rev: 12.

01

TPICO 03: OSCILACIONES TORSIONALES Y BACKLASH

Prof. M. Anbal Valenzuela L.
INTRODUCCIN

Tach

Motor
Reducer

Jackshaft
Roll

SISTEMA 2M

Tm

J1
K

J2

TL

M. Anbal Valenzuela L.

Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

EJEMPLO DE EVALUACIN: PRENSA ENCOLADORA (CASO: Modelo 2M, sin friccin)

- DIAGRAMA BODE

150

100

50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200 0 10

10

10

Frequency (rad/sec)

- FRECUENCIA ANTI-RESONANTE ar = 10.0281 [rad/s]

- FRECUENCIA RESONANTE

r = 39.6906 [rad/s]

M. Anbal Valenzuela L.

Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

EJEMPLO DE EVALUACIN: PRENSA ENCOLADORA (CASO: Modelo 2M, incluyendo friccin)

- DIAGRAMA BODE

40

20

Magnitude [dB]

-20

-40

-60

-80

-100

-120 0 10

10

10 Frequency [rad/sec]

10

- FRECUENCIA ANTI-RESONANTE Y AMPLITUD ar = 10.0295 [rad/s] Mag_ar = -112.6026 [db]

- FRECUENCIA RESONANTE Y AMPLITUD r = 39.6917 [rad/s] Mag_r = 21.0093 [db]

M. Anbal Valenzuela L.

Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

SISTEMA 3M

Tm

J1 K1

J2

J3

TL

K2

EJEMPLO DE EVALUACIN: PRENSA ENCOLADORA (CASO: Modelo 3M, sin friccin)

- DIAGRAMA BODE

150

100

50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200 0 10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

- PAR ANTI-RESONANTE / RESONANTE DE ALTA FRECUENCIA ar1 = 9.9912 [rad/s] r1 = 39.5969 [rad/s]

- PAR ANTI-RESONANTE / RESONANTE DE BAJA FRECUENCIA ar2 = 1.0021e+003 [rad/s] r2 = 1.1190e+003 [rad/s]

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

BACKLASH - Modelo reductor considerando el efecto backlash

Tg

Kg

Backlash

- Motor C.C. con sistema 2M y reductor con backlash

TL
1 J 2s + b L

L
1 s

KC

1 R a + La s

KT
Ka

1 J1s + b m

- Accionamiento C.C. con sistema 2M, backlash y lazos de control

TL
+ + + b
1 J 2s + b L

L
1 s

+ -

Ks

1 + Ts s Ts s

+ -

Ki

1 + Ti s Ti s

KC

+ -

1 R a + La s

KT
Ka

1 J1s + b m

Kr
K tach

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

TCNICAS DE MITIGACIN: EFECTO DIMETRO Y LARGO DEL EJE CASO: PRENSA ENCOLADORA (Modelo 2M, con reductor y friccin)
I. SIZE PRESS (File: size_2mB_fr_rspDL_f.m)

D - 20% - far [Hz] - Mag_far [db] - fr [Hz] - Mag_fr [db]

1.0215 -104.9492 4.0434 21.0123

D - 10%
1.2930 -108.9784 5.1169 21.0158

D
1.5962 -112.6696 6.3170 20.9854

D + 10%
1.9314 -115.9003 7.6437 20.9933

D + 20%
2.2983 -118.6640 9.0970 21.0269

L - 20% - far [Hz] - Mag_far [db] - fr [Hz] - Mag_fr [db]

1.7846 -114.5548 7.0627 20.9948

L - 10%
1.6824 -113.4997 6.6592 21.0228

L
1.5962 -112.6696 6.3170 20.9854

L + 10%
1.5218 -111.7842 6.0235 21.0229

L + 20%
1.4571 -111.1061 5.7672 21.0030

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

TCNICAS DE MITIGACIN: EFECTO DIMETRO Y LARGO DEL EJE CASO: PRENSA ENCOLADORA (Modelo 3M, con reductor y friccin)
II. SIZE PRESS (File: size_3m_bodeDD_f.m)

D1 - 20% - far1_D1 - fr1_D1 - far2_D1 - fr2_D1

1.5818 6.2807 102.6170 114.3642

D1 - 10%
1.5871 6.2942 129.4410 144.4296

D1
1.5902 6.3020 159.4970 178.0877

D1 + 10%
1.5920 6.3068 192.7666 215.3248

D1 + 20%
1.5932 6.3097 229.2386 256.1327

D2 - 20% - far1_D2 - fr1_D2 - far2_D2 - fr2_D2

1.0199 4.0389 159.1509 177.8394

D2 - 10%
1.2897 5.1088 159.2955 177.9431

D2
1.5902 6.3020 159.4970 178.0877

D2 + 10%
1.9208 7.6171 159.7686 178.2829

D2 + 20%
2.2808 9.0520 160.1246 178.5393

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

TCNICAS DE MITIGACIN: EFECTO EJE HUECO CASO: GRUPO SECADOR (Modelo 2M, con reductor y friccin)
III. GRUPO SECADOR (File: dryer_2mdh_fr_rspDL.m) (D_jshf_mm=125; Do_jshf_mm=200; Di_jshf_mm=156.125)

1.1.1. Solid shaft

- far_D - Mag_far_D - fr_D - Mag_fr_D
0.4521 -136.6869 5.5936 17.2238

Hollow shaft
0.9176 -148.4088 11.3528 17.1958

K_sh =6.1313e+005

Kh_sh = 2.5261e+006

Kh_sh/K_sh = 4.1200

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

TCNICAS DE MITIGACIN: AJUSTE DE CONTROLADOR

CASO: Cambio escaln Calandria, respuesta con sobrepaso (modelo 2M)
(ref. file: tor04-conf-fgs-mtlb01.doc) (Matlab file: cal_12mc_st01b5f.m)

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

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TCNICAS DE MITIGACIN: AJUSTE DE CONTROLADOR

CASO: Cambio escaln Calandria, respuesta sin sobrepaso (modelo 2M)
(ref. file: tor04-conf-fgs-mtlb01.doc)
(Matlab file: cal_12mc_st01c5f.m)

M. Anbal Valenzuela L.

Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

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TCNICAS DE MITIGACIN: AJUSTE DE CONTROLADOR

CASO: Cambio escaln Calandria, respuesta con sobrepaso (modelo 2M con backlash)
(ref. file: tor04-conf-fgs-mtlb01.doc)
(Matlab file: cal_bk_st01b5t4f.m)

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

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Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

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TCNICAS DE MITIGACIN: AJUSTE DE CONTROLADOR

CASO: Cambio escaln Calandria, respuesta sin sobrepaso (modelo 2M con backlash)
(ref. file: tor04-conf-fgs-mtlb01.doc)
(Matlab file: cal_bk_st01c5t4f.m)

M. Anbal Valenzuela L.

Tpicos en Control de Movimiento

Oscilaciones Torsionales y Backlash

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TCNICAS DE MITIGACIN: AJUSTE DE CONTROLADOR

CASO: Cambio rampa Calandria, respuesta con sobrepaso (modelo 2M con backlash)
(ref. file: tor04-conf-fgs-mtlb01.doc)
(Matlab file: cal_bk_rmp01b5t4f.m)

M. Anbal Valenzuela L.

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Oscilaciones Torsionales y Backlash

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COMPENSACIN DE OSCILACIONES TORSIONALES USANDO FILTRO NOTCH

ACCIONAMIENTO C.C. CON FILTRO NOTCH La figura muestra un accionamiento C.C. con sistema 2M, sus lazos de regulacin y filtro Notch para compensar las oscilaciones torsionales.
1 J2s + bL

1 s

Ks *

1+Tss Tss

2 s 2 + 2 zn s + n 2 s 2 + 2 pn s + n

Ki *

1 + Ti s Ti s

KC

1 Ra + Las

KT

1 J1s + bm

Kr

Ktach

- RESPUESTA EN FRECUENCIA ACCIONAMIENTO CALANDRIA CON FILTRO NOTCH

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ROBUSTEZ DEL FILTRO NOTCH COMO COMPENSADOR DE LA RESONANCIA

- VARIACIN EN LA RIGIDEZ DEL EJE K

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VARIACIN EN LA INERCIA J1

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VARIACIN EN LA INERCIA J2

RESPUESTA EN EL TIEMPO ACCIONAMIENTO CALANDRIA REGULADO CON COMPENSADOR FILTRO NOTCH

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COMPENSACIN DE OSCILACIONES TORSIONALES USANDO REALIMENTACIN DE ACELERACIN

REALIMENTACIN DE ACELERACIN

Tm

1 J1s + bm

1 s

Ka s2

Desarrollando la funcin de transferencia con la realimentacin de aceleracin queda:

m 1 1 = Tm (J1 + K a )s + b m s
ACCIONAMIENTO C.C. CON REALIMENTACIN DE ACELERACIN USANDO OBSERVADOR
1 J2s + bL

1 s

R
Ks * 1+Tss Tss
1 + Ti s Ti s
1 J1s + bm

Ki *

KC

1 Ra + La s

KT

1 s

Kr
K tach

Ka *

Jm KT

+ +

K od ( s + K op + K oi / s )
KT Jm

1 s2

Observer

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EJEMPLO: COMPENSACIN DE OSCILACIONES TORSIONALES A TRAVS DE LA REALIMENTACIN DE ACELERACIN BASADA EN OBSERVADOR CUERPO RGIDO PARA SECCIN CALANDRIA
BODE CALANDRIA CON REALIMENTACIN DE ACELERACIN BASADA EN OBSERVADOR

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ROBUSTEZ DE LA REALIMENTACIN DE ACELERACIN VA OBSERVADOR COMO COMPENSADOR DE LA RESONANCIA - VARIACIN EN LA RIGIDEZ DEL EJE K

VARIACIN EN LA INERCIA J1

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VARIACIN EN LA INERCIA J2

RESPUESTA EN EL TIEMPO ACCIONAMIENTO CALANDRIA REGULADO CON REALIMENTACIN DE ACELERACIN BASADA EN OBSERVADOR CUERPO RGIDO

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