Proposito General del Control PID

Introducción del Control PID

Para muchas aplicaciones de control de proceso, la metodología de lazo abierto puede

ser lo suficientemente buena para la mayoría de situaciones, como los elementos de
control o componentes clave son más sofisticados, y los rendimientos suelen ser mejor,
de eso no hay duda, la estabilidad y la fiabilidad pueden cumplir con los requisitos
deseados. Es la manera de conseguir no malo C / P valor con gran consideración de
carácter económico. Pero las características de los elementos o componentes pueden
cambiar después del tiempo de eclipse y el proceso de control puede verse afectado por
el cambio de carga o perturbaciones externas, el desempeño de lazo abierto se convierte
en perdedor, es la debilidad de esa solución. Así, en lazo cerrado (con los sensores para
retroalimentar las condiciones reales del proceso de control para el cálculo del lazo) el
control PID es una de las mejores opciones para proceso de fabricación para hacer la
cantidad perfecta y mejores productos.

FB-PLC proporciona algoritmos matemáticos de PID digitalizados para la aplicación de

propósito general, es suficiente para la mayoría de aplicaciones, pero el tiempo de
respuesta de cálculo del lazo tendrá la limitación por el tiempo de ciclo del PLC, por lo que
se debe tener en cuenta, mientras que en el control de lazo cerrado es muy rápido.

Para una introducción a las partes fundamentales de un lazo de control, consulte el

diagrama de bloques se muestra a continuación. El camino cerrado en torno a el
diagrama es el "lazo" que se refiere el "Control de lazo cerrado".
Como seleccionar el controlador

Depende del requerimiento, los usuarios podrán aplicar el controlador adecuado para
diferentes aplicaciones, es mucho mejor del pensamiento que el algoritmo de control es
tan simple y fácil de operar y el resultado final será lo suficientemente bueno, eso es
todo. Por lo tanto trata de las respuestas, hay tres tipos de controlador puede ser activado
desde la expresión matemática PID, estos son los llamados "proporcional del
controlador", "Proporcional + Integral de Control" y "proporcional + integral +
Derivados del controlador".

Control Proporcional

La expresión matemática digitalizada es de la siguiente manera:

Mn = (D4005/Pb) × (English) + Bias

Donde,
Mn: Salida de tiempo "n".
D4005: Ganancia constante, el valor por defecto es de 1000, su rango es de 1 a 5000.
Pb: Banda proporcional
- La expresión que indica el porcentaje de cambio en el error necesario para cambiar la
producción a gran escala.
〔Rango: 1 ~ 5000, la unidad en el 0,1%; Kc (ganancia) = D4005/Pb〕
En: La diferencia entre el punto de consigna (SP) y la variable de proceso (PV) en el
tiempo de "n";
En = SP - PVn
T: Solución intervalo entre los cálculos (rango: 1 Unidad de ~ 3000, en 0,01 s)
Bias: Desplazamiento a la salida (Rango: 0 ~ 16.383)

El algoritmo del "Controlador Proporcional" es muy simple y fácil de implementar, y se

necesita menos tiempo para el calculo del lazo. La mayoría de las aplicaciones generales,
este tipo de control es bastante bueno, pero es necesario ajustar la compensación (Blas)
a la salida para eliminar el error de estado estacionario debido al cambio de punto de
ajuste.

Control Proporcional + Integral

La expresión matemática digitalizada es de la siguiente manera:

0
Mn =(D4005/Pb) × (En) + ∑ [( D 4005 /Pb)∗Ki ∗Ts∗ En] + Bias
n

Donde:

Mn: Salida tiempo de "n".

D4005: La Ganancia constante, el valor por defecto es de 1000, su rango es de 1 a 5000.
Pb: Banda proporcional 〔Rango: 1 ~ 5000, la unidad en el 0,1%; Kc (ganancia) =
D4005/Pb〕
En: La diferencia entre el punto de consigna (SP) y la variable de proceso (PV) en el
tiempo de "n";
En = SP - PVn
Ki: Integral de ajuste constante (Rango: 0 ~ 9999, que significa 0,00 a 99,99 Repite /
minuto)
T: Solución intervalo entre los cálculos (rango: 1 Unidad de ~ 3000, en 0,01 s)
Bias: Desplazamiento a la salida (Rango: 0 ~ 16.383)

La mayoría de los beneficios del controlador con el tema integral para superar la escasez
del "Controlador proporcional" Se mencionó anteriormente, a través de las contribuciones
integral, el constante estado de error puede desaparecer, por lo que no es necesario
cambiar manualmente mientras cambia el setpoint. Casi, el offset (Bias) a la salida será 0.

Control Proporcional + Integral + Derivativo

La expresión matemática digitalizada es de la siguiente manera:

0
Mn = (D4005/Pb) × (En) + ∑ [( D 4005 /Pb) Ki Ts  En] − [(D4005/Pb)Td(PVn−PVn-
n
1)/Ts] + Bias

Donde:

Mn: Salida tiempo de "n".

D4005: La Ganancia constante, El valor por defecto es de 1000, el rango
es de ~ 5000.
Pb: Banda proporcional 〔Rango: 1 ~ 5000, la unidad en un 0,1%, KC
(Ganancia) = D4005/Pb〕
En: La diferencia entre el punto de consigna (SP) y la variable de proceso
(PV) en el momento de "n";
En = SP - PVN
Ki: Integral de ajuste constante (Rango: 0 ~ 9999, que significa 0,00 a
99,99 Repetir / minuto)
TD: ajuste derivados constante (Rango: 0 ~ 9999, que significa 0,00 a
99,99 minutos)
PVN: la variable de proceso en tiempo de "n"
PVN-1: variable de proceso cuando el lazo se resolvió última
T: Solución intervalo entre los cálculos (rango: 1 Unidad de ~ 3000, en
0.01)
Bias: Desplazamiento a la salida (Rango: 0 ~ 16.383)

Elemento derivado del controlador puede tener la contribución para que

la respuesta del control de proceso sea más suave y sobrepase
demasiado. Pero porque esta es muy sensitiva de la contribución
derivativa de la reacción del proceso. la mayor parte de
aplicaciones, no es necesario de este tema y deja que el ajuste constante
(Td) sea igual a 0.
Explicación de la instrucción PID y ejemplo del ejemplo siguiente

A continuación, encontrará la explicación de instrucciones y el ejemplo

del programa para el control de lazo PID (FUN30) de FB-PLC.

El software de algoritmo FB-PLC utiliza funciones matemáticas para

simular una de tres modos (PID) técnica de control analógico para
proporcionar un control digital directo.

La técnica de control responde a un error con una señal de salida. La

salida es proporcional al error, el error es integral y la tasa de cambio de
la variable del proceso. algoritmos de control incluyen, P, PI, PD y PID
que todos incluyen las características de auto / manual de operación, sin
perturbaciones y balances de transferencia, restablece la protección de
cuerda, de adaptación y ajuste de la ganancia, integral, y los términos
derivados.

La expresión matemática digitalizada es de la siguiente manera:

 0
Mn = (D4005/Pb) × (En) + ∑ [( D 4005 /Pb) Ki Ts  En] − [(D4005/Pb)Td(PVn−PVn-
n
1)/Ts] + Bias

D4005: La ganancia constante, el valor por defecto es de 1000, que se

puede establecer entre el 1 de ~ 5000.
Pb: Banda proporcional - la expresión que indica el porcentaje de cambio
en el error necesario para cambiar la escala total de salida.
〔Rango: 1 ~ 5000, la unidad en el 0,1%; Kc (ganancia) = D4005/Pb〕
Ki: Integral de ajuste constante (Rango: 0 ~ 9999, que significa 0,00 a
99,99 Repite / minuto)
Td: ajuste derivados constante (Rango: 0 ~ 9999, que significa 0,00 a
99,99 minutos)
PVn: la variable de proceso en tiempo de "n"
PVn-1: la variable de proceso cuando se resolvió último bucle
En: La diferencia entre el punto de consigna (SP) y la variable de proceso
(PV) en el momento de "n";
En = SP - PVn
T: Solución intervalo entre los cálculos (rango: 1 Unidad de ~ 3000, en
0,01 s)
Bias: Desplazamiento a la salida (Rango: 0 ~ 16.383)

Principio de ajuste de los parámetros PID

A medida que la banda proporcional (Pb) el ajuste cada vez es más
pequeño, más grande es la contribución proporcional a la salida. Esto se
puede obtener una reacción de control sensible y rápido. Sin embargo,
cuando la banda proporcional es demasiado pequeño, puede causar la
oscilación. Hacer lo mejor para ajustar "Pb" más pequeño (pero no en la
medida de la oscilación de decisiones), lo que podría aumentar la
reacción del proceso y reducir el error de estado estacionario.