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F UNDAMENTOS DE L GICA D IFUSA

FUNDAMENTOS DE LGICA DIFUSA

1.-

C ONJUNTO D IFUSO Y T ERMINOLOGA

Sea U una coleccin de elementos { u }. Estos elementos pueden ser continuos o discretos. U es llamado universo de discurso y u representa los elementos de U . Definicin 1 (Conjunto Difuso) Un conjunto difuso F en un universo de discurso U est caracterizado por una funcin de pertenencia F que toma valores en el intervalo [0,1]. F : U 0, 1 As un conjunto difuso F en un universo de discurso U se representa como un par ordenado de sus elementos u y su grado de pertenencia F ( u ) de la siguiente manera: F = {(u , F (u )) /u U } Cuando el universo de discurso U es continuo se representa de la siguiente forma: F = F (u ) / u
U

y para el caso en que U es discreto su representacin es como se muestra a continuacin:

F = F ( ui ) / ui
i =1 n

I-1

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Definicin 2 (Soporte, Punto de Cruce, nico Difuso) El soporte de un conjunto difuso F es el conjunto de todos los puntos u en U tal que F ( u )>0. El punto de cruce es el elemento u en U al cual F =0.5, y un conjunto difuso cuyo soporte es un punto con F =1.0 es llamado nico difuso.

2.-

O PERACIONES D EFINIDAS SOBRE C ONJUNTOS D IFUSOS

Sean A y B dos conjuntos difusos en U con funciones de pertenencia A y B respectivamente. Definicin 3 (Unin) La unin de dos conjuntos difusos se denota por A+B [4] A B [9] y su funcin de pertenencia A B se define de la siguiente forma: A+ B (u ) = ( A (u ) B (u )) / u [Lotfi Zadeh]
U

A B (u ) = max{ A (u ), B (u )} u U

[Chuen Chien Lee]

el operador conectivo else u or se puede interpretar como la unin. Definicin 4 (Interseccin) La interseccin de dos conjuntos difusos se denota por A B y su funcin de pertenencia A B se define de la siguiente forma: A B (u ) = ( A (u ) B (u )) / u [Lotfi Zadeh]
U

A B (u ) = min{ A (u ), B (u )} u U

[Chuen Chien Lee]

el operador conectivo and se puede interpretar como la interseccin.

I-2

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Definicin 5 (Complemento) El complemento de un conjunto difuso se denota por A y su funcin de pertenencia A se define de la siguiente forma: A (u ) = (1 A (u )) / u [Lotfi Zadeh]
U

A (u ) = 1 A (u ) u U [Chuen Chien Lee] el complemento de un conjunto difuso se puede interpretar como la negacin de este conjunto, por ejemplo: no rpido . Definicin 6 (Concentracin) La concentracin de un conjunto difuso se denota por CON(A) y su funcin de pertenencia CON(A) se define de la siguiente forma:

CON ( A) = A ( u ) 2 u U
la concentracin se asocia al anteponer la palabra muy a un conjunto difuso, por ejemplo: muy rpido .
Definicin 7 (Dilatacin) La dilatacin de un conjunto difuso se denota por DIL(A) y su funcin de pertenencia DIL(A) se define de la siguiente forma:

DIL ( A) = A ( u) 0.5 u U
la dilatacin es lo contrario a la concentracin.
Definicin 8 (Intensificacin de Contraste) La intensificacin de contraste de un conjunto difuso se denota por INT(A) y su funcin de pertenencia INT(A) se define de la siguiente forma: 2 A (u ) 2 , para 0 A 0.5 INT ( A) = 2 2 ( A (u )) , para 0.5 A 1.0

I-3

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Definicin 9 (Producto Cartesiano) El producto cartesiano de una serie de conjuntos difusos se denota

por A B , definido de la siguiente forma:

A B (u, v ) = U V ( A (u) B (v )) / (u, v ), u U , v V , w W [Lotfi A. Zadeh]

A " A (u1 , " , un ) = min A (u1 ), " , A (un ) ui U i con i = 1,2, " , n
1 n 1 n

A1 " An (u1 , " , un ) = A1 (u1 ) A2 (u2 )" An (un ) ui U i con i = 1,2, " , n
Definicin 10 (Relacin Difusa) Una relacin difusa de orden n es un conjunto difuso en U 1 U n y su definicin es la siguiente: RU1 "U n = R (u1 ," , un ) / (u1 ," , un ), ui U i , i = 1," , n [Lotfi Zadeh]
U 1 " U n

RU1 "U n

= {((u1 , " , un ), R (u1 , " , un )) / (u1 , " , un ) U 1 "U n }

Definicin 11 (Composicin) Si R y S son relaciones difusas en U V y V W respectivamente, la composicin de R y S es una relacin difusa que se denota por R o S y se define: R D S = ( R (u, v ) S (v , w)) / (u, w) [Lotfi A. Zadeh]
U W v

R D S = (u, w),sup( R (u, v ) S (v , w)) , u U , v V , w W v donde y denotan respectivamente max. y min, ademas " * " puede ser cualquier operador en la clase de norma triangular[ver anexo].
Definicin 12 (Regla Composicional de Inferencia Sup-Star) Si R es una relacin difusa en U V , y x es un conjunto difuso en U ,

la regla composicional de inferencia asegura que el conjunto difuso y en V inducido por x esta dado por:
y = x D R = ( x ( x ) R ( x , y )) / y
Y x

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3.-

D EFINICIONES A NEXAS

Definicin 13 (Nmero Difuso) Un numero difuso F en un universo continuo U, es un conjunto difuso F en U, el que es normal y convexo, es decir, max F (u) = 1 , (normal)

F ( u1 + (1 )u2 ) min( F (u1 ), F (u2 )) , u1 , u2 U , 0,1 (convexo)

Definicin 14 (Variables Lingsticas) Una variable lingstica se caracteriza por la siguiente estructura ( x,T ( x ) ,U,G,M ), donde x es el nombre de la variable, T ( x ) es el conjunto de trminos de x , que es el conjunto de nombres de valores lingsticos de x donde cada valor es un nmero difuso definido en U . G es una regla sintctica para generar los nombres de los valores de x ; y M es una regla semntica para asociar cada valor con su significado. Ejemplo: nombre de la variable x =temperatura, conjunto de trminos T ( x )={fro, tibio, caliente} ver Figura 1 , universo de discurso en C U =[0,100].

Temperatura

u U

Fro 1.0

Tibio

Caliente

0.0 Temperatura

Figura .1

I-5

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4.-

E STRUCTURA B SICA D IFUSO (FLC)

DE

UN

C ONTROLADOR L GICO

La Figura .2 muestra la estructura bsica de un controlador lgico difuso, el que consta de cuatro bloques esenciales: interfase fusificadora, base de conocimiento, lgica de toma de decisin, interfase desdifusificadora. La funcin de estos bloque se explica a continuacin:
i) Interfase difusificadora: tiene las siguientes funciones: a) Medir el valor de las variables de entrada. b) Escalar las variables de entrada dentro del universo de discurso. c) Desarrollar la funcin difusificadora para convertir un dato de entrada en una variable lingstica, la que es vista como un nivel del conjunto difuso.
Controlador Lgico Difuso (FLC) Base de Conocimiento

Interfase Fusificadoras Lgica de Difuso Toma de Decisin

Interfase Desdifusificadoras

Difuso

No Difuso

Proceso

No Difuso

Figura.2
ii) Base de conocimiento: consiste de una base de datos y una base de reglas de control lingsticas (difusas).

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a) La base de datos provee las definiciones necesarias, que son usadas para definir las reglas de control lingstico y la manipulacin de los datos difusos en un FLC (fuzzy logic controler). b) La base de reglas caracteriza el objetivo de control y el curso del control en el dominio experto a travs de un conjunto de reglas de control lingsticas.
iii) Lgica de toma de decisin: es el ncleo o kernel de un controlador lgico difuso y tiene la capacidad de simular el comportamiento de toma de decisin humana basado en conceptos difusos. Adems pude inferir acciones de control difuso utilizando implicaciones difusas. iv) Interfase Desdifusificadora: sus funciones son las siguientes: a) Convertir las variables difusas en un valor escalar. b) Escalamiento de las variables de salida dentro del universo de discurso. A.- Sentencia Condicional Difusa y Regla de Control Difuso. El comportamiento de un FLC (fuzzy logic controler) se caracteriza por un conjunto de reglas heursticas (reglas IF - THEN ), basadas en un conocimiento experto, es decir, un FLC es un Sistema Experto. La forma de esta regla heurstica es:

( un conjunto de condiciones son satisfechas ) THEN ( un conjunto de consecuencias puede ser inferido ) As tenemos que el antecedente y consecuente de esta regla heurstica (reglas IF THEN ) se llama Sentencia Condicional Difusa . Luego, una Regla de Control Difuso es una sentencia condicional difusa donde el antecedente es una condicin en su dominio de aplicacin, y el consecuente es una accin de control para el sistema.
IF

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B.- Operador Difuso Un operador difusificador tiene el efecto de transformar datos reales de entrada en un conjunto difuso.

x=difusificador(xo) x o es un dato real y x es un conjunto difuso.

C.- Sentencia Operador Conectivo Un FLC consiste de un conjunto de reglas de control difusas que se relacionan a travs de los conceptos de implicancia e inferencia. Estas reglas de control difusas se combinan a travs de estas Sentencias Operador Conectivo

( and , or y also ). De esta forma el comportamiento general de un FLC es una combinacin de todas las reglas de control difuso (sentencia condicional difuso), a travs de las sentencias operador conectivo.
D.- Operador Composicional El operador composicional sirve para inferir un conjunto difuso z a partir de otros conjuntos difusos x, y y una relacin R . Para ello utiliza la regla composicional de inferencia sup-star

z=y o (x o R) donde o es la regla composicional de inferencia sup-star.

E.- Operador Desdifusificador Como a la salida del controlador se requiere un valor no difuso (valor real), entonces para tal efecto se debe realizar una transformacin inversa, es decir transformar un valor difuso z en un valor real z o . Esta operacin la

realiza un operador desdifusificador: z o =dedifusificador(z)

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5.-

P RINCIPIO B SICO DE F UNCIONAMIENTO C ONTROLADOR L GICO D IFUSO (FLC).

DE

UN

La forma en que opera un controlador difuso se explica a travs del siguiente ejemplo: "control del vapor de una turbina". Primero que nada definiremos las zonas difusas de las variables de entrada (temperatura, presin) y variables de salida (accin de regulacin). Se deben descomponer las variables de entrada y salida en conjuntos difusos (ver Figura 3 ). Una vez que se tienen definidos los conjuntos difusos, para completar la modelacin se tienen que escribir las reglas difusas que describen la accin de regulacin que uno quiere obtener, a travs de la conjugacin de las variables de entrada (presin y temperatura). Algunas de estas reglas podran ser por ejemplo: 1.- if (temperatura = fresco) and (presin = dbil) then (accin de regulacin = GP) 2.- if (temperatura = fresco) and (presin = bajo) then (accin de regulacin = MP) 3.- if (temperatura = fresco) and (presin = OK) then (accin de regulacin = CE) 4.- if (temperatura = fresco) and (presin = fuerte) then (accin de regulacin = MN) Supongamos que en un momento determinado t o , tenemos en la entrada del controldor P(t o ) y T(t o ) y como se muestra en la Figura 4 T(t o ) cae dentro del conjunto difuso rotulado FRESCO . Pero P(t o ) atraviesa por dos conjuntos difusos cuyo nombre son BAJO y OK . Estas combinaciones de T y P coinciden con las reglas N2 y N3. Luego para generar una salida se deben combinar estas dos reglas. Entonces los pasos a seguir para generar la salida son los siguientes: i) Para cada antecedente que contenga una sentencia operador conectivo AND, tomar el MNIMO entre las funciones de pertenencias respectivas a cada entrada.

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Fro 1

Fresco

T ibio

C alido

Caliente

0 110 1 D ebil Baja OK Fuerte Alta 220 T em peratura, C 330

0 100 1200 Presin, Pa MN PN CE PP MP 2300

GN 1

GP

0 -600 0 Accin de regulacin, m m /s 600

Figura 3 (GN=grande negativo; MN=mediano negativo; PN=pequeo negativo; CE=cero; PP=pequeo positivo; MP=mediano positivo; GP=grande positivo) ii) Con el valor obtenido en (i) truncar el conjunto difuso del consecuente de la sentencia condicional difusa, obteniendo de esta forma un nuevo conjunto difuso de salida. iii) Si se generaron 2 ms nuevos conjuntos difusos de salida, debido a que se cumplieron 2 ms sentencias condicionales difusas al instante, obtener el MXIMO entre todos estos conjuntos difusos. Con esto se tiene el conjunto difuso que representa la salida del controlador en un instante determinado.

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Fresco 1

0.4 0 110 220 T(to) Baja 1 0 0.5 0.2 0 100 P(to) 1200 2300 Presin, Pa -600 0 A ccin de regulacin, m m/s 600 OK 330 Tem peratura, C 1 0.4 0.2 CE PP

Figura 4

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6.-

E JEMPLOS DE LAS D EFINICIONES D IFUSAS

Sean los conjuntos difusos: A =0.4/2+0.9/5 B =0.2/2+0.8/3+0.3/5 sobre un universo U ={1 , 2 , 3 , 4 , 5}. Ejemplo definicin 3: A B = max ( 0. 4 , 0. 2 ) / 2 + max ( 0. 0, 0. 8) / 3 + max ( 0. 9 , 0. 3) / 5 A B = 0. 4 / 2 + 0.8 / 3 + 0. 9 / 5 Ejemplo definicin 4: A B = min ( 0. 4 , 0. 2 ) / 2 + min ( 0. 0, 0. 8) / 3 + min ( 0. 9 , 0. 3) / 5
A B = 0. 2 / 2 + 0. 3 / 5

Ejemplo definicin 5: A = (1 0) / 1 + (1 0. 4 ) / 2 + (1 0) / 3 + (1 0) / 4 + (1 0. 9 ) / 5
A = 1 / 1 + 0. 6 / 2 + 1 / 3 + 1 / 4 + 0.1 / 5

Ejemplo definicin 6: CON ( A) = 0. 4 2 / 2 + 0. 9 2 / 5

CON ( A) = 0.16 / 2 + 0. 81 / 5

Ejemplo definicin 7: DIL( A) = 0. 4 0.5 / 2 + 0. 4 0.5 / 5

DIL ( A) = 0. 63 / 2 + 0. 95 / 5

Ejemplo definicin 8: INT ( A) = ( 2 ( 0. 4) 2 ) / 2 + (1 2 (1 0. 9) 2 ) / 5

INT ( A) = 0. 32 / 2 + 0. 98 / 5

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Ejemplo definicin 9: A B = min ( 0. 4 , 0. 2 ) / ( 2 , 2 ) + min ( 0. 4 , 0. 8) / ( 2, 3) + min ( 0. 4 , 0. 3) / ( 2 , 5) + min ( 0. 9, 0. 2) / (5, 2) + min ( 0. 9 , 0. 8) / (5, 3) + min ( 0. 9, 0. 3) / (5, 5)
A B = 0. 2 / ( 2 , 2 ) + 0. 4 / ( 2 , 3) + 0. 3 / ( 2 , 5) + 0. 2 / (5, 2 ) + 0. 8 / (5, 3) + 0. 3 / (5, 5)

Ejemplo definicin 10: min(0.4,0.2) min(0.4,0.8) min(0.4,0.3) R= min(0.9,0.2) min(0.9,0.8) min(0.9,0.3)

2 3 5 R = 2 0.2 0.4 0.3 5 0.2 0.8 0.3 Sean: x =[0.2 1.0] 0.3 0.8 R= 0.6 0.9 0.5 0.9 S= . 0.4 10 Ejemplo definicin 11: . )) max ( min(0.3,0.5), min(0.8,0.4)) max ( min(0.3,0.9), min(0.8,10 RDS = . )) max (min(0.6,0.5), min(0.9,0.4)) max (min(0.6,0.9), min(0.9,10
0.4 0.8 RDS = 0.5 0.9 Ejemplo definicin 12: x D R = max (min(0.2,0.3), min(10 . ,0.6)) max (min(0.2,0.8), min(10 . ,0.9))

y = x D R = 0.6 0.9

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