FORMAS CANÓNICAS DE

REPRESENTACIÓNÓ
EN VARIABLES DE ESTADO
Existen infinitas formas de representar los sistemas lineales e
invariantes en el tiempo y que sean SISO por variables de
estado, formas a las que se le llaman canónica (formas
estandarizadas) que nos serán útiles en el momento de
analizar y diseñar el control para el sistema. No existe
solamente
l t una sola l forma
f canónica,
ó i sino
i varias
i y cada
d una
útil para el análisis de una determinada característica del
sistema.

Formas canónicas:

¾ Forma canónica controlable

¾ Forma canónica observable
¾ Forma canónica diagonal o de Jordan
Representaciones en el espacio de estado de sistemas
definidos por su función de transferencia.

Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el

espacio de estado de sistemas definidos por su F.T.

Representaciones en el espacio de estado en formas

canónicas.

Considérese un sistema definido mediante:

(n ) (n −1) (n ) (n −1)
y + a1 y + L + a n −1 y& + a n y = b0 u + b1 u + L + bn −1u& + bn u

donde:
u = entrada y = salida
Esta ecuación también puede escribirse como:

Y (s ) b0 s n + b1s n −1 + L + bn −1s + bn
= n
U (s ) s + a1s n −1 + L + a n −1s + a n

Forma Canónica Controlable:

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 L 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ x& ⎥ ⎢ 0 0 1 L 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢
⎢ M ⎥=⎢ M M M M ⎥ ⎢ M ⎥ + ⎢ M ⎥u
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
&
⎢ xn −1 ⎥ ⎢ 0 0 0 L 1 ⎥ ⎢ xn −1 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ L − a1 ⎥⎦ ⎣⎢ xn ⎥⎦ ⎣⎢1⎥⎦
⎣ x& n ⎦ ⎣− a n − a n −1 − an −2
 ⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
y = [bn − an b0 bn −1 − a n −1b0 L b1 − a1b0 ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u
⎢M⎥
⎢ ⎥
⎣ xn ⎦

La forma canónica controlable es importante cuando se

analiza el método de asignación de polos
polos, para el diseño de
sistemas de control.
 Forma Canónica Observable:

⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0 L 0 − a n ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ bn − a n b0 ⎤
⎢ x& ⎥ ⎢1 0 L 0 − a ⎥ ⎢ x ⎥ ⎢b − a b ⎥
⎢ 2⎥ = ⎢ n −1 ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ n −1
+ n −1 0 ⎥
u
⎢ M ⎥ ⎢M M M M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ xn ⎦ ⎣0 0 L 1 − a1 ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣ b1 − a1b0 ⎦
&

⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
y = [0 0 L 1]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u
⎢M⎥
⎢ ⎥
⎣ xn ⎦
 Forma Canónica Diagonal:

Considérese el sistema representado por la F.T.

F T siguiente.
siguiente Se
considera el caso en el que el polinomio del denominador solo
contiene raíces distintas.

Y (s ) b0 s n + b1s n −1 + L + bn −1s + bn
=
U (s ) (s + p1 )(s + p2 )L (s + pn )
El desarrollo en fracciones parciales sería:

Y (s ) c1 c2 cn
= b0 + + +L+
U (s ) s + p1 s + p 2 s + pn
La forma Canónica diagonal está dada por:

⎡ x&1 ⎤ ⎡− p1 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤
⎢ x& ⎥ ⎢ 0 − p2 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⎢⎢1⎥⎥
⎢ 2⎥ = ⎢ + u
⎢M⎥ ⎢ 0 0 O 0 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x& n ⎦ ⎣ 0 0 0 − p n ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣1⎦

⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
y = [c1 c2 L cn ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u
⎢M⎥
⎢ ⎥
⎣ xn ⎦
 Forma Canónica de Jordan:
Ahora
o a se co
considera
s de a eel caso een e el que eel po
polinomio
o o de laa F.T.
contiene raíces múltiples. En este caso la forma canónica
diagonal debe modificarse a la forma canónica de Jordan.
Supóngase, por ejemplo que todos los pi , excepto los tres
primeros, son diferentes entre si, o sea, p1 = p 2 = p3 . Para este
caso la forma factorizada de la F.T. sería.

Y (s ) b0 s n + b1s n −11 + L + bn −1s + bn

=
U (s ) (s + p1 )3 (s + p4 )(s + p5 )L (s + pn )
El desarrollo en fracciones parciales sería:

Y (s ) c1 c2 c3 c4 cn
= b0 + + + + +L+
U (s ) (s + p1 ) (s + p1 ) (s + p1 ) s + p4
3 2
s + pn
 ⎡ x&1 ⎤ ⎡− p1 1 0 0 L 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ x& ⎥ ⎢ 0 − p1 1 0 L 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥
⎢ 2⎥ ⎢
⎢ x&3 ⎥ ⎢ 0 0 − p1 0 L 0 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢1⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎢ x& 4 ⎥ ⎢ 0 0 0 − p4 L 0 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢1⎥
⎢M⎥ ⎢ M M M M O M ⎥⎢ M ⎥ ⎢M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x& n ⎥⎦ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 − p n ⎥⎦ ⎢⎣ xn ⎦⎥ ⎣⎢1⎥⎦

⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
y = [c1 c2 L cn ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u
⎢M⎥
⎢ ⎥
⎣ xn ⎦
 Forma Canónica Controlable:

Obtención
Obt ió de
d lal forma
f canónica
ó i controlable
t l bl para un sistema
i t d
de
tercer orden (puede ser de mayor orden).

El sistema es descrito por la siguiente F.T.

FT

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3
= 3
U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3

b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3
Y (s ) = U (s )
s + a1s + a 2 s + a3
3 2
haciendo
U (s )
Q(s ) =
s 3 + a1s 2 + a 2 s + a3
( )
Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s )

(s 3
)
+ a1s 2 + a 2 s + a3 Q(s ) = U (s )
&q&& + a1q&& + a 2 q& + a3 q = u

( )
Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s )
y = b0&q&& + b1q&& + b2 q& + b3 q
Despejando la derivada de mayor orden
&q&& = − a1q&& − a 2 q& − a3 q + u
si x1 = q
x2 = q&
x3 = q&&
x&1 = q& ⇒ x&1 = x2
x& 2 = q&& ⇒ x& 2 = x3
x&3 = &q&& ⇒ x&3 = −a1q&& − a 2 q& − a3 q + u
x&3 = −a1 x3 − a 2 x2 − a3 x1 + u
y = b0&q&& + b1q&& + b2 q& + b3 q
y = b0 (− a1q&& − a 2 q& − a3 q + u ) + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1
y = b0 a1 x3 − b0 a 2 x2 − b0 a3 x1 + b0 u + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1
y = (b3 − b0 a3 )x1 + (b2 − b0 a 2 )x2 + (b1 − b0 a1 )x3 + b0 u

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢& ⎥ ⎢
⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ + ⎢⎢0⎥⎥u
⎢ x&3 ⎥ ⎢⎣− a3 − a2 − a1 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎣ ⎦

⎡ x1 ⎤
y = [b3 − a3b0 b2 − a2 b0 b1 − a1b0 ]⎢⎢ x2 ⎥⎥ + [b0 ]u
⎢⎣ x3 ⎦⎥
 Diagrama de bloques

b0
b1
b2

u &q&& q&& q& q y

∫ ∫ ∫
x&3 x3 x2 x1

a1

a2

a3
Ejemplo:
Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.
Y (s ) s+3
= 2
U (s ) s + 3s + 2
s+3
Y (s ) = 2 U (s )
s + 3s + 2
haciendo
U (s )
Q(s ) = 2 ⇒ Y (s ) = (s + 3)Q(s )
s + 3s + 2
(s 2
)
+ 3s + 2 Q(s ) = U (s ) Y (s ) = sQ(s ) + 3 Q(s )
q&& + 3q& + 2q = u y = q& + 3q
despejando la derivada de mayor orden
q&& = −3q& − 2q + u
si x1 = q
x2 = q&
x&1 = q& ⇒ x&1 = x2
x& 2 = q&& ⇒ x& 2 = −3q& − 2q + u ⇒ x& 2 = −3 x2 − 2 x1 + u
y = q& + 3q ⇒ y = x2 + 3x1
Forma canónica controlable

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u y = [3 1]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦ ⎣− 2 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦ ⎣ x2 ⎦
 Diagrama de bloques

q&& q& q y
u
∫ ∫
x& 2 x2 x1
 TAREA

Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques

para el siguiente sistema.

Y (s ) − 6s 2 − 30 s + 144
= 3
U (s ) s + 14 s 2 + 56 s + 160
Forma Canónica Observable:

Suponga de nuevo un sistema de tercer orden,

orden recordando que
este análisis se puede extender para sistemas de mayor orden.

El sistema es descrito por la siguiente F.T.

FT

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3
= 3
U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3
despejando
(s 3
) ( )
+ a1s 2 + a2 s + a3 Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 U (s )
Obteniendo la transformada de Laplace inversa
&y&& + a1 &y& + a 2 y& + a3 y = b0&u&& + b1u&& + b2 u& + b3u
&y&& − b0&u&& + a1 &y& − b1u&& + a 2 y& − b2 u& + a3 y − b3u = 0

&y&& − b0&u&& + a1 &y& − b1u&& + a 2 y& − b2 u& = − a3 y + b3u x&1 = −a3 y + b3u
14243
x&1

integrando
&y& − b0 u&& + a1 y& − b1u& + a 2 y − b2 u = x1
&y& − b0 u&& + a1 y& − b1u& = x1 − a 2 y + b2 u x& 2 = x1 − a 2 y + b2 u
144244 3
x& 2
Integrando
y& − b0 u& + a1 y − b1u = x2
y& − b0 u& = x2 − a1 y + b1u x&3 = x2 − a1 y + b1u
14 4244 3
x&3
Integrando

y − b0 u = x3 y = x3 + b0 u

x&1 = b3u − a3 y = b3u − a3 (x3 + b0 u )

= −a3 x3 + (b3 − a3b0 )u
x& 2 = x1 − a 2 y + b2 u = x1 − a2 (x3 + b0 u ) + b2 u
= x1 − a 2 x3 + (b2 − a2 b0 )u
x&3 = x2 − a1 y + b1u = x2 − a1 (x3 + b0 u ) + b1u
= x2 − a1 x3 + (b1 − a1b0 )u
y = x3 + b0 u

⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0 − a3 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b3 − a3b0 ⎤
⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢b − a b ⎥u
x
⎢ 2⎥ ⎢ = 1 0 − a 2 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 2 0⎥
⎢ x&3 ⎥ ⎢⎣0 1 − a1 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣ b1 − a1b0 ⎥⎦
⎣ ⎦

⎡ x1 ⎤
y = [0 0 1]⎢⎢ x2 ⎥⎥ + [b0 ]u
⎢⎣ x3 ⎥⎦
 Diagrama de bloques

b3 b2 b1 b0

x&1 x1 x& 2 x2 x&3 x3 y

∫ ∫ ∫

a3 a2 a1
Ejemplo:

Obtenga la forma canónica observable y el diagrama de bloques

para el siguiente sistema.

Y (s ) s+3
= 2
U (s ) s + 3s + 2
Despejando

(s )
+ 3s + 2 Y (s ) = (s + 3)U (s )
2
Antitransformando en Laplace
&y& + 3 y& + 2 y = u& + 3u
&y& + 3 y& − u& = 3u − 2 y ⇒ x&1 Integrando
y& + 3 y − u = x1
y& = x1 − 3 y + u ⇒ x& 2 Integrando
y = x2

x&1 = 3u − 2 y = 3u − 2 x2
x& 2 = x1 − 3 y + u = x1 − 3x2 + u
y = x2
⎡ x&1 ⎤ ⎡0 − 2⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡3⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u
⎣ x2 ⎦ ⎣1 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦

⎡ x1 ⎤
y = [0 1]⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
 Diagrama de bloques.

x&1 x1 x& 2 x2 y
∫ ∫
 TAREA
Obtenga
g la forma canónica observable y el diagrama
g de bloques
q
para el siguiente sistema.

Y (s ) − 6s 2 − 30s + 144
= 3
U (s ) s + 14s 2 + 56s + 160
Forma Canónica Diagonal:

Esta
E t forma
f canónica
ó i consiste
i t en llevar
ll a la
l matriz
t i A de
d la
l R.V.E.
R VE a
la forma Diagonal.
Nuevamente suponemos una F.T. de 3er. Orden (puede ser de
mayor orden)

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 (Se considera que el denominador

= 3
U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3 solo contiene raíces distintas)

Desarrollando en expansión en fracciones parciales

Y (s ) c1 c2 c3
= b0 + + +
U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3
Y (s ) c c2 c
= b0 + 1 + + 3
U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3

Y (s ) = U (s ) + U (s ) + U (s ) + b0U (s )
c1 c2 c3
s + p1 s + p2 s + p3
si
U (s ) U (s ) U (s )
X 1 (s ) = X 2 (s ) = X 3 (s ) =
s + p1 s + p2 s + p3
despejando

(s + p1 )X 1 (s ) = U (s ) (s + p2 )X 2 (s ) = U (s )
(s + p3 )X 3 (s ) = U (s )
Obteniendo la transformada de Laplace inversa

x&1 = − p1 x1 + u x& 2 = − p 2 x2 + u x&3 = − p3 x3 + u

y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u

⎡ x&1 ⎤ ⎡− p1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 0 − p2 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥u
⎢ 2⎥ ⎢
⎣⎢ x&3 ⎥⎦ ⎣⎢ 0 0 − p3 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡ x1 ⎤
y = [c1 c2 c3 ]⎢⎢ x2 ⎥⎥ + [b0 ]u
⎣⎢ x3 ⎥⎦
 Diagrama de bloques
x&1 x1
∫ c1

p1

u x& 2 x2 y
∫ c2

p2

x&3 x3
∫ c3

p3
Forma Canónica Diagonal (Modal)

Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E.

R V E a la forma
diagonal.

j p
Ejemplo:

Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques de

la sig. F.T.

Y (s ) s+3
= 2
U (s ) s + 3s + 2
Desarrollando en expansión en fracciones parciales
Y (s ) s+3 A B
= = +
U (s ) (s + 1)(s + 2 ) s + 1 s + 2
⎡ s+3 ⎤
A = (s + 1)⎢ ⎥ =2
⎣ (s + 1)(s + 2) ⎦ s = −1
⎡ s+3 ⎤
B = (s + 2)⎢ ⎥ = −1
⎣ (s + 1)(s + 2 ) ⎦ s = −2
Y (s ) 2 −1
= +
U (s ) s + 1 s + 2

Y (s ) = U (s ) − U (s )
2 1
s +1 s+2
 U (s ) U (s )
X 1 (s ) = X 2 (s ) =
s +1 s+2
sX 1 (s ) + X 1 (s ) = U (s ) sX 2 (s ) + 2 X 2 (s ) = U (s )
x&1 = − x1 + u x& 2 = −2 x2 + u

Y (s ) = 2 X 1 (s ) − X 2 (s )
y = 2 x1 − x2

⎡ x&1 ⎤ ⎡− 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u y = [2 − 1]⎢ ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦ ⎣ x2 ⎦
 Diagrama de bloques

x&1 x1
∫
u y

x& 2 x2
∫
 TAREA
Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques
para el siguiente sistema.

Y (s ) s +1
= 3
U (s ) s + 9 s 2 + 26 s + 24
Forma Canónica de Jordan:

Ahora se considera el caso en el que el polinomio del

denominador de la F.T. contiene raíces múltiples. Para este caso,
la forma canónica diagonal precedente se debe modificar a la
forma canónica de Jordan.
Jordan

Considere un sistema de 3° orden.

Y (s ) b0 s 2 + b1s + b2
= 3
U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3
Desarrollando en fracciones parciales

Y (s ) c1 c2 c3
= + + + b0
U (s ) (s − λ1 )2 (s − λ1 ) (s − λ3 )
Y (s ) = U (s ) + U (s ) + U (s ) + b0U (s )
c1 c2 c3
(s − λ1 ) 2
(s − λ1 ) (s − λ3 )
U (s ) U (s ) U (s )
( )
X1 s = X 2 (s ) = X 3 (s ) =
(s − λ1 )2 (s − λ1 ) (s − λ3 )
Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s )

Note que entre X1(s) y X2(s) se dan las siguientes relaciones

 U (s ) (s − λ1 )X 1 (s ) = X 2 (s )
X 1 (s ) (s − λ1 )2 1 sX 1 (s ) = λ1 X 1 (s ) + X 2 (s )
= =
X 2 (s ) U (s ) (s − λ1 ) x&1 = λ1 x1 + x2
(s − λ1 )
(s − λ1 )X 2 (s ) = U (s ) (s − λ3 )X 3 (s ) = U (s )
sX 2 (s ) = λ1 X 2 (s ) + U (s ) sX 3 (s ) = λ3 X 3 (s ) + U (s )
x& 2 = λ1 x2 + u x&3 = λ3 x3 + u
Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s )
y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u

⎡ x&1 ⎤ ⎡λ1 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤

⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥u
x
⎢ 2⎥ ⎢ = 0 λ1 0 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ y = [c1 c2 c3 ]⎢⎢ x2 ⎥⎥ + [b0 ]u
⎢ x&3 ⎥ ⎢⎣ 0 0 λ3 ⎦⎥ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎣⎢1⎦⎥ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
⎣ ⎦
 Diagrama de bloques

b0

u x& 2 x2 x&1 x1
c1
∫ ∫ y

λ1 λ1
c2

x&3 x3
∫ c3

λ3
Ejemplo:

Obtenga la forma canónica de Jordan y el diagrama de bloques

para el siguiente sistema.

Y (s ) s 2 + 3s + 2
= 3
U (s ) s + 10s 2 + 33s + 36

Desarrollando en fracciones parciales

Y (s ) s 2 + 3s + 2 A B C
= = + +
U (s ) (s + 3) (s + 4) (s + 3)
2 2
s+3 s+4

2⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤
A = (s + 3) ⎢ ⎥ =2
⎢⎣ (s + 3) (s + 4 ) ⎥⎦ s = −3
2
 d ⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤ (s + 4 )(2 s + 3) − (s 2 + 3s + 2 )
B= ⎢ ⎥ = = −5
ds ⎢⎣ (s + 4 ) ⎥⎦ (s + 4) 2
s = −3

⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤
C = (s + 4 )⎢ ⎥ =6
⎢⎣ (s + 3) (s + 4 ) ⎥⎦ s = −4
2

Y (s ) 2 −5 6
= + +
U (s ) (s + 3) 2
s+3 s+4
−5
Y (s ) = U (s ) + U (s ) + U (s )
2 6
(s + 3)2
s+3 s+4
 U (s ) U (s ) U (s )
X 1 (s ) = X 2 (s ) = X 3 (s ) =
(s + 3)2 (s + 3) (s + 4)
U (s ) (s + 3)X 1 (s ) = X 2 (s )
X 1 (s ) (s + 3) 2
= =
1 X 1 (s ) = −3 X 1 (s ) + X 2 (s )
sX
X 2 (s ) U (s ) (s + 3) x&1 = −3 x1 + x2
(s + 3)
(s + 3)X 2 (s ) = U (s ) (s + 4)X 3 (s ) = U (s )
sX 2 (s ) = −3 X 2 (s ) + U (s ) sX 3 (s ) = −4 X 3 (s ) + U (s )
x& 2 = −3 x2 + u x&3 = −4 x3 + u
Y (s ) = 2 X 1 (s ) − 5 X 2 (s ) + 6 X 3 (s )
y = 2 x1 − 5 x2 + 6 x3

⎡ x&1 ⎤ ⎡− 3 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 0 − 3 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥u y = [2 − 5 6]⎢⎢ x2 ⎥⎥ + [0]u
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ x&3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 4⎦⎥ ⎣⎢ x3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎣⎢ x3 ⎥⎦
 Diagrama de bloques

u x& 2 x2 x&1 x1
∫ ∫

x&3 x3
∫
 TAREA
Obtenga
g la forma canónica de Jordan y el diagrama
g de bloques
q
para el siguiente sistema.

Y (s ) s 2 + 5s + 6
= 3
U (s ) s + 6 s 2 + 9 s + 4