6.

TIEMPO MUERTO


6.1 INTRODUCCION

Un fenmeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo es el del atraso
por transporte, que se conoce tambin como tiempo muerto. Para explicar dicho
fenmeno, se considera un sistema como el mostrado en la figura 6.1, que consiste
en un lquido que fluye a travs de un tubo aislado de rea transversal constante, A, y
una longitud, L, con un flujo volumtrico constante, Q. La densidad, , y el calor
especfico, c, del lquido son constantes; la pared del tubo es de un calor especfico
despreciable y el flujo es de un rgimen de pistn, es decir, el perfil de velocidad es
plano.

La temperatura de entrada del fluido, Ti, vara con el tiempo y se quiere hallar la
respuesta del sistema con respecto a la temperatura, T, de salida del fluido en
trminos de la funcin de transferencia




Figura 6.1 Sistema de flujo con atraso por transporte


Se considera como estado inicial, las temperaturas del fluido en estado estacionario
y que adems son iguales, es decir que


) 0 ( ) 0 ( T T
i
= (6.1)


Al perturbar la temperatura de entrada, T
i
(t), con un cambio paso en un instante t =
0, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo despus de un tiempo t
o
,
requerido para que el fluido entrante atraviese todo el tubo. Esta respuesta se
representa en la figura 6.2

El parmetro t
o
es el denominado atraso por transporte o tiempo muerto y es,
simplemente, el tiempo necesario para que una partcula de fluido se traslade desde
la entrada hasta la salida del tubo y puede calcularse a partir de la expresin:

Mach
98
o Volumtric Flujo
Tubo del Volumen
t
o


=

Q
AL
t
o
= (6.2)




Figura 6.2 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio paso


Si la variacin en T
i
(t), es una funcin arbitraria como la mostrada en la figura 6.3,
la respuesta T(t) en el otro extremo del tubo ser idntica a la variacin de T
i
(t) pero
nuevamente retrasada en t
o
unidades de tiempo.




Figura 6.3 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio arbitrario

Mach
99
Se puede observar a partir de las figuras 6.2 y 6.3 que la relacin entre T
i
(t) y T(t) es


) ( ) (
o i
t t T t T = (6.3)


En trminos de las variables desviacin, , la ecuacin (6.3) se expresa como


) ( ) (
o i
t t t = (6.4)


El miembro derecho de la ecuacin (6.4) expresa una traslacin de la temperatura de
entrada a un tiempo posterior. Aplicando el teorema sobre la transformada de
Laplace a una funcin trasladada, la funcin de transferencia correspondiente a la
ecuacin (6.4) es de la forma


o
st
i
e
s
s

=

) (
) (
(6.5)


La ecuacin (6.5) es la funcin de transferencia de un atraso por transporte. Cuando
se establece una proporcionalidad constante entre las variables de salida y entrada,
esto incluye un parmetro adicional en la funcin de transferencia entendida como
una ganancia proporcional y, por lo tanto, se escribe como:



o
st
i
Ke
s
s

=

) (
) (
(6.6)


El atraso por transporte es muy comn en las industrias qumicas donde se
transportan fluidos a travs de tuberas. Los atrasos por transporte hacen mas difcil
el control de los sistemas, por lo que deben evitarse en lo posible colocando los
equipos lo mas cerca posible entre s.


Aproximacin de Pad

A menudo el trmino exponencial correspondiente al tiempo muerto se aproxima
mediante las aproximaciones de Pad de primer y segundo orden, as:

Mach
100
Primer Orden:
s
t
s
t
e
o
o
s t
o
2
1
2
1
+

(6.7)

Segundo Orden:
12 6 ) (
12 6 ) (
2 2
2 2
+ +
+

s t s t
s t s t
e
o o
o o
s t
o
(6.8)


6.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON TIEMPO MUERTO

Si en la respuesta de un sistema se considera tanto atraso dinmico como por
transporte, el atraso total corresponde dos atrasos en serie que en un diagrama de
bloques pueden representarse de la siguiente manera para un sistema de primer
orden:


1
1
+ s
K

Figura 6.4 Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto


Sistemas de Primer Orden con Tiempo Muerto

De acuerdo al algebra de las funciones de transferencia, para un sistema de primer
orden como el representado en la figura 6.4 se tiene que:


Atraso dinmico:
) (
1
) (
1
1
s X
s
K
s Y
(

+
=

Atraso por transporte: ) ( ) (
1 2
s Y e K s Y
o
st
=

Atraso total:
) (
1
) ( s X
s
Ke
s Y
o
st
(

+
=

(6.9)


Mach
101
El trmino encerrado entre corchetes en la ecuacin (6.9) es una funcin de
transferencia importante utilizada para aproximar la respuesta de procesos de orden
mayor que uno. Se le denomina como Funcin de transferencia de primer orden
mas tiempo muerto


Sistemas de Segundo Orden con Tiempo Muerto

En forma similar, algunos procesos de dinmica desconocida pueden aproximarse a
un modelo de segundo orden con tiempo muerto con funciones de transferencia en la
forma de


) (
) 1 )( 1 (
) (
2 1
s X
s s
Ke
s Y
o
st
(

+ +
=


(6.10)


) (
1 2
) (
2 2
s X
s s
Ke
s Y
o
st
(

+ +
=


(6.11)


Siendo K, la ganancia estacionaria; t
o
, el tiempo muerto;
2 1
, , , los atrasos
dinmicos y la razn de amortiguamiento


6.3 DINAMICA DE SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

El efecto del tiempo muerto sobre las respuestas paso, rampa y sinusoidal de un
sistema es un atraso que analticamente se observa en los trminos de dichas
respuestas afectados por el tiempo. A continuacin se muestran las respuestas
analticas y grficas para un sistema lineal de primer orden y se dejan para el trabajo
de los estudiantes las correspondientes a un sistema de segundo orden

Respuestas de un sistema de primer orden con tiempo muerto

Respuesta Paso

La respuesta paso, x, para un sistema de primer orden con tiempo muerto es


) 1 )( ( ) (
/ ) (
o
t t
o
e t t xu K t Y

= (6.12)

Mach
102
Donde u(t t
o
) muestra que la respuesta es cero para t < t
o
. En la ecuacin (6.12) se
observa que el trmino exponencial muestra para un determinado tiempo el valor
correspondiente a un tiempo anterior,
o
t t

La figura 6.5 muestra la grfica correspondiente a la respuesta paso de un sistema de
primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando
se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin
corresponde a la respuesta paso unitario de un sistema con una funcin de
transferencia con una ganancia proporcional de 5, una constante de tiempo de 2
segundos y un tiempo muerto de dos segundos




Figura 6.5. Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto


Respuesta Rampa

La respuesta rampa de pendiente r para un sistema de primer orden con tiempo
muerto es:


| | ) ( ) ( ) (
/ ) (


+ =

o
t t
o
t t Kr e Kr t t u t Y
o
(6.13)

Mach
103
Observe que el efecto del tiempo muerto en la respuesta a largo plazo es que el
atraso de la rampa de la respuesta con respecto a la rampa de entrada es la suma del
tiempo muerto ms la constante de tiempo del sistema

La figura 6.6 muestra la grfica correspondiente a la respuesta rampa de un sistema
de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta
cuando se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin
corresponde a la respuesta rampa de pendiente cinco del sistema utilizado para la
respuesta paso representada en la figura 6.5




Figura 6.6. Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto


Respuesta sinusoidal

La respuesta sinusoidal para un sistema de primer orden con tiempo muerto es:


| |
)
`

+
+
+
+
=

) (
1
1
) ( ) (
2 2
/ ) (
2 2
o
t t
o
t t Sen
KA
e
KA
t t u t Y
o
(6.14)


Mach
104
El nico efecto del tiempo muerto sobre la respuesta a largo plazo es el aumento en
el atraso fase en
o
t . Este aumento en el atraso fase es proporcional a la frecuencia
de la onda sinusoidal de entrada

La figura 6.7 muestra la grfica correspondiente a la respuesta seno de un sistema de
primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando
se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto. Esta construccin
corresponde a la respuesta seno de amplitud 5 y frecuencia 0.5 rad/seg, del sistema
utilizado para la respuesta paso en la figura 6.5




Figura 6.7. Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto


6.4 MATLAB: DINAMICA DE UN SISTEMA CON TIEMPO MUERTO

Matlab dispone de la instruccin para agregar el tiempo muerto a una funcin de
transferencia como tambin del comando que realiza la aproximacin de Pad del
trmino exponencial correspondiente a la funcin de transferencia de un tiempo
muerto

Mach
105
Funciones de transferencia con tiempo muerto

Matlab dispone de las instrucciones para agregar varias propiedades a una funcin
de transferencia como el tiempo muerto, el nombre de la variable de entrada y de
salida junto con anotaciones como el nombre de la funcin de transferencia. La
sintaxis para cada una de ellas consiste en escribir entre comillas el nombre de cada
propiedad seguido, tambin entre comillas del valor de la propiedad, de acuerdo al
orden siguiente para una funcin de transferencia de nombre sys

sys = tf(num, den, inputdelay, Valor, inputname, Valor, outputname,
Valor, notes, Valor)

sys = zpk(z, p, k, inputdelay, Valor, inputname, Valor, outputname,
Valor, notes, Valor)

sys = ss(A, B, C, D, Inputdelay, Valor, inputname, Valor, outputname,
Valor, notes, Valor)

Para acceder a las propiedades de una funcin de transferencia se utiliza el comando
get con la siguiente sintaxis


h = get(sys)

Para acceder a una de las propiedades de la funcin de transferencia la instruccin es


H = get(sys, Nombre de la propiedad)


Aproximacion de Pade

La funcin pade calcula aproximaciones racionales de tiempos muertos en los
modelos lineales continuos en el tiempo, LTI. La sintaxis


sysx = pade(sys, n)


Siendo sys el modelo continuo con tiempo muerto y el nmero entero n
especifica el orden de la aproximacin de Pad



Mach
106
6.5 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS

Trabajo No. 1 Dinmica de sistemas de primer y segundo orden

En esta seccin el estudiante deber integrarse a un grupo y realizar lo siguiente:

Modificar los archivos lsolplin.m de la leccin 3 y lsolslin.m de la leccin 6 de tal
manera que:

1. Desarrollen las respuestas grficas de los sistemas que simulan sin tiempo
muerto y con tiempo muerto (Asignado por el usuario) hacindolas observar en
una misma grfica y
2. Escriban los comentarios relacionados con las diferencias entre las dos
respuestas.

El trabajo debe entregarse, con los nombres del grupo que lo realiz, en un medio
magntico y sustentarse en fecha fijada por el profesor