UNIVERSIDAD LA SALLE

Escuela de Ingeniera

Teora de Control II

Tarea 2: Anlisis de Lyapunov y Control ptimo Cuadrtico

Descripcin: En esta tarea ejercitars tus conocimientos del segundo mtodo de Lyapunov para el anlisis de sistemas lineales y no lineales, as como su aplicacin en el diseo de sistemas de control ptimo cuadrtico. Instrucciones: Debers entregar los ejercicios resueltos a mano de manera limpia y ordenada, y engrapados en orden progresivo de acuerdo a los puntos a seguir que a continuacin se te indican. Resultados sin procedimiento no valen. Puedes apoyarte de MATLAB (o cualquier otro software o calculadora) para realizar operaciones matriciales (suma, resta, multiplicacin e inversa), pero no utilices ninguna otra funcin. Recuerda que la tarea no es solo un medio de darte una calificacin ms, sino que al realizarla a conciencia te permitir repasar los conceptos fundamentales del segundo examen parcial. Fecha de entrega: 3/Nov/2004

1. Determina el punto de equilibrio en el siguiente sistema no lineal, y despus utiliza la funcin de Lyapunov V ( x ) = x12 + 2 x2 2 para determinar estabilidad asinttica de ese punto de equilibrio.
& x1 = 2 x2 x1 ( x1 + x2 & x2 = x1 x2
1

) (x + x )
2

2. Escribe las siguientes funciones cuadrticas en forma escalar. 1 2 3 x1 a) [ x1 x2 x3 ] 2 4 5 x2 , b) [ x1 x2 3 5 6 x3

1 2 3 x1 x3 ] 0 4 5 x2 0 0 6 x3

3. Escribe las siguientes funciones cuadrticas en forma matricial, es decir, en la forma x T Ax tal que A sea una matriz simtrica. a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 3x2 2 + 6 x2 x3 x32 . 4. Utiliza el criterio de Sylvester para determinar cules de las siguientes funciones cuadrticas son definidas positivas. 4 2 1 4 4 1 3 1 2 3 1 , a) c) 4 3 1 , b) 1 2 1 1 6 1 1 6 5. Utiliza el criterio de los valores propios positivos para determinar cules de las siguientes funciones cuadrticas son definidas positivas. a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) 6 x12 + 10 x1 x2 + 3x2 2 , c) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 + 3x2 2 + 6 x2 x3 + x32 6. Utiliza el teorema de Lyapunov para sistemas lineales para determinar la estabilidad asinttica del siguiente sistema. & x1 2 1 x1 x = 1 1 x 2 &2
& 7. Disea un controlador ptimo cuadrtico para el sistema x = 2 x + u de tal forma que se minimice el

ndice de desempeo

(x
0

+ 2u 2 ) dt y determina la ubicacin del polo de lazo cerrado.

8. Disea un controlador ptimo cuadrtico para el sistema & x1 2 1 x1 3 x = 1 1 x + 2 u 2 &2 que minimice el ndice de desempeo 4 1 x1 2 [ x1 x2 ] 1 2 x2 + 4u dt 0 y determina la ubicacin de los polos de lazo cerrado.