Tecnología Del Control: Ing. Jorge María BUCCELLA

APUNTES DE
TECNOLOGA DEL CONTROL

del
Ing. Jorge Mara BUCCELLA
Universidad Nacional de Cuyo Escuela de Comercio "Martn Zapata" 2 ao del Polimodal Orientacin: Produccin de Bienes y Servicios
Mendoza, septiembre de 2002
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc
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TECNOLOGAS DEL CONTROL
Ing. Jorge M- BUCCELLA
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NDICE
1RA PARTE: INTRODUCCIN 1.1 - SISTEMAS DE CONTROL 1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES 1.3 - SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES 1.4 - COMPONENTES Y MODELOS 2DA PARTE: LGEBRA DE BOOLE 2.1 - DEFINICIONES DE SMBOLOS Y DE OPERACIONES DE CONMUTACIN 2.2 - EJEMPLOS 2.3 - LEYES FUNDAMENTALES DEL LGEBRA BOOLEANA 2.4 - SIMPLIFICACIN DE CIRCUITOS 3RA PARTE: APLICACIONES DE INTERRUPTORES 3.1 - COMPLETEMOS LOS CIRCUITOS 3.2 - ANALICEMOS SITUACIONES 3.3 - COMPLETANDO EL SISTEMA 3.4 - TEMPORIZADORES Y CONTADORES 3.5 - APLICACIONES MAS COMPLEJAS 4TA PARTE: SISTEMAS DIGITALES ELECTRNICOS 4.1 - COMPUERTAS LGICAS 4.2 - COMBINACIN DE COMPUERTAS 4.3 - CIRCUITOS INTEGRADOS DIGITALES 4.4 - CARACTERSTICAS TCNICAS BSICAS 4.5 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA TTL 4.6 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA CMOS 4.7 - CIRCUITOS LGICOS COMBINACIONALES 4.8 - CIRCUITOS SECUENCIALES BIESTABLES 4.9 - CIRCUITOS SECUENCIALES MONOESTABLES Y ASTABLES 5TA PARTE: SISTEMAS ANALGICOS ELECTRNICOS 5.1 - INTRODUCCIN 5.2 - AMPLIFICADORES 5.3 - FUENTES DE ALIMENTACIN (POWER SUPPLY) 5.3.1 - EL TRANSFORMADOR 5.3.2 - EL RECTIFICADOR 5.3.3 - RECTIFICADOR MONOFSICO DE ONDA COMPLETA CON TRANSFORMADOR CON PUNTO MEDIO 5.3.4 - REGULADOR SERIE DE TENSIN CON PROTECCIN POR SOBRECORRIENTE 5.4 - DIVISORES Y FILTROS 6TA PARTE: MEDICIN DE LA TEMPERATURA Y DE LA PRESIN 6.1 - INTRODUCCIN 6.2 - MEDICIN DE LA TEMPERATURA 6.3 - MEDICIN DE LA PRESIN 6.3.1 - INSTRUMENTOS PARA MEDIR LA PRESIN 6.3.2 - TRANSMISORES DE PRESIN 5 6 7 8 11 15 15 16 17 18 21 21 21 25 26 27 29 29 30 31 32 34 35 35 37 42 45 45 46 49 49 50 54 54 55 59 59 60 64 64 66
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7MA PARTE: ACTUADORES Y CONTROLADORES 7.1 - ACTUADORES 7.2 - SISTEMAS DE CONTROL 7.3 - EL CONTROL DE CALIDAD Y DEL MEDIO AMBIENTE
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BIBLIOGRAFA
Fsica, parte I - R. Resnick y D. Halliday - Ed. C.E.C.S.A. lgebra Booleana y sus aplicaciones - J. Eldon Whitesitt - Ed. C.E.C.S.A. Autmatas Programables - Josep Balcells y Jos Luis Romeral - Ed. Marcombo Autmatas Programables. Fundamento, manejo, instalacin y prcticas - Alejandro Porras Criado y Antonio Plcido Montanero Molina - Ed. McGraw-Hill Introduccin a la electrnica digital - Luis Gil Snchez - Universidad Politcnica de Valencia The Radio Amateurs' Handbook - American Radio Relay League Electronic Designer's Handbook - 2nd edition - L.J. Giacoletto - McGraw-Hill Books Apuntes de Electricidad: Electrosttica, electromagnetismo y corriente elctrica Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata". Apuntes de lgebra de Boole. Aplicaciones a circuitos elctricos y electrnicos binarios - Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata". Comprehensive Product Catalog - 1999 Edition - Rosemount Automation Systems - Edition 1994 - Allen-Bradley
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1ra Parte
INTRODUCCIN
El concepto de control es muy amplio ya que abarca desde un simple interruptor que gobierna el encendido de una lmpara elctrica o la canilla que regula el paso del agua por una caera, hasta el complejo sistema de computadoras que controlan el funcionamiento de una refinera o el piloto automtico de un avin. Podramos definir al control como el manejo indirecto de las magnitudes de un sistema de produccin, llamado planta o proceso, por otro sistema llamado sistema de control. Los primitivos sistemas, de los cuales derivaron los actuales, aparecieron junto con la "Revolucin Industrial" del siglo XIX. El paso ms grande ocurri en los aos 70 del siglo actual con la aparicin de los circuitos integrados y en particular los llamados microprocesadores. El costo de los grandes computadores de esa poca permiti el desarrollo de dispositivos ms pequeos, y de uso ms restringido, pero capaces de manejar potencias ms elevadas, llamados PLC "Programable Logic Controller". En la actualidad tenemos disponibles en el mercado sistemas muy econmicos y que ofrecen una amplia gama de prestaciones y compatibilidad para conectarse con otros y con computadores centrales para formar redes de control distribuido que cubren todas las necesidades de la industria. El grfico que tenemos a continuacin muestra los pasos a seguir para desarrollar un proyecto de un sistema de control. Pero antes de proceder con el desarrollo hay que conocer los siguientes datos: a) Las especificaciones tcnicas del proceso a automatizar y su correcta interpretacin. b) La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una opcin vlida desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente. c) Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado susceptibles a ser utilizados, y de ellos en particular la calidad de la informacin tcnica y la disponibilidad de los mismos, sus repuestos y asistencia tcnica. SECUENCIAS DE UN PROYECTO Estudio de necesidades Variables a controlar Entradas y Salidas del Controlador Eleccin de sensores y actuadores
Algoritmos de control
Simulaciones
Eleccin de la Tecnologa
Diseo del Hard y Software
Modificaciones
Implementacin
Pruebas
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Explotacin
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1.1 - SISTEMAS DE CONTROL El objetivo de un sistema de control es gobernar la respuesta del sistema controlado sin que deba intervenir directamente un operario sobre los elementos de salida. El operario manipula solamente las magnitudes de salida deseadas de ese sistema, llamadas las consignas, y el sistema de control se encarga de gobernarlas por medio de los accionamientos o actuadores correspondientes. El concepto lleva de alguna manera implcita que el sistema de control opera con magnitudes de baja potencia, llamadas seales, y con ellas los actuadores son los que realmente controlan la energa o elementos de entrada y salida del sistema controlado. Lo expresado puede entenderse como que el sistema de control es un mero conversor amplificador de potencia que ejecuta las rdenes dadas a travs de las consignas. Este tipo de control se denomina de lazo abierto porque no recibe ninguna informacin del comportamiento del sistema controlado, que llamaremos en adelante la planta. El operador debe verificar que la planta responde como est previsto, caso contrario deber cambiar las consignas o recalibrar el sistema. Energa
Consignas
Sistema de control
Seales de control
Actuadores
Planta
Respuestas
Elementos de seal
Elementos de potencia
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Sin embargo lo habitual es que es sistema de control se encargue de tomar ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta, denominndose en este caso control automtico. Para esta funcin se requieren de elementos que detecten o midan las salidas de la planta denominados sensores, y de interfaces que adapten la salida de esos sensores a lo requerido por el controlador. Esto establece un retorno de la salida a la entrada, denominada realimentacin, obtenindose un sistema de lazo cerrado, o realimentado. Al conjunto de seales de consignas y de realimentacin se las denomina entradas y al conjunto de las seales de control obtenidas se las denomina salidas. Energa Sistema de control
Consignas Seales de realimentacin
Seales de control
Actuadores
Planta
Respuestas
Interfaces
Sensores Elementos de potencia
Elementos de seal
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
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Sobre la base de lo expresado un sistema de control puede estar integrado por los siguientes bloques: a) Unidad de control b) Actuadores o accionamientos c) Sensores d) Interfaces 1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES Segn la naturaleza de las seales que intervienen en el proceso, los sistemas de control pueden dividirse en los grupos siguientes: a) Sistemas digitales b) Sistemas analgicos c) Sistemas hbridos Los sistemas digitales utilizan seales todo o nada, si o no, llamadas seales binarias por poseer slo dos estados: abierto o cerrado, alto o bajo, etc. Estos niveles o estados se representan por variables lgicas o bits, cuyo valor slo puede ser 0 o 1 y emplean la notacin binaria del lgebra de Boole. Dentro de estos sistemas se pueden distinguir dos subgrupos: los que utilizan un slo bit denominados automatismos lgicos y aquellos que procesan seales de varios bits para representar cantidades numricas y que son conocidos como automatismos digitales. Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas con un margen de variacin determinado. Suelen representar magnitudes fsicas del proceso, como presin o temperatura por ejemplo, mediante una tensin o corriente proporcionales a su valor. Los valores tpicos de los rangos son de 0 a 10 voltios o de 4 a 20 miliamperios que representan los valores inicial y final del rango elegido para la variable que representan. Los sistemas modernos con un cierto grado de complejidad, y en particular los autmatas programables, son casi siempre hbridos procesando seales de los dos tipos anteriores. En la actualidad se tiende al procesamiento en forma digital basados en un microprocesador que trata las seales todo o nada como un bit y las analgicas como numricas. Dado que existen muchos sensores y actuadores que trabajan con seales analgicas, las interfaces deben de realizar la conversin analgica-digital (llamada A/D) para obtener una seal digital a partir de la analgica, y la digital-analgica (llamada D/A) para obtener seales analgicas a partir de las cantidades numricas que suministra el controlador digital.
Digitales CONVERSOR A/D
UNIDAD DE CONTROL
Digitales CONVERSOR D/A
Analgicas
Analgicas
La figura muestra una unidad de control digital con las interfaces de entrada y salida para operar con seales analgicas. El hecho de estar a un mismo nivel en el grfico de ninguna manera implica que a toda seal de entrada de un tipo le deba corresponder una salida del mismo tipo, ni tampoco que el nmero de entradas sea igual al de salida. Las seales sern digitales o analgicas segn lo requieran los dispositivos sensores y actuadores o registradores. Si el sistema de control es hbrido, por ejemplo electroneumtico, tendremos interfaces que conviertan las seales elctricas a neumticas y viceversa.
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1.3 - SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES Las opciones tecnolgicas generales pueden verse en el cuadro siguiente: Tipo Familia tecnolgica Subfamilias especficas Rels electromagnticos Lgica cableada Elctrica Electrnica Electroneumtica Electrohidrulica Electrnica esttica Sistemas informticos Microcomputadores Minicomputadores
Lgica programada Electrnica
Microsistemas (universales especficos) Autmatas programables (PLC) El sistema de "lgica cableada" surgi como paso previo al de lgica programada. Estos sistemas cableados realizan una funcin de control fija, que depende de los componentes y de como estn conectados entre s. Son sistemas poco adaptables. La lgica debe entenderse que ser cableada si se usan sistemas elctricos puros, pero ser con caeras si se usan sistemas neumticos, o bien constarn de ambos medios de conduccin de las seales si son hbridos. El xito de los sistemas de "lgica programable" reside en el hecho de estar compuestos por elementos comunes (hardware standard) y lo que se cambia es el programa (software). Esto permite una rpida y segura adaptacin a nuevas exigencias de la produccin, condicin muy importante en el mercado competitivo actual. Por otra parte no son equipos caros ni consumen grandes energas. La tabla siguiente muestra una comparacin entre los dos sistemas: Tabla comparativa entre sistemas de lgica cableada y programable CARACTERSTICA Flexibilidad de adaptacin al proceso Hardware estandard para distintas aplicaciones Posibilidades de ampliacin Interconexiones y cableado exterior Tiempo de desarrollo del proyecto Posibilidades de modificacin Mantenimiento Herramientas para prueba Stocks de mantenimiento Modificaciones sin parar el proceso (on line) Costo para pequeas series Estructuracin en bloques independientes CABLEADO baja no bajas mucho largo difcil difcil no medios no alto difcil PROGRAMABLE alta s altas poco corto fcil fcil s bajos s bajo fcil
Un sistema puede utilizar combinaciones de distintas tecnologas conforme a los requerimientos de la instalacin, por ejemplo: en la industria del petrleo y de combustibles en general, se utilizaron siempre actuadores neumticos, debido a los riesgos de incendios provocados por alguna descarga elctrica accidental. Pero cada vez ms se usa la tecnologa elctrica y electrnica para el control, supervisin y optimizacin de los procesos, dejando el comando de las vlvulas con actuadores neumticos.
Entre los sistemas programables podemos establecer la separacin entre los de "programa fijo" realizado a medida de los requerimientos del usuario por el fabricante, y los programados por el usuario, o de "programacin abierta". La nica desventaja que tiene la programacin abierta es la necesidad de contar con tcnicos especializados en el diseo del sistema de control, o de sus modificaciones, y en la programacin de los dispositivos de control. La tabla siguiente establece la comparacin entre lgica cableada con rels, la lgica programada a medida o fija, y la lgica programada por el usuario. Comparacin de sistemas lgicos a medida y sistemas programables por el usuario Autmata Sistema de Lgica a Caracterstica prograrels medida mable Volumen alto bajo bajo Consumo alto bajo bajo Velocidad baja alta media Interconexin de varios procesos difcil difcil fcil Desgaste alto bajo bajo Robustez alta baja baja Ampliacin difcil muy difcil fcil Flexibilidad poca nula alta Costo por variable interna alto medio bajo Costo para E/S > 15: Pequeas series alto medio bajo Grandes series alto bajo medio Personal de mantenimiento especializado poco mucho medio Stocks de mantenimiento bajos altos medios Lgica combinacional s s s Lgica secuencial limitada s s Instrucciones aritmticas no s s Reguladores no s s Textos no s s Grficos no s s Comunicaciones no s s Toma decisiones bajo nivel s s Software standard no no s Los sistemas de control modernos utilizan como unidades de control autmatas programables (PLC) que incluyen total o parcialmente las interfaces con las seales del proceso. Se trata de sistemas de hardware standard, con capacidad de conexin directa a las seales de campo y programable por el usuario. El concepto de hardware standard se complementa con el de modularidad, entendiendo como tal al hecho que el hardware est fragmentado en partes interconectables que permiten configurar un sistema a la medida. Se dispone de unidades con un mnimo de entradas y salidas (por ejemplo 8 y 6 respectivamente), pero con previsin de unidades de expansin que le permiten llegar a 128 o 256 entradas/salidas. Para aplicaciones ms complejas se dispone de conjuntos de varios miles de seales conectadas por una nica unidad central. Tambin existe la posibilidad de grandes PLC con distintos tipos de CPU adaptadas a la tarea especfica e incluso mltiples CPU trabajando en paralelo en tareas distintas. Esta adaptabilidad ha progresado pasando del control supervisor, de una CPU central, al de inteligencia distribuida mediante la comunicacin entre PLCs y un computador central.
Funciones
Caractersticas de los autmatas atendiendo a su modularidad Modulares Autmatas Compactos CPU nica Varias CPU 1 central y varias Nmero de CPU 1 central 1 central dedicadas N entradas/salidas 8 a 256 128 a 1024 >1024 Juego de instrucciones <100 <100 >100 Pasos de programa <2000 <2000 2000 a 40000 digitales + digitales + digitales + Unidades de expansin analgicas + analgicas analgicas reguladores Funcin de red esclavo esclavo maestro o esclavo Comparacin de sistemas con inteligencia distribuida frente al autmata nico Autmata Inteligencia Caracterstica nico distribuida Capacidad de procesamiento buena ptima Estructuracin de bloques buena ptima Facilidad de mantenimiento buena ptima Almacenajes de mantenimiento altos menores Disponibilidad del sistema frente a averas locales baja alta Cableado grande reducido Modularidad poca mucha Coste de la instalacin ptimo bueno Posibilidades de modificacin y ampliacin buenas ptimas Acceso a recursos compartidos rpido ms lentos Rapidez de procesamiento buena ptima Algunos procesos complejos requieren sistemas de control con una gran capacidad de clculo, conexin a estaciones grficas, mltiples canales de comunicacin, capacidad de multiprocesamiento, etc. Para ello se dispona de minicomputadores que tenan interfaces adaptadas a las necesidades del proceso. Estas configuraciones eran caras y poco adaptadas a cambios en el proceso. Ahora se han reducido los costos y, mediante la normalizacin de los cdigos de comunicaciones, se ha facilitado la interconexin entre productos de diferentes fabricantes. Por otra parte la frontera entre un autmata programable de gran poder y un computador se ha hecho realmente difusa. La combinacin entre autmatas y computadores resulta en un sistema que ofrece las siguientes prestaciones: * Sistema programable con gran potencia de clculo. * Gran cantidad de software estandard para el manejo de datos y gestin de la produccin. * Interfaces estandard de computador para estaciones grficas utilizadas para monitorear el proceso. * Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrumpir todo el proceso ante fallos. * Sistemas de comunicacin estandard de LAN o WAN. * Facilidad de interfaz con la planta. * Mantenimiento fcil por sectores. * Disponibilidad de herramientas de test, optimizacin y mantenimiento. * Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real. * Programacin fcil a nivel de secciones.
* Facilidad para realizar cambios, permitiendo hacerlos sin parar el control del proceso. 1.4 - COMPONENTES Y MODELOS Los sistemas estn compuestos en general de componentes o subsistemas del tipo mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, o fisicoqumico. Son muchas tecnologas que hacen necesario establecer un lenguaje comn para la integracin ptima de todas ellas en un sistema. Fsicamente ese enlace lo realizan los sensores y las interfaces. Pero a nivel de caracterizar su comportamiento se requiere un modelo independiente de la tecnologa que permita tratar a todos ellos con una metodologa comn. El modelo permite tratar a cada componente o subsistema como una "caja negra" a la que se asocia una funcin de transferencia que relaciona las magnitudes de salida de inters con las magnitudes de entrada y que permite conocer su comportamiento una vez conocido su estado inicial y las seales de entrada aplicadas. Este enfoque nos permitir tratar cualquier sistema, o parte del mismo, mediante un diagrama de bloques, que permite representar mediante un simbolismo comn elementos de diversas tecnologas, que, a pesar de ello, aparecern como homogneos. Modelos para el tratamiento genrico de los automatismos Sistemas automticos Partes Tipos Todo o nada Sistema de Control + Actuadores + Planta Componentes Analgicos o Bloques Numricos Nmero Finito de Estados Modelo 2 estados Variables Lgicas tipo bit 1 o 0 tiles de diseo
Funciones Lgicas Func. Lgicas. Numricas Operaciones Tipo Aritmticas, Registro Funciones de (Binario, Transferencia, BCD, ASCII) Transformadas de Laplace y "z"
Por ejemplo: para el especialista en rels el esquema elctrico es un modelo que le permite analizar el comportamiento del sistema, pero este modelo no tiene significado para el especialista en hidrulica que utiliza otros esquemas. Ambos tienen en comn el que emplean elementos todo o nada, los que pueden representarse con el modelo comn del lgebra de Boole, que sera el modelo comn independiente de la tecnologa. La figura de la pgina siguiente ilustra este concepto. Los sistemas analgicos pueden tratarse con funciones algebricas continuas que relacionan las magnitudes de entrada con las de salida. Para estos sistemas se usan, como herramientas matemticas, la transformada de Laplace para los analgicos, y la transformada en z para los digitales muestreados. El conocimiento de esas herramientas matemticas es imprescindible para el diseo de los sistemas de control, pero no es necesario para entender su funcionamiento.
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COMPARACIN ENTRE TECNOLOGA NEUMTICA Y ELCTRICA Y EL MODELO COMN A AMBAS SEGN EL LGEBRA DE BOOLE
Para tener los elementos necesarios para disear sistemas de control digitales sencillos indicaremos algunos ejemplos y despus haremos una introduccin al lgebra de Boole.
Modelo de sistemas lgicos
Variables lgicas y numricas
ESQUEMAS FUNCIONALES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE (PLC) Seccin de entradas Unidad de alimentacin CPU Interfaces Seccin de salidas
Captado -res
Actuadores
Consola de programacin
Dispositivos perifricos
CPU Alimentacin Entradas

De captadores Alimentacin
Memoria
Salidas
A actuadores
Perifricos
A unidad de program.
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NOTAS Y COMENTARIOS
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2da Parte
LGEBRA DE BOOLE
El lgebra de Boole o lgebra lgica, tambin llamada teora de los conjuntos, tiene una aplicacin muy importante en el diseo de sistemas de control. Esta aplicacin lleva a denominarla lgebra de conmutacin porque permite operar algebricamente con conmutadores (interruptores o llaves) en estados abierto y cerrado. Por supuesto que esto conlleva a una definicin particular de las operaciones. En lo que atae a nuestro curso vamos a presentar los elementos introductorios y realizar algunas aplicaciones prcticas sencillas, para poder utilizar los conceptos en la programacin de un sistema de control con un PLC por ejemplo. 2.1 - DEFINICIONES DE SMBOLOS Y DE OPERACIONES DE CONMUTACIN Designaremos a cada conmutador con una sola letra: a, b, c, x, y,... Si dos conmutadores operan de tal forma que se abren y se cierran siempre simultneamente los designaremos con la misma letra. Si operan de forma que el primero est abierto cuando el segundo est cerrado y viceversa los designaremos con una letra a uno y con la misma letra con una comilla al otro: x y x'. Convenimos a asignar a cada conmutador representado por una letra el valor 1 si est cerrado y el valor 0 si est abierto. Un circuito consistente en dos conmutadores x e y conectados en serie lo definimos con la operacin multiplicacin x y (o simplemente xy), interpretando que se cerrar el circuito si estn los dos en 1 (cerrados) puesto que si uno de ellos est en 0 (abierto) el producto de ambos ser igual a 0. Si estn en paralelo obtenemos la operacin suma x+y, ya que tendremos cerrado el circuito siempre que uno de ellos est cerrado, o ambos lo estn. Finalmente si analizamos lo que significa sealar con x y con x' tendremos una operacin ms que se indica con la comilla y seala el contrario de x o, como se expresa normalmente, la negacin de x, o x negado. (Esta condicin se suele indicar con una barra sobre la letra en lugar de una comilla). Esta situacin se dar slo y solo cuando a x le corresponda el valor 1 y simultneamente a x' le corresponda el valor 0 y viceversa. Entonces cada circuito serie y/o paralelo se corresponder a una expresin algebrica involucrando solamente las tres operaciones (+), ( ) y (') y en forma recproca a cada expresin algebrica le corresponder un circuito. Diremos entonces que la funcin representa al circuito y que el circuito realiza la funcin. Se dice que dos circuitos de interruptores son equivalentes si las condiciones de conduccin (o de cerradura) son iguales para toda posicin dada de los interruptores involucrados. Esto significa que, para toda posicin de los conmutadores, o pasa corriente a travs de ambos circuitos (ambos cerrados) o no pasa corriente por ninguno (ambos abiertos). Por su parte dos expresiones son iguales si y slo si representan circuitos equivalentes. Analicemos los dos circuitos que siguen: x y x + yz z x y (x + y)(x + z) x z
En ellos vemos que ambos son equivalentes, ya que habr conduccin por ambos si los interruptores estn en el mismo estado: x en 1 o y y z en uno, y no habr conduccin si x est en cero y, adems, y o z estn en cero. Por lo tanto las ecuaciones que los
representan son iguales lo que verifica la ley distributiva para la operacin suma respecto a la de multiplicacin. Un procedimiento ms simple para verificar la validez de las leyes fundamentales es utilizar las tablas de verdad para las funciones de conmutacin a', a b, y a+b que son idnticas a las tablas de verdad de las funciones proposicionales correspondientes, que vemos en la tabla siguiente: Rengln 1 2 3 4 a 1 1 0 0 b 1 0 1 0 a' 0 0 1 1 a b 1 0 0 0 a+b 1 1 1 0
2.2 - EJEMPLOS: Para tener modelos desarrollamos los siguientes ejemplos: Ejemplo n 2.2.1: Encontrar un circuito que realice la funcin booleana x y z' + x'(y + z) Solucin: Esta expresin indica una conexin en serie de x, y, y z', que a su vez est en paralelo con un circuito correspondiente a x'(y + z'), este muestra a un interruptor x' en serie con la conexin en paralelo de y y z', por lo tanto el circuito es el siguiente: x x' z' Ejemplo n 2.2.2: Encontrar la funcin booleana que representa al circuito mostrado en la figura: x y z' y' u v x z y' u y y z'
Solucin: Primero tenemos un paralelo de x, y' y z que representamos con (x + y' + z), este montaje est en serie con u y con v, que indicamos con u v. El otro montaje es un paralelo de y y z' en serie, con x y con la serie y' con u, lo que se indica con (y z' + x + y' u). Por lo tanto la funcin que lo representa es: f = (x + y' + z) u v (y z' + x + y' u) Ejemplo n 2.2.3: Construya la tabla de propiedades de cerradura de la funcin booleana siguiente: f = x' y + z (x + y') Solucin: Si bien no es necesario para responder a lo solicitado, haremos primero el circuito que lo representa: x' y x z y'
La tabla de verdad, o de propiedades de cerradura, es la siguiente: Rengln 1 2 3 4 5 6 7 8 x 1 1 1 1 0 0 0 0 y 1 1 0 0 1 1 0 0 z 1 0 1 0 1 0 1 0 x' y 0 0 0 0 1 1 0 0 x + y' 1 1 1 1 0 0 1 1 z(x + y') 1 0 1 0 0 0 1 0 x' y + z (x + y') 1 0 1 0 1 1 1 0
2.3 - LEYES FUNDAMENTALES DEL LGEBRA BOOLEANA A continuacin estn enlistadas las leyes fundamentales del lgebra booleana. Los nombres son los usados comnmente, aunque algunos de ellos reflejan una aplicacin particular ms bien que del lgebra booleana en general. Por ejemplo, "tautologa" sugiere la aplicacin a la lgica simblica, mientras que "complementacin" sugiere la aplicacin al lgebra de conjuntos. Si 1 designa al conjunto universal (en el lgebra de conmutacin el circuito cerrado) y 0 al conjunto vaco (circuito abierto) las siguientes identidades son vlidas para conjuntos (conmutadores) arbitrarios x, y y z: Leyes conmutativas: 1a) x y = y x Leyes asociativas: 2a) x (y z) = (x y) z Leyes distributivas: 3a) x (y + z) = x y + x z 3b) x + y z = (x + y) (x + z) Leyes de la tautologa: 4a) x x = x 4b) x + x = x Leyes de la absorcin: 5a) x (x + y) = x 5b) x + x y = x Leyes de la complementacin: 6a) x x' = 0 6b) x + x' = 1 Ley de la complementacin doble: 7) (x')' = x Leyes de Morgan: 8a) (x y)' = x' + y' 8b) (x + y)' = x' y' Operaciones con 0 y 1: 9a) 0 x = 0 9b) 1 + x = 1 10a) 1 x = x 10b) 0 + x = x 11a) 0' = 1 11b) 1' = 0 Muchas de estas leyes son comunes al lgebra de los nmeros reales, sin embargo 3b, 4a, ab, 5a, y 5b no son vlidas para nmeros, como tampoco lo son las de complementacin y de Morgan. Otras diferencias con el lgebra ordinaria est en el hecho que no aparecen nunca expresiones como 2x o x2 en el lgebra de Boole. Una propiedad interesante y til en el lgebra booleana es el principio de dualidad: si, en cualquier identidad, cada multiplicacin se reemplaza por una suma, cada suma por una multiplicacin, 0 por 1 y 1 por 0, la ecuacin resultante tambin es una identidad. Esto es vlido para cualquier lgebra booleana.
1b) x + y = y + x 2b) x + (y + z) = (x + y) + z
Para completar podemos decir que en las expresiones normales, y tal como sucede en el lgebra normal, se suele omitir el smbolo de multiplicacin, as es que en lugar de poner x y podemos poner simplemente xy. 2.4 - SIMPLIFICACIN DE CIRCUITOS Dos problemas bsicos que surgen en conexin con las aplicaciones del lgebra booleana a los circuitos de conmutacin son: a) simplificacin de un circuito dado que se sabe que tiene las propiedades de cerradura deseadas, y b) el diseo de circuitos con propiedades dadas. Ahora veremos el primer tema. Frecuentemente casos especficos de este problema se resuelven por tanteo, pero circuitos complicados como los usados en los computadores digitales requieren de mtodos ms sistemticos para lograr la simplificacin de los mismos. Nosotros obviaremos los mtodos sofisticados que hay y nos remitiremos al mtodo directo usando las propiedades del lgebra booleana para realizar simplificaciones razonables. Un mtodo general para simplificar un circuito consiste en encontrar la funcin que lo representa, luego simplificarla, y finalmente dibujar el nuevo circuito utilizando la funcin simplificada. Ejemplo n 2.4.1: Simplificar el siguiente circuito: x x a b y c a' b' c' Solucin: La funcin que representa a este circuito es: f = (xy + abc) (xy + a' + b' + c') si aplicamos distributiva: f = (xy + abc) xy + (xy + abc) a' + (xy + abc) b' + (xy + abc) c' por absorcin: (xy + abc) xy = xy por asociativa: (xy + abc) a' = xya' + abca' = xya' (xy + abc) b' = xya' + abcb' = xyb' (xy + abc) c' = xya' + abcc' = xyc' nos queda que: f = xy + xya' + xyb' + xyc' = xy el circuito simplificado ser entonces: x y ya que aa' = 0 ya que bb' = 0 ya que cc' = 0 y
Desde luego deben mencionarse dos problemas inherentes a todo procedimiento de simplificacin. Puede ser difcil decir slo por la forma de la funcin cul de varios es el ms "simple". El mejor puede depender del costo y de varios tipos de conmutadores requeridos para diversas funciones iguales que puedan escribirse, las especificaciones son las que decidirn. Otra dificultad es que el ms simple o econmico puede no ser un circuito serie-paralelo y el lgebra booleana slo refleja este tipo de circuitos.
Usando las leyes bsicas del lgebra puede omitirse alguna simplificacin posible. Puede ser ms fcil reconocer cierto paso si se expresa en trminos de una de las leyes duales; es decir que se puede tomar la dual de la funcin dada, simplificarla, tomar del resultado otra vez el dual y reconstruir el circuito. Ejemplo 2.4.2: Simplificar el circuito de la figura: c b a c a a' b' b c' b' c d' c' c' d' d
Solucin: El circuito est representado por la funcin: f = cb + ab'cd + cd' + ac' + a'bc' + b'c'd' consideremos los tres primeros trminos como una funcin g y los restantes como otra funcin h: g = cb + ab'cd + cd' el dual ser: d(g) = (c + b)(a + b' + c + d)(c + d') que resulta ser: d(g) = c + abd' tomando el dual: g = c(a + b + d') Haciendo lo propio con h: h = ac' + a'bc' + b'c'd' d(h) = (a + c')(a' + b + c')(b' + c' + d') d(h) = a + b + d' h = c'(a + b + d') Finalmente ser: f = g + h = (c + c')(a + b + d') = a + b + d' que se corresponde con el circuito: a b d'
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NOTAS Y COMENTARIOS
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3ra Parte
APLICACIONES DE INTERRUPTORES
3.1 - COMPLETEMOS LOS CIRCUITOS En el tema anterior hemos tratado a los interruptores especficamente, pero ellos solos no nos permiten hacer nada. Deben de completar los esquemas elctricos (o hidrulicos) con los dispositivos que son controlados y con las fuentes de energa. Los interruptores, uno solo o un conjunto de ellos, permitirn la circulacin del fluido (electricidad o lquido), o no, segn se d una lgica determinada. los esquemas quedaran representados as: a Energa (+) Interruptor "a" X Dispositivo "X" Energa (-)
Las barras verticales representan los dos bornes de un sistema elctrico o la fuente de lquido hidrulico y su retorno. Para el interruptor podemos utilizar la nomenclatura que usamos antes: a cierra con valor 1 y est abierto con valor 0 y a' es lo contrario; o la barra inclinada (abierta) u horizontal (cerrada), para las condiciones correspondientes. El smbolo del dispositivo lleva en su interior la letra o nombre que lo identifica, tal como los interruptores. En general este smbolo se conoce con el nombre de bobina, la razn es que generalmente los sistemas de control son de baja energa y lo que alimentan en realidad no son a los motores sino a las bobinas de los relay o contactores que son los verdaderos actuadores que gobiernan la energa. Estas "bobinas" pueden simbolizar tambin accionamientos de los contactos que aparecen en los diagramas de control.
El esquema de arriba nos indicara que cerrando el interruptor a accionamos la bobina b lo que hace cerrar el interruptor b y funcionar el dispositivo X (por ejemplo un motor. La separacin entre las barras de energa indican que pueden ser fuentes diferentes, por ejemplo la de arriba una tensin de control de 110V de corriente continua y la de abajo una fuente trifsica de 2400V y 50 Hz. 3.2 - ANALICEMOS SITUACIONES Supongamos que tenemos un sistema para riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba con motor elctrico para llenarlo. Desde luego que si la bomba est en marcha permanente el tanque rebalsar, si el caudal de entrada es mayor que el utilizado para el riego, o se vaciar, si ocurre lo contrario. El criterio normal es que la bomba tenga una capacidad igual o superior al mximo requerimiento de agua, ya que de no ser as no podramos cumplir con lo necesario. Por otra parte si el tanque rebalsa estaremos desperdiciando agua y energa por lo que sera
doble prdida. Por consiguiente es necesario contar con alguien o algo que controle el funcionamiento del sistema. La primera solucin es disponer de un operario que arranque o pare la bomba conforme a lo necesario, para ello tendramos el siguiente esquema de instalacin: Esquema fsico de la instalacin Tanque Motor Bomba
Motor
Esquema elctrico de la instalacin El operario arranca el sistema accionando el interruptor a que pone en marcha al motor y, cuando se llena el tanque, en un tiempo que depender del tamao del tanque y de los caudales de entrada y salida, proceder a pararlo abriendo el interruptor a. Cuando se est por terminar el agua volver a arrancar la bomba y as sucesivamente. Es un claro ejemplo de control manual, donde podramos decir que la retroalimentacin, o lazo cerrado, lo establece el operario (si no se queda dormido). La tarea es muy simple pero bastante tediosa, adems si el proceso es continuo, o si queremos aprovechar el menor coste de la energa nocturna, deberemos tener al operario las 24 horas o tener varios para que se vayan rotando, lo que no es demasiado econmico. La segunda solucin es la de poner un control de nivel que accione el interruptor del motor; para lo cual modificaramos el sistema que quedara de la siguiente forma: Esquema fsico de la instalacin Tanque Motor Bomba b
Motor
Esquema elctrico de la instalacin El interruptor original (manual) debera quedar para poder seccionar la energa para efectuar trabajos de mantenimiento. El sistema funcionara ahora como un control automtico de lazo cerrado teniendo como sensor el nivel. El inconveniente que tendramos es que la bomba estara arrancando y parando en forma tal vez demasiado frecuente, en particular si la bomba es grande y el rgimen de erogacin de agua es bajo. Es condicin podra ser inaceptable por dos razones: 1 el
interruptor se arruinara relativamente seguido (la duracin es funcin de las veces que se acciona) y 2 los motores grandes requieren un sistema de arranque especial que tiene una capacidad limitada de accionamientos por hora (el arranque consume una gran cantidad de energa que se disipa en forma de calor, y hay que darle tiempo para que vuelva a la temperatura normal sino corremos el riesgo de quemar el arrancador y/o el motor). Esta situacin est contemplada en los controladores elctricos de nivel por un artificio mecnico que produce el corte cuando el nivel llega al mximo pero el cierre lo hace con otro nivel ms bajo. Esto da el tiempo necesario para evitar los problemas. Contactos Tubo en U con mercurio Vstago
Flotante
Cuando el flotante llega al nivel inferior arrastra al vstago el que hace girar el tubo con mercurio que establece el contacto. Cuando llega al nivel superior o levanta y abre el contacto. Si estamos ante un sistema grande deberemos disponer de otra solucin ms elaborada y segura para producir el mismo efecto. Para ello utilizamos dos controladores de nivel que sensan alturas de agua distintas: un nivel mximo, o alto, y un nivel mnimo, o bajo. Supongamos que ambos son iguales y cierran sus contactos cuando la altura de agua llega al valor establecido (podra ser que actuaran abriendo los contactos). La secuencia sera la siguiente: 1) El tanque est vaco, los contactos de los niveles estn abiertos, la bomba est parada. 2) La bomba debera arrancar cuando habilitamos la energa. 3) El agua llega al nivel bajo, el contacto del nivel bajo se cierra y el otro sigue abierto. La bomba debe seguir funcionando. 4) El tanque se llen, los dos contactos de los niveles estn cerrados, la bomba debe parar. 5) El nivel comienza a bajar, el contacto de nivel alto se abre, el bajo sigue cerrado. La bomba debe permanecer parada. 6) El nivel llega por debajo del mnimo, ambos contactos estn abiertos. La bomba debe arrancar. 7) El agua llega al nivel bajo, el contacto del nivel bajo se cierra y el otro sigue abierto. La bomba debe seguir funcionando. Estamos en la misma situacin de la secuencia 3 y seguimos. La nueva instalacin sera tal como la figura siguiente: Esquema fsico de la instalacin Tanque Motor Bomba
Ahora debemos configurar el esquema elctrico para que funcione como lo deseamos. Una forma es la siguiente que analizaremos vinculndola a la secuencia establecida antes. c' a b' r a r Motor Relay
El punto de partida es con el sistema desconectado, sin energa, con el interruptor a abierto. Y, como el tanque est vaco, los contactos b' y c' estn cerrados (estn negados). Los contactos r, comandados por el relay, estarn abiertos por no haber energa. Si ahora cerramos el interruptor a vemos que se energiza el relay y con ello se establece la alimentacin al motor al cerrarse los contactos r. Es la secuencia indicada como 2. Cuando el nivel llega a activar el sensor bajo estamos en la secuencia 3. El contacto c' se abre pero el sistema sigue en marcha por estar cerrado r (se dice que acta como retencin). En la secuencia 4 se activa el sensor alto, el contacto b' se abre, se corta la alimentacin al relay y se abren los contactos r con lo que se para el sistema. En la 5 el nivel ha bajado, el contacto b' se cierra pero el motor no arranca por estar abierto c' y r. Para la situacin 6 el contacto c' se cierra, se alimenta el relay y arranca el motor. Lo que nos pone en condiciones de continuar el ciclo de accionamiento. La secuencia puede indicarse con un diagrama combinado como el que sigue: nivel alto
bajo
1 a=0 b=0 b' = 1 c=0 c' = 1 r=0 R=0 M=0
2 a=1 b=0 b' = 1 c=0 c' = 1 r=1 R=1 M=1
3 a=1 b=0 b' = 1 c=1 c' = 0 r=1 R=1 M=1
4 a=1 b=1 b' = 0 c=1 c' = 0 r=0 R=0 M=0
5 a=1 b=0 b' = 1 c=1 c' = 0 r=0 R=0 M=0
6 a=1 b=0 b' = 1 c=0 c' = 1 r=1 R=1 M=1
7 a=1 b=0 b' = 1 c=1 c' = 0 r=1 R=1 M=1
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3.3 - COMPLETANDO EL SISTEMA El anlisis del caso anterior podemos decir que est completo por cuanto el sistema de control diseado cubre cualquier situacin de erogacin de agua siempre que la bomba sea capaz de entregar el caudal suficiente. Pero cmo podemos calcular el sistema propiamente dicho para que funcione correctamente? La solucin requiere tener en cuenta varias variables: a) El caudal mximo requerido para el riego, en metros cbicos por hora por ejemplo. b) La cantidad de tiempo que necesitamos ese caudal. c) La capacidad del tanque de almacenamiento en metros cbicos. El resultado de compatibilizar esas variables nos dar el caudal requerido para la bomba, o, si tenemos este caudal podemos determinar alguna de las otras variables, la capacidad del tanque por ejemplo. Veamos un caso: Establezcamos que: El caudal mximo requerido es de QMAX = 100m3/h El tiempo mximo para ese caudal es tMAX = 8h La capacidad del tanque es de CT = 200m3 La cantidad total de agua requerida diariamente est dada por el producto del caudal mximo por el tiempo mximo (estaramos as en la peor situacin): CMAX = QMAX tMAX = 100m3/h 8h = 800m3. Esa cantidad podemos obtenerla considerando que partimos del tanque lleno y que lo restante est suministrado por la bomba. De ser as tendramos que la bomba debe proveer los 600m3 faltantes en, como mximo, las 8 horas de riego. Por consiguiente la capacidad horaria de la bomba ser: QBba = (QMAX tMAX - CT ) / tMAX = (800m3 - 200m3) / 8h = 75m3/h Esta condicin considera que terminamos la sesin de riego con el tanque vaco. Para poder comenzar otra deberemos esperar que el tanque se llene otra vez. En este caso ser esperar un tiempo dado por la relacin entre la capacidad del tanque y la de la bomba: tLL = CT / QBba = 200m3 / 75m3/h = 2,7 horas Este resultado nos indica que podramos tener dos sesiones de riego diarios, ya que el ciclo ser de 10,7 horas. Veamos otro caso: Establezcamos que: El caudal mximo requerido es de QMAX = 200m3/h El tiempo mximo para ese caudal es tMAX = 20h La capacidad del tanque es de CT = 1000m3 Siguiendo el mismo razonamiento anterior resulta que: CMAX = QMAX tMAX = 200m3/h 20h = 4000m3. QBba = (QMAX tMAX - CT ) / tMAX = (4000m3 - 1000m3) / 20h = 150m3/h y que: tLL = CT / QBba = 1000m3 / 150m3/h = 6,7 horas Ahora el ciclo result mayor a las 24 horas por lo que sera de suponer que tendramos que utilizar una bomba de mayor capacidad, si queremos un ciclo de riego diario. Cmo calcularamos el sistema ahora? Las condiciones de una bomba mayor nos dejara el tanque no del todo vaco al terminar el riego, requiriendo entonces menor tiempo de llenado. Si ajustamos para que el ciclo sea de 24 horas exactamente resultar en que la bomba deber funcionar en forma permanente lo que no nos deja tiempo para un mantenimiento preventivo o eventual correctivo. Por ello el clculo debe hacerse tomando un mrgen suficiente. Por otra parte la bomba sufrir un desgaste progresivo que resultar en un menor rendimiento a lo largo del tiempo, lo que establece tambin un factor de seguridad en la especificacin de la unidad a adquirir.
Otro criterio de solucin es tener un tanque suficientemente grande para almacenar la cantidad requerida de agua en todo el ciclo de riego, y calcular la capacidad de la bomba para que lo llene en los horarios en que la energa tiene un precio conveniente (tarifa nocturna). Para automatizar tal sistema deberemos tener algn dispositivo que dependa de la hora, usaremos lo que se denomina reloj y lo calibraremos para que arranque a la hora adecuada y pare cuando termine el perodo de tarifa reducida. Lo que podra pasar es que el tanque no est todo lo vaco que hemos supuesto (llovi y se reg menos) por lo que sera conveniente contar con un controlador de nivel que pare el motor por tanque lleno. 3.4 - TEMPORIZADORES Y CONTADORES Citamos en el punto anterior al reloj como un posible elemento de los sistemas de control, lo cual est perfectamente validado con la aplicacin anterior, pero podemos generalizar los sistemas dependientes del tiempo con el concepto de "temporizador". Este dispositivo conocido tambin como "timer" es una especie de reloj pero que arranca cuando se le da una seal y luego de un tiempo predeterminado se para. Segn el tipo de temporizador durante el funcionamiento mantiene una accin y luego deja de ejercerla (cerrando un contacto y luego abrindolo, o viceversa), o inicia la accin despus de haber pasado el periodo fijado. Los temporizadores pueden construirse de distintas maneras. Pueden ser mecnicos, elctricos, electromecnicos, hidrulicos, etc. Una forma simple de fabricacin es la del tambor giratorio con levas (similar a una vieja pianola o una cajita de msica). La velocidad de giro se puede variar a partir de un motor de velocidad constante, por medio de poleas (o de engranajes) de distinto dimetro. La relacin de velocidades es inversamente proporcional al dimetro de las poleas (o al nmero de dientes de los engranajes tal como en una bicicleta). Velocidad del rotor = Velocidad del motor por dimetro de su polea dividido por dimetro de la polea del rotor. El modelo ms simple de realizar caseramente es utilizar una lata de conservas como rotor sobre la cual roza una planchuela que hace contacto con ella. El contacto puede interrumpirse colocando un pedazo de cinta aisladora sobre la lata. As podemos fabricar un intermitente si hacemos girar la lata con un motor de cualquier tipo. La relacin de tiempo de encendido y de apagado estra dada por la parte del permetro desnudo sobre la parte del permetro cubierto por la cinta, la duracin del ciclo estar dado por la velocidad de rotacin de la lata que podremos variar cambiando el dimetro de las poleas del acoplamiento. lata de conservas cinta aisladora borne de conexin placa aislante polea del rotor = D correa polea del motor = d
planchuelas metlicas borne de conexin
CUIDADO CON LA ELECTRICIDAD! - NO ES UN JUEGO!
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Otro elemento muy utilizado en los sistemas de control es el "contador" que es un dispositivo que cuenta eventos, por ejemplos las veces que se cierra o que se abre un contacto que lo gobierna. Cuando llega a un valor definido realiza, o deja de realizar una accin. Es enteramente anlogo a un temporizador slo que no es el tiempo la unidad de funcionamiento sino las veces que ocurre algo. Se dispone de contadores ascendentes y descendentes. Una aplicacin sencilla sera la de contar las personas que entran a un determinado lugar y que avise cuando las ubicaciones estn completas. Para completar el cuadro de elementos mencionaremos los bloques de clculo o tambin llamados bloques de funciones. Estos elementos son utilizados para conformar estrategias de control avanzado que tienen en cuenta las relaciones entre varias variables y elementos que hacen al propsito del sistema de produccin. Por ejemplo parmetros de calidad que son dependientes en forma compleja de variables del proceso de fabricacin. Simblicamente temporizadores, contadores y funciones estn indicados como rectngulos en los diagramas, estos rectngulos tienen identificaciones distintas segn del dispositivo de que se trate y pueden tener varias entradas y/o salidas. Por ejemplo un temporizador debe tener la entrada que lo dispare y el ingreso del tiempo que va a considerar. Un contador requerir el valor inicial, el final y el salto o unidad de conteo, adems de la entrada a contar y la salida para la accin que ejecuta; probablemente tambin tenga una entrada para ser puesto a cero. 3.5 - APLICACIONES MAS COMPLEJAS Hemos agregado elementos que nos abren ms posibilidades de control, hacer un control ms fino y que considere ms detalles que pueden mejorar la prestacin del conjunto. Por ejemplo, dijimos que est limitado el nmero de arranques por hora en un motor elctrico grande. Las instalaciones en las zonas rurales no son, por lo general, completamente seguras, la energa puede cortarse por razones atmosfricas y puede tener intermitencias por falsos contactos debido al viento. En esos casos el motor puede pararse y volver a arrancar siguiendo esos eventos. Un contador controlado por un reloj podra ser utilizado para que, en el caso que el nmero de arranques en la hora supere el mximo permitido, no permita un nuevo arranque hasta que transcurra un tiempo dado. El diseo de tal proteccin adicional es un buen ejercicio para fijar los conceptos. Pero empecemos por algo ms al alcance de la mano, digamos un semforo peatonal. Las condiciones que debe cumplir son: Generales: tanto para los autos como para los peatones una sola luz encendida por vez. El pulsador (P) inicia el ciclo para el paso de los peatones Iniciales: Verde para autos (VA) encendida Rojo para peatones (RP) encendida Activa el pulsador: Amarillo para autos (AA) encendida por 15 segundos Pasa a: Rojo para autos (RA) encendida por 45 segundos Verde para peatones (VP) encendida por 30 segundos Pasa a: Rojo para peatones (RP) encendida. Luego: Verde para autos (VA) encendida Finalmente: Listo para reiniciar el ciclo.
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El esquema del circuito puede ser el que sigue, donde tenemos tres temporizadores que permanecen encendidos desde el momento de disparo hasta que se completa el perodo asignado: T1 de 15 segundos, T2 de 30 seg. y T3 de 45 seg. adems recurrimos a tres relay auxiliares A, B y C. T3 T1 A' B' RP B T2 T2' VP RA AA VA
A' 15 P A'
T1 ON
A C' A A T1' B
T2 ON 30
T3 ON 45
T3'
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4ta Parte
SISTEMAS DIGITALES ELECTRNICOS

4.1 - COMPUERTAS LGICAS Las compuertas lgicas (gates) son dispositivos binarios que dan una salida en alto o bajo (si o no, 1 o 0) en funcin de lo que ocurre en las entradas y del tipo de compuerta. Los smbolos tradicionales son:
OR
NOR
AND
NAND
X-OR
X-NOR
NOT
Y los smbolos normalizados segn ANSI/IEEE:
_1
OR
_1
NOR
& AND
& NAND
=1 X-OR
=1 X-NOR
1 NOT
La compuerta OR (O) realiza la suma lgica de las entradas lgicas y da una salida en alto cuando al menos una de las entradas est en alto. La NOR es igual a la anterior pero la salida es en bajo cuando hay al menos una entrada en alto, es la OR negada. La compuerta AND (Y) realiza la multiplicacin lgica de las entradas, da una salida en alto cuando todas las entradas estn en alto. La compuerta NAND da una salida en bajo cuando todas las entradas estn en alto, es la AND negada. La compuerta X-OR (OR exclusiva) da una salida en alto cuando solamente una de las entradas (o un nmero impar de ellas) est en alto. La X-NOR es igual a la anterior pero la salida es en bajo cuando hay una sola entrada en alto, es la X-OR negada. La compuerta NOT (inversora) simplemente invierte el estado de la entrada: si la entrada est en alto la salida est en bajo y viceversa. El pequeo crculo indica negar o invertir el estado de la lnea, es decir que si est en alto a la entrada al crculo est en bajo a la salida, y viceversa. En los diagramas este crculo puede aparecer tanto a la salida de una compuerta, como en los casos mostrados, o en alguna o algunas de las entradas. El nmero de entradas puede ser, bsicamente, cualquiera, la eleccin del dispositivo depender de las funciones requeridas. La funcionalidad del esquema con compuertas se muestra normalmente por medio de las tablas de verdad, aunque debido a que el tiempo de respuesta no es nulo y puede controlarse exteriormente, es posible disear temporizadores y generadores cclicos que actan como osciladores o relojes, en este caso resulta ms explicativo utilizar diagramas de tiempo. El tratamiento es similar al de los interruptores (utilizndose el lgebra de Boole, vase Apuntes de lgebra de Boole del autor) slo que, por ejemplo, en lugar de poner interruptores en serie se utilizan compuertas AND y en lugar de interruptores en paralelo se usan compuertas OR.
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4.2 - COMBINACIN DE COMPUERTAS Utilizando las compuertas bsicas se pueden realizar combinaciones que permiten una gran variedad de operaciones lgicas. Como ejemplos indicamos la combinacin de dos de ellas para configurar una tercera:
A B
&
A B
&
A B
A B
Compuertas AND y NOT = NAND Compuerta NAND Producto lgico negado S = (A B)' Tabla de verdad A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 1 1 1 0
Compuertas OR y NOT = NOR Compuerta NOR Suma lgica negada S = (A + B)' Tabla de verdad A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 1 0 0 0
Compuerta OR exclusiva (XOR), no corresponde a ninguna operacin lgica bsica pero es muy utilizada: Tabla de verdad A B S 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0
& &
A B
La funcin es: S = A' B + A B' = A
Compuerta NOR exclusiva (XNOR), la salida vale 1 cuando las dos entradas son iguales: Tabla de verdad A A B S 1 & 0 0 1 1 A _ S 0 1 0 1 1 B 1 0 0 1 1 1 &
B
La funcin es: S = A' B' + A B = (A
B)'
Las puertas NAND y NOR poseen caractersticas tales que, utilizando las leyes de Morgan, permiten la realizacin de cualquier funcin lgica usando solamente compuertas de un solo tipo. Veamos algunos ejemplos: Compuerta inversora:
A
&
1 S = A'
S = (A A)' = A'
S = (A + A) = A'
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Compuerta AND con NAND y OR con NOR:

A B
&
&
A B
S = ((A B)')' = A B Compuerta OR con NAND y AND con NOR:

A B
S = ((A + B)')' = A + B
& & & S = (A' B')' = A + B

S
1 1
S = (A' + B')' = A B
La compuerta con histresis posee la propiedad de que su funcin de transferencia toma valores umbrales distintos segn la tensin de entrada est subiendo (VT+) o bajando (VT-).Esta caracterstica es conveniente para evitar oscilaciones no controladas.
Vo VoH
Vi
VoL Vi VT+ VT-
Vo
4.3 - CIRCUITOS INTEGRADOS DIGITALES Los sistemas electrnicos digitales se realizan en base a la integracin de compuertas lgicas y dems elementos digitales en uno o varios circuitos integrados conectados entre s. Un circuito integrado (CI) est formado por una oblea de silicio donde se puede integrar multitudes de transistores y otros componentes electrnicos y constituye un subsistema digital (o, en general, electrnico); esta oblea de silicio se encierra en una cpsula de cermica o de plstico dejando salidas para los terminales que permiten conectarlo con la fuente de alimentacin y dems elementos externos. El tipo de encapsulado ms comn es el llamado dual en lnea (DIP; dual in line package) con 14, 16, o ms patitas, dos de ellas reservadas para la tensin de alimentacin (Vcc) y la masa del sistema (Gnd).
14 14 13 12 11 10 9 8 Vcc 13 12 11 10 9 8
& &
1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5
& &
Gnd 6 7
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Segn su complejidad se realiza una clasificacin por el nmero de compuertas que puede integrar: Complejidad Nmero de compuertas Pequea escala (SSI) Menos de 12 Media escala (MSI) Entre 12 y 99 Gran escala (LSI) Entre 100 y 9.999 Muy alta escala (VLSI) Entre 10.000 y 99.999 Ultra alta escala (ULSI) Ms de 100.000 La clasificacin segn su tecnologa depende del tipo de dispositivo electrnico que se utiliza para realizar las compuertas lgicas. Segn este criterio existen CI bipolares, que utilizan transistores bipolares tipo NPN o PNP, y unipolares, que utilizan transistores de efecto de campo de metal-xido-semiconductor (MOSFET). Las ms extendidas son: la llamada TTL (transistor-transistor logic) bipolar, que ha dominado el mercado durante muchos aos por su alta velocidad y que requiere una alimentacin de 5 voltios; y la llamada CMOS (complementary MOS), unipolar de muy bajo consumo y que est siendo mejorada en su velocidad, que requiere de 3 a 18 voltios segn el integrado. 4.4 - CARACTERSTICAS TCNICAS BSICAS a) De transferencia esttica: Es la relacin entre la tensin de salida y la tensin de entrada de una compuerta. Para el caso de una inversora se aplica una fuente de tensin variable a la entrada (Vi), se mide la tensin de salida (Vo) y se confecciona una grfica Vo/Vi. Si la compuerta fuese ideal sera un escaln perfecto pero aparecen unos mrgenes de tensin para ambos niveles alto y bajo y una zona de transicin. Los mrgenes quedan limitados por las tensiones umbrales: VILmax Tensin mxima de entrada para nivel bajo Vi Vo 1 VIHmin Tensin mnima de entrada para nivel alto + VOLmax Tensin mxima de salida para nivel bajo VOHmin Tensin mnima de salida para nivel alto V V
Vo Vo
VOHmin A
VOLmax
B VILmax VIL VIHmin VIH Vcc
Vi
Vi
Zona transicin
Respuesta ideal Niveles lgicos VILmax VIHmin VOLmax VOHmin

Respuesta real TTL 0,8V 2,0V 0,4V 2,4V

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CMOS (Vdd=5V) 1,5V 3,5V 0,1V 4,9V

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b) Mrgen de ruido (Noise margen): Se denomina ruido a toda seal no deseada que se superpone a la seal deseada. El ruido puede ser generado por los propios componentes del circuito (ruido interno) o proceder del exterior (ruido externo). El ruido puede hacer variar una seal de forma tal que pase de alto a bajo o viceversa. La capacidad de un circuito para evitar esos cambios no deseados se denomina Inmunidad al ruido y viene cuantificada por unos mrgenes que cuantifican la posible variacin de una seal por efecto del ruido sin afectar su nivel lgico. Para ello hay que tener en cuenta que al conectar dos compuertas en cascada la tensin de salida mnima de la precedente debe ser mayor que la de entrada de la siguiente. Se definen dos mrgenes de ruido (NM), uno para el nivel alto y otro para el bajo: NMH = VNH = VOHmin - VIHmin NML = VNL = VILmax - VOLmax
Vo VOHmin VIHmin VILmax PUERTA 1 PUERTA 2 Vi NMH
Vi1
Vo1
Vi2
Vo2
VOLmax
NML
c) Cargabilidad de salida (Fan-out): Es el nmero mximo de compuertas en paralelo iguales a la especificada que se pueden conectar a la salida de la misma. Esta limitacin est determinada por la capacidad de corriente que puede suministrar la compuerta y la corriente tomada por la entrada de cada una de las conectadas a ella. d) Tiempo de propagacin: Es el tiempo que tarda una seal en atravesar una compuerta, es decir la demora entre que se aplica la seal de entrada y se obtiene la seal de salida. Existen dos tiempos: el de paso de la seal de salida de nivel alto a nivel bajo (tpHL), y el de paso de bajo a alto (tpLH); no siendo en general iguales. Para medirlos con precisin se toman los instantes en que la seal de entrada como la de salida pasan por el 50% de su valor mximo. Los valores tpicos para TTL son de 4 a 10 nanosegundos (ns = 10-9 s) y para CMOS de 9 a 40 nanosegundos.
Entrada Entrada Salida Salida tpLH tpHL
e) Consumo: Est determinado por el producto de la tensin de alimentacin (Vcc) por la corriente de alimentacin (Icc). Este consumo se puede expresar como total o por compuerta, para esto se tiene en cuenta el nmero de compuertas que tiene el integrado. Los valores tpicos para TTL van de 1 a 10 milivatios (mW= 10-3 W) y para CMOS del rden de los 2,5 nanovatios (nW = 10-9 W). f) Producto consumo-tiempo de propagacin: Los parmetros de tiempo de retardo y de consumo, para una misma tecnologa, son contrapuestos entre s: la mejora de uno empeora al otro. Por esto es que se establece comparativamente la calidad por el producto de ambos: Consumo x tiempo de
retardo. La unidad de medida es el picoJulio (pJ = 10-12 J). Esta unidad se utiliza porque el consumo y el tiempo de retardo son muy pequeos, por ejemplo para un TTL tendramos: 10 nanosegundos x 10 milivatios = 10 picojulios y para un CMOS sera: 20 nanosegundos x 2,5 nanovatios = 50 x 10-6 picojulios 4.5 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA TTL Pondremos como ejemplo una compuerta NOT con entrada A y salida Y. La estructura elemental est formada por dos transistores Q1 y Q2 trabajando en conmutacin:
+Vcc +Vcc R1
B E C B
R1 R2
R2
B
R4
B C
Q3
E
Y
C E
C C B
Q1 D1
Q2
E
Q1 D1 R3
Q2
E B C
D2
Q4
E
Esquema elemental
Esquema con salida "totem-pole"
Si la entrada A est en nivel bajo circula una corriente por R1 y por la unin baseemisor de Q1; de esta forma la tensin de base de Q1 es de 0,7 voltios. Esta tensin es insuficiente para polarizar la unin base-colector de Q1 y la base-emisor de Q2; por esto Q2 no conduce y la tensin de salida est en nivel alto (Vcc). Si la entrada A est en nivel alto, no circula corriente por la unin B-E de Q1, la tensin en la base de Q1 ser alta lo que permite la circulacin por Q2 y la salida estar en nivel bajo. El diodo D1 impide la circulacin (cortocircuito para la fuente) cuando A est en nivel alto. Aunque el circuito puede servir como inversor en la prctica se le agrega un circuito conocido como "totem-pole" para conseguir mayor capacidad de corriente y velocidad. Este adicional tiene dos transistores Q3 y Q4 que funcionan en forma complementaria (cuando uno conduce el otro no) y de esta forma la salida queda conectada a Vcc (alto) o a masa (bajo). La funcin de D2 es evitar la conduccin de Q3 cuando lo +Vcc hace Q4. R4 R1 R2 La compuerta NAND TTL es la Q3 bsica para realizar cualquier funcin lgica. La nica diferencia con la inversora est en que la entrada es un D2 Q2 A transistor multiemisor, este conduce Q1 Y B solamente cuando todas las entradas Q4 estn a nivel bajo. Es decir que cuando todas estn a nivel alto podr R3 conducir Q2 y la salida estar a nivel bajo. Compuerta NAND TTL
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4.6 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA CMOS La ventaja inicial sobre la TTL es la sencillez pues utiliza, para una compuerta NOR, slo dos transistores de efecto de campo: Q1, de canal P, y Q2, de canal N, cuyas compuertas (G1 y G2) estn conectadas entre s formando la entrada, los drenajes (D1 y D2) formando la salida, y las fuentes (S1 y S2) conectadas a la alimentacin. El resumen de su funcionamiento es:
Vdd G1 S1
VGS1 = - Vdd A=0 v (alto) VGS2 = 0 VGS1 = 0 A=Vdd VGS2 = + Vdd
Q1 ON Y Q2 OFF Q1 OFF Y = 0 (bajo) Q2 ON = Vdd A
Q1 Canal P
D1 D2
Y
Canal N
Q2
G2 S2
Compuerta NOT con CMOS Partiendo del inversor con CMOS se pueden realizar compuertas de mayor complejidad. Para una NOR de dos entradas hacen falta un transistor N y uno P para cada una. En el esquema siguiente la entrada A controla los Q1 y Q3 y la B los Q2 y Q4. La disposicin es tal que la salida est conectada a la alimentacin slo cuando A y B estn en cero. En cualesquiera de las otras combinaciones la salida estar a Vdd masa ya sea por Q3 o Q4. Compuerta NOR con CMOS A L L H H B L H L H Q1 ON ON OFF OFF Q2 ON OFF ON OFF Q3 OFF OFF ON ON Q4 OFF ON OFF ON Z H L L L A Q3
N
Q1
P
Q2
P
Z Q4
N
4.7 - CIRCUITOS LGICOS COMBINACIONALES Mediante la interconexin de distintos tipos de compuertas y algunos elementos auxiliares se desarrollan distintos circuitos digitales. Tales integraciones se clasifican en circuitos combinacionales y circuitos secuenciales. Los combinacionales estn formados por una o varias entradas y salidas, estas salidas slo dependen del estado lgico de las entradas en ese momento y no de los estados anteriores. Las salidas de los circuitos secuenciales si dependen de los estados anteriores adems del estado actual. Como ejemplos de circuitos combinacionales podemos indicar aquellos que realizan operaciones aritmticas (sumas, restas, multiplicaciones, etc), operaciones lgicas (comparaciones), elementos de entrada y salida de los circuitos (codificadores y decodificadores). Como circuitos secuenciales podemos citar los contadores, registros, memorias, etc.
Multiplexor El llamado "Multiplexor" es un circuito combinacional que acta como un selector de datos, posee varias entradas y la salida se conecta con una de las entradas en funcin de la/las entrada/s de seleccin o control. Es una llave selectora comandada por seales lgicas. Una aplicacin del multiplexor es la de transformar una serie de datos en paralelo en una salida de los mismos en serie. Para ello se utiliza en forma auxiliar un reloj que va cambiando las entradas de control para ir seleccionando los datos en forma secuencial predeterminada. Un caso sencillo sera un multiplexor de dos entradas de datos (D0 y D1), una salida (Z) y una seal de control (C). Cuando C = 0 es Z = D0 y cuando C = 1 es Z = D1. La tabla de verdad es: C 0 0 0 0 1 1 1 1 D0 0 0 1 1 0 0 1 1 D1 0 1 0 1 0 1 0 1 Z 0 1 0 1 0 0 1 1 La ecuacin de Z es: Z = C' D1' D0+ C' D1 D0+ C D1 D0'+ C D1 D0= = C' D0 (D1'+D1)+C D1 (D0'+D0)=C' D0+C D1 El circuito es:
C D0 D1
& &
Un ejemplo ms complejo es uno de cuatro entradas de datos (D0 a D3) y dos de control (C0 y C1)
C1 C0 D0
1 1 & & & &
Tabla de verdad C1 C0 Z 0 0 D0 0 1 D1 1 0 D2 1 1 D3
D1
Z = C1' C0' D0 + C1' C0 D1 + + C1 C0' D2 + C1 C0 D3
D2
D3
Un ejemplo comercial es el 74151, multiplexor TTL de ocho entradas de datos (D0D7) y, por consiguiente, tres de control (C0-C2); tiene una salida directa (Z) y otra inversa (Z'). Adems posee una entrada de habilitacin o "strobe" (E) de forma tal que cuando E=0 funciona normalmente pero cuando E=1 la salida Z est siempre en cero independientemente de los datos y de los controles.
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Semisumador Es el sumador elemental de dos bits y se lo denomina semisumador (half adder) porque es incapz de realizar la suma completa por no poseer entrada de acarreo anterior. La tabla de verdad, la funcin y el circuito se indican a continuacin donde A y B son los bits a sumar, S es la suma y C el acarreo. A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 0 1 1 0 C 0 0 0 1 S = A B' + A' B = A A B =1 &
B A
C=AB S
S C
H.A.
B C
Sumador completo Posee una entrada auxiliar para el acarreo del bit anterior de menor peso (C, "carry") y la salida de acarreo generado es D. C 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 A 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0 1 1 0 1 0 0 1 D 0 0 0 1 0 1 1 1 S= A A B
J J
B
D = C (A
B)+AB S
=1 &
=1 &
Sumador paralelo comercial En TTL el sumador comercial ms utilizado es el 7483 que permite la suma de dos nmeros de cuatro bits cada uno. Posee cuatro salidas para el resultado, una para el acarreo final y otra para el acarreo inicial. Con estas entradas de acarreo se pueden conectar varios en cascada para sumar nmeros de ms de cuatro bits. Unidades Aritmtico-lgicas Podemos citar otro dispositivo comercial ms complejo: las Unidades Aritmticolgicas (ALU) entre ellas la 74181. Este integrado puede realizar diecisis operaciones lgicas y diecisis operaciones aritmticas con dos palabras de cuatro bits. Tiene una entrada de control para seleccionar si la operacin es lgica o aritmtica y otras cuatro para seleccionar la operacin concreta. Adems tiene otras entradas auxiliares. Es prcticamente un computadora elemental. 4.8 - CIRCUITOS SECUENCIALES BIESTABLES Dijimos que en los sistemas secuenciales la salida es funcin, adems del valor de las entradas en un momento dado, de la secuencia anterior de las entradas. Es un circuito digital que posee las propiedades de almacenamiento o de recuerdo de las entradas pasadas a travs de un bloque de memoria. Para lograr esta propiedad es necesaria la realimentacin de las salidas, o parte de ellas, hacia la entrada del circuito combinacional. Conforme al esquema de la pgina siguiente tendremos tres tipos de variables, entradas externas, entradas internas y salidas, de modo que las ltimas dependern de las dos primeras.
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SALIDAS ENTRADAS INTERNAS
ENTRADAS EXTERNAS
CIRCUITO COMBINACIONAL
MEMORIA
El circuito llamado biestable, o Flip-Flop (FF) constituye la base para la construccin de sistemas secuenciales. Estn conformados por su salida Q y, normalmente su negada o complementaria (Q'), y se caracterizan por permanecer indefinidamente en uno de sus dos estados estables (Q=0 o Q=1), cambiando si reciben una seal adecuada. Existen varios tipos que se diferencian por el nmero de entradas y su secuencia de variacin para conseguir el cambio de estado. Los ms conocidos son: Dos entradas: R-S y J-K Una entrada: TyD Adems se distinguen en sncronos y asncronos segn posean o no una entrada adicional, denominada reloj, que controla los momentos en los que est permitido el cambio de estado. Se les considera como una celda elemental de memoria debido a la capacidad de retener un estado. Biestable R-S Es el ms sencillo, posee dos entradas, R (reset) y S (set), y dos salidas complementarias, Q y Q'. Se dice que est puesto a uno, o SET, cuando Q=1 y en cero, o RESET, cuando Q=0. Con las entradas S y R lo pondremos en el estado correspondiente. La tabla de verdad es la que sigue, donde Qt es la salida en el instante actual y Qt+1 la salida en el instante siguiente. S 0 0 1 1 R 0 1 0 1 Qt+1 Qt 0 1 Qt'
En forma completa la tabla posee una columna ms: la salida Qt en el instante actual. Los estados marcados con "X" son impredecibles y no deseados. S 0 0 0 0 1 1 1 1 R 0 0 1 1 0 0 1 1 Qt 0 1 0 1 0 1 0 1
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Qt+1 0 1 0 0 1 1 X X
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Ing. Jorge M. Buccella
La ecuacin, el circuito y la representacin en bloque son los siguientes: R Qt+1 = (R + (S + Qt)')' S

2 1
R R-S
1
(S+Q)'
Q'
Q'
Si Q=0 y Q'=1 y las entradas R=S=0 (desactivadas) se comprueba que las salidas permanecen en el mismo estado en forma indefinida. Si ahora aplicamos S=1 y R=0 se produce un cambio de forma que queda Q=1 y Q'=0, la secuencia de cambio es la siguiente:
R 0 0 0 0 0 S 0 1 1 1 0 Q 0 0 0 1 1 Q' 1 1 0 0 0
Estado inicial Cambio entrada S Compuerta 2 Compuerta 1 Retorno de S a inicio
Si ahora aplicamos S=0 y R=1 por simetra del circuito vemos que se produce un cambio de forma que queda Q=0 y Q'=1. La secuencia de cambio es la siguiente:
R 0 1 1 1 0 S 0 0 0 0 0 Q 1 1 0 0 0 Q' 0 0 0 1 1
Estado inicial Cambio entrada R Compuerta 2 Compuerta 1 Retorno de R a inicio
En el caso que R=S=1 las dos salidas estn en 0, no siendo por lo tanto complementarias y no cumplen con los requisitos de un biestable, por lo que deben evitarse. Si desde esta situacin se pasan las dos entradas a cero y consideramos que las compuertas son ideales se producirn oscilaciones. En la prctica una compuerta es ms rpida que la otra y ocasionar que uno de los estados tenga preferencia sobre el otro, pero en principio esto es imprevisible. El comportamiento de un circuito secuencial puede comprobarse por medio de cronogramas que muestran el comportamiento de las seales en funcin del tiempo. S R Q Q
t t t t
No deseado
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El biestable R-S puede realizarse con compuertas NAND, para este caso la ecuacin, el circuito y la representacin en bloque son los siguientes: S' Qt+1 = ((R S')' Q')' R'
2 1
&
&
Q'
En este las entradas R y S son activas en nivel bajo, con S=0 se pasa a SET y con R=0 se pasa a RESET. El cronograma resulta ser el siguiente: S'=R'=1 S'=0, R'=1 S'=1, R'=0 (RESET) S'=R'=0 estable S Q=1 (SET) Q=0 R Q Q=Q' =1 no deseado Q' t t
No deseado
t t
Biestable J-K Es una mejora del R-S que evita la indeterminacin producida por R=S=1. Su tabla de verdad y bloque son los siguientes: Entradas J K 0 0 0 1 1 0 1 1 Salidas Qt+1 Qt+1' Qt Qt' 0 1 1 0 Qt' Qt
J K
Q Q'
Es igual que el R-S, excepto que cuando J=K=1 se produce un cambio en las salidas, entrando en oscilacin. J K Q Q t t
Oscilacin
t t
Para evitar las oscilaciones del biestable J-K asncrono se habilita el cambio de estado durante un intervalo de tiempo muy breve que permite hacer slo un cambio. Para ello dispone de una entrada llamada reloj en la cual se aplican pulsos cuadrados y sirve para activar el biestable slo durante los instantes de paso de nivel bajo a alto de los pulsos del reloj (flanco de subida), o de paso de nivel alto a bajo (flanco de bajada), dejndolo inactivo el resto del ciclo.
El smbolo de una entrada activa por flanco es un triangulito junto a la linea de entrada, adicionndosele un circulito si es por flanco de bajada. Veamos un ejemplo: Clk J Clk K Q' Q J K Q Biestable J-K sincrnico por flanco de bajada Dentro de los biestables existen otras configuraciones. El J-K sncrono con entradas asncronas posee un par de entradas que tienen prioridad sobre las otras: la PRESET (P) genera una salida en alto, y CLEAR (C) que produce una salida en bajo. Aunque generalmente son activas en nivel bajo pueden serlo en nivel alto. El biestable T tiene una sola entrada TOGGLE (T) que estando en cero no altera y pasando a uno cambia de estado, se implementa uniendo las dos entradas de un J-K sncrono. El biestable D posee una entrada de datos de forma que al aplicarse una seal de reloj el dato de entrada se transmite a la salida permanenciendo en ella hasta que cambie el dato. El "latch" D es un combinacional que puede considerase un biestable D pero que en lugar del reloj actua por una entrada de habilitacin ENABLE (E).
1 2 3 4 5 6 7
t t t t
T Clk
Q Q
D Clk
Q Q
E D Latch D
Q Q
Biestable TOGGLE (T)
Biestable D
Los biestables constituyen los elementos bsicos de almacenamiento de informacin y de los circuitos digitales secuenciales. Ms que circuitos con una aplicacin individual se utilizan varios de ellos porque la informacin digital se utiliza con palabras de varios bits. Los subsistemas ms importantes son: Registros de desplazamiento. Contadores. Memorias.
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4.9 - CIRCUITOS SECUENCIALES MONOESTABLES Y ASTABLES Los circuitos monoestables poseen un solo estado estable Q=0 o Q=1, si se provoca un cambio al estado no estable a cabo de cierto tiempo vuelve solo al estado estable. Los circuitos astables no poseen ningn estado estable por lo que siempre estn cambiando de estado, se obtiene as un oscilador. La realizacin fsica de ambos tipos se basa en aadir a un circuito digital una red de resistencia y capacitor y aprovechar el tiempo de carga y/o descarga del capacitor con una constante de tiempo R C. Astable Un ejemplo sencillo es utilizar una compuerta inversora con histresis y una red de resistencia- capacidad, R-C. R
Vin Vin Vout Vout t VILmax t VIHmin
Supongamos inicialmente el condensador descargado, la tensin de entrada ser Vin = bajo y en la salida Vout = alto. En estas condiciones el capacitor se carga a travs de la resistencia en forma exponencial segn la ecuacin siguiente: VC = Vout 1 e
con = R C
Cuando el capacitor alcanza la tensin VC = VIHmin de la compuerta esta cambia al estado Vout = bajo. A partir de este momento el capacitor se descarga en sentido contrario siguiendo la ley exponencial: VC = Vout e
t
con = R C
Cuando la tensin en el capacitor alcanza la condicin VC = VILmax de la compuerta la salida vuelve al estado alto y recomienza el ciclo. Monoestable Los circuitos monoestables son sistemas que poseen un solo estado estable, el otro es inestable. Para lograr este ltimo es necesario aplicarle una seal externa llamada disparo (trigger) durante un breve tiempo. En este estado se mantiene un cierto tiempo, denominado temporizacin (tW), determinado por una red R-C y luego vuelve a su estado estable. Disparos Tr Q Tr Q' Q
tW t
Q
tW
No redisparable t Redisparable t
Existen dos tipos: redisparables y no redisparables; los primeros permiten reiniciar la temporizacin cada vez que se produce el disparo aunque no haya terminado el ciclo, los otros ignoran los disparos que reciben durante un ciclo.
Temporizador 555 Este integrado 555 puede configurarse mediante componentes externos como multivibrador astable (oscilador) o como monoestable. Posee 8 terminales externos y est formado por dos comparadores A y B, cuyas salidas estn en nivel alto (H), o nivel bajo (L), segn que las tensiones en sus entradas + sean superiores o inferiores a las de sus entradas -. Las salidas de los comparadores controlan un biestable R-S. Los comparadores estn relacionados entre s a travs de una red de tres resistencias de 5 kiloohms conectadas entre la alimentacin VCC, terminal 8, y masa, terminal 1, y a tres entradas de control denominadas Umbral (6), Control (5) y Disparo (2). La salida del biestable controla la base de un transistor cuyo colector tiene conexin al exterior para Descarga (7) de un condensador externo. La salida del biestable sale al exterior por Salida (3) a travs de un separador inversor. Finalmente existe una entrada para Reset (4) del biestable. Como monoestable se realiza la conexin de la figura siguiente, con el ancho del pulso de salida controlado por la frmula: tW = 1,1 R1 C Los disparos se activan por nivel bajo.
Alimentacin +VCC (8)
R1
R (6)
555
+A
(5) R Disparo (2)
R Q S
(3) Salida
+B
(7)
Q1 R BJT
C1
Gnd
(1)
(4) +VCC
Integrado 555 como Monoestable FUNCIONAMIENTO Antes del disparo C1 descargado Comp. A = L Disparo = H Comp. B = L Durante el disparo Disparo = L Comp. B = H Cuando VC = (2/3)VCC Comp. A = H
Q1 conduce, C1 no carga Salida = L Biestable SET Q1 corte, C1 carga por R1 Salida = H Biestable RESET Q1 conduce Salida = L
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Alimentacin
+VCC (8)
R1
(6)
555
+A
(5) R (2)
R Q S
(3) Salida
+B
D1 R2 C1 C2
(7) R
Q1 BJT
Gnd
(1)
(4) +VCC
Integrado 555 como multivibrador astable (D1 y C2 opcionales) FUNCIONAMIENTO Inicial C1 descargado Comp. A = L Comp. B = H Biestable SET Q=H Salida = H Q1 corte C1 se carga por R1 y R2 en serie Cuando VC = (2/3)VCC Comp. A = H Biestable RESET Q=L Salida = L Q1 conduce C1 se descarga por R2 y Q1 Cuando VC = (1/3)VCC Comp. B = H Biestable SET Q=H Salida = H Q1 corte C1 reinicia carga por R1 y R2 La frecuencia de oscilacin es: f = 1,44 (R1 + 2R2)C
VC (1/3)VCC t (2/3)VCC
El ciclo de trabajo mnimo 50%: R1 + R2 CT = 100% R1 + 2R2
VSAL t
Para ciclos de trabajo (tiempo en alto respecto al total) menores se modifica el circuito agregando un diodo, D1, en paralelo con R2 de modo que la puentee durante la carga, en este caso ser: R1 CT = 100% R1 + 2R2
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5ta Parte
SISTEMAS ANALGICOS ELECTRNICOS

5.1 - INTRODUCCIN Hemos visto los dispositivos digitales que nos permiten trabajar con elementos lgicos o matemticos presentados como estados alto y bajo o cero y uno. Codificando adecuadamente la informacin podemos representar prcticamente cualquier nivel de seal pero en forma discreta, es decir estableciendo un salto o escaln, finito y conocido, entre un valor y el inmediato posterior o anterior. Los dispositivos analgicos, por el contrario, nos permiten trabajar con una sucesin contnua de niveles, sin salto entre ellos. Es decir trabajar con las seales tales como ocurren en la naturaleza. El cambio del tipo de seales a procesar implica tambin el cambio de los dispositivos y de las exigencias que ellos deben cumplir. La respuesta debe seguir lo ms fielmente posible a la funcin deseada de la excitacin. Requerimos fidelidad en el funcionamiento sobre todo el rango de trabajo. Por ejemplo, si establecemos que la salida debe ser igual a la entrada multiplicada por 100, es necesario que la salida sea siempre, para cualquier valor de la entrada, igual a cien veces la entrada, exactamente. Estrictamente esta condicin es casi imposible de cumplir si no establecemos lmites para las situaciones en las cuales se deben cumplir, as podemos indicar, entre otras, las siguientes: Amplitud: No es lo mismo ingresar con una seal de un milivoltio que con una seal de 100 voltios. La seal de un milivoltio puede ser enmascarada por el ruido propio del sistema y ser imposible de considerar a menos que el dispositivo est especficamente diseado para ello. Por otra parte la seal de cien voltios puede superar ampliamente la capacidad de entrada del equipo o no poderse manejar una seal cien veces superior en la salida del mismo (10.000 voltios). Por ello debemos indicar tanto el lmite inferior como el superior de los niveles de amplitud de la seal de entrada. Al hacer esto estamos indicando el rango de linealidad del dispositivo. Frecuencia: Hemos visto que los elementos inductancia y capacidad responden de distinta forma en funcin de la frecuencia, esos elementos estn presentes en forma parsita o deseada en los dispositivos lo que establecen un comportamiento que vara con la frecuencia. Por otra parte la circulacin de los portadores de carga en los dispositivos se realiza con una velocidad elevada pero no infinita lo que establece un retardo entre la entrada y la salida. Ese retardo es proporcionalmente mayor con respecto al perodo de la seal para frecuencias altas que para las bajas. Es necesario entonces establecer el rango de frecuencias para los cuales responde en forma deseada el dispositivo. Las dos caractersticas indicadas no establecen que el dispositivo responda exactamente an dentro del margen establecido. Por ello debemos de indicar, adems, el error que vamos a obtener al procesar la seal. Por supuesto que el procesamiento de la seal no implica slo el caso descripto de amplificacin. Tambin podemos desear realizar filtrado o recortar la seal; as como realizar operaciones matemticas sobre una o entre dos o ms seales. Tales operaciones implicarn correspondientemente el establecimiento de lmites de respuesta adecuada dentro de mrgenes de error establecidos. Vamos a estudiar en primera instancia los amplificadores y luego veremos los filtros elementales para tener una muestra conceptual de las posibilidades de procesamiento de seales en forma analgica.
5.2 - AMPLIFICADORES: El amplificador es un dispositivo que, como su nombre indica, permite obtener como salida una seal de entrada multiplicada por un valor (o funcin) determinado. Estrictamente ser un amplificador si ese valor o funcin es superior a uno y tendremos un atenuador si es inferior a uno, pero conceptualmente no implica en realidad diferencia alguna. El smbolo usual es: La funcin respuesta es: Ei A Eo Eo = AEi
Donde Eo es la seal de salida; Ei es la seal de entrada; y A puede ser un valor numrico real, positivo o negativo, un valor complejo funcin de la frecuencia, o cualquier otra funcin matemtica. Si establecemos una conexin entre la salida y la entrada se obtiene el amplificador realimentado normalmente utilizado para ajustar las caractersticas de su amplificacin. El esquema simblico y el desarrollo funcional son los que siguen, donde A es la amplificacin del dispositivo sin realimentar, es la funcin de transferencia del circuito de realimentacin, Eg es la seal de entrada al amplificador sin realimentar resultante de la suma de la seal de entrada ms la salida del circuito de realimentacin y E es la salida del circuito de realimentacin. E E Eg A = o E g = E i + E = Eo A Eg Eo Ei + E o = A E g ; E = E
E o ; E = A E g
E g = E i + A E g E i = E g (1 A )
Lo que resulta en la amplificacin realimentada: A Eg E A Ar = o = = Ei E g (1 A ) (1 A ) El lazo de realimentacin puede configurarse para que la seal de salida tienda a atenuar a la de entrada (compensar) o a resaltarla (aumentarla). En el primer caso tenemos una realimentacin negativa, normalmente utilizada para linealizar al amplificador, y en el segundo una realimentacin positiva, para lograr un efecto de resaltado, por ejemplo. Si la realimentacin es positiva puede ocurrir que el dispositivo se convierta en un oscilador auto sostenido sin necesidad de una seal de entrada. Esta condicin se cumple cuando el producto A es unitario. Otro amplificador ampliamente utilizado es el llamado amplificador diferencial cuyo esquema y funcin vemos a continuacin. + E1 + E2
+ Eo
E o = A (E 2 - E 1)
Este amplificador est constituido por dos amplificadores en paralelo, uno inversor y otro directo, cuyas salidas se suman. Con esta configuracin la salida est determinada por la diferencia de las entradas multiplicada por la amplificacin del dispositivo. La finalidad de
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esta estructura es lograr la cancelacin de las seales indeseadas como el ruido que se introducen por ambos canales en igual polaridad, las llamadas seales de modo comn. Un diseo ms especfico de este tipo de amplificadores obtuvo como resultado el amplificador llamado operacional por su habilidad para configurarlo externamente para realizar distintas operaciones con las seales de entrada. Las caractersticas son: amplificacin muy elevada, por encima de 100.000, e impedancia de entrada tambin muy elevada lo que conduce a corrientes de entrada medibles en millonsimas de amperio. Amplificador inversor: (E Ei ) R i + Eg = o Ei Ro Ri + Ro E o = E g A Eo = Eo + E o R i A Ei R o A Ri + Ro Ri + Ro + Ei Ri Eg +
A + + Eo
Eo R i A E Ro A = i Ri + Ro Ri + R o
E o (R o + R i (1 + A )) = E i R o A Ro A Eo = =A (R o + R i (1 + A )) R Ei Como A es muy grande podemos ignorar en el denominador el 1 que est sumando, y despreciar el valor de Ro frente a A x Ri con lo que la amplificacin resultante ser: E R AR = o = o Ei Ri Es decir que la amplificacin est controlada por el valor de las resistencias y adems la salida tiene la polaridad opuesta a la entrada. Amplificador no inversor: E Ri Ro Ri Ei Eg = o Ri + Ro E o = E g A E Ri Eg = Ei = o Ri + Ro = Eg A R i Ri + R o Eg = Eg + Ei +
A + + Eo
A Ri = E g R + R + 1 o i Como A es muy grande podemos ignorar el 1 que est sumando, la amplificacin resultante ser: AR = Eo = Ei Eg A Eg A R i Ri + Ro
R o + Ri Ri
Es decir que la amplificacin est controlada por el valor de las resistencias y adems la salida tiene la misma polaridad que la entrada. Amplificador sumador inversor: R1 E1 E3 + E2 Ro E o = R o R + R + R R2 2 3 1 + R3 E1 + + E2 A Eg + E3 - + Eo
Amplificador diferenciador: Eo E g = R o Ci d(E g E i )
Ci + Ei + Eg Ro
dt dE i dE g Eg A Eg = R o Ci dt dt dE g E g (A + 1) R o C i = dt dE i = R o C i dt
A + E +
Dado el valor elevado de A, al primer trmino podemos reducirlo y nos queda: E g A = R o C i La salida es igual al producto de R entrada cambiada de signo. Amplificador Integrador: Eg = R i Co d(E o E g ) dt + + Ei Ei + Eg
o
dE i = Eo dt
por C i y proporcional a la derivada de la seal de
Ri
Co
A + + Eo
Ei = E g
dE g dE o Ri Co dt dt
Eo = 1 R i Co
Teniendo en cuenta el valor de A queda: dE o E i = R i C o y despejando E o dt
dt
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5.3 - FUENTES DE ALIMENTACIN (POWER SUPPLY) Las fuentes de alimentacin proveen, en general, la energa requerida para el funcionamiento de uno o ms dispositivos. Los requisitos a cumplir son muy variados: tipo de tensin o corriente, calidad, estabilidad, condiciones de temperatura, presin, humedad, etc. La fuente primaria de energa elctrica es, normalmente, una corriente alterna, por ejemplo los 220 voltios a 50 ciclos/segundo de la distribucin domiciliaria. En otras ocasiones, por ejemplo equipos mviles y/o de emergencia, se alimentan de bateras que suministran corriente contnua, por ejemplo las del automvil de12 voltios. Por su parte los dispositivos requieren tensiones muy diversas en cuanto a tipo y amplitud, por ello debemos de disponer de fuentes adecuadas. 5.3.1 - EL TRANSFORMADOR Si partimos de sistemas de corriente alternada y necesitamos tambin corriente alternada pero de distinta amplitud la solucin ms prctica y econmica es utilizar un transformador (llamado en la gerga elctrica "trafo"). El transformador es un dispositivo esttico que funciona por el principio de la induccin de tensiones en los conductores sometidos a un campo magntico variable, cuantificada por la ley de Faraday-Lenz. La consecuencia que nos interesa en este momento est dada por la relacin directa que existe entre la cantidad de espiras (vueltas de los arrollamientos) de las bobinas y la tensin aplicada y/o desarrollada en ellas. El esquema elctrico de un transformador simple es el siguiente:
V1CA
N1
N2
V2 CA
T1 En l se indica con V1 la tensin aplicada al llamado "primario" del transformador constituido por un bobinado de N1 cantidad de espiras o vueltas. Con V2 se indica la tensin obtenida en el "secundario" debido a las N2 espiras de su bobinado. (El subndice CA se puso slo para tener presente que en la mayora de los casos es corriente alterna). La relacin entre las tensiones y las espiras se puede formular como: n = N1/N2 = V1/V2 donde n es la relacin de transformacin del transformador. Cabe indicar que el trmino primario se utiliza para el bobinado diseado para estar conectado a la fuente primaria de energa, la red de distribucin de energa por ejemplo, pero realmente el transformador es un dispositivo bilateral, cualquiera de los bobinaods puede ser el primario. Es comn que posea ms de un bobinado, que alguno (o algunos) posea derivaciones a distinta cantidad de espiras, para disponer de distintas tensiones, e incluso que posea un slo bobinado con derivaciones, caso en el cual se denomina autotransformador, como los comunes de 220/110 voltios. En todos los casos las tensiones estn relacionadas directamente con el nmero de espiras entre las cuales se toma. Por ejemplo en el multibobinado se dan las siguientes relaciones: V1/V2 = N1/N2; V1/V3 = N1/N3 y V2/V3 = N2/N3 por lo tanto aplicando una tensin dada en uno de los bobinados tendremos establecida la magnitud de las otras dos.
N2
V2 CA V1CA
N1 V2 CA
V1CA
N1 N2 N3 V3 CA
Trafo Multibobinado
Autotransformador
En el autotransformador se da la relacin: n = 220/110 = (N1 + N2) / N2 = 2 es decir que las cantidades de espiras N1 y N2 deben ser iguales. Adems puedo conectar 220 voltios entre la totalidad del bobinado (N1 + N2) y obtener 110 voltios tanto en el bobinado N1 como en el N2, por supuesto que puedo conectar 110 voltios en N1 o en N2 y obtener 220 voltios en N1 + N2. Incluso, de admitirlo el dispositivo por su aislacin, podra conectar 220 voltios en N1 y obtener 220 voltios en N2 y 440 voltios en N1 + N2. Cabe sealar tambin que el transformador es un dispositivo pasivo, no genera energa (en la realidad tiene una pequea prdida) por ello la energa o potencia extraida del secundario debe ser provista por el primario. Teniendo en cuenta que, en general, la potencia se obtiene del producto de la tensin por la corriente resultara que V1 x I1 debe ser igual a V2 x I2, si indicamos con I a la corriente. Esto trae como consecuencia que la relacin entre las corrientes es inversa a la de las tensiones: n = V1/V2 = I2/I1 = 1/a V1 x I1 = V2 x I2 donde a = I1/I2 es la relacin de transformacin de corrientes del transformador. 5.3.2 - EL RECTIFICADOR En la mayora de los casos se requiere una tensin contnua, estabilizada o no, y se dispone de una tensin alternada, para lograrlo se utilizan los dispositivos denominados rectificadores. Estos dispositivos estticos pasivos recurren a la propiedad que tienen las uniones semiconductoras configuradas como diodos de presentar un muy baja resistencia para una polaridad de la tensin aplicada y un alta resistencia para la polaridad inversa. Es decir que conducen bin en un slo sentido. Por medio de un transformador se adeca la tensin disponible en corriente alterna a la requerida, elevndola o reducindola, y luego se la rectifica convirtindola en continua.
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Para el anlisis de funcionamiento veremos primero el ms simple llamado rectificador monofsico de media onda, que utiliza un bobinado de transformador simple y un diodo. + V1CA + D V2CA R 1 V CC +
T1
Si suponemos la tensin del secundario es de 12 voltios eficaces, la variacin de la tensin en el tiempo seguir una forma como indica el grfico siguiente, teniendo en cuenta que el valor mximo, o pico, es de aproximadamente 17 voltios.
20 15 10 5 0 -51 -1 0 -1 5 -2 0
El diodo permite la circulacin de corriente slo en el sentido que indica el vrtice del tringulo con el que se simboliza, por lo tanto la circulacin de corriente, y por lo tanto, la existencia de tensin sobre la resistencia se producir slo en el semiciclo en que la tensin del secundario es positiva en el terminal donde est conectado el diodo. Es decir que la tensin en la resistencia tendra una variacin en el tiempo como se indica en la figura siguiente:
1 1 1 1 1 8 6 4 2 0 8 6 4 2 0 1
Hemos obtenido una tensin que es siempre positiva pero pulsante, no constante. Esto puede ser suficiente en algn caso particular pero normalmente se requiere algo ms constante. Para ello pueden indicarse dos soluciones que mejorarn esa caracterstica y que, adems, pueden combinarse obteniendo una salida aceptable. La primera es la utilizacin de un "filtro" incluyendo un capacitor en paralelo con la carga. este capacitor se cargar muy aproximadamente al valor pico de la tensin suministrada por el rectificador, cuando la de ste decaiga devolver la energa
almacenada al circuito con una variacin exponencial, cuya velocidad de disminucin ser inversa a la constante de tiempo del circuito dada por el producto de la resistencia de carga por la capacidad: R1 x C1. + V1CA + D V2CA C1 R 1 V CC +
T1
La tensin de salida se ver ahora como sigue:

1 1 1 1 1 8 6 4 2 0 8 6 4 2 0 1
La mejora ser mayor cuando ms grande sea el producto R1 x C1 o, como la resistencia de carga est determinada por el o los dispositivos a alimentar, por la capacidad de C1. La otra alternativa es utilizar el rectificador de monofsico de onda completa con transformador con punto medio que se indica: D1 + + V CA V 21
+ V 22 R1
T1
D2
V CC
El transformador tiene un secundario con punto medio, es decir que la tensin total esta dividida en dos, por ejemplo dos tensiones de 12 voltios eficaces, V21 y V22. La polaridad es tal que cuando V21 es positiva en el terminal donde est conectado el diodo D1, V22 es negativa en el terminal donde est D2, y viceversa. Es decir que cuando conduce D1 no conduce D2 y recprocamente. Si partimos de una tensin en cada bobinado como la que tenamos en el rectificador simple la tensin en la carga ser:
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1 8 1 6 1 4 1 2 1 0 8 6 4 2 0 1
Conduce D1
Conduce D2
Como observamos obtenemos el doble de pulsos que en el circuito de media onda y con ello el doble de la tensin promedio. La caracterstica pulsante la podemos mejorar con la adicin de un capacitor C1 que actuar como en el caso anterior. D1
V CA
+ R 1 V CC
T1
D2
C1
La tensin resultante ser ahora la siguiente:

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 1
Efecto del filtro Vr Conduce D1 Conduce D2
El trazo grueso indica la tensin sobre la resistencia de carga con el filtro incluido, Vr indica la tensin de ondulacin, de zumbido, o de "ripple", que se suele especificar como el valor mximo aceptable o el generado en condiciones especficas de carga. Puede reducirse aumentando la capacidad de C1, utilizando filtros ms complejos, o adicionando un circuito estabilizador. En la siguiente pgina se muestra un caso prctico, fcilmente reproducible, que consta de dos partes: un rectificador con filtro y un estabilizador de tensin variable. Lo nico no indicado que es necesario es un disipador trmico para el elemento regulador serie Q1-Q2. Esto se puede hacer con una chapa de aluminio de 0,3 milmetros de espesor y de 10 x 10 centmetros. La fuente puede ser utilizada para alimentar tanto un estreo de automvil como cualesquiera de los dispositivos electrnicos de los que se han tratado ya que la tensin puede regularse entre 3 y 13 voltios aproximadamente. La corriente puede llegar a los 3 amperios por lo que podra alimentar una lmpara de 12 V y 40 W. El mismo circuito puede alcanzar los 6 amperios cambiando slo el transformador.
5.3.3 - RECTIFICADOR DE MONOFSICO DE ONDA COMPLETA CON TRANSFORMADOR CON PUNTO MEDIO D1
V CA
+ R 1 V CC
T1
D2
C1
VCA : tensin de entrada (220 V, 50 Hz) VCC: tensin rectificada (aprox 15 V ) T1: transformador de alimentacin, 220 V a (12 + 12) V a 3 Amp. D1 - D2 : Doble diodo de nodo comn TIR101A. C1: capacitor electroltico 11.000 microfaradios, 50 Voltios. R1: resistencia 10 kiloohmios, 0,5 vatios. La tensin de salida depende del transformador utilizado y de la carga. Si se superan los 20 volts por rama debera cambiarse el TIR101A por el TIR101B y el capacitor por uno para 75 voltios. La corriente mxima de salida depende del transformador, los TIR101A/B admiten hasta 12 amperios. 5.3.4 - REGULADOR SERIE DE TENSIN CON PROTECCIN POR SOBRECORRIENTE Q1 + + R5 R2 R3 V CC C2 Z1 Q2 Z2 R4 VO C3
VCC : tensin rectificada de entrada V0: tensin de salida regulada variable Q1 - Q2: transistores en montaje darlington TIP140 Z1 - Z2: reguladores programables de tensin TL430C C2 : capacitor electroltico 220 microfaradios, 50 Voltios C3 : capacitor electroltico 1.000 microfaradios, 50 Voltios R2: resistencia 1 kiloohmios, 0,5 vatios. R3: resistencia 2,7 kiloohmios, 0,5 vatios. R4: resistencia variable 10 kiloohmios, 0,5 vatios R5: resistencia 0,3 ohmios, 10 vatios La tensin de entrada no debera superar los 30 voltios por los TL430C. La tensin de salida puede variar desde 2,75 voltios hasta casi la disponible desde el rectificador.
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El circuito de proteccin est formado por R5 y Z2, la seleccin de R5 se hace teniendo en cuenta que la mxima corriente de cortocircuito desarrolle sobre ella una tensin de 2,75 voltios. 5.4 - DIVISORES Y FILTROS Divisor de tensin I + E
R1 E1 R1
Divisor de corriente
I1 R2
I2
R2 E2
Las ecuaciones que rigen a estos circuitos son las siguientes: R R2 E I = I1 + I2; E = I 1 E = E1 + E2; I = R + R R1 + R 2 2 1 E R1 I R2 E = E1 = I R1 = I1 = R1 + R 2 R1 R1 + R 2 E R2 I R1 E = E2 = I R 2 = I2 = R1 + R 2 R1 R1 + R 2 Como se puede observar los resultados son similares, la diferencia est en que la tensin es siempre proporcional a la resistencia sobre la cual se calcula, mientras que la corriente resulta proporcional a la otra resistencia (si se trata de dos resistencias en paralelo). Por otra parte se ve que el resultado es el mismo para cualquier frecuencia, ya que la resistencia es insensible a la frecuencia. Si en el divisor de tensin en lugar de una de las resistencias colocamos una inductancia o una capacidad el resultado puede evaluarse en forma similar, pero ahora s aparecer la frecuencia como un elemento a tener en cuenta. Se obtienen los llamados filtros porque dejan pasar mejor las seales de ciertas frecuencias que las de otras. Filtro pasa bajos
L
Filtro pasa altos

C
Ei
R
Ei Es
R
Es
Ei
Las ecuaciones que rigen a estos circuitos son las siguientes: Ei Ei = EL + ES; I = Ei = EC + ES; I = 1 R + jL R j C
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Ei R 1 R j C Vemos que en el circuito R-L a medida que aumenta la frecuencia angular el denominador se hace ms grande y, en consecuencia, la tensin de salida disminuye. Hemos obtenido un filtro simple pasa bajos. En el circuito R-C a medida que aumenta la frecuencia angular el denominador se hace menor y, en consecuencia, la tensin de salida aumenta. Hemos obtenido un filtro simple pasa altos. ES = I R = ES = I R =
Ei R R + jL
Ei
Ei Es Es
0 Filtro Pasa bajos (R-L)
0 Filtro Pasa altos (R-C)
Para el caso del divisor de corriente se puede hacer un anlisis similar que lo dejamos para el lector. En vista del resultado obtenido podemos analizar que ocurre si ponemos simplemente una inductancia y un capacitor; las ecuaciones de respuesta sern: Ei = EL + E S ; I = Ei j / 1 & Ei
C
EL
E L = j I; E L =
E i j 1 j / & Ei j j / Ei / 1 &
EC
EC = j
&
I; E C =
&
EL =
/
1 &
EC =
Ei /
1 &
&
y = veramos que la tensin en la inductancia sera igual a cero y a infinito, respectivamente, lo que pareciera ser un filtro pasa altos ideal, mientras que en la capacidad ocurre lo contrario. Sin embargo si vamos variando la frecuencia angular desde cero en adelante notaremos que no resulta como lo suponamos.
\Si analizamos la respuesta en funcin de y tomramos los valores extremos =0
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Existe una frecuencia angular indicada normalmente como 0 para la cual el denominador se hace cero. Esa frecuencia angular de resonancia la podemos calcular:
0L
1 = 0 0 C
0L =
1 0 C
0 2 =
1 LC
0 =
1 LC
Esta condicin hace que la impedancia del circuito vista por Ei sea cero, queda cortocircuitada y la corriente se hace infinita. Como consecuencia resulta entonces en un valor infinito para las tensiones sobre la inductancia y la capacidad, slo que con el signo contrario (Su suma sera idealmente igual a Ei). En la realidad siempre hay algo de resistencia en el circuito y el valor infinito no se obtiene, de todas formas puede ser muy elevado. Si analizamos el montaje L-C en paralelo tendremos que: I 1 I = E j & L C E / Para = 0 resulta que la corriente es igual a cero, lo que equivale a un circuito abierto. En resumen: el circuito serie L-C resulta en un cortocircuito para la frecuencia de resonancia y el paralelo un circuito abierto. En la medida que tengamos resistencia en los circuitos estas caractersticas se suavizan pero de todas formas se obtienen filtros que dejan pasar, o bloquean, una banda (rango) de frecuencias ms o menos estrecha. RESPUESTA APROXIMADA DE UN CIRCUITO SERIE L-C EL EC
Ei 0 0
Como conclusin podemos asegurar que es posible obtener prcticamente cualquier forma de respuesta en funcin de la frecuencia, o independiente de ella, con solo elegir los componentes y configuracin adecuadas.
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NOTAS Y COMENTARIOS
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6ta Parte
MEDICIN DE LA TEMPERATURA Y DE LA PRESIN

6.1 - INTRODUCCIN La temperatura es una de las variables de proceso ms utilizada, no slo por el control de la misma como uno de los parmetros requeridos para lograr determinada calidad de producto, sin tambin para establecer valores estandarizados para otras variables. Por ejemplo el volumen de cualquier materia cambia en funcin de la temperatura, aumentando con ella, lo ms frecuente, o disminuyendo. Por lo tanto si no establecemos la temperatura a la cual expresamos un volumen la informacin no es consistente. Esto es particularmente importante para los gases los que son sensibles, adems, a la presin a la que estn sometidos. Se han definido dos condiciones especficas en la industria: la condicin "NORMAL" que establece una temperatura de 0C y una presin de una atmsfera; y la condicin "STANDARD" con una presin tambin de una atmsfera pero una temperatura de 15C. Si queremos dar una definicin de la temperatura podramos decir que es una medida del estado trmico de un cuerpo que se corresponde con el sentido del tacto. La temperatura cuantifica si est ms fro o ms caliente. Debemos dejar bien asentado que la temperatura no nos indica la cantidad de calor que tiene el cuerpo. La cantidad de calor para obtener una temperatura dada depende de la cantidad de materia que constituye al cuerpo y la clase de materia (no es lo mismo cobre que granito). La nica relacin que podemos establecer entre temperatura y calor es que, para un mismo cuerpo, tendr que agregar calor para aumentar la temperatura, o sacrselo para disminuirla. Resulta elemental cuando hablamos de medir establecer el elemento patrn contra el cual comparamos lo que pretendemos evaluar. Por ejemplo, si queremos establecer una distancia usaremos el metro (o el kilmetro, o el milmetro, o la pulgada, o la yarda, etc.). Para la temperatura se han establecido tres sistemas o escalas trmicas cuyos valores referenciales estn establecidos por condiciones particulares del agua pura puesta a nivel del mar y en el Ecuador. Una es el punto de fusin del hielo, temperatura donde coexisten los estados lquido y slido del agua. La otra es el punto de ebullicin, donde se convierte en vapor si est lquida, o en lquido si est vaporizada. Las escalas son las siguientes: Centgrada o Celsius [ C] que establece 0 C y 100 C, respectivamente. La Fahrenheit [ F] que fija en 32 F y 212 F. Y la Reamur [ R] que fija esos puntos en 0 R y 80 R. De las tres la primera es la unidad internacional utilizada en todo el mundo, incluyendo Inglaterra, y la segunda todava se sigue usando en Estados Unidos. La tercera prcticamente ha cado es desuso y se la puede encontrar en alguna literatura tcnica. Las frmulas de conversin entre las dos primeras son: T [ C] = (T [ F] - 32 F) x 5/9 T [ F] = (T [ C] x 9/5) + 32 F El cero establecido para la escala Celsius no es la temperatura ms baja posible por lo que para indicar temperaturas menores se utilizan valores negativos, grados bajo cero. Lo mismo ocurre para temperaturas por debajo del 0 F. Cientficamente se utilizan las escalas llamadas absolutas que toman como punto de partida el llamado cero absoluto que se corresponde con -273.15 C o con -459.67 F,
no teniendo estas escalas valores negativos por cuanto se considera que no hay temperaturas inferiores a ese cero absoluto. La escala Celsius absoluta se conoce como escala Kelvin y los grados (que tienen la misma magnitud) se indican como K. Los puntos de fusin y de vaporizacin del agua son entonces 273.15 K y 373.15 K respectivamente. Las escalas de temperatura son lineales y la temperatura es una variable escalar, no tiene direccin o sentido. 6.2 - MEDICIN DE LA TEMPERATURA La temperatura de un cuerpo se manifiesta de distintas maneras. La ms conocida de ellas es el efecto de dilatacin segn el cual el cuerpo aumenta sus dimensiones con el aumento de temperatura. (Para determinadas sustancias y/o en determinados rangos de temperatura ocurre lo contrario. El agua tiene su menor volumen a los 4 C y aumenta su tamao tanto si aumenta o baja de ese valor de temperatura). La dilatacin se expresa a travs del coeficiente de dilatacin , que es una caracterstica particular de cada sustancia. La longitud de una varilla de material puede expresarse como: l = l0 [1 + (t - t0)] donde l es la longitud de la varilla a la temperatura t, l0 es la longitud a la temperatura t0 y es el coeficiente lineal de dilatacin Su utilizacin es la ms comn para todos ya que la conocemos en el termmetro de mercurio, tanto en el clnico, como para el ambiente de uso familiar. Este termmetro utiliza la dilatacin volumtrica que se manifiesta como longitudinal por el tubo capilar donde se expande. El mismo principio utiliza el termmetro de alcohol coloreado. Otra forma de utilizar la dilatacin como sensor de temperatura es el par bimetlico. este par consiste en los flejes de metales distintos apareados mediante remaches o soldadura: t disminuye t aumenta Punto fijo Metal A Metal B
Supongamos que el metal A sea latn que tiene un coeficiente de dilatacin = 19 x 10-6 por C, y el metal B sea acero con = 11 x 10-6 por C. Si la temperatura aumenta se dilatar ms el metal A que el B por lo que el par se curvar hacia abajo, ocurriendo lo contrario si la temperatura disminuye. Este tipo de dispositivo se utiliza en el control de temperatura de planchas y tostadores, en la construccin de termmetros de aguja, etc. Esta misma propiedad puede aplicarse a los gases, pero en este caso en funcin de la presin. Para un gas puede establecerse la relacin: p V=n R T Llamada ecuacin general de estado de los gases, donde p es la presin absoluta, V es el volumen del gas, n es el nmero de moles del gas, R es la constante universal de los gases (= 8,314 joules/mol K = 1,986 cal/mol K) y T es la temperatura en grados Kelvin. La ecuacin de estado de los gases nos indica que podemos medir la temperatura en forma indirecta si medimos la presin de una cantidad fija de gas mantenido a volumen constante. Como veremos ms adelante la presin es otra de las variables importantes de un proceso. Otro efecto que se manifiesta con el cambio de la temperatura es el cambio del coeficiente de resistividad de los materiales. Por ejemplo la resistencia de un hilo conductor de carbn disminuye su valor cuando aumenta la temperatura, mientras que la
de uno metlico aumenta con la temperatura. Esto da lugar a la construccin de las resistencias dependientes de la temperatura (RTD) que pueden ser de coeficiente negativo (NTC) o positivo (PTC). La respuesta est dada por la ecuacin: R = R0 [1 + (t - t0)] El grfico que sigue muestra la variacin de la resistencia para dos tipos distintos de 100 ohmios a 0 C.
Ohms
Respuesta de Termorresistencias de 100 Ohms a 0 C

Platino
300
Nquel 200
100
-200
-100
100
200
300
400
500
El grfico muestra la mejor linealidad y el mayor rango de trabajo de la resistencia de platino (que va acompaada por un mayor precio). La resistencia debe estar en el punto donde se quiere medir la temperatura pero que normalmente no es el mismo donde se puede observarlo. Es necesario entonces usar
Circuito potenciomtrico R T D Temperatura de prueba
G E -
I
Generador de corriente constante
Termorresistencia conectada con cuatro hilos a un potencimetro.
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una cierta longitud de conductores entre un punto y el otro, estos conductores agregan resistencia al sistema y esta resistencia es, a la vez, afectada por las temperaturas de las zonas que atraviesan. Para evitar los errores que as se introducen se utiliza un sistema de cuatro conductores que permiten, con el equipamiento adecuado, compensarlos completamente. Otro dispositivo ampliamente utilizado es la termocupla, consistente en un par de hilos de distintos materiales soldados en sus extremos. Operan basados en el principio que la diferencia de potencial desarrollado en la junta fra (de referencia) es proporcional a la diferencia de temperaturas entre la junta fra y la caliente. Este fenmeno es conocido como efecto Seebeck.
Hilos de cobre Hilo A Hilo B Soldadura de prueba Soldadura de referencia
Circuito potenciomtrico
G E
-
Par termoelctrico de los hilos A y B con soldadura de referencia formada por dos soldaduras de cobre conectado a un potencimetro.
mV 70 60
Respuesta de Termocuplas
Fe-Const 50 NiCr-Ni 40
30 20 PtRh-Pt 10
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
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A los efectos de obtener la medicin en el punto deseado los sensores deben instalarse dentro de los recintos (recipientes, hornos, caeras, etc.) y estn muchas veces expuestos a ambientes agresivos. En algunos casos se sueldan las termocuplas directamente a la superficie a la cual se le quiere medir la temperatura, por ejemplo en tubos de un horno. Para proteger a los sensores, tanto resistivos como termopares, se instalan dentro de termovainas que permiten tambin retirar el sensor sin tener que abrir el recinto donde se mide la temperatura. TC o RTD Termovaina Bloque de conexin Temperatura a medir Estos elementos introducen un error en la temperatura medida que normalmente puede despreciarse. En el caso de termocuplas es necesario que los hilos de conexin sean de los mismos materiales que los que forman el par hasta donde se encuentre la temperatura de referencia. Realizar un tendido desde un horno hasta la sala de control sera bastante oneroso, adems de aumentar la posibilidad de captacin de ruidos elctricos, por lo que se utilizan transmisores que acondicionan la seal de temperatura y la convierten a otra estandard, por ejemplo analgica de 4 - 20 mAmp. La baja sensibilidad de los termopares implica la necesidad de sistemas de amplificacin y bajo ruido para obtener una medicin confiable. Se disponen de transmisores inteligentes multivariable que permiten la conexin de sensores simples o dobles (para medir temperatura diferencial o como redundantes) del tipo resistivo de 2, 3 y 4 hilos, y/o termocuplas. Bloque de funciones
AI 1, AI 2, AI 3 PID 1, PID 2 ISEL Caracterizador
Bloque de transductor
Sensor de temperatura 1 Sensor de temperatura 2 Temperatura diferencial Temperatura terminal Diagnstico Unidades de ingeniera
Bloque de comunicaciones Bloque de recursos

Entrada seleccionable RTD Termocupla Milivolts Ohms Informacin fsica del dispositivo
Conversor de seal analgica a digital
Aislacin galvnica de entrada-salida
Sensor 1
Compensacin de junta fra (referencia)
Sensor 2 Opcional
DIAGRAMA EN BLOQUES DE UN TRANSMISOR DE TEMPERATURA
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El trmino inteligente se aplica a los dispositivos que elaboran los clculos necesarios para obtener la salida deseada a partir de la seal de entrada y que, adems, poseen memoria de almacenamiento de las salidas que permiten reconstruir lo ocurrido durante una prdida de comunicaciones con el sistema de control central.
6.3 - MEDICIN DE LA PRESIN Presin es la accin de una fuerza contra otra fuerza. Presin es fuerza aplicada a, o distribuida sobre, una superficie. La presin P de una fuerza F distribuida sobre una superficie de rea A est definida como:
P =
F A
La unidad internacional es el Pascal [Pa], en el sistema ingls es la libra por pulgada cuadrada [psi] (psia para presin absoluta) equivalente a 6,895 kPa. Otras unidades utilizadas son: kilopondio (kilogramo fuerza) por centmetro cuadrado igual a 98 kPa y el Bar (particularmente para presin absoluta) igual a 100 kPa. La presin est considerada como la variable de proceso bsica por el hecho que es utilizada para la medicin de caudal (diferencia de dos presiones), nivel (presin de cabeza o contrapresin), y an de temperatura (presin del fluido en un sistema trmico lleno). La presin se expresa bajo distintas condiciones que tienen un nombre especfico: Presin absoluta: Medida por encima del vaco total o cero absoluto. El cero absoluto representa la ausencia total de presin. Presin atmosfrica: Es la presin ejercida por la atmsfera de la tierra. A nivel del mar es de 14,696 psia (libras por pulgada cuadrada absolutas), 101 kPa (kilopascales), 1,01 bar o 1 atmsfera. Este valor decrece con el aumento de altitud. Presin baromtrica: es igual a la presin atmosfrica. Presin diferencial: La diferencia en magnitud entre un valor de presin y una presin de referencia. En este sentido la presin absoluta puede considerarse como la presin diferencial con el vaco total como referencia. De igual forma la presin manomtrica (definida abajo) puede considerarse similarmente con la presin atmosfrica como referencia. Presin manomtrica (Gage pressure): Es la presin por encima de la presin atmosfrica. Representa la diferencia positiva entre la presin medida y la presin atmosfrica existente. Puede ser convertida a absoluta sumndole el valor actual de la presin atmosfrica. Presin hidrosttica: Es la presin existente por debajo de la superficie de un lquido ejercida por el lquido de arriba. Presin de lnea (Line pressure): Es la fuerza por unidad de rea ejercida sobre las paredes de una caera por un fluido circulando paralelo a ellas. Presin esttica: igual a la presin de lnea. Presin de trabajo (Working pressure): Es la presin de lnea en el punto donde se est midiendo y en las condiciones normales de operacin. Vaco (Vacuum): Es la presin por debajo de la atmosfrica. 6.3.1 - INSTRUMENTOS PARA MEDIR LA PRESIN Los medidores de presin pueden clasificarse como medidores mojados, que utilizan un lquido como sensor, y secos que estn en contacto directo con el proceso. Medidores mojados: incluyen al ms antiguo y simple de los mtodos de indicacin de presin en la industria: el manmetro de lquido. En estos dispositivos la columna hidrosttica compensa la diferencial de presin entre ambas ramas. Si se requiere ms sensibilidad se usan lquidos de baja densidad. Cuando la presin esttica
es baja y slo se requiere indicacin visual se utilizan manmetros visuales como el tipo en "U", el de depsito o el de tubo inclinado, la similitud entre ellos es obvia. A menudo se utiliza mercurio como lquido, en el tipo de flotante la posicin del flotador define el nivel del mercurio, lo que a su vez indica la presin existente. Hay otros tipos de tcnicas de medidor mojado que se usan en la medicin de presin, tales como la campana invertida, y el de anillo de balance. Alta Baja Alta Baja
MANMETRO DE DEPSITO
MANMETRO EN "U"
Medidores secos: (a veces llamados "sin mercurio") son utilizados cuando se requiere una indicacin directamente operada, o el registro de una presin diferencial, y donde el uso de fluidos de sello es peligrosa para el proceso. A menudo se utiliza el tipo de fuelle donde un fuelle comprime un resorte calibrado el cual, por medio de enlaces y palancas opera una pluma sobre la carta del instrumento. Plano Coarrugado Cpsula
FUELLE
DIAFRAGMAS
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Otros dispositivos son los diafragmas en los cuales una placa elstica calibrada es accionada por la presin y maneja el mecanismo de la pluma. Los diafragmas pueden ser planos, coarrugados o de cpsula. Tambin se usan, como en los manmetros comunes, el tubo Bourdon, ya sea circular o retorcido, que se deforma tendiendo a enderezarse, en funcin de la presin en su interior; o el tubo recto, que se infla. Circular Retorcido
TUBO BOURDON
TUBO RECTO
Sin embargo el dispositivo ms ampliamente utilizado es el transmisor de presin. 6.3.2 - TRANSMISORES DE PRESIN Se utilizan ampliamente donde se requiere la indicacin y/o el registro en una ubicacin no cercana al elemento primario, y donde es mandatoria una prestacin general elevada. Se utilizan tanto dispositivos neumticos como electrnicos. Transmisor neumtico Boquilla Seal de salida Suministro de aire y restriccin
Fuelle Palometa
Diafragma de cpsula doble lleno de lquido Alta Baja
La presin diferencial a ser medida se aplica a un par de diafragmas metlicos soldados a los lados opuestos de una cpsula; el espacio entre los diafragmas y el miembro central est lleno de lquido. La fuerza desarrollada sobre el diafragma por la presin diferencial produce el desplazamiento de una barra rgida que atraviesa un sello metlico del sensor. Esta fuerza est compensada por la fuerza de balance generada por la presin de salida en un fuelle neumtico. El desbalance entre la fuerza de la cpsula y la neumtica es sensado por un sistema de "boquilla-palometa" que, controlando la salida del aire por la boquilla, modifica la presin de salida. Como resultado la presin neumtica es mantenida exactamente proporcional a la presin diferencial y es utilizada como seal de salida; un rango estandard es de 3 a 15 libras por pulgada cuadrada.
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En el sistema boquilla-palometa se tiene un suministro de aire de presin superior a la mxima de salida (normalmente de 21 psi). El aire penetra a travs de una restriccin que permite la existencia de una presin de salida variable en funcin de la cantidad de aire que escapa por la boquilla. Esta cantidad depende de la distancia entre la boquilla y la palometa la que, a su vez, depende del mecanismo de accionamiento. El sistema de salida es un sistema cerrado y el suministro de aire es el necesario para compensar el aire que sale por la boquilla. Es el conversor de desplazamiento a presin ms eficaz y popular en la industria. La presin de salida puede ser sensada por un conversor P/I que produce una seal elctrica de 4 a 20 mAmp, o bien por un transmisor electrnico de presin que genere seales digitales y/o analgicas. Sensor capacitivo El sensor que se muestra utiliza la tcnica de capacidad de dos conductores. La presin del proceso es transmitida, a travs de diafragmas separadores y aceite Conexiones
Placas del capacitor
Diafragma sensor Aislacin rgida Aceite siliconado
Diafragma aislante
Sellos soldados
siliconado, al diafragma sensible en el centro de la celda. El diafragma es un elemento elstico coarrugado que deflexiona en funcin a la presin diferencial a travs de l. El desplazamiento es proporcional a la presin diferencial y su posicin es detectada por las placas de dos capacitores ubicados a ambos lados del mismo. La capacidad diferencial entre el diafragma y las placas de los capacitores es convertida a una seal de corriente continua de 4 a 20 miliamperes que es estandard en la industria (o, eventualmente, de 10 a 50 mAmp.). Los principios elctricos aplicados a la medicin de desplazamientos producidos por la presin son muchos, la gran mayora de los transmisores emplean alguno de los siguientes: capacitancia fotoelctrico transformador diferencial piezoelctrico electrocintico potenciomtrico balance de fuerzas reluctancia inductivo resistencia ionizacin celdas de fuerza
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magnetoestrictivo termoelctrico ohmioestrictico tubo de vaco osciladores Cada uno tiene sus ventajas y desventajas pero no necesariamente en la misma proporcin. Transmisores electrnicos DIAGRAMA EN BLOQUE DE UN TRANSMISOR INTELIGENTE DE PRESIN DIFERENCIAL CONVENCIONAL
El sensor podra ser de otro tipo y el protocolo de comunicacin ser MODBUS. TRANSMISOR DE PRESIN INTELIGENTE MULTIVARIABLE
El mdulo de salida puede ser distinto segn sea el protocolo que se desee para la comunicacin digital y/o las salidas analgicas.
7ma Parte
ACTUADORES Y CONTROLADORES
7.1 - ACTUADORES Los actuadores son los elementos que nos permiten controlar directa o indirectamente las variables del proceso. Tales dispositivos responden a la seal enviada por el controlador, a veces por intermedio de una interfase que convierta la seal del controlador a una magnitud necesaria por el actuador. Por ejemplo si se trata de una vlvula esta puede ser neumtica y entonces deberemos convertir la seal elctrica (si ese es el caso) del controlador a una seal de presin de aire por medio de un conversor de intensidad (corriente) a presin, llamado conversor IP. Aunque ahora parezca algo superado hay muchas instalaciones neumticas y se siguen instalando nuevas. Esta prctica proviene de la seguridad intrnseca exigida por los procesos que manejan fluidos combustibles y algunos vapores corrosivos. Los sistemas elctricos transportan energa que, si bien cada vez es ms pequea en las lneas de medicin o control, en los sistemas de actuadores puede provocar incendios. Por otra parte ha habido casos que vapores cidos han penetrado en los circuitos electrnicos destruyendo las plaquetas de circuito impreso y algunos componentes, incluyendo conductores, con la consiguiente salida de control del proceso. Los sistemas neumticos, tal vez menos precisos, son ms tolerantes y pueden realizar prcticamente las mismas operaciones que los electrnicos (es una tecnologa que tiene ms de un siglo de constante innovacin y perfeccionamiento). La diferencia est en el costo y el volumen ocupado. El factor crtico es la calidad del aire disponible (bien seco y sin partculas de aceite u otras) y el rango de presin (mxima y mnima). Los actuadores se clasifican bsicamente en dos grandes grupos: los si/no (o todo o nada) y los proporcionales. En este ltimo caso la posicin del elemento de control va depender de la seal del controlador lo que requiere muchas veces de un sistema propio de control que asegure la posicin deseada. Este dispositivo se denomina posicionador y es un controlador del actuador. Los actuadores o accionamientos pueden ser clasificados tambin atendiendo al tipo de energa empleada. Segn esto tendramos: elctricos neumticos hidrulicos trmicos Los actuadores ms comunes son los que controlan la energa elctrica y las vlvulas que controlan caudales de fluidos, por ejemplo combustibles. El diseo de los actuadores es un tema complejo y ha dado lugar a la existencia de distintos tipos en funcin de las condiciones a cumplir (respuesta a la seal de control) y de los materiales que soporten las caractersticas tanto del proceso como del medio ambiente: temperatura, presin, corrosividad, erosin, etc. Adems debe tenerse muy en cuenta las normas de seguridad a aplicar en la zona donde estn instalados, por ello resultan muy comunes los accionados por aire (neumticos) en los ambientes con posibilidad de ignicin o explosin debido a la presencia de vapores o gases combustibles. Entre las vlvulas podramos distinguir, por su construccin y forma de operar, las esfricas, mariposa, de tapn, esclusas, plato, globo, etc. Ellas pueden estar accionadas por solenoides, motores, diafragmas o pistones neumticos o hidrulicos. Incluso ser autorreguladoras de presin como las existentes en algunas entradas de gas a los
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domicilios. La respuesta de la vlvula se indica como el pasaje de fluido respecto a la posicin del vstago que acciona el elemento de cierre. Las vlvulas esfricas son de cuarto de vuelta, para control todo o nada; lo mismo ocurre con las de tapn cnico (tpicas en las instalaciones domiciliarias de gas) y las tipo mariposa. Pueden ser monoestables, es decir que cuando son excitadas abren o cierran (normal cerrada o normal abierta) pero cuando son desexcitadas vuelven a su estado inicial, o biestables, o sea que quedan en un estado hasta recibir una seal que les provoque el cambio. Las globo, de regulacin, son diseadas para proveer un variacin relativamente suave del pasaje respecto al movimiento del vstago, pueden tener ms de un cierre y no se utilizan normalmente para bloqueo total. Tambin pueden ser monoestables o tener un sistema de enclavamiento que las mantiene en el ltimo estado controlado. Los actuadores elctricos pueden ser rels o contactores, motores de corriente continua o alterna (llamados servomotores), motores paso a paso, convertidores de frecuencia variable para controlar la velocidad de motores, electroimanes, etc.; con las necesarias interfaces. Los rels son elementos que, a su vez, pueden accionar otros dispositivos. En ellos es importante establecer las caractersticas ms importantes, entre otras: la tensin de mando: tensin de alimentacin de la bobina; la potencia de mando: potencia necesaria para accionar la bobina; la tensin de empleo: tensin de trabajo para la cual estn diseados los contactos; la corriente de empleo: corriente que pueden manejar los contactos y la tensin de aislamiento: tensin de prueba entre el circuito de mando y los contactos. Otro tipo de actuadores son aquellos que realizan operaciones de movimiento y manipulacin de productos. Por ejemplo: en el soplado y conformacin de envases de vidrio, envasado, tapado, etiquetado, paletizado, etc. Estas actividades se realizan por medio de sistemas mecnicos accionados elctrica, neumtica o hidrulicamente. Los actuadores hidrulicos y neumticos pueden ser diafragmas o cilindros (pistones) que pueden ser de simple (monoestables) o de doble efecto (biestables). Estos elementos son utilizados para ejecutar movimientos y/o posicionamientos. 7.2 - SISTEMAS DE CONTROL Todo sistema automtico por simple que sea se basa en el concepto de bucle o lazo tal como se lo representa en la figura. Sensores Proceso
rdenes de funcionamiento
Seales de deteccin
Automatismo
Producto
Actuadores
El automatismo puede ser extremadamente sencillo o muy complejo dependiendo del proceso y la precisin con la cual se quiere controlar. Los ejemplos que podemos dar van del par bimetlico que controla la temperatura de un termotanque o plancha a los grandes sistemas con multiprocesadores digitales que controlan una gran refinera de petrleo o el viaje de un cohete propulsor de satlites. Estos ejemplos nos indican que los controladores pueden ser de distinto tipo, para citar algunos: mecnicos, el control de nivel de un depsito de agua; trmicos, el par bimetlico citado arriba; elctrico o electrnico, los sistemas cableados y digitales.
Las caractersticas de los sistemas de control, o automatismos, dependen del proceso a controlar. Adems de la lgica correspondencia con las variables a controlar, es de vital importancia el comportamiento en el tiempo, es decir la inercia del proceso en particular. Por ejemplo si queremos detener un mvil en un punto determinado no podremos frenarlo cuando alcancemos ese punto ya que, seguro, nos pasaremos. Este error final depender de la velocidad, masa y capacidad de frenado del mvil y del medio por donde se desplaza. Por otra parte si lo que queremos controlar es un caudal de un fluido que pasa por una caera, por medio de una vlvula ubicada en el lugar en el que medimos el caudal, la respuesta ser inmediata, no tendramos inercia apreciable (slo el tiempo que lleva abrir o cerrar la vlvula). En funcin de esas condiciones los sistemas vienen en general con la posibilidad de configurar tres estrategias de control distintas, que pueden combinarse si se lo requiere. La ms elemental es la denominada PROPORCIONAL, en la cual la seal de correccin es proporcional al error entre el valor deseado "set point" y el valor medido. Esa proporcionalidad puede ser directa o inversa. Por ejemplo, para el caso del caudal que indicamos antes, la vlvula se tendr que abrir ms cuando el caudal disminuya y viceversa. La cantidad que se modifica el estado de la vlvula depender de la cantidad en que se ha modificado el caudal respecto al de referencia. La otra estrategia es la llamada INTEGRATIVA, en este caso la respuesta depende del producto del error por el tiempo en que el error existe. Una aplicacin de este tipo sera el caso en que estamos preparando una mezcla de componentes segn una receta determinada. El cumplimiento de esta receta ser conseguido si al final del proceso hemos puesto la cantidad deseada de cada componente. Esa cantidad depender del caudal y del tiempo que hemos mantenido ese caudal, la cantidad es el producto del caudal por el tiempo, no depende slo del caudal instantneo. Finalmente est la conocida como DERIVATIVA, en ella la respuesta es proporcional a la velocidad con que cambia la variable medida respecto del valor de referencia. Esta forma nos sirve para prevenir alcanzar un error excesivo ya que nos adelantamos a su ocurrencia.
Valor medido
Set Point
Proporcional inversa
Integrativa
Derivativa
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Las iniciales de las tres estrategias de control se utilizan para indicar la capacidad de ser utilizadas en cada controlador, por ejemplo si se especifica un controlador PID significa que posee la posibilidad de ser configurado para las tres formas de control. Por otra parte se debe establecer la proporcionalidad entre el error y el tipo de respuesta deseada, por ejemplo indicaremos con cero el coeficiente de la respuesta integrativa si no la deseamos o, caso contrario, con un valor que establezca la relacin entre el error integrado y la seal de correccin que debe proporcionar el controlador. Esto debe configurarse para todos los casos posibles. En muchos casos el valor deseado de una variable, el set point, depende del estado de otra u otras. Por ello no siempre la salida de un controlador va a establecer un estado de un actuador, puede ser que sea el set point de otro controlador. Se dice que ambos controladores estn en cascada. En la prctica hay una interaccin entre varias variables controladas por un programa de optimizacin del proceso que, adems, puede tener incluidas las instrucciones para una parada automtica ante situaciones de falla, ya sea del sistema de control como de los componentes del proceso. La estrategia de control puede, en los sistemas elctricos o electrnicos, implementarse de dos formas bsicas. La llamada lgica cableada se establece mediante la conexin fija de los distintos componentes y sub-bloques de control por medio de conductores (elctricos o fibra ptica). La ms avanzada es la lgica programable que consiste en un dispositivo similar a una computadora que puede ser programado por el tcnico o ingeniero instrumentista para que realice las funciones de control deseadas. Resulta evidente la ventaja de esta ltima sobre la cableada, pero no hay que perder de vista dos aspectos: la necesidad de un programador y el costo inicial. Como elemento de costo intermedio entre un computador y la lgica cableada est el cada vez ms poderoso PLC. El controlador lgico programable es una mquina electrnica diseada para ser programada por personal no informtico (por instrumentistas) y sirve para trabajar en un medio industrial en tiempo real. Para realizar la programacin se utiliza una consola especial o una simple PC con el software especfico y la interfase entre ambos. La consola, o la PC, puede ser desconectada una vez que se le ha transferido el programa al PLC, ya que este tiene la memoria suficiente para ello en forma no voltil o con el respaldo de una batera. La programacin es bastante simple pues utiliza bloques funcionales perfectamente conocidos por el instrumentista: interruptores, compuertas lgicas, temporizadores, comparadores, amplificadores operacionales, memorias, etc. Los programas pueden guardarse en diskettes y/o discos compactos y son modificables, verificables y se pueden recargar cuantas veces sea necesario. Los sistemas de control cubren una amplia variedad de aspectos desde aquellos simples que controlan una nica variable por medio de una estrategia si/no como seran los casos domiciliarios de un termotanque, una plancha, etc., hasta los ms complejos que controlan procesos con centenares de variables de entrada y sus correspondientes salidas. En estos casos se utilizan dos tcnicas distintas: la de control supervisor donde una gran computadora recibe todos los datos e instrucciones, realiza todos los algoritmos de control y genera las salidas de mando, los reportes de estado, errores y operaciones; y la de control distribuido donde pequeos procesadores, incluidos en transmisores inteligentes o controladores lgicos programables (PLC), realizan actividades localizadas y a su vez se comunican con el control central que controla y optimiza el funcionamiento de todo el sistema. Esta ltima tcnica se ha generalizado ya que asegura una independencia de las partes en caso de fallar el procesador central o alguno de los integrantes. Para mejorar la seguridad se utilizan sistemas redundantes (duplicados), tanto para los dispositivos como para las lneas de comunicaciones, que estn siempre activos y tienen el control los que estn en mejores condiciones de hacerlo. En estos casos se mantiene informado al
operador del estado funcional de todos los elementos y cuales estn en servicio. Estos sistemas permiten el mantenimiento y cambio de elementos sin suspender la actividad controlada del proceso. Los equipos de medicin y control electrnicos modernos tienen, normalmente, incluidos rutinas de autoverificacin que permiten al usuario conocer en todo momento el estado de funcionamiento y en dnde est la falla si la hay. La informacin del estado del instrumento se tiene en la misma sala de control no siendo necesario, en muchos casos, ir hasta donde est ubicado el equipo para verificarlo. La optimizacin de un proceso se logra a partir del conocimiento de las actividades necesarias para obtener el producto con la calidad preestablecida, adems del funcionamiento real de los dispositivos incluidos para ello y de las variables econmicas intervinientes. Mediante simuladores se hacen todas las pruebas hasta obtener el algoritmo ptimo que se pasa al sistema bajo control. 7.3 - EL CONTROL DE CALIDAD Y DEL MEDIO AMBIENTE Para obtener la certificacin internacional segn las normas de calidad y de proteccin del medio ambiente (ISO 9000 y 14000) se deben tener registradas todas las actividades realizadas sobre el producto y sus materias primas, en particular las variables que se especifican como de calidad, pero tambin las fallas y reparaciones o modificaciones que hubiera durante el proceso de fabricacin. Estos registros pueden ser exigidos ante un reclamo de clientes o terceros por lo cual esas funciones de sensado y registracin se incluyen en los sistemas informticos de control y optimizacin.
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