Prctica N 1 Laboratorio de Control e Instrumentacin

Modelacin de Sistemas Universidad de Concepcin, Departamento de Ingeniera Electica.

Francisco Guerrero M. [fguerrero@udec.cl], Ayudante, Miguel Sez H.[miguelfsaez@udec.cl], Ayudante, Juan Pablo Segovia, Profesor. Mircoles 26 de Septiembre del 2012 Palabras Clave: Modelo Esttico Modelo Dinmico Modelo Discreto Modelo Continuo Setups PLC Conexin PLC:

Figura 1:PLC Allen-Bradley ControlLogix 1756-A7/A

La topologa del PLC permite conectar y desconectar los mdulos por separado agregando o eliminando funciones segn sean los requerimientos del control. En el primer mdulo se encuentra el Power Supply, que es la unidad encargada de proporcionar alimentacin a los mdulos anexados a continuacin. Seguido de este se encuentra el mdulo ControlNet, el CPU y el modulo Ethernet que permite la comunicacin entre el PLC y el software de interface donde se realizaran los programas de control en lenguaje ladder y texto estructurado (adems de diagramas de bloques y tablas de funciones secuenciales). Luego se tiene aadido un mdulo DC Output el cual entrega la seal de control al interlock o enclavamiento correspondiente al contactor del motor de la bomba de descarga. A continuacin se tiene un modulo Analog Input, el cual es el que esta conectado a los sensores. En particular para el laboratorio #1 se trabaja solo con los sensores de Nivel y flujo. Finalmente se cuentan con 2 mdulos de Analog Output los cuales se encargan de entregar seales anlogas a las vlvulas. Es importante que en el setup, adems de dibujar el P&ID bajo la norma ISA de la planta completa, hagan la diferencia de lo que estn ocupando durante cada experiencia (por ejemplo, Modelo esttico de la vlvula y Modelo esttico del estanque Qu sensores y actuadores estarn ocupando?). Tambin realizar una conexin al mdulo en el PLC correspondiente para la bomba, los sensores y actuadores.

Conexin de PLC a PC:

Setups:

LIC 01

FV-5 LT 01 FT 01

FIC 01

E-1
FV-1

FV-3

B-01

Figura 2: Setup planta para Laboratorio #1

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f(t)
LIC 01

Agua de alimentacin
VC-5

M
Agua de refrigeracin
VC-6 DPC
1

M-01

VC-9

HC

TIC 01 TT 01

f(t)
E-1
FIC 01
DPC

f(t)

VC-3

Gas

B-02

B-01

Figura 3: Setup planta completa [con tags puestos en planta], sin conexin al PLC

Realizar Setup, para experiencias de modelo esttico y dinmico, para flujo y nivel (total 4). Como ayuda para el setup del modelo esttico de flujo se tiene que:

M
M-01

MANUAL
E-1
FIC 01
LT

02

VC-3

B-01

Figura 4: Setup para modelo esttico de flujo [norma ISA], sin conexionado a mdulos PLC

El hecho de que el controlador este en manual, quiere decir que el u (la salida del controlador que va al actuador) se maneja a nuestro antojo. En otras palabras manejamos el % de apertura de la vlvula de descarga. Realizar un dibujo de los mdulos del PLC y conectarlos a sus respectivos dispositivos. Para esto pueden visitar el laboratorio de control y hacer las consultas pertinentes. Por ejemplo la bomba de descarga se acciona por el modulo DC Output, en el canal 3 3 Prctica #1 Laboratorio de Control e Instrumentacin UdeC-2012 Francisco Guerrero - Miguel Sez

MODELO CONTINUO Y DISCRETO PARA VALVULA Y ESTANQUE. Modelo Continuo () = (t t1 ) () = () = () + 1 1

Para sistema de primer orden sin retardo:

Para sistema de primer orden con retardo:

() = 1

{()} = 1 + 1 () = s () + 1
(1 ) (t

() =

() + 1

t1 )

() = 1 Para sistema integrador:

{()} =

() =

s () + 1
(1 ) (t

( +) 1 + 1

() =

{()} =

() =

1 () = ()

t1 )

( 1 )(t t1 )

1 ()

1 1

Se dejar como tarea, la comprobacin del modelo continuo para vlvula y estanque. () = ( ) ( )

Recordar:

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Sistema 1er orden SIN retardo 0.4 0.3 0.2 u(t) y 1(t)

Sistema Integrador 0.5 0.45 0.4 0.35 u(t) y e(t)

0.1 0 0.3 0 1
er

4 0.25

Sistema 1 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1

orden CON retardo 0.2 u(t) y v (t) 0.15 0.1 0.05 0

Codigo: http://www.udec.cl/~fguerrero/ayudantia/LC/p1/mod_cont.m

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Modelo Discreto () 0 () 1 1 1 0 ( 1)2 0 ( 1 ) 1

Transformada Z

0 1 1 2 1 +

Si se considera el tiempo de muestreo y se realiza en forma discreta, ocupando la transformada Z se puede realizar el siguiente procedimiento para obtener el modelo los parmetros del modelo ARMA: Tener en cuenta del hecho de que las seales son muestreadas en un tiempo T0 y que pasa por un retentor de orden cero, se podra decir que la respuesta ser mantenida mediante una variacin de escalones incrementados o decrementados, as: HOLD() = {() ( 0 )} = 0 = 1 () = () ( 0 ) 1 0

1 1 1 0 1 (1 1 )2 1 1 0 1

Lo que en el plano de Laplace quiere decir:

Por definicin se tiene: Luego:

1 0 1 0 1 1 () = = = + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 () 1 () () = (1 1 ) = (1 1 ) + 1 () 1 () = + 1

1 0 () 1 0 = = + 1 + 1 + 1 ()

En el caso de una vlvula sin retardo:

As:

1 1 1 ( 1 ) 1 = (1 1 ) = (1 1 ) = (1 1 ) 1 ) ( + 1 + 1 + 1 = (1
1 )

1 1 1

Con:

1 1 =
0

1 1 1 1
0

= (1
0

= 1 = (1 )
0

1 1 1 1
0 0

1 )

1 1 (1 1 ) 0 (1 1 ) 1 1
0

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Se tiene que:

Aplicando transformada inversa

( 1 ) = ( 1 ) 1 + ( 1 ) 1 1 : ( 1 ) = ( 1 ) 1 + ( 1 ) 1 = 1 + 1
0 0

1 ( 1 ) = 1 ) 1 1 (

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Para el caso en que se considera el retardo:

Dnde:

() =

As:

Con:

1 1 1 1 = (1 1 ) = (1 1 ) 0 + 1 1 1 1 1 0 0 0 1 (1+) 1 1 (1 1 ) 1 1 = (1 1 ) = 0 = 0 0 (1 1 ) 1 1 1 1 1 1 = 1 = (1 )
0

1 s 1 NT0s 1 ( 1 ) = (1 1 ) = (1 1 ) = (1 1 ) 1 ) ( + 1 + 1 + 1

{ s } = = , 0

s + 1

Se tiene que:

Aplicando transformada inversa 1 :

( 1 ) = ( 1 ) 1 + ( 1 ) 1 (1+) ( 1 ) = ( 1 ) 1 + ( 1 ) (1+) = 1 + 1
0 0

( 1 ) (1+) = ( 1 ) 1 1

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A su vez para el estanque se tendr que:

Luego:

As:

1 1 0 1 1 1 0 1 ( 1 ) = (1 1 ) = (1 1 ) = (1 1 )2 1 1 ( 1 ) ( 1 ) = ( 1 ) 1 + ( 1 ) (1 1 ) = 0 ( 1 ) 1 0 ( 1 ) 1

() () = (1 1 ) ()

() =

Aplicando transformada inversa 1 :

= 1 + 1

Sistema 1er orden SIN retardo 0.4 0.3 0.2 0.1 0 u y

Sistema Integrador 0.7 u y

0.6

0.5

0.4

Sistema 1er orden CON retardo 0.4 0.3 0.2 u y

0.3

0.2

0.1 0.1 0 0

Cdigo: http://www.udec.cl/~fguerrero/ayudantia/LC/p1/mod_discr.m

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