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Geodesia Redes Cart Matematica PDF
Geodesia Redes Cart Matematica PDF
ii
ndice general
I
Aspectos bsicos
1. Introduccin a la geodesia
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar . . . . . . . . . .
1.2. Denicin de geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Divisin de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad . . .
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre . . . . . . .
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio . . . . . .
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio . . . . . . . .
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica . . . . . .
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35
iv
NDICE GENERAL
3.2.2.5. Relacin entre un sistema terrestre convencional
pacial asociado al CEP . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio . . . . . . . . . .
3.3. Deformacin de la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Traslacin, rotacin y deformacin . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Movimiento global de las placas . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Efectos de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
y un
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sistema
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4. Sistemas de coordenadas
4.1. Clasicacin de los sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Denicin de un sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Sistema de coordenadas astronmico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Sistema de coordenadas geodsico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocntrico . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Sistemas de coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Sistema de coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . .
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4. Sistema de coordenadas astronmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Relacin entre sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Relacin entre coordenadas geodsicas y coordenadas cartesianas geocntricas
4.4.1.1. Transformacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1.2. Transformacin entre diferenciales de coordenadas geodsicas y diferenciales de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . .
4.4.2. Transformacin entre coordenadas geodsicas locales e incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3. Transformacin entre incrementos de coordenadas astronmicas locales e incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4. Transformacin entre coordenadas astronmicas locales y coordenadas geodsicas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5. Relacin entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas astronmicas locales y al sistema de coordenadas geodsicas locales . . . . . . . . . .
4.4.6. Transformacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.7. Transformacin entre coordenadas eclpticas y coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
6. Transformacin entre sistemas de referencia
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Variacin de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia . . . . . . .
6.1.2. Variacin del origen del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3. Variacin de la direccin de los ejes del sistema de referencia . . . . . . . .
6.1.4. Variacin en la escala del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Modelos de transformacin tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Transformacin en coordenadas geodsicas. Transformacin estndar de Molodensky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4. Relacin entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski . . . .
6.2.5. Modelo de Veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Modelos de transformacin bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Sobre el plano de una proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Ejemplos de aplicacin prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3. Transformacin sobre la supercie del elipsoide segn el modelo de Leick . .
6.4.4. Transformacin sobre la supercie del plano de la proyeccin U.T.M. con
huso 30 extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
Geodesia elipsoidal
v
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162
vi
NDICE GENERAL
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.1. Secciones normales recprocas . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.2. Longitud de arco de una seccin normal . . . . . . . . . . .
8.7.3. Longitud de la cuerda de una seccin normal . . . . . . . .
8.7.4. Relacin entre la seccin normal directa y la lnea geodsica
8.8. Imagen esfrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . .
8.10. Frmula de Gauss. Caracterstica de Euler del elipsoide . . . . . .
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IV
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NDICE GENERAL
10.3.2.3. Precisin sobre el plano de una proyeccin cartogrca . . . . . .
10.3.3. Precisin de un vector en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . .
10.3.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3.2. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas . .
10.3.3.3. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3.4. Precisin en coordenadas geodsicas locales polares, a partir de la
precisin en geodesicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3.5. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en geodesicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3.6. Precisin en coordenadas cartesianas geocntricas a partir de la
precisin en geodsicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Consideraciones en el clculo de coordenadas aproximadas . . . . . . . . . . . . . .
vii
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viii
NDICE GENERAL
Proyecciones cartogrcas
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367
NDICE GENERAL
13.6.3.
13.6.4.
13.6.5.
13.6.6.
VI
Apndices
ix
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403
408
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416
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418
421
NDICE GENERAL
A.7.2. Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7.3. Triedro geodsico. Torsin geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7.4. Lneas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7.4.1. Denicin y expresin en diferentes sistemas de coordenadas . . .
A.7.4.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas
A.7.4.4. Desarrollos en serie para la lnea geodsica . . . . . . . . . . . . .
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten . . . .
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . .
A.7.5. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . .
A.7.6. Teorema de Minding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8. Demostraciones complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8.1. Deduccin de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la frmula de Gauss
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramtricas ortogonales
A.8.3. Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
xi
F. Matrices de rotacin
549
G. Integracin numrica
551
xii
NDICE GENERAL
ndice de cuadros
1.1. Efectos de la dinmica terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
149
175
175
176
182
9.1. Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
E.1. Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d . . 533
xiii
xiv
NDICE DE CUADROS
ndice de guras
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
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rotacin
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3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP
Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin
Componentes del vector instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin
Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica . . . . . . . . . . . . . . .
Coordenadas del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento del CEP debido a la precesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Precesin y nutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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12
13
13
19
21
21
22
23
29
32
33
33
34
36
37
38
47
48
50
51
52
53
54
55
59
61
62
64
122
123
126
127
127
129
130
xvi
NDICE DE FIGURAS
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146
160
168
169
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178
178
182
183
189
189
190
191
192
192
194
203
203
205
205
207
207
208
210
216
227
232
ecuacin
ecuacin
ecuacin
ecuacin
ecuacin
ecuacin
ecuacin
de
de
de
de
de
de
de
observacin
observacin
observacin
observacin
observacin
observacin
observacin
de
de
de
de
de
de
de
distancia en el elipsoide.
distancia en el elipsoide.
distancia en el elipsoide.
distancia en el elipsoide.
distancia en el elipsoide.
acimut sobre el elipsoide.
acimut sobre el elipsoide.
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355
355
356
356
359
359
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. . . . . . .
en un punto
. . . . . . .
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. . . . . . .
431
432
432
432
433
433
433
435
436
437
NDICE DE FIGURAS
xvii
A.11.Carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.12.Curvas parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.13.Supercie de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.14.Supercie cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.15.Supercie reglada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.16.Medida del rea diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.17.Curvatura normal y geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.18.Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.19.Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie . . . . .
A.20.Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico . . . . .
A.21.Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico . . . .
A.22.Aplicacin continua de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.23.Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.24.Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva
A.25.Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.26.Contorno sobre una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.27.Descomposicin de una supercie en polgonos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
437
438
440
440
441
446
447
452
452
453
456
469
471
477
488
492
493
C.1. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 512
C.2. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 512
C.3. Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica . 514
G.1.
G.2.
G.3.
G.4.
. . . . . . . . .
los rectngulos
los trapecios .
Simpson . . . .
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551
552
553
554
xviii
NDICE DE FIGURAS
Parte I
Aspectos bsicos
Captulo 1
Introduccin a la geodesia
1.1.
Se denomina metagalaxia a la parte del espacio csmico que ha podido ser investigada. La
metagalaxia es una parte muy reducida del Universo y supuestamente est relacionada con otras
metagalaxias an desconocidas. La materia constituyente de la metagalaxia se organiza bajo mltiples formas, todas ellas sujetas a las mismas leyes generales: la ley de gravitacin universal y la ley
de la conservacin de materia y energa.
Una de las formas de organizacin de la materia csmica se denomina galaxa, formada por
una gran cantidad de estrellas rotando en torno a su centro. Las galaxias se organizan a su vez en
grupos de cientos o miles de estrellas, aunque se desconoce si estos grupos de galaxias presentan a
su vez una organizacin comn.
En base al conocimiento adquirido por la humanidad con el actual nivel de desarrollo cientco
y tecnolgico, existen fundamentalmente dos hiptesis acerca de la formacin de las metagalaxias,
galaxias y estrellas [28]:
Universo en continua expansin. De acuerdo con esta hiptesis, hace 15 billones de aos la
masa total del universo estuvo concentrada en el denominado tomo primigenio. Al explotar,
la materia fue expelida al espacio, formando posteriormente las metagalaxias, galaxias y
estrellas
Universo en expansin-contraccin. De acuerdo con esta teora, el universo en expansin
reduce su velocidad hasta que es nalmente retenido por la atraccin gravitacional mutua. A
partir de ese momento comenzara un proceso de contraccin de materia hasta la formacin
de un nuevo tomo primigenio, inicindose un nuevo ciclo de expansin-contraccin.
Aunque ambas hiptesis han sido formuladas en base al conocimiento cientco y a las mediciones
efectuadas hasta la actualidad, no satisfacen completamente los fenmenos observados en el espacio exterior. Es necesario un mayor conocimiento del Universo, basado en observaciones de mayor
extensin y precisin.
La estrella ms prxima a nosotros es el Sol. El Sol, junto con los planetas que orbitan a su
alrededor forma el Sistema Solar. El Sistema Solar pertenece a la galaxia denominada Va Lctea.
La forma de la Va Lactea es similar a una lente con un dimetro de cien mil aos luz. En ella existen
cien mil billones de estrellas, organizadas en grupos que giran en torno al centro de la galaxia. El
Sol se encuentra a 33.000 aos luz del centro de la Va Lctea, y dado que su velocidad de traslacin
es de 250 km/s, tarda 250 millones de aos en completar una rbita. El Sol constituye la nica
fuente de energa del Sistema Solar y representa el 99 % de la masa del mismo. A su alrededor
orbitan nueve planetas, aunque se supone la existencia de un dcimo. Existen adems un gran
nmero de pequeos planetas denominados asteroides, la mayora de ellos situados entre Marte y
Jpiter. De ellos 2.000 se encuentran catalogados.
La forma de los cuerpos celestes, y en concreto los planetas, se basa en las guras de equilibrio
gravitacional adoptadas por un uido aislado sometido a rotacin. Teniendo en cuenta la diversidad
3
existente entre los cuerpos celestes las posibilidades son mltiples: uidos homogneos, uidos heterogneos estraticados, uidos perfectos o viscosos, cuerpos celestes slidos con envoltura uida,
etc.
Newton fue el primero en investigar la gura geomtrica que adopta una masa homognea
sometida a rotacin uniforme y como resultado del equilibrio gravitacional, concluyendo que era la
de una esfera aplanada en las interseccines de su supercie con el eje de rotacin. Posteriormente,
Mc Laurin generaliza los resultados de Newton, probando adems que el elipsoide de revolucin es
una gura de equilibrio. Jacobi incorpor el elipsoide de tres ejes como posible gura de equilibrio.
En general, las posibles soluciones a la gura de equilibrio de un cuerpo celeste sometido a
rotacin vienen dadas por los posibles valores de la siguiente expresin1 [24]:
h=
!2
2 G
(1.1)
en la que intervienen:
!
G
La geodesia siempre ha supuesto una valiosa fuente de informacin para validar los diferentes
estudios respecto a la forma de la Tierra. En la actualidad es una herramienta imprescindible para
formular nuevos modelos que expliquen la forma de la Tierra, de otros planetas y de los cuerpos
celestes en general.
1.2.
Denicin de geodesia
Hasta mediada la dcada de los setenta del siglo XX, la denicin formal vigente de Geodesia
era la dada por Helmert en 1880 en su libro Teora matemtica y fsica de la geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la supercie de la Tierra
Aunque esta denicin se reere explcitamente a la forma fsica de la Tierra, es decir a su
superfcie topogrca, tambin incluye implcitamente la determinacin del campo gravitatorio, ya
que la forma de la Tierra y las observaciones geodsicas que sobre la misma se realizan se entienden
condicionadas por este campo de fuerzas.
A partir de la II Guerra Mundial se produjo una autntica revolucin tecnolgica de la que se
derivaron tres circunstancias que inuyeron notablemente en el avance de la geodesia:
La invencin del RADAR (Radio Detection and Ranging System) permiti desarrollar nuevo
instrumental geodsico de medicin de distancias mediante el empleo de ondas electromagnticas, cambiando la concepcin de geodesia. Hasta entonces, la determinacin de redes
geodsicas se haba basado casi exclusivamente en la medicin de ngulos.
El desarrollo de los primeros ordenadores no solamente supuso mayor rapidez en los clculos
geodsicos, sino que revolucion la manera de pensar de los geodestas. Hasta entonces, muchas
consideraciones de tipo terico no se podan llevar a la prctica porque no se dispona de la
potencia de clculo que exigan.
1 Esta
2
cuestiones, as como otras derivadas, fueron estudiadas por Dirichlet, Dedekind, Riemman, Poincar, etc.
Tambin de revolucin.
5
10
10
10
10
10
11
9
6
5
3
En la actualidad la geodesia puede ser considerada como parte de las geociencias y ciencias de
la ingeniera, incluyendo la geomtica y la navegacin.
1.3.
Divisin de la geodesia
La geodesia emplea mediciones afectadas por el campo gravitatorio, por el campo mgntico,
por las caractersticas fsicas y qumicas del medio de propagacin, por errores instrumentales,
etc. El enlace riguroso entre mediciones y coordenadas debera establecerse en un nico modelo
funcional que englobase todos los aspectos apuntados, de manera que existira un nico concepto
de geodesia, la geodesia integral. Ahora bien, el hecho de que en la prctica existan diferentes
tipos de instrumental, metodologas de clculo y procesamiento, diversas especializaciones, etc.,
hace que el trmino geodesia en ocasiones se vea acompaado por diferentes adjetivos, dando lugar
a diferentes conceptos o divisiones de la geodesia. A continuacin se exponen las divisiones ms
habituales y los trminos a que dan lugar:
Por subdisciplinas.
La geodesia ha sido tradicionalmente dividida en dos ramas o subdisciplinas: la geodesia fsica
y la geodesia geomtrica.
La geodesia fsica, o geodesia dinmica, tiene por objeto la determinacin de las superfcies
de nivel del campo gravitatorio terrestre. Expresado de una forma ms abstracta, tal como
hizo Bruns en 1878, el objeto de la geodesia fsica es la determinacin de la funcin potencial W (x; y; z). Determinada dicha funcin, se conocen todas las supercies equipotenciales,
incluida la de referencia o geoide.
Debido a la dicultad de determinar de una forma sencilla el campo gravitatorio con la
suciente precisin y a la metodologa y precisin propias de las observaciones clsicas, la
forma tradicional de abordar la determinacin de coordenadas ha sido la de aproximar el
geoide por una supercie de geometra ms sencilla. El elipsoide de rotacin, por la sencillez de su geometra y el grado de aproximacin al geoide, es la supercie de referencia
generalmente escogida para los clculos geodsicos, dando lugar a la geodesia geomtrica,
o geodesia matemtica. Esta rama se ocupa en la actualidad de todo lo concerniente a la
determinacin de coordenadas en redes geodsicas, ya sea a partir de observaciones clsicas
o de observaciones a satlites articiales.
En funcin del instrumental y de la metodologa de medicin y clculo.
Existen otras subdisciplinas en funcin del campo de especializacin o de la forma de tratar
las cuestiones geodsicas.
La determinacin de coordenadas absolutas o de incrementos de coordenadas a partir de
mediciones clsicas y la separacin de la planimetra y altimetra recibe el nombre de geodesia clsica. Por el contrario, si las mediciones proceden de observaciones a satlites articiales
o de radiofuentes extragalcticas, se habla de geodesia espacial.
Como todas las mediciones geodsicas estn sujetas al campo gravitatorio, para determinar
coordenadas a partir de las mismas es necesario establecer un modelo funcional que contemple la geometra del campo gravitatorio. Este acercamiento di lugar al concepto de geodesia
3 En ingls se corresponde con el trmino geokinematics, que engloba la determinacin de coordenadas y su
variacin en el tiempo.
tridimensional, introducido por Bruns a nales del siglo XIX. Bsicamente, la geodesia tridimensional plantea el tratar las mediciones de campo conjuntamente para obtener las tres
coordenadas de cada punto incorporando la geometra de las supercies de nivel. Tras la II
Guerra Mundial, esta forma de abordar la geodesia fue retomada por Marussi y, posteriormente, por Hotine.
Como ya se ha mencionado, tanto la topografa terrestre como el geoide, y por extensin el
campo gravitatorio, estn sujetos a cambios globales, regionales y locales, que adems pueden
presentar carcter peridico o discreto. En la actualidad, los avances cientcos y tecnolgicos
permiten medir estas variaciones con gran precisin. Por tanto, las mediciones adquieren la
condicin de instantneas, en el sentido de que se reeren al instante de tiempo en que han
sido realizadas, y, para un cierto grado de precisin y extensin, deben de ser corregidas de
variaciones temporales, dando lugar a lo que se conoce como geodesia tetradimensional. La
geodesia tetradimensional, al determinar la variacin temporal de gran parte de los fenmenos
de la dinmica y cinemtica terrestre, contribuye de manera signicativa al conocimiento de
la Tierra y por extensin, del Espacio.
Divisin prctica.
Desde un punto de vista prctico, la geodesia se puede dividir en tres apartados: geodesia
global, geodesia regional y topografa.
La geodesia global tiene por objeto todo lo concerniente a la determinacin de la forma y
tamao de la Tierra, su orientacin en el espacio y su campo gravitatorio externo, para lo
que se establecen redes geodsicas globales.
La geodesia regional incluye todas las operaciones relacionadas con la determinacin de coordenadas y del campo gravitatorio en una determinada regin, que en general coincidir con
ciertos lmites administrativos ( comunidad, pas, conjunto de pases,...), dando lugar a las
redes geodesicas nacionales y continentales.
Por ltimo, en los levantamientos topogrcos se determinan coordenadas de puntos a partir
de las redes nacionales, prescindiendo generalmente de los efectos del campo gravitatorio.
Como puede apreciarse, existe una estrecha relacin entre geodesia global, regional y topografa.
La primera establece los sistemas de referencia y con ello el marco de referencia al que enlazarn las distintas redes geodsicas nacionales. Los diferentes pases, mediante la monumentacin, observacin y clculo de las redes geodsicas nacionales, densican los marcos
de referencia como base de las diferentes actuaciones cartogrcas y topogrcas. Los levantamientos topogrcos se utilizan con profusin en las diferentes series cartogrcas nacionales, regionales, sistemas de informacin geogrca, catastro, proyectos de ingeniera civil,
etc.
Los mtodos de medicin y tratamiento de los datos empleados en cada uno de los apartados
en los que se ha subdividido la geodesia diferan sustancialmente en el pasado. En la actualidad, el avance tecnolgico ha propiciado que la geodesia regional y la topografa compartan,
en no pocos casos, instrumental y metodologa. Con ello, la lnea de separacin entre ambas,
tan clara en el pasado, aparece difusa en la actualidad.
1.4.
1.4.1.
una supercie de equilibrio. El geoide es considerado como una supercie de contorno del campo
gravitatorio terrestre.
1.4.2.
1.4.3.
recordando que la mtrica en el espacio afn eucldeo viene inducida por el producto escalar.
Los clculos espaciales empleando la geometra euclidiana no describen correctamente el movimiento de los cuerpos en el Universo, debido fundamentalmente a las diferencias de campos gravitatorios. Es necesario considerar los efectos relativistas. En este caso, un objeto en el espacio-tiempo
quedara denido en un determinados sistema de referencia, S, por cuatro coordenadas, (x; y; z; t).
Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, S 0 , vendra dado por (x0 ; y 0 ; z 0 ; t0 ). En este caso se
mantiene invariante la norma de los vectores de posicin en el espacio-tiempo,
x2 + y 2 + z 2
ct2 = x02 + y 02 + z 02
ct02
(1.3)
U
c2
t=
U
c2
(1.4)
donde
t
t0
U
c
14
Considrese, por ejemplo, un segundo de tiempo sobre la supercie terrestre, cuyo potencial
segn el sistema geodsico de referencia GRS80 es de 62636860; 850 m2 s 2 . El tiempo transcurrido
en un punto sucientemente alejado de la Tierra como para considerar el potencial gravitatorio
4 Valor adoptado por el Servicio Internacional de Rotacin Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation
Service )
nulo sera, segn la expresin 1.4, de 0; 9999999993 segundos terrestres. Es decir, que el tiempo
transcurrido es una variable dependiente del sistema de referencia y del valor del campo gravitatorio
incluido en su denicin. Otro ejemplo es el caso de los satlites de la constelacin NAVSTAR
empleados en el Sistema de Posicionamiento Global ( GPS, de Global Positioning System ), que
orbitan a unos 20;000 km: de altitud. En ellos el da a bordo es 38; 3 s ms corto que el da
terrestre.
Una vez aceptado el hecho de que el tiempo depende del campo gravitatorio, la distancia entre
dos puntos en el espacio no se corresponde con la distancia geomtrica euclidiana. Un diferencial
de elemento lineal en el espacio euclidiano viene dado por
p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2
(1.5)
mientras que en el en espacio real se expresa mediante
p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2
c2 dt2
(1.6)
El clculo de la distancia entre dos puntos en el espacio real exige la integracin respecto a
las cuatro variables que intervienen. Evidentemente, cuando la integracin se realiza entre puntos
afectados por un campo gravitatorio similar, dt 0 y la geometra euclidiana resulta perfectamente
aplicable an cuando las exigencias de precisin sean elevadas. Por ejemplo, si se considerara un
punto a 10 km de altitud respecto a la supercie terrestre y se efectuase una medicin distanciomtrica desde el nivel del mar, la radiacin tardara en recorrer el camino 3;3 10 5 segundos.
En esa fraccin de tiempo, la mxima diferencia entre el tiempo en cada uno de los puntos de
la trayectoria y el tiempo terrestre resultara menor de 10 16 segundos, que representa 3 10 8
m: a la velocidad de la luz. A partir de lo anterior se concluye que la distancia eucldea y la distancia real entre puntos situados en las proximidades del campo gravitatorio terrestre pueden ser
considerados iguales. Esto signica que las redes geodsicas que enlazan puntos situados sobre la
superfcie terrestre pueden ser calculadas empleando la geometra euclidiana. No ocurre lo mismo
con las redes geodsicas intercontinentales cuyas coordenadas se determinan junto con las rbitas
de satlites articiales, y las distancias a estos obliga a incluir la consideracin de la coordenada
temporal.
1.4.4.
La determinacin de los campos gravitatorios de los cuerpos celestes, especialmente los de los
cuerpos del Sistema Solar, es de suma importancia para conocer la geometra del espacio inmediato
que rodea la Tierra. En cualquier caso, el campo gravitatorio terrestre es el que ms afecta, por lo
que su determinacin precisa es fundamental.
Una masa situada en las proximidades de la Tierra se ve sometida a las fuerzas de atraccin
newtoniana debidas a la masa terrestre ( incluyendo los ocenos y la atmsfera ), lunar, solar y de
los dems planetas, as como a la fuerza centrfuga resultante de la rotacin terrestre. A la suma
de los potenciales generados por dichas fuerzas se le denomina potencial de gravedad W ,
W = VT +
+ VL + VS + :::
(1.7)
donde,
W
VT
VL
VS
potencial
potencial
potencial
potencial
potencial
de gravedad total
de gravedad debido a la atraccin de la masa terrestre
que genera la rotacin terrestre
de gravedad debido a la atraccin de la masa lunar
de gravedad debido a la atraccin de la masa del Sol
Los dos primeros trminos de la suma que aparece en el mienbro de la derecha de la expresin
1.7 representan casi la totalidad del potencial para un cuerpo situado en la proximidad de la
supercie terrestre, lo que permite escribir,
ZZZ
dm 1 2 2
W = W (l) = V + =
+ $ p
(1.8)
l
2
T ierra
10
donde,
G
$
l
p
1.4.5.
Captulo 2
2.1.
2.1.1.
@2W
@2W
@2W
+
+
= 2! 2
2
2
@x
@y
@z 2
(2.1)
Las que transcurren total o parcialmente a travs de las masas atrayentes presentan discontinuidades en las segundas derivadas en aquellos puntos en que la densidad cambia bruscamente y
no constituyen, por tanto, funciones analticas. Cumplen la denominada ecuacin generalizada de
Poisson,
@2W
@2W
@2W
W =
+
+
= 4 G + 2! 2
(2.2)
2
2
@x
@y
@z 2
Derivando la funcin potencial de gravedad se obtiene,
dW =
!
!
@W
@W
@W
dx +
dy +
dz = rW ds = !
g ds
@x
@y
@z
11
12
con
!
ds = (dx; dy; dz)
!
Tomando ds a lo largo de una supercie equipotencial, en que W permanece constante, dW = 0,
resulta la ecuacin
!
!
g ds = 0
(2.3)
que expresa el hecho ya conocido de que el vector gravedad en un punto es normal a la supercie
equipotencial que transcurre por dicho punto, como gradiente de la funcin potencial.
La superfcie equipotencial representa el horizonte fsico y el vector gravedad dene la vertical
fsica, lnea de la plomada o lnea de fuerza, como se ilustra en la gura 2.1.
Adoptando un sistema cartesiano local, con origen en el punto P considerado, de forma que el eje
z tenga la direccin de un vector unitario ~n, con igual direccin que ~g en P pero de sentido contrario,
y los ejes x e y sean perpendiculares entre s y tangentes ambos a la superfcie equipotencial en P ,
resulta,
@W
@W
@W
= 0;
= 0;
= g
(2.4)
@x
@y
@z
que pone de maniesto el hecho manifestado en la expresin 2.3 de que la mxima variacin de
potencial se produce siempre en la direccin perpendicular a la supercie equipotencial, tal y como
se puede apreciar en la gura 2.2. La trayectoria seguida por una partcula material en caida libre
es siempre perpendicular a las supercies equipotenciales que atraviesa. La distancia recorrida o
altitud se obtiene integrando dz = dW
g a lo largo de la trayectoria,
H=
ZP
dW
g
(2.5)
P0
gdH
(2.6)
que relaciona la variacin en potencial con la variacin en altitud ortomtrica a partir del valor de
la gravedad.
2.1.2.
13
14
Considerando la gura 2.3 y adoptando unos ejes cartesianos con origen en un punto P de la
superfcie terrestre de forma que:
Eje z:
Eje x:
Eje y:
N
paralelo al eje de rotacin terrestre
G perpendicular a N y paralelo al plano meridiano de referencia
En el Plano N = 0, paralelo al plano ecuatorial, completando una terna dextrgira
F , interseccin del plano denido por z y !
n con el plano paralelo al plano ecuatorial
, denidos
W = W0
g dH = W0
(2.8)
C = W0
W =
ZH
g dH
(2.9)
H=
ZW
dW
=
g
ZC
dC
g
(2.10)
W0
@
@x
@
@x
@W
@x
=
=
=
x;
cos
@
@y
cos
x
@
@z
@
@
= y;
= Ky
@y
@z
@W
@W
0;
= 0;
= g
@y
@z
y;
= Kx
(2.11)
15
siendo
curvatura de la supercie equipotencial
torsin
curvatura de la lnea de fuerza
Los subndices indican la direccin y sentido a los que se reeren cada uno de los valores.
La relacin entre ambos sistemas queda determinada por,
0
1 0
10
1
cos d
Kx
dx
x
x
@
A=@ y
d
Ky A @ dy A
y
dW
0
0
g
dz
(2.12)
que constituye el fundamento de la denominada geodesia intrnseca [20] y que relaciona los incrementos de coordenadas tridimensionales curvilneos asociados al campo gravitatorio con incrementos locales de coordenadas.
2.1.3.
Dadas las propiedades de la funcin W (x; y; z), se deduce que las supercies de nivel que estn
en el exterior de las masas atrayentes son analticas y por tanto admiten un desarrollo en serie de
Taylor para describir el potencial en el entorno de un punto. Por el contrario, las superfcies de
nivel que transcurren total o parcialmente por el interior de las masas atrayentes, no constituyen
superfcies analticas, presentando discontinuidades en las derivadas segundas en funcin de la
densidad y por tanto slo pueden ser descritas mediante un conjunto de funciones analticas. Cada
una de estas funciones puede ser expandida en un determinado entorno mediante un desarrollo en
serie de Taylor.
Considerando un punto en cuyo entorno no se producen variaciones bruscas de densidad, el
desarrollo en serie del potencial vendra dado por [27],
W
@W
@W
@W
1 @2W 2 @2W 2 @2W 2
x+
y+
z+
x +
y +
z
@x
@y
@z
2 @x2
@y 2
@z 2
@2W
@2W
@2W
::: +
xy +
xz +
yz +
@x@y
@x@z
@y@z
= WP +
+ :::
(2.13)
z=
2z
s2
(2.14)
1
2g
@2W 2
@2W
@2W 2
x
+
2
xy
+
y
@x2
@x@y
@y 2
(2.15)
en la que se han despreciado los productos de coordenadas que incluan el trmino z, al ser de
segundo orden respecto a las otras coordenadas, como se comprueba en la expresin 2.14.
Sustituyendo en la expresin 2.15 las coordenadas cartesianas por las polares,
x = s sin
y = s cos
(2.16)
1
=
R
1
Wxx sin2
g
+ 2Wxy sin
(2.17)
16
1
=
Rx
1
=
Ry
Wxx
g
Wyy
g
(2.18)
2.1.4.
Wxy
g
Wyx
g
(2.19)
La ecuacin diferencial para una lnea de la plomada viene dada por la expresin
dx
dy
dz
=
=
Wx
Wy
Wz
(2.20)
ya que el vector gravedad y el elemento diferencial de arco tienen la misma direccin y nicamente
dieren en un factor de proporcionalidad, es decir,
0
1
0
1
Wx
dx
@ Wy A = g @ dy A
(2.21)
Wz
dz
@W
@x
@W
@z
=
=
1
Wz2
1
Wz2
@2W
@ 2 W dx @W
@W @ 2 W
@ 2 W dx
+
+
@x@z
@x2 dz
@z
@x
@z 2
@z@x dz
dx
dx
Wxz + Wxx
Wz Wx Wzz + Wzx
dz
dz
dx
=0
dz
obtenindose
1
d2 x
Wxz Wz
Wxz
Wxz
= 2 =
=
=
rx
dz
Wz2
Wz
g
Anlogamente se obtiene la curvatura de la lnea de la plomada respecto al eje y
Kx =
Ky =
1
d2 y
Wyz Wz
Wyz
= 2 =
=
=
ry
dz
Wz2
Wz
Wyz
g
(2.22)
(2.23)
Se concluye que la curvatura de las lneas de la plomada, al igual que la curvatura de las
supercies de nivel, dependen de las derivadas segundas de la funcin de potencial gravitatorio. En
consecuencia, la geometra de las lneas de la plomada tiene un carcter local determinado por el
campo gravitatorio. As mismo, presentarn una variacin en el tiempo acorde con la distribucin
de masas que se produzca en cada momento.
2.1.5.
17
El hecho de que las diferentes superfcies de nivel del campo gravitatorio terrestre no sean
paralelas, hace que las coordenadas astronmicas de un punto P de la superfcie terrestre y de su
proyeccin P0 en el geoide, siguiendo la lnea de fuerza, no sean iguales. Lo mismo ocurre con los
azimutes astronmicos determinados en la supercie y su correspondiente proyeccin en el geoide.
Teniendo en cuenta la curvatura de la lnea de la plomada, expresiones 2.22 y 2.23, la variacin en
los valores de y viene dada por,
ZP
1 @g
dH
g @x
(2.24)
ZP
(2.25)
P0
cos
1 @g
dH
g @y
P0
Como no es posible medir la gravedad bajo la superfcie terrestre las expresiones anteriores se
aproximan por,
H @gm
=
(2.26)
gm @x
H @gm
(2.27)
gm @y
La gravedad en supercie se puede medir con gravmetro y mediante alguna hiptesis se puede
obtener gm . Las derivadas segundas del potencial se pueden medir empleando una balanza de
torsin, aunque no es habitual. En vez de ello, se suele determinar una correccin aproximada
sustituyendo el campo gravitatorio real por el campo gravitatorio normal. Para un cierto grado de
aproximacin, la gravedad normal se suele expresar mediante una ecuacin del tipo,
cos
1+
sin2 '
(2.28)
@gm
@x
@gm
@y
1
@
R cos ' @
(2.29)
=0
(2.30)
H sin 2'
R
(2.31)
=0
(2.32)
cos
Tomando los valores de la frmula de gravedad normal recomendados por la Unin Internacional
de Geodesia y Geofscia ( IUGG, de International Union of Geodesy and Geophysis ), correspondientes al Sistema de Referencia Global 1980 ( GRS80, de Global Reference System 1980 ), se
obtienen las siguientes correcciones aproximadas:
P0
(2.33)
(2.34)
Debido a la variacin que experimenta la direccin de la lnea de fuerza de P a P0 , el azimut astronmico sobre el geoide no se corresponder con el azimut astronmico en superfcie,
obtenindose mediante la siguiente expresin,
AP0 = AP + (
sin
ij
cos
cos
ij ) cot
ij
(2.35)
18
2.2.
2.2.1.
h0
0
latitud geodsica
longitud geodsica
altitud elipsoidal
acimut geodsico a otro punto de la red
Teniendo en cuenta que la relacin entre las coordenadas geodsicas y las astronmicas se
establece a travs de los valores de la desviacin de la vertical:
desviacin de la vertical en la direccin del meridiano:
'
=(
(2.36)
) cos '
(2.37)
(2.38)
tal y como se deducir en un captulo posterior, determinar el elipsoide de referencia equivale, desde un punto de vista geomtrico, a jar el conjunto de parmetros denominado datum:
a; f; '0 ; 0 ; h0 ; 0 ; 0 y 0 .
Para determinar estos valores se empleaban diversos procedimientos [28]. En la determinacin
del elipsoide de Hayford en el ao 1909 se emple el mtodo de las reas. Este mtodo, consista en
cubrir el territorio mediantes diferentes cadenas de tringulos que discurran de norte a sur y de
este a oeste. En las intersecciones de dichas cadenas se realizaba la determinacin astronmica de
, y A, constituyendo los denominados puntos Laplace. A su vez, todos los vrtices adyacentes
estaban enlazados mediante mediciones angulares de precisin. Partiendo de unos parmetros del
elipsoide a0 y f0 aproximados y haciendo que las coordenadas astronmicas y geodsicas coincidieran en el denominado punto astronmico fundamental, se efectuaba un primer clculo de las
coordenadas geodsicas del resto de los puntos Laplace. Cada uno de estos puntos permite formar
dos ecuaciones1 :
@'0k
@'0P F
@lk0
@'0P F
PF
+ 1+
PF
@lk0
@
0
PF
@'0k
@ 0P F
sen
PF
PF
tan
PF
sec
PF
PF
@'0k
da
@a
@'0k
df
@f
'0k
@lk0
da
@a
@lk0
df
@f
0
k
(2.39)
= nk sec
PF
(2.40)
siendo
lko = (
PF )
sin 2'0P F HP F
'0k
'0P F
1 La deduccin y la formulacin explcita pueden encontrarse en Theory of the Earth Shape, Dragomir as como
en Curso de Geodesia Superior, Zakatov. Ver bibliografa.
19
PF ;
a = a0 + da
f = f0 + df
'P F =
PF
=
PF
PF
= AP F
PF
PF ,
PF
sec
P F sec
PF
PF
PF
2.2.2.
Una vez escogida la superfcie de referencia, un punto en el espacio puede proyectarse sobre la
misma de mltiples formas. En geodesia se emplean fundamentalmente dos.
La primera forma de proyectar, conocida como proyeccin de Pizzeti, se basa en una doble
proyeccin. En primer lugar, el punto P sobre el terreno se proyecta sobre el geoide siguiendo la
lnea de la plomada, dando lugar al punto P0 . A continuacin, este ltimo punto se proyecta sobre
el elipsoide de referencia siguiendo la normal a este ltimo, obtenindose el punto Q0 .
La segunda, ms simple, recibe el nombre de proyeccin de Helmert y consiste en proyectar
directamente el punto P sobre el elipsoide siguiendo la normal a este, obteniendose el punto Q.
En la gura 2.4 se observan las dos proyecciones para un punto arbitrario P de la supercie
terrestre.
En altimetra, la diferencia entre ambas proyecciones es pequea. La diferencia entre la altitud
elipsoidal, h, y la suma de la altitud ortomtrica, H, y de la ondulacin del geoide, N , es inferior,
generalmente, a un milmetro. En planimetra, por el contrario, dan lugar a puntos con diferentes
20
HELM ERT
P IZZET T I
H
sec '
R
(2.43)
2.3.
El geoide
2.3.1.
Anomalas de la gravedad
2.3. EL GEOIDE
21
2.3.2.
Desviacin de la vertical
22
)] sin cos 90
) cos
sin(90 ')
! sin = sin(
sin 90
) cos '
y considerando,
cos
1; sin
; sin(
se obtiene,
=
=(
'
(2.44)
) cos '
(2.45)
en la direccin de acimut
= cos
2.3.3.
+ sin
(2.46)
viene dada por,
(2.47)
Se denomina ondulacin o altitud del geoide, N , a la distancia que existe entre el geoide y el
elipsoide medida a lo largo de la normal a este, tal y como se observa en la gura 2.8, en la que
vendra dada por la distancia P Q.
2.3. EL GEOIDE
23
El conocimiento de la ondulacin del geoide tiene mltiples aplicaciones en geodesia: determinacin del geoide, relacin entre altitudes ortomtricas y altitudes sobre el elipsoide, reduccin de
observaciones, determinacin de altitudes ortomtricas precisas mediante G.P.S., etc.
En aproximacin es posible tomar la altitud ortomtrica a lo largo de la normal al elipsoide.
En ese supuesto,
h=H +N
es decir, la altitud elipsoidal es igual a la altitud ortomtrica ms la ondulacin del geoide, pudiendo
suceder que la altitud elipsoidal sea mayor o menor que la ortomtrica debido a que la ondulacin
puede ser negativa, tal y como sucede en Espaa para el sistema de referencia geodsico 1950 (
RE50, de Referencia Espaola 1950 ).
24
Captulo 3
Fundamentos de geodinmica
3.1.
3.1.1.
(3.1)
donde,
m
~a
masa de la prticula
vector de aceleracin
Si el sistema de referencia est en continua rotacin respecto a un eje jo, como en primera
aproximacin sera el caso de un sistema de referencia ligado a la Tierra, la ecuacin anterior no
1 Parte de la Fsica que estudia el movimiento en general, as como las fuerzas que lo producen y su equilibrio.
Tiene tres ramas principales que son la cinemtica ( estudia las condiciones geomtricas del movimiento ), la dinmica
( trata las leyes del movimiento de los cuerpos materiales sometidos a la accin de fuerzas externas ) y la esttica
( comprende las leyes de la composicin de las fuerzas y las condiciones de equilibrio de los cuerpos sobre los que
actan ).
2 Ley de la inercia de Galileo o primera ley del movimiento de Newton: Si ninguna fuerza acta sobre un cuerpo
en movimiento, ste contina movindose uniformemente en lnea recta.
25
26
3.1.2.
3.1.2.1.
Momento de inercia
Se dene momento de inercia [6] de un cuerpo continuo respecto a un punto, recta o plano, a
la integral del producto de la masa de cada elemento diferencial de masa por el cuadrado de las
distancias a dicho punto, recta o plano,
ZZZ
I=
d2 dm
(3.2)
V OL
Los momentos de inercia, como se deduce de la denicin, son siempre positivos. Intuitivamente
suponen la resistencia al giro que presenta dicho cuerpo alrededor del punto, recta o plano.
Adoptando un sistema de ejes cartesianos, los momentos de inercia vienen dados por:
respecto al origen,
I0 =
ZZZ
x2 + y 2 + z 2 dm
(3.3)
V OL
x2 + z 2 dm
I0Z =
V OL
ZZZ
x2 + y 2 dm
V OL
(3.4)
respecto a los planos coordenados,
ZZZ
ZZZ
2
I0XY =
z dm I0XZ =
y 2 dm
V OL
3 En
V OL
I0Y Z =
ZZZ
V OL
x2 dm
(3.5)
27
Producto de inercia
V OL
V OL
Los productos de inercia, a diferencia de los momentos de inercia, pueden ser positivos o negativos, dependiendo de los signos de las coordenadas que expresan el alejamiento a los planos
coordenados.
3.1.2.3.
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje vendr denido por la expresin 3.2 si
se supone un sistema de referencia tal que el eje de rotacin pasa por el origen de coordenadas,
estando su direccin denida por el vector unitario,
~e = (ex ; ey ; ez )
y que la situacin de cada elemento diferencial de masa se dene mediante el vector de posicin,
~r = (x; y; z)
En este caso, teniendo en cuenta que el carcter unitario de ~e y denominando al ngulo que
forma el vector de posicin del elemento diferencial de masa con el eje de rotacin, la distancia al
eje de cada elemento diferencial resulta,
d = k~rk k~ek sin = k~r
y sustituyendo en la expresin 3.2 se puede expresar,
ZZZ
T
I=
(~r ~e) (~r
~ek
(3.7)
~e) dm
(3.8)
V OL
y operando,
(~r
~e) (~r
~e) = y 2 e2z
se obtiene,
Ie
= e2x
ZZZ
V OL
2ex ey
y 2 + z 2 dm + e2y
ZZZ
V OL
ZZZ
x2 + z 2 dm + e2z
V OL
xydm
2ex ez
ZZZ
V OL
xzdm
ZZZ
x2 + y 2 dm
(3.10)
Z ZVZOL
2ey ez
yzdm
V OL
equivale a,
10
1
PXZ
ex
PY Z A @ ey A
I0Z
ez
(3.11)
28
V OL
V OL
3.1.3.
Momento angular
Se dene momento angular de una particula elemental como el producto de su masa por el
producto vectorial de su vector de posicin por su velocidad lneal [6],
~ i = (~ri
N
~vi ) dmi
(3.13)
Extendiendo la denicin a un cuerpo contnuo formado por elementos innitesimales el momento angular vendra dado por,
ZZZ
~ =
N
(~r ~v ) dm
(3.14)
V OL
~
N
!
~
C
(3.15)
momento angular
eje de rotacin instantneo
tensor de inercia de la Tierra
C12
C22
C32
1 0
1
C13
!x
C23 A @ ! y A
C33
!z
(3.16)
siendo Iox ; Ioy ; Ioz los momentos de inercia respecto a los ejes principales de inercia, que coincidiran
con los ejes del sistema de referencia. De la expresin 3.17 se deduce que el eje del momento angular
y el eje de rotacin estn estrechamente relacionados. De hecho, inviertiendo la expresin 3.17 se
obtiene,
0
1 0
1 10
1
!x
Iox 0
0
Nx
@ ! y A = @ 0 Ioy 0 A @ Ny A
(3.18)
!z
0
0 Ioz
Nz
interpretndose que cambios en las componentes del momento angular se traducen en cambios en
las componentes del vector de rotacin.
29
Figura 3.1: Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP
3.2.
3.2.1.
30
d (GAST )
(U T C)
dt
(U T C
U T 1) + Eq:E
(3.19)
en la que intervienen:
GSM T0
d(GAST )
dt
(U T C)
(U T C U T 1)
Eq:E
1
X
@ Y A
Z
CEP
Gr
1
X
= G (GAST ) @ Y A
Z
CEP
(3.21)
donde se puede comprobar como a las 0 horas sidreas ambos sistemas cartesianos coinciden,
consecuencia de la denicin de la hora sidrea.
El inconveniente de elegir el polo instantneo, CEP , para denir un sistema de referencia
terrestre es que se mueve con respecto a la corteza terrestre. Un sistema de referencia espacial
ligado al polo instantneo tampoco es una buena eleccin, ya que el CEP se mueve respecto al
espacio debido a la precisin y a la nutacin, desplazando a su vez al punto Aries.
3.2.2.
realidad no es tan sencillo debido a la falta de uniformidad en el movimiento de rotacin, de traslacin, etc.
Al que se har referencia posteriormente.
8 Diferencia entre la hora sidrea aparente y la hora sidrea media debida a la precesin del punto Aries.
9 A partir de la consideracin de que una hora de tiempo equivale a un ngulo de 15 ( un da a 360 ).
7
31
En este primer modelo se considera que la Tierra es un cuerpo slido rgido con forma de
elipsoide de revolucin y con distribucin uniforme de las masas, coincidiendo el eje de revolucin
con el eje de rotacin terrestre.
En este modelo el sistema de referencia terrestre se dene a partir de:
Origen en el centro del elipsoide,
Eje Z coincidente con el eje de rotacin terrestre, !
~ R.
Eje X como interseccin entre el plano ortogonal al eje Z que pasa por el centro del elipsoide
y el plano que conteniendo al eje Z contiene al punto sobre el elipsoide identicado como
Greenwich.
Eje Y tal que complete con los dos anteriores una terna dextrgira, sistema directo.
Al coincidir el eje de rotacin terrestre, !
~ R , con el eje Z, sus dos primeras componentes sern
nulas, !
~ R = (0; 0; ! R ), siendo ! R el mdulo del vector de rotacin, la velocidad angular de rotacin.
Con las hiptesis admitidas es evidente que el tensor de inercia del cuerpo adoptar la forma
de una matriz diagonal,
0
1
Iox 0
0
C = @ 0 Ioy 0 A
0
0 Ioz
ocupando la diagonal principal los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes,
coincidentes con los ejes principales de inercia, y cumplindose la igualdad de los dos primeros,
Iox = Ioy , al tratarse de una gura de revolucin.
En este modelo se van a considerar a su vez dos posibles modelos derivados de las hiptesis
planteadas y de la consideracin de la ausencia o no de movimiento de traslacin de la Tierra
alrededor del Sol, respectivamente.
En primer lugar, en ausencia de traslacin de la Tierra alrededor del Sol, el eje de rotacin
instantneo, !
~ , coincidir con el eje de rotacin terrestre, !
~ R , y, tal y como se desprende de la
particularizacin a este caso de la expresin del momento angular,
0
1 0
10
1
0
Iox 0
0
0
!
(3.22)
N = C~
! ! @ 0 A = @ 0 Ioy 0 A @ 0 A
Nz
0
0 Ioz
!z
!
ambos ejes coincidirn con el eje del momento angular, N . Por tanto, en este modelo los vectores
~; !
N
~; !
~ R , tendrn la misma direccin y sus respectivas intersecciones con el elipsoide o polos N0 ,
W0 y F0 , coincidirn, tal como muestra la gura 3.2.
En segundo lugar, considerando que la Tierra se traslada alrededor del Sol, completando una
revolucin al ao, con con vector de rotacin !
~ S , se produce un efecto giroscpico, tal y como
muestra la gura 3.3, que hace que el eje instantneo de rotacin !
~ no coincida con el eje de
rotacin terrestre inicial !
~ R . La consecuencia es que las componentes x e y del eje de rotacin
instantneo no sern nulas y el momento angular se expresar,
0
10
1 0
1
Nx
!x
Iox 0
0
@ Ny A = @ 0 Ioy 0 A @ ! y A
(3.23)
Nz
0
0 Ioz
!z
resultando no nulas las componentes x e y del vector del momento angular. Para obtener los
32
Figura 3.2: Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin
C~
!=0
(3.24)
I~
!=0
(3.25)
! 2x + ! 2y ' 6 m:
Es decir las proyecciones del vector instantneo de rotacin terrestre sobre el plano ecuatorial
varan en funcin del tiempo, formando una circunferencia de radio , mientras que la proyeccin
sobre el eje Z permanece constante. Por tanto, la Tierra en realidad no rotar en torno al eje de
rotacin inicial denido por !
~ R , sino que lo har en torno a un eje de rotacin instantneo !
~ , cuyas
componentes ! x ; ! y ; ! z , varan con el tiempo, tal como muestran las guras 3.3 y 3.4. La direccin
del eje del momento angular coincidir con la del eje de rotacin instantneo, N0 = R0 , y, por su
parte, tambin coincidirn el eje de rotacin terrestre inicial y el eje de simetra, W0 = F0 .
Este modelo, conocido como movimiento libre del polo, hace que la precisin relativa de los
sistemas de referencia elipsoidales con Tierra rgida sea del orden de 1 ppm[22],
6m
6;370;000 m
10
= 1 ppm
La materializacin de estos sistemas de referencia terrestres se realizaba a partir de la monumentacin sobre la supercie terrestre de un conjunto de puntos, vrtices geodsicos, a los que se
dotaba de coordenadas, constituyendo lo que se di en denominar el marco de referencia geodsico.
Un sistema de referencia de tales caractersticas ha sido vlido hasta 1970, aproximadamente,
debido a que hasta ese momento la precisin relativa de las mediciones geodsicas era inferior a
10 6 . Una vez que el instrumental y la metodologa permitieron precisiones relativas mayores de 1
ppm se hizo necesario adoptar sistemas de referencia ms precisos, basados en un modelo de Tierra
elstica o deformable.
33
Figura 3.4: Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin
34
3.2.2.2.
C11
C = @ C21
C31
C12
C22
C32
1
C13
C23 A con jCij j << jCii j y Cij = Cji
C33
(3.27)
variando sus coecientes con el tiempo, lo que motivar, teniendo en cuenta que la expresin,
~ = C~
N
!
la variacin del momento angular, que a su vez producir un desplazamiento del polo instantneo.
Debido a ello, las direcciones del vector momento angular y del vector del eje instantneo de
rotacin, aunque prximas, no coincidirn exactamente, dando lugar a dos polos diferenciados:
N0 y R0 . Tampoco se cumple exactamente el periodo terico de Euler de 305 das, apareciendo
el denominado periodo Chandler, de aproximadamente 430 das. La amplitud del movimiento en
superfcie tambin es variable, aunque siempre menor de 10 m:
Superpuesto al movimiento libre del polo, se produce el movimiento forzado, originado en los
efectos de la atraccin gravitatoria del Sol y de la Luna sobre las deformaciones de la Tierra
considerada elstica. Tienen un periodo aproximadamente diurno y una amplitud de unos 60 cm:
para los ejes de rotacin y del momento angular, y de unos 60 m: para los ejes principales de
inercia.
Los efectos conjuntos del movimiento libre y el movimiento forzado de los polos se describe
grcamente en la gura 3.5.
Al movimiento forzado del polo se le superpone el debido a las mareas terrestres, tambin de
unos 60 cm: y los movimientos de las placas tectnicas, que pueden suponer desplazamientos de
hasta 10 cm: al ao.
35
Una vez descritos los desplazamientos del eje de rotacin respecto al cuerpo terrestre la cuestin
es cmo denir un eje Z para nes geodsicos.
El eje principal de inercia prximo al eje de rotacin terrestre, o eje de la gura F , queda
descartado ya que experimenta variaciones diarias de 60 m:, lo que supone un desplazamiento
diario similar para las coordenadas absolutas de los vrtices geodsicos.
El eje del momento angular diario medio N0 tiene la ventaja de que su movimiento respecto al
espacio se puede calcular a partir de las distribuciones de masas y de la mecnica celeste. Por ello
fue adoptado en 1979 como Polo Celeste de Efemrides ( CEP , de Celestial Ephemeris Pole ).
Representa el polo instantneo o verdadero y junto al geocentro, dene el ecuador verdadero. Las
observaciones astronmicas realizadas en un determinado instante estn referidas al polo CEP .
El inconveniente para utilizar el CEP en geodesia terrestre es que sufre desplazamientos variables de hasta 6 m: a lo largo del ao respecto a la corteza terrestre. Lo lgico es que un sistema de
referencia geodsico se mantenga estable respecto a la supercie terrestre. Por ello, se j por convenio la situacin de un polo medio. Para denirlo se adopt el eje medio de rotacin correspondiente
al centro del movimiento libre del polo entre los aos 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional
se denomin Origen Convencional Internacional ( CIO, de Conventional International Origin ).
En la actualidad se denomina Polo Convencional Terrestre ( CT P , de Conventional Terrestrial
Pole ). El CT P , al ser un polo convencional identicable como un punto de la corteza, podra ser
monumentado en forma de vrtice geodsico.
3.2.2.4.
M (xp ; yp ) = @
1
0
xp
0
1
yp
1
xp
yp A
1
1
0 xp
1 0 A
0 1
(3.29)
Como dicha matriz procede de aproximar los cosenos por la unidad y los senos por el valor
angular, los valores para las coordenadas del polo tienen que ser introducidos en radianes.
1 0 Cifras
36
Conociendo las coordenadas del polo para cada instante, es posible relacionar los sistemas
de referencia instantneos y los convencionales. Tambin es posible modicar las observaciones
astronmicas, referidas al polo instantneo, para adaptarlas a un sistema convencional [10] [15]:
CT P
CT P
+ yp sin
(yp cos
ACT P = A
3.2.2.5.
xp cos
(3.30)
+ xp sin ) tan
(3.31)
yp cos
+ xp sin
cos
(3.32)
Las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al CEP y al punto Aries pueden ser relacionadas con un sistema terrestre convencional mediante una rotacin resultante del producto de
las dos matrices ya estudiadas: G (GAST ) y M (xp ; yp ),
0
1
1
X
X
@ Y A
= M (xp ; yp ) G (GAST ) @ Y A
Z
Z
CT P
CEP
0
(3.33)
10
1
xp cos (GAST ) yp sin (GAST )
X
xp sin (GAST ) yp cos (GAST ) A @ Y A
1
Z
CEP
(3.34)
37
3.2.3.
Debido a los movimientos del polo CEP respecto al espacio, conocidos como precesin y
nutacin, un sistema de referencia cuyo eje Z est referido al polo instantneo no constituye un
sistema de inercial [15].
La precesin es un fenmeno que tiene lugar debido a la diferente atraccin que el Sol ejerce
en los centros de masas de los hemisferios del elipsoide terrestre. Esto produce un par de fuerzas
sobre el eje del momento de inercia, que tiende a elevarse. Este efecto,tal como ilustra la gura
3.7, hace que el eje de rotacin instantneo describa en torno al polo de la eclptica un cono con
vrtice en el geocentro, de aproximadamente 47 de ngulo y 26000 aos de periodo.
El efecto similar a la precesin producido por la atraccin de lunar recibe el nombre de nutacin.
La nutacin se superpone a la precesin. Tiene un periodo de 18.6 aos y supone una oscilacin en
torno al CEP de inclinacin de 18:0042 para el eje instantneo de rotacin. El resultado conjunto
se muestra grcamente en la gura .3.8.
La correccin de la direccin del polo instantneo por efectos de la precesin y de la nutacin
viene dada por la transformacin:
0
1
0
1
X
X
@ Y A
(3.35)
=N( ; ;
) P (z; ; ) @ Y A
Z
Z
CEP
N EP
La matriz P (z; ; ) se obtiene como producto de tres matrices de rotacin [apndice F] cuyos
argumentos son los parmetros de precesin ecuatorial:
P (z; ; ) = Rz ( 90
z) Rx ( ) Rz (90
(3.36)
38
z = (2306";2181 + 1";39656T
= (2004";3109
0";85330T
0";000139T 2 )t + (0";30188
0";000217T 2 )t
siendo:
t=
T =
Ts
Te
t
T
Te
0";041833t3 (3.39)
Te Ts
36525
2;454;545; 0
36525
La matriz de nutacin, N ( ; ;
), se obtiene a partir del producto de tres matrices cuyos
argumentos son la oblicuidad y los denominados parmetros de nutacin, que se determinan con
el mismo modelo de la precesin, de la 1980 IAU Theory of Nutation [15]:
N( ;
) = Rx (
) Rz (
) Rx ( )
(3.40)
siendo:
;
= 232621";448
12
J2000.0
oblicuidad
parmetros de nutacin
46";8150T
0";00059T 2 + 0";001813T 3
(3.41)
39
(3.42)
(3.43)
13";257T 2 + 0";001T 3
(3.44)
6";891T 2 + 0";019T 3
(3.45)
7";455T 2 + 0";008T 3
(3.46)
1r = 360 = 1296000"
Una vez corregidos los efectos de la precesin y de la nutacin sobre el CEP , se obtiene el Polo
Norte de Efemrides ( N EP de North Ephemeris Pole ) o Polo de la Eclptica. Un sistema de
referencia cuyo eje Z coincida con el N EP puede considerase, para ciertos nes, un sistema casi
inercial o CIS.
Teniendo en cuenta la expresin 3.33, la relacin entre un sistema terrestre convencional y un
sistema casi inercial viene dada por
1
0
1
0
X
X
@ Y A
=N( ; ;
) P (z; ; ) G 1 (GAST ) M 1 (xp ; yp ) @ Y A
(3.47)
Z
Z
N EP
CT P
En rigor, el CIS no constituye un sistema inercial debido a las aceleraciones que experimenta
la Tierra, resultando ms conveniente establecer un sistema de referencia heliocntrico, es decir,
con origen en el Sol, para ciertas aplicaciones Un sistema de referencia heliocntrico y con eje
Z el N EP constituye, a efectos prcticos, un sistema inercial y nicamente est afectado por la
precesin planetaria.
3.3.
Deformacin de la tierra
3.3.1.
1 3 Equivale al vector velocidad de un punto de la Tierra en el sistema de referencia terrestre, es decir, representa
la variacin de ~
r respecto al tiempo.
40
lo que ser vlido en todo instante de tiempo al mantenerse el sistema de referencia geocntrico y
su derivada respecto al tiempo se anular,
ZZZ
ZZZ :
~rdm =
~vd dm = 0
(3.50)
T IERRA
T IERRA
Por otra parte, como la velocidad media de deformacin para el conjunto de los puntos de la Tierra
viene dada por,
ZZZ
1
~vmedia =
~vd dm
(3.51)
M
T IERRA
Desde el punto de vista geodsico, la condicin anterior equivale a encontrar el eje que minimiza
la suma de los cuadrados de la velocidad de deformacin para el conjunto de la Tierra,
ZZZ
~vdT ~vd dm = m{nimo
(3.53)
T IERRA
expresin que, a diferencia de 3.52, puede ser aplicada en la prctica. A continuacin se prueba la
veracidad de dicha igualdad.
Para que se cumpla la ecuacin 3.53 ha de anularse su derivada respecto a d~
!;
0
1
ZZZ
ZZZ
ZZZ
d@
~vdT ~vd dmA =
d ~vdT ~vd dm =
2 ~vd d~vd dm = 0
(3.54)
T IERRA
T IERRA
T IERRA
~vd = ~vi
~t
V
!
~
~r
de donde, si vara !
~ la correspondiente variacin en ~vd ser,
d~vd =
d~
!
~r
~r) dm = 0
ZZZ
41
d~
! (~r
~vd ) dm = 0
T IERRA
con lo que se demuestra que si se minimizan globalmente las deformaciones en el sentido de los
mnimos cuadrados, el momento angular causado por las deformaciones es cero.
Los ejes resultantes de establecer la condicin de la ecuacion 3.52 reciben el nombre de ejes de
Tisserand y reunen cuatro importantes propiedades, dos de carcter geomtrico y dos de carcter
fsico [Cursillos de Geodesia Superior]15 :
1. La deformacin media cuadrtica con respecto a la velocidad es mnima.
2. La rotacin media del campo de deformaciones es cero,.es decir, el conjunto de las deformaciones no contiene ninguna rotacin. Se trata de deformaciones puras, aisladas por completo
de la rotacin y de la traslacin.
3. La caracterstica geomtrica anterior est motivada por la carcterstica fsica de que el
momento angular producido por las deformaciones es nulo.
4. La energa cintica de la deformacin respecto a unos ejes de Tisserand es mnima y conrma,
desde el punto de vsta fsico, la separacin completa entre traslacin, rotacin y deformacin.
3.3.2.
Para aislar el movimiento de las placas tctnicas de otro tipo de deformaciones terrestres se
han desarrollado modelos de tctnica de placas, entre los que se encuentra el NNR-NUVEL1,
que es el modelo ms utilizado en aplicaciones geodsicas de precisin. Este modelo, basado en
mediciones geodsicas de las ltimas dcadas, describe el movimiento de las 14 mayores placas
tctnicas segn el constreimiento impuesto por la expresin 3.52.
El modelo NNR-NUVEL1 permite obtener la velocidad con que se desplaza un punto con
respecto a una placa diferente a la suya. La velocidad de una determinada estacin i respecto a
una placa j se obtiene como funcin de las coordenadas esfricas ('; ; R) mediante [13],
2
cos 'j sin 'i sin j sin 'j cos 'i sin
~vij = R! j 4 sin 'j cos 'i cos i cos 'j sin 'i cos
cos 'j sin 'i sin ( i
j)
i
j
3
5
(3.55)
Una vez conocida la velocidad de una determinada estacin con respecto a la placa de referencia,
las coordenadas de la estacin con respecto a dicha placa se determinan a partir de,
~rij (t) = ~rij (t0 ) + ~vij (t
t0 )
(3.56)
42
3.3.3.
Efectos de marea
Parte II
Sistemas de referencia y de
coordenadas
43
Captulo 4
Sistemas de coordenadas
En cualquier espacio afn euclideo, denido un sistema de referencia, se puede recurrir a diferentes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posicin de cualquier
punto.
Un sistema de coordenadas es una creacin articial para permitir la denicin anlitica de
un objeto o de un fenmeno. Existen mltiples opciones para denir analticamente la situacin
geomtrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemtico cualquier sistemas de coordenadas es admisible.
Desde un punto de vista prctico la nica razn para seleccionar un sistema de coordenadas en
particular suele ser el hecho de que una determinada cuestin objeto de estudio aparezca en su
forma ms simple, geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
A lo largo de ste captulo se describen los sistemas de coordenadas ms empleados en geodesia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas curvilneas y las
proyecciones cartogrcas.
4.1.
45
46
4.2.
4.2.1.
Dado un sistema de referencia del espacio afn eucldeo E 3 , fO; f~e1 ; ~e2 ; ~e3 gg, el sistema de
coordenadas cartesianas estndar se dene de manera que la posicin de un punto se expresa por
!
la proyeccin de su vector de posicin OX, denido por el punto origen y el propio punto, sobre
los ejes correspondientes a los tres vectores de la base elegida:
~r = x1~e1 + x2~e2 + x3~e3
siendo (x1 ; x2 ; x3 ) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (x; y; z) o x1 ; x2 ; x3 .
4.2.2.
Todas las tcnicas clsicas de observacin geodsica se realizan con instrumental que materializa
fsicamente la direccin del vector de la gravedad o vertical astronmica del lugar. El sistema de
coordenadas instrumental ms empleado en geodesia se denomina sistema astronmico local y, de
acuerdo a la gura 4.1, se dene de la siguiente forma:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje z segn la direccin del vector gravedad en i con sentido positivo cenital.
Eje y tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al norte
astronmico.
Eje x tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al este astronmico, de manera que junto a los otros ejes completa una terna dextrgira, o a derechas.
El dominio de las coordenadas cartesianas es R.
El vector denido por el punto de estacin estacin i y el punto visado j se suele expresar tanto
en coordenadas cartesianas como en coordenadas polares. Las coordenadas polares, directamente
47
relacionadas con las tcnicas clsicas de observacin geodsica son, tal y como se muestra en la
gura 4.2:
acimut2 , con dominio 0
<2 .
ij
3
ngulo
cenital
,
con
dominio
0< < .
ij
Dij distancia geomtrica, con dominio en R+ .
La relacin entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la gura 4.1, resultan:
Paso de coordenadas polares a cartesianas:
xij = Dij sin
yij = Dij sin
zij = Dij cos
sin
cos
ij
ij
ij
ij
(4.1)
ij
ij
= arctan yij
zij
ij = arc cos Dij
q
2 + z2
Dij = x2ij + yij
ij
ij
(4.2)
El sistema de coordenadas astronmico local es muy til para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
vlido como sistema de referencia para un levantamiento topogrco. La razn es que eje z sigue
siempre la direccin del vector gravedad y ste, normal a la supercie equipotencial que pasa por
el punto de estacin i, sigue una direccin diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentar una rotacin, cuya magnitud depender de la
curvatura que presenten las supercies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronmico local es nico para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde l.
Es frecuente en topografa denir un sistema de referencia directamente relacionado con el sistema de coordenadas astronmico local. Dada una zona de actuacin de dimensiones reducidas, se
2
3
48
dene el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitualmente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo sucientemente grandes como para evitar la aparicin de coordenadas negativas en
el clculo, obtenindose una traslacin del origen del sistema de referencia. Como direccin del
eje z se toma el mismo del sistema de coordenadas astronmico local para el punto materializado,
la direccin del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje y se dene a partir de una direccin materializada en el terreno en la que la
puntera realizada con el teodolito est lo sucientemente denida ( una veleta, una antena, ... ), de
manera que ser recuperable en cualquier observacin posterior. El levantamiento topogrco en el
sistema de referencia denido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representacin
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 4.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseo sobre la representacin resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 4.2. El error introducido tanto en la planimetra como en la altimetra por la
curvatura de las supercies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerndolas habitualmente esfricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, til en muchos trabajos de topografa expedta, no es vlido en geodesia,
siendo necesario recurrir a mtodos geodsicos de transporte de coordenadas que sern tratados
posteriormente en el texto.
4.2.3.
El sistema de coordenadas geodsico local es similar al sistema astronmico local excepto que
la direccin del eje z viene determinada por la normal al elipsoide o vertical geodsica, tal como
se muestra en la gura 4.2, y se dene segn:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje z segn la direccin de la normal al elipsoide que pasa por i con sentido positivo hacia
el exterior de la supercie del elipsoide.
Eje y segn la direccin resultante de la interseccin del plano perpendicular al eje z con el
plano que contiene al eje de rotacin del elipsoide y al eje z, con sentido positivo al norte
49
4.2.4.
4.3.
4.3.1.
50
y cada uno de ellos constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variacin de la tercera representa una curva en el espacio eucldeo. A dicha curva se
la denomina lnea coordenada o curva paramtrica. De esta forma, por cada punto siempre pasan
tres lneas coordenadas L1; L2; L3; tambin denominadas x1 -curva, en la que nicamente vara
x1 , x2 -curva, en la que nicamente vara x2 , y x3 -curva, en la que nicamente vara x3 :
L1 := f(x1 ; x2 ; x3 ) jx2 = cte:; x3 = cte g
x1
curva
x2
curva
x3
curva
Elegida una parametrizacin del espacio afn eucldeo tridimensional, si las tres lneas coordenadas son rectas el sistema de coordenadas denido se denomina sistema de coordenadas cartesianas. Si al menos una de las curvas paramtricas no es una recta el sistema de coordenadas
denido es un sistema de coordenadas curvilneas.
A continuacin se describen los sistemas de coordenadas curvilneas ms utilizados en geodesia.
4.3.2.
51
r-curva: linea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
La relacin directa y recproca entre las coordenadas cartesianas geocntricas y las coordenadas
esfricas se deduce directamente de la gura 4.4:
8
p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Paso (X; Y; Z) ! (#; ; r) :
(4.3)
# = arc cos Zr
:
Y
= arctan X
8
< X = r sin # cos
Y = r sin # sin
Paso (#; ; r) ! (X; Y; Z) :
(4.4)
:
Z = r cos #
52
La direccin del punto queda denida por la interseccin del plano ecuatorial celeste y el
plano de la eclptica, tal y como muestra la gura 4.5.
Este tipo de sistema de coordenadas es muy apropiado para describir la direccin en el espacio
de objetos muy alejados de la Tierra. Para objetos ms cercanos, como los satlites articiales, se
recurre al un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico asociado al CEP . Las coordenadas
ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas geocntricas cuyo
eje Z coincida con el CEP y cuyo eje X coincida con el punto , quedan relacionadas mediante la
particularizacin de 4.3 y 4.4:
8
< X = r cos cos
Y = r cos sin
Paso ( ; ; r) ! (X; Y; Z) :
(4.5)
:
Z = r sin
necesitndose el valor de la distancia r, y,
Paso (X; Y; Z) ! ( ; ) :
4.3.2.2.
Y
= arctan
X
p
X 2p
+Y 2 +Z 2 sin
= arctan
X 2 +Y 2
(4.6)
Tanto las direcciones determinadas por las coordenadas ecuatoriales absolutas como las situaciones denidas por las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al CEP presentan una
variacin temporal debido a los fenmenos de precesin y nutacin6 . stos fenmenos obligan al
CEP a varar su direccin en el espacio y, en consecuencia, producen una variacin en las coordenadas a l referidas. Por ello es necesario denir el sistema de coordenadas eclpticas.
El plano fundamental en el sistema de coordenadas eclpticas lo constituye la eclptica o plano
orbital de la Tierra respecto al Sol. El plano de la eclptica es perpendicular al polo N EP 7 o polo
de la eclptica. Considerando una esfera geocntrica de radio unidad, la direccin de un objeto en
el espacio espacial viene dado por sus coordenadas eclpticas, tal y como muestra la gura 4.6:
Longitud eclptica, . ngulo medido en el sentido directo en el plano de la eclptica entre
el punto y el plano del crculo mximo que pasando por el objeto considerado contiene al
N EP . Su dominio se suele establecer en: 0
<2 .
6 Los
7 La
53
Latitud eclptica, . ngulo medido a lo largo del circulo mximo que contiene al objeto
considerado y al N EP y que va desde el plano de la eclptica hasta el objeto. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
ste tipo de coordenadas representan, incluso para las aplicaciones geodsicas de mayor precisin, un sistema prcticamente inercial o CIS [25].
4.3.3.
Si la Tierra fuese esfrica, el sistema de coordenadas curvilneas idneo seran las coordenadas
esfricas. En ese supuesto todos los puntos de la superfcie tendran la misma coordenada r, y los
cambios en la misma representaran cambios en la separacin de un punto respecto a la superfcie.
Sin embargo, la Tierra presenta un achatamiento por los polos y la gura que se suele utilizar como
supercie de referencia en geodesia es la de un elipsoide de revolucin.
El utilizar como supercie de referencia la de un elipsoide implica que a cada punto P en
el espacio se le hace corresponder una proyeccin sobre el elipsoide P0 . La posicin del punto
P quedar denida a partir de la posicin de P0 , mediante dos coordenadas correspondientes a
la parametrizacin de la supercie del elipsoide, y una tercera coordenada altitud que permitir
relacionar P0 y P . En denitiva, la parametrizacin del espacio afn euclideo tridimensional se
realiza a partir de la parametrizacin de una supercie, dos coordenadas, y una tercera coordenada.
En los captulos 7: Parametrizacin del elipsoide y 8: Geometra del elipsoide , se estudiarn
en detalle alternativas para parametrizar la supercie del elipsoide, introducindose la denicin
de sistema de coordenadas del elipsoide, ('; ), que junto a la altitud elipsoidal, h, da lugar, tal y
como muestra la gura 4.7, a la denicin del sistema de coordenadas geodsicas:
Latitud geodsica, '. ngulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto P considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el denido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotacin, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en: 2 < ' < 2 .
Longitud geodsica, . ngulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto P considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en:
<
.
54
4.3.4.
55
g d~n
siendo ~n un vector unitario en la direccin del vector gravedad y sentido contrario, sentido cenital,
dado por sus componentes:
nx = cos cos
ny = cos sin
(4.8)
nz = sin
56
con j~nj =
y, despejando,
1
Wx
@ Wy A =
Wz
0
1
nx
g @ ny A =
nz
0
Wy
=
Wx
g cos
g cos
sin
cos
cos cos
g @ cos sin
sin
tan
obtenindose:
(4.9)
= tan
= g 2 cos2
g sin
Wz
q
Wx2 + Wy2
Paso (Wx ; Wy ; Wz ) ! ( ; ; W ) )
8
>
>
>
<
= arctan
Wy
Wz
Wx2 +Wy2
= arctan Wx
>
q
>
>
: W = W2 + W2 + W2
x
y
z
(4.10)
Se ha deducido que las coordenadas astronmicas son funcin de las primeras derivadas del
potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las lneas de los meridianos astronmicos, = cte:, y de
los paralelos astronmicos, = cte:, son lneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar
contenidas en un plano, lo que ya se apunt al denir las lneas coordenadas.
La tercera coordenada, el potencial gravitatorio W , no puede determinarse de forma absoluta. Se
determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la supercie equipotencial de referencia,
el geoide, mediante el empleo de nivelacin y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear
tambin la altitud ortomtrica H como tercera coordenada en el sistema astronmico global, cuya
relacin con el potencial ya se describi en la seccin 2.1.
Las coordenadas astronmicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de mtodos de
observacin propios de astronoma de posicin. La precisin que se obtiene para las mismas es del
orden mtrico (0.1-0.2). Las observaciones ms precisas en geodesia se obtienen de forma relativa.
El problema radica en que dichas observaciones relativas estn inevitablemente referidas al sistema
astronmico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medicin. Es decir, por un
lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema de coordenadas astronmico global
y, por otro, de observaciones relativas, de mayor precisin, en mltiples sistemas astronmicos
locales. Las funciones de transferencia entre un sistema astronmico local y el sistema astronmico
global vienen dadas por [27]:
0
10
1
0
1
Wyx
Wyy
Wyz
dx
d
@ d A = 1 @ Wxx cos
Wxy cos
Wxz cos A @ dy A
(4.11)
g
0
0
g2
dz
dW
Es decir, que para transferir correctamente mediciones referidas a un sistema de coordenadas astronmico local al sistema astronmico global es necesario conocer las derivadas segundas del potencial gravitatorio. Es posible efectuar la medicin de dichas cantidades mediante un instrumento
denominado balanza de torsin, pero exigen unas cuidadosas y lentas observaciones adicionales, lo
que unido a las complicadas frmulas de transferencia, hace necesario buscar procedimientos ms
sencillos para obtener coordenadas en un nico sistema de referencia a partir de las mediciones de
campo. El tratamiento tradicional consiste en introducir como supercie de referencia un elipsoide,
cuya geometra es conocida, dando lugar a la denominada geodesia geomtrica.
En el siguiente cuadro se muestran, a modo de ejemplo, las expresiones que determinan para
ambas supercies algunas de las magnitudes geomtricas ms empleadas en los clculos geodsicos
57
=0
< 90
1
R
Wxx sin2
1
R
(1 e2 sin2 ') 2
a(1 e2 )
1
Wxx
1
Rx = g
+2Wxy sin cos +Wyy cos2
g
= 90
0 <
ELIPSOIDE
Wyy
g
(1 e2 sin2 ') 2
a
cos2
sin2
Por otra parte, al ser el elipsoide de referencia una supercie muy prxima al geoide, es posible
relacionar de forma sencilla las magnitudes absolutas medidas en el sistema astronmico global
con las correspondientes magnitudes elipsoidales. Conociendo las desviaciones de la vertical y la
ondulacin del geoide, la relacin entre ambos tipos de coordenadas viene dada por:
= 'i + i
= i + i sec 'i
H i = hi N i
i
4.4.
4.4.1.
4.4.1.1.
Las expresiones que permiten obtener las coordenadas cartesianas geocntricas, (X; Y; Z), a
partir de las coordenadas geodsicas, ('; ; h), se deducirn en el captulo 7: Parametrizacin del
elipsoide
8
< X = ( + h) cos ' cos
Y = ( + h) cos ' sin
Paso ('; ; h) ! (X; Y; Z) )
(4.12)
:
Z=
1 e2 + h sin '
con,
e2 sen2 '
=a 1
e2 =
a2
1
2
b2
a2
siendo a y b los semiejes mayor y menor del elipsoide de revolucin, respectivamente.
Las expresiones de 4.12 se pueden expresar de una forma ms cmoda para la derivacin:
X= a 1
Y = a 1
Z= a 1
1
2
e2 sen2 '
1
2
e2 sen2 '
2
e sen '
1
2
(4.13)
+ h sin '
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas ('; ; h) a partir de las coordenadas cartesianas geocntricas (X; Y; Z), tambin se estudia en el captulo 7: Parametrizacin
del elipsoide:
8
;2
b sin3 #
>
< ' = arctan Z+e
r e2 a cos3 #
Y
Paso (X; Y; Z) ! ('; ; h) )
(4.14)
= arctan X
>
: h= r
cos '
siendo,
# = arctan Za
rb
2
2
e;2 =pa b2 b
r = X2 + Y 2
8 En
(4.15)
58
4.4.1.2.
Las variaciones diferenciales entre ambos tipos de coordenadas viene dada por las jacobianas
de las funciones que expresan las transformaciones correspondientes:
0
0
1
1
dX
d'
@ dX A = Jf X;Y;Z @ d A
(4.16)
'; ;h
dX
dh
siendo,
@X
@'
@Y
@'
@Z
@'
B
X;Y;Z
Jf';
;h = @
@X
@
@Y
@
@Z
@
@X
@h
@Y
@h
@Z
@h
C
A
(4.17)
1
1
2
= a cos
3
2
e2 sin2 '
3
2
e2 sin2 '
e2
1
2
e2 sin2 '
sin ' 1
@X
= ( + h) cos ' sin
@
@X
= cos ' cos
@h
@Y
@'
= a 1
@Y
@'
1
1
2
= a sin
e2
e2 sin2 '
3
2
e2 sin2 '
3
2
1
2
e2 sin2 '
sin ' 1
e2 sin2 '
+ h cos '
@Z
@'
@Z
@'
= a 1
e2
= a 1
e2
1
1
2
1
e2 sin2 '
e2 sin2 '
3
2
3
2
e2 sin2 '
e2 sin2 '
1
2
cos '
h cos '
+ h cos '
( + h) cos '
@Z
= sin '
@h
Con lo que,
0
1 0
dX
@ dY A = @
dZ
sin
cos
0
10
1
d'
A@ d A
dh
( + h) d'
A @ ( + h) cos 'd
dh
1
A
(4.18)
(4.19)
59
con la ventaja de que la matriz que gura en la expresin es ortogonal, lo que permite escribir,
recordando que la inversa de una matriz ortogonal coincide con su traspuesta,
0
10
1 0
1
sin ' cos
sin ' sin
cos '
dX
( + h) d'
@
sin
cos
0 A @ dY A = @ ( + h) cos 'd A
cos ' cos
cos ' sin
sin '
dZ
dh
y, nalmente,
1 0
sin ' cos
d'
( +h)
B
sin
@ d A=@
( +h) cos '
dh
cos ' cos
0
10
1
dX
C
0 A @ dY A
dZ
sin '
cos '
( +h)
(4.20)
4.4.2.
Teniendo en cuenta que en ambos casos se trabaja con un vector expresado como incrementos,
la relacin entre estos dos tipos de coordenadas se plantea a partir de dos rotaciones, tal y como
se aprecia en la gura 4.9.
Considrese en primer lugar el caso del paso de cartesianas geocntricas a geodsicas locales
expresadas como incrementos de coordenadas cartesianas.
La primera rotacin tiene como eje de giro el eje Z, sentido trigonomtrico y magnitud
+2 ,
con lo que la matriz de rotacin resulta:
0
1
cos + 2
sin + 2
0
cos + 2
0 A
Rz ( + ) = @ sin + 2
2
0
0
1
obtenindose,
Rz ( ) = @
sin
cos
0
cos
sin
0
1
0
0 A
1
(4.21)
60
obtenindose,
1
1
0
0
sin '
cos ' A
Rx (') = @ 0
(4.22)
0
cos ' sin '
que es nicamente funcin de la coordenada latitud geodsica.
Tras esta rotacin los ejes de ambos sistemas sern paralelos y coincidiran las tres componentes
de un vector expresado en ambos sistemas. El producto de las dos matrices de rotacin permite
deducir la funcin de transformacin entre ambos sistemas de coordenadas:
0
1
0
1
0
1
xij
Xij
Xij
@ yij A = Rx ('i )Rz ( i ) @ Yij A = R ('i ; i ) @ Yij A
zij
Zij
Zij
G
0
1
0
10
1
xij
sin i
cos i
0
Xij
@ yij A = @ sin 'i cos i
sin 'i sin i cos 'i A @ Yij A
(4.23)
zij
cos
'
cos
cos
'
sin
sin
'
Z
i
i
ij
i
i
i
G
siendo,
xij = xj xi
Xij = Xj Xi
yij = yj yi
Yij = Yj Yi
(4.24)
zij = zj zi
Zij = Zj Zi
En denitiva, se ha deducido la matriz ortogonal correspondiente a un cambio entre dos bases
ortonormales.
De acuerdo a la ortogonalidad de la matriz, la transformacin inversa ser:
0
1
0
1
Xij
xij
@ Yij A = RT ('i ; i ) @ yij A
Zij
zij
G
0
1 0
10
1
Xij
sin i
sin 'i cos i cos 'i cos i
xij
@ Yij A = @ cos i
sin 'i sin i cos 'i sin i A @ yij A
(4.25)
Zij
0
cos 'i
sin 'i
zij
G
Advirtase que en ambos casos la funcin de transformacin es nicamente funcin del punto
origen del vector considerado por lo que ser constante para cualquier vector a transformar con el
mismo origen.
Una vez obtenidos los incrementos de coordenadas cartesianas en el sistema geodsico local, en
el sistema polar correspondiente se obtendran las mediciones clsicas en 4.2:
G
ij
G
ij
= arctan
(4.26)
(4.27)
(4.28)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i esimo y j esimo. En
el caso de las coordenadas supone el incremento entre ambos puntos. Advirtase que la distancia
geomtrica es independiente del sistema de coordenadas empleado, es la mtrica del espacio afn
eucldeo estndar.
61
4.4.3.
Es similar al caso anterior pero introduciendo, de acuerdo a la gura 4.10, las coordenadas
astronmicas globales ( ; ), en lugar de las coordenadas geodsicas ('; ), resultando:
0
1
0
1
xij
Xij
@ yij A = R( i ; i ) @ Yij A
zij
Zij
A
0
1
0
xij
sin i
@ yij A = @ sin i cos
zij
cos i cos
A
i
i
cos i
sin i sin
cos i sin
i
i
0
cos
sin
i
i
10
1
Xij
A @ Yij A
Zij
(4.29)
1
A
1
xij
yij A
zij
A
(4.30)
A
ij
= arctan
Xij sin
0
= arc cos @
Xij cos
cos
+ Yij cos
i
q
2
Xij
Yij2
sin
2
Zij
i
i
(4.31)
+ Zij cos
+ Zij sin
iA
(4.32)
62
Dij =
q
2 + Y 2 + Z2
Xij
ij
ij
(4.33)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i esimo y j
el caso de las coordenadas cartesianas supone el incremento entre ambos puntos.
4.4.4.
esimo. En
Los sistemas locales astronmico y geodsico para un mismo punto de la superfcie terrestre
comparten origen, pero no la direccin de los ejes de coordenadas. La diferencia en la direccin de
los ejes respectivos depende de la diferencia de direccin que exista entre la vertical astronmica
del punto y la normal al elipsoide, es decir, entre las coordenadas curvilneas astronmicas, ( ; ),
y las geodsicas, ('; ), y de la diferencia en la direccin de los meridianos astronmico y geodsico,
del norte astronmico y del norte geodsico.
En esta seccin se va a deducir que la relacin entre ambos sistemas de coordenadas locales es
funcin de las componentes de la desviacin de la vertical en el terreno y del ngulo entre el norte
astronmico y geodsico.
Para relacionar ambos triedros, son necesarias tres rotaciones, una por cada eje 9 .
A continuacin se van a deducir las matrices de rotacin teniendo en cuenta la denicin de las
componentes de la desviacin relativa de la vertical.
zg
za
Z
za
zg
yg
xg
yg
P
xg
P
g
zg
za
za
zg
yg
xg
63
1
Rx ( ) = @ 0
0
0
cos
sin
0
sin
cos
1
A=@ 0
0
0
1
0
1
1
A
(4.34)
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Observando la gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresin de la componente de la desviacin
de la vertical en la direccin del primer vertical, = (
) cos ', se tendr que con > 0 el
zenit astronmico estra al oeste del zenit geodsico. Para conseguir corregir esa componente
habr que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que est denida
la componente, es decir, en torno al eje (yij )G . La magnitud de la rotacin ser la propia
componente, . De acuerdo a la gura 4.11, el sentido de rotacin, observando desde el sentido
positivo del eje de rotacin, (yij )G , ser el sentido trigonomtrico o antihorario pero el hecho
de que observando desde el sentido positivo del eje (yij )G el sistema denido por los ejes
(xij )G y (zij )G se observa como inverso obliga a cambiar el sentido de rotacin, pasando a
ser horario, con lo que la matriz de rotacin se escribe:
0
1 0
1
cos
0
sin
1 0
A=@ 0 1 0 A
1
0
Ry ( ) = @ 0
(4.35)
sin
0 cos
0 1
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Como resultado de aplicar las dos rotaciones anteriores se consigue hacer coincidir la vertical
geodsica con la astronmica, el eje z de ambos sistemas de coordenadas:
0
1
0
1
xij
xij
@ yij A = Ry ( ) Rx ( ) @ yij A
(zij )A
zij
G
0
1 0
xij
@ yij A = @
(zij )A
0
xij
@ yij
(zij )A
1
0
1
10
0
1
0
0
1
A=@ 0
0
1
10
1
xij
A @ yij A
1
zij
G
10
1
xij
A @ yij A
1
zij
G
1
0 A@ 0
0
1
0
1
con lo que se habr conseguido que coincidan los planos perpendiculares a los ejes z de ambos
sistemas. nicamante falta llevar a coincidir la direccin del norte geodsico con la del norte astronmico, con lo que tambin coincidirn las direcciones del este geodsico y del este astronmico.
Observando la gura 4.12, si se considera una paralela a la direccin de la meridiana astronmica trazada en Pse deduce que para pasar del norte geodsico al astronmico habra
que aplicar una rotacin en torno al eje del cenit geodsico y en el sentido trigonomtrico. Si
de denota a la magnitud de la rotacin con el ngulo resultar la matriz de rotacin:
0
1 0
1
1
0
cos
sin
0
cos
0 A=@
1 0 A
Rz ( ) = @ sin
(4.36)
0
0
1
0
0 1
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial del ngulo.
64
za
yg
zg
Na
P'
P
X
Figura 4.12: Relacin entre el norte geodsico y astronmico
0
1
1
A=@
1
1
1
A
(4.37)
obtenindose la relacin entre las coordenadas astronmicas locales y las geodsicas locales mediante,
0
1
0
1
0
10
1
xij
xij
1
xij
i
i
@ yij A = L ( i ; i ; i ) @ yij A = @
A @ yij A
1
(4.38)
i
i
zij
z
1
z
ij
ij
i
i
A
G
G
A efectos de interpretar el signicado de los giros, la relacin anterior se puede deducir desde
otro punto de vista.
Utilizando el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, cuyo origen se considera que
coincide con el centro del elipsoide empleado como supercie de referencia en el sistema de coordenadas geodsicas, se puede establecer a partir de las expresiones 4.29
0
1
0
10
1
xij
sin i
cos i
0
Xij
@ yij A = @ sin i cos i
sin i sin i cos i A @ Yij A
zij
cos i cos i
cos i sin i
sin i
Zij
A
y de las expresiones 4.25
0
1 0
Xij
sin
@ Yij A = @ cos
Zij
0
i
i
i
i
i
i
10
1
xij
A @ yij A
zij
G
se deduce la siguiente relacin entre las coordenadas cartesianas geodsicas locales y las coordenadas
cartesianas astronmicas locales:
0
1
0
1
xij
xij
T
@ yij A = R ( i ; i ) R ('i ; i ) @ yij A
(4.39)
zij
z
ij
A
G
1
xij
@ yij A
zij
A
= @
0
sin
sin i cos
cos i cos
sin
@ cos
0
cos i
sin i sin
cos i sin
i
i
i
i
i
65
0
cos
sin
i
i
i
i
i
i
i
i
10
1
xij
A @ yij A
zij
G
Ahora bien, la matriz que gura en primer lugar del miembro de la derecha de la expresin anterior,
que est en funcin de las coordenadas astronmicas absolutas, se puede expresar en funcin de
las coordenadas geodsicas a partir de las componentes de la desviacin de la vertical: =
'
y =(
) cos ', de acuerdo a las siguientes expresiones:
sin
cos
cos '
sin
= sin
cos
= cos
cos '
cos '
= sin cos
+ cos sin
cos '
= cos cos
sin +
cos '
sin sin
cos '
sin '
cos
cos '
cos
cos '
cos '
sin
R( ; )
B
= B
@
sin
cos
cos '
cos '
cos '
cos '
sin
sin
sin
cos '
cos '
C
sin ' C
A
sin ' + cos '
cos
cos '
cos
R( ; )
= @
sin
cos ' cos
sin ' cos + cos ' sin ' sin
cos ' cos
cos ' cos ' sin
sin
sin
'
cos
sin ' sin
cos '
cos ' sin + cos ' cos ' cos
cos
cos '
cos '
sin ' A
sin ' + cos '
R( ; )
sin
= @ sin ' cos
cos ' cos
0
+@
cos
sin ' sin
cos ' sin
cos '
cos '
cos
1
0
cos ' A +
sin '
cos '
sin
cos ' sin
sin ' sin
1
0
sin ' A
+ cos '
66
1
0
cos ' A +
sin '
1
cos
sin
0
@ sin ' sin
sin ' cos
0 A
+
cos '
cos ' sin
cos ' cos
0
0
1
0
0
0
cos ' sin
sin ' A
+ @ cos ' cos
sin ' cos
sin ' sin
+ cos '
sin
= @ sin ' cos
cos ' cos
0
cos
sin ' sin
cos ' sin
R ('; ) +
R ('; )
cos '
(4.40)
y operando,
1
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0
0
i
R ('i ;
i)
RT ('i ;
= @
i)
sin
@ cos
0
resultando,
i
y,
i
cos 'i
resultando,
0
cos 'i cos
sin 'i cos
R ('i ;
i)
i)
i
@
cos 'i
0
sin i
@ cos i
0
(1)
1
0
sin 'i A
i
+ cos 'i
i
1
cos 'i cos i
cos 'i sin i A
sin 'i
0
cos 'i sin
sin 'i sin
i
i
i
i
0
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) = @ 0
0
RT ('i ;
1
0 0
1 0 A
0 1
0
0
i
0
i
i
i
1
A
(2)
cos i
sin 'i sin i
cos 'i sin i
sin 'i cos
sin 'i sin
cos 'i
sin i
sin 'i cos
cos 'i cos
i
i
0
sin 'i
i
i
@ sin 'i
0
R ('i ; i ) RT ('i ; i ) =
cos 'i
cos 'i
cos 'i
0
0
0
i tan 'i
0
= @
i tan 'i
0
i
i
i
1
cos 'i
A=
0
0
1
0
0
i
i
1
0
0 A
0
1
(3)
67
Finalmente, sustituyendo las expresiones (1), (2) y (3) en la expresin 4.41 se obtiene,
0
1
0
10
1
xij
1
xij
i tg'i
i
@ yij A = @
A @ yij A
1
i tg'i
i
zij
1
zij
i
i
A
G
(4.42)
4.4.5.
i tg'i
Las mediciones de campo, al proceder de instrumental que materializa la vertical fsica, se reeren a sistemas de coordenadas astronmicos locales. Sin embargo, la geodesia geomtrica emplea
la supercie del elipsoide de referencia para efectuar la determinacin de coordenadas en un sistema
de referencia geodsico. Por tanto, es necesario establecer la relacin existente entre las mediciones
efectuadas en un sistema astronmico local y su equivalente en un sistema geodsico local.
En la seccin anterior se ha deducido la denominada ecuacin incompleta de Laplace para la
reduccin de acimutes,
(4.43)
i = i tg'i
que representa la diferencia angular que existe, para una visual horizontal, entre el acimut referido
al sistema de coordenadas astronmico local y la proyeccin del acimut geodsico sobre el horizonte
geodsico, tal y como se deduce de 4.38. Retomando,
G
G
xA
ij = xij + yij
A
yij
=
G
zij
G
xG
ij + yij
G
zij
G
xG
ij + yij
A
ij
G
xG
xA
ij + yij
ij
=
A
G
yij
xG
ij + yij
y para hacer intervenir el acimut referido al sistema de coordenadas geodsico local bastar con
utilizar,
G
G
xG
ij = yij tg ij
resultando
tg
A
ij
G
G
yij
tg G
tg G
ij + yij
ij +
=
G
G
G
yij tg ij + yij
tg G
ij +
y, despejando,
=
tg A
ij
1 + tg
tg G
ij
A tg G
ij
ij
= tg(
A
ij
G
ij )
G
ij
demostrndose que representa el giro que relaciona los acimutes referidos a los horizontes astronmico y geodsico, como se haba admitido en el comienzo de la seccin anterior.
68
sin
xG
ij
; cos
HG
Dij
G
ij
G
yij
; sin
HG
Dij
A
ij
xA
ij
; cos
HA
Dij
A
ij
A
yij
HA
Dij
G
HG
zij
= Dij
sin
G
xG
ij + yij
HA
y aproximando Dij
G
HG
zij
= Dij
A
ij
A
ij
cos
G
ij
G
ij
A
ij
sin
A
ij
cos
G
ij
sin
cos
G
ij
i
G
ij
G
ij
cos
cot g
i
G
ij
+ cos
G
ij
G
ij
cot g
G
ij ,
G
ij
sin
sin2
G
ij
G
ij
sin
cos
G
ij
+ cos
A
ij
G
ij
cos
G
ij
sin
G
ij
cos
i
i
sin
A
ij ,
G
ij
G
ij
cot
G
ij
sin
sin
G
ij
cos
cos
G
ij
cot g
G
ij
G
ij
+ sin
cot g
cos2
G
ij
cot g
G
ij
G
ij
G
ij
sin
= cos
G
ij
= sin
=
sin
HG
Dij
se convierten en,
sin
cos
G
ij
cot g
G
ij
G
ij
cot g
G
ij
se llega a
cot
G
ij
G
ij
que representa la rotacin adicional que experimenta el acimut astronmico respecto al acimut
geodsico por el hecho de que la cuerda que une el punto de estacin y el punto visado no sea
horizontal.
Teniendo en cuenta las dos rotaciones, se llega a la denominada ecuacin completa de Laplace
para la reduccin de acimutes
A
ij
G
ij
i tg'i
G
ij
sin
cos
G
ij
G
ij
cot
(4.44)
cos
A
zij
; cos
Dij
G
ij
G
zij
Dij
A
ij
G
i xij
G
ij
donde sustituyendo xG
ij = Dij sin
cos
A
ij
cos
G
G
+ i yij
+ zij
=
Dij
G
ij
sin
G
ij
G
i xij
G
+ i yij
+ cos
Dij
G
ij
G
y yij
= Dij sin
i
sin
G
ij
cos
G
ij ,se
cos
G
ij
sin
G
ij
llega a,
G
ij
(1)
A
ij
cos
G
ij
2 sin
A
ij
G
ij
A
ij
sin
+
2
G
ij
A
ij
cos
G
ij
A
ij
G
ij
sin
2
y, sustituyendo en (1) resulta, nalmente,
A
ij
G
ij
sin
G
ij
G
ij
+
2
G
ij
cos
A
ij
G
ij
G
ij
sin
G
ij
(4.45)
4.4.6.
69
Las coordenadas ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas
geocntricas cuyo eje Z coincida con el CEP y cuyo eje X coincida con el punto , quedan
relacionadas mediante,
8
< X = r cos cos
Y = r cos sin
(4.46)
Paso (r; ; ) ! (X; Y; Z) )
:
Z = r sin
y la relacin recproca,
4.4.7.
p
8
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
= arctan X
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) )
:
= arctan pX 2Z+Y 2
(4.47)
p
8
< r = X2 + Y 2 + Z2
Y
= arctan X
Paso (X; Y; Z) ! (r; ; ) )
:
= arctan pX 2Z+Y 2
(4.49)
70
Captulo 5
Conceptos bsicos
Generalidades de los sistemas de referencia geodsicos
Uno de los objetivos de la geodesia es determinar las coordenadas de los puntos de la supercie
terrestre respecto a un sistema de referencia nico. A efectos de representar planimtricamente la
supercie terrestre, a los sistemas de referencia geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide
como aproximacin de la gura de equilibrio o geoide. Debido al comportamiento elstico del
planeta, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres son los cambios
en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en el mdulo del
mismo. Estos cambios son apreciables a partir de una precisin relativa en las coordenadas del
orden de 1 ppm: [22].
Como ya se mencion en el captulo 2: Geometra del campo gravitatorio terrestre, los mtodos clsicos empleados para determinar las dimensiones del elipsoide de referencia, as como su
orientacin en el espacio, se basaban en la determinacin astronmica de latitudes, longitudes
y acimutes. Para ello, es necesario observar angularmente estrellas cuya situacin en el espacio
es conocida. La determinacin de las coordenadas de las estrellas es objeto de la astronoma de
posicin. Las estrellas son objetos aparentemente jos al espacio y por tanto, desde un punto de
vista prctico, no es conveniente referir sus coordenadas a un sistema de referencia terrestre. Es
preferible jar el eje fundamental a una direccin ja del espacio, independizando el sistema de
referencia de la rotacin terrestre. Con ello, la situacin de las estrellas puede ser denida mediante
coordenadas jas o con variacin muy lenta en el tiempo. La relacin de sistemas de referencia
espaciales como el descrito y los sistemas de referencia terrestres, al estar en continuo movimiento
relativo, deben ser en el contnuo temporal. Adems, se han de tener en cuenta los movimientos
del eje de rotacin terrestre en el espacio debidos a la precesin y a la nutacin.
En la actualidad, gracias a los avances experimentados por la geodesia espacial y las mediciones
efectuadas a satlites articiales, la determinacin de coordenadas a largas distancias ha visto notablemente incrementada su precisin ( alcanzando 0;001 ppm: ), lo que permite medir desplazamientos geodinmicos de la corteza terrestre, aunque introduce un nuevo problema, ya que el
marco de referencia experimenta una variacin continua en sus coordenadas. Para el correcto mantenimiento del sistema de referencia es ahora necesario referir las coordenadas de los puntos que
conforman el marco de referencia a una poca determinada, as como expresar su velocidad de
variacin. Bajo este concepto surge el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( IT RF , de
International Terrestrial Reference Frame ) que constituye el marco de referencia ms preciso en
la actualidad.
Por todo ello, en las ltimas dcadas, la cuestin de la denicin de los sistemas de referencia y
la medicin del tiempo estn centrando el inters de numerosas instituciones cientcas, logrndose
un progresivo avance que apunta al establecimiento de sistemas de referencia vlidos para un
entorno ms amplio, como el sistema solar, teniendo en cuenta los efectos relativistas, que ya no
pueden ser obviados.
Independientemente de los problemas planteados en la denicin de los sistemas de referencia,
71
72
coexisten diferentes sistemas de referencia convencionales tanto terrestres, como espaciales, con el
objeto de permitir su utilizacin en la prctica geodsica de las diferentes instituciones cartogrcas.
Una vez denido el sistema de referencia se pueden emplear diferentes sistemas de coordenadas para expresar tanto la posicin de un punto, la posicin relativa denida por dos puntos,
ect., como por ejemplo: coordenadas cartesianas geocentricas (X; Y; Z), coordenadas geodsicas y
altitud referida al elipsoide (', ,h), coordenadas geodsicas y altitud referida al geoide (', ,H),
coordenadas planas sobre una determinada proyeccin y altitud ortomtrica (x; y; H), etc.
5.1.2.
El resultado de una observacin geodsica se expresa como ngulos y distancias medidos entre
puntos materializados en el terreno. Estas cantidades se pueden obtener por mtodos clsicos o
bien, como se hace en la actualidad, a partir de ciertas magnitudes fsicas:
Tiempo de recorrido de ondas electromagnticas.
Interferometra entre seales recibidas y seales generadas.
Interferometra entre seales recibidas en dos lugares diferentes.
A partir de cantidades geomtricas, como los ngulos y distancias, y de la posicin de los puntos
conocidos que intervienen en la campaa de observacin se transmiten las coordenadas a los puntos
desconocidos. Esto es nicamente posible si previamente ha sido denido un sistema de referencia
que incluya una serie de constantes fsicas, como por ejemplo la velocidad de propagacin de la luz
en el vaco, que permitan convertir las cantidades fsicas medidas en valores geomtricos.
Por tanto, se denomina sistema de referencia geodsico al conjunto de parmetros que permiten
asignar posicin espacial a puntos a partir de unas coordenadas referidas al mismo, junto con
una serie de constantes sicas que permiten describir completamente el modelo funcional de las
observaciones.
Entre las funciones de la geodesia se encuentra la denicin de sistemas de referencia geodsicos.
Denir un sistema de referencia en el espacio afn de dimensin 3 implica jar un origen, la direccin
en el espacio de tres ejes ( de tres vectores que constituyan una base del espacio vectorial asociado al
espacio afn ) y denir una mtrica, que para el espacio afn eucldeo ser la deducida del producto
escalar estndar.
Generalmente se escoge un sistema cartesiano ortogonal OXY Z dextrgiro con origen en el
geocentro. Al eje OZse le denomina recta o eje fundamental y al eje OX eje origen. Los planos
OXY y OXZ constituyen los planos fundamentales. Ntese que tanto la denicin del geocentro
como las direcciones de los ejes mantiene una estrecha relacin con aspectos fsicos de la Tierra:
campo gravitatorio, rotacin, distribucin de masas, deformaciones, etc., tal y como se estudi en
el captulo 3.
Para que las coordenadas de un punto de la corteza no varen en el tiempo, una de las condiciones
que se debe de cumplir es que el eje origen escogido debe girar en torno al eje fundamental del
sistema de referencia, de forma solidaria a la rotacin terrestre. Como ya se analiz en el captulo
3, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres es que se producen
cambios en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en la
propia velocidad de rotacin.
A efectos de representar planimtricamente la superfcie terrestre, a los sistemas de referencia
geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide como aproximacin de la gura de equilibrio o
geoide. La determinacin del elipsoide de referencia incluye, adems de los aspectos geomtricos de
forma y tamao, parmetros fsicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su superfcie, velocidad de rotacin, etc.
5.1.3.
Datum geodsico
Se denomina datum geodsico al conjunto mnimo de parmetros que permiten denir de forma
nica la situacin, orientacin y constantes fsicas de un sistema de referencia geodsico. Evidentemente, un sistema de referencia geodsico puede tener varios datums equivalentes que lo denan.
Existen diferentes formas de denir un sistema de referencia geodsico:
73
h0
0
0
0
Adicionalmente, a efectos de asegurar el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje Z
del sistema cartesiano geocntrico, se impone el cumplimiento de las ecuaciones 2.36 y 2.37 en el
punto fundamental:
'0 = 0
0
(
0 ) cos '0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuacin de Laplace que
relaciona acimutes astronmicos y geodsicos:
Aij
ij
tan 'i = (
i ) sin 'i
Conviene resaltar que para trasladar la posicin planimtrica en una red observada nicamente
se necesita conocer las coordenas geodsicas de un punto y un acimut de partida1 , si se asume que
la mtrica viene denida por el instrumental utilizado en las mediciones.
Los seis parmetros topocntricos '0 , 0 , h0 , 0 , 0 y 0 equivalen a los seis parmetros que
denen el datum en un sistema cartesiano geocntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parmetros no pueden relacionarse de forma directa.
5.1.4.
74
constituye una de las formas habitualmente empleadas en geodesia para denir el datum geodsico.
El problema que se plantea a la hora de denir el datum geodsico a partir de un marco de referencia
geodsico es la inexactitud de las coordenadas. Las coordenadas, obtenidas a partir de procesos
geodsicos de medicin, inexorablemente presentan errores de tipo absoluto y relativo que impiden
la denicin de un nico datum geodsico. Para ilustrar esto ltimo, se har uso de la tercera
forma de denir un datum geodsico, es decir, a travs de unos parmetros de transformacin
que lo relacionen con un datum geodsico previamente establecido. Supnganse un conjunto de
puntos cuya posicin es conocida en dos sistemas de referencia geodsicos diferentes a travs de sus
coordenadas cartesianas geocntricas en ambos. A continuacin se plantea una transformacin de
Helmert tridimensional de siete parmetros: tres traslaciones, tres giros y un factor de escala, para
determinar la transformacin existente entre los dos sistemas de referencia geodsicos. Dado que
cada punto conocido en ambos sistemas de referencia geodsicos permite plantear un sistema de
tres ecuaciones en el que intervienen como incgnitas los siete parmetros de transformacin, para
determinar dichos parmetros se necesitarn al menos tres puntos2 de posicin conocida en ambos
sistemas de referencia geodsicos. Si la posicin de cada punto en cada uno de los sistemas de
referencia geodsicos se conociera sin error alguno, los parmetros de transformacin seran nicos
y una vez determinados, conocido el datum geodsico del primer sistema de referencia geodsico se
puede decir que constituyen el datum geodsico del segundo sistema de referencia geodsico. Pero la
realidad es que toda posicin, toda coordenada, est, en mayor o menor medida, afectada de error y
por tanto, cada subgrupo de tres puntos producira unos parmetros de transformacin diferentes,
deniran sistemas de referencia geodsicos diferentes. El grado de diferencia depender de la
precisin de las redes geodsicas en la que estn incluidos los puntos utilizados. La transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos es una cuestin muy importante en geodesia y ser tratada
en detalle en el captulo 6.
Para mantener la precisin del sistema de referencia geodsico a lo largo del territorio se necesitan marcos de referencia geodsicos precisos que a su vez se sustentan en redes geodsicas con
buena precisin relativa y absoluta.
A modo de conclusin se puede armar que, desde un punto de vista prctico:
El marco de referencia geodsico es el nexo de unin que permite referir los levantamientos
geodsicos realizados a un determinado datum geodsico.
La precisin del sistema de referencia geodsico se corresponde con la precisin de las coordenadas que localmente presenta el marco de referencia geodsico.
La precisin del marco de referencia geodsico depende de la calidad de la red geodsica
llevada a cabo para su establecimiento.
5.2.
5.2.1.
=
=
2 Prescindiendo de la escala el nmero de parmetros se reduce a seis, pero igualmente son necesarios al menos tres
puntos de coordenadas conocidas en ambos sistemas para resolver geomtricamente la transformacin tridimensional.
75
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejrcito americano haba encontrado serias dicultades
en manejar la cartografa europea. Cada pas contaba con un sistema de referencia diferente y eran
varios los sistemas de proyeccin cartogrca utilizados. Una vez concluida la contienda, los EEUU
abordaron decididamente la solucin a este problema en previsin de futuros conictos y sugirieron
la adopcin de un sistema de referencia nico para toda Europa Occidental, as como la utilizacin
de la proyeccin Universal Transversa de Mercator ( U T M ). Para la denicin del sistema de
referencia geodsico europeo comn, los EEUU solicitaron a los diferentes pases las mediciones
geodsicas de sus redes geodsicas de primer orden, y su servicio cartogrco ( AM S, de American
Mapping Service ) realiz una compensacin conjunta publicada en 1950, cuya solucin constituy
el ED 50.
El sistema de referencia ED 50 supone el primer intento de unicar el sistema de referencia
geodsico para Europa Occidental, disponindose adems de una red geodsica planimtrica unicada. Un proceso similar para la unicacin de la red altimtrica se inici en 1973, naciendo el
proyecto de la Red Europea Unicada de Nivelacin ( U ELN , de Unied European Leveling Net
), cuyo origen se j en el nivel medio del mar en el maregrafo de Amsterdam. Para Espaa el
origen de altitudes ortomtricas ocial sigue siendo el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental del sistema de referencia ED 50 oscila entre unos pocos metros en
el centro de Europa y ms de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodsica espaola, una precisin relativa de unas 10 ppm:, que representa aproximadamente 10
cm: entre vrtices separados 10 km: Esta precisin es completamente vlida para la mayora de los
nes cartogrcos, aunque es insuciente cuando se emplea instrumental de 1 3 ppm:, como es
el caso del instrumental GPS o de los distancimetros.
Desde el momento en que los pases implicados reciben las coordenadas en ED 50, los organismos geodsicos comienzan el anlisis de las mismas para detectar los posibles errores que pueden
afectar a la solucin. Para unicar esta labor, la Asociacin Internacional de Geodesia ( IAG,
de International Association of Geodesy ) constituye en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisin para el Reajuste de la Triangulacin Europea ( RET rig, de REadjustment
of Triangulation ). El objetivo de esta comisin de trabajo era analizar la solucin entregada por
el AM S e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusin progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron soluciones transitorias como ED 77 y ED 79. En estas nuevas soluciones se
adopt Munich como punto astronmico fundamental. Posteriormente se incluyeron observaciones
V LBI, SLR, mediciones doppler sobre N N SS y algunas de GP S, que comenzaba a ser operativo,
aunque con escasa cobertura. La solucin obtenida se denomin ED 87, dando RET rig por
concluida su misin. La exactitud absoluta continental de esta solucin era del orden de los 2
m. La instauracin del sistema GP S producira un cambio en el planteamiento de la bsqueda
de la denicin de un sistema de referencia geodsico global, as como de su marco de referencia
geodsico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
5.2.2.
En contraste con los sistemas de referencia geodsicos clsicos, de carcter local, surgen los
sistemas de referencia globales, entre los que se encuentra el Sistema de Referencia Geodsico
76
Mundial 1984 (W GS 84, de World Geodetic System 1984 ), empleado para denir las rbitas de
los satlites de GP S.
Desde que en 1957 se inicia la era espacial con el lanzamiento de los primeros satlites articiales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodsicos globales,
con el objetivo inicial de determinar sus rbitas. Uno de los primeros fue el Sistema de Referencia
Geodsico Mundial 1960 ( W GS 60, de World Geodetic System 1960 ) denido por el Departamento de Defensa de EEUU ( DoD, de Department of Defense ). Sucesivamente fue mejorado al
denir los sistemas W GS 66, W GS 72, culminando nalmente con el W GS 84.
El W GS 84 se dene mediante:
Origen coincidente con el geocentro, incluyendo ocenos y atmsfera (
2 m:).
Eje Z en la direccin del polo terrestre convencional, CT P , tal como lo deni la Ocina
Internacional de la Hora ( BIH, de Bureau International de lHeure ) para la poca 1984.0.
El eje X es la interseccin del plano meridiano de Greenwich denido por el BIH para la
poca 1984.0 y el plano del ecuado referido al CT P .
Eje Y perpendicular a los anteriores formando una terna dextrgira.
Elipsoide de revolucin asociado,
a = 6378137m:
J2 = 1082630 10 9
! = 7292115 10 11 rad s
= 3986005 108 m3 s 2
5.2.3.
77
Estas tcnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocntricas de todas las estaciones con una precisin absoluta que oscila entre 0; 5 cm: y 2 cm: Con esta precisin es posible
medir, entre otros aspectos de la dinmica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tectnicas. Por ello, las estaciones estn repartidas sobre doce de las placas ms grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisin de las mediciones se determinan soluciones peridicas que son publicadas semanalmente, junto con las velocidades de desplazamiento de las coordenadas. Tal grado de
exactitud en las coordenadas ha permitido elaborar modelos de tectnica de placas muy precisos,
como el NNR-NUVEL1A. El IT RF tiene en cuenta este modelo, de forma que las sucesivas soluciones no presentan rotacin residual respecto al mismo. Adicionalmente se publica para cada ao
una solucin, tanto de coordenadas como de su velocidad de variacin. Cada uno de estos marcos
de referencia se denomina mediante las siglas IT RF ms dos dgitos indicativos del ao: IT RF 97,
IT RF 98, etc.
La orientacin del eje Z corresponde al IERS reference pole, que es un polo convencional que
coincide con el CT P con una incertidumbre de 0:00 0300. La situacin de un punto para una
determinada fecha viene dada por la expresin
:
~r = ~r0 + ~r0 (t
t0 )
0.01
1.55
0.01
1.95
0.01
0.75
0.00
0.00
0.00
-0.39
-0.11
0.00
0.00
0.00
0.00
0.80
-0.19
0.00
0.02
0.00
0.02
-1.14
0.07
-0.18
rates
ITRF91
rates
ITRF90
rates
ITRF89
0.01
2.15
0.01
2.45
0.01
5.85
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.02
-0.18
0.02
-0.18
0.02
-0.18
1997.0
20
1988.0
18
1988.0
15
1988.0
12
1988.0
1988.0
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF88
2.47 1.15 -9.79
8.95
0.10
0.00
-0.18
1988.0 IERS An. Rep.
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS :
:
:
: X :
:
:
: T1 :
:
:
:
:
-R3
R2 : : X :
: :
:
78
: YS :
:
:
: ZS :
:
:
: T3 :
R3
:
: -R2
D
R1
-R1 : : Y :
D
(1)
: :
:
: : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH)
(2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
Captulo 6
!
r
N 0;
2
0 Qbb
remitindose al lector a para un estudio detenido de la teora de mnimos cuadrados. La programacin de la solucin de un problema de estas caractersticas aconseja recurrir al conocido como
al algoritmo de peso unidad, tambin estudiado en el apndice E:El problema del datum geodsico.
1 En
79
80
6.1.
Tal como se han denido los sistemas de referencia geodsicos, el hecho de que un punto
presente coordenadas diferentes en un mismo sistema de coordenadas pero en distintos sistemas
de referencia, se debe a las diferencias en los elementos que los denen, es decir, en el origen, en
las direcciones de sus ejes y en su mtrica.
Las diferencias en la denicin de los distintos sistemas de referencia geodsicos son muy pequeas de manera que, en el caso en el que alcanzan mayores valores por comparar un sistema
de referencia geodsico local con uno global, la posicin de un punto de la supercie terrestre a
penas vara una centena de metros. Variaciones de ese orden de magnitud en supercie, teniendo
en cuenta que el radio terrestre alcanza un valor prximo del a unos seis mil kilmetros, supondrn
variaciones diferenciales en los parmetros de transformacin.
A continuacin se va a deducir la variacin que experimentan las coordenadas de un punto
en un sistema de referencia geodsico si se introducen variaciones diferenciales en los parmetros
que intervienen en su denicin: variaciones en el origen del sistema, (dX0 ; dY0 ; dZ0 ), cambio de
escala diferencial, (dl), cambios en las dimensiones y forma del elipsoide de referencia, (da; df ), y un
cambio de base o rotacin en torno a cada uno de los ejes, (! x ; ! y ; ! z ). Las expresiones deducidas
se podrn utilizar en dos sentidos:
determinar la variacin de las coordenadas del punto conocidas las variaciones diferenciales
de los parmetros de cambio del datum
determinar las variaciones diferenciales de los parmetros de cambio de datum a partir de las
diferencias de las coordenadas de un conjunto de puntos relativas a los datum que intervienen
en el problema.
6.1.1.
Sea un punto de posicin conocida en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas respecto a un sistema de referencia geodsico en el que interviene como supercie de referencia un
determinado elipsoide.
Si se altera la dimensin y la forma del elipsoide, es decir, si se modican su semieje mayor y su
aplanamiento, (da; df ), las coordenadas cartesianas geocntricas del punto no cambian pues ni se
desplaza el punto, ni se trasladan ni rotan los ejes, ni se altera la escala del sistema. Sin embargo,
las coordenadas geodsicas varan de acuerdo a expresiones que se deducen a continuacin.
Retomando la expresin de las coordenadas cartesianas geocntricas en funcin de las coordenadas geodsicas, expresin 4.12,
X
Y
Z
(1
f ) + h sin '
es evidente que para variaciones diferenciales de las variables se cumplir, de acuerdo al teorema
de Taylor,
dX
dY
dZ
@X
@X
@X
@X
@X
d' +
d +
dh +
da +
df
@'
@
@h
@a
@f
@Y
@Y
@Y
@Y
@Y
d' +
d +
dh +
da +
df
@'
@
@h
@a
@f
@Z
@Z
@Z
@Z
@Z
d' +
d +
dh +
da +
df
@'
@
@h
@a
@f
81
@X
da
@a
@Y
da
@a
@Z
da
@a
C
A
da
df
10
1
( + h) d'
A @ ( + h) d A
dh
se obtiene,
0
@X
@f
@Y
@f
@Z
@f
@X
@a
@Y
@a
@Z
@a
@X
df
@f
@Y
df
@f
@Z
df
@f
1 0
( + h) d'
A @ ( + h) d A = B
@
dh
10
B
@
@X
@f
@Y
@f
@Z
@f
C
A
da
df
2f
f 2 sin2 '
2f
f 2 sin2 '
@X
@a
@Y
@a
@Z
@a
@X
@f
@Y
@f
@Z
@f
1
C
A
da
df
1
cos '
0 A
sin '
Las parciales de la gran normal, , con respecto al semieje mayor y aplanamiento resultan:
e2 sin2 '
=a 1
1
2
=a 1
1
2
@
=
@a
a
@
@f
1
a (2
2
= a (1
= b
a (1
2f ) sin2 ' 1
f) 1
2f
e2 )
sin2 ' !
f 2 sin2 '
3
2
3
2
sin2 '
@
a
=
sin2 '
@f
b
Las derivadas de las coordenadas cartesianas geocntricas con respecto al semieje mayor y
aplanamiento se pueden expresar:
@X
@
=
cos ' cos
@a
@a
82
f ) sin ' =
(1
f ) sin ' =
e2 sin '
@
@X
=
cos ' cos
@f
@f
a
sin2 ' cos ' cos
b
@Y
@
=
cos ' sin
@f
@f
a
sin2 ' cos ' sin
b
@Z
@
=
1
@f
@f
2) sin ' =
b
sin3 '
a
b
sin '
a
da
df
y operando,
( + h)
d'
= sin ' cos '
da
a
( + h)
dh
=
da
( + h)
d'
df
a
=
=
=
=
=
=
=
=
=
d
= cos2 ' sin cos
da
a
cos2 '
e2 sin2 ' =
=0
e2 sin2 ' =
a
b
b
sin3 ' cos '
sin3 ' cos ' + 2 sin ' cos '
b
a
a
a
b
b
sin2 '
sin2 ' + 2
sin ' cos '
b
a
a
a
a
b
sin2 '
1 e2 sin2 ' + 2
sin ' cos '
b
b
a
a
a
a
b
sin2 '
sin2 ' + e2 sin2 ' + 2
sin ' cos '
b
b
b
a
a 2
b
e sin2 ' + 2
sin ' cos '
b
a
a 2
b
b
b2
e sin2 ' +
+
sin ' cos ' ! 1 e2 = 2 !
b
a
a
a
a 2
a
b
e sin2 ' +
1 e2 +
sin ' cos '
b
b
a
a 2
b
e sin2 ' + 1 e2
+
sin ' cos '
b
a
a 2
b
e sin2 ' + 1 e2 sin2 ' +
sin ' cos '
b
a
resultando
( + h)
d'
=
df
a
b
+
b
a
83
y tambin,
dh
df
=
=
=
=
=
=
resultando
a
b
b
sin2 ' cos2 '
sin4 ' + 2 sin2 '
b
a
a
a
a
b
2
2
sin ' 1 sin '
1 e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b
b
a
a
a
a
a
b
sin2 ' +
sin4 '
sin4 ' + e2 sin4 ' + 2 sin2 '
b
b
b
b
a
a
b
b
1 e2 sin2 ' sin2 ' +
sin2 ' +
sin2 '
b
a
a
a
a
b
1 e2 sin2 ' sin2 ' +
1 e2 sin2 ' +
sin2 '
b
b
a
a
b
1 e2
1 e2 sin2 '
sin2 ' +
sin2 '
b
a
0
1
= @
a 1
e2
e2
a 1
e2 sin '
1
2
e2 sin2 '
e2 sin '
3
2
dh
b
=
sin2 '
df
a
Finalmente, la variacin en las coordenadas geodsicas motivada por una variacin en la dimensin y forma del elipsode viene dada por:
d' =
1
( + h)
a
b
+
b
a
d
d
=
=0
da
df
(6.2)
b
sin2 'df
(6.3)
a
atribuyndose la constancia de la coordenada longitud geodsica al carcter de supercie de revolucin del elipsoide.
dh =
6.1.2.
(6.1)
da +
resultando,
1 0
sin ' cos
d'
( +h)
B
sin
@ d A=@
( +h) cos '
dh
cos ' cos
0
10
1
dX0
C@
dY0 A
0 A
dZ0
sin '
cos '
( +h)
(6.5)
84
6.1.3.
El cambio de base correspondiente a un cambio de sistema de referencia afn se puede descomponer en producto de tres rotaciones,
R (! x ; ! y ; ! z ) = Rz (! z ) Ry (! y ) Rx (! x ) =
0
cos ! z
= @ sin ! z
0
0
=@
1
!z
0
1
= @ !z
!y
sin ! z
cos ! z
0
!z
1
0
10
0
cos ! y
0 A@
0
1
sin ! y
10
0
1
0 A@ 0
1
!y
!y !x + !z
!z !y !x + 1
!x
0
1
0
0
1
0
10
sin ! y
1
A@ 0
0
cos ! y
0
10
!y
1
0 A@ 0
1
0
0
1
!x
1
!y + !z !x
!z !y + !x A
1
1
0
!x A =
1
0
cos ! x
sin ! x
1
0
sin ! x A =
cos ! x
donde, si se admite el carcter diferencial de las rotaciones, se pueden despreciar los trminos de
segundo orden resultando,
0
1
1
!z
!y
1
!x A
R (! x ; ! y ; ! z ) = @ ! z
(6.6)
!y
!x
1
(6.8)
0
Q (! x ; ! y ; ! z ) = @ ! z
!y
!z
0
!x
1
!y
!x A
0
(6.9)
se pueden expresar las nuevas coordenadas de cualquier punto a partir de una correccin aplicada
a las anteriores tal y como se deduce de,
0
1
0
1
0
1 0
1 0
1
X
X
X
X
dX
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = (I + Q (! x ; ! y ; ! z )) @ Y A = @ Y A + @ dY A
Z
Z
Z
Z
dZ
R
con,
1
0
1
dX
X
@ dY A = Q (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A
dZ
Z
(6.10)
La expresin anterior se puede escribir de diferentes formas que tendrn utilidad al estudiar los
modelos funcionales de transformacin entre dos sistemas de referencia geodsicos:
0
1 0
10
1 0
1
dX
0
!z
!y
X
!z Y !y Z
@ dY A = @ ! z
0
!x A @ Y A = @ !z X + !x Z A
(6.11)
dZ
!y
!x
0
Z
!y X !x Y
85
1
10
Y
!x
X A @ !y A
0
!z
(6.12)
1 0
1 0
dX
!z Y !y Z
0
@ dY A = @ ! z X + ! x Z A = @ Z
dZ
!y X !x Y
Y
Z
0
X
Al girar solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin denida por la relacin
denida en la expresin 6.16,
0
1 0
10
1
dX
sin ' cos
cos ' sin
cos ' cos
( + h) d'
@ dY A = @ sin ' sin
cos ' cos
cos ' sin A @ ( + h) d A
dZ
cos '
0
sin '
dh
de manera que,
0
1 0
!z Y !y Z
@ !z X + !x Z A = @
!y X !x Y
resultando,
0
1 0
( + h) d'
sin ' cos
@ ( + h) d A = @ cos ' sin
dh
cos ' cos
10
1
( + h) d'
A @ ( + h) d A
dh
10
1
cos '
!z Y !y Z
0 A @ !z X + !x Z A
sin '
!y X !x Y
! Z X) + sin ' ( ! x Y + ! y X)
=0
se obtiene la expresin,
dh = e2 sin ' cos ' [! y cos
! x sin ]
(6.13)
que ser de utilidad en los modelos funcionales de ajuste mnimos cuadrados de redes altimtricas
en las que intervienen como observables desniveles elipsoidales referidos a un sistema de referencia
geodsico diferente al denido por el datum del propio marco de referencia del ajuste mnimos
cuadrados, por los puntos cuya altitud elipsoidal interviene como ja en el ajuste.
6.1.4.
Una variacin en la escala del sistema de referencia, dl, produce una variacin en las coordenadas
cartesianas que se expresa segn
~ + dX
~ = (1 + dl) X
X
(6.14)
0
1
0
1 0
1 0
1
0
1 0
1
X
X
X
X
X
dX
@ Y A = (1 + dl) @ Y A = @ Y A + @ Y A dl = @ Y A + @ dY A
Z
Z
Z
Z
Z
dZ
dl
resultando,
1 0
1
dX
X
@ dY A = @ Y A dl
dZ
Z
(6.15)
86
10
cos '
0 A@
sin '
y, nalmente,
1 0
1
e2 sin ' cos '
( + h) d'
@ ( + h) d A = @
A dl
0
dh
( + h)
e2 sin2 '
d' =
dh = h +
6.2.
1
( + h) cos ' cos
A dl
( + h) cos ' sin
1 e2 + h sin '
(6.16)
d =0
(6.17)
e2 sen2 '
dl
(6.18)
6.2.1.
Sea un conjunto de n puntos de posicin conocida respecto a dos sistemas de referencia geodsicos S1 y S2 expresadas en coordenadas geodsicas, '1i ; 1i ; h1i y '2i ; 2i ; h2i con i 2 f1; 2; :::; ng.
87
'1i ;
1
i;
2
i
hi = h2i
h1i
h2i
'2i ;
1
i
2
i;
hi = h1i
hi
= ai1 da + ai2 de2 + ai3 dX0 + ai4 dY0 + ai5 dZ0 + ai6 ! x + ai7 ! y + ai8 ! z + ai9 dl
= bi1 da + bi2 de2 + bi3 dX0 + bi4 dY0 + bi5 dZ0 + bi6 ! x + bi7 ! y + bi8 ! z + bi9 dl
= ci1 da + ci2 de2 + ci3 dX0 + ci4 dY0 + ci5 dZ0 + ci6 ! x + ci7 ! y + ci8 ! z + ci9 dl
(6.19)
siendo los coecientes aij ; bij ; cij j = f1; :::; 9g, expresiones conocidas y evaluables en cada punto
deducidas del correspondiente apartado de la seccin 6.1.
Dado que generalmente la variacin en la forma y dimensiones del elipsoide, da y de2 , son
conocidas al poder obtenerse como diferencia de los correspondientes parmetros incluidos en la
denicin de cada uno de los sistemas de referencia, los trminos de estos parmetros pasan al
trmino independiente de la ecuacin, y el sistema 6.19 se convierte en,
'i
i
hi
ai1 da
bi1 da
ci1 da
ai2 de2
bi2 de2
ci2 de2
= ai3 dX0 + ai4 dY0 + ai5 dZ0 + ai6 ! x + ai7 ! y + ai8 ! z + ai9 dl
= bi3 dX0 + bi4 dY0 + bi5 dZ0 + bi6 ! x + bi7 ! y + bi8 ! z + bi9 dl
= ci3 dX0 + ci4 dY0 + ci5 dZ0 + ci6 ! x + ci7 ! y + ci8 ! z + ci9 dl
(6.20)
a16
b16
c16
a26
b26
c26
:
:
:
an6
bn6
cn6
a17
b17
c17
a27
b27
c27
:
:
:
an7
bn7
cn7
a18
b18
c18
a28
b28
c28
:
:
:
an8
bn8
cn8
a19
b19
c19
a29
b29
c29
:
:
:
an9
bn9
cn9
C
C
C0
C
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
C
C
C
A
'1
B
1
B
B h1
B
dX0
B '2
B
dY0 C
C B
2
C
dZ0 C B
B h2
B
C
!x C = B
B
!y C
C B
B
A
!z
B
B
dl
B 'n
B
@
n
hn
1
a11 da
b11 da
c11 da
a21 da
b21 da
c21 da
:
:
:
an1 da
bn1 da
cn1 da
a12 de2
b12 de2
c12 de2
a22 de2
b22 de2
c22 de2
r1
r2
r3
r4
r5
r6
:
:
:
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C+B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
B
an2 de2 C
C B r3n 2
bn2 de2 A @ r3n 1
r3n
cn2 de2
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.21)
2
0 Qbb
(1; 1)
(2; 2)
2
'1 '1
(3; 3) =
2
h1 h1
:::
2
'11
2
h11
1
1
2
'21
2
h21
2
1
(6.22)
88
[dX0 ]m = []radianes !
180
3600 ai3
[dX0 ]m = []seg:sexa
1
( + h)
a
b
+
b
a
d
d
=
=0
da
df
dh =
1 0
sin ' cos
d'
( +h)
sin
@ d A=B
@ ( +h)
cos '
dh
cos ' cos
0
da +
b
sin2 'df
a
10
1
dX0
C
0 A @ dY0 A
dZ0
sin '
cos '
( +h)
89
resultando:
d' =
dh =
(6.23)
1
( + h)
1
( + h) cos '
(6.24)
cos ' cos dX0 + cos ' sin dY0 + sin 'dZ0
a
b
da +
sin2 'df
a
(6.25)
En las expresiones anteriores los incrementos para los parmetros del datum se han de obtener
como la diferencia entre los valores del datum destino menos los valores del datum origen.
6.2.2.
Modelo Bursa-Wolf
(6.26)
siendo,
T
T~ (dXo ; dYo ; dZo )
dl
R (! x ; ! y ; ! z )
vector de traslaciones
variacin en escala
matriz de rotacin
Para obtener un modelo lineal basta con realizar sencillas operaciones. La matriz de rotacin
R (! x ; ! y ; ! z ), tal y como se estudi en la seccin 6.1.3, se puede descomponer en suma de dos
matrices,
R (! x ; ! y ; ! z ) = I + Q (! x ; ! y ; ! z )
y, sustituyendo en 6.26 resulta,
~ = T~ + (1 + dl) [I + Q (! x ; ! y ; ! z )] U
~
X
i
h
~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~
~ = T~ + (1 + dl) U
X
~ = T~ + U
~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ dl
X
y, prescindiendo del ltimo trmino, de segundo orden de pequeez, se llega a,
~ = T~ + U
~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +U
~ dl
X
expresin lineal que puede escribirse,
~ dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ + (U
~
T~ + U
~ =0
X)
(6.27)
en ambos sistemas
1
ui
vi A
wi
(6.28)
2 La gura esta voluntariamente exagerada para mayor claridad. Si se hubiese dibujado a escala ambos ejes
hubieran coincidido, debido al orden de los parmetros de transformacin respecto a las dimensiones de la Tierra.
90
C
C 0
C
Xi
C
C = @ Yi
C
C
Zi
C
A
1
ui
vi A
wi
0
w1
v1
0
w2
v2
:
:
:
0
wn
vn
w1
0
u1
w2
0
u2
:
:
:
wn
0
un
v1
u1
0
v2
u2
0
:
:
:
vn
un
0
C
C
C0
C
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
C
C
C
A
!
r
N 0;
2
0 Qbb
X1
Y1
Z1
X2
Y2
Z2
u1
v1
w1
u2
v2
w2
B
B
B
B
dX0
B
B
dY0 C
C B
B
dZ0 C
C B
B
dl C
=
C B
:
B
!x C
C B
:
!y A B
B
:
B
!z
B Xn un
B
@ Yn vn
Zn wn
1
r1
r2
r3
r4
r5
r6
:
:
:
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C+B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B r3n 2
C B
A @ r3n 1
r3n
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.29)
y, considerando
2
0
2
0 Qbb
91
(1; 1)
bb
(2; 2) =
bb
(3; 3)
2
2
2
X1 u1 = X1 + u1
2
2
2
Y1 v1 = Y1 + v1
2
2
2
Z1 w 1 = Z1 + w 1
(6.30)
:::
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.29 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, traslaciones y rotaciones.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecuaciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores de
cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por ejemplo,
lo natural es que las unidades de las rotaciones, teniendo en cuenta su carcter diferencial,
es que sean segundos sexagesimales, por lo que si sus coecientes tenan por unidad metros
habr que multiplicar cada coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que
las ecuaciones estn en metros, por ejemplo,
[wz ]radianes [v1 ]m = []m !
180 3600
6.2.3.
Modelo Badekas-Molodenski
92
El modelo de Badekas-Molodenski se obtiene como una variacin del modelo de Bursa-Wolf con
el propsito de minimizar el problema apuntado del mal condicionamiento matricial de la matriz
de diseo de las incgnitas. Con este propsito se introduce en el modelo un punto localizado en
el entorno de la zona donde se calcula la transformacin, siendo conveniente elegir el baricentro,
0P
n
n
P
ui
B
~ 0 = (u0 ; v0 ; w0 ) = B i=1
U
@ n
n
P
vi
wi
; i=1 ; i=1
n
n
C
C)
A
0 ; '0 ; h0
(6.31)
~ 0)
U
(6.32)
~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~
U
~ 0 + (U
~ U
~ 0 ) + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~
= T~ + U
~ U
~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~ U
~ 0 )dl
(U
~ = T~ + U
~ + (U
~
X
~ 0)
U
~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~
U
i
~ 0)
U
~ 0) +
U
~ 0)
U
obtenindose,
~
T~ + (U
~ 0 )dl + Q (! x ; ! y ; ! z ) (U
~
U
~ 0)
U
~
(X
~) = 0
U
(6.33)
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
0
1 0
dX0
ui
@ dY0 A + @ vi
dZ0
wi
1
0
u0
0
v0 A dl + @ ! z
w0
!y
10
ui
!y
! x A @ vi
0
wi
!z
0
!x
1 0
u0
Xi
v0 A = @ Yi
w0
Zi
1
ui
vi A
wi
1 0 0 ui
@ 0 i 0 vi
0 0 i wi
u0
v0
w0
0
wi w0
(vi v0 )
(wi
w0 )
0
ui
0
Xi
= @ vi
wi
u0
1
ui
Yi A
Zi
B
1B
B
vi v0
B
B
A
(ui u0 )
B
B
0
B
@
dX0
dY0
dZ0
dl
!x
!y
!z
1
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.34)
(6.35)
El modelo conseguido es tal que las normas de las columnas correspondientes al factor de escala
y las rotaciones no depende de la norma de los vectores de posicin de los puntos respecto al origen
del sistema de coordenadas sino de la norma de los vectores respecto al baricentro, con lo que se
mejora el condicionamiento numrico de la matriz de diseo de las incgnitas, A.
El GM M para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.34 se resume en,
!
A!
x = b +!
r;
!
r
N 0;
2
0 Qbb
u1
v1
w1
u2
v2
w2
u0
v0
w0
u0
v0
w0
:
:
:
un
vn
wn
u0
v0
w0
(w1
w0 )
v1 v0
(u1 u0 )
0
v2 v0
(u2 u0 )
0
:
:
:
vn v0
(un u0 )
0
1
w1 w0
0
(v1 v0 )
u1 u0
0
(w2 w0 )
w2 w0
0
(v2 v0 )
u2 u0
:
:
:
:
:
:
0
(wn w0 )
wn w0
0
(vn v0 )
un u0
0
1 0
X1 u 1
r1
B Y1 v1 C B r2
B
C B
B Z1 w1 C B r3
B
C B
B X 2 u 2 C B r4
B
C B
B Y2 v2 C B r5
B
C B
B Z2 w2 C B r6
C+B
=B
B
C B
:
:
B
C B
B
C B
:
:
B
C B
B
C B
:
:
B
C B
B Xn un C B r3n 2
B
C B
@ Yn vn A @ r3n 1
Zn wn
r3n
93
C
C
C0
C
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
C
C
C
A
dX0
dY0
dZ0
dl
!x
!y
!z
C
C
C
C
C=
C
C
C
A
(6.36)
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
2
0 Qbb
(1; 1)
bb
(2; 2) =
bb
(3; 3)
2
2
2
X1 u1 = X1 + u1
2
2
2
Y1 v1 = Y1 + v1
2
2
2
Z 1 w1 = Z1 + w 1
(6.37)
:::
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.36 para su resolucin conviene tener en cuenta las
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.2.4.
~
= T~BW + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) U
~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) (U
~
= T~BM + U
~ 0)
U
94
~ 0 + (1 + dl)R (! x ; ! y ; ! z ) U
~0
U
(6.38)
6.2.5.
Modelo de Veis
~ 0 )dl + M ('0 ;
U
0; 0; 0;
0 ) (U
~ 0)
U
~
(X
~) = 0
U
(6.39)
siendo la nica diferencia con respecto a la expresin del modelo de Badekas-Molodenski, expresin
6.32, la sustitucin de la matriz de rotacin R(! x ; ! y ; ! z ) por una matriz M ( 0 ; 0 ; 0 ) que depende
del baricentro en la que se consideran las rotaciones diferenciales: 0 en torno a la direccin del
norte geodsico, 0 en torno a la direccin del este geodsico y 0 en torno al cenit geodsico,
~ 0 , de coordenadas geodsicas ('0 ; 0 ).
determinadas para el punto baricentro U
La ventaja de ste modelo respecto al Badekas-Molodenski es que, al utilizar un sistema local
de coordenadas, la interpretacin de los giros es mucho ms sencilla e intuitiva, de manera que el
~ 0 y los
giro 0 expresar el ngulo que forman los nortes geodsicos de ambos sistemas en el punto U
giros ( 0 ; 0 ) expresarn el ngulo de inclinacin entre los planos tangentes a los correspondientes
~ 0 , considerando el sentido trigonomtrico
elipsoides, la inclinacin entre ambas supercies, en U
para los tres giros.
A continuacin se va a deducir la expresin de la matriz de rotacin M ('0 ; 0 ; 0 ; 0 ; 0 ),
pero antes es necesario obtener la relacin entre las rotaciones en torno a los ejes del sistema de
coordenadas cartesianas geocntricas, (! x ; ! y ; ! z ), y los giros en torno a los ejes del sistema de
coordenadas geodsicas locales, ( 0 ; 0 ; 0 ).
Se parte de:
La expresin 6.7 que relaciona las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto en dos
sistemas de referencia geodsicos S1 y S2 entre los que la nica variacin en su denicin es
la diferente orientacin de los ejes,
0
1
10
1
0
1
0
X
X
1
!z
!y
X
@ Y A = R (! x ; ! y ; ! z ) @ Y A = @ ! z
1
!x A @ Y A
Z
Z
!y
!x
1
Z
G
G
G
2
95
no es la que se desea utilizar ahora dado que lo que se pretende es relacionar las coordenadas
geodsicas locales de dos sistemas S1 y S2 , siendo necesario utilizar la matriz,
0
1
0
1
0
10
1
x0j
x0j
1
x0j
0
0
@ y0j A = L ( 0 ; 0 ; 0 ) @ y0j A = @
A @ y0j A
1
(2)
0
0
z0j
z
1
z
0j
0j
0
0
G
G
G
2
donde se advierte el cambio del signo de la rotacin en torno al eje en la direccin del este geodsico. Tal y como guran ahora las rotaciones todas se obtienen en el sentido trigonomtrico,
al igual que en la expresin (1), mientras que en la expresin 4.38 la denicin de la desviacin
relativa de la vertical en la direccin del meridiano llevaba a plantear la rotacin en el sentido
horario y de ah la diferencia de signo.
Las rotaciones ya no correspondern a la desviacin entre la vertical geodsica de un sistema
de referencia geodsico y la vertical astronmica, sino que correspondern a la desviacin
existente entre las verticales geodsicas de dos sistemas de referencia geodsicos S1 y S2 en
~ 0 , obtenidas todas en sentido trigonomtrico.
el punto U
La expresin 4.23 que relaciona un vector referido al sistema de coordenadas cartesianas
geocntricas y al sistema de coordenadas geodsicas locales, en un determinado sistema de
referencia geodsico,
0
1
0
1
x0j
X0j
@ y0j A
= R ('0 ; 0 ) @ Y0j A =
z0j
Z0j
G
G
0
10
1
sin 0
cos 0
0
X0j
sin '0 sin 0 cos '0 A @ Y0j A
= @ sin '0 cos 0
(3)
cos '0 cos 0
cos '0 sin 0
sin '0
Z0j
G
que ser vlida tanto para el sistema de referencia geodsico S1 como para el S2 , aplicando
las coordenadas geodsicas del punto origen del vector en el sistema correspondiente:
0
1
0
1
x0j
X0j
@ y0j A = R '0 ; 01 @ Y0j A
(3:a)
1
z0j
Z
0j
G
G
1
X0j
@ Y0j
Z0j
0
x0j
@ y0j
z0j
0
X0j
@ Y0j
Z0j
x0j
@
y0j A
(3:b)
01
z
0j
G1
G1
1
0
1
X0j
A = R '0 ; 02 @ Y0j A
(3:c)
2
Z
0j
G2
G2
1
0
1
x0j
A = RT '0 ; 02 @ y0j A
(3:d)
2
z0j
G
G
A
= R T '0 1 ;
02
1
x0j
L ( 0 ; 0 ; 0 ) @ y0j A
z0j
G
02
1
x0j
@ y0j A
z0j
G
96
0;
0) R
'0 1 ;
01
concluyndose la relacin,
R (! x ; ! y ; ! z ) = RT '02 ;
L ( 0;
02
0;
0) R
'0 1 ;
1
X0j
@ Y0j A
Z0j
G
01
donde se puede aproximar la posicin del baricentro en el sistema de referencia S2 por su posicin
en el sistema de referencia S1 de manera que se tendr,
R (! x ; ! y ; ! z ) = RT ('0 ;
0) L ( 0; 0;
0 ) R ('0 ;
0)
(6.40)
=@
0) L ( 0; 0;
0 ) R ('0 ;
0)
1
cos '0
0 sin '0
sin
sin
'
0
0
0 + 0 sin
0
cos
cos '0
cos
sin
0
0
cos '0
0
0
A = R (! x ; ! y ; ! z )
(4)
Identicando trminos de las matrices a ambos lados de la expresin (4) se obtienen las tres
relaciones siguientes:
(1; 2) : ! z = 0 cos '0 + 0 sin '0
(2; 1) :
!z =
0 sin '0
0 cos '0
(3; 1)
(1; 3)
: ! y = 0 cos 0
:
!y =
0 cos
(2; 3) : ! x =
(3; 2) :
!x =
sin
sin
0
0
0
0+
que permiten concluir la siguiente expresin matricial de relacin entre las rotaciones:
0
1 0
10
1
!x
sin 0
sin '0 cos 0 cos '0 cos 0
0
@ ! y A = @ cos 0
sin '0 sin 0 cos '0 sin 0 A @ 0 A
!z
0
cos '0
sin '0
0
y dado el carcter de matriz ortogonal de la expresin 6.41,
0
1 0
sin 0
cos 0
0
@ 0 A = @ sin '0 cos 0
sin '0 sin 0
cos '0 cos 0
cos '0 sin 0
0
10
1
0
!x
cos '0 A @ ! y A
sin '0
!z
(6.41)
(6.42)
resultando la matriz de relacin la propia matriz R ('0 ; 0 ) como era de suponer, ya que la relacin
entre los giros respecto a cada uno de los sistemas de coordenadas es la misma que existe entre sus
bases, a excepcin del signo de la rotacin 0 .
97
0; 0; 0;
0)
Q (! x ; ! y ; ! z ) = RT ('0 ;
0) L ( 0; 0;
0 ) R ('0 ;
0)
0; 0; 0;
0)
0M
('0 ;
0)
0M
('0 ;
0)
0M
('0 ;
0)
(6.43)
1
0
0
cos 0
0
0
sin 0 A
M ('0 ; 0 ) = @
cos 0 sin 0
0
0
1
0
cos '0
sin '0 sin 0
cos '0
0
sin '0 cos 0 A
M ('0 ; 0 ) = @
sin '0 sin 0 + sin '0 cos 0
0
0
1
0
sin '0
cos '0 sin 0
sin '0
0
cos '0 cos 0 A
M ('0 ; 0 ) = @
cos '0 cos 0
0
cos '0 sin 0
~ 0 )dl + M ('0 ;
U
0; 0; 0;
0 ) (U
~ 0)
U
~
(X
~) = 0
U
(6.44)
se expresa,
u0
v0
w0
cos 0 (wi w0 )
sin 0 (wi w0 )
cos 0 (ui u0 ) + sin 0 (vi
3 En
v0 )
1
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.45)
algunos textos de geodesia, por ejemplo [15], la expresin anterior aparece con un cambio de signo en todos
los elementos de la matriz M ('0 ; 0 ). El motivo es que en esos textos se dene el sistema de referencia geodsico
local de manera diferente a la considerada en este texto. El eje x se dene en la direccin del meridiano geodsico
con sentido positivo al sur. El eje y se dene en la direccin y sentido del este geodsico.
98
y matricialmente,
0
1 0
X1 u1
r1
B Y1 v1 C B r2
B
C B
B Z1 w1 C B r3
B
C B
B X 2 u 2 C B r4
B
C B
B Y2 v2 C B r5
B
C B
B Z2 w2 C B r6
B
C+B
B
C B
:
:
B
C B
B
C B
:
:
B
C B
B
C B
:
:
B
C B
B Xn un C B r3n 2
B
C B
@ Yn vn A @ r3n 1
Zn wn
r3n
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C=B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C B
A @
1
0
0
1
0
0
:
:
:
1
0
0
0
1
0
0
1
0
:
:
:
0
1
0
0 u1 u0
0 v1 v0
1 w1 w0
0 u2 u0
0 v2 v0
1 w2 w0
:
:
:
:
:
:
0 un u0
0 vn v0
1 wn w0
cos 0 (w1
sin 0 (w1
cos 0 (u1 u0 ) + sin
cos 0 (w2
sin 0 (w2
cos 0 (u2 u0 ) + sin
:
:
:
cos 0 (wn
sin 0 (wn
cos 0 (un u0 ) + sin
w0 )
w0 )
0 (v1
w0 )
w0 )
0 (v2
w0 )
w0 )
0 (vn
v0 )
v0 )
v0 )
1
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.46)
2
0 Qbb
(1; 1)
bb
(2; 2)
bb
(3; 3) =
2
2
2
X1 u1 = X1 + u1
2
2
2
Y1 v1 = Y1 + v1
2
2
2
Z1 w 1 = Z1 + w1
(6.47)
:::
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
99
Con respecto a la formacin del sistema 6.46 para su resolucin conviene tener en cuenta las
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.3.
6.3.1.
Sobre el elipsoide
1
i
i 2 f1; 2; :::; ng
a; e2 1
i 2 f1; 2; :::; ng
1
i
! '1i ;
i 2 f1; 2; :::; ng
De esta forma se tendrn para el conjunto de n puntos dos grupos de coordenadas: '2i ;
2
i
y '2i ; 2i , que no coincidirn aunque ambos sistemas de referencia tengan el mismo elipsoide
como supercie de referencia, caso en que si se cumplira,
'1i ;
1
i
= '1i ;
1
i
i 2 f1; 2; :::; ng
'1c =
n
P
i=1
'1i
1
c
n
P
i=1
1
i
100
4. Se determinan la longitud y el acimut de las lneas geodsicas que unen el centroide con cada
uno de los n puntos aplicando el problema inverso de la geodesia,
9
1
'1i ; i ; i 2 f1; 2; :::; ng =
1
1
! P IG ! ci ; S ci ; i 2 f1; 2; :::; ng
1
;
'1c ; c
El modelo pasa por plantear lo siguiente. Si para cada punto desde el centroide determinado,
1
1
1
1
'1c ; c , se calcula el extremo nal de la lnea geodsica , ci ; S ci , se obtiene el punto '1i ; i
que no coincide con el punto dado en el sistema S2 , '2i ; 2i . Sin embargo, existe una traslacin
al centroide, (d'c ; d c ), y un factor de escala, dl, y un giro, d , comunes para todas las lneas
geodsicas, de manera que si se calculan las lneas geodsicas desde el centroide original corregido
es esa traslacin y con las geodsicas escaladas y giradas si se obtiene el punto dado en el sistema
S2 , '2i ; 2i ,
9
1
=
'1c + d'c ; c + d c
! P DG ! '2i ; 2i ; i 2 f1; 2; :::; ng
1
1
;
+
d
;
S
dl
;
i
2
f1;
2;
:::;
ng
ci
ci
El problema pasa por determinar de alguna manera los cuatro parmetros que determinan la
transformacin.
A partir de las expresiones que proporcionan, los diferenciales en distancia y acimut de la lnea
geodsica, en funcin de los diferenciales en las coordenadas de los extremos [16],
dSci =
d
ci
c
c
'2i , d
ci
ci
Sci dl +
i
cos
d
sin
Sci
cos
sin
Sci
1
i
ci
2
i,
d'c +
'1i
dSci = Sci dl y d
sin
Sci
ci
d'c
ci d'c
'2i
ic
cos
d'c
ci
1
ic 'i
c
i
'2i
ci
ic
ci
ic d i
ic
cos
sin
Sci
ic d'i
(1)
ic
(2)
d'i
ci d c
1
ic
i
=
2
i
=
1
i
2
i
(6.48)
(6.49)
que representan el modelo funcional buscado y donde se admite que el cambio de escala y el giro
es el mismo para todas las lneas geodsicas.
Las incgnitas son dl, d , d'c y d c . Cada punto permite formar dos ecuaciones. Por tanto se
necesitan al menos dos puntos cuyas coordenadas se conozcan en ambos sistemas de referencia. Si
el nmero de puntos es mayor, se obtiene la solucin por mnimos cuadrados.
El sistema de ecuaciones que genera cada punto conocido en los dos sistemas es expresa segn,
0
1
d'c
B d c C
c cos 'c sin ci Sci 0
c cos ci
B
C
(6.50)
c cos 'c cos ci
c sin ci
0 1 @ dl A
Sci
Sci
d
0
1
1
2
1
'2i
i cos 'i sin ic
i cos ic 'i
i
i
A
= @
1
2
i cos 'i cos ic
1
2
i sin ic
'
'
i
i
i
i
Sci
Sci
siendo la primera una ecuacin en distancia y la segunda una ecuacin angular.
El GM M para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.50 se resume en,
!
A!
x = b +!
r;
!
r
N 0;
2
0 Qbb
B
B
B
B
B
B
B
B
= B
B
B
B
B
B
B
B
@
cos
sin
Sc1
c1
cos
c1
cn
cn
sin
Scn
1 cos
1
sin
Sc1
2 cos
2
c2
:
:
c cos
sin
Sc2
c2
sin
Sc2
:
:
c cos 'c sin
c
1c
1c
2c
2c
c1
'11
'21
'11
'21
'12
'22
'12
'22
Sc1
0
Sc2
0
:
:
Scn
0
c1
c2
c2
cn
cn
1
1
0
1
0
1
:
:
0
1
C
C0
C
C
CB
CB
C@
C
C
C
C
A
1c
1
d'c
d c C
C=
dl A
d
1
1
1
1
1c
C 0
C
r1
C
C B r2
C B
C B r3
C B
C B r4
C+B
C B
:
C B
C B
:
C B
C @ r2n 1
C
C
r2n
A
2
1
1
2
2
2
2
2
:
:
n
cos
sin
Scn
nc
nc
'1n
'2n
'1n
'2n
n
n
1
n
nc
1
n
nc
(6.51)
2
1
1
2
2c
2c
101
2
n
2
n
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
El modelo estocstico para esta transformacin es algo ms complicado que en los modelos
anteriores debido a que se debe establecer estimando la precisin de los trminos independientes:
bb
2
0 Qbb
y ahora la expresin de los mismos es complicada. Una forma sencilla de proceder es partir de la
estimacin del orden de precisin a priori de las coordenadas de los puntos conocidos en ambos
sistemas en magnitud lineal, 1 = 0;5 m: y 2 = 0;2 m:, por ejemplo, de manera que la precisin
de la diferencia de coordenadas que aparece en los trminos
p independientes se puede estimar en
2 + 2 , que puede transformarse a
la composicin cuadrtica de los valores anteriores,
=
1
2
magnitud angular a partir de algn radio de curvatura del elipsoide en el punto,
rad
con R =
a 1
e2
e2
sin '
3
2
=
1
e2
sin2 '
1
2
2
l1 ;
2
l2 ;
(2; 2) =
bb (4; 4) =
bb
(6.52)
1
2
2
:::
bb (2n
1; 2n
1) =
2
l n;
bb
(2n; 2n) =
2
n
102
1
c
, al punto calculado en el
3. Se gira el acimut del paso 2 con la incgnita de giro resuelta en la transformacin y se aplica
el factor de escala resuelto en la transformacin a la distancia del paso 2.
4. Se resuelve el problema directo desde el baricentro corregido, '1c + d'c ;
acimut girado y la distancia escalada.
1
c
+d
, con el
103
El motivo de que este modelo de transformacin no se pueda aplicar a un caso en que los puntos
se distribuyen por una gran extensin se debe a que el modelo aproxima la mtrica del elipsoide
por una mtrica euclidiana al considerar nicamente un giro y un factor de escala para toda la zona
de aplicacin y esto no es vlido por ser la mtrica del elipsoide funcin de la posicin considerada,
tal y como se estudiar en captulos posteriores.
6.3.2.
Este modelo se presenta como una alternativa al modelo anterior de transformacin sobre la
supercie del elipsoide. En este modelo se incluyen cuatro parmetros de transformacin:
Dos traslaciones, T x y T y.
Una rotacin, , un giro a los acimutes cartogrcos.
Un factor de escala,
= (1 + dl).
Se trata por tanto de un caso particular de cambio de sistema de referencia afn en el que se
considera la ortogonalidad de los ejes en ambos sistemas y la unicidad de la escala en cada uno de
los sistemas.
Para que el modelo se ajuste a la realidad de las coordenadas planas es conveniente que en
ambos sistemas de referencia se utilice la misma proyeccin conforme. Lo ms habitual ser recurrir
a la proyeccin Universal Transversa de Mercator, U T M , pudindose presentarse problemas si la
supercie donde se plantea la transformacin es de grandes dimensiones. Este problema se debe
a que de acuerdo a la denicin ocial de la proyeccin U T M es posible que la zona objeto
sobrepase los lmites de un huso de la misma, plantendose como nica solucin la expansin de
huso de manera que todos los puntos se reeran al mismo sistema de coordenadas planas pero
apareciendo una prdida de precisin en la propia proyeccin a medida que crecen las dimensiones
de la zona.
Por su sencillez, este modelo es el recomendado especialmente cuando la zona objeto de la
transformacin es de reducidas dimensiones.
Los datos de partida sern los n puntos:
(ui ; vi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia origen
de la transformacin.
(xi ; yi ) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia destino
de la transformacin.
El modelo funcional de la transformacin de Helmert bidimensional referida al baricentro se
expresa:
xi
yi
u0
v0
Tu
Tv
+ (1 + dl)
cos
sin
sin
cos
ui
vi
u0
v0
(6.53)
donde,
u0 =
n
P
ui
i=1
v0 =
n
P
vi
i=1
104
u0
v0
Tu
Tv
a
b
b
a
ui
vi
u0
v0
(6.55)
!
r
N 0;
2
0 Qbb
y matricialmente,
0
1
0
1
0
0
1
0
1
u1
v1
u2
v2
u0
v0
u0
v0
B
B
B
B
B
B
B
..
B
.
B
@ 1 0 un u0
0 1 vn v0
1
(v1 v0 )
u1 u0 C
C0
(v2 v0 ) C
CB
u2 u0 C
CB
C@
C
C
(vn v0 ) A
un u0
x1
y1
x1
y1
u0
v0
u0
v0
1 B
B
Tu
B
B
Tv C
C=B
B
a A B
..
B
.
b
B
@ xn u0
yn v0
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(6.56)
2
0 Qbb
(1; 1)
bb
(2; 2)
2
x1 u0
2
y1 v0
=
=
2
2
x1 + u0
2
2
y1 + v 0
(6.57)
:::
determinando las varianzas en el baricentro a partir de la ley de propagacin de matrices varianzacovarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.29 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, las traslaciones en este caso.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecuaciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En este caso las traslaciones se determinarn en metros y el resto de
incgnitas son adimensionales.
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, A, para mejorar el condicionamiento matricial al homogeneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondicionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, A, y del vector de trminos independientes,
b, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
105
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
Advirtase que de no haber planteado el giro y el factor de escala desde el baricentro en el
sistema origen en las columnas tercera y cuarta de la matriz de diseo de las incgnitas apareceran
coordenadas absolutas en lugar de diferencias al baricentro, con lo que el condicionamiento matricial
aumentara mucho, sobre todo teniendo en cuenta que en la proyeccin U T M en abcisas hay seis
cifras signicativas y en ordenadas siete. Evidentemente, otra solucin pasara por trasladar todo
el origen del sistema de coordenadas planas a cualquier otro punto cercano al baricentro.
El inconveniente del modelo funcional anterior es que en la matriz cofactor de las incgnitas
gurarn las incgnitas (a; b) en lugar de las iniciales ( ; ). Para obtener la precisin del giro y del
factor de escala se puede proceder de dos formas. La primera consistira en aplicar la propagacin
de varianzas a las funciones que permiten obtener estos parmetros a partir de (a; b). La segunda
consistira en, una vez resuelto la transformacin con el cambio de variable, se podra plantear la
linealizacin del modelo inicial, con las incgnitas ( ; ), segn un polinomio de Taylor de primer
orden particularizado en los valores iniciales deducidos de la primera transformacin calculada,
obteniendo un modelo lineal en que las incgnitas seran correcciones a las traslaciones, al factor de
escala y al giro, con lo que en la matriz cofactor de las incgnitas se obtendran las indeterminaciones
de las variables deseadas.
6.4.
En este apartado se van a aplicar algunos de los modelos de transformacin estudiados al caso
particular de algunos de los vrtices de la Red Euref 89 localizados en la pennsula ibrica. Se determinar la transformacin del sistema de referencia ED 50 al sistema de referencia EU REF 89.
El propsito no es nicamente facilitar la comprensin de los modelos desarrollados, sino tambin
extraer conclusiones relativas a las magnitudes de los parmetros de las transformaciones y a la
comparacin entre las distintas transformaciones incluidas.A continuacin guran las coordenadas,
en formato seudo-decimal-sexagesimal, en ambos sistemas, as como un grco en la gura 6.2 con
los vrtices de la Red Euref89 que se van a utilizar.
Vrtice
1-BAOS
2-CORRAL
3-LAGOA
4-SALOU
5-FARO
6-CARCHE
EU REF 89
Longitud
Latitud
-2.50267739 36.42070337
-5.36526511 40.49007808
-8.14256201 43.33158706
1.10121658
41.03343188
-2.00344814 43.19170007
-1.09503671 38.25396946
ED 50
Longitud
Latitud
-2.50222755 36.42115960
-5.36477156 40.49050503
-8.14200768 43.33199154
1.10163997
41.03384157
-2.00299010 43.19209406
-1.09460052 38.25440590
Las transformaciones se van a determinar con los cinco primeros puntos y a continuacin se
aplicar al sexto punto. De esta forma, adems de permitirse contrastar la forma de aplicar la
transformacin, se analizar si el error en el sexto punto es o no del mismo orden a los residuos
del ajuste, lo que suceder si existe homogeneidad en la precisin de la posicin relativa de todos
los vrtices en cada uno de los sistemas. La ponderacin se establece bajo la hiptesis de que la
precisin de las coordenadas EU REF 89 es del orden de 0;10 m: y de 2;0 m: en ED 50., lo
que no se aleja mucho de la realidad tal y como se desprende de los test estadsticos incluidos en
la determinacin mnimos cuadrados de cada una de las transformaciones.
6.4.1.
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
106
PROGRAMA:
Latitud
Longitud
36.42115960
40.49050503
43.33199154
-2.50222755
-5.36477156
-8.14200768
4
41.03384157
1.10163997
5
43.19209406
-2.00299010
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto
X-O
Y-O
1
5113670.317
-253636.022
2
4811602.300
-472905.533
h.elipsoidal
-20.602
984.280
293.626
57.252
188.351
Z-O
3791086.989
4147867.809
3
4582283.056
-663493.888
4372714.425
4
4815423.849
98449.079
4167614.356
5
4644942.114
-162879.127
4353840.406
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.saxa., h en metros.
Punto
Latitud
Longitud
h.elipsoidal
1
2
3
4
5
36.42070337
40.49007808
43.33158706
41.03343188
43.19170007
-2.50267739
-5.36526511
-8.14256201
1.10121658
-2.00344814
67.593
1066.000
364.334
129.358
255.681
Z-O
3790966.530
4147751.316
4582189.887
-663606.124
107
4372595.681
4
4815344.260
98348.568
4167495.606
5
4644857.018
-162979.416
4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma
= 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 11
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............
- Estimador a posteriori de la varianza
1.000
0.893
-113.404
-59.416
-217.219
1.00001402
-0.0089
1.7296
m.
m.
m.
seg.s
seg.s
16.783
21.350
17.899
2.21
0.5743
0.6500
m.
m.
m.
ppm.
seg.s.
seg.s
c
1.8134 seg.s
0.5990 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.553
N.P. E.PRI.
Sv.
R.
RP.
W.
T.
NR.
MED.
HI.
HE.
1 2.002
1.002
2.355
1.176
2.219
2.349
0.281 13.245 7.799 6.614
TIPO
Coor.X.(m.)
1
1
2
2
2
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
1.288
1.092
1.602
1.643
1.609
-0.170
-0.744
-2.337
-0.398
-2.251
-0.085
-0.372
-1.167
-0.199
-1.124
0.125
0.644
1.379
0.229
1.322
0.132
0.682
1.459
0.242
1.399
0.464
0.333
0.717
0.754
0.723
8.900
11.704
5.202
4.730
5.120
6.069
7.158
4.881
4.760
4.859
4.445
5.845
2.598
2.362
2.557
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
3
3
3
4
2.002
2.002
2.002
2.002
1.165
1.324
1.207
1.258
1.504
3.045
1.221
-0.390
0.751
1.520
0.610
-0.195
1.219
2.173
0.955
0.293
1.290
2.300
1.011
0.310
0.379
0.490
0.407
0.442
10.583
8.448
9.984
9.301
6.709
5.905
6.475
6.217
5.285
4.219
4.986
4.645
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
108
4
0.591
6.880
5.374
3.436
Coor.Y.(m.)
4 2.002
1.311
0.339
0.169
0.244
0.259
5 2.002
1.474 -1.131 -0.565
0.725
0.767
5 2.002
1.582 -2.436 -1.216
1.455
1.540
5 2.002
1.506
1.435
0.717
0.901
0.953
Numero de redundancia medio............ 0.533
2.002
1.455
-0.041
-0.020
0.026
0.480
0.607
0.699
0.633
8.611
6.655
5.433
6.294
5.964
5.303
4.943
5.192
4.300
3.323
2.713
3.143
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
X-O
5003224.804
Y-O
-101551.017
1343.765
Z-O
3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto
X-O
Y-O
Z-O
6
5003147.576
-101656.014
3943629.782
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto
Latitud
Longitud
h.elipsoidal
6
F I N
38.25396418
-1.09503967
D E L
T R A B A J O.
1426.152
6.4.2.
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA:
40.49050503
-5.36477156
984.280
3
43.33199154
-8.14200768
4
41.03384157
1.10163997
5
43.19209406
-2.00299010
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto
X-O
Y-O
1
5113670.317
-253636.022
2
4811602.300
-472905.533
3
4582283.056
-663493.888
4
4815423.849
98449.079
5
4644942.114
-162879.127
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
109
293.626
57.252
188.351
Z-O
3791086.989
4147867.809
4372714.425
4167614.356
4353840.406
36.42070337
-2.50267739
67.593
2
3
4
40.49007808
43.33158706
41.03343188
-5.36526511
-8.14256201
1.10121658
1066.000
364.334
129.358
43.19170007
-2.00344814
255.681
Z-O
3790966.530
4147751.316
4372595.681
4
4815344.260
98348.568
4167495.606
5
4644857.018
-162979.416
4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma
= 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar .............
Grados de libertad ............................
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............
1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
7
8
XBO
4793584.327
Parametro
-83.700 m.
YBO
-290893.098
e.m.c.
0.992 m.
ZBO
4166624.797
110
-105.817 m.
TZ
(1+L)
a
b
c
-118.625
1.00001402
-0.0089
1.7296
1.8134
0.992 m.
m.
seg.s
seg.s
seg.s
0.992
2.60
0.6735
0.7622
0.7024
m.
ppm.
seg.s.
seg.s
seg.s
E.PRI
2.002
2.002
Sv.
1.175
1.511
R.
2.355
-0.170
RP.
1.176
-0.085
W.
2.219
0.125
T.
2.003
0.113
NR.
0.281
0.464
MED.
13.245
8.900
HI.
7.799
6.069
HE.
6.614
4.445
TIPO
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
2.002
1.281
-0.744
-0.372
0.644
0.581
0.333
11.704
7.158
5.845
Coor.Z.(m.)
2
2
2
3
3
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
1.878
1.926
1.887
1.367
1.552
-2.337
-0.398
-2.251
1.504
3.045
-1.167
-0.199
-1.124
0.751
1.520
1.379
0.229
1.322
1.219
2.173
1.244
0.207
1.193
1.100
1.961
0.717
0.754
0.723
0.379
0.490
5.202
4.730
5.120
10.583
8.448
4.881
4.760
4.859
6.709
5.905
2.598
2.362
2.557
5.285
4.219
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
3
4
4
4
5
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
1.416
1.475
1.706
1.537
1.729
1.221
-0.390
-0.041
0.339
-1.131
0.610
-0.195
-0.020
0.169
-0.565
0.955
0.293
0.026
0.244
0.725
0.862
0.265
0.024
0.220
0.654
0.407
0.442
0.591
0.480
0.607
9.984
9.301
6.880
8.611
6.655
6.475
6.217
5.374
5.964
5.303
4.986
4.645
3.436
4.300
3.323
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
0.699
0.633
5.433
6.294
4.943
5.192
2.713
3.143
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
h.elipsoidal
1343.765
Z-O
3943749.765
Z-O
6
5003147.577
-101656.013
3943629.781
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto
Latitud
Longitud
h.elipsoidal
6
38.25396418
-1.09503967
1426.152
F I N
D E L
T R A B A J O.
111
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en diferentes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de ED 50 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. El factor de escala y las rotaciones coinciden con las obtenidos segn el modelo de Bursa-Wolf,
tal y como se dedujo en teora. As mismo, se puede comprobar que se cumple la relacin
encontrada entre los vectores de traslacin encontrados en ambos modelos.
3. La buena precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin, mejor
que la de las coordenadas iniciales, se debe al buen condicionamiento de la matriz de diseo
de las incgnitas.
4. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
5. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
A continuacin se incluye el listado de esta misma transformacin resuelta en el sentido contrario, es decir, para pasar de Euref89 a ED50.
PROGRAMA:
X-O
5113592.226
4811519.747
4582189.887
4815344.260
4644857.018
Y-O
-253743.945
-473013.662
-663606.124
98348.568
-162979.416
1066.000
364.334
129.358
255.681
Z-O
3790966.530
4147751.316
4372595.681
4167495.606
4353721.730
-663493.888
98449.079
-162879.127
57.252
188.351
Z-O
3791086.989
4147867.809
4372714.425
4167614.356
4353840.406
112
1.000
1.227
105.817
118.625
0.99998598
0.0089
-1.7296
-1.8133
m.
m.
seg.s
seg.s
seg.s
0.992
0.992
2.60
0.6735
0.7622
0.7023
m.
m.
ppm.
seg.s.
seg.s
seg.s
TIPO
1
1
1
2
2
2
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
1.175
1.511
1.281
1.878
1.926
1.887
-2.355
0.170
0.744
2.337
0.398
2.251
-1.176
0.085
0.372
1.167
0.199
1.124
2.219
0.125
0.644
1.379
0.229
1.322
2.003
0.113
0.581
1.244
0.207
1.193
0.281
0.464
0.333
0.717
0.754
0.723
13.245
8.900
11.704
5.202
4.730
5.120
7.799
6.069
7.158
4.881
4.760
4.859
6.614
4.444
5.845
2.598
2.362
2.557
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
3
3
3
4
2.002
2.002
2.002
2.002
1.367
1.552
1.416
1.475
-1.504
-3.044
-1.221
0.390
-0.751
-1.520
-0.610
0.195
1.219
2.173
0.955
0.293
1.100
1.961
0.862
0.265
0.379
0.490
0.407
0.442
10.583
8.448
9.984
9.301
6.709
5.905
6.475
6.217
5.285
4.219
4.986
4.645
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
2.002
1.706
0.041
0.020
113
0.026
0.024
0.591
6.880
5.374
3.436
Coor.Y.(m.)
0.220
0.654
1.313
0.813
0.533
0.480
0.607
0.699
0.633
8.611
6.655
5.433
6.294
5.964
5.303
4.943
5.192
4.300
3.323
2.713
3.143
Coor.Z.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.Z.(m.)
X-O
Y-O
6
5003145.166
-101655.246
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto
X-O
Y-O
1424.348
Z-O
3943629.937
Z-O
6
5003222.393
-101550.249
3943749.920
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto
Latitud
Longitud
h.elipsoidal
6
38.25441118
-1.09459756
1341.961
F I N
D E L
T R A B A J O.
Se han obtenido los mismos parmetros de transformacin pero con el sentido contrario, tal y
como deba suceder.
6.4.3.
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA:
114
1.000
1.376
0.00417205
0.033419 seg.sexa
0.037072 seg.sexa
Factor de escala
:
35.8669 ppm.
E.M.C.
Factor de giro
:
-1.938933 seg.sexa. E.M.C.
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
2.435543 ppm.
0.514157 seg.sexa
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................
H1: Potencia del test..............................................
Valor critico del residuo tipificado, W............................
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................
0.001
0.800
3.291
0.050
2.343
1.583
0.826
1.689
1.080
1.559
2.426
1.574
0.693
1.354
1.031
1.300
0.099
-0.712
-1.002
2.437
0.224
-0.154
0.042
-0.450
-1.213
1.443
0.208
-0.098
0.048
0.530
1.696
2.110
0.255
0.139
0.041
0.452
1.446
1.799
0.218
0.118
0.780
0.719
0.512
0.468
0.662
0.505
5.147
4.094
3.330
7.446
3.192
6.373
4.680
4.875
5.774
6.043
5.080
5.812
2.197
2.586
4.033
4.410
2.955
4.087
TIPO
Azimut.
Distancia.
Azimut.
Distancia.
Azimut.
Distancia.
Azimut.
Distancia.
5 1.218 1.156
2.052
1.685
2.082
1.775
0.655
3.650
5.105
2.998
Azimut.
5 1.958 1.973 -0.489 -0.250
0.290
0.248
0.738
4.817
4.809
2.460
Distancia.
Errores a priori en segundos sexa. y metros para ecuaciones de Azimut y distancia, respectivamente.
Numero de redundancia medio............ 0.600
Sumatorio de numeros de redundancia.... 6.000
***** No hay observaciones rechazables
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO CORREGIDO
Y CON LAS GEODESICAS GIRADAS Y ESCALADAS.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto.
Distancia
Acimut
Latitud
Diferencia
Longitud
1
490640.055 173.01234326 36.42087582
0.0297
-2.50222755
2
3
4
5
180028.065
476445.393
393031.109
276900.262
260.57463462
306.37170722
88.58095544
26.01276508
40.49021214
43.33169592
41.03354833
43.19179857
0.0023
-0.0078
-0.0058
-0.0198
-5.36477156
-8.14200768
1.10163997
-2.00299010
Diferencia
-0.0023
0.0106
-0.0539
-0.0026
0.0359
115
Pto.
Distancia
Acimut
Latitud
Diferencia
Longitud
Diferencia
1
2
3
4
5
490622.458
180021.608
476428.305
393017.012
276890.331
173.01253715
260.57482852
306.37190111
88.58114933
26.01295897
36.42087582
40.49021214
43.33169592
41.03354833
43.19179857
-0.6208
-0.4826
-0.3919
-0.4192
-0.3546
-2.50222755
-5.36477156
-8.14200768
1.10163997
-2.00299010
-1.6194
-1.7768
-1.9956
-1.5242
-1.6489
38.25396333
-1.09503858
6.4.4.
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA:
DATOS DE PARTIDA:
Coordenadas en sistema origen en metros.
Pto.
COORD.X.
COORD.Y.
1
2
3
4
514334.737
279596.831
76802.596
850543.128
4062028.474
4521926.590
4835947.270
4553960.962
116
580411.290
4797191.379
460337.716 m.
- Coord.Y =
4554210.935 m.
- Traslacion X =
-109.703 m.
- Traslacion Y =
-207.842 m.
- homotecia =
2.2227 ppm.
- giro =
-0.000330 grados centesimales.
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............
- Estimador a posteriori de la varianza
1.000
117
1.019973 m.
- homotecia =
0.000008 ppm.
- giro =
0.000005 seg. centesimales.
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................
H1: Potencia del test..............................................
Valor critico del residuo tipificado, W............................
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)......
N.P.
0.001
0.800
3.291
0.050
0.005
TIPO
2.002
1.530
0.515
0.257
0.380
0.337
0.459
8.981
6.098
4.485
Coor.X.(m.)
1
2
2
2.002
2.002
2.002
1.530
1.950
1.950
-2.414
-0.607
0.156
-1.205
-0.303
0.078
1.779
0.351
0.090
1.578
0.312
0.080
0.459
0.745
0.745
8.981
4.835
4.835
6.098
4.786
4.786
4.485
2.414
2.414
Coor.Y.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
2.002
1.678
3.445
1.721
2.315
2.053
0.552
7.448
5.560
3.719
Coor.X.(m.)
3
4
4
5
5
2.002
2.002
2.002
2.002
2.002
1.678
1.713
1.713
1.846
1.846
0.396
-0.233
0.402
-3.121
1.460
0.198
-0.116
0.201
-1.558
0.729
0.266
0.153
0.265
1.907
0.892
0.236
0.136
0.235
1.691
0.791
0.552
0.575
0.575
0.668
0.668
7.448
7.113
7.113
5.835
5.835
5.560
5.449
5.449
5.056
5.056
3.719
3.552
3.552
2.914
2.914
Coor.Y.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
Coor.X.(m.)
Coor.Y.(m.)
COORD.T.X.
660261.312
COORD.T.Y.
4254864.458
COORD.T.Y.
4254864.458
ERROR.X.
1.005
ERROR.Y.
1.949
118
Parte III
Geodesia elipsoidal
119
Captulo 7
7.1.
Aunque en geodesia fsica la denicin de un elipsoide terrestre viene dada por dos parmetros
fsicos ( masa y velocidad angular de rotacin, por ejemplo ) y dos parmetros geomtricos, en
geodesia elipsoidal nicamente se requiere la denicin geomtrica.
La denicin geomtrica de un elipsoide de revolucin pasa por establecer su forma y dimensiones. Habitualmente para denir la geometra de un elipsoide de revolucin se recurre a su semieje
mayor y a su semieje menor, a y b respectivamente, cuya interpretacin es la de la gura 7.1. En
ocasiones se recurre a cualesquiera otros dos parmetros de los que se incluyen a continuacin:
aplanamiento,
=f =
primera excentricidad,
e=
segunda excentricidad,
a2
b2
e =
E=
p
a2
excentricidad lineal,
radio de curvatura polar,
(7.1)
(7.2)
a2
b
a
a2
b2
(7.3)
b2
c = p0 =
b2
(7.4)
a2
b
(7.5)
Para simplicar ciertas expresiones en ocasiones se recurre a otras constantes tales como:
m =
a2 b2
a2 + b2
a b
a+b
= a 1
121
e2 =
(7.6a)
(7.6b)
b2
a
(7.6c)
122
Entre los parmetros geomtricos del elipsoide de referencia se cumplen las siguientes relaciones:
= a (1
b2
= a2 1
e2
2f
e02
c =
f) = a
e2
p
1
e2 = 1
f2 =
f2
1 n
1+n
p
b
= 1
a
r
e02
1 + e02
(7.7a)
e2
1
2n
=
=1
1 + e02
1+n
4n
2m
=
2 = 1+m
(1 + n)
e2
4n
2m
=
=
2
2
2
1 e
1 m
(1 f )
(1 n)
a
a
b
=p
=
= b 1 + e02
1 f
1 e2
1 e2
2f
(7.7b)
r
1 m
1+m
(7.7c)
(7.7d)
(7.7e)
(7.7f)
7.2.
Referenciacin geodsica
123
124
125
al hemisferio oriental o al occidental sin especicar el punto al que se reeren se entiende que
corresponden al meridiano origen.
Longitud geodsica de un punto.Es el ngulo formado por el plano meridiano geodsico del punto y el plano meridiano geodsico origen. Es la segunda coordenada geodsica del punto. Se suele denotar con la letra
del alfabeto griego , aunque es frecuente encontrar textos en los que se denota como M ,
, ... Todos los puntos que pertenecen a un mismo meridiano geodsico se caracterizan por
tener la misma longitud geodsica. En particular todos los puntos del meridiano origen tienen
longitud geodsica 0 . Para los puntos del hemisferio oriental geodsico ser mayor de 0 y
menor o igual a 180 ( su valor crece en el sentido trigonomtrico ), mientras que para el
hemisferio occidental ser menor de 0 y mayor que 180 ( su valor absoluto crece en sentido retrogrado ). En denitiva, el dominio de la longitud geodsica es: 180 <
180 .
Obsrvese que la longitud geodsica de cualquier punto del antimeridiano geodsico origen
es 180 .
Verticales geodsicos de un punto, o planos normales de un punto.Para un punto, se dene como vertical geodsico a cualquier plano que contenga a la vertical
geodsica del punto. La interseccin de un vertical geodsico con el elipsoide da lugar a una
seccin normal geodsica, que es una curva plana. Hay dos verticales geodsicos que cobran
especial relevancia. Se dene como vertical geodsico origen de un punto, a aquel que contiene
al meridiano geodsico del punto, deniendo su interseccin la lnea norte-sur geodsica, o
lnea meridiana geodsica del punto. Se dene como primer vertical geodsico de un punto, a
aquel que forma un ngulo recto con el plano meridiano del punto.
Secciones normales directa y recproca del punto P a Q.La seccin normal de P a Q es la curva interseccin del plano normal de P a Q con el elipsoide.
En general, tal y como se demostrar posteriormente, el vertical geodsico de P que contiene
a Q no coincide con el vertical geodsico en Q que contiene a P , lo que se debe a que las
verticales geodsicas en ambos puntos no estn contenidas en un mismo plano. En consecuencia, las secciones normales de P a Q y de Q a P no tienen porqu coincidir. Lo anterior
motiva que en el sentido de P a Q se distingan como seccin normal directa a la denida por
la vertical geodsica de P y el punto Q, y seccin normal inversa a la denida por la vertical
geodsica en Q y el punto P .
Acimut geodsico de una curva sobre el elipsoide en un punto.Por un punto arbitrario P de la supercie del elipsoide pasan innitas curvas contenidas en
esta supercie. Diferentes curvas pueden tener la misma tangente en el punto P . Se dene el
acimut geodsico de una curva en un punto como el ngulo que forma el vertical geodsico
que contiene a su tangente con el vertical geodsico origen, en el punto, medido de 0 a 360
en el sentido retrgrado con origen en el norte de la lnea meridiana geodsica. El acimut
geodsico se acostumbra a denotar con la letra del alfabeto griego , aunque es frecuente
encontrar textos en los que se denota como , A, Z, ... De esta forma, el acimut geodsico
hacia el norte es 0 , mientras que hacia el sur es de 180 . El dominio del acimut geodsico
es: 0
< 360 .
7.3.
Considrese, de acuerdo a la gura 7.3, el sistema de referencia estandar del espacio afn eucldeo
E 3 ,fO = (0; 0; 0) ; (!
e 1; !
e 2; !
e 3 )g, y sea un elipsoide de revolucin centrado en el origen, con su
semieje menor coincidente con el tercer vector de la base cannica, !
e 3 , y con el primer vector de
la base cannica, !
e 1 , contenido en el plano meridiano origen:
La ecuacin general del elipsoide de referencia, expresada en forma implcita, es:
x2 + y 2
z2
+
a2
b2
1=0
(7.8)
126
1=0
(7.9)
(7.10)
r2
z2
!! 2 = 1
2
a
b
a2 cos2 u
=1
a2
z = b sin u
cos2 u = sin2 u !
(7.11)
expresin que justica que en la gura 7.5 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y que tenga un ngulo de inclinacin u en un punto que tiene la misma
coordenada z que el punto P .
Advirtase que las expresiones 7.10 y 7.11 es una parametrizacin de la elipse meridiana en
base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica.
127
Figura 7.4: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura 7.5: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
128
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la gura 7.4, se puede expresar la proyeccin del punto
P sobre el plano ecuatorial geodsico en funcin de los parmetros longitud geodsica y radio del
paralelo segn,
x = r cos
y = r sin
(7.12)
advirtase lo sencillo que resulta parametrizar la supercie del elipsoide de referencia en coordenadas latitud reducida y longitud geodsica, (u; ):
x = a cos u cos
y = a cos u sin
z = b sin u
(7.13)
Para obtener las ecuaciones paramtricas del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas,
('; ), bastar con sustituir en las expresiones 7.13 la latitud reducida por la geodsica, para lo
que ser preciso utilizar la relacin entre ambas latitudes, deducida en el apndice C: Latitudes
empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
a
tan u
b
tan ' =
cos '
cos u =
sin u =
(7.14)
e2 sin2 '
b
a 1
sin '
1
2
e2 sin2 '
1
2
(7.15)
(7.16)
A partir de las expresiones 7.13 y 7.15 es directo obtener la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas:
a cos '
x =
y
z
e2 sin2 '
a cos '
e2 sin2 '
cos
1
2
(7.17)
sin
1
2
b2 sin '
e2 sin2 '
a 1
1
2
Si en la expresin del radio del paralelo del punto, 7.10, se sustituye la latitud reducida por la
geodsica se tendr que,
a
r=
1 cos '
2
1 e sin2 ' 2
donde, si se introduce la denicin de la funcin,
a
(') :=
1
e2 sin2 '
1
2
(7.18)
la expresin del radio del paralelo en funcin de la latitud geodsica se puede escribir,
r=
(7.19)
expresin que junto a la gura 7.6 permite interpretar la funcin (')1 como la distancia entre el
!
punto P y el eje Z medida sobre la vertical geodsica, = P M , por lo que se ha de concluir que
la funcin denida es el radio de curvatura de la seccin normal correspondiente al primer vertical
geodsico del punto.
1 En
129
Si en las expresiones 7.17 se introduce la funcin denida (') se obtiene otra forma de expresar
la parametrizacin del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas, ('; ):
x =
y =
z
(7.20)
e2 sin '
Para extender la parametrizacin al resto del espacio afn hay que incluir una tercera coordenada
geodsica que se denir como altitud elipsoidal y que, de acuerdo a la gura 7.7, representa la
distancia entre el punto en cuestin y la supercie del elipsoide medida a lo largo de la vertical
geodsica del punto.
Para expresar las coordenadas de un punto que no pertenece a la supercie del elipsoide basta
con considerar que el punto pertenecera a un elipsoide tal que el valor del radio de curvatura del
primer vertical para el punto fuera (') + h, y las expresiones 7.20 con el incremento en la funcin
('), resultando:
x = ( + h) cos ' cos
y = ( + h) cos ' sin
z =
1 e2 + h sin '
(7.21)
expresiones que representan la relacin entre las coordenadas geodsicas, ('; ; h) ; y las coordenadas cartesianas geocntricas, (x; y; z), que sern muy utilizadas en el texto.
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas ('; ; h) a partir de las
coordenadas cartesianas geocntricas (X; Y; Z), aparece en forma de solucin iterativa en numerosos
textos [30] [9]. Con este mtodo se obtiene de forma directa la longitud despejando de las dos
primeras ecuaciones de 4.12,
Y
= arctan
(7.22)
X
siendo necesario discriminar el cuadrante en funcin del seno y coseno del ngulo cuya arcotangente
es , operacin que se puede simplicar recurriendo a la funcin trigonomtrica atan2 que suele
130
Z
U
N
E
P
h
r
X 2 + Y 2 = ( + h) cos '
(7.24)
Para obtener ' a partir de la ecuacin 7.23 es necesario conocer la altitud h y el radio de curvatura
de la seccin normal del primer vertical , funcin a su vez de la latitud. Por tanto se necesita iniciar
un proceso iterativo que comienza haciendo h = 0, que simplica la expresin 7.23 al eliminarse
tambin ,
Z
tan ' =
(7.25)
p (1 e2 )
obtenindose un primer valor para la latitud, '0 . A continuacin se obtiene un primer valor de ,
calculado con '0 , y de h despejando de 7.24;
h0 =
p
cos '0
(7.26)
Con los valores obtenidos de y h se entra en 7.23 y a continuacin se calculan nuevos valores
para y h, proceso que se repite hasta que la solucin para ' y h no cambia, dentro del orden de
exactitud requerido ( 0:00 00001 para y 0;0001 m: para h, por ejemplo ). Si el punto a transformar
se encuentra cerca de la supercie terrestre el proceso converge rpidamente, pero no ocurre igual
si el punto a transformar se halla lejos de la misma, como es el caso de los satlites articiales. Un
estudio detallado del comportamiento de estas funciones puede encontrarse en [8].
Hasta los aos 60 se crea que no exista un solucin cerrada para obtener las coordenadas
geodsicas a partir de las cartesianas geocntricas. En la actualidad existen diferentes alternativas.
131
Z + e;2 b sin3 #
r e2 a cos3 #
Y
= arctan
X
p
=
cos '
= arctan
(7.27)
siendo,
#
= arctan
e;2
a2
Za
rb
(7.28)
b2
b2
p
X2 + Y 2
Esta formulacin es apta para puntos prximos a la supercie terrestre pero puede presentar
problemas de precisin en ciertos sectores para grandes altitudes. Una formulacin ms eciente
puede encontrarse en [29].
Recurdese que el paso de la altitud elipsidal, con signicado geomtrico pero no fsico, a
altitud ortomtrica, con signicado fsico, pasa por el conocimiento de la ondulacin del geoide,
H = h N.
Otras relaciones importantes de uso extendido en geodesia elipsoidal son:
Relacin entre la latitud geodsica y reducida.sin2 u
1 e2 cos2 u
sin2 ' =
(7.29)
(7.30)
1 e2
1 e2 cos2 u
(7.31)
(7.32)
W2 = 1
W2 =
(7.33)
1
(7.34)
1 e2 cos2 u
Relacin de la latitud geocntrica y reducida.Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
V2 =
tan
z
b
= tan u
r
a
(7.35)
Relacin de la latitud geocntrica y la latitud geodsica.Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
tan
b2
tan '
a2
(7.36)
= r2 + z 2 = a2 1
a cos '
k!
rk=
W cos
e2 sin2 u
(7.37)
(7.38)
132
Captulo 8
8.1.
Los resultados de esta seccin son una particularizacin a la supercie del elipsoide de revolucin
de la teora desarrollada en la seccin A.3.
La supercie del elipsoide de revolucin se puede representar de diferentes formas:
Ecuaciones paramtricas en funcin de los parmetros latitud y longitud geodsica,
x1
x2
x3
=
=
=
(8.1)
e2 sin '
(8.2)
1=0
(8.3)
Ecuacin implcita,
2
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 !
Ecuacin explcita,
x3 = b
o tambin,
x2 = a 1
(x1 )
a2
(x1 ) + (x2 )
(x3 )
+ 2
a2
b
(x3 )
;
b2
133
(x1 ) + (x2 )
a2
o x1 = a 1
(8.4)
(x2 )
a2
(x3 )
b2
134
El elipsoide de revolucin es un caso particular del elipsoide de tres ejes de ecuacin implcita,
2
(x1 )
(x2 )
(x3 )
+ 2 + 2 =1
2
a
b
c
que, a su vez, es un caso particular de una supercie cuadrtica, de ecuacin general,
F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0 !
3
X
3
X
aij xi xj +
ij=1
bi xi + c = 0
x1
@F
= 2 2;
@x1
a
F2 =
@F
x2
= 2 2;
@x2
a
F3 =
@F
x3
=2 2
@x3
b
se obtiene,
jF1 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF2 (x10 ; x20 ; x30 )j + jF3 (x10 ; x20 ; x30 )j = 0 , (x10 ; x20 ; x30 ) = (0; 0; 0)
pero este punto no pertenece a la supercie y, en consecuencia, la supercie no tiene punto singulares
esenciales.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.3.1, la supercie completa del elipsoide es una
supercie simple de clase C 1 . Si se elige como base ( conjunto de cartas locales que cumplen las
condiciones de la denicin de supercie simple ) las seis siguientes cartas de Monge, de acuerdo a
las posibles ecuaciones explcitas apuntadas anteriormente,
s
2
2
(x1 ) + (x2 ) !
!
e3
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2 b 1
a2
!
r (x1 ; x3 ) = x1 !
e1
s
!
r (x2 ; x3 ) =
a 1
(x3 )
+ x3 !
e3
b2
(x1 )
a2
!
e 2a 1
(x2 )
a2
(x3 ) !
e 1 + x2 !
e 2 + x3 !
e3
b2
es evidente que estos semi-elipsoides cubren la supercie del elipsoide y cada uno de ellos es la
interseccin del elipsoide con un apropiado semi-espacio abierto de E 3 , siendo, por ejemplo, el
primero,
s
!
r (x1 ; x2 ) = x1 !
e 1 + x2 !
e2+b
(x1 ) + (x2 ) !
e3
a2
0)
0;
curva, es
0;
e2 sin '
135
curva, es
0
e2 sin '0
=
0
e2 sin '
@'
e2 sin '
=
0
1
@
(') =
1
e2 sin2 '
1
2
operando,
0
@ @
@
=
@'
@'
1
a
e2 sin2 '
A=
1
2
a 1
e2 sin2 '
2(1
1
2
e2 sin2 ')
(8.5)
Las derivadas parciales de las funciones coordenadas con respecto a la latitud geodsica
resultan:
@x1
@'
=
=
=
=
@
@
( cos ' cos ) =
cos ' cos
sin ' cos
'
'
e2 sin ' cos '
cos '
sin ' cos
1 e2 sin2 '
e2 cos2 '
1
sin ' cos
1 e2 sin2 '
e2 cos2 ' 1 + e2 sin2 '
sin ' cos !
1 e2 sin2 '
@x1
=
@'
a 1
1
e2
e2 sin2 '
3
2
(') :=
1
e2
e2 sin2 '
3
2
(8.6)
136
@x2
=
@'
y, de la misma forma,
Por ltimo,
@x3
@'
=
=
=
=
@
'
e2 sin ' =
@
sin ' + cos '
'
e2
e2
e2
@x3
= cos '
@'
Finalmente, el vector tangente al meridiano resulta:
!
r'=
=(
(8.7)
=(
(8.8)
donde, como era de esperar, el vector tangente a cualquier paralelo no tiene componente en
la tercera coordenada al estar contenido en el plano paralelo correspondiente, plano en el que
no varia la tercera coordenada.
El producto vectorial de los vectores tangentes a las curvas paramtricas, teniendo en cuenta
las expresiones 8.7 y 8.8, resulta,
0
1
!
!
!
e1
e2
e3
!
sin ' cos
sin ' sin
cos ' A
r' !
r = det @
cos ' sin
cos ' cos
0
obtenindose,
!
r'
siendo su norma,
!
r =
!
r k=
cos '
(8.9)
(8.10)
A partir de la expresin anterior se puede estudiar la existencia de puntos singulares articiales, funcin de la parametrizacin elegida, a pesar de que ya se ha comprobado anteriormente la
1 En
muchos textos esta funcin de la latitud geodsica se denota con la letra M (').
137
inexistencia de puntos singulares esenciales. Es directo que si los polos formaran parte de la representacin seran puntos singulares particulares para la parametrizacin en coordenadas latitud y
longitud geodsicas.
Con respecto a la parametrizacin en coordenadas geodsicas, hay que apuntar en primer lugar
que se debe denir sobre un conjunto abierto, de manera que una opcin es elegir el dominio de
forma que U U' U , con U'
1 < < 1. En este caso la aplicacin
2 < ' <
2, U
8.2,
!
r ('; ) = cos ' cos ; cos ' sin ; 1 e2 sin '
denira una representacin paramtrica regular de clase C 1 del elipsoide agujereado en los polos
geodsicos, puntos (0; 0; b) y (0; 0; b), dado que la expresin 8.10 nicamente se anula en estos
puntos. Con el dominio establecido para la coordenada es evidente que la aplicacin no ser
inyectiva, pues con periodo de 2 en esta coordenada y con valores iguales en la coordenada ' se
obtendrn los mismos puntos. Este problema se puede salvar sin ms que considerar varias cartas
locales ( aplicaciones regulares, inyectivas y bicontinuas ), por ejemplo:
U'
U'
2
2
<'<
<'<
2
2
<2 !!
r ('; )
0<
<
<
!!
r ('; )
que tendran mucho solape pero cubriran a la supercie total del elipsoide con la exclusin de los
polos geodsicos. Sin embargo, la exclusin de los polos geodsicos no se puede salvar de forma
similar debido a que son puntos singulares de la representacin para esta parametrizacin de manera
que si el dominio se deniera por ejemplo de la forma U' 0 < ' < la representacin !
r ('; )
no sera regular dado que, de acuerdo a la expresin 8.10,
'=
! k!
r'
!
r k=
cos ' = 0
En cada punto del elipsoide se puede denir el plano tangente al elipsoide a partir de los vectores
tangentes a las curvas paramtricas, siendo su expresin,
!
x '; ; c1 ; c2 = !
r ('; ) + c1 !
r ' ('; ) + c2 !
r ('; ) ;
c1 ; c2 2 <
El vector director del plano tangente se denomina vector normal y se puede obtener a partir
del producto vectorial normalizado de los vectores tangentes al meridiano y paralelo, y, segn las
ecuaciones 8.9 y 8.10 resulta,
!
!
r'
N = !
kr'
!
r
= ( cos ' cos ;
!
r k
sin ')
(8.11)
donde se aprecia que el sentido es hacia el interior del elipsoide, de acuerdo con el convenio de
!
elegir el sentido del vector normal de forma que la terna denida por los vectores !
r '; !
r ;N
sea dextrgira.
Es evidente que la supercie del elipsoide es orientable, de manera que el sentido elegido para
el vector normal la orienta.
La vertical geodsica ser la recta de direccin la del vector normal, siendo su ecuacin,
!
!
x '; ; c1 = !
r ('; ) + c1 N ('; ) ;
8.2.
c1 2 <
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados del estudio de la
mtrica sobre supercies desarrollada en la seccin A.4.
138
8.2.1.
(8.12)
Partiendo de los vectores tangentes a las curvas paramtricas expresados en las ecuaciones 8.7 y
8.8, se obtiene:
!
r '!
r'=
!
r '!
r =
!
r !
r =
(8.13)
! g12 = g' = 0
(8.14)
(8.15)
! g22 = g
cos2 '
Se concluye que los coecientes nicamente son funcin de la latitud geodsica, lo que es lgico
teniendo en cuenta que el elipsoide de referencia es una gura de revolucin con simetra respecto
a la longitud geodsica. Por este hecho, el depender los coecientes nicamente de uno de los
parmetros, se dice que la parametrizacin es de Clairaut2 . Esto reportar ventajas a la hora de
obtener simplicaciones en complejas expresiones al anularse las variaciones de estos coecientes
frente al segundo parmetro. Se acaba de apuntar una de las ventajas de la parametrizacin del
elipsoide en coordenadas geodesicas ('; )3 .
De acuerdo a la expresin 8.14 se anula el producto escalar de los vectores tangentes al meridiano
y paralelo en todo punto,
g12 = g' = 0
lo que implica que las curvas paramtricas sern ortogonales en todo punto, lo que constituye
otra ventaja importante de la parametrizacin elegida por la simplicacin de operadores que se
obtendrn posteriormente.
La primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide de revolucin parametrizado en base
al sistema de coordenadas geodsicas ('; ), se expresa:
I (d'; d ) = ds2 =
d'2 +
cos2 'd
d'2 + r2 d
(8.16)
donde se ha utilizado el que cos ' es el radio del paralelo del punto, r, tal y como se dedujo en
la expresin 7.19.
La medida de distancias a lo largo de curvas arbitrarias contenidas en la supercie del elipsoide es complicada. En esta seccin se particularizar a la medida de distancias sobre las curvas
paramtricas y en secciones posteriores se har referencia a la medida de distancias sobre ciertas
curvas de especial inters en geodesia: loxodrmicas, secciones normales y lneas geodsicas. Para
el caso de las curvas paramtricas se tiene:
1. Medida de distancias a lo largo de un paralelo.
En un paralelo,
curva, se conserva la latitud geodsica, d' = 0, por lo que, a partir de
particularizar en la expresin 8.16, resulta,
dsd'=0 =
cos 'd ! sj
2
1
= r(
1)
Era de esperar que la longitud de un arco de paralelo entre dos puntos, que no es sino un arco
de circunferencia, resultara el producto del radio del paralelo que contiene a los puntos por
el ngulo correspondiente al incremento de longitudes entre los mismos. La sencillez de esta
expresin se basa en que el radio del paralelo se conserva a lo largo de la curva de integracin,
lo que no sucede en el caso que se estudia a continuacin.
2 El
139
=0
'
sj'21
= d' !
Z'2
d'
'1
(') =
denida en
e2
e2 sin2 '
(8.17)
3
2
Z'2
d' =
'1
Z'2
d'
Z'1
d'
lo que pasa por obtener la funcin primitiva que resuelve la integral indenida correspondiente. En cada manual de geodesia aparece una solucin numrica a esta integral, siendo una
posible solucin [18] la que se incluye en el apndice B: Longitud de arco de meridiano, en
el que tambin se desarrolla la solucin al problema contrario; dada una longitud de arco
de meridiano determinar la latitud a partir del ecuador geodsico que le corresponde. La
exactitud del mtodo desarrollado garantiza la exactitude del milmetro en cualquier caso.
8.2.2.
El ngulo que en un punto P de la supercie del elipsoide forman dos curvas de parmetros t
y :
!
r (t) = !
r (' (t) ; (t))
!
!
r ( ) = r (' ( ) ; ( ))
que se cortan ser el ngulo que forman en el plano tangente al elipsoide en el punto los vectores
tangentes a estas curvas,
d' !
+ r
dt
d' !
!
r (t) = d!
r ( )=!
r'
+ r
d
que corresponde, de acuerdo a la expresin A.51, a
!
r t (t)
= d!
r (t) = !
r'
cos
2d d
2 d' d'
dt d + r dt d
ds ds
dt d
d
dt
d
d
(8.18)
Las curvas paramtricas son ortogonales tal como se deduce de la particularizacin en la expresin A.52,
g12
0
cos = p
=
! =
g11 g22
r
2
Bajo la condicin que cumple la supercie del elipsoide y su parametrizacin, g12 = 0, el ngulo
que forma una curva arbitraria de parmetro t con la primera familia de curvas paramtricas, los
meridianos, ' curvas, de acuerdo a expresin A.53, ser
cos
o
sin
d'
ds
d
= r
ds
=
(8.19a)
(8.19b)
140
d
donde d'
ds y ds se reeren a la variacin de los parmetros respecto al parmetro longitud de arco
en la curva arbitraria.
Como caso de particular de inters en la aplicacin a geodesia se considerar a continuacin el
estudio de las curvas loxodrmicas.
Denicin 1 Curva loxodrmica es aquella que cortan bajo un ngulo constante a una de las
familias de curvas paramtricas.
En su aplicacin a geodesia se denen como aquellas de acimut constante, como aquellas que
cortan a los meridianos bajo un ngulo constante. La ecuacin de una loxodrmica en el elipsoide
ser, teniendo en cuenta lo visto anteriormente,
cos =
2
2 d'
ds2
d'
1
! cos2 = 2 =
ds
c
! ds2 = c2
d'2
con una constante, c, que dene el acimut, que dene a la loxodrmica particular. Para obtener
una expresin de esta curva en que intervenga la variacin en el segundo parmetro, en la longitud
geodsica, se recurre a igualar la expresin anterior a la primera forma cuadrtica fundamental,
resultando,
c2
d'2 =
d'2 + r2 d
p
= c2
donde q =
R'
0
r d'
Z'2
! r2 d
= c2
c2
d' =
'1
1 (q2
d'2 !
q1 )
(8.20)
1=
(q2
q1 )
y, en consecuencia, la loxodrmica se proyectar como una lnea recta que cortar con un ngulo
constante a la proyeccin de los meridianos geodsicos, lo que fue de mucha utilidad a la navegacin
con brjula durante mucho tiempo.
4 Es posible demostrar que esta nueva coordenada junto con la longitud geodsica denen sobre el elipsoide un
sistema isomtrico de coordenadas, sistema que se utiliza al plantear proyecciones conformes del elipsoide a a partir
de funciones analticas de variable compleja.
8.2.3.
141
Medida de supercies
De acuerdo a la expresin A.54 la supercie del recinto limitado por dos segmentos diferenciales
de curvas paramtricas, de meridianos y paralelos, se obtiene:
dA = rd'd ! A = (
1)
Z'2
rd'
(8.21)
'1
La dicultad del clculo de la supercie de un recinto arbitrario sobre el elipsoide motiva que
sea conveniente recurrir a una proyeccin equivalente, como por ejemplo la proyeccin cilndrica
directa equivalente de Albers, de ecuaciones:
x = a
q
y = a
2
con
q= 1
e2
sin '
e2 sin2 '
= arcsin
1
1 e sin '
ln
2e
1 + e sin '
q
qp
donde
es la latitud autlica, estudiada en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas.
Si la supercie est encerrada por una poligonal sobre el elipsoide cuyos lados son arcos de
lnea geodsica entre vrtices, el clculo se realizara proyectando cada uno de los vrtices a una
proyeccin equivalente y determinando la supercie sobre el plano de la proyeccin encerrada por
la poligonal denida por segmentos rectos entre los vrtices proyectados. La exactitud del clculo se
ve perturbada por el hecho de que la transformada de un arco de geodsica entre dos vrtices sobre
el elipsoide no coincide con el segmento recto sobre la proyeccin entre los dos vrtices proyectados.
Para maximizar la exactitud del clculo bastara con disear un algoritmo que dividiera el arco
de geodsica sobre el elipsoide en una poligonal formada por arcos de geodsica con una longitud,
con un nmero de vrtices aadidos, con una particin en el sentido de la denicin de integral,
conveniente. La idea anterior corresponde a obtener una particin ms densa asociada a la denicin
de integral.
8.3.
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados de la seccin A.5.
8.3.1.
!
r
= ( cos ' cos ;
!
r k
sin ')
142
resultan,
!
N ' = (sin ' cos ; sin ' sin ;
!
N = (cos ' sin ;
cos ')
b12
b21
b22
!
!
r 'N ' =
!
!
r 'N =
!
!
r N' =
!
!
r N =
+ cos2 ' =
(8.22a)
=0
(8.22b)
=0
(8.22c)
cos '
(8.22d)
donde se comprueba la igualdad de los coecientes cruzados, b12 = b21 , lo que concuerda con la
clase de esta supercie.
Advirtase que los segundos coecientes fundamentales, al igual que suceda con los primeros,
nicamente dependen del parmetro latitud geodsica. Tambin el hecho de que se anule el segundo
coeciente, b12 = b21 = 0, constituye una ventaja en expresiones posteriores.
La segunda forma cuadrtica fundamental se escribe,
II (d'; d ) = d'2 + cos2 ' d
8.3.2.
(8.23)
En cualquiera de los puntos de una curva contenida en una supercie, el vector curvatura se
puede descomponer como suma de sus proyecciones sobre la normal a la supercie y sobre el plano
tangente en el propio punto, de acuerdo a la expresin A.56
!
!
!
! !
k = kn N + kg T = k n + k g
donde:
! ! !
!
T =N
t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a N , y tambin es
!
ortogonal al vector tangente a la curva t , por lo que cambiar para cada curva que contenga
al punto.
!
k n , es el vector curvatura normal y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
la normal a la supercie, denominndose a su norma curvatura normal, y a su inverso radio
de curvatura normal,
1
n =
kn
!
k g , es el vector curvatura geodsica y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el plano tangente a la supercie, denominndose a su norma curvatura geodsica.
La curvatura normal y la curvatura geodsica son muy importantes en geodesia. En particular,
la curvatura geodsica intervendr directamente en la denicin de las lneas geodsicas.
d
La curvatura normal de cualquier curva, denida por la direccin d'
, en un punto arbitrario
!
P = r ('; ), ser:
II (d'; d )
d'2 + cos2 ' d 2
kn =
(8.24)
= 2 2
I (d'; d )
d' + 2 cos2 ' d 2
Para el caso particular de las curvas paramtricas, se obtiene directamente:
1. Meridiano, '
curva,
kn1 = (kn )d
=0
(8.25)
143
curva,
kn2 = (kn )d'=0 =
(8.26)
1+
3
2
e2 sin2 '
e2 ) 1
a (1
=
e2 sin2 '
1
2
e2 sin2 '
=
1 e2
e2 1 cos2 '
e2
=
1
+
cos2 ' =
1 e2
1 e2
a2 b2
a2
a2 b2
a2
cos2 ' = 1 +
a2
b2
b2
cos2 ' !
=V2
(8.27)
se sigue que el radio de curvatura del primer vertical es mayor o igual al radio de curvatura de la
elipse meridiana,
, de ah que se denomine en muchos textos al radio de curvatura del primer
vertical gran normal.
Otras expresiones habituales en la bibliografa para los radios principales de curvatura son:
a
W
(8.28a)
c
V
(8.29)
a 1 e2
W3
(8.30)
c
(8.31)
V3
con V y W introducidos en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide.
De la propia denicin del vector curvatura normal se desprende que si el vector normal a la
curva coincide en direccin con el vector normal a la supercie, la curvatura geodsica ser nula,
resultando que el vector curvatura normal es el propio vector de curvatura y la curvatura normal
es la propia curvatura.
Todas las curvas que pasando por un punto tengan vectores tangentes en la misma direccin
tendrn la misma curvatura normal.
A continuacin se realiza un estudio de las curvas paramtricas donde se obtienen para un
punto arbitrario el triedro de Frenet, la curvatura, la torsin, el vector curvatura normal y el
vector curvatura geodsica.
=
curva.
e2 sin '0
!
t d'=0 = ( sin ; cos ; 0)
Para obtener el vector normal unitario a la curva habra que derivar el vector tangente,
!
!
!
dt
@ t d' @ t d
!0
t =
=
+
ds
@' ds
@ ds
144
!
!
@t d
@t
1
cos
sin
!0
t d'=0 =
=
=
;
;0
@ ds
@
cos '
cos '
cos '
y su norma ser,
1
!0
t d'=0 =
cos '
En consecuencia, el vector normal unitario a la curva ser,
!0
t d'=0
!
n d'=0 = !
= ( cos ; sin ; 0)
t 0d'=0
La curvatura y vector curvatura resultan,
k=
!0
t d'=0 =
!
k = k!
n d'=0 =
1
1
=
cos '
r
cos
;
cos '
sin
;0
cos '
!
n d'=0 =
!
e1
sin
cos
!
e2
cos
sin
!
e3
0
0
=!
e 3 = (0; 0; 1)
cos ; 0)
d
=
ds
sin
;
r
cos
;0
r
resultando la torsin,
d'=0
!
= t d'=0
1
!
n 0d'=0 =
r
!
e1
sin
sin
!
e2
cos
cos
!
e3
0
0
=0
como era de esperar al tratarse de una curva plana contenida en un plano paralelo.
En la gura 8.1 se observa el triedro de Frenet para un punto de un paralelo.
Debido a que el vector normal unitario a la curva no coincide con el vector unitario normal
a la supercie,
!
N = ( cos ' cos ; cos ' sin ; sin ') =
6 ( cos ; sin ; 0) = !
n d'=0
el vector curvatura de la curva se podr expresar como la suma del vector curvatura normal
y del vector curvatura geodsica,
!
!
!
! !
k = kn N + kg T = k n + k g
En la gura 8.2 se observan los vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector
normal a la supercie en un punto del paralelo.
La curvatura normal del paralelo se obtendr segn,
(kn )d'=0 =
!
kn
d'=0
!
! cos ' cos2
= k d'=0 N =
d'=0
!
= (kn )d'=0 N =
sin '
145
146
Figura 8.3: Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico
Para obtener la curvatura geodsica y el vector curvatura geodsica hay que determinar
primero el vector,
!
T d'=0
!
= N
=
resultando,
!
t d'=0 =
!
e1
cos ' cos
sin
!
e2
cos ' sin
cos
!
T d'=0 = (sin ' cos ; sin ' sin ;
!
e3
sin '
0
cos ')
(kg )d'=0 =
d'=0
!
!
= k d'=0 T =
tan '
d'=0
!
= (kg )d'=0 T =
0)
0;
curva .
cos ' cos
0;
e2 sin '
147
=0
!
r'
(
= ! =
k r 'k
!
td
=0
De nuevo, para obtener el vector normal unitario a la curva es preciso derivar el vector
tangente,
!
!
!
dt
@ t d' @ t d
!0
t =
=
+
ds
@' ds
@ ds
resultando,
!0
td
=0
!
!
@t 1
@ t d'
=
=
=
@' ds
@'
sin '
de norma,
!0
td
=0
=0
!0
t
= !d
t 0d
=0
sin ')
=0
=0
!0
td
=0
sin '
=0
!
= td
=
!
nd
=0
(sin ( ) ;
=0
!
e1
sin ' cos
cos ' cos
!
e2
sin ' sin
cos ' sin
!
e3
cos '
sin '
cos ( ) ; 0)
Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
!
n 0d
=0
d!
n
@!
n d
@!
n d'
1
=
+
= (sin ' cos ; sin ' sin ;
ds
@ ds
@' ds
cos ')
resultando la torsin,
d =0
!
= td
=0
!
n 0d
=0
!
e1
sin ' cos
sin ' cos
!
e2
sin ' sin
sin ' sin
!
e3
cos '
cos '
=0
sin ')
sin ') = !
nd
=0
148
!
!
!
! !
k = kn N + kg T = k n + k g
se concluye que para esta curva la curvatura normal ha de coincidir con la curvatura, y el
vector curvatura normal ha de coincidir con el vector curvatura. En consecuencia, la curvatura
geodsica es 0 y el vector curvatura geodsica es el vector nulo:
(kn )d
!
kn
d =0
!
= k =
=0
=k=
=0
1
cos ' sin
sin '
=0
Posteriormente se introducir como una de las deniciones de lnea geodsica aquella segn
la cual una curva ser lnea geodsica si su curvatura geodsica es nula en todo punto. De
acuerdo a esta denicin se puede adelantar que los meridianos son lneas geodsicas, no as
los paralelos ( salvo el ecuador geodsico, caso particular que tambin se obtendr como una
tesis de un teorema que se introducir posteriormente ).
8.3.3.
Tal y como se dene en la seccin A.5.3, se entiende por direcciones asintticas de un punto
en una supercie a aquellas en las que se anula la curvatura normal y por curvas asintticas a
aquellas tales que los vectores tangentes en todo punto siguen direcciones asintticas. En el caso
del elipsoide, teniendo en cuenta que nunca se anula la curvatura normal,
b11 b22
b212 =
8':
<'<
se concluye que no existen ni direcciones ni curvas asintticas y todos los puntos de la supercie
son elipsdicos, de acuerdo a la clasicacin de puntos estudiada en funcin de la existencia de
direcciones asintticas.
8.3.4.
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.4 y en la seccin A.5.5, se tiene que para la
supercie del elipsoide:
1. Direcciones principales.
Debido a que se cumplen las condiciones g12 = b12 = 0, las curvas paramtricas son lneas de
curvatura, los valores mximo y mnimo de las curvaturas normales se obtienen en las curvas
paramtricas. Son de aplicacin directa las expresiones de A.81,
(kn )m1 =
b22
=
g22
(kn )m2 =
cos2 '
1
=
cos2 '
b11
=
g11
sern:
(kn )m1
1
du2
d
=
= tan
1
du
d'
21
mnimo
6385808;231
6382964;159
6378388;000
Pennsula Ibrica
Islas Canarias
Cotas inferior y superior
mximo
6388759;068
6383593;132
6399936;608
mnimo
6357644;977
6349154;173
6335508;202
149
mximo
6366462;520
6351031;282
6399936;608
(kn )m2
1
g11 (kn )m2 b11
d
du2
=
= tan 2 =
=
du1
d'
b12 g12 (kn )m2
b12
0
! 2=0
b12 g12 (kn )m2
21
=V2
y se tendr:
1
=0
(8.32)
(8.33)
2
Tambin resulta interesante acotar los radios principales de curvatura,
a
b2
=a 1
a
e2
e2
a 1
=
1
1
2
e2 sin2 '
e2 sin2 '
3
2
<
<
(1
a 1
(1
e2 ) 2
e2
e2 )
3
2
a2
b
(8.34)
=
(1
e2 )
1
2
a2
b
(8.35)
En la tabla 8.1 gura la acotacin de los radios principales de curvatura, para las latitudes
correspondientes a la pennsula Ibrica5 y las islas Canarias, y para el elipsoide internacional
1924.
2. Teorema de Euler: curvatura de una seccin normal de acimut .
Debido a que esta supercie y su parametrizacin cumple las condiciones g12 = b12 = 0,
particularizando en la expresin A.80, con los valores obtenidos en las expresiones 8.32 y
8.33, el teorema de Euler se expresar,
Curvatura: kn ( ) =
Radio de curvatura:
cos2 +
( )=R =
1
=
kn ( )
sin2
cos2 + sin2
(8.36)
(8.37)
150
son,
(8.38)
sin2 + V 2 cos2
,
R =
1+
(8.39)
cos2
sin2 + cos2
sin2
sin2 + 1
sin2
pero,
1
=1
e2 1 sin2 '
1 e2
e2 cos2 '
=
=
2
2
1 e2 sin '
1 e2 sin '
1 e2 sin2 '
de donde,
R =
e2 cos2 '
1 e2 sin2 '
sin2
(8.40)
Tambin se pueden obtener expresiones tiles para la curvatura normal de la seccin normal
de acimut a partir de la expresin 8.39,
1
1
=
1+
R
1
1
=
R
cos2
1+
e2
cos2 ' cos2
1 e2
(8.41)
e2 cos2 '
sin2
1 e2 sin2 '
(8.42)
8.3.5.
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.6, y debido a que en la supercie del elipsoide
y para la parametrizacin en coordenadas geodsicas se cumplen las condiciones g12 = b12 = 0, se
obtienen, particularizando en las expresiones A.87 a A.89, los siguientes valores:
1. Radio medio de curvatura ( o radio medio de Gauss ),
s
1
p
R=
=
(kn )m2 (kn )m1
(8.43)
a 1
e2
W2
1
2
(8.44a)
R=
b
W2
(8.45)
R=
c
V2
(8.46)
151
2. Curvatura gaussiana,
K = (kn )m1 (kn )m2 =
(8.47)
K=
1
R2
1+
(8.48a)
2
(8.49)
3. Curvatura media,
H=
1
1 +
((kn )m1 + (kn )m2 ) =
2
2
(8.50)
A partir del radio medio de Gauss se puede obtener una expresin aproximada para el radio de
curvatura de la seccin normal de acimut que es de utilidad en ciertos desarrollos,
R
8.4.
R 1
1 2
e cos2 ' cos (2 )
2
(8.51)
Frmulas de derivacin
!
N
!
r +a
8
!
>
< r 11 =
!
2 f1; 2g !
r 12 =
>
: !
r 22 =
; ;
1 !
11 r 1
1 !
12 r 1
1 !
22 r 1
y los coecientes g
=!
r
!
+ a11 N
!
+ a12 N
!
+ a22 N
; ; ; m 2 f1; 2g
1
!
rm=
2
2 !
11 r 2
2 !
12 r 2
2 !
22 r 2
, se obtienen de acuerdo a,
+
+
+
@g m
@gm
+
@u
@u
m,
segn,
@g
@um
de acuerdo a:
g 11
g 12
g 12
g 22
g11
g12
g12
g22
g22
g
g12
g
g12
g
g11
g
2
siendo g = g11 g22 g12
.
Finalmente, los coecientes a coinciden con los coecientes de la segunda forma cuadrtica,
a =b .
Particularizando para la supercie del elipsoide de revolucin parametrizado en coordenadas
geodsicas ('; ), se obtiene:
152
:
2
g12
= 2 2 cos2 '
2
cos2 '
1
= 2
2 2 cos2 '
g12
= g 21 =
=0
g
2
1
g11
=
= 2 2
= 2
2
g
cos '
cos2 '
= g11 g22
g22
=
=
g
g 11
g 12
g 22
(8.52a)
(8.52b)
(8.52c)
(8.52d)
=
=
=
=
@'
3 2 e2 sin (2')
1 e2 sin2 '
(8.53a)
=0
@
@
@
(8.53b)
cos2 '
=
@'
2
cos2 '
=0
@
sin (2')
(8.53c)
(8.53d)
111
112
121
122
221
222
1 @g11
3 2 e2 sin (2')
=
1
2 @u
2 1 e2 sin2 '
1
@g12
@g11
2 1
=0
2
@u
@u2
1 @g11
=0
211 =
2 @u2
1 @g22
1
=
sin (2')
212 =
2 @u1
2
1
@g12
@g22
1
2 2
=
sin (2')
2
@u
@u1
2
1 @g22
=0
2 @u2
(8.54a)
(8.54b)
(8.54c)
(8.54d)
(8.54e)
(8.54f)
2
11
1
12
12
= g
111 + g
112
1
11
=
=
g
+
g 12
121
21
2
12
1
22
= g 11
221
+ g 12
222
2
22
= g 12
221
+ g 22
222
2
21
111
+ g 12
3
2
=0
1
11
112
22
= g 12
121
2 2
+ g 22
122
=0
122
1
2
=0
=
e sin (2')
a2
(8.55a)
(8.55b)
(8.55c)
1
2
sin (2')
sin (2')
cos2 '
(8.55d)
(8.55e)
(8.55f)
153
!
r'
!
r
2 2
!
e sin (2') !
r'+ N
2
a
1 sin (2') !
r
2 cos2 '
!
1
sin (2') !
r ' + cos2 ' N
2
3
2
(8.56)
(8.57)
(8.58)
b11
= g 11 b11 + g 12 b12 =
(8.59a)
b21
= g 12 b11 + g 22 b12
(8.59b)
b12
= g 11 b12 + g 12 b22
b22
= g 12 b12 + g 22 b22
(8.59c)
(8.59d)
de manera que los cruzados se anulan, b11 es el radio de curvatura de la seccin normal
meridiano y b22 es el radio de curvatura de la seccin normal primer vertical.
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten para el elipsoide se escriben,
!
N' =
1!
r'
(8.60)
!
N =
1!
r
(8.61)
como era de esperar desde un punto de vista geomtrico de acuerdo al teorema de OlindeRodriguez, seccin A.5.4.
8.5.
Tal y como se estudi en la seccin 8.3.2, la curvatura geodsica en un punto de una curva
sobre el elipsoide se descompone en sus proyecciones sobre el vector normal a la supercie y sobre
el plano tangente en el punto, denominndose vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
respectivamente. A la norma del vector curvatura geodsica se la denomina curvatura geodsica.
Esta descomposicin responde a la expresin A.56
!
!
!
! !
k = kn N + kg T = k n + k g
! ! !
donde el vector sobre el plano tangente se obtiene segn T = N
t.
Las expresiones de la curvatura geodsica para la supercie del elipsoide se van a obtener a
partir de particularizar las correspondientes expresiones deducidas en la seccin A.7.2:
Curvatura geodsica de una curva arbitraria.
A partir de la expresin A.113,
kg
g du1 d2 u2
2
12
1
11
du2 d2 u1 +
du1
du2 +
2
11
2
22
du1
2
1
12
du2
du1 du2
1
22
y particularizando los valores de los smbolos de Christoel para la supercie del elipsoide
encontrados en la expresiones 8.55a a 8.55f, se sigue,
154
kg
cos '
d' d2
ds ds2
sin (2')
cos2 '
d d2 '
ds ds2
1
2
sin (2')
2 2
3
2
e sin (2')
a2
d'
ds
g
3
(g22 ) 2
d
ds
!
(8.62)
d
ds
1
22
y con los valores encontrados para los smbolos de Christoel, expresiones 8.55b y 8.55e se
obtiene,
Meridianos: '
curva;
cos '
kg1 =
Paralelos:
0=0
(8.63)
curva;
kg2 =
cos ' 1
sin (2') =
3
( cos ') 2
kg2 =
1 sin (2')
=
2 cos2 '
1
tan '
Advirtase que estos resultados coinciden con los alcanzados en el estudio de las curvaturas
de las curvas paramtricas en la seccin 8.3.2.
Un resultado de inters al que se recurrir posteriormente es la frmula de Liouville, segn la
cual la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut en un punto de una supercie se
puede obtener de acuerdo a la expresin A.123,
kg =
d
+ kg1 cos + kg2 sin
ds
siempre que se cumpla que la parametrizacin de la supercie sea tal que las curvas paramtricas
sean ortogonales. Dado que este es el caso del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas,
a partir de los valores encontrados en las expresiones 8.63 y 8.64, se concluye que,
kg =
d
ds
(8.65)
de la que se puede particularizar que en las curvas en las que no vare el acimut y sea tal que su
seno se anule, es decir, en los meridianos, la curvatura geodsica es nula.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.7.3 la torsin geodsica en un punto de una curva
sobre una supercie expresa la variacin del vector normal a la supercie a lo largo de la curva,
de acuerdo a la expresin A.124, g = + 0 , donde es la torsin de la curva y es el ngulo
que forma la normal a la curva y la normal a la supercie de acuerdo al teorema de Meusnier,
kn = k cos . En el caso particular de que la supercie y su parametrizacin sean tales que las
curvas paramtricas sean las lneas de curvatura, g12 = b12 = 0, la torsin geodsica se puede
obtener a partir de la denominda frmula de Ossian-Bonnet, expresin A.127,
g
= (kn2
donde kni es la curvatura normal de la i-sima curva paramtrica, y dado que esta condicin se
cumple para la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas ('; ), se tendr,
155
particularizando en los valores encontrados para las curvaturas normales en las curvas paramtricas,
expresiones 8.25 y 8.26,
1 1
sin cos
(8.66)
g =
Para cada punto de una curva contenida en una supercie se han denido hasta el momento
dos triedros de inters:
triedro de Frenet, formado por los vectores tangente, normal y binormal a la curva,
que verica las denominadas frmulas de Frenet, expresin A.14
0 !0 1 0
t
0
@ !
n0 A = @ k
!0
0
b
k
0
! ! !
t ; n; b ,
10 ! 1
t
A@ !
n A
!
0
b
0
triedro denido por los vectores tangentes a las curvas paramtricas y por el vector normal
a la supercie, con el convenio de optar por un sentido para el vector normal a la supercie
!
de forma que la terna !
r 1; !
r 2 ; N sea dextrgira, y que es independiente de la curva que
pase por el punto.
! ! !
A continuacin se introduce el denominado triedro geodsico, formado por los vectores t ; T ; N
en el que se relacionan los dos triedros anteriores. As como las frmulas de Frenet expresan
la variacin del triedro de Frenet respecto del propio triedro, las denominadas expresiones de
Knoblauch, deducidas en la seccin A.7.3 y que responden a la expresin A.125
0 ! 1 0
10 ! 1
t0
t
0
kg kn
B !0 C @
B ! C
kg
0
@ T A=
g A@ T A
!0
!
kn
0
g
N
N
expresan la variacin en el triedro geodsico respecto a s mismo.
8.6.
8.6.1.
Lneas geodsicas
Denicin
Una lnea geodsica se puede denir de acuerdo a distintos enunciados, tal y como se estudia
en la seccin A.7.4.
Probablemente la denicin ms intituitiva es la que expresa que se trata de las curvas de
menor longitud entre puntos sobre la supercie. Por tratarse de curvas de menor longitud y por
el hecho de que la medida de distancias se traslada al plano tangente, deben ser curvas tales que
la proyeccin sucesiva en los planos tangentes de todos los puntos por los que pasa sean lneas
rectas, y de ah que la curvatura geodsica en todo punto de una lnea geodsica sea nula, kg = 0.
Adems, para que la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente sea nula
se debe cumplir que el vector normal a la curva y el vectorD normal
a la supercie coincidan en
!
! !E
!
!
direccin, n = N , por lo que el plano osculador, t !
= t ; n , debe contener a la normal a
n
la supercie en cada punto.
Por cada punto de una supercie pasan curvas geodsicas en cada direccin tangente, en cada
plano vertical. Es importante no confundir una seccin normal con una lnea geodsica pues en
general no coinciden. Una seccin normal es tal que en el punto origen la normal a la curva coincide
en direccin con la normal a la supercie, de forma que en el punto inicial se anula la curvatura
geodsica, pero esta condicin no se cumple, en general, en el resto de los puntos de la seccin
normal. En el elipsoide algunas secciones normales son lneas geodsicas, como por ejemplo los
meridianos geodsicos.
156
2 2
e sin (2')
a2
d'
ds
1
2
sin (2')
d
ds
=0
(8.67)
es decir, si
@ ( cos ')
@
('0 ) = 0 !
cos '
@'
@'
lo que se cumplir, recuperando la expresin 8.5,
sin ' = 0
r sin
r2
r2
r2
r sin
d' =
sin
d' !
r cos
1 sin
d
=
tan
(8.69)
d'
r
que expresa la relacin entre la variacin en la latitud y longitud geodsica sobre una lnea
geodsica en el elipsoide.
8.6.2.
sin
d' =
Teorema de Clairaut
(8.70)
con r el radio del paralelo geodsico, de manera que en todo punto de una lnea geodsica del
elipsoide se conserva el producto del radio del paralelo por el seno del acimut, lo que ser de gran
utilidad para plantear la imagen esfrica del elipsoide.
8.6.3.
157
Dado que en todo punto de una lnea geodsica se cumple que la curvatura geodsica es nula,
kg = 0, la curvatura coincidir con la curvatura normal, k = kn , y en consecuencia el radio de
curvatura coincidir con el radio de curvatura normal, que se sigue del teorema de Euler, expresin
8.36,
1
1
kn ( ) = cos2 + sin2 !
1
R
1
1
1
= cos2 + sin2
Rn
1
1 1
+
sin2
(1)
=
=
! sin =
a
sin
r
el acimut en el ecuador,
=
=
1
1
a2
sin2
r2
1
e2 sin2 '
sin2
cos2 '
(2)
pero,
1
a 1
e2
e2 sin2 ' 2 a 1
a2 (1 e2 )
=
=
1
1
+
+
1
1
sin2
2
sin
1 1
E
"
"
1
e2
e2 sin2 '
e2 sin2 '
sin2
cos2 '
1 e2 sin2 '
cos2 '
#
sin2 ' 1
cos2 '
e2
3
2
e2 sin2 '
5
2
sin2
5!
e2 sin2
(8.71)
donde el radio de curvatura de la geodsica nicamente es funcin de la coordenada latitud geodsica, al ser el acimut en el ecuador una constante.
8.6.4.
Ecuacin de Laplace
La ecuacin de Laplace expresa la variacin del acimut de una lnea geodsica en funcin de la
variacin en la coordenada longitud geodsica y de la latitud de los puntos por los que discurre.
158
Para obtener la ecuacin de Laplace se comienza derivando el teorema de Clairaut con respecto
a ,
d
d d'
d
d
(r sin ) = 0 =
r
sin + r sin
d
d' d
d
d
donde, dividiendo por cos , se obtiene,
sin (2')
2r
tan
d'
d
+r
=0
d
d
Si ahora se particulariza para una lnea geodsica, en la que se cumple la expresin 8.69,
d
=
d'
tan
se tendr,
sin (2')
2r
tan
r
d
=
d
1
tan
sin (2')
d
!
=
2
d
+r
d
=0!
d
Resultando nalmente,
d
= sin '; o d = sin 'd
(8.72)
d
que expresa la variacin del acimut geodsico en una lnea geodsica al pasar de un meridiano a
otro ( + d ).
8.6.5.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la lnea geodsica se corresponden con las derivadas
parciales de las coordenadas geodsicas y del acimut respecto al parmetro longitud de arco en la
curva.
Dado que todo punto de una lnea geodsica ha de vericar la expresin de la primera forma
cuadrtica fundamental, ds2 = 2 d'2 + r2 d 2 , y la expresin 8.69, se sigue que,
d
r2
tan2
d'2
r2
d
2 tan2
d'2 =
(1)
(2)
d'2 + r2
r2
tan2
d'2 =
1 + tan2
d'2 =
1
d'2
cos2
cos
ds
(8.73)
2
2
r2
d
tan2
+ r2 d
= r2 1 +
1
tan2
= r2
1
d
sin2
sin
ds
r
(8.74)
159
Por otra parte, la curvatura geodsica en un punto de cualquier curva sobre el elipsoide se puede
obtener a partir de la frmula de Liouville, expresin 8.65,
kg =
d
ds
(8.75)
El sistema de ecuaciones diferenciales formado por las expresiones 8.73, 8.74 y 8.75:
d'
cos
ds
sin
ds
r
1
tan ' sin ds
se dice que gobierna a una lnea geodsica en el sentido de que, conocido un punto y denida la
lnea geodsica por un acimut, encontrar el punto sobre la misma situado a una distancia diferencial
del primero, ds, pasa por aplicar las dos primeras expresiones, permitiendo la tercera determinar
el acimut en el punto encontrado6 , acimut que permitir proceder a determinar otro punto a partir
del encontrado en el paso anterior, de manera que se puede recorrer la geodsica en su totalidad a
partir de desplazamientos diferenciales.
Advirtase que las expresiones 8.73 y 8.74 coinciden con las anteriormente obtenidas 8.19a y
8.19b, respectivamente, expresiones que correspondan al ngulo que forma una curva arbitraria
con las curvas paramtricas, meridiano y paralelo, de manera que estas expresiones se cumplen
en realidad para cualquier curva, y en particular para las lneas geodsicas. Estas expresiones
corresponden adems al triangulo plano rectngulo que se forma en el plano tangente de manera
que el acimut, , es el ngulo en el vrtice donde se considera el plano tangente, la hipotenusa es
la distancia diferencial, ds, el cateto opuesto es rd y el cateto adyacente es d', de ah que en
algunos textos se deducen las expresiones 8.73 y 8.74 aplicando directamente trigonometra plana.
8.6.6.
eje x3 .- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta segn el vector normal
a la supercie del elipsoide
La posicin de cualquier punto de la lnea geodsica se puede obtener de acuerdo al desarrollo en
serie de las funciones correspondientes a las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica respecto
al parmetro longitud de arco en el sistema de coordenadas de Euler,
x1
x2
x3
6 Otra
= x1 (s) = x10 +
= x2 (s) = x20 +
= x3 (s) = x30 +
s
1!
dx1 (s)
ds
s
1!
dx2 (s)
ds
s
1!
dx3 (s)
ds
+
0
+
0
+
0
s2
2!
d2 x1 (s)
ds2
s2
2!
d2 x2 (s)
ds2
s2
2!
d2 x3 (s)
ds2
+
0
+
0
+
0
s3
3!
d3 x1 (s)
ds3
s3
3!
d3 x2 (s)
ds3
s3
3!
d3 x3 (s)
ds3
+ :::
+ :::
+ :::
alternativa para encontrar el acimut en otro punto de la geodsica es aplicar el teorema de Clairaut.
160
=cte
P(X,Y,Z)
n
Po
Y
N
=cte
u
Z
Figura 8.4: Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler
x1 (s) = s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s2
2 0
s3 cos
+ :::
6 1 0
s3 sin
+ :::
6 2 0
s3 1 d
+ :::
6 20 ds 0
x1 (s)
x2 (s)
x3 (s)
s2
+ :::
6 R
s2
= s sin
1
+ :::
6 R
s2
s3 1
dR
=
2R
6 R2
ds 0
= s cos
161
= s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s2
+ :::
6 R
s2
+ :::
6 R
(8.76a)
(8.76b)
s2
+ :::
2R
(8.76c)
1+
!
!
cos2
1+
1
1
=
1+
R
(1)
2
cos2
(2)
Sustituyendo las expresiones (1) y (2) en las expresiones 8.76a y 8.76b se obtiene:
x1 (s) = s cos
s2
1+
6 2
s3
cos
6 2
x1 (s) = s cos
1+
1+
cos2
cos2 +
+ :::
4
cos2
!
+ :::(3)
y,
x2 (s) = s sin
s2
1+
6 2
cos2
+ :::
s3
sin 1 + 2 cos2 + :::(4)
6 2
de donde la forma original de las ecuaciones de Weingarten [27] resultan:
x2 (s) = s sin
x1 (s)
= s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s3
cos
6 2
s3
sin
6 2
s2
1+
2
cos2
1+
1+
s3
2
cos2
cos2
+ :::
+ :::
(8.77a)
(8.77b)
(8.77c)
1+
e2
cos2 ' cos2
1 e2
se sigue,
1
R
=
=
1+
e2
cos2 ' cos2
1 e2
1
1 + e02 cos2 ' cos2
R2
(5:a)
(5:b)
162
se sustituye la expresin,
1
1
=
R
e2 cos2 '
sin2
1 e2 sin2 '
se sigue,
1
1
= 2
R
R
e2 cos2 '
sin2
1 e2 sin2 '
(6)
De la expresin
R
teniendo en cuenta que (1
x)
1 2
e cos2 ' cos (2 )
2
R 1
1 + x, se tiene,
1
1
=
R
R
1
1 + e2 cos2 ' cos (2 )
2
(7)
= s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s2
2R
s2
6R2
s2
+
6R2
s2 02
e cos2 ' cos2 + :::
6R2
s2 e2 cos2 '
sin2 + :::
6R2 1 e2 sin2 '
1
1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + :::
2
8.6.7.
x1 (s)
= s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s2
2R
s2
6R2
s2
+
6R2
s2 2
e cos2 ' cos2 + :::
6R2
s2 2
e cos2 ' sin2 + :::
6R2
(8.78a)
(8.78b)
1
1 + e2 cos2 ' cos (2 ) + :::
2
(8.78c)
Tal y como se estudia en la seccin A.7.4.4.2, a partir de las derivadas parciales con respecto
al parmetro longitud de arco de la latitud y longitud geodsicas y del acimut en un punto de una
lnea geodsica sobre el elipsoide, expresiones 8.73, 8.74 y 8.75,
d' =
cos
ds;
d =
sin
ds
r
d =
+
+
d'
ds
d
ds
d
ds
s+
0
s+
0
s+
0
1
2
d2 '
ds2
1
2
d2
ds2
1
2
d
ds2
s2 +
0
s2 +
0
s2 +
0
1
6
d3 '
ds3
1
6
d3
ds3
1
6
d
ds3
s3 +
0
s3 +
0
s3 +
0
1
24
d4 '
ds4
1
24
d4
ds4
1
24
d
ds4
s4 + :::
0
s4 + :::
0
s4 + :::
0
de manera que conocidos para un punto de una lnea geodsica sus coordenadas geodsicas, P0 =
('0 ; 0 ) s = 0, y el acimut de la lnea geodsica, 0 , se puede obtener la posicin de otro punto
de la lnea geodsica, P = ('; ), y el acimut de la lnea en el punto, a una determinada distancia,
163
s, a partir del desarrollo anterior, siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos
en el desarrollo a medida que aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos proviene de que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta s3 . En la mayoria de los manuales de
geodesia aparecen resultados para estos desarrollos. A partir de las derivadas sucesivas que se
obtendrn a continuacin para la latitud y longitud geodsicas y para el acimut, se obtienen las
siguientes expresiones para trminos de hasta s3 :
'
= '0 +
s3
6
5e2
+ 2
a
cos
0
2
0
s2
2
0
3e4 40
a4 30
3 2 20
e
sin (2'0 ) cos2
2 a2 20
s2
sin 0
+
r0
2
2
sin 0 cos 0
3e2
a2
cos
2
0
3
0
tan '0
sin2
(8.79)
0 0
sin2
tan2 '0
2
0 0
cos
2
0 0
sin2
0 cos 0
+
cos2 '0
e2
sin '0
tan '0
0 sin '0
+
+ 2
sin 0 cos 0 s2 +
(8.80)
2
2
a 0
cos
'
0 0 cos '0
0
0
s3
e4 30 sin (2'0 ) sin '0
e2 0 cos '0
2e2 0 sin (2'0 ) sin '0
+
+
4
2
6
a 0
a 0
a2 0 cos2 '0
0
2 tan2 '0
1
e2 tan '0 sin (2'0 )
1
tan2 '0
+
+
+ 2
+
2
2
3
a cos '0
0 0 cos '0
0 0 cos '0
0 cos '0
0
e2 0 sin '0 cos (2 0 ) tan '0 sin 0
tan2 '0 sin 0 cos (2 0 ) tan2 '0 sin 0 cos (2 0 )
+
+
2
3 cos '
a2 0 0
0
0 0 cos '0
0
0
+s
(8.81)
s2 sin
cos
e2
s3 sin
cos2
e4
3
0
2e2
2
0
1
cos2 '0
cos ( )
1
2
cos
d
ds
sin
d
ds
(1)
pero,
d
d d'
1
d
= cos
=
ds
d' ds
d'
siendo necesario obtener la variacin del radio de la elipse meridiana con respecto a la
latitud.
0
1
5
d
d @ a 1 e2
A = 3 a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
=
2e2 sin ' cos '
3
d'
d'
2
1 e2 sin2 ' 2
164
sin (2')
(8.82)
(8.83)
3 2 2
e
sin 2' cos2
2 a2 2
tan '
sin2
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3 '
ds3
d
3 2 2
tan '
e
sin 2' cos2
sin2
ds
2 a2 2
2
3e2
d
d' 3e2 2
2
cos
sin
(2')
+ 2 2
2
2a2
d'
ds
a
d
tan
'
d'
tan
'
sin2
2
cos sin
d'
ds
=
=
=
sin (2') cos sin
d
ds
d
ds
(2)
2
2
sin (2')
0
d
d @
=
d'
d'
1
=2
sin (2')
a
e2
sin '
1
2
A=
d
d'
1
a 1
2
sin (2')
d
+2
d'
e2 sin2 '
3
2
2
2
cos (2')
(3)
d
e2 3
=
sin (2')
d'
2a2
Por lo que, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 en (3), se obtiene,
d
d'
2
2
sin (2')
=
=
(8.84)
2
e2 4
3e2 4
2
2
sin
(2')
sin
(2')
+
2
cos (2') =
2
a2 2
a2 2
2
2e2 4
2
sin
(2')
+
2
cos (2') (4)
2
a2 2
tan '
tan ' d
2
d'
tan ' d
+
2 d'
1
cos2 '
tan '
=
=
3e2
e2
sin (2') tan '
sin (2') tan ' +
2
2a
2a2
e2
1
2 2 sin (2') tan (') +
(5)
a
cos2 (')
1
=
cos2 '
2
3e2
2e2 4
cos2
sin2 (2') + 2 2 cos (2')
2
2
2
2a
a
2 2
3e
d
tan '
+ 2 2 sin (2') cos sin
2
cos sin
a
ds
e2
1
d'
sin2
2 2 sin (2') tan ' +
2
a
cos ' ds
d'
+
ds
d
ds
165
donde sustituyendo los valores de las parciales de la latitud geodsica y del acimut con
respecto al parmetro longitud de arco, expresiones 8.73 y 8.75, se obtiene,
d3 '
ds3
3e4 4
3e2 2
2
3
sin
(2')
cos
cos (2') cos3 +
a4 3
a2 3
2e2
sin2 cos
+
+ 2 2 sin (2') tan ' sin2 cos
2 cos2 '
a
3e2
tan2 '
+ 2 2 tan ' sin (2') cos sin2
2
cos sin2
2
a
y, nalmente, simplicando:
d3 '
ds3
3e4 4
3e2 2
sin2 cos
2
3
3
+
sin
(2')
cos
cos
(2')
cos
2 cos2 '
a4 3
a2 3
5e2
tan2 '
2
cos sin2
+ 2 2 sin (2') tan ' sin2 cos
2
a
sin
cos'
= sin
d
d'
1
cos '
d'
cos d
+
ds
cos ' ds
(1)
pero,
d
d'
1
cos '
1
d
sin '
+
cos ' d'
cos2 '
1
r
d
d'
1
cos '
e2 sin '
sin '
+
a2
cos2 '
(8.85)
que sustituida junto a las expresiones 8.73 y 8.75 en (1) permite obtener,
d2
=
ds2
e2 sin '
+
a2
sin '
tan '
+ 2
cos2 '
cos '
sin cos
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3
ds3
e2 sin '
sin '
tan '
+
+ 2
sin cos
2
2
a
cos '
cos '
d' d
e2 sin '
d
sin '
d
= sin cos
+
+
2
2
ds d'
a
d'
cos '
d'
e2 sin '
sin '
tan '
d
+
+ 2
cos (2 )
(1)
+
a2
cos2 '
cos '
ds
=
d
ds
tan '
2 cos '
166
d
d'
e2 sin ' d
e2 sin ' d
+
a2
d'
a2 2 d'
e2 cos '
a2
d
d'
e4
e2 sin '
a2
d
d'
e4
e2 cos '
!
a2
(2)
sin '
cos2 '
sin ' d
sin2 '
+
2
+
2 cos2 ' d'
cos3 '
sin ' d
2 cos2 ' d'
cos '
cos2 '
sin '
cos2 '
d
d'
sin '
cos2 '
1
cos '
cos '
!
cos2 '
(3)
Tambin,
d
tan '
tan ' d
= 2 3
+
2
d'
cos '
cos ' d'
y, sustituyendo la expresin 8.82,
d
d'
tan '
2 cos '
1
tan ' sin '
+ 2
3
cos '
cos '
1
tan2 '
+
2 cos3 '
2
(4)
sin cos2
e4
sin (2') sin ' e2 cos ' 2e2 sin (2') sin '
a4
a2
a2 cos2 '
tan2 '
1
e2 tan ' sin (2')
1
tan2 '
+2
+
+ 2
+
2
3
2
cos '
cos '
a cos '
cos '
e2 sin ' cos (2 ) tan ' sin
tan2 ' cos (2 ) sin
tan2 ' sin cos (2 )
+
+
2
2
2 cos '
a
cos '
sin
d' 1
d
+ tan ' cos
cos2 ' ds
ds
sin cos
1
+ 2 tan2 ' sin cos
2
cos '
1
1
+ 2 tan2 ' sin cos
2
cos '
167
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d3
d
=
ds3
ds
1
1
+ 2 tan2 ' sin cos
cos2 '
es decir,
d3
ds3
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
e2 tan ' sin (2')
2a2
d
d'
d
d'
que se simplica a,
d
d'
e4
e2 sin (2')
2a2 cos2 '
1
cos2 '
1
d
2
cos ' d'
1
d
2 sin '
+
2
cos ' d'
cos3 '
1
cos2 '
e2 sin (2')
2a2 cos2 '
que se simplica a,
d
d'
1
cos2 '
(3)
Tambin,
d tan2 '
e2 sin (2') tan2 '
1
=
+ 2
(4)
2
d'
2a2
cos2 '
Sustituyendo (2), (3), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d3
ds3
sin cos2
2e2
a2
1
1
+ 2 tan2 ' +
cos2 '
e4
168
S2
b'
b
a
c
a'
S1
S3
c'
Figura 8.5: Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas de
tres puntos
8.7.
En esta seccin se introducen algunas cuestiones importantes relativas a las secciones normales
y a su relacin con las lneas geodsicas que ser de utilidad en las operaciones de reduccin de
observables del terreno al elipsoide, en los mtodos clsicos de transporte de coordenadas, etc.
8.7.1.
De acuerdo a la gura 8.6, dados dos puntos sobre el elipsoide, Pi = ('i ; i ) y Pj = 'j ; j ,
es sencillo demostrar que, en general, no coincidirn la seccin normal de Pi a Pj ( denominada
seccin normal directa de Pi a Pj ), y la seccin normal de Pj a Pi ( que se denomina seccin
normal recproca de Pi a Pj ).
La importancia de encontrar la relacin entre las secciones normales directa y recproca queda
manifestada dado que para tres puntos sobre el elipsoide no se tendr un nico tringulo denido
tal que sus lados sean secciones normales,como se observa en la gura 8.5.
La seccin normal directa de Pi a Pj se dene como la interseccin con el elipsoide del plano
denido por la normal al elipsoide en el punto Pi y por contener al punto Pj . La seccin normal
recproca de Pi a Pj se dene como la interseccin con el elipsoide del plano denido por la normal
al elipsoide en el punto Pj y por contener al punto Pi . Es evidente que la coincidencia de ambas
secciones se cumplir si ambos puntos y las normales en los mismos al elipsoide estn contenidos
en un mismo plano, condicin que se cumple, en particular, si ambos puntos tienen igual latitud
geodsica, tal y como se deduce a continuacin.
De acuerdo a la gura 8.6, la normal al elipsoide en un punto genrico, Pi = ('i ; i ), se puede
caracterizar por la distancia existente entre su interseccin con el eje menor y el centro del elipsoide,
distancia que se obtiene de acuerdo a,
OPi0 = Pi00 Pi0
OPi00 =
sin 'i
x3
sin 'i
e2 sin 'i =
2
ie
sin 'i = e2
c
sin 'i
Vi
La separacin entre las intersecciones de las verticales geodsicas de los puntos Pi y Pj con el
semieje menor, se obtendr a partir de aplicar la expresin anterior en ambos puntos,
Pi0 Pj0 = OPj0
OPi0 = ce2
sin 'j
Vj
sin 'i
Vi
(8.86)
169
Z
Pi
Pj
P''i
di
dj
ni
nj
si
fi
sj
P'i
fj
P'j
de donde se deduce que si dos puntos pertenecen a un mismo paralelo geodsico coincidirn sus
secciones normales directa y recproca. Advirtase que la igualdad de latitud geodsica no es
condicin necesaria y suciente para la coincidencia de las secciones normales, dado que si dos
puntos pertenecen a un mismo meridiano tambin se cumple a pesar de que tengan diferentes
latitudes.
Para algunas deducciones resulta til aproximar la expresin 8.86 por la siguiente,
Pi0 Pj0
ae2 'j
'i
rad
cos 'm
(8.87)
j
Sni
2
m
2
m
sin (2 i )
(8.88)
donde el subndice m hace referencia a que las variables se obtienen para la latitud media y
j
Sni
es la longitud de arco de la seccin normal directa, obtenindose una expresin para la
misma en la seccin siguiente.
Mxima separacin entre las secciones normales, q, que responde a la expresin [28],
q=
j
Sni
16
3
2
m
2
m
sin (2 i )
(8.89)
De las expresiones anteriores se concluye la coincidencia entre las secciones normales directa y
recproca para acimut de 0 y de 2 , y que la mxima separacin se producir cuando el acimut sea
4.
170
8.7.2.
se obtienen segn,
de donde,
sin 'j
Vj
ce2
tan
c
Vi
sin 'j
Vj
+ ce2
sin 'i
Vi sin 'j
Vj
1 + e2
cos 'i
sin 'i
Vi
Vi sin 'j
Vj
e2
tan
sin 'i
Vi
(8.90)
y, de igual forma,
tan
Vj
Vi
e2 sin 'j
1 + e2 sin 'j
(8.91)
De la gura 8.6 tambin se deduce, teniendo en cuenta el teorema del coseno de un tringulo
plano,
a2 = b2 + c2 2bc cos A
y la expresin del coseno de la suma,
cos ( + ) = cos cos
sin sin
! cos
+ 'i =
sin 'i
que,
2
2
i
Pi Pj0 =
de donde,
Pi Pj0
i
!2
=1+
!2
2Pi0 Pj0
i
sin 'i
y recuperando la expresin,
Pi0 Pj0 = e2
sin 'j
e2
sin 'i
se sigue, operando,
Pi Pj0
i
!2
=1+
e2
e2
sin 'j
sin 'i
y sustituyendo
=
!2
+2
e2
sin 'j
i
e sin 'i
sin 'i
c
V
se tiene,
Pi Pj0
i
!2
= 1 + 2e2
!2
=1
Vi
sin 'j
Vj
Vi
sin 'j
Vj
sin 'i
(8.92)
y de igual forma,
Pj Pi0
j
Vj
sin 'i sin 'j + e4 sin 'j
Vi
Vj
sin 'i
Vi
(8.93)
171
Figura 8.7: Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal
Las expresiones anteriores son exactas. Para las magnitudes Pi Pj0 y Pj Pi0 se pueden obtener las
siguientes expresiones aproximadas:
Pi Pj0
1+
'
1
6
Pj Pi0
'
Vi2
@1
1
6
2
i
Vi2
'
Vj2
2
j
1
2
tan 'j
tan 'j +
'
2
i
Vi2
1
2
i tan 'i +
24
2
j
' 2
Vj
!3
1
2
tan 'i
'
2
i
Vi2
'
Vj2
1
24
!2
'
Vj2
2
j
2
i
tan2 'i
(8.94)
2
j
tan2 'j +
(8.95)
1
1
!4
2A
j
= 'i +
'
(1)
cos
donde si:
i) en la derecha se introduce el desarrollo en serie de cos i y de sin i , particularizados en 0
ii) en el miembro de la izquierda se desarrolla la funcin sin '0j = sin ('i + ( '
j )), en la que
se particulariza en 'i y se desprecian potencias del ngulo j , se obtiene
sin 'i +
1
2
( ') sin 'i
2
1
3
( ') cos 'i
6
cos 'i =
172
= sin 'i 1
2
i
1
2
3
i
+ :::
cos
1
2
sin2
2
i
tan 'i
(8.96)
expresin que puede utilizarse, aplicando un mtodo iterativo, para obtener el valor del ngulo
a partir del resto de valores conocidos.
De la expresin 8.95 se puede deducir,
Pj Pi0
1
2
( ')
2
=1
2
i
1
3
( ')
2
2
i
tan 'i
1
2
=1
2 2
i i
2
i
cos2
1
2
3 2
i i
i,
(8.97)
Teniendo en cuenta la gura 8.7 la variacin de la longitud del arco de seccin normal del punto
Pi a Pj se puede aproximar,
j
dSni
= Pj Pi0 d
de manera que con la expresin 8.97 se obtiene,
j
dSni
=
1
2
2 2
i i
1
2
cos2
cos2
3 2
i i
e integrando se concluye,
j
Sni
=
i i
1
6
2 2
i i
1
8
3 2
i i
(8.98)
y si se invierte se obtiene otra expresin, adems del mtodo numrico implcito en la expresin
8.96, para obtener el ngulo i si fuera conocida la longitud de arco de la seccin normal,
0
1
!2
!3
j
j
j
Sni
1
S
1
S
2
2
2
ni
ni
@1 +
A
(8.99)
i =
i
i cos
i tan 'i cos i
6
8
i
i
i
8.7.3.
La coincidencia de la cuerda de una seccin normal con el segmento recto que une los dos
puntos da lugar a que su longitud se pueda determinar como la norma del vector denido por los
dos puntos. As,
j
!
Sn i = !
r 'j ; j
r ('i ; i )
y, atendiendo a las expresiones de las coordenadas de un punto, de acuerdo a 8.1, se tendr,
q
j
2
2
2
Sn i = ( x1 ) + ( x2 ) + ( x3 )
(8.100)
con,
x1
x2
=
=
x3
j
j
e2 sin 'j
i
i
e2 sin 'i
j
i,
173
De acuerdo a la gura 8.7, se obtiene para el denominado ngulo de depresin del horizonte,
la siguiente expresin,
Pj Pi0 sin i
tan
i =
2
Pj Pi0 cos i
i
sin
1
2
1+
2
i
cos
Pj Pi0
(8.101)
cos2
1
2
2 2
i i
2
i
(8.102)
De la gura 8.7 se deduce otra expresin para calcular la longitud de la cuerda de la seccin
normal,
j
Sn i
sin i
=
!
sin
i
i+ 2
i
j
Sn i
sin
cos ( i
(8.103)
i)
Sn i =
0
j
j B
Sn i = Sni
@1
2
i
i i
24
2
i
cos2
j
Sni
1+2
2
i
24
1+6
2
i
cos2
2
i
4
i
2
i
3
i
(8.104)
1920
j
Sni
3
i
j
Sni
1920
1
C
4A
i
(8.105)
expresin que relaciona las longitudes del arco y de la cuerda de la seccin normal directa.
8.7.4.
De acuerdo con el contenido de la seccin 8.6.6 y con la gura 8.4, el acimut de la seccin
normal determinada por la normal al elipsoide en el punto P0 = ('0 ; 0 ) y por el punto genrico
P = P (s) = (x1 (s) ; x2 (s) ; x3 (s)), denotado por n , se puede determinar por la relacin,
tan
x2 (s)
x1 (s)
tan
s sin
s cos
s sin
=
s cos
s3
6 2 sin
s3
6 2 cos
s2
6 2
+ cos2
1+
(1 +
s2
6 2
1+
(1 +
cos2
2
+ :::
cos2
!
) + :::
!
+ ::
cos2 ) + ::
= tan
s2
6 2
1+
1
cos2
x
+ :::
174
x=
tan
tan
tan
tan
+ :::
1 + x se sigue,
tan
cos2
s2
1 + 2 + 2 cos2
6 2
s2
s2
s2
1 + 2 + 2 2 + 2 2 cos2
6
6
6
s
1 + 2 cos2
6 2
s2
s2 2
cos2
6 2
6 2
1+
s2
s2 2
s2 2
+
+
cos2
6 2
6 2
6 2
s4
s4 2
s4 2
cos2
36 4
36 4
36 4
s4 2
s4
2
2
cos2
cos
36 4
36 4
1+
s2
6 2
s2
6 2
cos2
s4
36 4
cos4
tan
1+
s2
6 2
y la diferencia se expresar,
tan
Si se considera la relacin
tangente de manera que,
tan
tan
(
= tan +
n)
1!
cos2
tan
(1)
(tan ) ! tan
= tan
tan
cos2
y, recuperando la expresin (1) se sigue,
n
s2
6 2
s2
6 2
tan =
= tan
= cos2 (tan
s2
6 2
cos2
tan
!
n)
sin cos !
s2 2
s3 2
sin
(2
)
tan ' sin
(8.107)
12 2
24 3
Comparando la expresin 8.107 con la expresin 8.88 se observa que la lnea geodsica se situa
entre las secciones normales directa y recproca y a 31 de la seccin normal directa.
La diferencia entre la longitud de la lnea geodsica y la longitud de arco de la seccin normal
directa se puede obtener de acuerdo a la siguiente expresin [ Bagratuni, 1962 ],
n
sin2 (2 )
(8.108)
360 4
En la tabla 8.2 gura la acotacin superior para las relaciones entre las secciones normales
directa y recproca y entre la seccin normal y la lnea geodsica, particularizado para el elipsoide
internacional 1924:
s=
7 Longitud
s5
j j
jqj
sn
10 km.
< 0";0009
< 0;01 mm:
< 0";0003
0
nj
175
30 km.
< 0";0080
< 0;3 mm:
< 0";0030
0
50 km.
< 0";0300
< 2 mm:
< 0";0080
0
100 km.
< 0";0900
< 3 cm:
< 0";0300
< 10 6 mm:
j j
jqj
sn
nj
10 km.
< 0";0002
< 0;007 mm:
< 0";00006
0
30 km.
< 0";0018
< 0;2 mm:
< 0";0006
0
50 km.
< 0";0050
< 0;9 mm:
< 0";0017
0
100 km.
< 0";0200
< 0;007 m:
< 0";0070
< 10 9 mm:
Cuadro 8.3: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica
ngulo entre secciones normales directa y recproca
De acuerdo a la expresin 8.88 se puede acotar superiormente en,
j
Sni
j j=
2
m
2
m
sin (2 i ) <
a2 b2 2
s radianes
4a2 b2
jqj =
j
Sni
16
2
m
2
m
sin (2 i ) <
a2 b2 3
s m:
16a2 b2
nj
s2
12 2
sin (2 ) <
a2 b2 2
s radianes
12a2 b2
s=
s5
a2 b2
sin2 (2 )
<
s5 m:
360 4
360a4 b4
En la tabla 8.3 gura la acotacin de la relacin entre las secciones normales y la lnea geodsica
para las latitudes que limitan a la Pennsula Ibrica y las Islas Baleares, y en la tabla 8.4 los valores
correspondientes a las Islas Canarias.
8.8.
Es evidente que la esfera se puede deformar para convertirla en un elipsoide a travs de una
aplicacin inyectiva y bicontinua, de manera que ambas supercies son homeomrcas. En este
sentido, se pueden encontrar aplicaciones que gocen de ciertas propiedades especiales, como por
ejemplo el que sea conforme.
176
j j
jqj
sn
nj
10 km.
< 0";0003
< 0;009 mm:
< 0";00008
0
30 km.
< 0";0022
< 0;23 mm:
< 0";0007
0
50 km.
< 0";0061
< 1 mm:
< 0";0020
0
100 km.
< 0";0250
< 0;009 m:
< 0";0090
< 10 9 mm:
Cuadro 8.4: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias
En esta seccin se va a estudiar una aplicacin en particular que va a permitir relacionar el
elipsoide y la esfera de manera que una lnea geodsica sobre la primera se corresponda con una
lnea geodsica sobre la segunda, un crculo mximo, estableciendo adems la correspondencia
punto a punto sobre ambas lneas. Esta aplicacin trasladada a la correspondiente relacin entre
un tringulo elipsdico ( denido por dos arcos de meridiano y otra curva geodsica ) y un triangulo
esfrico ( denido por tres arcos de crculo mximo, es decir, tambin por tres geodsicas ) ser
muy til en distintos clculos planteados sobre la supercie del elipsoide.
La aplicacin que se va a estudiar en esta seccin se denomina en muchos textos imagen esfrica
del elipsoide.
El fundamento de la imagen esfrica del elipsoide se basa en las frmulas de Clairaut y Laplace,
particularizadas en ambas supercies.
Considrese una esfera tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, de forma que su radio
coincidir con el semieje mayor del elipsoide a, esta esfera se denomina en algunos textos esfera de
Jacobi. Considrense dos puntos P1 y P2 en la supercie del elipsoide por los que pasa una lnea
geodsica.
A todo punto de la lnea geodsica de P1 a P2 sobre el elipsoide le corresponde, de acuerdo al
teorema de Clairaut, una constante
CEL =
EL
la denominada constante de Clairaut, expresando que en todo punto de la lnea geodsica se conserva el producto del radio del paralelo geodsico por el seno del acimut. Sea PE el punto interseccin
de la lnea geodsica con el ecuador geodsico sobre el elipsoide, en el que se conserva CEL por
pertenecer a la lnea geodsica. Este punto PE pertenece tambin a la esfera de Jacobi pues esta
supercie es una esfera de radio igual al semieje mayor del elipsoide tangente al mismo en el ecuador
geodsico. Considrese sobre la esfera de Jacobi la lnea geodsica, crculo mximo, que contiene a
PE y comparte la constante de Clairaut de la lnea geodsica sobre el elipsoide. En consecuencia,
si se denota a las coordenadas geodsicas sobre la esfera por '; , y el acimut en la esfera por
ES , frente a la correspondiente notacin ('; ; EL ) sobre el elipsoide, en todo punto del arco de
crculo mximo considerado se cumplir que:
CES = a cos ' sin
ES
= CEL
Ya se ha establecido la relacin entre las dos curvas sobre ambas supercies, a continuacin se
impondr alguna condicin que permita relacionar un punto de la lnea geodsica del elipsoide con
otro de la lnea geodsica sobre la esfera. La condicin que se impone es la igualdad del acimut en
ambos puntos, que se traduce, teniendo en cuenta que tienen la misma constante de Clairaut, en
imponer:
a cos ' sin = cos ' sin ! a cos ' = cos '
Si se compara la expresin anterior con la que expresin 7.10,
r = a cos u
introducida en el captulo 7, se observa que la latitud buscada, ', no es otra que la latitud reducida
del elipsoide correspondiente a la latitud geodsica. De acuerdo a la deduccin de la relacin entre
la latitud reducida y la latitud geodsica sobre el elipsoide, expresin 7.14, se tendr,
tan ' =
b
tan '
a
(8.109)
177
tan '2
b
tan '1
a
b
tan '2
a
178
d = sin ' d
d = sin ' d
de cuya igualdad, deducida de la condicin de igualdad del acimut en ambas supercies, se tendr,
jsin ' d j = sin ' d
! d
sin '
jd j
sin '
pero teniendo en cuenta a la expresin 8.109 y la relacin entre los semiejes del elipsoide,
tan ' = ab tan '
b<a
> jd j
(8.110)
8.9.
179
son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas geodsicas, se justica
la denominacin de coordenadas geodsicas que se ha venido utilizando para la latitud y longitud,
('; ) a lo largo de todo el texto.
En cada punto del elipsoide se puede denir un sistema de coordenadas geodsicas polares tal
y como se describe en la seccin A.7.5, de manera que el primer parmetro pasa a ser la distancia
r en el plano tangente y el segundo parmetro el ngulo que forma cada curva con el meridiano,
el acimut geodsico, expresndose la primera forma cuadrtica fundamental,
I (dr; d ) = ds2 = dr2 + g22 (r; ) d
(8.111)
orden 6 :
h (r; ) = r
1
Kr3
6
h (r; ) = r
1
12
@K
@r
1
K r3 + o r4
6
r4 +
1
20
K2
(8.112)
@2K
@r2
r5 + o r6
(8.113)
K = c = cte ! h (r; ) = r
(8.114)
(ds ) = (dr ) + r2 (d )
=
1
e2 sin2 '
1
2
= R ! (kn )m1 =
1
R
180
a 1
e2
e2
sin '
3
2
= R ! (kn )m2 =
1
R
(r )
6R2
y la primera forma cuadrtica fundamental en coordenadas geodsicas polares se expresar,
!
3 2
(r )
2
2
esf era : (ds ) = (dr ) + r
(d )
6R2
h (r ;
)=r
Dado que en el plano la escala trasversa result h (r; ) = r, las supercies no son aplicables.
La aproximacin entre ambas supercies depender del radio de la esfera y de la distancia
considerada para las geodsicas, resultando la diferencia entre los permetros de las circunferencias geodsicas,
!
2
Z
3
3
(r )
(r )
para la esf era :
r
d
=
2
r
2
6R2
6R2
0
para el plano :
2
Z
rd = 2 r
r3
6R2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
dif erencia con r = r :
r<
6R2
"
2
"=2
1
3
resultando para un valor del radio igual al semieje mayor del elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
3. Aplicabilidad entre plano, S , y elipsoide, S.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
1
Kr3 + o r4
6
de manera que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide ser:
r3
"=2
+ o r4
6
que se puede acotar en,
r3
r3
"=2
+ o r4 < 2
6
6b2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
orden 3 :
h (r; ) = r
r<
6b2
"
2
1
3
resultando para el elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la
tabla 8.5.
181
1
Kr3
6
h (r; ) = r
1
12
@K
@r
r4 +
1
20
K2
@2K
@r2
r5 + o r6
En el elipsoide la derivada parcial de la curvatura gaussiana respecto a la coordenada geodsica polar r, se puede obtener a partir de la expresin,
@K @' @sm
@K
=
@r
@' @sm @r
donde, teniendo en cuenta que
@K
@
=
@'
@'
y con,
@'
1
= ;
@sm
@sm
= cos
@r
resulta,
2e2 sin (2') cos
2 (1
e2 )
@K
=
@r
h (r; ) = r
(8.115)
h (r ;
)=r
(r )
6R2
si se elige un valor para el radio de la esfera igual al radio medio de Gauss en el punto,
R=
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
r<
6a2 b4
"
2 (a3 ab2 )
1
4
resultando para el elipsoide internacional 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
182
m:
m:
m:
m:
esfera-plano
r 3;3 km:
r 7;2 km:
r 15;7 km:
r 33;8 km:
elipsoide-plano
r 7 km:
r 15 km:
r 33 km:
r 72 km:
elipsoide-esfera
r 137 km:
r 244 km:
r 435 km:
r 774 km:
8.10.
que aplicada a una curva denida por lneas geodsicas, con curvatura geodsica nula en todos sus
puntos, se transforma en,
ZZ
X
Kd = 2
(
(1)
i)
i
((
1)
+(
2)
+(
3 ))
3
X
i=1
Kd =
3
X
i=1
8 ngulo
en que supera a
S
S
!"= 2
R2
R
183
De igual forma, aplicado a un tringulo denido por lneas geodsicas sobre el elipsoide permitira obtener su exceso,
ZZ
ZZ
1
"=
Kd =
d
R
La curvatura total del elipsoide es la misma que la de la esfera ya que son supercies homeomrcas. Para determinar la curvatura total de la esfera,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
= nR
nC + nV , donde:
184
Captulo 9
Consideraciones previas
En este captulo se van a tratar los dos problemas de clculo sobre la supercie del elipsoide que
intervienen directamente en la solucin del transporte de coordenadas geodsicas en esta supercie:
el problema directo y el problema inverso de la geodesia elipsoidal.
La necesidad del estudio de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal, que algunos autores denominan problemas geodsicos principales, est directamente relacionada con la
utilizacin de la supercie de un elipsoide de revolucin en la denicin de un sistema de referencia
geodsico, y ms concretamente con la parametrizacin de la misma en coordenadas geodsicas,
('; ).
La importancia del problema directo e inverso de la geodesia elipsoidal radica en que permite
relacionar puntos sobre la supercie del elipsoide a travs de la lnea geodsica a la que pertenecen
y esta curva es imprescindible en ciertos problemas de ndole geodsico. De esta forma, la mayora
de los clculos geomtricos que se planteen sobre la supercie del elipsoide requieren resolver en
algn paso el problema directo o inverso, siendo ejemplos de stos: el transporte de coordenadas
geodsicas, el clculo de distancias mnimas entre puntos, el clculo del ngulo entre dos geodsicas
en un punto, la compensacin de una red geodsica, etc.
El problema directo consiste en, conocido un punto de la supercie del elipsoide P1 ('1 ; 1 )
y el acimut y distancia de la lnea geodsica que lo une a otro punto P2 , ( 12 ; S12 ), encontrar la
posicin de ese segundo punto, es decir, determinar sus coordenadas geodsicas, ('2 ; 2 ).
El problema inverso consiste en, conocidos dos puntos de la supercie del elipsoide P1 ('1 ; 1 )
y P2 ('2 ; 2 ), determinar la longitud de la lnea geodsica y su acimut en los dos extremos,
(S12 ; 12 ; 21 ).
La dicultad de la solucin de los dos problemas radica en la propia geometra de la supercie
del elipsoide y en la denicin de la lnea geodsica. Tal y como se dedujo en la seccin 8.6.5, las
ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco son:
d'
ds
d
ds
d
ds
=
=
=
cos
sin
cos '
1
tan ' sin
(9.1a)
(9.1b)
(9.1c)
Para ilustrar la dicultad de la solucin de los problemas geodsicos directo e inverso advirtase
que resolver el primero, y obtener el acimut recproco, pasa por determinar las siguientes expresiones
185
186
'2 = '1 +
ZS
cos
ds
(9.2)
ZS
sin
ds
cos '
(9.3)
21
12
ZS
(9.4)
En general no se pueden encontrar las funciones primitivas para resolver las integrales anteriores,
lo que implica la necesidad de abordar la solucin mediante algn mtodo numrico, lo que ha
constituido un problema durante mucho tiempo al no disponerse de las herramientas de clculo
capaces de resolver en poco tiempo un gran nmero de sencillas operaciones.
Para resolver el problema directo de la geodesia se han desarrollado mtodos que tratan de
convertirlo en otro ms sencillo al trasladarlo del elipsoide a una supercie de curvatura gaussiana
constante, la esfera, o incluso el plano. De ah la importancia de lo estudiado en la seccin 8.9.
Existen mtodos que basan la aproximacin del elipsoide en la esfera o en el plano en el hecho de
que cuando la zona objeto es de dimensiones reducidas la aproximacin entre ambas supercies es
alta, presentndose pequeas deformaciones que en ciertas aplicaciones pueden llegar a considerarse
despreciables. Otros mtodos plantean el paso de una a otra supercie de una forma rigurosa a
partir de una proyeccin cartogrca, basndose en conceptos propios de la cartografa matemtica.
En relacin al problema inverso de la geodesia, debido a la falta de herramientas potentes de
clculo, y partiendo del hecho de que se trabajaba con supercies de aproximacin, se establecieron
diferentes mtodos de clculo en funcin de las dimensin lineales del problema, incluyendo en su
denominacin el nombre del autor. Casi todos los mtodos utilizaban desarrollos en serie. Una
posible clasicacin en tramos funcin de la distancia sera [31]:
1. Distancias pequeas, hasta 30-45 km.
2. Distancias medias, hasta 600 km.
3. Distancias grandes, hasta 5000 km.
4. Distancias muy grandes, hasta 19000 km.
Para cada uno de los supuestos anteriores se consideraba un determinado mtodo como el ms
adecuado. Esta forma de enfocar la solucin del problema permita considerar un menor nmero
de trminos en los desarrollos cuanto menor era la distancia con el objeto de aumentar la velocidad
de clculo.
En la actualidad existen herramientas de clculo que permiten nuevas alternativas a la solucin
de los problemas geodsicos principales. Una primera consecuencia ha consistido en reducir el
nmero de casos en funcin de la distancia y con ello el nmero de mtodos, tal como ilustra el
siguiente prrafo [11]:
Para resolver el problema directo e inverso sobre la supercie de un elipsoide de referencia,
existen varias formulaciones. Si se desean exactitudes de 0.01 m. o 0.0001 la mayora de estos
mtodos no pueden usarse para distancias mayores de 150 km, debido a que los resultados seran
errneos. Algunos mtodos se pueden utilizar hasta 400 km., pero muy pocos para distancias de
400 a 20000 km., la mayor distancia posible entre puntos localizados sobre la supercie terrestre.
El mejor ejemplo de la variacin acontecida en la solucin de los problemas directo e inverso
a partir de la aparicin y evolucin de los ordenadores personales lo constituye el denominado
mtodo de Kivioja, expuesto en el texto anterior [11]. Este mtodo resuelve el problema directo de
la forma ms sencilla posible. Las integrales se resuelven por el sumatorio del nmero de trminos
necesarios, dividiendo la lnea geodsica en tramos, alcanzado en un ejemplo incluido en el texto el
187
sumatorio de 750000 tramos de 20 m:, aunque puede ser mayor. Este mtodo se basa en aproximar
la supercie del elipsoide por la del plano tangente, en trabajar con la primera derivada, lo que es
totalmente vlido con tramos tan cortos como los considerados. Si se trabajara con derivadas de
mayor orden se podran considerar tramos mayores, como se estudiar posteriormente.
En este captulo se desarrollar totalmente un mtodo vlido para resolver cada uno de los
dos problemas geodsicos principales, directo e inverso, en cualquier caso que se pueda plantear,
independientemente de la posicin de los puntos y de la magnitud de la lnea geodsica.
El problema de la exactitud necesaria en la solucin de los problemas directo e inverso es
tratado con profundidad en la mayora de los textos clsicos. Cada vez que se plantea un desarrollo
en serie en un paso de un mtodo es necesario acotar el error que se comete por el hecho de
limitar el desarrollo a un determinado trmino, comprobando que el error es despreciable para la
exactitud nal requerida. El problema que se plantea a continuacin es denir, para un problema
concreto, qu se entiende por error despreciable. Algunos autores consideran que en un proceso
de clculo en el que intervienen variables resultado de la medicin el mayor error que se puede
admitir en el propio clculo ha de ser inferior a una quinta o a una dcima parte de la precisin con
que se mide la correspondiente variable [31]. El inconveniente del criterio anterior para establecer
la exigencia de exactitud se plantea cuando un algoritmo de clculo involucra un gran nmero de
pasos, agravndose si intervienen distintas variables resultado de medida, lo que exigira un estudio
detallado de la propagacin del error a travs de las jacobianas de las funciones que intervienen.
Es evidente que no tiene mucho sentido el que el clculo de la exactitud en una variable sea ms
complejo que el de la propia variable. Por este motivo en los mtodos desarrollados en este captulo
se tendrn en cuenta las siguientes consideraciones:
Una distancia ha de ser calculada con una exactitud mayor que el milmetro, independientemente de su magnitud, exigindose adems que en distancias cortas el error de clculo sea
como mximo un orden inferior a la precisin con que se pudiera medir esa distancia, lo que
resuelve el problema de trabajar con instrumentos submilimtricos.
Teniendo en cuenta la relacin basada en el radio de la Tierra segn la cual 100 en latitud
o longitud geogrcas equivale a un desplazamiento de 30 m: en la supercie terrestre, se
exigir una exactitud mayor de 000 ;00001 en ambas coordenadas, lo que garantiza, al igual
que en la distancia, el milmetro.
En un acimut se debe exigir una exactitud tal que el desplazamiento que sufrira el extremo
nal de la lnea, si se gira esa magnitud en el extremo inicial, sea inferior al milmetro, siendo
por tanto funcin de la distancia. En el caso ms desfavorable, la distancia mxima sobre un
elipsoide de revolucin puede alcanza un valor de a 1 , la mitad del ecuador geodsico, que
para el elipsoide internacional 1924 corresponde a un valor de,
= a = 20038296;883m:
El milmetro quedara garantizado si el error cometido en el clculo del acimut es inferior a
000 ;00001, igual al permitido para las coordenadas geodsicas.
En los diferentes mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia que
se van a estudiar, y en cualquier otro que se pueda plantear, es necesario analizar y controlar si
se presenta el problema de que alguna de las variables obtenidas no pertenezca a los dominios
considerados para las mismas:
2
<'<
<
<2
Este problema se presenta principalmente en los algoritmos cuyo fundamento consiste en un mtodo
numrico que incluye un sumatorio, cuya solucin puede ser del tipo:
'>
'<
> ;
<0 y
1 Es lgico pensar que cuando se relacionan dos puntos de una lnea geodsica en una supercie se considera el
sentido de recorrido de uno a otro de manera que la distancia sea la menor de las dos posibles.
188
En los mtodos que calculan las variables a partir de funciones trigonomtricas tambin puede ser
necesario realizar un control de este tipo. En alguno de estos casos el problema se puede solucionar
recurriendo a alguna funcin trigonomtrica especial que suele incluir la mayora de los lenguajes
de programacin. Tal es el caso de la funcin atan2 ( incluida en el lenguaje MatLab, por ejemplo),
que recibe como argumentos el seno y el coseno del ngulo y devuelve el ngulo en el cuadrante
trigonomtrico correcto en el intervalo
<
, lo que resulta muy til en su aplicacin a
la coordenada longitud geodsica dado que coincide con el dominio considerado para la misma.
En otro caso el problema se resuelve con un sencillo algoritmo que permita determinar el ngulo
complementario o suplementario, segn el caso.
9.2.
9.2.1.
El motivo de plantear en primer lugar la solucin de los problemas geodsicos principales sobre
la supercie de una esfera se debe fundamentalmente a que esta supercie es la de curvatura
gaussiana constante que mejor se ajusta a un elipsoide de revolucin, lo que motiva que existan
mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal que utilizan en
algn paso la solucin sobre esta supercie.
En el sistema de referencia cannico del espacio afn eucldeo E 3 , las coordenadas de un punto
de la supercie de una esfera de radio R, en base a la parametrizacin en coordenadas geodsicas
( o geogrcas, si se preere ) se obtienen segn:
x = R cos ' cos
y = R cos ' sin
z = R sin '
!
r ('; ) = (R cos ' cos ; R cos ' sin ; R sin ')
y, para el caso de esfera de radio unidad que se considerar en este apartado,
x = cos ' cos
y = cos ' sin
z = sin '
!
r ('; ) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
(9.5)
Los dominios considerados de las coordenadas geodsicas sern los utilizados en el caso del
elipsoide, es decir:
Dominio de la latitud.Dominio de la longitud.-
<'<
<
<2
La gura 9.1 corresponde a una representacin de las coordenadas geodsicas de los dos puntos
involucrados en el planteamiento del problema directo o inverso. La gura 9.2 corresponde a una
representacin del tringulo denido por P1 , P2 y el polo norte geodsico en la esfera, que se
denominar PN , en el que adems aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia
de la lnea geodsica de P1 a P2 , 12 , 21 y S12 , respectivamente.
Los tres arcos de la gura 9.2 son arcos de crculo mximo, de lnea geodsica sobre la esfera,
por lo que se podra aplicar para su solucin la trigonometra esfrica. Sin embargo, se va a recurrir
para la solucin de los problemas directo e inverso a un cambio de base, o de sistema de referencia
afn si se preere ( al permanecer inalterado el origen del sistema de referencia afn ), debido a que
189
190
permite dar una mayor generalidad a los mismos con independencia de la posicin relativa de los
dos puntos que junto al polo norte denen el tringulo esfrico.
El problema directo de P1 a P2 consiste en resolver:
('1 ; 1 )
( 12 ; S12 )
! ('2 ;
2)
1)
2)
12 ; 21 ; S12
es decir, conocidos los extremos de la lnea geodsica, puntos P1 y P2 , ('1 ; 1 ) y ('2 ; 2 ), encontrar
la propia lnea geodsica.
Considrese el cambio de sistema de referencia afn de forma que el eje Z pase a contener a P1
y el eje X sea tal que PN pertenezca al meridiano origen. La notacin de la posicin de un punto
respecto al nuevo sistema de referencia afn en coordenadas geodsicas ser '; .
De acuerdo a la gura 9.3, la lnea geodsica buscada de P1 a P2 se obtiene directamente de
las coordenadas de P2 en el nuevo sistema de referencia:
El acimut buscado,
P2 ,
2
12 ,
2,
en
Por comodidad y facilidad de comprensin, para obtener la matriz del cambio de base se
recurrir a dos rotaciones:
1. Rotacin en el sentido trigonomtrico en torno al eje Z de ngulo ( + 1 ).
De acuerdo a la gura 9.4 con esta primera rotacin se consigue situar el eje X en el plano
que se desea, en el plano meridiano del punto P1 , y sentido positivo en el antimeridiano.
2 La
191
0
1
10
1
x0
cos ( + 1 ) sin ( + 1 ) 0
x
@ y 0 A = @ sin ( + 1 ) cos ( + 1 ) 0 A @ y A
z0
0
0
1
z
0
10
1
cos 1
sin 1 0
x
cos 1 0 A @ y A
= @ sin 1
0
0
1
z
2. Rotacin en el sentido horario en torno al eje Y 0 de ngulo 2 '1 .
De acuerdo a la gura 9.5 con esta segunda rotacin se consigue que el eje Z = Z 0 , que
contena al polo, PN , se convierta en Z, que contiene a P1 . Advirtase que observando el
plano X 0 Z 0 desde el sentido positivo del eje Y 0 , el sistema de ejes X 0 Z 0 es inverso, de manera
que ste movimiento se expresara segn:
0
10 0 1
1
0
x
x
cos 2 '1
0 sin 2 '1
@ y A = @
A @ y0 A =
0
1
0
z
z0
sin 2 '1
0 cos 2 '1
0
10 0 1
sin '1
0 cos '1
x
@
A @ y0 A
0
1
0
cos '1 0 sin '1
z0
La composicin de las dos rotaciones ser una rotacin que se expresar,
0
1 0
x
@ y A=@
z
0
sin '1
0
cos '1
1 0
x
sin '1 cos
@ y A=@
sin 1
z
cos '1 cos
0
1
0
10
cos '1
A@
0
sin '1
cos 1
sin 1
0
sin
cos
0
1
1
10
1
0
x
0 A@ y A !
1
z
10
1
cos '1
x
A @ y A = R ('1 ;
0
sin '1
z
1
x
@ y A
1)
z
(9.6)
donde,
!
r ';
= (x; y; z) = cos ' sin ; cos ' sin ; sin '
!
r ('; ) = (x; y; z) = (cos ' cos ; cos ' sin ; sin ')
(9.7)
192
Figura 9.6: Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia
La ortogonalidad de la matriz del cambio de base, R ('1 ; 1 ), permite escribir el cambio inverso
segn,
0
1
0
1
0
1
x
x
x
@ y A = R 1 ('1 ; 1 ) @ y A = RT ('1 ; 1 ) @ y A
(9.8)
z
z
z
0
10
1
sin '1 cos 1
sin 1
cos '1 cos 1
x
cos 1 cos '1 sin 1 A @ y A
= @ sin '1 sin 1
cos '1
0
sin '1
z
A partir de los cambios de sistema de referencia afn denidos resultar muy sencillo resolver
el problema directo e inverso sobre la esfera.
9.2.2.
De acuerdo a la gura 9.6 la solucin del problema inverso sobre la esfera a travs del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de clculo
('2 ;
('1 ;
2)
1)
! (x2 ; y2 ; z2 )
! R ('1 ; 1 )
! (x2 ; y 2 ; z 2 ) ! '2 ;
!(
12 ; S12 )
193
(9.9)
1
cos '1
A
0
sin '1
(9.10)
de referencia: (x2 ; y 2 ; z 2 ),
1
x2
y2 A
z2
(9.11)
(9.12)
2
2
2
= 0!
< 0!
> 0!
12
=0
=
12
=2
12
(9.15)
2
2
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.9 a 9.15 resuelven el problema inverso
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.2.3.
2
1)
! (x2 ; y 2 ; z 2 )
! RT ('1 ; 1 )
! (x2 ; y2 ; z2 ) ! ('2 ;
2)
194
Figura 9.7: Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia
S12
2
y, observando la gura 9.7, se deduce que la latitud geodsica resulta,
Si
Si
Si
12
12
12
=
<
0!
!
!
=0
2 =
2 =2
(9.16)
(9.17)
12
12
2 ),
1
1
10
1
x2
A @ y2 A
z2
(9.19)
= arctan 2 (y2 ; x2 )
(9.20)
y,
2
9.3.
195
Tal y como se ha descrito anteriormente, la solucin del problema directo pasa por resolver las
expresiones 9.2, 9.3 y 9.4:
'2
ZS
= '1 +
cos
ds
ZS
sin
ds
cos '
21
12
ZS
siendo otra alternativa para resolver el acimut aplicar el teorema de Clairaut una vez resueltas las
coordenadas geodsicas, si realmente interesar obtener ese acimut.
Existen un gran nmero de mtodos para resolver el problema directo de la geodesia. En este
apartado se van a mostrar algunas alternativas. Mientras que algunos mtodos han sido elegidos
porque su fundamento es muy intuitivo, otros, aun siendo complicados, han sido incluidos debido
a la exactitud que garantizan en su ambito de aplicacin.
9.3.1.
En la mayora de los tratados clsicos de geodesia aparece la formulacin del mtodo de Legendre
con una notacin que suele diferir de uno a otro.
El principio del mtodo de la expansin en series de Legendre se ha desarrollado en el ltimo
apartado de la seccin 8.6.
La solucin del problema directo de la geodesia sobre el elipsoide consiste en determinar el
punto sobre la lnea geodsica que, denida por pasar por el punto P1 y tener en ese punto un
acimut de 12 , se encuentra a una distancia S12 del punto P1 . La solucin a ste problema se
puede plantear a partir del desarrollo en serie de Taylor de las funciones latitud, longitud y acimut
geodsico a lo largo del recorrido de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco,
s, y particularizadas en el punto P1 , es decir, para s = 0, con lo que el desarrollo ser de McLaurin.
Los mencionados desarrollos,
d'
ds
'2 = '1 +
s+
1
d
ds
s+
1
d
ds
s+
1
1
2
d2 '
ds2
1
2
d2
ds2
1
2
d2
ds2
1
6
d3 '
ds3
1
6
d3
ds3
1
6
d3
ds3
s2 +
1
s2 +
1
s2 +
1
s3 +
1
s3 +
1
s3 +
1
1
24
d4 '
ds4
1
24
d4
ds4
1
24
d4
ds4
s4 + :::
(9.21)
s4 + :::
(9.22)
s4 + :::
(9.23)
hasta el tercer orden corresponden a las expresiones 8.79, 8.80 y 8.81, deducidas en el ltimo
apartado de la seccin 8.6:
'
= '0 +
s3
6
5e2
+ 2
a
cos
0
3e4 40
a4 30
0
2
0
s2
2
3 2 20
e
sin (2'0 ) cos2
2 a2 20
3e2
a2
cos
2
0
3
0
tan '0
sin2
0 0
tan2 '0
2
0 0
cos
sin2
0
2
0 0
sin2
cos 0
+
cos2 '0
0
(9.24)
196
sin 0
s2
+
r0
2
sin 0 cos2 0
e2
sin '0
tan '0
0 sin '0
+
+ 2
sin 0 cos 0 s2 +
(9.25)
2
2
a 0
0 0 cos '0
0 cos '0
e4 30 sin (2'0 ) sin '0
e2 0 cos '0
2e2 0 sin (2'0 ) sin '0
s3
+
+
4
2
6
a 0
a 0
a2 0 cos2 '0
0
2 tan2 '0
1
e2 tan '0 sin (2'0 )
1
tan2 '0
+
+
+ 2
+
2
2
3
a cos '0
0 0 cos '0
0 0 cos '0
0 cos '0
0
tan2 '0 sin 0 cos (2 0 ) tan2 '0 sin 0 cos (2 0 )
e2 0 sin '0 cos (2 0 ) tan '0 sin 0
+
+
2
3 cos '
a2 0 0
0
0 0 cos '0
0
0
+s
(9.26)
s2 sin
cos
e2
s3 sin
cos2
e4
3
0
2e2
2
0
1
cos2 '0
Este mtodo ha sido introducido en primer lugar debido a que su fundamento es muy sencillo.
La solucin al problema directo pasa por aplicar las expresiones 9.24 y 9.25 calculando todas
las variables que intervienen en el punto en el que se est particularizando el desarrollo, es decir,
en el punto inicial. El acimut en el extremo nal se puede determinar a partir de la expresin 9.26
o aplicando el teorema de Clairaut.
La exactitud del mtodo est en relacin directa a la magnitud de la distancia de la lnea
geodsica considerada, al tratarse de un desarrollo en potencias de esa magnitud. En el ltimo
apartado del captulo se incluye un ejemplo que permite extraer conclusiones acerca de que trminos
se pueden despreciar en funcin de la distancia de la lnea geodsica.
Si la distancia S del problema particular resulta excesiva para obtener la exactitud necesaria,
para un desarrollo de un determinado orden, se puede plantear un algoritmo que divida la distancia
en n tramos ms pequeos y resolver el problema en n pasos particularizando para cada uno de
ellos las expresiones en el punto inicial del tramo. Este es el fundamento del mtodo de Kivioja
que se estudia a continuacin para un desarrollo de orden 1.
9.3.2.
Mtodo de Kivioja
El mtodo ms intuitivo para resolver las integrales introducidas al principio del apartado pasa
por plantear la divisin de la totalidad de la lnea geodsica en tramos lo sucientemente pequeos,
en una particin lo sucientemente na ( recordando el principio de la denicin de integral ), y
obtener el sumatorio de los tramos. Este algoritmo se conoce como mtodo de Kivioja.
El fundamento es similar al planteado en el mtodo de Legendre con la ventaja de que si el
tramo de geodsica resultado de la divisin es lo sucientemente pequeo se puede considerar un
desarrollo limitado incluso a la primera derivada, equivalente a considerar que se est trabajando
sobre el plano tangente.
A la hora de realizar la divisin de la lnea geodsica en tramos se puede optar por dos alternativas:
1. Incluir un algoritmo que divida la lnea geodsica en un nmero de tramos de igual longitud
con la condicin de que el resultado de la divisin sea lo sucientemente pequeo.
2. Fijar la distancia del tramo y determinar el nmero de tramos que entran en la lnea geodsica,
apareciendo un ltimo tramo de menor longitud que el tramo elegido, salvo que se diera el
caso excepcional de que la distancia de la lnea geodsica fuera tal que su divisin arrojar
un nmero entero de tramos.
197
Cualquiera de las dos opciones es igualmente vlida. El problema es jar qu magnitud del
tramo puede ser considerada como sucientemente pequea. Esta decisin pasa por optar por un
determinado orden para los desarrollos en serie de las expresiones 9.21, 9.22 y 9.23 y acotar el resto
de los mismos. Lo ms sencillo consiste en considerar nicamente la primera derivada, lo que obliga
a trabajar con distancias muy cortas para los tramos, tal y como se va a deducir a continuacin a
partir de acotar las derivadas segundas de la latitud y longitud con respecto al parmetro longitud
de arco:
Acotacin de la segunda derivada de la latitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la latitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d2 '
=
ds2
3 2 2
e
sin 2' cos2
2 a2 2
tan '
3 2 2
e
sin 2' cos2
2 a2 2
sin '
sin2
r
sin2
donde si se consideran los valores adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,
d2 '
<
ds2
3 e2
2 a2
b
3ae2 + 2b
=
a3
2a3
e2 sin '
+
a2
sin '
tan '
+ 2
2
cos '
cos '
sin cos
e2 sin '
+
a2
sin '
sin '
+ 2
cos2 '
r
sin cos
donde si se consideran los extremos adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,
d2
<
ds2
e2
b2
1
+ 4+ 2 =
2
a
a
a
a2 e2 + b2 + a2
2b2
= 4
4
a
a
En la seccin 9.6 se incluyen una serie de ejemplos entre los que se encuentra uno, seccin 9.6.2,
correspondiente a un caso del problema directo de la geodesia resuelto por el mtodo de Kivioja
para una lnea geodsica de 15000 km: con tramos de 20 m:, resultando un total de 750000 pasos.
La principal ventaja del mtodo de Kivioja es su sencillez de planteamiento, mientras que su
mayor incoveniente es el elevado nmero de operaciones a realizar, lo que en la actualidad no es
problema gracias a la enorme velocidad de clculo que suministran los procesadores instalados en
cualquier ordenador personal.
El algoritmo que se disee para resolver este mtodo, y en general cualquier otro, debe procurar
evitar que se almacenen variables innecesarias, lo que obliga a reasignar al punto inicial la solucin
del tramo si todava resta algn tramo por calcular. Si en este mtodo se utilizaran vectores para
almacenar las variables de cada uno de los tramos el tamao de memoria utilizado podra llegar a
ser muy elevado.
En la nalizacin del algoritmo se debe controlar si las coordenadas geodsicas obtenidas estn
en el dominio correspondiente, tal y como se apunt en la seccin 9.1.
El algoritmo del mtodo se puede resumir en:
198
1)
1)
= '1 +
cos
ST
(9.27a)
sin 1
ST
r1
(9.27b)
ST
ST
(9.28)
= arcsin
(9.29)
3. Sustituir las coordenadas del punto inicial del tramo con las obtenidas para el
extremo nal del mismo, que sern las iniciales del tramo siguiente,
'1 = '2 ;
9.3.3.
2 ).
En esta seccin se va a realizar una breve referencia al fundamento matemtico del mtodo de
integracin numrica de Runge-Kutta con el objeto de facilitar su comprensin, recomendndose
al lector consultar algn tratado matemtico de los incluidos en la bibliografa.
199
(1)
el objeto del mtodo de Euler-Cauchy es obtener la imagen de la funcin y (x) en un punto distanciado un valor x del punto x0 en el que la funcin es conocida. El mtodo es paso a paso en el
sentido de que se divide la solucin del problema en n pasos, con una longitud del tramo h = nx .
En cada paso, en el que la variable x se incrementa en la magnitud h, xi+1 = xi + h, la solucin
se basa en el desarrollo en serie de Taylor:
y (x + h) = y (x) + y 0 (x) h +
h2 00
y (x) + :::
2
(2)
@f
@f 0
+
y
@x
@y
h2 0
f + :::
2
(3)
+ hf (xi
1 ; yi 1 )
200
Es fcil advertir que el mtodo de Kivioja no es sino la aplicacin del mtodo de Euler-Cauchy
al problema directo de la geodesia.
Una mejora del mtodo de Euler-Cauchy lo constituye el denominado mtodo de Euler-Cauchy
mejorado. En cada paso de este procedimiento se calcula primero el valor auxiliar
yi+1 = yi + hf (xi ; yi )
(5)
h
f (xi ; yi ) + f xi+1 ; yi+1
2
(6)
siendo muy sencilla su interpretacin geomtrica. El mtodo es de segundo orden debido a que
el error por truncamiento de paso es del orden de h3 , primera potencia no considerada en el
desarrollo, como fcilmente se comprueba a continuacin. En efecto, denominando fi = f (xi ; y (xi ))
y aplicando (3),
h3
h2
y (xi + h) y (xi ) = hfi + fi0 + fi00 + ::: (7)
2
6
si se considera el desarrollo,
f xi+1 ; yi+1
fi + hfi0 +
h2 00 h3 000
f + fi + :::
2 i
6
yi =
h
h2
h3
h2
h3
h4
fi + fi + hfi0 + fi00 + fi000 ::: = hfi + fi0 + fi00 + fi000 + :::
2
2
6
2
4
12
(8)
h3 00
f
4 i
h3 000 h4 000
f + fi
6 i
12
h4 000
h3 00 h4 000
fi + ::: =
f + fi + :::
24
12 i
24
1
3
Ai + Bi
Bi + Ci
Ci + Di
+
+
2
2
2
= yi +
1
(Ai + 2Bi + 2Ci + Di )
6
con
Ai
= hf (xi ; yi )
Bi
= hf
Ci
Di
h
Ai
; yi +
2
2
h
Bi
= hf xi + ; yi +
2
2
= hf (xi + h; yi + Ci )
xi +
Se puede demostrar que el error por truncamiento de paso es del orden de h5 ,resultando el
mtodo de cuarto orden. En el caso particular en que la funcin que da la derivada nicamente
dependa de la variable x el mtodo se reduce a la regla de Simpson.
El principal problema en la aplicacin del mtodo a la solucin del problema directo de la
geodesia es la estimacin del valor de la longitud del paso h que permita alcanzar una determinada
exactitud. Una posible solucin consiste en plantear un doble proceso iterativo convergente a la
201
solucin correcta. Se comienza con un valor de h = 2s y se realizan los dos pasos necesarios para
obtener una primera solucin ('21 ; 21 ). A continuacin se divide el paso en dos, lo que equivale
a multiplicar por dos el nmero de tramos, con lo que se tendra h = 12 2s = 4s , y se realizan los
cuatro pasos para obtener la segunda solucin, ('22 ; 22 ). A continuacin se comparan las dos
ltimas soluciones, que ahora sern la primera y la segunda, y si la distancia en el plano tangente
al elipsoide en el segundo punto ( ya que ser un mejor aproximacin ) es inferior al milmetro:
q
2
2
2
2 ('
'21 ) + ( 22 cos '22 ) ( 22
21 ) < 0;001 m:
22
22
se detiene el proceso iterativo, siendo vlidas cualesquiera de las dos ltimas soluciones, con la
exactitud del milmetro. Si no se cumple la condicin se divide de nuevo el paso en dos y se itera
el proceso.
Para nalizar se incluye el algoritmo del mtodo, donde se comienza dando unos valores absurdos a las coordenadas geodsicas del punto buscado para que no se cumpla en el primer paso la
condicin de parada del proceso iterativo:
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico: a; e2
Punto origen de la lnea geodsica: ('1 ;
1)
1)
Nmero de pasos: n = 2
Valores absurdos para la posicin del punto buscado: '2 =
m4 = h
(' + k3 ; + n3 ) ;
(9.30)
n4 = h 0 (' + k3 ; + n3 )
1
(k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
6
1
+ (m1 + 2m2 + 2m3 + m4 )
6
1
+ (n1 + 2n2 + 2n3 + n4 )
6
= '+
=
=
(9.31)
202
9.4.
9.4.1.
9.4.1.1.
El mtodo de Bessel para la solucin del problema inverso de la geodesia, tal y como aparece
descrito en [31], se presenta como un mtodo vlido para lneas geodsicas de hasta 800 km: A
continuacin se describe el mtodo con ciertas modicaciones que lo convierten en vlido para
las mximas distancias que se pueden plantear sobre la supercie de un elipsoide incluido en la
denicin de un sistema de referencia geodsico, distancia que alcanza 20000 km: aproximadamente.
Este mtodo se basa en trasladar el problema inverso de la geodesia del elipsoide a la esfera de
Jacobi, esfera tangente al elipsoide en el ecuador segn se estudio la seccin 8.8: Imagen esfrica
del elipsoide.
De acuerdo a la gura 9.8, sean dos puntos P1 y P2 de posicin conocida sobre un elipsoide de
revolucin de dimensiones y forma conocidas, a; e2 , siendo sus coordenadas geodsicas ('1 ; 1 )
y ('2 ; 2 ), respectivamente, y sean ( 1 ; 2 ; S) el acimut en los extremos y la distancia de la lnea
geodsica que los contiene en esta supercie.
Por otro lado, de acuerdo a la gura 9.11, en la esfera de Jacobi, de radio igual al semieje mayor
del elipsoide, a, y tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, las coordenadas de los punto P1 y
P2 sern, '1 ; 1 y '2 ; 2 , respectivamente, y sean 12 ; 21 ;
el acimut en los extremos y la
distancia de la lnea geodsica que los contiene en esta esfera.
Tal y como se estudi al plantear la imagen esfrica del elipsoide, a la lnea geodsica sobre el
elipsoide denida por P1 y P2 se le hace corresponder otra sobre la esfera de Jacobi que comparte
la constante de Clairaut. Adems, a cada punto de la geodsica sobre el elipsoide se le hace
corresponder el punto sobre la geodsica en la esfera con la condicin aadida de que compartan
el acimut, de donde se dedujo que la latitud del punto en la esfera no era sino la latitud reducida
del elipsoide,
b
tg (') = tg (u) = tg (')
(9.32)
a
1
1;
(9.33)
203
204
de los puntos extremos de la lnea geodsica y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies
coincide en los puntos correspondientes.
Tambin se estudi en la imagen esfrica que ni los incrementos de longitudes geodsicas del
elipsoide, ni la distancia de la lnea geodsica coinciden con los correspondientes valores de la esfera,
es decir:
= 2
(9.34)
1 6= 2
1 =
s 6=
(9.35)
Por otro lado, gracias a que existe libertad a la hora de situar el origen de longitudes geodsicas
en la esfera, no hay problema en considerar que el origen sea tal que se cumpla la igualdad de las
longitudes geodsicas del punto P1 en ambas supercies,
1
(9.36)
En el tringulo esfrico nicamente son conocidos dos datos, las colatitudes. Si fuera conocido
el ngulo en el polo,
, se podra resolver el problema inverso en la esfera y obtener el acimut
buscado ( al coincidir con el del elipsoide ) y la distancia del arco de crculo mximo. A continuacin,
debido a que en las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas
geodsicas sobre ambas supercies, habra que encontrar la forma de determinar la distancia de
la lnea geodsica sobre el elipsoide una vez conocida la distancia del arco de crculo mximo y el
acimut geodsico en los extremos.
En denitiva, se plantean dos problemas:
1. Determinar
para poder resolver el problema inverso en la esfera y as obtener 12 y 21 .
En la solucin de este problema se utilizar un dato del tringulo elipsdico que todava no
se ha empleado, el incremento de longitud geodsica,
. El problema estar resuelto si se
encuentra la relacin entre los incrementos de longitudes geodsicas en ambas supercies,
y
.
entre
2. Encontrar la forma de obtener S una vez resuelto el problema inverso en la esfera, una vez
conocida y el acimut 12 .
Se va a proceder en primer lugar a encontrar las ecuaciones que relacionan los incrementos
diferenciales de las variables que intervienen en los dos problemas anteriores.
9.4.1.2.
Relaciones diferenciales
En este apartado se van a deducir las ecuaciones que relacionan los elementos diferenciales de
los tringulos elipsdico y esfrico denidos en el apartado anterior. Hay que encontrar:
1. La ecuacin que relaciona los diferenciales de longitud geodsica sobre elipsoide y esfera, d
yd .
2. La ecuacin que relaciona los diferenciales de distancia de lnea geodsica sobre elipsoide y
esfera, ds y d .
Sea un sector diferencial de la lnea geodsica denida por los puntos P1 y P2 sobre ambas
supercies, de acuerdo a las guras 9.10 y 9.11, donde los puntos m y n en el elipsoide se corresponden con los m y n sobre la esfera, bajo la condicin de igualdad de acimut y de que la latitud
sobre la esfera sea la reducida del elipsoide.
Considrese la notacin:
ds, elemento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoide de m a n . Es una magnitud
lineal.
d , elemento de distancia diferencial de la geodsica en la esfera, correspondiente a la geodsica sobre el elipsoide, de m a n. Se considerar en magnitud angular, es decir, dividido
por el radio de la esfera ( que no es sino el semieje mayor del elipsoide, a ).
205
(1)
(2)
(3)
d'
= cos
(4)
d
al estar expresado d en magnitud angular.
A partir de (2) y de (4), se puede obtener una relacin entre las variaciones de las latitudes en
ambas supercies y las variaciones de las distancias,
d' = d cos
d' = ds cos
d'
d
=
d'
ds
(5)
206
Por otro lado, tambin se puede obtener la relacin entre la variacin diferencial de ambas latitudes
a partir del hecho de que la latitud en la esfera es la latitud reducida del elipsoide, por lo que
cumplir las siguientes expresiones deducidas anteriormente,
p
1 e2 sin '
sin ' = p
(6)
1 e2 sin2 '
p
1 e2 cos '
cos ' = p
(7)
1 e2 cos2 '
e2 4
1
2
e2 sin2 '
sin ' 12 1
e2 sin2 '
3
p
e2 sin2 ' cos ' 5
1 e2 cos '
+
d' =
3
3 d' !
1 e2 sin2 ' 2
1 e2 sin2 ' 2
1
cos '
1
2
e2 sin2 '
1
2
e2 sin2 '
d'
=
d'
1
e2
e2
sin '
3
2
cos '
cos '
5 d'
(8)
Sustituyendo (7) en (8), multiplicando y dividiendo por el semieje mayor del elipsoide, y teniendo
en cuenta la expresin del radio de curvatura de la elipse meridiana, se obtiene,
d'
=
d'
a 1
e2
a 1
2
e2 sin '
3
2
e2 cos2 ')
(1
1
2
1
a (1
e2
cos2 ') 2
(9)
e2
cos2
')
p
ds = a 1
1
2
d
ds
(10)
e2 cos2 'd
(9.37)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las distancias en ambas supercies a partir
de la latitud reducida.
Por otro lado, a partir de (1) y de (3) se obtiene una relacin entre las variaciones de la
coordenda longitud geodsica y las distancias sobre ambas supercies,
cos ' d = ds sin
cos ' d = d sin
ds
cos ' d
=
d
cos ' d
(11)
(12)
p
1
cos '
(13)
e2 cos2 'd
(9.38)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las longitudes geodsicas en ambas supercies a partir de la latitud reducida.
Los problemas planteados al nal del apartado anterior pasan por integrar las expresiones 9.37
y 9.38.
207
PN
m
90
90
21
12
P2
P1
90-M-
90-M
12
90-m
Figura 9.13: Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Antes de plantearse la integracin habr que realizar los cambios de variable necesarios para
que las diferenciales aparezcan como funciones de la variable de integracin. Para esto se utilizarn
relaciones trigonomtricas deducidas de los tringulos esfricos que aparecen en la gura 9.12.
En la gura 9.12 se ha prolongado la lnea geodsica sobre la esfera hasta el punto Q, denido
por la condicin de que en l el acimut de la lnea geodsica en este punto alcance 2 , de manera
que aparecen dos tringulos esfricos rectngulos a los que se pueden aplicar las reglas de Neper3 :
Tringulo P 1 P N Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.13, cumplindose las siguientes relaciones:
cos
cos
2
cos
12
= cot
m = sin
2
12
tan '1
cos 12
m ! cos m =
12
(14)
cos '1
sin '1
sin M
(15)
(16)
3 Sea un tringulo esfrico con un ngulo recto. El pentgono de Neper se construye colocando en el vrtice
superior el lado opuesto al ngulo recto, en los vrtices superiores se ponen los otros dos ngulos ( indistintamente
) y, nalmente, elegido un vrtice superior de los anteriores, en su vrtice opuesto inferior se coloca el complemento
al ngulo recto del lado opuesto al ngulo que se ha situado en el superior. Entonces se cumple que: el coseno de
un vrtice es igual al producto de los senos de los vrtices opuestos o igual al producto de las cotangentes de los
vrtices adyacentes.
Hay otras formas de enunciar las reglas de Nerper.
208
M+
90-m
Figura 9.14: Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Tringulo P 2 P N Q:
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.14, cumplindose la relacin,
cos
de donde,
sin '2 = cos m sin (M + ) !
cos2 '2 = 1
cos2 m sin2 (M + )
(17)
21
sin m
cos '2
(18)
El planteamiento anterior es totalmente correcto si en lugar de particularizarlo en P2 se particulariza para cualquier otro punto de la geodsica sobre la esfera distinto de P1 , para el que
volveramos a obtener el primer tringulo. En particular, para un punto arbitrario las expresiones
(17) y (18) se transforman en:
cos2 m sin2 (M + )
cos2 ' = 1
sin
sin m
cos '
(19)
(20)
sin m
d
cos2 '
(21)
sin m
d
cos2 '
cos2 m sin2 (M + )
tan M =
sin m = sin
tan '1
cos 12
12
cos '1
209
sin '1
sin M
e2 1
donde, sustituyendo
cos2 m sin2 (M + ) d =
p
ds = a 1
2
e2
e2 = a a2b
2
2
e02 = a b2 b
se sigue,
ds = b
que se puede expresar,
1+
e2 + e2 cos2 m sin2 (M + )d !
e2
cos2 m sin2 (M + )d
1 e2
! e02 =
e2
1 e2
p
b=a 1
e2
q
1 + e02 cos2 m sin2 (M + )d
ds = b
q
1 + k 2 sin2 (M + )d
k 2 = e02 cos2 m
(9.39)
(9.40)
La expresin 9.39 representa la segunda de las relaciones diferenciales buscadas, la que relaciona
un elemento diferencial de distancia de lnea geodsica sobre la esfera con su correspondiente elemento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoidde de acuerdo a la correspondencia establecida
entre ambas supercies y lneas geodsicas.
Cuando se vaya a resolver la integracin de la expresin 9.39 se habrn resuelto previamente las
variables
; 12 ; ; M; m , por lo que no har falta en este caso plantear un proceso iterativo. Sin
embargo, de nuevo se plantear el problema de la inexistencia de la funcin primitiva, resultando
necesario recurrir a algn mtodo numrico de integracin eciente para la exactitud buscada y
para la magnitud de las variables que intervienen.
9.4.1.3.
En la relacin establecida entre la lnea geodsica sobre el elipsoide y sobre su imagen esfrica
se ha impuesto que el acimut en un punto de la lnea geodsica sobre la supercie del elipsoide
coincida con el acimut en el punto correspondiente de la lnea geodsica en la esfera. Particularizado
lo anterior para el extremo inicial, P1 sobre elipsoide y P 1 sobre esfera, obtener el acimut en el
primero pasa por determinar el acimut en el segundo, objetivo que se pretende resolver en este
apartado, junto a la determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, utilizando
las relaciones diferenciales deducidas en la seccin anterior.
De acuerdo a la gura 9.15, donde son datos conocidos las colatitudes, para resolver el tringulo
esfrico habr que determinar previamente
.
Debido a que no hay primitiva para resolver la integral correspondiente a la expresin 9.38,
p
d = 1 e2 cos2 'd
210
se aplicar el mtodo
numrico basado en integrar el desarrollo en serie de Taylor de orden 4 de la
p
funcin f (x) = 1 x, con x = e2 cos2 ', particularizado en x = 0, resultando4 :
d =
1
x
2
1 2
x
8
1 3
x
16
5 4
x d
128
(22)
es decir,
d =
1 2
e cos2 '
2
1 4
e cos4 '
8
1 6
e cos6 '
16
5 8
e cos8 ' d !
128
1 2
1
1
5 8
e cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' +
e cos8 ' d
2
8
16
128
d =d
sin m
d
cos2 '
se obtiene,
e2 sin m
2
d =d
1
1
5
1 + e2 cos2 ' + e4 cos4 ' + e6 cos6 ' d
4
8
64
cos2 ' = 1
se tendr:
d
= d
+
e2 sin m
2
5 6
e 1
64
1
1 + e2 1
4
1
cos2 m sin2 (M + ) + e4 1
8
cos2 m sin2 (M + )
cos2 m sin2 (M + )
los desarrollos e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
cos2 m sin2 (M + )
211
cos2 m
1
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
3
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
3
+
cos4 m cos2 m cos M sin M +
8
1
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
3
+ cos4 m cos M sin M (I;2)
8
cos2 m sin2 (M + )
3
cos2 m cos (M + ) sin (M + )
2
3
cos2 m
2
3
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + )
4
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
8
9
1
+
cos4 m + cos6 m cos (M + ) sin5 (M + ) +
8
6
5
6
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) +
24
5
+ cos6 m cos (M + ) sin (M + )
16
5
3
cos6 m
cos2 m cos M sin M +
16
2
3
+ cos4 m cos M sin3 M +
4
9
1
cos6 m cos M sin5 M
+ cos4 m cos M sin M
8
6
5
5
cos6 m cos M sin3 M
cos6 m cos M sin M (I;3)
24
16
+C
e2 sin m
2
e2
e4
5e6
(I;1) +
(I;2) +
(I;3)
4
8
64
(9.41)
1)
2)
212
= arctan
'2
arctan
b
tan '1
a
b
tan '2
a
Se asigna a la longitud geodsica sobre la esfera del punto inicial su longitud geodsica en el elipsoide,
1 = 1
Se inicializa a cero la correccin para pasar de la longitud geodsica sobre el elipsoide
a la longitud geodsica sobre la esfera, denida por la suma de las tres integralesde la
expresin 9.41,
C 0=0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo, que se realizar mientras se cumpla la condicin
control = 0, en el que se siguen los siguientes pasos:
1. Clculo de la longitud geodsica del extremo nal en la esfera,
2
+C
! P:I:G:Esf !
12
m = arcsin (sin
tan '1
cos 12
12
cos '1 )
e2 sin m
2
e2
e4
5e6
(I;1) +
(I;2) +
(I;3)
4
8
64
0j
3600 180
! control = 1
=C
213
Para obtener la expresin 9.41 se consider el polinomio de Taylor de orden 4. Todo el desarrollo
posterior ser correcto si el resto de orden 4 es despreciable. Considerando el trmino siguiente del
desarrollo correspondiente a la expresin (22) se habra obtenido,
e2 sin m
2
e2
4
cos2 m sin2 (M + ) d +
Z
e4
2
1 cos2 m sin2 (M + ) d +
8 0
Z
5e6
3
+
1 cos2 m sin2 (M + ) d +
64 0
Z
7e8
4
+
1 cos2 m sin2 (M + ) d
128 0
+
d =
3
cos4 m cos (M + ) sin3 (M + ) + 2 cos2 m cos (M + ) sin (M + )
2
9
cos4 m cos (M + ) sin (M + ) +
2 cos2 m cos M sin M +
4
3
9
+ cos4 m cos M sin3 M + cos4 m cos M sin M 2 cos2 m +
2
4
9
2
4
6
+
cos m + cos m cos (M + ) sin5 (M + ) +
4
3
5
5
6
+ cos m cos (M + ) sin3 (M + ) + cos6 m cos (M + ) sin (M + )
6
4
2
5
5
6
6
cos m cos M sin M
cos m cos M sin3 M
3
6
5
5
1
cos6 m cos M sin M
cos6 m
cos8 m cos (M + ) sin7 (M + )
4
4
8
7
35
cos8 m cos (M + ) sin5 (M + )
cos8 m cos (M + ) sin3 (M + )
48
192
35
35
cos8 m cos (M + ) sin (M + ) +
cos8 m +
128
128
1
7
cos8 m cos M sin5 M +
+ cos8 m cos M sin7 M +
8
48
35
35
+
cos8 m cos M sin3 M +
cos8 m cos M sin M
192
128
Para vericar que este trmino es despreciable habr que comprobar que lo es el mximo de:
Z
e2 sin (m) 7e8
4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d
2
128 0
Considerando la distancia mxima para la esfera de Jacobi del elipsoide internacional 1924,
= en radianes o = a = 20038296;883 m: en magnitud lineal, se obtiene:
Z
e2 sin (m) 7e8
4
1 cos2 (m) sin2 (M + ) d < 1;5 10 11 rad: = 3;1 10 6 seg:sexagesimales
2
128 0
y un ngulo de ese orden a la distancia mxima en la esfera produce un desplazamiento inferior
a 0;0003 m:, por lo que se concluye que el desarrollo considerado es sucientemente preciso para
cualquier caso, teniendo en cuenta que la exigencia de exactitud considerada es el milmetro, tal y
como se apunt en la introduccin de este captulo.
214
9.4.1.4.
Una vez nalizado el proceso descrito en la seccin anterior ya sern conocidos todos los datos
del tringulo sobre la esfera, por lo que ya se dispondr del acimut de la lnea geodsica sobre el
elipsoide, 12 , y de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, .
El clculo del acimut recproco, 21 , se puede determinar aplicando el teorema de Clairaut:
1
12 )
21
de donde,
21
= arc sin
12 )
(9.42)
1 + k 2 sin2 (M + )d
100000
< 0;016
6378388
a2
b2
a2
< 0;082
lo que justica que es preferible plantear un desarrollo en serie donde aparecern potencias de aT
q
a2 b2
a plantearlo en potencias de la primera excentricidad, e =
a2 , del tipo al planteado en la
seccin anterior para relacionar
y
.
El polinomio de Taylor de tercer orden de la expresin 9.39 resulta:
ds
= b 4 1 + k 2 sin2 M
1
2
1+
k 4 sin2 M cos2 M
2 1+
k2
sin M
2 k 2 sin M cos M
3 1 + k 2 sin2 M 12
5 Todos
k 2 sin M cos M
+
2
k2
sin M
1
2
2 1+
k2
1
2
sin M
k 4 sin M cos M
2 1+
sin2 M + cos2 M
k2
sin M + cos2 M
k2
sin M
3
3
6
3
1
k
sin
M
cos
M
3
35
+
d
2 1 + k 2 sin2 M 56
3
2
los desarrollos en serie e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
215
6 1+
k2
sin M
8 1+
2 k 2 sin M cos M
12 1 + k 2 sin2 M 12
que se puede reescribir como
sin2 M + cos2 M
k2
6 1+
+ t2
2
T
+ t3
3
T
+ t4
sin M
1
2
(9.43)
3
2
k2
sin M
3
3
6
3
1 k sin M cos M 4 5
4
+
8 1 + k 2 sin2 M 52
S = b t1
k2
sin2 M + cos2 M
k 4 sin M cos M
3
2
2
1
2
4
T
0;001
= 4;98 m
201
Habr que comprobar si la expresin 9.43 da la exactitud anterior para un valor de igual
a 100 km:
Determinar la precisin de 9.43 para una determinada pasa por acotar el resto de Taylor del
mismo orden que el el polinomio de Taylor obtenido. Si en la expresin
p
ds = b 1 + k 2 sen2 (M + )d
se hubiera obtenido el polinomio de Taylor de orden 4 y se hubiera integrado, el siguiente trmino
despus de la integracin resultara,
2
k 2 13 sin2 M 13 cos2 M
2k 4 sin2 M cos2 M
+
s = b 54
1
3
10 1 + k 2 sin2 M 2
15 1 + k 2 sin2 M 2
k4
sin2 M + cos2 M
40 1 +
k2
sin M
3
2
3k 6 sin2 M cos2 M
20 1 +
k2
sin M
5k 8 sin4 M cos4 M 5
7
40 1 + k 2 sin2 M 2
13
< 4;2 m:
5
2
sin2 M + cos2 M
216
Con lo que queda demostrado que el algoritmo planteado garantiza la exactitud del milmetro
en cualquier caso.
La explicacin de los pasos del algoritmo para el clculo de la distancia se apoya en la gura
9.16.
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico: a; e2
Extremo inicial de la lnea geodsica sobre la esfera: '1 ;
Acimut de la geodsica en el extremo inicial:
12
dado que coincide con el punto P1 y se utilizarn esas variables para almacenar el punto.
Acimut del tramo en el punto inicial, P10 ,
120
12
T
T
= 100 km:
=
02
tan '1
cos 12
12
2
cos '1 )
k = e cos m
> 0.
217
'1 ;
12 ;
1
T)
! P:D:G:Esf ! '2 ;
9.5.1.
porque
12
c)
Una vez determinado el acimut del paso anterior ya se pueden actualizar las variables
'1 ; 1 ,
'1 ; 1 = '2 ; 2
d)
9.5.
= arcsin
T
T
= 100 km:
=
La solucin de cualquier mtodo geodsico sobre la supercie del elipsoide, tal como la propia
solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia, la interseccin directa, la interseccin
inversa, el denominado mtodo de Hansen, la interseccin de distancias, etc., presenta dicultad debido fundamentalmente a que se trata de una supercie con curvatura gaussiana no constante. Tradicionalmente, la dicultad de clculo apuntada ha motivado el que estos problemas se
trasladen, aplicando las oportunas correcciones en funcin de las caractersticas del problema en
cuestin y de la exactitud requerida, a una supercie de curvatura gaussiana constante con una
mtrica mucho ms sencilla, como la esfera o el plano.
Es habitual resolver ciertos problemas de ndole geodsico sobre la supercie de proyecciones
cartogrcas, objeto de estudio por parte de la cartografa matemtica. De esta forma, la utilidad
de las proyecciones cartogrcas no se restringe a solucionar el problema de la representacin plana
de un sector de la supercie del elipsoide, aplicacin propiamente cartogrca, sino que se extiende
en su aplicacin geodsica a travs de la solucin de problemas de clculo, hasta el punto de que
en algunos manuales de proyecciones cartogrcas se alude a una clasicacin de las proyecciones
en la que se considera como un tipo las denominadas proyecciones geodsicas ( o proyecciones de
aplicacin geodsica ).
218
A pesar de no formar parte de los objetivos de este texto el estudio de la cartografa matemtica,
en este apartado se van a recordar brevemente aquellos conceptos elementales necesarios.
Para cada problema geodsico concreto es recomendable recurrir a una proyeccin cartogrca
determinada, a aquella proyeccin que permita resolver el problema de la forma ms sencilla posible.
En principio, lo lgico sera recurrir a una proyeccin que conserve la mtrica que interese de
acuerdo al problema planteado. As, por ejemplo, la solucin al problema de obtener el rea del
recinto limitado por un polgono sobre la supercie del elipsoide se debera resolver sobre el plano
de una proyeccin equivalente, que conserva las supercies, la cual permitira obtener la solucin
con la exactitud exigida ( para lo que bastara con densicar sucientemente cada una de las
lneas que denen el permetro ). En un problema en que se trabaje con ngulos, o con ngulos y
distancias, es habitual recurrir a una proyeccin conforme, que conserva la magnitud y el sentido
de los ngulos, que adems se puede optimizar en el caso de trabajar con distancias en el sentido
de minimizar la deformacin que introduzca a las distancias en la zona de actuacin.
La solucin del problema directo e inverso de la geodesia involucra ngulos y distancias por lo
que sera lgico recurrir a una proyeccin conforme. En todo problema de clculo geodsico que se
traslade a una proyeccin conforme, y que involucre ngulos y distancias, hay que tener en cuenta
dos cuestiones importantes cuando as lo exija la exactitud requerida:
En lo relativo a la proyeccin de ngulos puede ser necesario tener en cuenta dos factores o
correcciones: la convergencia de meridianos y la reduccin angular de la cuerda.
La convergencia de meridianos se puede denir como el ngulo que forma en cada punto
de la proyeccin la direccin del norte cartogrco, origen del acimut cartogrco, con
la proyeccin del meridiano geodsico o direccin del norte geodsico, origen del acimut
geodsico. Hay dos causas por las que es posible que no sea necesario considerar la
convergencia de meridianos. La primera consiste en que existen proyecciones en que la
convergencia de meridianos es nula en todo punto, es decir, los meridianos se proyectan
segn rectas paralelas al eje de ordenadas de la proyeccin. La segunda se presentar
cuando se proyecten direcciones con un origen arbitrario, caso de trabajar con una vuelta
de horizonte reducida al elipsoide.
Un problema que no se puede pasar por alto cuando se trabaja con una proyeccin
conforme, y la exigencia de exactitud as lo requiera, es el hecho de que las geodsicas
sobre la supercie origen de la proyeccin no se transforman, en general, en geodsicas
sobre la supercie imagen de la proyeccin. Si la proyeccin es conforme, dadas dos
curvas que contienen a un punto sobre la supercie origen, el ngulo que forman en
el punto sobre la supercie origen coincide con el que forman las curvas imagen, o
proyectadas, en el punto proyectado. Ahora bien, si el mtodo de clculo que se utiliza
sobre la supercie imagen de la proyeccin utiliza geodsicas en esta supercie y estas no
coinciden con las curvas imagen, aun siendo las curvas en la supercie origen geodsicas,
ser necesario aplicar la correccin que las lleve a coincidir. La correccin anterior se
denomina reduccin angular de la cuerda, y representa la curvatura de la transformada
de la geodsica. La magnitud de la reduccin angular de la cuerda puede alcanzar
una magnitud del orden de segundos sexagesimales, por lo que no siempre se debera
considerar despreciable.
En cuanto a las distancias, una proyeccin conforme se demuestra que presenta una anamorfosis lineal puntual, que puede variar en cada punto, pero es independiente de la direccin
considerada. La anamorfosis lineal puntual permite relacionar distancias innitesimales sobre
ambas supercies,
(
ds0 = k1 ('; ) ds
ds0
0
k1 ('; ) =
!
ds = k1 ds
ds
('; )
donde ds representa la magnitud diferencial de distancia sobre la lnea geodsica en la supercie origen, elipsoide, y ds0 representa la magnitud diferencial de distancia sobre la transformada de la lnea geodsica en la supercie imagen de la proyeccin. En una proyeccin
conforme existe una red de curvas en las que la anamorfosis lineal se mantiene constante, las
denominadas lneas isomtricas, entre las que pueden existir algunas sin deformacin, con
219
ZB
k1 ('; ) ds
recurrindose, en el caso de que no exista la funcin primitiva, al mtodo numrico de integracin conocido como la regla de Simpson, formula de los tres niveles,
0
SAB
=
1
(k1A + 4k1m + k1B ) SAB
6
9.5.2.
Tal y como se estudia en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas, de las ilimitadas representaciones conformes del elipsoide sobre la esfera, la latitud
conforme
"
!
#
e
(1 e sin ') 2
'
= 2 arctan
+
(9.44)
e tan
4
2
4
(1 + e sin ') 2
permite obtener una en la que ambas supercies son tangentes en el ecuador geodsico, resultado
de igualar las latitudes isomtricas y las longitudes geodsicas, igualar los dos parmetros de un
sistema isomtrico de coordenadas
qs + i
=q+i !
qs = q
s =
220
2. El origen de longitudes geodsicas sobre ambas supercies se puede situar donde se desee,
por lo que se puede generalizar a,
=
=
s0
s
s0
qs0 =
q=q
q0
no afectando a las longitudes geodsicas. Al ser secantes las supercies en un paralelo geodsico se
obtienen dos consecuencias:
1. La latitud geodsica del paralelo comn en ambas supercies es la misma, 's0 = '0 . A esta
latitud se la denominar en adelante latitud geodsica origen de la proyeccin.
2. El radio de la esfera R debe ser tal que ambas supercies compartan el mismo radio del
paralelo comn, es decir,
R cos 's0 = 0 cos '0
y la igualdad de la latitud origen en ambas supercies, 's0 = '0 , implicar que:
R=
e2
a
sin2 '0
El paso del elipsoide a la esfera se resuelve segn las condiciones impuestas, deducindose,
ln tan
's
2
ln tan
'0
2
= ln
tan
tan
tan
4
4
4
4
+
+
+
+
+
's
2
'0
2
's
2
'0
2
's
2
e sin ') 2
(1 + e sin ')
ln
tan
ln
tan
(1
tan
e
2
e sin '0 ) 2
(1 + e sin '0 )
(1
e
2
e
2
(1 + e sin ') (1
(1
e
2
tan
e sin '0 ) tan
e
2
e
2
e
2
e
2
e
2
(1 + e sin ') (1
tan
e
2
e sin '0 )
tan
4
4
'
2
'0
2
+ '2
+ '20
+ '2
+ '20
'
2
(1
(9.45)
esta manera en el entorno de esa lnea disminuirn las deformaciones por la aproximacin de las supercies.
221
(9.46)
advirtase que no se denota a la expresin 9.45 como debido a que no es la denicin de la latitud
conforme.
El paso contrario se resolver por el proceso iterativo siguiente,
'0
'n
(9.47)
detenindose cuando el valor absoluto de la diferencia entre una latitud y la anterior sea inferior a
la cota de exactitud que se viene considerando para ngulos, 10 5 segundos sexagesimales.
Se demuestra que el coeciente de anamorfosis lineal puntual para la proyeccin planteada se
obtiene de acuerdo a la expresin,
k1 =
R cos 's
=
cos '
cos 's
cos '
(9.48)
siendo nicamente funcin de la latitud geodsica, de manera que las lneas isomtricas sern
los paralelos geodsicos y la isomtrica estacionaria el paralelo secante. Advirtase que para una
latitud sobre el elipsoide igual a la latitud geodsica origen de la proyeccin se obtiene la unidad.
La distancia de la geodsica sobre el elipsoide de A a B se obtiene, en el caso de que la anamorfosis
lineal vare signicativamente en la lnea para la exactitud requerida, segn:
0
SAB
=
1
(k1A + 4k1m + k1B ) SAB
6
(9.49)
donde el punto medio se acostumbra a obtener sobre la geodsica en la esfera denida por los
puntos proyectados.
Se demuestra que en esta proyeccin cualquier lectura angular del elipsoide ha de ser incrementada en la reduccin angular de la cuerda para obtener la correspondiente direccin sobre la
esfera,
lES = lEL + dt
(9.50)
Se demuestra que la reduccin angular de la cuerda a aplicar en la lnea geodsica de A a B se
puede aproximar, en ambos sentidos, por las expresiones:
dtAB =
dtBA =
SAB
6
sin 'A
sin 'sA
sin
cos 'A
AB
+2
mB
(9.51)
SAB
6
sin 'B
sin 'sB
sin
cos
'B
0
BA
+2
mA
(9.52)
donde se hace necesario obtener parmetros de la geodsica en el punto medio de la misma sobre
el elipsoide. Una aproximacin menos precisa se obtiene con las expresiones:
dtAB =
AB
(9.53)
dtBA =
BA
(9.54)
222
C.A.L.S.
0.000
0.001
0.005
0.019
0.121
0.480
C.A.L.I.
0.000
0.001
0.005
0.020
0.122
0.493
M.R.A.C.
0.0000
0.0008
0.0031
0.0125
0.0793
0.3244
E.D.C.A.L.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.006
0.049
E.D.R.A.C.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.006
0.051
Cuadro 9.1: Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica conforme
9.5.3.
Se observa que la anamorsis lineal mxima para cada lnea, determinada en la direccin del
meridiano, es siempre inferior a 1 ppm:, alcanzado un valor mximo inferior a 0;5 ppm: a 100 km:
Lo anterior motiva que el mximo error que se cometera al resolver el problema directo de la geodesia sobre la esfera despreciando la proyeccin de distancias sera inferior a 0;05 m: considerando
distancias de hasta 100 km:
Por otra parte, el mximo valor que alcanzara la reduccin angular de la cuerda para una
geodsica de 100 km: sera inferior a 0;33 segundos centesimales, lo que se traduce en un desplazamiento lineal a esa distancia del orden de 0;05 m:, por lo que el error que se cometera al despreciar
223
la reduccin angular de la cuerda sera del mismo orden que el debido a despreciar la anamorfosis
lineal en las distancias.
Teniendo en cuenta que con el instrumental geodsico convencional actual es difcil mejorar un
error de 1 ppm:, lo que equivale en 100 km: a 0;10 m:, se podra concluir que para distancias de
hasta esa magnitud, el error que se cometera por no aplicar anamorfosis lineal a las distancias ni
reduccin angular de la cuerda a los acimutes sera practicamente despreciable. Para distancias de
50 km: no hay ninguna duda de la validez del mtodo.
Un argumento ms a favor del mtodo propuesto consiste en que las expresiones que se utilizaran para resolver el problema directo e inverso seran cerradas, sin desarrollos en serie, salvo el
paso de la esfera conforme al elipsoide, cuya exactitud est perfectamente controlada con el criterio
establecido para detener el proceso iterativo denido por la expresin 9.47.
En cualquier caso, para distancias mayores o para casos de una mayor exigencia de exactitud,
siempre se podran determinar y aplicar tanto la anamorfosis lineal como la reduccin angular de
la cuerda. En ese caso, el clculo se complica ligeramente debido a que para determinar tanto la
anamorfosis lineal como la reduccin angular de la cuerda es preciso obtener valores que no se
pueden calcular hasta haber resuelto el propio problema. La solucin se alcanzara realizando un
primer clculo sin aplicar estas dos correcciones, determinar las correcciones a continuacin con
los valores obtenidos en el primer clculo y, nalmente, realizar de nuevo el clculo con los valores
corregidos.
Existen otros muchos mtodos, sobre todo para resolver el problema inverso de la geodesia,
que requieren del conocimiento del valor aproximado de alguna de las variables que intervienen. Es
evidente que la aplicacin del mtodo propuesto sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular
de la cuerda permite obtener esos valores aproximados con gran exactitud.
A continuacin se incluyen los algoritmos para resolver el problema directo e inverso de la
geodesia:
1. Algoritmo para resolver el problema directo de la geodesia sobre la proyeccin conforme
optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a; e2
Punto origen de la lnea geodsica: ('1 ; 1 )
Magnitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: S;
s1 )
1
! P:D:G:Esf: ! ('s2 ;
s2 )
'02
'n2
s2
224
b)
s1 )
1
! P:D:G:Esf: ! ('sm ;
Clculo de la distancia proyecta aplicando la anamorfosis lineal para la lnea geodsica segn la regla de Simpson:
Ss =
1
(k11 + 4k1m + k12 ) S
6
con,
k11 = 1; k1m =
c)
sm )
cos 'sm
; k12 =
m cos 'm
cos 's2
2 cos '2
+ dt
con,
dt =
Paso 4. Solucin del problema directo de la geodesia en la esfera, paso 1, con los valores
proyectados para la distancia y el acimut,
('s1 ;
Ss
R;
s1 )
s1
! P:D:G:Esf: ! ('s2 ;
s2 )
'02
'n2
s2
1
2
('1 + '2 )
225
"
e
2
(1
's1 = 2 arctan
1
e
'
+ 1
e tan
4
2
e sin '0 ) 2
(1 + e sin '1 ) 2 (1
"
(1
's2 = 2 arctan
2
e
(1 + e sin '2 ) 2 (1
'
+ 2
e tan
2
4
2
e sin '0 )
s1 )
! P:I:G:Esf: !
s2 )
s1 ; Ss
si se quisiera expresar esta distancia en magnitud lineal habra que multiplicarla por
el radio de la esfera, R, para lo que sigue no es necesario todava pasarla a magnitud
lineal.
Paso 3. Clculo de la distancia y del acimut proyectados de la esfera al elipsoide a partir
de la anamorfosis lineal y de la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
a)
b)
s1 )
! P:D:G:Esf: ! ('sm ;
s1
sm )
Ss
R
(k11 + 4k1m + k12 )
con,
k11 =
cos 's1
; k1m =
1 cos '1
cos 'sm
; k12 =
m cos 'm
cos 's2
2 cos '2
s1
dt
con,
dt =
s1
226
Latitud
36.42070337
40.49007808
43.33158706
41.03343188
43.19170007
38.25396946
Longitud
-2.50267739
-5.36526511
-8.14256201
1.10121658
-2.00344814
-1.09503671
9.6.
9.6.1.
Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices espaoles de la red Euref89
227
Pto.
10
20
30
40
50
60
Latitud
36.42070337
40.49007808
43.33158706
41.03343188
43.19170007
38.25396946
Longitud
-2.50267739
-5.36526511
-8.14256201
1.10121658
-2.00344814
-1.09503671
NI
0
1
2
3
228
Lat.Ini
36.36352579
37.24336541
38.12239050
39.00055903
39.47382650
40.35014587
Lon.Ini
-2.50267739
-3.21129072
-3.52388179
-4.24464377
-4.57377975
-5.31150332
Acimut
333.02033166
332.43320078
332.24158789
332.04131342
331.43218760
331.21400986
Dist.Esf
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
17506.368
T.D.1
99784.0900
99788.5899
99793.1109
99797.6486
99802.1986
17472.5381
T.D.2
2.2439
2.2556
2.2651
2.2723
2.2773
0.0699
T.D.3
4.260
3.522
2.781
2.037
1.291
0.002
T.D.4
-0.184
-0.184
-0.185
-0.186
-0.186
-0.0002
Dist.Elip
99786.3380
99790.8488
99795.3786
99799.9228
99804.4770
17472.6080
I.L.Esf
9.25398905
9.25400039
9.25400041
9.25400041
Acimut
106.28488117
106.26277924
106.26275353
106.26275348
T.C.1
102.04766
102.16094
102.16114
102.16114
T.C.2
0.056850
0.056954
0.056954
0.056954
T.C.3
0.0001042
0.0001044
0.0001044
0.0001044
T.C.4
0.00000024
0.00000024
0.00000024
0.00000024
C.Inc.Long.
102.10460992
102.21799332
102.21820032
102.21820070
Lat.Ini
43.27299770
43.11527140
42.55320299
42.38287167
42.20435824
42.02174478
41.43111447
41.23255134
41.03014008
Lon.Ini
-8.14256201
-7.03307111
-5.53127888
-4.43328077
-3.34316175
-2.26099649
-1.18284960
-0.11277586
0.54517942
Acimut
106.26275348
107.15072129
108.03072147
108.50264409
109.37038958
110.22586856
111.08100161
111.52371899
112.36196032
Dist.Esf
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
100000.00
24852.624
T.D.1
99823.4827
99821.9616
99820.3710
99818.7124
99816.9874
99815.1977
99813.3452
99811.4315
24805.2696
T.D.2
-0.7429
-0.7780
-0.8124
-0.8460
-0.8788
-0.9107
-0.9417
-0.9718
-0.0618
T.D.3
-11.843
-11.594
-11.334
-11.062
-10.780
-10.488
-10.185
-9.872
-0.147
T.D.4
0.061
0.064
0.066
0.069
0.072
0.074
0.077
0.079
0.0003
Dist.Elip
99822.7280
99821.1720
99819.5473
99817.8554
99816.0979
99814.2766
99812.3933
99810.4499
24805.2076
229
Problema Inverso
P.2.
Dist.12.
Azimut.12
Azimut.21
20
516449.573 333.02033166 151.17468522
30
888760.629 330.32301507 147.03138867
40
595770.820
34.29237835
217.00359538
50
738395.808
5.15017232
185.47088412
60
242130.399
37.12413815
218.14021132
30
373471.269 325.22188142 143.36283864
40
571852.780
85.04431216
269.31381080
50
407851.792
45.48254592
228.13248504
60
465085.127 123.19526678 306.10157457
40
823339.728 106.26275348 292.47043357
50
504993.584
90.47304809
275.04414905
60
823258.101 131.20414021 315.59405975
50
363409.052 314.47142418 132.39041165
60
354099.670 215.08559452
33.39218963
60
548097.965 172.14548973 352.48088239
Problema Directo 12
Problema Directo 21
D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
-0.0002
-0.0017
0.004
0.0002
0.0017
0.004
-0.0001
-0.0029
0.006
0.0001
0.0029
0.007
0.0000
0.0026
0.006
-0.0000
-0.0026
0.007
-0.0006
0.0004
0.002
0.0006
-0.0004
0.002
0.0001
0.0017
0.004
-0.0002
-0.0017
0.004
0.0002
-0.0016
0.004
-0.0002
0.0016
0.004
0.0000
0.0044
0.010
-0.0001
-0.0044
0.010
0.0002
0.0019
0.004
-0.0003
-0.0019
0.004
-0.0003
0.0030
0.007
0.0003
-0.0030
0.007
-0.0006
0.0055
0.013
0.0005
-0.0056
0.013
-0.0001
0.0035
0.008
0.0000
-0.0035
0.008
-0.0005
0.0040
0.010
0.0004
-0.0041
0.009
0.0004
-0.0020
0.005
-0.0004
0.0020
0.005
-0.0001
-0.0016
0.004
0.0001
0.0016
0.004
0.0003
0.0006
0.002
-0.0003
-0.0006
0.002
P.1.
10
10
10
10
10
20
20
20
20
30
30
30
40
40
50
P.1.
10
10
10
10
10
20
20
20
20
30
30
30
40
40
50
P.2.
20
30
40
50
60
30
40
50
60
40
50
60
50
60
60
El anlisis de los resultados expuestos permite resumir las siguientes conclusiones incluidas en
las dos tablas siguientes:
Clculo de
Nmero mximo de iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 103
Ter.C.2.< 0;1
Ter.C.3.< 1 10 4
( Salvo la lnea 30-40 que alcanza 1;04 10 4 )
Ter.C.4.<1 10 6
Clculo de S
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia
Resultado para la lnea: 10-20, < 0;2 mm:
Es interesante apreciar como decrece la magnitud de los trminos del desarrollo en serie incluido
en el primer proceso iterativo, el de la solucin del acimut y de la distancia sobre la esfera, y en
particular observar que el cuarto trmino se acota en la 10 6 segundos sexagesimales. Recurdese
que el trmino que se ha despreciado sera el siguiente a este cuarto trmino. Tambin es reseable
el hecho de que basta con tres pasos en el proceso iterativo anterior.
En lo relativo al proceso iterativo del clculo de la distancia se han incluido en el listado los
datos necesarios para facilitar su comprensin. En este sentido se observa como se presenta un
230
nmero de iteraciones con tramos de 100 km: y un ltimo paso con la distancia restante. Para
cada tramo gura la solucin del problema directo en la esfera y la determinacin del acimut
del siguiente tramo. Tambin es interesante analizar como decrece la magnitud de los diferentes
trminos del desarrollo en serie, y en particular que el cuarto trmino se acota en menos de dos
milmetros para la mayor distancia ( 100 km: de acuerdo al algoritmo).
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para cada lnea en ambos sentidos, utilizando los valores
del acimut y de la distancia resueltos anteriormente con el mtodo de Bessel modicado. La mayor
diferencia encontrada entre las coordenadas iniciales y las obtenidas al resolver el problema directo
alcanza el valor de 0;013 mm: para la lnea 30-40, cuya longitud es de aproximadamente 825 km:
Obsrvese que la exactitud alcanzada incluye los errores propios de ambos mtodos, por lo que los
dos mtodos son validados.
9.6.2.
Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geodsica de 15000 km.
El segundo ejemplo se ha extrado del libro PRACTICAL GEODESY [11]. Corresponde a una
lnea geodsica de 15000 km:, sobre el elipsoide internacional de Hayford 1924, siendo la solucin
de la publicacin la correspondiente a los datos que se muestran a continuacin, donde guran los
datos iniciales de la lnea geodsica y la solucin alcanzada para el problema directo de la geodesia
aplicando el mtodo de Kivioja con tramos de 20 m:
Datos de partida
n
1000
10000
100000
750000
62
62
62
62
'2
570 0300 ;181655 105
570 0300 ;203645 105
570 0300 ;203865 105
570 0300 ;203867 105
21
Lat.Ini.
49.54173516
49.12478871
Lon.Ini.
10.00000000
10.53020364
...
...
...
...
-62.20310099
-62.44146898
231
...
...
...
...
...
...
T.D.2.
-1.9917
-2.0191
T.D.3
-9.452
-8.796
...
...
...
...
-20.413
-0.928
T.D.4
0.163
0.165
...
...
0.085
0.0012
De los resultados obtenidos se concluye la validez del mtodo dado que se obtienen exactamente
los datos de partida, acimut geodsico de 140 y distancia de 15000 km: Se ha realizado un estudio
del proceso iterativo similar al realizado con el primer ejemplo resultando:
:
Clculo de
Nmerode iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 1117
Ter.C.2.< 0;8
Ter.C.3.< 0;003
Ter.C.4.< 8 10 6
Clculo de S
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia.
100 km: Ter.D.4.< 0;23 mm:
36 km: Ter.D.4.< 0;002 mm:
Las conclusiones relativas al decrecimiento de los trminos de los desarrollos en serie incluidos en
los dos procesos iterativos son similares a las alcanzadas con el primer ejemplo. Es muy signicativo
que en el proceso iterativo para resolver el acimut y la distancia sobre la esfera el nmero de
iteraciones es tres, al igual que en las lneas incluidas en el primer ejemplo, a pesar de ser mucho
ms larga la longitud de la lnea geodsica considerada en este ejemplo. La magnitud de los ltimos
trminos contemplados en los desarrollos son del mismo orden a los del primer ejemplo y evidencian
la pequeez de los trminos despreciados, tal y como se justic en el estudio terico del mtodo.
Todos los resultados expresados han de concluir que se valida el mtodo de Bessel modicado
propuesto para la solucin del problema inverso de la geodesia, independientemente de la magnitud
de la lnea geodsica considerada.
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden.
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- En las columnas del Problema Directo guran las diferencias a coor.iniciales en
diezmilesima de seg.sexa y el Error Lineal en milimetros sobre el plano tangente.
Problema Inverso
P.1. P.2.
Dist.12.
Azimut.12
Azimut.21
10
20
15000000.000 140.00000000 294.46414839
Problema Directo 12
Problema Directo 21
P.1. P.2. D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
10
20
0.0064
-0.0005
0.020
-0.0117
-0.0147
0.046
La diferencia encontrada sobre el plano tangente con respecto a la del texto es de 0;05 mm:, por
lo que se valida tambin este mtodo para cualquier problema independientemente de su magnitud.
9.6.3.
Dist.Elip.
99858.469
99854.431
Para ilustrar la validez del mtodo propuesto para resolver los problemas directo e inverso de la
geodesia sobre la proyeccin esfrica optimizada se incluye un ejemplo basado en una red integrada
99928.505
35491.881
232
DATOS DE PARTIDA.
Elipsoide Internacional de Hayford 1924.
N.Pto.
1
2
3
4
5
Latitud
39.41585934
40.13260984
40.18253882
40.40140022
40.41185398
Longitud
-0.26548854
-0.20547852
0.17377863
-0.05125619
0.49067737
233
M. Bessel Modicado.
M. Proy.Esf.Conforme.
diferencia
P.E. P.V.
Distancia.
Acimut.
Distancia.
Acimut.
Dif.Dist. Dif.Aci. Dif.A.L.
1
2
58841.527
8.19114168
58841.528
8.19114162
-0.001
0.0006
0.0002
1
3
92565.769
42.59169857
92565.771
42.59169786
-0.002
0.0071
0.0032
1
4
112130.695
15.49533417
112130.700
15.49533366
-0.005
0.0051
0.0028
1
5
153945.781
44.05302429
153945.788
44.05302233
-0.007
0.0196
0.0147
2
3
55419.011
80.12126867
55419.011
80.12126858
-0.000
0.0008
0.0002
2
4
54341.257
24.01583670
54341.258
24.01583658
-0.001
0.0012
0.0003
2
5
111634.732
62.05550676
111634.734
62.05550592
-0.001
0.0083
0.0045
3
4
51681.836
321.28482994
51681.836
321.28483015
-0.000
-0.0021
-0.0005
3
5
61423.063
46.13557940
61423.064
46.13557909
-0.000
0.0031
0.0009
4
5
76570.339
88.12543886
76570.339
88.12543884
-0.000
0.0002
0.0001
5
4
76570.339
268.48189383
76570.339
268.48189380
-0.000
0.0003
0.0001
5
3
61423.063
226.34225490
61423.064
226.34225459
-0.000
0.0031
0.0009
5
2
111634.732 242.51213959 111634.734 242.51213874
-0.001
0.0085
0.0046
5
1
153945.781 224.54344190 153945.788 224.54343992
-0.007
0.0198
0.0148
4
3
51681.836
141.13585266
51681.836
141.13585288
-0.000
-0.0021
-0.0005
4
2
54341.257
204.12096373
54341.258
204.12096361
-0.001
0.0012
0.0003
4
1
112130.695 196.03537093 112130.700 196.03537042
-0.005
0.0051
0.0028
3
2
55419.011
260.37073811
55419.011
260.37073802
-0.000
0.0009
0.0002
3
1
92565.769
223.27551034
92565.771
223.27550962
-0.002
0.0072
0.0032
2
1
58841.527
188.23027030
58841.528
188.23027024
-0.001
0.0006
0.0002
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE INTEGRACION NUMERICA DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo del punto origen de la geodesica y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
DATOS INICIALES DE LA GEODESICA LOS OBTENIDOS SEGUN EL P.I.G. POR BESSEL.
- Coordenadas geodesicas en graduacion seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencias en posicion en metros sobre el plano tangente y en ppm.
.
M. Runge-Kutta 4-o
M. Proy.Esf.Conforme
Diferencia
P.E. P.V.
Latitud
Longitud
Latitud
Longitud
metros. ppm
1
2
40.13260984
-0.20547852
40.13260983 -0.20547852
0.003
0.06
1
3
40.18253882
0.17377863
40.18253882
0.17377859
0.012
0.13
1
4
40.40140022
-0.05125619
40.40140016 -0.05125624
0.024
0.21
1
5
40.41185398
0.49067737
40.41185398
0.49067719
0.056
0.36
2
3
40.18253882
0.17377863
40.18253882
0.17377863
0.000
0.01
2
4
40.40140022
-0.05125619
40.40140021 -0.05125620
0.003
0.05
2
5
40.41185398
0.49067737
40.41185400
0.49067733
0.013
0.11
3
4
40.40140022
-0.05125619
40.40140022 -0.05125618
0.002
0.04
3
5
40.41185398
0.49067737
40.41185398
0.49067736
0.003
0.05
4
5
40.41185398
0.49067737
40.41185398
0.49067737
0.000
0.00
5
4
40.40140022
-0.05125619
40.40140022 -0.05125619
0.000
0.00
5
3
40.18253882
0.17377863
40.18253882
0.17377864
0.003
0.05
5
2
40.13260984
-0.20547852 40.13260982 -0.20547848
0.012
0.11
5
1
39.41585934
-0.26548854
39.41585934 -0.26548837
0.054
0.35
4
3
40.18253882
0.17377863
40.18253882
0.17377862
0.002
0.04
4
2
40.13260984
-0.20547852
40.13260985 -0.20547851
0.003
0.05
4
1
39.41585934
-0.26548854
39.41585940 -0.26548849
0.024
0.21
3
2
40.13260984
-0.20547852
40.13260984 -0.20547852
0.000
0.01
3
1
39.41585934
-0.26548854
39.41585934 -0.26548850
0.012
0.13
2
1
39.41585934
-0.26548854
39.41585935 -0.26548854
0.003
0.06
En cuanto a la solucin del problema inverso, se observa que el mayor error se comete en la
mayor lnea geodsica, en la lnea de 150 km: El mximo error en distancia es de 0;007 m:, mientras
que el mximo error angular es de 0;02 segundos sexagesimales, que traducido a magnitud lineal
es de 0;015 m:
234
9.6.4.
Error en Latitud
T.S
T.S2
T.S3
0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0000 0.0000
0.0011 0.0000 0.0000
0.0043 0.0000 0.0000
0.0270 0.0000 0.0000
0.1079 0.0001 0.0000
0.4322 0.0012 0.0000
0.9737 0.0039 0.0000
1.7333 0.0093 0.0000
2.7119 0.0182 0.0001
3.9105 0.0315 0.0002
Error
T.S
0.0000
0.0000
0.0000
0.0028
0.0111
0.0693
0.2772
1.1100
2.5001
4.4492
6.9593
10.0320
en Longitud
T.S2
T.S3
0.0000 0.0000
0.0001 0.0000
0.0001 0.0000
0.0001 0.0000
0.0001 0.0000
0.0000 0.0000
0.0003 0.0000
0.0024 0.0000
0.0079 0.0012
0.0188 0.0028
0.0368 0.0055
0.0636 0.0094
Error Lineal
T.S
T.S2
0.0007
0.000
0.0029
0.000
0.0184
0.000
0.0736
0.000
0.2945
0.0001
1.8407
0.0010
7.3642
0.0083
29.4682 0.0662
66.3286 0.2234
117.9622 0.5296
184.3857 1.0343
265.6159 1.7871
T.S3
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.0001
0.0010
0.0082
0.0277
0.0658
0.1287
0.2228
235
3. Con el desarrollo de tercer orden se garantiza una exactitud del orden del milmetro para
distancias de hasta unos 10000 m:
236
Parte IV
237
Captulo 10
El estudio del clculo de redes geodsicas tiene como propsito describir los mtodos utilizados
para la determinacin de las coordenadas aproximadas de los vrtices integrantes de una red
geodsica. La red geodsica estar enlazada a un determinado sistema de referencia geodsico al
hacer intervenir en la misma a un conjunto de vrtices de coordenadas conocidas en ese sistema,
que habitualmente constituirn el datum del posterior ajuste mnimos cuadrados al considerarse
como puntos jos.
En algunos textos se hace referencia al clculo de coordenadas geodsicas con la denominacin
de transporte de coordenadas geodsicas.
Se entender por mtodo geodsico de transporte de coordenadas la combinacin de instrumental, metodologa de observacin y proceso de clculo que permite obtener tanto la posicin de
un punto a partir de otros como la estimacin de su precisin, expresadas en un cierto sistema de
coordenadas enmarcado en un determinado sistema de referencia geodsico.
De acuerdo a la concepcin clsica existe una separacin entre los que se denominan mtodos
geodsicos y mtodos topogrcos. Ambos mtodos comparten entre sus objetivos el transporte de
coordenadas. Una importante diferencia es que mientras las redes geodsicas se reeren a sistemas
de referencia geodsicos, las redes topogrcas se suelen referir a sistemas de referencia locales.
Aun en el caso de que una red topogrca se reriese a un sistema de referencia geodsico, las
exigencias de precisin y las distancias de actuacin son lo sucientemente reducidas para que
se puedan simplicar los mtodos de clculo, al eliminar, o no aplicar de forma rigurosa, ciertas
correcciones que afectan principalmente a las observaciones, tanto en operaciones de reduccin como
de proyeccin de las mismas. As, algunos autores distinguen entre redes topogrcas locales y redes
geodsicas, mientras que otros incluyen las denominacin de redes geodsicas de alta precisin, a
pesar de que se trata de redes cuyo lado medio puede ser del orden de algunas centenas de metros.
Hasta hace poco tiempo la frontera entre geodesia y topografa estableca el n de la primera en
las redes geodsicas de mayor orden, la Red de Tercer Orden, incluida hoy da en la Red de Orden
Inferior ( ROI ). Como aspectos que motivan el que en la actualidad la frontera entre geodesia y
topografa se difumine, al menos en lo que se reere a la metodologa de clculo, se pueden citar,
entre otros:
La alta precisin exigida en muchos trabajos, unida a la utilizacin extendida de instrumental
de grandes prestaciones, cuestiona la validez de recurrir a mtodos de clculo poco rigurosos.
La utilizacin del instrumental GP S, en especial el mtodo de posicionamiento relativo en
sus diferentes posibilidades, ha pasado a ser productiva en la mayora de las actuaciones que
involucran al transporte de coordenadas. Teniendo en cuenta que el resultado del mtodo de
posicionamiento GP S relativo, que por la precisin que ofrece es el que se suele emplear, no
es sino un vector en un sistema de referencia geodsico expresado en diferentes sistemas de
239
240
Todo lo anterior lleva a concluir que a efectos de clculo no es necesario distinguir entre mtodos
de transporte de coordenadas topogrcos y geodsicos. Por tanto, todo lo tratado en esta unidad
didctica es directamente trasladable al mbito de la topografa, con la oportuna reinterpretacin.
El planteamiento ms general del transporte de coordenadas persigue como objetivo la determinacin de las coordenadas de aquellos vrtices de posicin desconocida que forman parte de una
red geodsica observada.
En la red observada intervendrn un nmero suciente de vrtices de posicin conocida que
materializan el sistema de referencia geodsico en el que se enlazar la red, con independencia de
que se pueda plantear posteriormente cualquier cambio de sistema de referencia.
En lo relativo a los vrtices inicialmente conocidos en la red, es importante no nicamente su
nmero sino tambin su ubicacin y su relacin a travs de las observaciones entre ellos y con los
vertices desconocidos ( la conguracin de la red ), lo que condiciona las posibles estrategias de
clculo, tal y como ser tratado en un apartado posterior.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente, el planteamiento generalmente restringido a redes
geodsicas se va a considerar ampliado, incluyendo otros problemas tales como: cualquier tipo de
red, adems de las consideradas tradicionalmente como redes geodsicas ( independientemente de
la longitud de su lado o de su geometra ), determinacin de puntos de apoyo, obtencin de datos
de replanteo, etc.
Los mtodos geodsicos de clculo de coordenadas se pueden clasicar atendiendo a diferentes
criterios:
1. En funcin del tipo de posicin espacial a determinar. Se pueden distinguir:
a)
Mtodos en los que se resuelven redes planimtricas. En este caso se pueden contemplar:
1) Solucin sobre la supercie del elipsoide.
2) Solucin sobre el plano de una proyeccin cartogrca, siendo el caso habitual el
considerar proyecciones conformes, y, en su caso ms general, el plano de la proyeccin U T M .
3) Solucin espacial de acuerdo al mtodo denominado de altura controlada.
1 Las variables tipo double, de 32 bits, de los lenguajes de programacin se han extendido a partir de la instauracin
de los procesadores de 32 bits en los ordenadores personales, en torno a 1990. Antes se dispona de procesadores de
16 bits y el tipo de variable utilizada para clculos numricos de precisin era la denominada long ( de 16 bits ), lo
que motiva que muchos textos de estimacin de exactitud numrica escritos antes de 1990 hayan quedado obsoletos.
En octubre de 2003 ya se comercializa un procesador de 64 bits para un ordenador personal, el Athlon 64 FX, por lo
que se avecina una mejora importante en la exactitud de los clculos en el momento que los sistemas operativos ( ya
SuSe GNU/Linux 9.0 ) y los compiladores y programas trabajen con variables long double ( de 64 bits ) optimizadas
para estos procesadores.
241
b)
c)
Mtodos en los que se resuelven redes tridimensionales. En este caso se puede abordar
la solucin segn distintos planteamientos:
1) Solucin separada de la planimetra y de la altimetra.
2) Solucin tridimensional.
3) Solucin combinada de las dos anteriores.
Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables clsicos.
b)
c)
b)
A lo largo de este tema, y de los que completan la unidad didctica, se van a estudiar cuestiones
referidas a cada una de las posibilidades incluidas en las clasicaciones anteriores.
Ahora bien, el estudio de los mtodos se va a basar en la distincin de los mismos segn se
resuelvan siguiendo una metodologa clsica o una metodologa basada en la denominada geodesia
tridimensional. Se dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo segn geodesia tridimensional, mientras que los mtodos clsicos de clculo se recordarn al estudiar las ecuaciones
de observacin del ajuste de una red geodsica separada en compensacin planimtrica sobre el
elipsoide y altimtrica en altitudes elipsoidales.
El motivo de dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo de la geodesia tridimensional es que permiten simplicar algunas operaciones de clculo de los mtodos clsicos, mientras
que los mtodos clsicos son similares a los estudiados como mtodos topogrcos, con la nica
salvedad de la necesidad de aplicar las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin de
observables.
En este captulo se va a incluir una enumeracin de los observables geodsicos empleados en la
actualidad, sin abordar la descripcin del instrumental ni las metodologas de medicin, debido a
que se escapan de los objetivos de este texto y se consideran, a un cierto nivel, como conocimientos
previos.
10.2.
Observables geodsicos
En este apartado se va a comenzar incluyendo una relacin de los observables geodsicos utilizados en la actualidad junto a la expresin que se acostumbra utilizar para obtener la estimacin
de su precisin.
En un segundo apartado se analizarn cuestiones relativas a la relacin entre los observables y
los sistemas de referencia y de coordenadas empleados en geodesia.
10.2.1.
Los observables geodsicos se pueden clasicar segn se obtengan con instrumental clsico o
GP S.
242
10.2.1.1.
Instrumental clsico
2
d
2
l
2
pa
2
va
pa
10"
A
1+
4A
100
va
1
12 s,
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas, tal
y como sucede cuando la observacin se realiza por el mtodo de vueltas de horizonte reiteradas,
pares sobre la referencia, Schreiber, etc., se debe aplicar la ley de propagacin de errores para
obtener la estimacin de la precisin del valor estimado como ms probable.
Cuando se observan acimutes a partir de la orientacin del aparato, a la propia indeterminacin
de la visual hay que componerle el error debido a la determinacin de la desorientacin, donde
adems se debera tener en cuenta el error en el acimut conocido, determinado a partir de posiciones
conocidas, no exentas de error. Suponiendo que se dene la desorientacin a partir de la expresin:
=
L!
= +L
(1)
Si la desorientacin se determina a partir de la lectura Lc en una direccin de acimut conocido c , siendo Lc y c las estimaciones respectivas de las precisiones, la indeterminacin en la
desorientacin, de acuerdo a la ley de propagacin de errores ser:
2
2
c
2
Lc
2
L
2
l
2
pc
2
vc
20"
A
1+
4A
100
pc
vc
243
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas,
se debe aplicar la ley de propagacin de errores para obtener la estimacin de la precisin del valor
estimado como ms probable.
Se supone que las observaciones cenitales han sido corregidas por efecto de la refraccin, siendo
posible considerar como una causa ms de error la propia indeterminacin asociada a esta correccin, error sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de
redes.
3. Observaciones distanciomtricas
Se considera que corresponden a las realizadas con un instrumento de distanciometra electrnica, EDM . La expresin que se suele utilizar para estimar la precisin es, de acuerdo a la teora
clsica de errores:
2
6 2
+ 2ci + 2cp
Dg = a + b Dg10
donde intervienen las siguientes causas de error accidental:
a, error de bajada de bandera del instrumento.
b, expresin en partes por milln, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
ci ,
cp ,
244
10.2.1.2.
Instrumental GPS
2
Y
2
Z
= a + b Dg10
6 2
2
ci
2
cp
2
ai
2
ap
245
b, expresin en partes por milln, ppm:, del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
ci ,
cj ,
ai ,
aj ,
10.2.2.
En este apartado se hace referencia a la estrecha relacin existente entre los observables incluidos
en la relacin del apartado anterior y los sistemas de referencia y de coordenadas utilizados en
geodesia.
A partir de las lecturas de una vuelta de horizonte realizada en un vrtice de posicin conocida
en un sistema de referencia geodsico, en la que adems se incluye la visual a otro vrtice conocido,
se puede determinar el acimut en diferentes sistemas de coordenadas para el resto de visuales.
Los observables geodsicos clsicos: lectura acimutal, lectura cenital y distancia geomtrica, se
pueden interpretar como las componentes polares del vector cuyos extremos son el centro del
instrumento y el centro del elemento de puntera en el sistema de coordenadas astronmico local
instantneo, dado que idealmente el eje principal materializar la vertical astronmica si se ha
nivelado correctamente el instrumento. Para tener el acimut astronmico habra que determinar
la orientacin astronmica del teodolito determinando el acimut astronmico de una direccin
includia en la vuelta de horizonte por mtodos de astronoma de posicin.
En lo que sigue en el texto se supondr que los extremos de la medida de la distancia son tales
que el origen coincide con el de las medidas angulares, es decir, el distancimetro no es excntrico, y
el extremo nal coincide con la altura sobre el punto visado a la que se realiza la puntera cenital.
Si lo anterior no se cumpliera se podran aplicar las oportunas correcciones para restituir esas
condiciones.
Si se desea transformar los observables geodsicos clsicos al sistema de coordenadas geodsico
local ser necesario tener en cuenta las correcciones motivadas por la desviacin de la vertical en
el punto estacin sobre las lecturas acimutales y cenitales, que tal y como se estudi corresponden
a las expresiones 4.44 y 4.45,
A
ij
G
ij
G
ij
tan 'i +
A
ij
G
ij
sin
cos
G
ij
cos
sin
G
ij
G
ij
cot
G
ij
(10.1)
(10.2)
siendo necesario disponer de un valor, al menos aproximado, del acimut geodsico de la direccin,
lo que se conseguir, por ejemplo, si se ha incluido en la vuelta de horizonte un vrtice de acimut
geodsico conocido.
Se apuntar posteriormente que en algunas ocasiones se pueden despreciar las correcciones
anteriores, asumiendo que los observables estn directamente referidos al sistema geodsico. Esta
situacin se producir si no se dispone de la informacin necesaria para aplicar las correcciones,
o si el objetivo es obtener unos valores aproximados de las coordenadas que puedan asumir el
pequeo error asociado a despreciar las correcciones anteriores, valores que sern posteriormente
ajustados por mmcc. a partir de las observaciones corregidas utilizando para su determinacin
las propias coordenadas aproximadas resultado del paso anterior. En este sentido, es importante
246
tener en cuenta que el orden de magnitud de las desviaciones de la vertical es de algn segundo
sexagesimal, y un 100 equivale a unas 5 ppm: en distancia, de forma que el error ser como mximo
de 5 mm:=km: por cada segundo sexagesimal que alcance la desviacin de la vertical.
Disponiendo de los observables en el sistema de referencia geodsico, transformar de un sistema
de coordenadas a otro en el mismo sistema de referencia es muy sencillo, realizndose de acuerdo
a lo estudiado en el captulo 4: Sistemas de coordenadas.
En los mtodos clsicos de transporte de coordenadas se acostumbra a dividir el problema en
planimetra y altimetra, resolvindose la primera sobre la supercie del elipsoide o sobre el plano de
una proyeccin cartogrca. En este caso, los observables sobre el terreno debern ser sometidos
a las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin. Con las operaciones de reduccin se
obtienen los observables reducidos al elipsoide. Con las operaciones de proyeccin se obtienen los
observables proyectados al plano de la proyeccin cartogrca utilizada. A partir de los observables
polares en el sistema geodsico local se obtendrn tambin observaciones de desnivel elipsoidal, que
se pueden utilizar, junto a diferencias de ondulacin del geoide procedentes de algn modelo, para
el transporte de la tercera coordenada natural, de la altitud ortomtrica.
En lo que respecta a los observables GP S hay que tener en cuenta que, de acuerdo a lo apuntado
en el apartado anterior, el vector est referido al sistema de referencia W GS 84. El problema se
plantea cuando se desea trabajar en el sistema de referencia ED 50, como es el caso habitual
en la geodesia peninsular en la actualidad. Teniendo en cuenta que, de acuerdo a los ejemplos de
aplicacin prctica incluidos anteriormente en el texto y de acuerdo a la experiencia de los autores,
los parmetros de transformacin entre los sistemas de referencias geodsicos ED 50 y W GS 84
en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de partes por milln para el
factor de escala y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, tambin del orden de 10 5
en radianes, lo que se traduce en que el error introducido en las coordenadas si no se transforman
los vectores ser del mismo orden, de 10 o 20 ppm:, que corresponde a 10 20 mm:=km:, resultando
una precisin similar a la de la red geodsica en planimetra. En consecuencia, teniendo en cuenta
que la precisin necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que su compensacin por
mnimos cuadrados est bien planteada, en la que la linealizacin de las ecuaciones de observacin
se realiza segn polinomios de Taylor de primer orden, es del orden de 10 4 la distancia media de
la red, se puede concluir que es vlido obtener coordenadas aproximadas a partir de la radiacin
con vectores GP S sin transformar. En cualquier caso, en el captulo destinado al estudio del
transporte de coordenadas geodsicas por mtodos de geodesia tridimensional, se estudiar la
forma de determinar la transformacin a los vectores para referirlos a otro sistema de referencia
geodsico, contemplndose adems el caso de incluir la transformacin en el propio ajuste mnimos
cuadrados de la red.
10.3.
10.3.1.
Introduccin
247
las coordenadas, las correcciones a las coordenadas aproximadas, junto a otros posibles parmetros
incluidos para corregir sistematismos presentes en los observables frente al datum de la red. Para
que se cumpla el modelo funcional la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas vendr
entonces condicionada por el hecho de limitarse la linealizacin a un polinomio de Taylor de primer
orden, estimndose que la precisin en los valores aproximados a de ser del orden de 10 4 el lado
medio de la red en magnitud lineal, y la correspondiente en magnitud angular. Como resultados
del ajuste mnimos cuadrados se incluyen: coordenadas y otros parmetros compensados, parmetros de abilidad y parmetros de precisin. Entre los parmetros de precisin se encuentran las
estimaciones de la precisin para todos los parmetros ajustados, incluidas las posiciones de los
puntos, segn diferentes formas de expresin que sern estudiadas posteriormente.
La estimacin de errores en geodesia se basa en la hiptesis de que las variables que se utilizan
se distribuyen normalmente, propagndose el error de acuerdo a la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza, o ley de propagacin de errores:
P
Sea la funcin f :
<n ! <m tal que !
y = f (!
x ), sea la variable tal que !
x v N (!
x 0; !
x)
P
!
!
!
con x 0 el valor ms probable, entonces, se tendr que, y v N f ( x 0 ) ; !
con,
y
P
P
T
!
!
, siendo Jf la jacobiana de la funcin.
y = Jf
x Jf
248
No se tratarn las cuestiones relativas a la forma de estimar la precisin a priori de los diferentes
observables, considerndose que se obtienen de acuerdo a la teora clsica de errores basada en el
estudio de las diferentes causas independientes de error accidental que intervienen, segn se estudi
en la seccin 10.2.1.
10.3.2.
XY Z
=@
XY
2
Y
XZ
YZ
2
Z
(10.3)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianzacovarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
10.3.2.2.
' h
=@
'
'
2
'h
h
2
h
(10.4)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianzacovarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
La matriz se puede haber obtenido a partir de la correspondiente estimacin de la precisin
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y su posterior transformacin. Teniendo en
cuenta la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza, la relacin entre ambos sistemas de
coordenadas y las jacobianas de las funciones de transformacin en ambos sentidos ya estudiadas,
0
1 0
10
1
dX
( + h) sin ' cos
( + h) cos ' sin
cos ' cos
d'
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin
( + h) cos ' cos
cos ' sin A @ d A !
dZ
( + h) cos '
0
sin '
dh
2 Una matriz varianza-covarianza es simtrica denida positiva, o semidenida positiva hay variables de varianza
nula.
249
1
0
1
0
1
dX
d'
d'
!
xc @
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf!
d A
xg
dZ
dh
dh
0
1
0
1
0
1
0
1
sin ' cos
sin ' sin
cos '
d'
dX
dX
( +h)
( +h)
( +h)
!
B
C
x
g
sin
cos
@ d A=@
@ dY A
0 A @ dY A = Jf!
xc
( +h) cos '
( +h) cos '
dh
dZ
dZ
cos ' cos
cos ' sin
sin '
(10.5)
(10.6)
se puede escribir la relacin entre las matrices varianza-covarianza en ambos sistemas de coordenadas,
' h
' h
= JfXY
Z
XY Z
= Jf'XYhZ
' h
JfXY
Z
XY Z
Jf'XYhZ
' h
!
x
!
xg
g
= Jf!
xc
!
xc
xc
= Jf!
xg
!
x
!
xc
g
Jf!
xc
!
xg
xc
Jf!
xg
(10.7)
(10.8)
2
'
'
'
2
(10.9)
y el acimut del semieje mayor se determina como el ngulo que forma con la direccin del meridiano
el autovector asociado al mayor autovalor, de acuerdo a las siguientes expresiones
q
(10.10)
Semieje mayor: ae = 12 2m + 2p + aux
q
Semieje menor be = 12 2m + 2p aux
Acimut geodsico
Variables auxiliares
2
m
arctan
2 2
';
mp
2
m
2
p +aux
2
2
p
mp
= ( cos ')
cos ';
'
; aux =
2
m
2 2
p
+4
2
mp
En lo que respecta a la altimetra, teniendo en cuenta la relacin entre las altitudes ortomtrica
y elipsoidal, h = H + N , la relacin entre la expresin de la precisin en uno y otro sistema de
altitud pasara por el conocimiento de la precisin de la ondulacin del geoide. La ondulacin del
geoide provendr de un modelo que debera aportar, junto al valor ms probable de la misma, su
precisin. De esta forma, conocida la varianza en un sistema de altitudes, la varianza en el otro se
obtendra aplicando la ley de propagacin de varianzas,
2
h
2
H
=
=
2
H
2
N
(10.11)
2
h
2
N
(10.12)
2
h
2
H
(10.13)
250
10.3.2.3.
(10.14)
g
con los valores de anamorfosis lineal y convergencia de meridianos propios de la propia proyeccin
conforme para el punto en cuestin.
Si se conociera la gura de error en el plano de la proyeccin,
!
xp
xy
2
x
xy
2
y
(10.15)
los parmetros de la elipse de error sobre el plano de la proyeccin se obtendran con las siguientes
expresiones:
q
(10.16)
Semieje mayor ap = 12 2x + 2y + aux
q
Semieje menor bp = 12 2x + 2y aux
Acimut cartogrco
= 2
q
aux =
Variable auxiliar
2
x
a tan
2 2
y
2
x
2
y +aux
+4
xy
2
xy
ae =
be =
1
k1 ap
1
k 1 bp
(10.17)
+
10.3.3.
'
2
'
'
2
En este apartado se van a considerar las componentes del vector geodsico entre dos puntos, i
y k, en diferentes sistemas de coordenadas, de acuerdo a la siguiente notacin:
coordenadas cartesianas geocntricas.-
k
k
k
gl i ; Vgl i ; Dgi
251
i ; hi )
y!
x gk = ('k ;
k ; hk )
Datos de partida
Los datos de partida sern las posiciones de los extremos del vector y la estimacin de su
precisin en un determinado sistema de coordenadas. Se va a considerar el caso ms general en el
que ninguno de los dos puntos est exento de error y en el que se conocen no slo las covarianzas
entre las tres coordenadas de cada punto, sino tambin las covarianzas entre las coordenadas
de ambos puntos. Este caso general sera, por ejemplo, el correspondiente al de considerar dos
puntos cuyas coordenadas se han obtenido por el ajuste mnimos cuadrados de una red que incluye
a ambos como libres, obtenindose las matrices varianza-covarianza extrayndolas de la matriz
varianza-covarianza global del ajuste, o por transformacin de estas si el sistema de coordenadas
en que se ha realizado el ajuste no es el sistema de coordenadas en que se desean las matrices
varianza-covarianza. Cualquier otro caso: un extremo exento de error, ningn extremo exento de
error pero covarianzas desconocidas entre las coordenadas de uno y otro punto ( se tomaran nulas
), etc., no es sino un caso particular del anterior. As, se consideran datos de partida:
1. En coordenadas geodsicas.
En este caso el vector de variables ser,
!
x g = ('i ;
i ; hi ; 'k ;
k ; hk )
B
B
B
=B
B
B
@
'i
2
'i
(10.18)
'i hi
'i 'k
'i
'i hk
i hi
2
hi
i 'k
i hk
hi
hi hk
'k
2
'k hk
hi 'k
2
'k
k hk
2
hk
1
C
C
C
C
C
C
A
(10.19)
B
B
B
=B
B
B
@
Xi
Xi Yi
2
Yi
(10.20)
Xi Zi
Xi Xk
Xi Yk
Xi Zk
Yi Zi
2
Zi
Yi Xk
Yi Yk
Yi Zk
Zi Xk
2
Xk
Zi Yk
Z i Zk
Xk Yk
2
Yk
Xk Zk
Yk Zk
2
Zk
1
C
C
C
C
C
C
A
(10.21)
(10.22)
252
xc
f!
:
xg
<6 ! <6
!
xc !
( x g ), siendo la variable el vector de coordenadas geodsicas, !
xg =
de forma que !
x c = f!
xg
('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y las imgenes el vector de coordenadas cartesianas geocntricas, !
xc =
(Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ).
La funcin se puede escribir,
!
!
!
!
!
!
!
xc !
xc
xc
xc
xc
xc
xc
f!
( x g ) = f!
(!
x g ) ; f!
(!
x g ) ; f!
(!
x g ) ; f!
(!
x g ) ; f!
(!
x g ) ; f!
(!
x g)
xg
xg1
xg2
xg3
xg4
xg5
xg6
!
!
xc !
xc !
donde f!
( x g ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
( x g ):
xgi
xg
!
xc
f!
(!
x g) = (
xg1
!
xc
f!
(!
x g) = (
xg2
!
xc
(!
x g) =
f!
xg3
e2 + hi sin 'i
!
xc
(!
x g) = (
f!
xg4
!
xc
(!
x g) = (
f!
xg5
!
xc
(!
x g) =
f!
xg6
e2 + hk sin 'k
1 0
dX
@ dY A = @
dZ
se puede escribir,
10
1
d'
A@ d A
dh
0
0
1
1
1
dX
d'
d'
!
xc @
@ dY A = Jf'XYhZ @ d A = Jf!
d A
xg
dh
dZ
dh
0
B
B
B
B
B
B
B
!
B
xc !
Jf!
( x g) = B
xg
B
B
B
B
B
B
@
xc
@f!
x 1
xc
@f!
x 1
xc
@f!
x 1
xc
@f!
x 1
xc
@f!
x 1
xc
@f!
x 1
@'i
!
xc
@f!
x 2
@ i
!
xc
@f!
x 2
@hi
!
xc
@f!
x 2
@'k
!
xc
@f!
x 2
@ k
!
xc
@f!
x 2
@hk
!
xc
@f!
x 2
@'i
!
xc
@f!
x 3
@ i
!
xc
@f!
x 3
@hi
!
xc
@f!
x 3
@'k
!
xc
@f!
x 3
@ k
!
xc
@f!
x 3
@hk
!
xc
@f!
x 3
@'i
!
xc
@f!
x 4
@ i
!
xc
@f!
x 4
@hi
!
xc
@f!
x 4
@'k
!
xc
@f!
x 4
@ k
!
xc
@f!
x 4
@hk
!
xc
@f!
x 4
@'i
!
xc
@f!
x 5
@ i
!
xc
@f!
x 5
@hi
!
xc
@f!
x 5
@'k
!
xc
@f!
x 5
@ k
!
xc
@f!
x 5
@hk
!
xc
@f!
x 5
@'i
!
xc
@f!
x 6
@ i
!
xc
@f!
x 6
g
@hi
!
xc
@f!
x 6
@'k
!
xc
@f!
x 6
@ k
!
xc
@f!
x 6
g
@hk
!
xc
@f!
x 6
@hi
@'k
@hk
@'i
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
253
obtenindose:
0
xc
Jf!
=
xg
B
B
B
B
B
B
@
:::
(
(
(
(
k
k
xc
= Jf!
xg
!
xg
xc
Jf!
xg
1
C
C
C
C
C
C
A
(10.23)
Z + e;2 b sin3
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
=
cos '
Za
a2 b2
= arctan
; e;2 =
;
rb
b2
=
(10.24)
arctan
r=
X2 + Y 2
g
f!
:
xc
<6 ! <6
!
xg !
de forma que !
x g = f!
( x c ), siendo la variable el vector de coordenadas cartesianas geocnxc
!
tricas, x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ), y las imgenes el vector de coordenadas geodsicas,
!
x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ).
La funcin se puede escribir,
!
!
!
!
!
!
!
xg !
xg
xg
xg
xg
xg
xg
f!
( x c ) = f!
(!
x c ) ; f!
(!
x c ) ; f!
(!
x c ) ; f!
(!
x c ) ; f!
(!
x c ) ; f!
(!
x c)
xc
xc 1
xc 2
xc 3
xc 4
xc 5
xc 6
!
!
xg !
xg !
donde f!
( x c ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
( x c ), que se
xc i
xc
podra obtener a partir de las funciones de la expresin 10.24, resultando ms sencillo recurrir
a la expresin 10.6
10
0
1
0
1
sin ' cos
sin ' sin
cos '
dX
d'
( +h)
( +h)
( +h)
C
sin
cos
@ d A = B
0 A @ dY A =
@ ( +h)
cos '
( +h) cos '
dZ
dh
cos ' cos
cos ' sin
sin '
0
1
0
1
dX
dX
!
xg @
' h @
dY A = f!
dY A
= JfXY
Z
xc
dZ
dZ
254
B
B
B
B
B
B
B
!
xg !
Jf!
( x c) = B
B
xc
B
B
B
B
B
@
!
x
!
x
!
x
!
x
!
x
!
x
g
@f!
x 1
g
@f!
x 1
g
@f!
x 1
g
@f!
x 1
g
@f!
x 1
g
@f!
x 1
@X
i
!
xg
@f!
x 2
@Y
i
!
xg
@f!
x 2
@Z
i
!
xg
@f!
x 2
@X
k
!
xg
@f!
x 2
@Y
k
!
xg
@f!
x 2
@Z
k
!
xg
@f!
x 2
@X
i
!
xg
@f!
x 3
@Y
i
!
xg
@f!
x 3
@Z
i
!
xg
@f!
x 3
@X
k
!
xg
@f!
x 3
@Y
k
!
xg
@f!
x 3
@Z
k
!
xg
@f!
x 3
@X
i
!
xg
@f!
x 4
@Y
i
!
xg
@f!
x 4
@Z
i
!
xg
@f!
x 4
@X
k
!
xg
@f!
x 4
@Y
k
!
xg
@f!
x 4
@Z
k
!
xg
@f!
x 4
@X
i
!
xg
@f!
x 5
@Y
i
!
xg
@f!
x 5
@Z
i
!
xg
@f!
x 5
@X
k
!
xg
@f!
x 5
@Y
k
!
xg
@f!
x 5
@Z
k
!
xg
@f!
x 5
@X
i
!
xg
@f!
x 6
@Y
i
!
xg
@f!
x 6
@Z
i
!
xg
@f!
x 6
@X
k
!
xg
@f!
x 6
@Y
k
!
xg
@f!
x 6
@Z
k
!
xg
@f!
x 6
@Xi
@Yi
@Zi
@Xk
@Yk
@Zk
obtenindose,
!
x
g
Jf!
xc
( i +hi )
B
sin i
B ( i +h
i ) cos 'i
B
B cos 'i cos i
B
B
0
B
@
0
0
=
0
0
0
sin 'k cos k
:::
(
(
k +hk )
sin k
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
cos 'i
i +hi )
0
sin 'i :::
0
0
0
1
0
C
0
C
C
0
C
cos 'k
C
( k +hk ) C
C
A
0
sin 'k
10.3.3.2.
!
x
g
= Jf!
xc
!
xc
!
x
g
Jf!
xc
(10.25)
Se considerar en primer lugar el caso ms sencillo, determinacin del vector entre dos puntos
en el sistema de coordenadas geocntricas a partir de las coordenadas de ambos puntos en ese
mismo sistema.
Sea la funcin,
!
xc
f!
:
<6 ! <3
xc
!
xc !
denida de forma que !
x c = f!
( x c ), siendo la variable el vector de las coordenadas cartexc
sianas geocntricas de los dos puntos, !
x c = (Xi ; Yi ; Zi ; Xk ; Yk ; Zk ), y la imagen el vector geodsico
denido por los sus dos puntos extremos en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas,
!
xc =
Xi ; Yk
Yi ; Zk
Zi )
Yik = Yk
Yi
Zik = Zk
255
Zi
!
xc
Jf!
x
c
B
B
(!
x c) = B
@
xc
@f!
1
x
xc
@f!
1
x
xc
@f!
1
x
xc
@f!
1
x
xc
@f!
1
x
xc
@f!
1
x
@X
i
!
xc
@f!
2
x
@Y!i
xc
@f!
2
x
@Z
i
!
xc
@f!
2
x
@X
k
!
xc
@f!
2
x
@Y!
k
xc
@f!
2
x
@Z!
k
xc
@f!
2
x
@X
i
!
xc
@f!
3
x
@Y!i
xc
@f!
3
x
@Z
i
!
xc
@f!
3
x
@X
k
!
xc
@f!
3
x
@Y!
k
xc
@f!
3
x
@Z!
k
xc
@f!
3
x
@Xi
@Yi
@Zi
@Xk
@Yk
@Zk
!
xc
Jf!
x
c
1
(!
x c) = @ 0
0
xc
= Jf!
xc
1
0 1 0 0
0 0 1 0 A
1 0 0 1
0
1
0
C
C
C
A
xc
Jf!
xc
!
xc
Por otro lado, partiendo de la matriz varianza-covarianza de los puntos en el sistema de coordenadas geodsicas, considerando la composicin de funciones:
!
!
!
!
xc !
xc
xc !
xc !
!
x c = f!
( x c ) = f!
f!
( x g ) = f!
( x g)
xc
xc
xg
xg
!
!
xc !
xc !
= Jf!
( x c ) Jf!
( x g)
xc
xg
!
xg
!
!
xc !
xc !
Jf!
( x c ) Jf!
( x g)
xc
xg
resultando,
!
xc
!
!
xc !
xc !
= Jf!
( x c ) Jf!
( x g)
xc
xg
siendo,
!
xc
10.3.3.3.
!
xg
=@
!
xc !
Jf!
( x g)
xg
X
2
Y
Y
!
xc !
Jf!
( x c)
xc
Y
2
Z
Z
(10.26)
1
A
1 0
Eik
sin i
Nik A = @ sin 'i cos
cos 'i cos
Uik
i
i
cos i
sin 'i sin
cos 'i sin
i
i
10
0
cos 'i A @
sin 'i
1
Xik
Yik A
Zik
(10.27)
256
x EN U
f!
:
xg
Z),
<6 ! <3
!
x EN U !
de forma que !
x EN U = f!
( x g ), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas
xg
!
geodsicas, x g = ('i ; i ; hi ; 'k ; k ; hk ), y la imagen el vector en coordenadas geodsicas ENU,
!
x EN U =
Eik ; Nik ; Uik .
La funcin se puede escribir,
!
!
!
!
x EN U !
x EN U
x EN U
x EN U
!
!
!
f!
( x g ) = f!
1 ( x g ) ; f!
2 ( x g ) ; f!
3 ( x g)
xg
xg
xg
xg
!
!
x EN U !
x EN U !
donde f!
( x g ), de
i ( x g ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f!
xg
xg
expresiones:
!
x EN U
!
f!
Eik = sin i (Xk Xi ) + cos i (Yk Yi )
1 ( x g) =
xg
!
x EN U
!
f!
2 ( x g) =
xg
Nik =
!
x EN U
!
f!
3 ( x g) =
xg
(Xk
(Xk
Xi )
(Yk
(Yk
Zi =
Zi )
Zi )
con,
Xi
Xk
La jacobiana de la funcin,
0
!
x
@f!
x
B
B
B
!
( x g) = B
B
@
!
x EN U
Jf!
x
g
EN U
i;
Yi = (
k;
Yk = (
!
x EN U
@f!
x
i;
!
x EN U
@f!
x
Zk =
!
x EN U
@f!
x
@ i
!
x EN U
@f!
2
x
@f!
x
@'i
!
x EN U
@f!
3
xg
@ i
!
x EN U
@f!
3
xg
@hi
!
x EN U
@f!
3
xg
!
x EN U
@f!
3
xg
@hi
@'k
@'i
!
x EN U
@'k
!
x EN U
@f!
2
x
e2 + hk sin 'k
@f!
x
@'i
!
x EN U
@f!
2
x
g
@hi
!
x EN U
k;
e2 + hi sin 'i
!
x EN U
@f!
x
@ k
!
x EN U
@f!
2
x
@'k
@hk
!
x EN U
@f!
2
x
@hk
k
!
x EN U
@f!
3
xg
!
x EN U
@f!
3
xg
@hk
x EN U
@f!
1
xg
@'i
!
x EN U
@f!
x
sin
+ cos
=0
x EN U
@f!
1
xg
@hi
= sin
cos
=0
x EN U
@f!
1
xg
@'k
= sin
cos
= sin
+ cos
x EN U
@f!
1
xg
1
C
C
C
C
C
A
257
x EN U
@f!
1
xg
@hk
sin
+ cos
!
x EN U
@f!
2
xg
= cos 'i cos i (Xk Xi ) sin2 'i cos2 i ( i + hi ) cos 'i sin i (Yk Yi )
sin 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i (Zk Zi ) cos2 'i ( i + hi ) =
= cos 'i cos i (Xk Xi ) cos 'i sin i (Yk Yi ) sin 'i (Zk Zi ) ( i + hi ) =
= cos 'i cos i Xk cos 'i sin i Yk sin 'i (Zk Zi ) + ( i + hi ) cos2 'i ( i + hi )
@'i
2
!
x EN U
@f!
x
= sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i sin 'i cos i (Yk
+ sin 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = sin 'i sin i (Xk Xi ) sin 'i cos i (Yk Yi )
= sin 'i sin i Xk sin 'i cos i Yk
@
Yi )
x EN U
@f!
2
xg
@hi
cos 'i
x EN U
@f!
2
xg
@'k
!
x EN U
@f!
x
+ cos 'i (
+ hk ) cos 'k
x EN U
@f!
2
xg
@hk
!
x EN U
@f!
x
= sin 'i cos i (Xk Xi ) + cos 'i cos2 i ( i + hi ) sin 'i sin 'i sin
+ cos 'i sin2 i ( i + hi ) sin 'i + cos 'i (Zk Zi ) sin 'i ( i + hi ) cos 'i =
= sin 'i cos i (Xk Xi ) sin 'i sin i (Yk Yi ) + cos 'i (Zk Zi )
g
@'i
!
x EN U
@f!
x
(Yk
Yi ) +
= cos 'i sin i (Xk Xi ) + cos 'i cos i ( i + hi ) cos 'i sin i + cos 'i cos i (Yk
cos 'i sin i ( i + hi ) cos 'i cos i = cos 'i sin i (Xk + Xi ) + cos 'i cos i (Yk + Yi )
@
Yi )
x EN U
@f!
3
xg
@hi
sin2 'i =
x EN U
@f!
3
xg
@'k
!
x EN U
@f!
x
+ hk ) cos 'k
x EN U
@f!
3
xg
!
x EN U !
= Jf!
( x g)
xg
!
xg
N
2
siendo,
!
x EN U
=@
!
x EN U !
Jf!
( x g)
xg
U
N
E U
N
2
U
U
1
A
(10.28)
(10.29)
258
10.3.3.4.
Supngase conocido el vector que une los puntos i y k en coordenadas geodsicas locales en componentes EN U ,
Eik ; Nik ; Uik , as como su matriz varianza-covarianza en el mismo sistema
!
de coordenadas,
x EN U . El objetivo que se aborda en este apartado es determinar la precisin, la
matriz varianza-covarianza en el sistema de coordenadas geodsicas locales en componentes polares,
k
k
k
!
gl i ; Vgl i ; Dgi ,
x VD.
El vector expresado en componentes polares se obtiene a partir del vector expresado en coordenadas geodsicas locales EN U , tal y como se estudi en el captulo 4: Sistemas de coordenadas,
de acuerdo a las siguientes expresiones,
k
gl i
Vgl ki
Dgik
Eik
Nik
arctan
0
(10.30)
Uik
arc cos @ q
Eik
2
Eik
Nik
2
Nik
+
2
Uik
2
Uik
+
2
1
A
<3 ! <3
!
x VD
de forma que !
x VD = f !
( !
x EN U ), siendo la variable el vector en componentes geodsicas
x EN U
!
k
locales EN U , x EN U =
Ei ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas geodsicas
!
locales polares, x V D = gl ki ; Vgl ki ; Dg ki .
La funcin se puede escribir,
!
x VD
!
x EN U
( !
x EN U ) = f
!
x VD
!
x EN U 1
( !
x EN U ) ; f
!
x VD
!
x EN U 2
( !
x EN U ) ; f
!
x VD
!
x EN U 3
( !
x EN U )
!
x VD
donde f !
( !
x EN U ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin anterior, de
x EN U i
expresiones,
!
Eik
x VD
!
f !
(
x
)
=
arctan
1
EN
U
x EN U
Nik
0
1
k
!
U
x VD
i
A
f !
( !
x EN U ) = arc cos @ q
x EN U 2
2
2
2
k
k
k
Ei +
Ni +
Ui
q
!
2
2
2
x VD
f !
( !
x EN U ) =
Eik +
Nik +
Uik
x EN U 3
Jf
!
x
!
x
VD
EN U
B
B
B
!
( x EN U ) = B
B
@
!
x VD
!
x EN U 1
@ Eik
@f
@f
@
!
x VD
!
x EN U 1
Nik
!
x VD
!
x EN U 1
@ Eik
!
x VD
@f !
x EN U 2
@ Eik
!
x VD
@f !
x EN U 3
@ Eik
@f
Nik
Nik
Nik
2
Nik
Eik
!
x VD
!
x EN U 1
@ Nik
!
x VD
@f !
x EN U 2
@ Nik
!
x VD
@f !
x EN U 3
@ Nik
1
=
Nik
Eik
2
Eik
!
x VD
!
x EN U 1
@ Uik
!
x VD
@f !
x EN U 2
@ Uik
!
x VD
@f !
x EN U 3
@ Uik
@f
2
Nik
@f
1
C
C
C
C
C
A
Nik
Nik
Eik
Eik
2
Nik
Eik
@f
@f
!
x VD
!
x EN U 2
@ Eik
v
u
u
t1
=0
Uik 12
!
x VD
!
x EN U 2
@ Eik
!
x VD
!
x EN U 2
Nik
@f
y, directamente,
@f
@
Por otra parte,
@f
!
x
!
x
VD
EN U
@ Uik
Dgl ki
Drgl ki
Dgl ki
Drgl ki
resultando,
2( Eik )
Eik
2
Dgl ki
tan Vgl ki
Nik
Dgl ki
tan Vgl ki
Drgl ki =
1
2
3
2
Uik )
2 1
( Uik )
k
D
Dgl k
B gl i
C
i
@
A=
2
k
Dgl i
!
2
Drgl ki
Dgl ki
!
x VD
!
x EN U 2
@ Uik
@f
( Uik )
2
2
2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik )
1
2
2
2
( Eik ) +( Nik ) +( Uik ) 2
Uik Eik
q
=
2
2
2
2
k
k
k
E
+
N
( i) ( i)
( Ei ) +( Nik ) +(
259
Dgl ki
Dgl ki
Drgl ki
Uik
Dgl ki
q
2
2
donde Drgl ki =
Eik +
Nik se puede denir como la distancia reducida sobre el plano
horizonte geodsico del punto i.
En cuanto a la funcin distancia geomtrica,
!
x VD
!
x EN U 3
@ Eik
@f
x VD
x VD
Eik @f !
Nik @f !
Uik
x EN U 3
x EN U 3
=
;
=
;
=
Dgl ki
@ Nik
Dgl ki
@ Uik
Dgl ki
VD
= Jf
!
x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
siendo,
!
x
VD
!
x EN U
2
V
2
V
=@
Jf
D
VD
2
D
!
x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
(10.31)
1
A
VD
= Jf
!
x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
!
x EN U
Jf
!
x VD
!
x EN U
( !
x EN U )
!
x EN U !
= Jf!
( x g)
xg
!
xg
!
x EN U !
Jf!
( x g)
xg
se concluye que,
!
x
VD
= Jf
!
x VD
!
x EN U
!
x EN U !
( !
x EN U ) Jf!
( x g)
xg
!
xg
!
x EN U !
Jf!
( x g)
xg
Jf
!
x VD
!
x EN U
T
( !
x EN U )
(10.32)
260
10.3.3.5.
En este caso se supone que se han obtenido las componentes del vector expresado en geodsicas
polares, ( gl ; Vgl ; Dg), a partir de las posibles tcnicas de observacin geodsica, as como la
estimacin de su precisin, que de acuerdo a la teora de errores clsica ser una matriz diagonal:
0 2
1
0
0
k
gl i
B
2
0 C
!
(10.33)
A
x VD = @
Vgl k
i
2
Dg k
i
Las funciones que denen el paso de componentes geodsicas locales polares a componentes
EN U son, tal y como se estudi en el captulo 4: Sistemas de coordenadas,
Eik
Nik
Uik
k
gl i
k
gl i
(10.34)
<3 ! <3
!
x EN U
( !
x V D ), siendo la variable el vector en coordenadas geodsicas
de forma que !
x EN U = f !
x VD
!
k
k
k
polares, x V D = gl i ; Vgl i ; Dgi , y la imagen el vector en coordenadas geodesicas locales EN U ,
!
x EN U =
Eik ; Nik ; Uik .
La funcin se puede escribir,
!
x EN U
!
x VD
( !
x
V D)
!
x EN U
( !
x
donde f !
x VD i
expresiones,
!
x EN U
!
x VD 1
= f
V D)
( !
x
!
x EN U
V D) ; f !
x VD 2
( !
x
!
x EN U
V D) ; f !
x VD 3
( !
x
!
x EN U
!
x VD 1
( !
x
V D)
k
gl i
!
x EN U
!
x VD 2
( !
x
V D)
k
gl i
!
x EN U
!
x VD 3
( !
x
V D)
Jf
!
x EN U
!
x
VD
( !
x
@f
V D)
B
B
B
)
=
B
VD
B
@
!
x EN U
!
x VD 1
@ gl ki
!
x EN U
!
x VD 1
@Vgl ki
@f
@f
@f
!
x EN U
!
x VD 1
@ gl k
i
!
x EN U
!
x VD 2
@ gl k
i
!
x EN U
!
x VD 3
@ gl k
i
@f
@f
@f
@f
!
x EN U
!
x VD 1
@Dgik
k
gl i
!
x EN U
!
x VD 1
@Vgl k
i
!
x EN U
!
x VD 2
@Vgl k
i
!
x EN U
!
x VD 3
@Vgl k
i
k
gl i
@f
@f
@f
Nik
Uik sin
k
gl i
!
x EN U
!
x VD 1
@Dgik
!
x EN U
!
x VD 2
@Dgik
!
x EN U
!
x VD 3
@Dgik
k
gl i
1
C
C
C
C
C
A
@f
@f
@Vgl ki
@f
!
x EN U
!
x VD 2
@Dgik
@f
@f
k
gl i
k
gl i
!
x EN U
!
x VD 3
@ gl ki
!
x EN U
!
x VD 3
=
@Vgl ki
!
x EN U
@f !
x VD 3
@Dgik
Eik
Uik cos
261
k
gl i
k
gl i
=0
N
2
=@
E U
N
2
10.3.3.6.
= Jf
!
x EN U
!
x VD
( !
x
V D)
!
x
VD
Jf
!
x EN U
!
x VD
( !
x
T
V D)
(10.35)
!
xc
!
x EN U
<3 ! <3
!
xc
de forma que !
xc = f !
( !
x EN U ), siendo la variable el vector en coordenadas geodsicas
x EN U
!
k
locales EN U , x EN U =
Ei ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
!
k
geocntricas, x c =
Xi ; Yik ; Zik .
En este caso es muy sencillo encontrar la jacobiana de la funcin, ya que al ser una aplicacin
lineal, la jacobiana es la propia matriz asociada a la aplicacin lineal:
0
1
!
!
!
x
x
x
c
!
x EN U 1
@ Eik
!
xc
@f !
x EN U 2
@ Eik
!
xc
@f !
x EN U 3
@ Eik
@f
Jf
!
xc
!
x
EN U
( !
x EN U )
B
B
B
= B
B
@
0
sin
= @ cos
0
i
i
c
!
x EN U 1
@ Nik
!
xc
@f !
x EN U 2
@ Nik
!
xc
@f !
x EN U 3
@ Nik
c
!
x EN U 1
@ Uik
!
xc
@f !
x EN U 2
@ Uik
!
xc
@f !
x EN U 3
@ Uik
@f
@f
i
i
C
C
C
C
C
A
i
1
A
262
no dependiendo del vector en cuestion sino de la latitud y longitud geodsicas del punto origen,
!
xc
Jf !
('i ; i ), concluyndose que la matriz varianza-covarianza en componentes cartesianas
x EN U
geocntricas,
0
1
2
!
xc
=@
X
2
Y
2
10.4.
= Jf
!
xc
!
x EN U
('i ;
i)
!
x EN U
Jf
!
xc
!
x EN U
('i ;
i)
(10.37)
Los datos de partida para el transporte de coordenadas en una red topogrca/geodsica sern
las coordenadas de los vrtices inicialmente conocidos y las observaciones, junto a la estimacin de
su precisin, realizadas entre todos los vrtices que integran la red, pudindose contar adems con
la precisin de los vrtices iniciales.
En este apartado se van a incluir una serie de reexiones acerca de las posibles estrategas a
seguir en la determinacin sucesiva de las coordenadas de cada uno de los vrtices de posicin
desconocida en la red.
En algunos casos la conguracin de una red y la metodologa e instrumental empleados en su
observacin son tales que el proceso de clculo se deduce de la propia metodologa empleada. El
ejemplo quizs ms evidente es una red integrada por una o varias poligonales.
Sin embargo, en el caso general de una red compleja, con un elevado nmero de redundancias,
se puede optar por tomar distintos caminos para transportar las coordenadas.
En general, se dispondr de un conjunto de mtodos tanto de la geodesia clsica como de la
geodesia tridimensional para resolver las coordenadas de cada vrtice de posicin desconocida.
Para cada mtodo sern necesarios unos determinados datos iniciales. Junto a cada mtodo se
debe incluir no slo la estimacin del valor ms probable de la posicin sino tambin la estimacin
de su precisin a priori, teniendo en cuenta las funciones y variables que intervengan.
Dado que se contempla la existencia de redundancias, y partiendo del hecho de que en la
actualidad se cuenta con potentes herramientas de clculo, parece lgico no admitir como vlida una
nica solucin para la posicin de un vrtice, a pesar de que la estimacin del error a priori cumpla
las exigencias necesarias en esta fase del trabajo, sobre todo por el hecho de que al tratarse de una
estimacin a priori la solucin no se ver afectada de los posibles errores groseros o sistemticos
presentes en las observaciones.
A continuacin se va a proponer un algoritmo alternativo, basado en los mtodos de la geodesia
tridimensional descritos en un captulo posterior, en el que se pretende tener en cuenta todas las
observaciones posibles, as como las estimaciones de las precisiones y su propagacin. Los pasos de
los que constara seran:
1. Fijar unos valores de rechazo para magnitudes lineales y angulares.
Estas cotas se utilizarn para dos posibles rechazos:
a) eliminacin de variables cuya estimacin de precisin a priori sea superior a la cota prejada
b) eliminacin de variables de una muestra cuya discrepancia a la media ponderada sea mayor
que la cota prejada
En magnitud lineal convendra jar una cota de rechazo para distancias, para posicin planimtrica y para posicin altimtrica, que se podran determinar a partir del criterio relacionado con la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas de una red a compensar,
es decir, 10 4 del lado medio de la red, o a partir de las propias exigencias del trabajo si
no se va a plantear la compensacin mnimos cuadrados posterior. El criterio para eliminar
variables de una serie sera igual al apuntado en el caso de observaciones angulares, explicado
posteriormente.
263
264
Captulo 11
Introduccin
266
resultando til que adems del valor de la ondulacin del geoide el modelo informara de su precisin. En los procesos de clculo que se estudiarn para cada mtodo se podr apreciar que la
ondulacin se aplica sumando en un extremo del vector considerado y restando en el otro, de
forma que lo que realmente inuye es la diferencia de ondulacin en los dos extremos del vector.
De acuerdo a lo anterior, si se prescinde de las ondulaciones, utilizando altitudes ortomtricas, el
error que se comete es funcin de la diferencia de ondulacin, siendo despreciable en el caso de que
las caractersticas de la zona o la reducida magnitud de las lneas de observacin lo permitan, de
acuerdo a la precisin exigida.
En lo que respecta a las observaciones clsicas, supuestamente realizadas con instrumental del
tipo teodolito y distancimetro, se va a trabajar como si el eje principal del primero coincidiera
con la vertical geodsica, es decir, como si estuvieran referidas al sistema geodsico local. La falta
de coincidencia viene determinada por la desviacin de la vertical en el terreno y por el error de la
nivelacin del instrumento, estando las observaciones realmente referidas al sistema astronmico
local instantneo, dentro del orden de precisin del sistema de nivelacin del instrumento. La
hiptesis de coincidencia planteada introduce errores sistemticos de pequea magnitud ( del orden
de 20 ppm: ) que pueden ser asumidos teniendo en cuenta que lo que se pretende determinar son
coordenadas aproximadas. En el caso de que se dispusiera de una carta o modelo de desviaciones
de la vertical siempre sera posible aplicar las correcciones a los observables referidos a la vertical
astronmica para llevarlos a la vertical geodsica. Las correcciones a aplicar vendran dadas por
lo descrito en la seccin 10.2.2, donde se apuntaban las expresiones 10.1 y 10.2 deducidas con
anterioridad,
A
G
G
G
i sen ij
i cos ij cot g ij
ij = ij + i tg'i +
G
ij
A
ij
cos
G
ij
G
i sen ij
Advirtase que en ambas expresiones es necesario utilizar el acimut geodsico. Ahora bien, si
no se conoce el acimut antes de determinar las coordenadas de uno de los puntos del vector
ser necesario plantear un proceso iterativo en el propio mtodo. No cabe duda de que en el
caso de que se realice una compensacin mnimos cuadrados posterior de toda la red lo ms
conveniente es calcular las coordenadas aproximadas sin aplicar estas correcciones, determinndolas
y aplicndolas posteriormente para los observables que entren en la compensacin planimtrica y
altimtrica, similar a lo que se recomienda con respecto a algunas correcciones correspondientes
a operaciones de reduccin y proyeccin de observables, bajo ciertas restricciones. En cualquier
caso, siempre se puede realizar un estudio en la zona de actuacin en la que se acote la inuencia
de las correcciones apuntadas, de forma que se determine si pueden ser despreciadas al ser de
una magnitud inapreciable en funcin de las exigencias de precisin del trabajo en cuestin y en
relacin con la precisin de las propias observaciones.
11.2.
Mtodo de radiacin
11.2.1.
267
Datos de partida
!
x jci =
!
x jci
=@
X
2
Y
Y
Y
2
Z
Z
1
A
=@
Xi Yi
2
Xi
Xi
Xi Zi
Yi Zi
2
Xi
!
x cj
=@
2
Xj
ci ;
ai ;
Xj Yj
2
Xj
Xj Zj
Xj Yj
2
Xj
1
A
cj
aj
Se est considerando que el vector observado corresponde al vector de extremos denidos por
las marcas en el terreno en ambos extremos. Sin embargo, las antenas de los receptores GP S
estacionados en los dos extremos del vector a medir estarn a una cierta altura sobre las marcas en
el terreno que materializan los vrtices. La validez de la consideracin se debe a que el software de
los receptores admite como entrada la altura de antena, de forma que el vector una vez procesado
se reere realmente a los puntos sobre el terreno. De acuerdo a esta forma de proceder, los errores
en el centrado y medida de las alturas de las antenas deberan gurar en la propia precisin del
vector, como observables que son, pero no suele ser posible introducirlos en el software del receptor,
por lo que habra que realizarlo posteriormente al clculo del vector pero antes de la propagacin
del error. Lo apuntado es igualmente vlido si la materializacin de los vrtices de la red geodsica
corresponde a una monumentacin tipo pilar geodsico, ya se reera la altitud de los vrtices a la
parte superior de la base prismtica o a la cabeza del pilar de observacin.
11.2.1.2.
Proceso de clculo
Se van a considerar dos casos, segn sea conocido uno u otro extremo.
1. Conocido el extremo i-simo.
En este caso habr que determinar la posicin del extremo j-simo.
Sea la funcin,
f:
<6 ! <3
268
(Xj ; Yj ; Zj ) = Xi +
Xij ; Yi +
Yij ; Zi +
Yij ; Zi +
Zij
Zij
(11.1)
que representa el valor ms probable del extremo j-simo, correspondiendo cada una de las funciones
coordenadas a la correspondiente coordenada.
Para obtener la estimacin de la precisin del extremo determinado se acostumbra a admitir
como modelo estocstico de las variables que intervienen el que siguen una distribucin normal:
!
x ci v N !
x ci = (Xi ; Yi ; Zi ) ;
!
x ci
y,
!
x jci v N
!
x jci = ( Xi ; Yi ; Zi ) ;
!
x jci
admitiendo como hiptesis la independencia lineal entre las posicin del punto i-simo y el vector
observado, de forma que la matriz varianza-covarianza de la variable !
x tendr como menores a
las matrices anteriores en el orden correspondiente a sus componentes,
!
x
!
x ci
(1)
!
x jci
2
ai
xc
= Jf!
xg
!
x gcai
xc
Jf!
xg
y obtener nalmente,
!
x jci
!
x jci
!
x ccai
=@
Xj
Xj Yj
2
Xj
Xj Zj
Yj Zj
2
Xj
A = Jf
!
x
Jf T
siendo su jacobiana, matriz cuyas las son los gradientes de las funciones coordenadas,
1 0
0 @f
1
@f1
@f1
@f1
@f1
@f1
1
1 0 0 1 0 0
@x1
@x2
@x3
@x4
@x5
@x6
B @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 @f2 C @
0 1 0 0 1 0 A
Jf (!
x ) = @ @x
@x2
@x3
@x4
@x5
@x6 A =
1
@f3
@f3
@f3
@f3
@f3
@f3
0 0 1 0 0 1
@x1
@x2
@x3
@x4
@x5
@x6
269
resultando,
!
x cj
=@
2
Xj
Xj Yj
2
Xj
Xj Zj
2
Xi
A=B
@
Xj Yj
2
Xj
Xi Yi +
2
Yi +
Xij
Xij Yij
2
Yij
Xi Zi
Xij
Yi Zi +
2
Zi +
Zij
Yij Zij
2
Zij
C
A (2)
es decir, la matriz varianza-covarianza del punto determinado es la suma de las matrices varianzacovarianza del punto conocido y del vector observado, con lo que las desviaciones tpicas en las tres
componentes son las correspondientes composiciones cuadrticas. Esta gura de error no estar
afectada del error de centrado y antena en el extremo desconocido, debiendo ser incrementa de
forma similar a como se realiz en el extremo conocido, para lo que bastar con considerar una
gura de error en coordenadas geodsicas del tipo,
0
cj
B
=B
@
!
x gcaj
C
C
0 A
cj
cos 'j
2
aj
xc
= Jf!
xg
!
x ccaj
!
x gcaj
xc
Jf!
xg
(3)
!
x cj
!
x cj
(11.2)
!
x ccaj
(Xi ; Yi ; Zi ) = Xj
Yij ; Zj
Zij
(11.3)
!
x ci
=@
2
Xi
Xi Yi
2
Xi
Xi Zi
Xi Yi
2
Xi
2
Xj
A=B
@
Xij
Xj Yj +
2
Yj +
Xij Yij
2
Yij
Xj Zj
Xij
Yj Zj +
2
Zj +
Zij
Yij Zij
2
Zij
1
C
A
(11.4)
donde es preciso haber incrementado la matriz varianza-covarianza del vector observado con el
error en el centrado y medida de altura de antena en el extremo conocido,
!
x gcaj
0
B
B
@
cj
0
2
cj
j
!
x icj
!
x icj
cos 'j
C
C
0 A!
!
x ccaj
xc
= Jf!
xg
!
x gcaj
xc
Jf!
xg
2
aj
!
x ccaj
y, posteriormente, incrementar la gura de error del punto determinado con el error en el centrado
y medida de altura de la antena estacionada en el mismo,
!
x gcai
0
B
B
@
!
x ci
ci
i
2
ci
i
!
x ci
cos 'i
!
x ccai
C
C!
0 A
2
ai
!
x ccai
xc
= Jf!
xg
!
x gcai
xc
Jf!
xg
270
11.2.1.3.
segn,
1 0
0
0
0 A + @ !z
1
!y
!z
0
!x
1
!y
!x A
0
~ con el sistema !
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema X
U.
~ frente al sistema !
dl, es la variacin en escala del sistema X
U , admitiendo que es comn
para los tres ejes.
Para deducir el modelo de transformacin de un vector observado en el sistema origen,
!j !
Ui = Uj
!
U i = (uj
u i ; vj
vi ; wj
wi )
271
!
X i = (Xj
Xi ; Yj
Yi ; Zj
Zi )
basta con aplicar el modelo (1) a la diferencia entre los dos puntos, de forma que, con:
~ j = T~ + U
~ j + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~j + U
~ j dl
X
y
~ i + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~i + U
~ i dl
~ i = T~ + U
X
se sigue, restando ambas expresiones,
~j
X
~ i = T~ + U
~ j + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~j + U
~ j dl
X
T~
~i
U
~i
Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ i dl
U
resultando,
~ =
X
~ + Q (! x ; ! y ; ! z ) U
~ +
U
~ dl
U
(11.5)
observndose que los parmetros de transformacin son los mismos que en el caso de la transformacin de puntos, a excepcin de la traslacin que se elimina en el modelo, lo que era de esperar
al plantear la transformacin de vectores.
Por el hecho de intervenir nicamente cuatro incgnitas, y por generar cada vector conocido en
ambos sistemas tres ecuaciones, sern necesarios un mnimo de dos vectores linealmente independientes conocidos en ambos sistemas para obtener la transformacin. Los vectores en el sistema de
referencia destino de la transformacin se determinarn a partir de la diferencia de las coordenadas
cartesianas geocntricas conocidas, por lo que ser preciso realizar observaciones entre un mnimo
de tres puntos conocidos.
El GM M para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 11.5 se resume en,
!
A!
x = b +!
r;
y matricialmente,
0
u1
0
B v1
w1
B
B w1
v1
B
B :
:
B
B :
:
B
B :
:
B
B un
0
B
@ vn
wn
wn
vn
w1
0
u1
:
:
:
wn
0
un
v1
u1
0
:
:
:
vn
un
0
C
C
C0
C
C
CB
CB
C@
C
C
C
C
A
!
r
2
0 Qbb
N 0;
0
X1
Y1
Z1
B
B
B
B
dl
B
B
!x C
C=B
!y A B
B
B
!z
B
B
@
1
u1
v1
w1
:
:
:
Xn
Yn
Zn
un
vn
wn
r1
r2
r3
:
:
:
C B
C B
C B
C B
C B
C B
C+B
C B
C B
C B
C B r3n 2
C B
A @ r3n 1
r3n
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(11.6)
2
0 Qbb
(2; 2) =
(1; 1)
bb (3; 3)
X1
Y1
u1
v1
2
Z1
w1
=
=
=
2
X1
2
Y1
2
Z1
+
+
u1
(11.7)
2
v1
2
w1
:::
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza, interviniendo la estimacin de la precisin de los vectores observados y de
los vectores deducidos a partir de las coordenadas conocidas. Este modelo estocstico es una
simplicacin que no contempla covarianzas entre las tres coordenadas cartesianas geocntricas de
272
cada punto, ni covarianzas entre coordenadas de diferentes puntos, siendo posible su consideracin
en un modelo completo.
El estudio a considerar en lo relativo a las unidades de las ecuaciones e incgnitas del sistema de
ecuaciones 11.6 es similar al descrito en la seccin 6.2.2 del captulo 6 para el modelo de Bursa-Wolf,
con la salvedad de que han desaparecido del planteamiento las incgnitas de traslacin.
Resuelto el problema mnimos cuadrados planteado se tendr la mejor estimacin de los parmetros de transformacin y se aplicarn al resto de vectores de la red para obtener los vectores en el
sistema geodsico en que se desean determinar la posicin de los vrtices desconocidos que completan la red observada. Junto a las posiciones se podra estimar su precisin, resultando complejo
debido a que muchos puntos se determinaran por mtodos redundates y adems habra que hacer
intervenir la propia indeterminacin de los parmetros de la transformacin obtenidos.
Una alternativa ms sencilla se plantea si se dispone de coordenadas aproximadas de todos
los vrtices que integran la red en el sistema destino de la transformacin, coordenadas que se
podran obtener a partir de la radiacin de los vectores sin transformar. En este caso se podra
plantear el modelo denido por la expresin 11.5 incluyendo como incgnitas las correcciones a
las coordenadas aproximadas, con lo que las coordenadas conocidas de los puntos de partida (
que normalmente se consideraran jos ) pasaran al trmino independiente. Este planteamiento
permitira, en denitiva, incluir la determinacin de los parmetros de la transformacin en el
propio ajuste mnimos cuadrados de la red, siendo la forma habitual de proceder al presentar la
ventaja de que la estimacin de la precisin de los puntos compensados incluira directamente la
propia indeterminacin de la transformacin. Este ser un modelo funcional de ajuste de redes que
se estudiar posteriormente.
11.2.2.
El problema consiste en, a partir de un punto i de posicin conocida, y realizadas las oportunas
mediciones con instrumental clsico, teodolito y distancimetro ( o estacin total ), a otros dos
puntos, k de posicin conocida ( que har las veces de punto referencia ) y j de posicin desconocida,
determinar la posicin de j.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de conocer
una estimacin de la precisin en los puntos conocidos inicialmente, puntos i y k, si no se dispusiera
de esta informacin se eliminara la parte correspondiente del algoritmo.
11.2.2.1.
Datos de partida
=@
'i
'i
2
'i hi
i hi
2
hi
=@
'k
'k
2
'k hk
k hk
2
hk
.
Lk
i
273
cj
, distancia geomtrica de i a j con origen en el centro del instrumento, convenienDgci
temente corregida por efectos meteorolgicos, y su precisin a priori, Dgcj .
ci
Ai , altura del instrumento en el punto estacin, referida al centro del instrumento, punto
que se considerar origen de las observaciones angulares y de la distancia, y su precisin
a priori, Ai .
Aj , altura en la puntera referida al centro del prisma, punto que se considerar objeto
tambin de la observacin cenital, debiendo aplicarse la oportuna correccin en caso de
que la puntera cenital se realizara a otro altura, y su precisin a priori, Aj .
Se supone que el vector geodsico observado tiene origen en el centro de instrumento correctamente estacionado a una cierta altura sobre el punto i materializado en el terreno, y que su extremo
nal es el centro del prisma situado a una cierta altura sobre la marca en el terreno que dene el
punto incgnita j. En el caso de que en la medida se hubiera realizado alguna observacin excntrica sera necesario considerar la oportuna correccin para referirla a estos extremos, o modicar
convenientemente el proceso de clculo descrito.
Con respecto a las unidades de las variables anteriores, con la intencin de facilitar en la mayor
medida posible las operaciones de clculo, es conveniente que las que corresponden a magnitudes
lineales se expresen en metros, y en radianes las correspondientes a magnitudes angulares.
Se supone que las estimaciones de las precisiones a priori de los observables provienen de una
formulacin del tipo similar a la descrita en la seccin 10.2.1.
La inuencia de trabajar con altitudes ortomtricas entre el punto visado y referencia, en
lugar de con las correctas altitudes elipsoidales, teniendo en cuenta que a partir de estos puntos
nicamente se determinar la desorientacin acimutal del teodolito, es menor que para la posterior
radiacin.
11.2.2.2.
Proceso de clculo
ci
ci
ci
se obtienen segn,
'ci
ci
hci
y la matriz varianza-covarianza ser,
0
!
x gci
=@
2
'i
= 'i
=
i
= hi + Ai
'i
2
'i hi
i
i
i hi
2
hi
2
Ai
1
A
274
=
=
xc
= Jf!
xg
xc
Jf!
xg
!
x gci
k ; hk )
xc
= Jf!
xg
xc
Jf!
xg
!
x gk
gl
gli
+ Lji
Por tanto, en primer lugar hay que determinar el acimut en el sistema geodsico local al punto
referencia y estimar su precisin. El proceso de clculo, en el que se recuperan expresiones
deducidas en el captulo 10, consta de los siguientes pasos:
a)
k
k
Xci
; Ycik ; Zci
= (Xk
Xci ; Yk
Yci ; Zk
Zci )
c)
275
ci
ci
1
k
Xci
Ycik A
k
Zci
d)
10
0
cos 'ci A @
sin 'ci
k
Eci
k
Nci
= arctan
VD
= Jf
!
x VD
!
x EN U
x EN U
Jf!
xg
!
xg
x EN U
Jf!
xg
Jf
!
x VD
!
x EN U
2
k
gl i
gli
k
gl i
Lki
2
Lk
i
4. Clculo del acimut geodsico local para el punto centro del prisma en el punto j.
A partir de la desorientacin anterior es directo,
j
gl i
gli
+ Lji
j
gl i
2
gli
2
Lji
276
cj
= Dgci
sin Vcicj sin
cj
Nci
cj
= Dgci
sin Vcicj cos
cj
Uci
cj
cos Vcicj
= Dgci
j
gl i
j
gl i
= Jf
!
x EN U
!
x VD
!
x
!
x EN U
!
x VD
Jf
VD
!
xc
!
x EN U
('; )
<5 ! <3
!
xc
tal que !
xc = f !
(!
x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
x EN U ('; )
geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales EN U del
cj
cj
cj
vector, !
x = 'ci ; ci ; Eci
; Nci
; Uci
, y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
geocntricas, !
x =
X cj ; Y cj ; Z cj .
c
ci
ci
ci
0
0
0
0
cj
cj
Eci
Yci
2
cj
Nci
cj
Eci
cj
Uci
cj
cj
Nci
Uci
2
cj
Uci
C
C
C
C
C
C
A
!
xc
!
x EN U
('; )
(!
x) = f
xc
donde f !
x EN U
de expresiones:
!
xc
!
x EN U
('; )
!
xc
!
x EN U
('; )
('; )
(!
x);f
!
xc
!
x EN U
('; )
(!
x);f
!
xc
!
x EN U
('; )
(!
x g)
(!
x ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin f
(!
x) =
('; )
!
xc
!
x EN U
(!
x) =
cj
=
Xci
sin
Yij = cos
ci
ci
cj
Eci
cj
Eci
ci
ci
cj
+ cos 'ci cos
Nci
cj
+ cos 'ci sin
Nci
ci
!
xc
!
x EN U
ci
cj
Uci
cj
Uci
('; )
!
xc
!
x EN U
277
('; )
(!
x) =
cj
cj
Zij = cos 'ci Nci
+ sin 'ci Uci
La jacobiana de la funcin,
!
xc
!
x EN U
!
xc
!
x EN U
('; )
cj
Eci
B
B
B
!
(x) =B
)
B
@
(';
!
xc
!
x EN U
('; )
('; )
cj
Eci
ser:
f
!
xc
!
x EN U
('; )
!
xc
!
x EN U
@
f
!
xc
!
x EN U
('; )
cj
Eci
sin
!
xc
!
x EN U
!
xc
!
x EN U
@
f
!
xc
!
x EN U
('; )
('; )
ci ;
('; )
cj
Eci
= cos
!
xc
!
x EN U
('; )
@'ci
f
!
xc
!
x EN U
sin
ci ;
('; )
cj
Eci
('; )
cj
Eci
ci
!
xc
!
x EN U
('; )
= 0;
!
xc
!
x EN U
('; )
('; )
cj
Uci
cj
Uci
cj
Uci
!
xc
!
x EN U
('; )
cj
Nci
ci
cj
Nci
ci ;
f
sin 'ci sin
+ cos 'ci
('; )
cj
Nci
ci ;
@
ci
cj
Uci
!
xc
!
x EN U
@
f
= cos 'ci ;
!
xc
!
x EN U
ci
('; )
cj
Uci
@
f
cj
Uci
;
('; )
cj
Uci
!
xc
!
x EN U
cj
Uci
ci
cj
Nci
+ cos 'ci cos
cj
Uci
ci
ci
C
C
C
C
C
C
A
ci
('; )
!
xc
!
x EN U
ci
f
=
cj
Nci
sin 'ci
f
cj
Nci
('; )
!
xc
!
x EN U
cj
Nci
ci
ci
ci
('; )
cj
Nci
!
xc
!
x EN U
cj
Nci
('; )
!
xc
!
x EN U
ci
cj
Eci
+ sin 'ci sin
ci
!
xc
!
x EN U
@'ci
f
('; )
cj
Nci
cos
f
('; )
('; )
!
xc
!
x EN U
@'ci
ci
!
xc
!
x EN U
!
xc
!
x EN U
('; )
('; )
@'ci
@'ci
f
!
xc
!
x EN U
!
xc
!
x EN U
cj
@ Nci
!
xc
!
x EN U
('; )
@'ci
!
xc
!
x EN U
cj
@ Eci
!
xc
!
x EN U
('; )
cj
Uci
=0
ci
('; )
cj
Uci
= sin 'ci
resultando nalmente,
!
xc
=f
!
xc
!
x EN U
('; )
!
x
!
xc
!
x EN U
T
('; )
cj
Xci
; Yci +
Ycicj ; Zci +
cj
Zci
ci
ci
278
!
xc
B
=@
!
x ccj
= @
0
B
= @
b)
Xcj Ycj
2
Ycj
2
Xci
Yci Zci
2
Zci
cj
Xci
cj
Zci
cj
cj
Yci
Zci
2
cj
Zci
1
C
A
Xcj Zcj
Ycj Zcj
2
Zcj
Xci Yci +
2
Yci +
cj
Xci
Xci Zci
cj
cj
Xci
Yci
2
cj
Yci
cj
Xci
Xci Yci
2
Yci
Xci
=@
cj
cj
Xci
Yci
2
cj
Yci
Xci Zci
cj
Xci
Yci Zci +
2
Zci +
cj
Zci
cj
cj
Yci
Zci
2
cj
Zci
1
C
A
=
=
=
=
Z + e;2 b sin3
r e2 a cos3
Y
arctan
X
r
cos '
p
Za ;2
a2 b2
arctan
; e =
; r = X2 + Y 2
2
rb
b
arctan
2
'cj
B
=@
'cj
2
'cj hcj
cj
C
A
cj hcj
cj
2
hcj
!
x
g
= Jf!
xc
!
x
g
Jf!
xc
!
x ccj
Se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro
del instrumento y el punto en el terreno en j. Para determinar la altitud elipsoidal
del punto j bastar con restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de
puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hj = hcj
resultando la estimacin de la precisin en j:
0
1 0
!
x gj
B
=@
2
'j
'j
2
'j hj
j hj
2
hj
C B
A=@
Aj
2
'cj
'cj
2
cj
cj
'cj hcj
cj hcj
2
hcj
2
Aj
1
C
A
279
Nj
y su precisin,
2
Hj
2
hj
2
Nj
11.3.
280
condicin anterior habra que aplicar la oportuna correccin para restituir la condicin impuesta.
El motivo de imponer esta condicin a la observacin es que en el proceso de clculo se pretende
que intervengan las observaciones distanciomtricas sin reducir al terreno, por lo que la posicin
que se va a determinar para el punto desconocido es el extremo comn de los vectores cuya norma
ha sido medida, procedindose despues a restar a la altitud del punto la altura sobre su materializacin en el terreno, o sobre el pilar, etc. Modicar el mtodo para trabajar con la distancia del
vector reducido al terreno sera trivial.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de disponer
de una estimacin de la precisin de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianzacovarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastara con eliminarlas del
proceso de clculo, con la consiguiente simplicacin del mismo. Para no complicar en exceso la
descripcin del proceso de clculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin: 10.3.3.
11.3.1.
Datos de partida
('2 ;
('3 ;
('4 ;
1 ; h1 )
2 ; h2 )
3 ; h3 )
4 ; h4 )
((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ;
((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ;
((x3 ; y3 )U T M ; huso3 ; h3 ) ;
((x4 ; y4 )U T M ; huso4 ; h4 ) ;
!
x g1
!
x g2
!
x g3
!
x g4
=@
0
=@
0
=@
0
=@
'1
'1
2
1 h1
2
h1
2
'2
'2
2
'3
3
'4
4
4
4
'3 h3
3 h3
3
h3
4
'4
'2 h2
2 h2
2
h2
3
'3
'1 h1
'4 h4
4 h4
4
h4
A
1
A
1
A
1
A
Ai , altura del instrumento en el punto estacin, referida al extremo comn de los cuatro
vectores cuya norma ha sido medida, y estimacin de su precisin, Ai .
Aj , con j 2 f1; 2; 3; 4g, altura en el otro extremo de cada uno de los vectores, y
estimacin de sus correspondientes precisiones, Aj .
11.3.2.
Proceso de clculo
cj
j ; : : : hcj
= hj + Aj ; j 2 f1; 2; 3; 4g
281
B
=@
2
'j
'j
2
'j hj
j hj
2
hj
2
Aj
C
A
=
=
xc
= Jf!
xg
xc
Jf!
xg
!
x gcj
El resultado del proceso anterior para cada punto conocido permitir obtener:
1
0 2
!
x cc1 = (Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ) ;
!
x cc1
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ;
!
x cc2
!
x cc3 = (Xc3 ; Yc3 ; Zc3 ) ;
!
x cc3
!
x cc4 = (Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ) ;
!
x cc4
=@
=@
=@
=@
Xc1
2
Xc2
2
Xc3
2
Xc4
Xc1 Yc1
2
Yc1
Xc1 Zc1
Xc2 Yc2
2
Yc2
Xc2 Zc2
Xc3 Yc3
2
Yc3
Xc3 Zc3
Xc4 Yc4
2
Yc4
Xc4 Zc4
Yc1 Zc1
2
Zc1
1
A
Yc2 Zc2
2
Zc2
1
A
Yc3 Zc3
2
Zc3
1
A
Yc4 Zc4
2
Zc4
Una vez que se dispone de las coordenadas cartesianas geocntricas de los extremos conocidos
de los vectores medidos ya se puede abordar la determinacin del punto incgnita.
De acuerdo a la exposicin relativa a los lugares geomtricos, el punto desconocido, (Xci ; Yci ; Zci ),
debe cumplir el sistema de ecuaciones:
(Xci
(Xci
(Xci
(Xci
Xc1 ) + (Yci
2
Xc2 ) + (Yci
2
Xc3 ) + (Yci
2
Xc4 ) + (Yci
Yc1 ) + (Zci
2
Yc2 ) + (Zci
2
Yc3 ) + (Zci
2
Yc4 ) + (Zci
Zc1 )
Zc2 )
Zc3 )
Zc4 )
c1
Dgci
(1)
c2 2
Dgci
c3 2
Dgci
c4 2
Dgci
(2)
(3)
(4)
correspondiendo cada ecuacin al lugar geomtrico de una esfera, donde (Xcj ; Ycj ; Zcj ) representa
las coordenadas cartesianas geocntricas del extremo del vector medido al punto j-simo, con
j 2 f1; 2; 3; 4g.
Cada interseccin dos a dos de las esferas genera un plano, de forma que el sistema denido
por las ecuaciones (1) a (4) se convierte en un sistema lineal de tres ecuaciones con tres incgnitas,
tal y como se describe a continuacin.
Igualando (1) a (2),
Yc1 ) + (Zci
Yc2 ) + (Zci
(Xci
Xc1 ) + (Yci
(Xci
Xc2 ) + (Yci
c1
Dgci
c2
Dgci
Zc1 )
Zc2 )
282
y desarrollando,
2
2
Xci
+ Xc1
2
2Xci Xc1 + Yci2 + Yc1
2
2
2Yci Yc1 + Zci
+ Zc1
2Zci Zc1
c1
Dgci
2
2
= Xci
+ Xc2
2
2Xci Xc2 + Yci2 + Yc2
2
2
2Yci Yc2 + Zci
+ Zc2
2Zci Zc2
c2
Dgci
y, al simplicar se sigue,
2 (Xc2
2
Zc1 ) Zci = k!
x c2 k
c1
k!
x c1 k + Dgci
2
c2
Dgci
c1
ci
ci
!
que se puede expresar de forma simplicada, !
x ci = M b , con,
M
!
b
1
A
c1
Dgci
c1
Dgci
c1
Dgci
2
3
4
c2
Dgci
c3
Dgci
c4
Dgci
2
3
4
1
C
A
Para estudiar la previsin de error del mtodo es preciso en primer lugar encontrar la matriz
!
varianza-covarianza del vector b . Sea la funcin,
g:
denida tal que,
<16 ! <3
!
g (!
x ) = (g1 (!
x ) ; g2 (!
x ) ; g3 (!
x )) = (b1 ; b2 ; b3 ) = b T
con,
!
c1
c2
c3
c4
x = Xc1 ; Yc1 ; Zc1 ; Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ; Xc3 ; Yc3 ; Zc4 ; Xc4 ; Yc4 ; Zc4 ; Dgci
; Dgci
; Dgci
; Dgci
283
g2 (!
x)
g3 (!
x)
1
2
1
2
1
2
2
2
2
Xc2
+ Yc2
+ Zc2
2
2
2
c1
Xc1
+ Yc1
+ Zc1
+ Dgci
c2
Dgci
2
2
2
Xc3
+ Yc3
+ Zc3
2
2
2
c1
Xc1
+ Yc1
+ Zc1
+ Dgci
c3
Dgci
2
2
2
Xc4
+ Yc4
+ Zc4
2
2
2
c1
Xc1
+ Yc1
+ Zc1
+ Dgci
c4
Dgci
cc4
Dg
0
0
0
0
2
c1
Dgci
1
C
C
C
C
A
@Xc1
@g1 (!
x)
@Xc2
@g1 (!
x)
c1
@Dgci
@g2 (!
x)
@Xc1
@g2 (!
x)
@Xc3
@g2 (!
x)
c1
@Dgci
@g3 (!
x)
@Xc1
@g3 (!
x)
@Xc4
@g3 (!
x)
c1
@Dgci
ci
@g1 (!
x)
@g1 (!
x)
= Yc1 ;
= Zc1 ;
@Yc1
@Zc1
@g1 (!
x)
@g1 (!
x)
= Xc2 ;
= Yc2 ;
= Zc2 ;
@Yc2
@Zc2
!
c1 @g1 ( x )
c2
= Dgci
;
Dgci
c2 =
@Dgci
=
Xc1 ;
@g2 (!
x)
@g2 (!
x)
= Yc1 ;
= Zc1 ;
@Yc1
@Zc1
@g2 (!
x)
@g2 (!
x)
= Xc3 ;
= Yc3 ;
= Zc3 ;
@Yc3
@Zc3
!
c1 @g2 ( x )
c3
= Dgci
;
Dgci
c2 =
@Dgci
=
Xc1 ;
@g3 (!
x)
@g3 (!
x)
= Yc1 ;
= Zc1 ;
@Yc1
@Zc1
@g3 (!
x)
@g3 (!
x)
= Xc4 ;
= Yc4 ;
= Zc4 ;
@Yc4
@Zc4
!
c1 @g3 ( x )
c4
= Dgci
;
Dgci
c4 =
@Dgci
=
Xc1 ;
284
y, teniendo en cuenta la simetra de toda matriz varianza-covarianza y la linealidad de la expresin anterior, se tendr que la matriz varianza-covarianza para el extremo comn de los vectores
calculado ser:
0 2
1
!
x cci
Xci
=@
Xci Yci
2
Yci
Xci Zci
Yci Zci
2
Zci
A = M Jg (!
x)
!
x
T
(Jg (!
x )) M T
El paso siguiente consistira en determinar las coordenadas del punto desconocido sobre la
marca materializada en el terreno. En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodsicas
del extremo comn de los vectores medidos a partir de sus coordenadas cartesianas geocntricas,
obtenidas en el paso anterior, con las expresiones 10.24,
'
=
=
=
=
Z + e;2 b sin3
r e2 a cos3
Y
arctan
X
r
cos '
p
Za ;2
a2 b2
arctan
; e =
;
r
=
X2 + Y 2
rb
b2
arctan
=@
'ci
2
'ci
'ci hci
ci
ci hci
ci
2
hci
!
x
g
= Jf!
xc
!
x
g
Jf!
xc
!
x cci
Se admite que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro del instrumento y el punto en el terreno en i. Para determinar la altitud elipsoidal del punto j bastar con
restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de puntera sobre el punto materializado
en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
hi = hci Ai
resultando la estimacin de la precisin en i:
0 2
1
!
x gi
=@
'i
'i
2
'i hi
i hi
2
hi
2
'ci
A=@
'ci
2
ci
ci
'ci hci
ci hci
2
hci
2
Ai
1
A
Ni
y su precisin,
2
Hi
2
hi
2
Ni
285
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los cuatro puntos conocidos la altitud ortomtrica en lugar de la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en i sin aplicar la ondulacin sera aproximadamente una altitud ortomtrica, con un error incrementado en funcin de las diferencias de
ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
En este mtodo no se producen errores debidos a la falta de coincidencia entre la vertical
geodsica y astronmica al ser la distancia espacial invariante frente a la direccin de los ejes del
sistema de referencia.
En el caso de que para un punto intervinieran ms de cuatro distancias observadas a puntos
conocidos, la generalizacin a un problema mnimos cuadrados sera directa, apareciendo tantas
ecuaciones en el sistema (1) como nmero de distancias observadas menos una.
11.4.
El mtodo de interseccin directa aqu tratado es una generalizacin del mtodo topogrco
conocido con la misma denominacin. Consiste en la determinacin de la posicin de un punto
desconocido a partir de la observacin angular al mismo, horizontal y cenital, desde dos puntos de
posicin conocida.
La sencillez de clculo del mtodo topogrco se basa en que se asume que el sistema de referencia local y el estacionamiento del instrumento de observacin son tales que los ngulos horizontales
observados pertenecen al plano z = 0 del propio sistema de referencia. Para la determinacin
planimtrica basta con tener orientadas las vueltas de horizonte en los puntos conocidos de forma
que el problema pasa por obtener la interseccin de dos rectas en el plano. Si adems de las lecturas horizontales se dispone de lecturas cenitales, una vez resuelta la planimetra se determina la
altimetra utilizando como dato para cada incremento de altitud del punto conocido al incgnita
la distancia sobre el plano z = 0 calculada por coordenadas. La solucin planimtrica no tiene
redundancias, pero si la altimtrica si se han tomado las lecturas cenitales desde los dos puntos
conocidos. La solucin planimtrica del punto incgnita es independiente de las lecturas cenitales,
y por tanto de sus errores, mientras que la solucin altimtrica depende de la solucin planimtrica,
lo que hace aconsejable que siempre se tomen lecturas cenitales dado que la coincidencia de las dos
altitudes obtenidas, dentro de los errores previsibles asociados a la metodologa, instrumental y
proceso de clculo de los desniveles, permite vericar adems de la solucin altimtrica la solucin
planimtrica por la dependencia respecto de la misma antes apuntada.
A continuacin se describe un procedimiento de clculo de la interseccin directa en el espacio
tridimensional con el inconveniente frente al mtodo anterior de que tanto la solucin planimtrica
como altimtrica son mutuamente dependientes.
Con respecto a las condiciones de observacin, se considera como hiptesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodsica en la observacin desde cada uno de los puntos
conocidos, lo que se cumplira si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y
verticales por el efecto de la desviacin relativa de la vertical en el terreno en caso de ser necesario
al considerarse inadmisibles los errores sistemticos introducidos, tal y como se apunt en el la
seccin 10.2.2. Tambin se considera que las observaciones cenitales han sido corregidas del efecto
de la refraccin atmosfrica. Finalmente, se considera que la altura de puntera en el punto visado
incgnita respecto a su materializacin en el terreno coincide para las dos punteras, de forma que
los dos vectores observados presentan un extremo comn.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de disponer
de una estimacin de la precisin de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianzacovarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastara con eliminarlas del
proceso de clculo, con la consiguiente simplicacin del mismo. Para no complicar en exceso la
descripcin del proceso de clculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin 10.3.3.
11.4.1.
Datos de partida
286
('2 ;
1 ; h1 )
2 ; h2 )
((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ;
!
x g1
((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ;
!
x g2
=@
0
=@
'1
'1
2
'1 h1
1 h1
2
h1
2
'2
'2
2
'2 h2
2 h2
2
h2
A
1
A
Posicin de los puntos que hacen las veces de referencia para orientar la vuelta de horizonte
en cada uno de los puntos conocidos desde los que se observa al punto incgnita, as como la
estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
0 2
1
('r1 ;
('r2 ;
r1 ; hr1 )
r2 ; hr2 )
!
x gr1
!
x gr2
=@
0
=@
'r1
'r1
2
r1
r1
2
'r2
'r2
2
r2
r2
'r1 hr1
r1 hr1
2
hr1
'r2 hr2
r2 hr2
2
hr2
1
A
.
Lr1
1
Li1 ,
.
Lr2
2
Li2 ,
11.4.2.
Proceso de clculo
cj
j ; : : : hcj
= hj + Aj ; j 2 f1; 2g
287
2
'j
B
=@
'j
2
'j hj
j hj
2
hj
2
Aj
C
A ; j 2 f1; 2g
xc
= Jf!
xg
xc
Jf!
xg
!
x gcj
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ;
!
x cc1
!
x cc2
Xc1
=@
2
Xc2
=@
Xc1 Yc1
2
Yc1
Xc1 Zc1
Xc2 Yc2
2
Yc2
Xc2 Zc2
Yc1 Zc1
2
Zc1
Yc2 Zc2
2
Zc2
1
A
1
A
b)
Determinacin del acimut desde cada uno de los puntos conocidos al punto incgnita,
y de sus precisiones.
A partir de los resultados del paso anterior, y recordando la denicin de la variable
desorientacin, es directo obtener:
En el punto conocido 1:
i
gl 1
2
i
gl 1
=
=
gl1
+ Li1
gl1
2
Li1
288
i
gl 2
=
=
gl2
+ Li2
gl2
2
Li2
3. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas geodsicas locales EN U , y estimacin de su precisin.
Para denir la direccin de cada uno de los vectores en este sistema de coordenadas basta
ci
ci
con considerar unas distancias arbitrarias, por ejemplo Dgc1
= 1 y Dgc2
= 1, y obtener
las componentes de acuerdo a las expresiones 10.34, resultando evidente que sern correctas
las relaciones entre las componentes de cada uno de los vectores independientemente de la
distancia arbitraria elegida. La estimacin de la matriz varianza-covarianza se determinar a
partir de la expresin 10.35.
El resultado ser:
Vector del vrtice 1 al punto incgnita:
ci
Ec1
ci
Nc1
ci
Uc1
!
x ci
EN U
c1
con,
!
x ci
EN U
c1
ci
ci
= Dgc1
sin Vc1
sin
ci
ci
= Dgc1 sin Vc1
cos
ci
ci
= Dgc1 cos Vc1
!
x EN U
!
x VD
= Jf
0
B
=@
ci
Ec1
!
x
VD
i
gl 1
i
gl 1
!
x EN U
!
x VD
Jf
ci N ci
Ec1
c1
2
ci
Nc1
ci
Ec1
ci
Uc1
ci U ci
Nc1
c1
2
ci
Uc1
!
x ci
EN U
c2
con,
!
x ci
EN U
c2
ci
ci
= Dgc2
sin Vc2
sin
ci
ci
= Dgc2 sin Vc2 cos
ci
ci
= Dgc2
cos Vc2
!
x EN U
!
x VD
= Jf
0
B
=@
ci
Ec2
!
x
VD
ci N ci
Ec2
c2
2
ci
Nc2
1
C
A
i
gl 2
i
gl 2
Jf
!
x EN U
!
x VD
ci
Ec2
ci
Uc2
ci U ci
Nc2
c2
2
ci
Uc2
1
C
A
4. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, y estimacin de su precisin.
Aplicando a cada uno de los dos vectores en coordenadas geodsicas locales EN U la rotacin
correspondiente a su punto origen, 1 y 2 respectivamente, denida por la expresin 10.36,
se obtendr el vector en este sistema de coordenadas, de forma que la relacin entre componentes, y por tanto su direccin, ser correcta a pesar de que su norma no lo sea, al ser
funcin de la distancia arbitraria elegida en el paso anterior. La estimacin de su precisin,
de la matriz varianza-covarianza, se obtendr aplicando la ley de propagacin de errores de
forma similar a lo descrito en la seccin 10.3.3.6 pero incluyendo ahora el carcter aleatorio
de las coordenadas geodsicas del punto estacin, de forma que, para j = f1; 2g,
0
@
1 0
ci
Xcj
sin
Ycjci A = @ cos
ci
0
Zcj
cj
cj
cj
cj
cj
cj
10
A@
1
ci
Ecj
ci A
Ncj
ci
Ucj
289
('; )
<5 ! <3
!
xc
de forma que !
xc = f !
(!
x ), siendo la variable el vector formado por las coorx EN U ('; )
denadas geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales
EN U del vector, !
x = 'i ; i ; Eik ; Nik ; Uik , y la imagen el vector en coordenadas cartesianas geocntricas, !
xc =
Xik ; Yik ; Zik .
La matriz varianza-covarianza de la variable sera,
0 2
1
0
0
0
'cj cj
'cj
2
B
C
0
0
0
B
C
cj
B
C
2
ci Y ci
ci U ci C
B
ci
E
E
!
Ecj
cj
cj
cj
cj
xj = B
C
2
B
ci U ci C
ci
Ncj
Ncj
@
cj A
2
ci
Ucj
= Jf
!
xc
!
x EN U
('; )
Jf
!
xj
c1
= Jf
con,
!
x ci
c
c1
!
xc
!
x EN U
2
B
=@
('; )
c2
= Jf
con,
!
x ci
c
c2
B
=@
!
xc
!
x EN U
2
ci
Xc2
c1
Jf
ci Y ci
Xc1
c1
2
ci
Yc1
ci
Xc1
('; )
ci
Xc1
c2
ci Y ci
Xc2
c2
2
ci
Yc2
!
xc
!
x EN U
ci
Xc2
A@
c1
1
ci
Ec1
ci A
Nc1
ci
Uc1
('; )
ci
Zc1
ci Z ci
Yc1
c1
2
ci
Zc1
Jf
10
c1
!
xc
!
x EN U
c2
!
x2
('; )
c1
!
x1
!
xc
!
x EN U
1
C
A
10
c2
A@
c2
T
('; )
ci
Zc2
ci Z ci
Yc2
c2
2
ci
Zc2
1
C
A
1
ci
Ec2
ci A
Nc2
ci
Uc2
290
5. Determinacin de las coordenadas cartesianas geocntricas del elemento de puntera estacionado en el punto incgnita.
Este paso consiste en la solucin de la interseccin directa como si se tratara de un problema
de topografa con la particularidad de que el plano horizontal, plano z = 0, es el plano del
ecuador geodsico, plano Z = 0, y las observaciones acimut y cenital para cada vector estn
implcitas en sus componentes cartesianas geocntricas obtenidas en el paso anterior.
Veamos en primer lugar como se resuelve la planimetra, (Xci ; Yci ).
Sea la ecuacin de la recta en cartesianas geocntricas en el plano Z = 0,
Y = mX + n
Para el vrtice conocido 1, la recta al punto incgnita quedar denida por contener al
propio punto, (Xc1 ; Yc1 ), y por la pendiente, m, que ser la tangente del ngulo de inclinacin
obtenido de las dos primeras componentes del vector en coordenadas cartesianas geocntricas
segn,
ci
Xc1
arctan
m1 = tan
ci
2
Yc1
calculndose la ordenada en el origen por la pertenencia de 1 a la recta,
n1 = Yc1
m1 Xc1
ci
Xc2
ci
Yc2
arctan
n2 = Yc2
m2 Xc2
Las coordenadas cartesianas geocntricas en este plano del elemento de puntera estacionado
en el punto incgnita corresponden a la interseccin de las dos rectas, calculndose segn,
Y = n1 + m1 X
Y = n2 + m2 X
n1 1
Xci = mn12 m
2
Yci = n1 + m1 Xci ; o Yci = n2 + m2 Xci
Por otra parte, para el clculo de la altimetra, Zci , es necesario en primer lugar obtener las
pendientes de los vectores en los correspondientes planos ortogonales al plano Z = 0, ngulos
implcitos en los vectores en coordenadas cartesianas geocntricas y que se determinan de
acuerdo a:
tan
=q
ci
Zc1
ci
Xc1
ci
Yc1
tan
ci
Zc2
=q
ci
Xc2
ci
Yc2
Conocidos para cada vector la pendiente anterior y la distancia en el plano Z = 0, se obtendrn dos soluciones para la coordenada buscada:
q
ci
Zc1
2
2
(Xc1 Xci ) + (Yc1 Yci )
Zci1 = Zc1 + q
2
2
ci
ci
Xc1
+
Yc1
Zci2 = Zc2 + q
ci
Zc2
ci 2
Xc2
ci 2
Yc2
(Xc2
Xci ) + (Yc2
Yci )
ci
f x!
:
xc
<12 ! <4
!
ci
de forma que !
x ci = f x!
(!
x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
xc
cartesianas geocntricas de los puntos conocidos y por los vectores en coordenadas cartesianas
geocntricas resultado del paso anterior,
!
x = X ; Y ; Z ; X ; Y ; Z ; X ci ; Y ci ; Z ci ; X ci ; Y ci ; Z ci
c1
c1
c1
c2
c2
c2
c1
c1
c1
c2
c2
c2
291
y la imagen el vector en coordenadas cartesianas geocntricas del elemento de puntera estacionado en el punto incgnita, !
x ci = (Xci ; Yci ; Zci1 ; Zci2 ), en el que se incluyen las dos
soluciones para la tercera coordenada.
La matriz varianza-covarianza de la variable sera,
1
0
!
0
0
0
x cc1
!
B
C
0
0
x cc2
B
C
!
x =@
!
A
0
x ci
c c1
!
x ci
c
c2
de acuerdo a como se han ordenado las componentes del vector, y donde, para simplicar, no
se considera correlacin entre las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto conocido
y el correspondiente vector en ese sistema de coordenadas observado desde l, a pesar de
intervenir en su determinacin las propias coordenadas geodsicas del punto. Si se quisiera
considerar la correlacin existente sera conveniente retomar las expresiones a partir de las
variables iniciales y contemplar la oportuna composicin de funciones.
Las funciones coordenadas son:
n2 n1
f1 (!
x) =
m1 m2
n2 n1
f2 (!
x ) = m1
+ n1 = m1 f1 (!
x ) + n1
m1 m2
q
ci
Zc1
2
2
(Xc1 Xci ) + (Yc1 Yci )
f3 (!
x ) = Zc1 + q
2
2
ci
ci
Xc1 +
Yc1
q
ci
Zc1
2
2
= Zc1 + q
(Xc1 f1 (!
x )) + (Yc1 f2 (!
x ))
2
2
ci
ci
Xc1 +
Yc1
f4 (!
x)
ci
Zc2
= Zc2 + q
ci 2
Xc2
ci 2
Yc2
ci
Zc2
= Zc2 + q
ci 2
Xc2
ci 2
Yc2
q
(Xc2
q
(Xc2
Xci ) + (Yc2
Yci )
2
f1 (!
x )) + (Yc2
2
f2 (!
x ))
tan
n1
= Yc1
m2
= tan
n2
= Yc2
arctan
tan
@Xc1
@f2
@Xc1
@f3
@Xc1
@f4
@Xc1
@f1
ci
@ Xc1
@f2
ci
@ Xc1
@f3
ci
@ Xc1
@f4
ci
@ Xc1
B
B
= B
@
arctan
arctan
tan
@Yc1
@f2
@Yc1
@f3
@Yc1
@f4
@Yc1
@f1
ci
@ Yc1
@f2
ci
@ Yc1
@f3
ci
@ Yc1
@f4
ci
@ Yc1
ci
Xc1
ci
Yc1
ci
Xc1
ci
Yc1
Xc1
ci
Xc2
ci
Yc2
Xc2
ci
Xc2
ci
Yc2
arctan
@f1
@f1
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@f2
@f2
@f2
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@f3
@f3
@f3
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@f4
@f4
@f4
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@f1
@f1
ci
ci
@ Zc1
@ Xc2
@f2
@f2
ci
ci
@ Zc1
@ Xc2
@f3
@f3
ci
ci
@ Zc1
@ Xc2
@f4
@f4
ci
ci
@ Zc1
@ Xc2
@f1
@Zc2
@f2
@Zc2
@f3
@Zc2
@f4
@Zc2
@f1
ci
@ Yc2
@f2
ci
@ Yc2
@f3
ci
@ Yc2
@f4
ci
@ Yc2
@f1
ci
@ Zc2
@f2
ci
@ Zc2
@f3
ci
@ Zc2
@f4
ci
@ Zc2
1
C
C
C
C
A
292
=
=
@m1
=
ci
@ Xc1
@m1
@m1
@m1
@m1
@m1
=
=
=
=
=0
@Yc1
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@Zc2
@m1
@m1
@m1
=
=
=0
ci
ci
ci
@ Xc2
@ Yc2
@ Zc2
1
ci
Yc1
cos2
ci
Xc1
ci
Yc1
arctan
1+
ci
Xc1
@m1
=
ci
@ Yc1
(
cos2
arctan
(
(
ci
Xc1
)
ci 2
Yc1
ci
Yc1
)
ci
Xc1
ci
Yc1
1+
(
(
ci
Xc1
)
ci 2
Yc1
Parciales de la funcin n1 ,
@n1
=
@Xc1
@n1
@Zc1
@n1
ci
@ Zc1
@n1
=
ci
@ Xc1
=
=
@n1
=1
@Yc1
m1 ;
@n1
@n1
@n1
=
=
=0
@Xc2
@Yc2
@Zc2
@n1
@n1
@n1
=
=
=0
ci
ci
ci
@ Xc2
@ Yc2
@ Zc2
@m1
X ;
ci c1
@ Xc1
@n1
=
ci
@ Yc1
@m1
X
ci c1
@ Yc1
Parciales de la funcin m2 ,
@m2
@Xc1
@m2
ci
@ Xc1
=
=
@m2
=
ci
@ Xc2
@m2
=
ci
@ Yc2
@m2
@m2
@m2
@m2
@m2
=
=
=
=
=0
@Yc1
@Zc1
@Xc2
@Yc2
@Zc2
@m2
@m2
@m2
=
=
=0
ci
ci
ci
@ Yc1
@ Zc1
@ Zc1
1
ci
Yc2
cos2
ci
Xc2
ci
Yc2
arctan
(
cos2
arctan
1+
(
(
ci
Xc2
)
ci 2
Yc2
ci
Xc2
2
ci
Yc2
ci
Xc2
ci
Yc2
1+
(
(
ci
Xc2
)
ci 2
Yc2
Parciales de la funcin n2 ,
@n2
=
@Xc2
@n2
@Xc1
@n2
ci
@ Xc1
@n2
=
ci
@ Xc2
=
=
m2 ;
@n2
=1
@Yc2
@n2
@n2
@n2
=
=
=0
@Yc1
@Zc1
@Zc2
@n2
@n2
@n2
=
=
=0
ci
ci
ci
@ Yc1
@ Zc1
@ Zc2
@m2
X ;
ci c2
@ Xc2
@n2
=
ci
@ Yc2
@m2
X
ci c2
@ Yc2
293
m2
;
m1 m2
=
=
@f1
ci
@ Yc1
=
=
@f1
ci
@ Xc2
=
=
@f1
ci
@ Yc2
=
=
@f1
=
@Yc1
@f1
=0
@Zc1
@f1
1
=
;
@Yc2
m1 m2
@f1
=0
@Zc2
@m1
ci Xc1
@ Xc1
(m1
1
m1
m2
@m1
ci
@ Xc1
2
(n2
@m1
ci
@ Yc1
2
(n2
m2 )
n1 )
(m1 m2 )
Xc1 (m1 m2 ) (n2 n1 ) @m1
2
ci
@ Xc1
(m1 m2 )
@m1
ci Xc1
@ Yc1
(m1
m2 )
n1 )
(m1 m2 )
Xc1 (m1 m2 ) (n2 n1 ) @m1
2
ci
@ Yc1
(m1 m2 )
@
@m2
ci Xc2
Xc2
(m1
m2 ) +
@
2
@m2
ci
Xc2
(n2
n1 )
(m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
2
ci
@ Xc2
(m1 m2 )
@m2
ci Xc2
@ Yc2
(m1
m2 ) +
@m2
ci
@ Yc2
2
(n2
n1 )
(m1 m2 )
Xc2 (m1 m2 ) + (n2 n1 ) @m2
2
ci
@ Yc2
(m1 m2 )
@f1
@f1
=
=0
ci
ci
@ Zc1
@ Zc2
m1 =
m1
m1 m2
1 m1
@f2
@f1
m1
= m1
+1=
+1
@Yc1
@Yc1
m1 m2
@f2
@f1
m1 m2
= m1
=
@Xc2
@Xc2
m1 m2
@f2
@f1
m1 m2
= m1
=
@Yc2
@Yc2
m1 m2
@f2
@f2
=
=0
@Zc1
@Zc2
@m1
@f1
@m1
@f2
=
f1 (!
x ) + m1
X
ci
ci
ci
ci c1
@ Xc1
@ Xc1
@ Xc1
@ Xc1
@m1
@m1
@f2
@f1
=
f1 (!
x ) + m1
X
ci
ci
ci
ci c1
@ Yc1
@ Yc1
@ Yc1
@ Yc1
@f1
@f2
@f1
@f2
= m1
;
= m1
ci
ci
ci
ci
@ Xc2
@ Xc2
@ Yc2
@ Yc2
@f2
@f2
=
=0
ci
ci
@ Zc1
@ Zc2
294
@f3
=q
@Xc1
@f3
=
@Yc2
@f3
ci
@ Xc1
ci
Xc1
ci
Xc1
ci
Xc1
ci
Zc1
2
ci
Yc1
@f1
@Xc2
2
f1 (!
x )) + (Yc1
@f1
@Yc2
ci
Xc1
ci
Yc1
ci
Zc1
2
ci
Xc1
(Xc1
@f3
=
ci
@ Zc1
ci
Zc1
ci
Xc1
ci
Xc1
ci
Yc1
ci
Yc1
ci
Zc1
2
@f1
ci
Yc1
ci
Yc1
2
f2 (!
x ))
@f1
ci
Xc2
@f2
ci
@ Xc2
2
f1 (!
x )) + (Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
(Xc1
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
Yc1
(Xc1
2
f2 (!
x ))
2
f2 (!
x ))
ci
Yc1
@
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
Xc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
ci
Xc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
q
2
(Xc1
2
f2 (!
x ))
2
f1 (!
x )) + (Yc1
(Xc1
q
(Xc1
3
ci
ci
Zc1
Yc1
@f2
@Yc2
@f1
ci
@ Xc1
2
f2 (!
x ))
2
f1 (!
x )) + (Yc1
(Xc1
3
2
2
f2 (!
x ))
@f2
@Xc2
ci
Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
(Xc1
ci
Zc1
ci
Xc1
@f2
@Yc1
(Xc1
ci
Yc1
2
f2 (!
x ))
@f3
=0
@Zc2
ci
ci
Zc1
Xc1
ci
Xc1
@f3
=
ci
@ Yc2
ci
Yc1
@f2
@Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
(Xc1
ci
Zc1
@f3
=
ci
@ Xc2
ci
Yc1
@f2
@Xc1
2
f1 (!
x )) + (Yc1
@f3
= 1;
@Zc1
q
@f3
ci
@ Yc1
ci
Yc1
ci
Zc1
@f3
=q
@Yc1
@f3
=
@Xc2
ci
Xc1
@f1
@Xc1
q
2
(Xc1
@f1
ci
@ Yc2
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
@ Yc2
2
f2 (!
x ))
@f3
=0
ci
@ Zc2
q
q
ci
Zc2
ci
Xc2
ci
Yc2
ci
Zc2
ci
Xc2
ci
Yc2
@f1
@Xc1
(Xc2
(Xc2
@f2
@Xc1
2
f1 (!
x )) + (Yc2
@f1
@Yc1
2
f2 (!
x ))
@f2
@Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc2
2
f2 (!
x ))
@f4
=q
@Xc2
ci
Xc2
@f4
=
ci
@ Yc1
@f4
ci
@ Xc2
ci
Xc2
ci
Yc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
(Xc2
ci
Yc2
ci
Zc2
2
ci
Xc2
(Xc2
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
Xc1
2
f1 (!
x )) + (Yc2
@
@f1
ci
Yc1
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
@ Yc1
2
f1 (!
x )) + (Yc2
2
f2 (!
x ))
@f4
=0
ci
@ Zc1
ci
ci
Zc2
Xc2
ci
Xc2
ci
Yc2
3
2
ci
Zc2
2
ci
Xc2
ci
Yc2
ci 2
Xc2
+
ci
Zc2
ci
Xc2
@f4
=
ci
@ Zc2
ci
Yc2
q
(Xc2
(Xc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
(Xc2
3
2
ci 2
Yc2
ci
ci
Zc2
Yc2
@f2
@Yc2
@f1
ci
@ Xc1
q
2
(Xc2
ci
Yc2
2
f2 (!
x ))
@f4
=1
@Zc2
@f2
@Yc2
(Xc2
ci
Zc2
ci
Xc2
@f2
@Xc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
ci
Yc2
@f1
@Xc2
@f4
= 0;
@Zc1
q
@f4
ci
@ Yc2
ci
Zc2
@f4
=q
@Yc2
@f4
=
ci
@ Xc1
295
(Xc2
@f1
ci
Xc2
(Xc2
2
f2 (!
x ))
2
f1 (!
x )) + (Yc2
ci
Yc2
2
f2 (!
x ))
@f2
ci
@ Yc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
ci
Xc2
@f2
ci
@ Xc2
2
f1 (!
x )) + (Yc2
@f1
ci
@ Yc2
2
f2 (!
x ))
2
f2 (!
x ))
2
f2 (!
x ))
2
A partir de las parciales anteriores sera directo aplicar la ley de propagacin de errores
para obtener la matriz varianza-covarianza de la imagen de la funcin,
1
0 2
!
x ci
B
=B
@
Xci
Xci Yci
2
Yci
Xci Zci1
Xci Zci2
Yci Zci1
2
Zci1
Yci Zci2
Zci1 Zci2
2
Zci2
C
!
x ci
C = Jf!
A
x
!
x
x ci
Jf!
x
!
x ci1
=@
Xci
Xci Yci
2
Yci
Xci Zci1
Yci Zci1
2
Zci1
296
Solucion 2 : !
x cci2 = (Xci ; Yci ; Zci2 ) ;
!
x ci2
=@
2
Xci
Xci Yci
2
Yci
Xci Zci2
Yci Zci2
2
Zci2
1
A
Una alternativa que se podra adoptar consistira en obtener una posicin media ponderada
de ambas soluciones. Sin embargo, es preferible optar por continuar aportando dos soluciones
en los diferentes sistemas de coordenadas y posponer la determinacin de una solucin ajustada hasta obtener todas las posibles soluciones para el punto por cualquier otro mtodo
posible, tal y como se explic en la seccin 10.4.
A continuacin, para cada una de las soluciones se determinarn en primer lugar las coordenadas geodsicas, !
x gci1 = ('ci1 ; ci1 ; hci1 ) y !
x gci2 = ('ci2 ; ci2 ; hci2 ), utilizando las
expresiones 10.24,
Z + e;2 b sin3
r e2 a cos3
Y
= arctan
X
r
h =
cos '
p
Za ;2
a2 b2
= arctan
; e =
;
r
=
X2 + Y 2
rb
b2
y su matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
0 2
1
0 2
'
!
x gci1
=@
'ci1
arctan
'ci1
2
ci1
'ci1 hci1
A y
ci1 hci1
ci1
2
hci1
!
x gci2
!
x
g
= Jf!
xc
!
x cci
'ci2
=@
!
x
g
Jf!
xc
'ci2
2
'ci2 hci2
ci2
ci2 hci2
ci2
2
hci2
1
A
Para cada una de las soluciones se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud
y longitud para el centro del elemento de puntera y el punto en el terreno. Para determinar
las altitudes elipsoidales del punto en el terreno bastar con restar a las altitudes elipsoidales
obtenidas la altura del centro de puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre
el pilar, etc.):
hi1 = hci1 mi y hi2 = hci2 mi
resultando la estimacin de la precisin en i:
0 2
1
!
x gi1
!
x gi2
=@
=@
'i1
'i1
2
i1
'i1 hi1
i1 hi1
i1
2
'i2
'i2
2
i2
2
hi1
'i2 hi2
i2 hi2
i2
2
hi2
A=@
1
A=@
2
'ci1
'ci1
2
ci1
ci1
2
'ci2
'ci2
2
ci2
ci2
'ci1 hci1
ci1 hci1
2
hci1
2
mi
'ci2 hci2
ci2 hci2
2
hci2
2
mi
1
A
1
A
+
Las precisines planimtricas de ambas soluciones se podran expresar en el plano de cualquier
proyeccin cartogrca a partir de lo estudiado en la seccin 10.3.2.3.
Si se quisieran determinar las altitudes ortomtricas nicamente habra que restar las ondulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
tambin sera conveniente obtener las estimaciones de su precisin, de forma que:
Hi1 = hi1
Ni2
2
Ni1
y sus precisiones,
2
Hi1
2
hi1
2
Hi2
2
hi2
2
Ni2
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los dos puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
11.5.
297
El mtodo de interseccin inversa aqu descrito es una generalizacin del mtodo topogrco
conocido con la misma denominacin. Consiste en la determinacin de la posicin de un punto
desconocido a partir de la observacin angular, horizontal y cenital, desde el mismo a tres puntos
de coordenadas conocidas.
En este mtodo la solucin planimtrica se va a abordar sobre el plano de una proyeccin
cartogrca conforme, con un mtodo de clculo similar al correspondiente mtodo clsico. La
determinacin altimtrica se realizar como mtodo de geodesia tridimensional. Este mtodo aporta
una alternativa al clculo de la nivelacin trigonomtrica cuando son conocidas las coordenadas
geodsicas sobre el elipsoide.
Con respecto a los datos observados se considerar que se realizan lecturas acimutales y cenitales a tres puntos de coordenadas conocidas. Para la solucin planimtrica sobre el plano de una
proyeccin conforme el mnimo nmero de lecturas horizontales a puntos de posicin conocida es
tres, por lo que no habrn redundancias. Para la determinacin altimtrica, una vez que se a resuelto la planimetra, cada una de las lecturas cenitales a un punto de posicin conocida permitir
obtener un valor para la altitud, de forma que al observar cenitalmente a los tres puntos conocidos
se obtendrn tres soluciones diferentes para la altitud del punto incgnita. La discrepancia entre
cada una de las altitudes determinadas depender de: la precisin de la solucin planimtrica, de
la precisin de las lecturas cenitales, de la precisin de las posiciones conocidos y del mtodo de
clculo, de manera que esa propia discrepancia servir para testear cada una de las causas de error
anterior, permitiendo validar la solucin planimtrica que en principio no presentaba redundancias.
Con respecto a las condiciones de observacin, se considera como hiptesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodsica en la observacin desde el punto desconocido, lo
que se cumplira si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y verticales por
el efecto de la desviacin relativa de la vertical en el terreno, en caso de ser necesario al considerarse
inadmisibles los errores sistemticos introducidos, tal y como se apunt en el la seccin 10.2.2. Se
considera que las observaciones acimutales pertenecen a una misma vuelta de horizonte y que las
cenitales se reeren a una misma altitud del centro del instrumento respecto de la materializacin
del vrtice, en denitiva, se supone que todas las observaciones se han realizado con un nico
estacionamiento del instrumento.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de disponer
de una estimacin de la precisin de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianzacovarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastara con eliminarlas del
proceso de clculo, con la consiguiente simplicacin del mismo. Para no complicar en exceso la
descripcin del proceso de clculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin.10.3.3.
11.5.1.
Datos de partida
1 ; h1 )
!
x g1
('2 ;
2 ; h2 )
!
x g2
((x1 ; y1 )U T M ; huso1 ; h1 ) ;
0 2
1
= @
'1
'1
2
'1 h1
1 h1
2
h1
A;
((x2 ; y2 )U T M ; huso2 ; h2 ) ;
0 2
1
= @
'2
'2
2
'2 h2
2 h2
2
h2
A;
!
x p1
!
x p2
2
x1
2
x2
x1 y1
2
y1
x2 y2
2
y2
298
3 ; h3 )
!
x g3
((x3 ; y3 )
; huso3 ; h3 ) ;
1
0 2 UT M
= @
'3
'3
2
'3 h3
3 h3
2
h3
A;
!
x p3
2
x3
x3 y3
2
y3
L1i .
L2i .
L3i .
Vcic1 , lectura cenital al punto 1 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic1 .
Vcic2 , lectura cenital al punto 2 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic2 .
Vcic3 , lectura cenital al punto 3 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, Vcic3 .
Ai , altura del instrumento en i referida al centro del instrumento y su precisin a priori,
Ai .
mj , altura de puntera en cada uno de los puntos conocidos, y su precisin,
j = f1; 2; 3g.
11.5.2.
mj ,
con
Proceso de clculo
En primer lugar se resuelve la planimetra sobre el plano de una proyeccin cartogrca conforme y a continuacin la altimetra como mtodo de geodesia tridimensional.
1. Solucin planimtrica.
El motivo de abordar la solucin planimtrica sobre el plano de una proyeccin cartogrca
conforme es la sencillez del clculo, al resolverse sobre un plano, y la pequea alteracin de
los ngulos observados con respecto a los denidos por las rectas sobre el mismo, al ser la
proyeccin conforme.
El clculo que se describe a continuacin se podra plantear de forma similar sobre el plano
de cualquier proyeccin cartogrca conforme, describindose sobre la proyeccin U:T:M: por
su carcter ocial para la cartografa espaola.
En teora, para obtener las lecturas horizontales sobre el plano de la proyeccin U:T:M: habra
que realizar dos operaciones, aplicar dos correcciones, sobre cada una de las lecturas en el terreno. La primera operacin sera la denominada reduccin al elipsoide, pero no se considerar
en este problema debido a la pequea magnitud de la correccin correspondiente y al hecho
de que el objetivo es encontrar unas coordenadas aproximadas para posteriormente ajustar
la red por mnimos cuadrados. La segunda operacin sera la denominada de proyeccin al
plano cartogrco.
Con respecto a la proyeccin angular de lneas geodsicas del elipsoide al plano de cualquier
proyeccin conforme aparecen, en general, dos alteraciones a tener presentes. La primera
alteracin es la convergencia de meridianos, de la que se prescinde en la solucin de este
problema dado que su utilidad es relacionar acimutes geodsicos y cartogrcos y en la solucin de la interseccin inversa se puede trabajar con ngulos, con diferencias de lecturas de
origen arbitrario. La segunda alteracin es la denominada reduccin angular de la cuerda,
que corresponde al pequeo ngulo que forma en la proyeccin de cada extremo de una lnea
geodsica la geodsica sobre la proyeccin, la recta que une los puntos en la proyeccin, con
la transformada de la geodsica del elipsoide. En particular, sobre el plano de la proyeccin
299
(yj
yi ) (2xi + xj )
1+
6 m m
2
m
donde,
y
2
m
y
;
k0
x=
Tx
; para i,j
k0
a2 b2
=
cos2 'm
b2
1
2
1
2
(xi + xj )
(yi + yj )
! ('m ;
m)
Es importante advertir que todos los clculos anteriores han de realizarse en un nico huso
de la proyeccin, por lo que si cada uno de los extremos de la geodsica sobre el elipsoide
correspondiera a husos distintos habra que optar por el clculo en uno de ellos, siendo ms
lgico realizarlos en el huso del punto i, para lo que habra que proyectar el otro punto en
ese huso de acuerdo a una formulacin adecuada [Hernandez, 1997].
Para abordar el clculo de la reduccin angular de la cuerda de una geodsica en un extremo
de la misma son datos de partida, de acuerdo a la formulacin anterior, las coordenadas de
los puntos. Sin embargo, en el problema a resolver, y en otros muchos que se plantean, esas
coordenadas son precisamente los datos a determinar. En consecuencia, la forma de proceder
pasa por plantear un proceso iterativo en el que se encuentre una solucin inicial obtenida
sin corregir esta alteracin y, a partir de la misma, proceder a corregir las lecturas y volver
a calcular el punto, no siendo necesario iterar de nuevo el clculo debido a la gran aproximacin de la correccin encontrada a partir de las coordenadas aproximadas para el orden
de magnitud de las geodsicas que aparecen habitualmente en los problemas topogrcos y
geodsicos.
En el caso de la proyeccin U:T:M:, cada una de las lecturas horizontales, cada una de las
geodsicas sobre el elipsoide, se proyectaran restando la correspondiente reduccin angular
de la cuerda, es decir,
L1pi = L1i
dt1i ;
L2pi = L2i
dt2i ;
L3pi = L3i
dt3i
b)
Clculo de una primera solucin sin aplicar reduccin angular de la cuerda a las lecturas
horizontales.
La solucin se obtiene de acuerdo a [OJEDA, 1978] segn:
1)
Clculo del acimut cartogrco del punto incgnita al punto de menor lectura, punto
A:
300
(xC xA )
tan LC
LA
i
i
(yC yA )
tan LC
LA
i
i
(xB xA )
tan LB
LA
i
i
(yB yA )
tan LB
LA
i
i
(yC
yB )
(xC
xB )
donde el subndice del acimut hace referencia a que se trata del acimut cartogrco
de la cuerda, de la geodsica sobre el plano de la proyeccin. En cada lenguaje de
programacin habra que analizar el dominio en el que la funcin arctan2 devuelve
el resultado para considerar el cambio oportuno al dominio considerado para el
acimut cartogrco.
2) Clculo del acimut cartogrco del punto incgnita a los otros dos puntos, B y C.
A partir de la lectura y acimut al punto A, se determina la desorientacin cartogrca de la cuerda,
A
LA
cci = cci
i
resultando directo obtener los otros valores buscados,
B
cci
cci
C
cci
+ LB
i ;
cci
+ LC
i
A
cci
A
cci
=
=
B
LA
i + Li
C
LA
i + Li
B
cci
A
cci
den2 = sin
C
cci
A
cci
xB
A sin
A
cci
cos
B
cci
B
+ yA
sin
den1
A
cci
sin
B
cci
xC
A sin
A
cci
cos
C
cci
A
cci
sin
C
cci
C
+ yA
sin
den2
xiA
tan A
cci
y, nalmente,
xi0 = xA +
xiA ; yi0 = yA +
i
yA
301
A
A
! dtA
i ! Lpi = Li
dtA
i
C
C
! dtC
i ! Lpi = Li
dtC
i
B
B
! dtB
i ! Lpi = Li
dtB
i
;
LA
i
LB
pi
;
LB
i
LC
pi
;
LC
i
debido a que la magnitud de las reducciones angulares de la cuerda son muy pequeas
y la inuencia en ellas en la variacin del error de las variables que intervienen en su
clculo ser menor.
d)
pi
:
f!
x
<9 ! <2
!
x pi !
de forma que !
x pi = f!
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas
x
sobre la proyeccin de los tres puntos y por las tres lecturas,
!
B
C
x = xA ; yA ; xB ; yB ; xC ; yC ; LA
i ; Li ; Li
y la imagen el vector formado por las coordenadas sobre la proyeccin, !
x pi . La matriz
varianza-covarianza de la variable sera,
0 2
1
0
0
0
0
0
0
0
xA yA
xA
2
B
0
0
0
0
0
0
0 C
yA
B
C
2
B
C
0
0
0
0
0
x
y
x
B
B
B
B
C
2
B
C
0
0
0
0
0
y
B
B
C
2
B
C
0
0
0
!
x
y
=
x
C
C
C
x
B
C
2
B
C
0
0
0
y
C
B
C
B
C
A
0
0
L
i
B
C
@
A
B
0
L
i
LC
i
donde se asume la inexistencia de correlacin entre los puntos conocidos y entre las tres
lecturas acimutales.
Antes de denir las funciones coordenadas es conveniente denir la funcin que permite
obtener el acimut cartogrco al punto de menor lectura en funcin del mismo vector,
1
0 (xC xA )
(xB xA )
(y
y
)
C
B
C
A
B
A
tan L
L
tan(Li Li )
A
!
A
@ ( i i)
cci = g ( x ) = arctan
(yC yA )
(yB yA )
(x
x
)
C
B
C
A
B
A
tan(Li Li )
tan(Li Li )
La denicin de la primera funcin coordenada depender de la relacin entre las variables den1 y den2:
1)
xB
A sin
A
cci
cos
sin
B
cci +
B
cci
B
yA
sin
A
cci
B
cci ,
A
cci
sin
B
cci
302
= h (!
x) =
!
B
LA
i + Li = g ( x )
A
cci
B
LA
i + Li
f1 (!
x ) = xA +
f1 (!
x ) = xA +
A
cci
cos
sin
C
cci +
C
cci
C
yA
sin
A
cci
sin
C
cci
A
cci
= h (!
x) =
!
C
LA
i + Li = g ( x )
A
cci
C
LA
i + Li
!
!
C
xC
yA
sin g (!
x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) cos h ( x ) +
!
!
sin (h ( x ) g ( x ))
i
yA
= yA +
f1 (!
x ) xA
tan g (!
x)
f!
x
(!
x) =
@f1
@xA
@f2
@xA
@f1
@yA
@f2
@yA
@f1
@xB
@f2
@xB
@f1
@yB
@f2
@yB
@f1
@xC
@f2
@xC
@f1
@yC
@f2
@yC
@f1
@LA
i
@f2
@LA
i
@f1
@LB
i
@f2
@LB
i
@f1
@LC
i
@f2
@LC
i
num
tan LC
LA
i
i
@g (!
x)
cos2 g (!
x)
=
2
@xB
den
@g (!
x)
cos2 g (!
x)
=
2
@yB
den
@g (!
x)
cos2 g (!
x)
=
@xC
den2
@g (!
x)
cos2 g (!
x)
=
@yC
den2
num
tan LB
LA
i
i
!
den
tan LB
LA
i
i
num
num
den +
tan LB
LA
i
i
!
den
+ num
tan LC
LA
i
i
!
num
den
tan LC
LA
i
i
303
xC
A
sin2 LC
i
xB
A
den
LA
i
xB
A
2
sin
LB
i
LA
i
xC
A
sin2 LC
i
LA
i
den
C
yA
sin2 LC
i
B
yA
2
sin
den +
LB
i
!
B
yA
num
LA
i
!
LA
i
C
yA
sin2 LC
i
LA
i
num
num
@h (!
x)
@g (!
x)
=
+1
B
@LB
@L
i
i
@h (!
x)
@g (!
x)
=
C
C
@Li
@Li
C
2) Si jden1j < jden2j, la funcin se dene cci = h (!
x ) = g (!
x)
las parciales con respecto a las lecturas horizontales,
@h (!
x)
@g (!
x)
=
1
A
@Li
@LA
i
C
LA
i + Li , resultando
@h (!
x)
@g (!
x)
=
B
B
@Li
@Li
!
@h ( x )
@g (!
x)
=
+1
C
@Li
@LC
i
A partir de las parciales de las dos funciones auxiliares anteriores es directo obtener las
parciales de la funcin f (!
x ),
Parciales de la primera funcin coordenada:
Las parciales con respecto a las lecturas horizontales y las coordenadas del punto
A resultan,
!
@f1
1
!
! @g ( x )
xB
=
A cos g ( x ) cos h ( x )
!
!
A
sin (h ( x ) g ( x ))
@Li
@LA
i
!
@h
(
x
)
sin g (!
x ) sin h (!
x)
@LA
i
@g (!
x)
@h (!
x)
!
!
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+
sin
g
(
x
)
cosh
(
x
)
A
A
@Li
@Li
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
@LA
@LA
sin (h (!
x ) g (!
x ))
i
i
304
@f1
@LB
i
1
!
sin (h ( x )
@f1
@LC
i
1
sin (h (!
x)
@f1 (!
x)
@xA
@f1
@yA
!
!
! @g ( x )
xB
A cos g ( x ) cos h ( x )
@LC
i
!
@h
(
x
)
sin g (!
x ) sin h (!
x)
@LC
i
@g (!
x)
@h (!
x)
!
!
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+
sin
g
(
x
)
cosh
(
x
)
C
C
@Li
@Li
x ) @g (!
x)
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
numf1 2
@LC
@LC
sin (h (!
x ) g (!
x ))
i
i
g (!
x ))
1
!
sin (h ( x )
(sin g (!
x ) cos h (!
x)
g (!
x ))
@g (!
x)
@h (!
x)
!
!
!
!
B
xB
cos
g
(
x
)
cos
h
(
x
)
+
x
sin
g
(
x
)
sin
h
(
x
)
A
A
@xA
@xA
!
@g
(
x
)
@h
(!
x)
B
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@xA
@xA
x ) @g (!
x)
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
numf1 2
!
!
@x
@x
sin (h ( x ) g ( x ))
A
A
1+
!
!
! @g ( x )
xB
A cos g ( x ) cos h ( x )
@yA
!
@h
(
x
)
!
!
+ xB
sin g (!
x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yA
@g (!
x)
@h (!
x)
B
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@yA
@yA
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
!
!
@y
@y
sin (h ( x ) g ( x ))
A
A
1
!
sin (h ( x )
g (!
x ))
>
!
jden2j
numf1 =
!
!
xB
A sin (g ( x )) cos (h ( x )) +
B
yA
sin (g (!
x )) sin (h (!
x ))
Si jden1j
<
!
jden2j
numf1 =
!
!
xC
A sin (g ( x )) cos (h ( x )) +
C
yA
sin (g (!
x )) sin (h (!
x ))
305
@f1
@yB
@f1
@xC
@f1
@yC
1
!
sin (h ( x )
( sin g (!
x ) cos h (!
x)
g (!
x ))
@g (!
x)
@h (!
x)
!
!
!
!
B
xB
cos
g
(
x
)
cos
h
(
x
)
+
x
sin
g
(
x
)
sin
h
(
x
)
A
A
@xB
@xB
!
@g
(
x
)
@h
(!
x)
B
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@xB
@xB
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
@xB
@xB
sin (h (!
x ) g (!
x ))
!
!
! @g ( x )
xB
A cos g ( x ) cos h ( x )
@yB
!
!
! @h ( x ) + sin g (!
+ xB
x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yB
@h (!
x)
@g (!
x)
B
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@yB
@yB
x ) @g (!
x)
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
numf1 2
!
!
@yB
@yB
sin (h ( x ) g ( x ))
1
sin (h (!
x)
g (!
x ))
!
!
! @g ( x )
xB
A cos g ( x ) cos h ( x )
@xC
!
@g (!
x)
!
! @h ( x ) + y B cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ xB
A sin g ( x ) sin h ( x )
A
@xC
@xC
@h (!
x)
B
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@xC
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
!
!
@xC
@xC
sin (h ( x ) g ( x ))
1
sin (h (!
x)
g (!
x ))
@g (!
x)
!
!
B
x
cos
g
(
x
)
cos
h
(
x
)
A
!
@yC
g ( x ))
!
@h
(
x
)
!
!
+ xB
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yC
@g
(!
x)
@h (!
x)
B
B
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@yC
@yC
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
@yC
@yC
sin (h (!
x ) g (!
x ))
1
!
sin (h ( x )
@g (!
x)
!
!
C
x
cos
g
(
x
)
cos
h
(
x
)
A
!
@xB
g ( x ))
!
@h ( x )
@g (!
x)
!
!
!
!
C
+ xC
sin
g
(
x
)
sin
h
(
x
)
+
y
cos
g
(
x
)
sin
h
(
x
)
A
A
@xB
@xB
@h (!
x)
C
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@xB
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
!
!
@xB
@xB
sin (h ( x ) g ( x ))
1
!
sin (h ( x )
306
@f1
@xC
@f1
@yC
@g (!
x)
!
!
C
x
cos
g
(
x
)
cos
h
(
x
)
A
!
@yB
g ( x ))
!
@h
(
x
)
!
!
+ xC
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yB
@g
(!
x)
@h (!
x)
C
C
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@yB
@yB
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
@yB
@yB
sin (h (!
x ) g (!
x ))
1
!
sin (h ( x )
1
sin (h (!
x)
( sin g (!
x ) cos h (!
x)
g (!
x ))
!
@h (!
x)
!
! @g ( x ) + xC sin g (!
x ) sin h (!
x)
xC
A cos g ( x ) cos h ( x )
A
@xC
@xC
@g (!
x)
@h (!
x)
C
C
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
@xC
@xC
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
@xC
@xC
sin (h (!
x ) g (!
x ))
!
!
! @g ( x )
xC
A cos g ( x ) cos h ( x )
@yC
!
!
! @h ( x ) + sin g (!
+ xC
x ) sin h (!
x)
A sin g ( x ) sin h ( x )
@yC
@g (!
x)
@h (!
x)
C
C
+ yA
sin g (!
x ) cos h (!
x)
+ yA
cos g (!
x ) sin h (!
x)
@yC
@yC
cos (h (!
x ) g (!
x )) @h (!
x ) @g (!
x)
numf1 2
!
!
@y
@y
sin (h ( x ) g ( x ))
C
C
1
sin (h (!
x)
g (!
x ))
@f2 (!
x)
1
@f1 (!
x)
(f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
!
=
tan
g
(
x
)
!
!
2
B
B
B
2
cos
g
(
x
)
tan g ( x )
@Li
@Li
@Li
!
@f2 (!
x)
1
@f1 (!
x)
(f
(
x
)
x
)
@g
(!
x)
1
A
!
=
tan
g
(
x
)
!
!
2
C
C
C
2
cos g ( x )
tan g ( x )
@Li
@Li
@Li
!
!
!
@f2 ( x )
1
@f1 ( x )
(f1 ( x ) xA ) @g (!
x)
=
1 tan g (!
x)
!
2
@x
@x
@x
cos2 g (!
x)
tan g ( x )
A
@f2 (!
x)
1
@f1 (!
x)
(f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
!
=1+
tan
g
(
x
)
!
!
2
2
@yA
@y
@y
cos
g
(
x
)
tan g ( x )
A
A
!
!
@f2 (!
x)
1
@f1 (!
x)
(f
(
x
)
x
)
@g
(
x
)
1
A
=
tan g (!
x)
!
!
2
2
@xB
@xB
@xB
cos g ( x )
tan g ( x )
!
!
!
@f2 ( x )
1
@f1 ( x )
(f1 ( x ) xA ) @g (!
x)
=
tan g (!
x)
!
2
@yB
@yB
@yB
cos2 g (!
x)
tan g ( x )
@f2 (!
x)
1
@f1 (!
x)
(f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
=
tan g (!
x)
!
2
@x
@x
@x
cos2 g (!
x)
tan g ( x )
C
@f2 (!
x)
1
=
2
@yC
tan g (!
x)
@f1 (!
x)
tan g (!
x)
@yC
(f1 (!
x ) xA ) @g (!
x)
!
2
@yC
cos g ( x )
307
2
xpi
!
x
xpi ypi
2
ypi
pi
= Jf!
x
!
x
pi
Jf!
x
!
x
Para el clculo altimtrico es necesario pasar de coordenadas en la proyeccin a coordenadas geodsicas y obtener la estimacin de su precisin, para lo que se recurre a las
expresiones 10.16, 10.17 y 10.10, resultando,
!
x gi = ('i ;
i) ;
!
x gi
2
'i
'i
2
i
i
2. Solucin altimtrica.
En primer lugar, para cada uno de los tres puntos conocidos hay que obtener las coordenadas
cartesianas geocntricas del centro del elemento de puntera, as como la estimacin de su
precisin. Para ello, primero se determinan las coordenadas geodsicas segn:
'cj = 'j ;
cj
j;
hcj = hj + mj ; j 2 f1; 2; 3g
B
=@
2
'j
'j
2
'j hj
j hj
2
hj
2
mj
C
A
xc
= Jf!
xg
!
x gcj
xc
Jf!
xg
!
x cc2 = (Xc2 ; Yc2 ; Zc2 ) ;
!
x cc3 = (Xc3 ; Yc3 ; Zc3 ) ;
!
x cc1
!
x cc2
!
x cc3
=@
=@
=@
Xc1
2
Xc2
2
Xc3
Xc1 Yc1
2
Yc1
Xc1 Zc1
Xc2 Yc2
2
Yc2
Xc2 Zc2
Xc3 Yc3
2
Yc3
Xc3 Zc3
Yc1 Zc1
2
Zc1
Yc2 Zc2
2
Zc2
Yc3 Zc3
2
Zc3
1
A
1
A
1
A
El mtodo de clculo de la altimetra se basa en la gura 11.1 donde se aprecia el planteamiento para cada una de las lecturas cenitales.
Una vez resuelta la planimetra se dispone de la vertical geodsica, siendo la incgnita a
resolver en la gura la altitud elipsoidal del punto, hi = k!
xi !
x ei k. La solucin pasa por
!
determinar en primer lugar el punto x ij , interseccin de la vertical geodsica en el punto i,
con el plano ortogonal a la propia vertical que contiene al punto j, !
x cj , y a continuacin
308
i;
i;
C = sin 'i
AXcj
BYcj
CZcj
Y = Yei + B
Z = Zei + C
donde !
x ei = (Xei ; Yei ; Zei ) es la proyeccin del punto i sobre el elipsoide segn su vertical
geodsica, obtenindose a partir de las expresiones 10.22,
X
Y
Z
xc
= Jf!
xg
!
x gcj
xc
Jf!
xg
309
El punto interseccin del plano denido y la vertical geodsica se deduce del hecho de que el
punto cumplir tanto la ecuacin del plano como de la recta,
A (Xei + A) + B (Yei + B) + C (Zei + C) + D = 0
y, operando,
A2 + B 2 + C 2 =
AXei
BYei
CZei
pero los coecientes A, B, C son los cosenos directores de la vertical geodsica, por lo que
A2 + B 2 + C 2 = 1, obtenindose,
= D AXei BYei CZei
y el punto interseccin buscado, !
x ij = (Xij; Yij; Zij ), ser,
Xij
Yij
Zij
ABYei ACZei
B 2 Yei BCZei
CBYei C 2 Zei
La altitud elipsoidal de este punto se obtiene teniendo en cuenta que la latitud y longitud
coinciden con las del punto i y a partir de la expresin,
q
2 +Y2
Xij
ij
hij =
i
cos 'i
La distancia entre los puntos !
x y!
x
se obtiene segn,
ij
k!
x ij
ccj
q
!
x cj k = (Xij
Xcj ) + (Yij
Ycj ) + (Zij
Zcj )
<7 ! <
hi !
de forma que hi = f!
( x ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas geox
dsicas de la solucin planimtrica, las coordenadas cartesianas tridimensionales del punto
conocido, la lectura cenital al punto conocido y la altura de instrumento en i,
!
x = 'i ;
cj
i ; Xcj ; Ycj ; Zcj ; Vci ; Ai
2
Ai
310
q
2
2
(g1 (!
x )) + (g2 (!
x ))
cos 'i
(g1 (!
x)
2
Xcj ) + (g2 (!
x)
2
Ycj ) + (g3 (!
x)
Zcj )
tan Vcicj
Ai
ei
g3 (!
x ) = Zei
ei
CD
ei
CAXei
CBYei
ei
C Zei
=
=
i;
C = sin 'i
@f
@'i
@f
@ i
@f
@Xcj
@f
@Ycj
@f
@Zcj
@f
cj
@Vci
@f
@Ai
@Xei
@A
@D
D A
@'i
@'i
@'i
@A
@B
BYei A
Yei
@'i
@'i
@A
@C
CZei A
Zei
@'i
@'i
@A
Xei
@'i
@Yei
AB
@'i
@Zei
AC
@'i
2A
A2
@Xei
@'i
con,
@Xei
@'i
@A
@'i
@D
@'i
=
=
=
@Yei
@Zei
=
= i cos 'i
i sin 'i sin i ;
@'i
@'i
@B
@C
sin 'i cos i ;
= sin 'i sin i ;
= cos 'i
@'i
@'i
@A
@B
@C
Xcj
Ycj
Zcj
@'i
@'i
@'i
i
i;
y, en funcin tambin de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
latitud geodsica de las otras dos funciones coordenadas de la funcin g (!
x ),
@g2
@'i
@Yei
@'i
@B
@D
D B
@'i
@'i
@B
@Yei
2B
Yei B 2
@'i
@'i
@B
AXei
@'i
@B
CZei
@'i
@A
@Xei
Xei BA
@'i
@'i
@C
@Zei
B
Zei BC
@'i
@'i
B
@Zei
@C
@D
D C
@'i
@'i
@'i
@B
@C
BYei C
Yei
@'i
@'i
311
@C
@A
AXei C
Xei
@'i
@'i
@Yei
@C
CB
2C
Zei
@'i
@'i
@Xei
@'i
@Zei
C2
@'i
CA
@Xei
@A
@D
D A
@ i
@ i
@ i
@A
@B
BYei A
Yei
@ i
@ i
@A
@C
CZei A
Zei
@ i
@ i
@A
Xei
@ i
@Yei
AB
@ i
@Zei
AC
@ i
2A
A2
@Xei
@ i
con,
@Xei
@ i
@A
@ i
@D
@ i
@Yei
@Zei
=
=0
i cos 'i cos i ;
@ i
@ i
@B
@C
cos 'i sin i ;
= cos 'i cos i ;
=0
@ i
@ i
@A
@B
@C
Xcj
Ycj
Zcj
@ i
@ i
@ i
=
=
i;
y, en funcin tambin de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
longitud geodsica de las otras dos funciones coordenadas de la funcin g (!
x ),
@g2
@ i
@g3
@ i
@Yei
@ i
@B
@D
D B
@ i
@ i
@Yei
@B
2B
Yei B 2
@ i
@ i
@B
AXei
@ i
@B
CZei
@ i
@A
Xei
@ i
@C
B
Zei
@ i
@Xei
@ i
@Zei
BC
@ i
@Zei
@C
@D
D C
@ i
@ i
@ i
@C
@B
BYei C
Yei
@ i
@ i
@C
@A
AXei C
Xei
@ i
@ i
@Yei
@C
CB
2C
Zei
@ i
@ i
@Xei
@ i
@Z
ei
C2
@ i
BA
CA
Las parciales de g (!
x ) con respecto al resto de componentes del vector de variables, !
x , son
ms sencillas,
@g1
@g1
@g1
= A2 ;
= AB;
= AC
@Xcj
@Ycj
@Zcj
@g2
@g2
@g2
= BA;
= B2;
= BC
@Xcj
@Ycj
@Zcj
@g3
@g3
@g3
= CA;
= CB;
= C2
@Xcj
@Ycj
@Zcj
@g1
@Vcicj
@g2
@Vcicj
@g3
@Vcicj
@g1
@g2
@g3
=
=
=0
@Ai
@Ai
@Ai
Las parciales anteriores permiten simplicar las expresiones de las parciales de la funcin
f (!
x ), de forma que es sencillo obtener,
@f
@'i
p
@g1
@g2
g1 @'
+ g2 @'
cos 'i
sin 'i g12 + g22
i
i
p
+
cos2 'i
cos2 'i g12 + g22
2
ie
@g1
@g2
@g3
Xcj ) @'
+ (g2 Ycj ) @'
+ (g3 Zcj ) @'
i
i
i
q
2
2
2
cj
tan Vci (g1 Xcj ) + (g2 Ycj ) + (g3 Zcj )
(g1
312
Xcj ) A2
q
tan Vcicj (g1
@f
g1 A2 + g2 BA
p
=
@Xcj
cos 'i g12 + g22
(g1
@f
@Vcicj
Ycj ) BA + (g3
Xcj ) + (g2
Zcj ) CA
Ycj ) + (g3
Zcj )
@f
g1 AB + g2 B 2
p
=
@Ycj
cos 'i g12 + g22
@f
g1 AC + g2 BC
p
=
@Zcj
cos 'i g12 + g22
1 + (g2
(g1
(g1
q
(g1
Xcj ) + (g2
Ycj ) + (g3
Zcj )
sin2 Vcicj
@f
=
@Ai
Advirtase que para cada uno de los tres puntos conocidos observados cenitalmente se obtiene un valor diferente de la altitud elipsoidal del punto i, fhi1 ; hi2 ; hi3 g, que no han de
confundirse con las altitudes elipsoidales de los puntos interseccin de la vertical geodsica
en i y los planos ortogonales a la misma que contienen a cada uno de los tres puntos conocidos. Las tres altitudes elipsoidales obtenidas sern independientes al haberse despreciado
la correlacin existente entre la solucin planimtrica y las coordenadas de los tres puntos
conocidos.
Si se quisieran determinar las altitudes ortomtricas nicamente habra que restar las ondulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
tambin sera conveniente obtener las estimaciones de su precisin, de forma que:
Hi1 = hi1
Ni ;
Hi2 = hi2
Ni
y Hi3 = hi3
Ni
donde el utilizar un nico valor de ondulacin hace referencia al hecho de que se ha obtenido
una nica solucin planimtrica. Las precisiones se obtendran segn,
2
Hi1
2
hi1
2
Ni ;
2
Hi2
2
hi2
2
Ni
2
Hi3
2
hi3
2
Ni
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los tres puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
Captulo 12
12.1.1.
Este captulo se centra en el estudio de los modelos funcionales que en la actualidad se incluyen
con ms frecuencia en los modelos matemticos del ajuste de redes geodsicas.
A pesar de que no se pretende en este texto desarrollar la teora propia del ajuste mnimos cuadrados, es imprescindible comenzar el captulo con una revisin descriptiva del modelo
matemtico, haciendo referencia tanto al modelo funcional como al modelo estocstico.
En cuanto a los mtodos numricos aplicados, el estudio tendr que abarcar no slo los mtodos
que permiten obtener el vector de incgnitas, sino el resto de estimaciones propias de un problema
mnimos cuadrados de las caractersticas del problema objeto: vector de residuos, estimador de la
varianza del observable de peso unidad, matriz varianza-covarianza de las incgnitas, guras de
error estndar, nmeros de redundancia, etc.
En ningn caso se profundizar en demostraciones propias de manuales dedicados al estudio
del ajuste mnimos cuadrados, si bien en ocasiones se incluirn algunas sencillas demostraciones
que faciliten el seguimiento del texto.
Es conveniente comenzar por denir qu se entiende por ajuste de una red geodsica:
En la actualidad puede decirse que una red geodsica tiene por objeto la estimacin de ciertos
parmetros que describan la geometra de la supercie terrestre o de una parte de ella, o su campo
de gravedad, a partir de valores observados de ciertas magnitudes susceptibles de ser medidas por
procedimientos directos o indirectos.
Esto plantea dos cuestiones importantes: por una parte habr que establecer las relaciones
matemticas entre los parmetros y las observaciones, fundamentadas en las propiedades geomtricas o fsicas del problema; esto conduce al llamado modelo funcional. Por otra parte habr que
describir el comportamiento estadstico de las variables aleatoras que intervengan, lo que constituir el llamado modelo estocstico; este modelo viene representado ordinariamente por el valor
esperado de dichas variables y por su matriz varianza-covarianza. Ambos modelos, el funcional y
el estocstico, constituyen el modelo matemtico. [21]
De acuerdo a la cita anterior, en la que queda perfectamente denido el planteamiento del
problema, establecer el modelo matemtico pasa por establecer los parmetros o incgnitas, la
relacin de estos con los observables en el modelo funcional, y el modelo estocstico asociado a las
variables aleatorias que intervengan.
Planteado el modelo matemtico habr que encontrar la solucin al mismo.
313
314
12.1.2.
Modelo matemtico
Modelo funcional
(12.1)
m, nmero de observaciones
n, nmero de parmetros independientes ( incgnitas ), n < m
!
!
X , vector de parmetros ajustados, X 2 <n
!
!
X 0 , vector de valores aproximados de los parmetros, X 0 2 <n
!
x , vector de parmetros incgnita, !
x 2 <n denido por
!
!
x =X
!
X0
(12.2)
!
!
L , vector de valores ajustados de las observaciones, L 2 <m
!
!
L 0 , vector de observaciones calculadas con los valores aproximados de los parmetros, L 0 2
<m ,
!
!
L0 = F X0
(12.3)
!
!
l , vector de observaciones reales, l 2 <m
!
!
b , vector de trminos independientes, b 2 <m dado por
! !
b = l
!
r , vector de residuos, !
r 2 <m , dado por
!
!
r = L
!
L0
(12.4)
!
l
(12.5)
m; <) ;
rank (P ) = m;
PT = P
P denida positiva
(12.6)
2
0 Qll
(12.7)
315
@F
!
@X
!
X0
(12.8)
rank(A)
(12.9)
donde se utiliza para denotar al rango de una matriz al operador rank ().
El sistema de ecuaciones se obtiene a partir de la linealizacin del modelo por el mtodo de
Taylor,
!
!
@F
!
L = F X0 +
x
!
@X !
X0
de donde, con la notacin establecida, se obtiene sucesivamente:
!
!
L = L 0 + A!
x !
! !
!
!
l + r = L +Ax !
0
!
A!
x = b +!
r
(12.10)
que es el sistema de m ecuaciones y n incngitas, con m > n, que se denomina sistema de ecuaciones
de observacin, y, en general, no tiene solucin exacta.
El considerar la linealizacin vlida limitando el desarrollo en serie de Taylor al primer orden, implica la necesidad de que los valores aproximados de los parmetros sean sucientemente
aproximados
12.1.2.2.
Modelo estocstico
!
A!
x = b +!
r
!
donde los vectores b y !
r son magnitudes aleatorias, es preciso denir las caractersticas estocsticas de dichas magnitudes, lo que se realiza estableciendo el modelo estocstico:
Esperanza matemtica del vector de trminos independientes o del vector de residuos:
h!i
E b = A!
x o E [!
r]=0
(12.11)
es decir, la esperanza de cada una de las componentes del vector de residuos es 0.
!
por el hecho de que L 0 es un vector de constantes. Tambin se puede expresar a travs de
la matriz varianza-covarianza del vector de residuos,
h!i !
h!i T
!
=
E
b
E
b
b
E
b
rr
h!!
i
!!T T
!
= E b bT
b x A
A!
x b T + A!
x!
x T AT
h!! i
= E b bT
A!
x!
x T AT A!
x!
x T AT + A!
x!
x T AT
h!i h! i
T
=
A!
x!
x T AT
bb + E b E b
=
bb
+ A!
x!
x T AT
A!
x!
x T AT
316
12.1.2.3.
bb
2
0P
2
0 Qll
(12.12)
El GMM, constituido por el modelo funcional, expresin 12.10, y por el modelo estocstico,
expresiones 12.11 y 12.12, se expresa resumido en:
GM M
! !
b ;Ax;
2
0 Qll
!
A!
x = b +!
r
!
r
N 0; 20 Qll
12.1.3.
12.1.3.1.
Introduccin
(12.13)
!
Las cuestiones sobre existencia y unicidad de la solucin de un sistema, A!
x = b , se trasladan
al estudio del rango de la matriz AT P A, y este a su vez se traslada al estudio del rango de la matriz
de diseo del sistema original de ecuaciones de observacin, A, debido a que sus rangos coinciden
ya que la matriz P se considera de rango completo,
rank AT P A = rank (A)
presentndose las siguientes alternativas:
La matriz A 2 M at (m
n; R) es de rango completo,
rank(A) = r = m n fm; ng
n; R) es deciente de rango,
rank(A) = r < m n fm; ng
!T
b ) P (A!
x
!
b)
(12.14)
317
(12.15)
En el caso de rango completo la solucin del sistema denido por la expresin 12.15,
!
AT P A!
x = AT P b
es nica, al ser la matriz del sistema original de ecuaciones de observacin, A, de rango completo,
rank(A) = n ! r = m
rank(A) = m
al haberse eliminado las incgnitas de varianza nula que denen el datum geodsico.
Se obtienen las siguientes estimaciones:
Incgnitas:
estimacin,
matriz cofactor,
!
c
x = AT P A
!
AT P b
Qxbxb = AT P A
(12.16)
(12.17)
que se demuestra es del mismo rango que la matriz A, rank (A), igual a n en este caso.
Residuos:
estimacin insesgada,
!
!
c
r = Ac
x
!
b = A AT P A
!
AT P b
!
b = A AT P A
AT P
Im
!
b (12.18)
318
Qrbrb = Qll
(12.19)
rank (A).
Observables ajustados:
estimacin insesgada,
!
!
! ! c
!
!
c
!
L = l +!
r = L0 + b + !
r = L 0 + b + Ac
x
matriz cofactor,
QLbLb = Qll
! !
!
b = L 0 + Ac
x
Qrbrb
(12.20)
(12.21)
rank (A).
T
!
c
c
r P!
r
=
=
m rank (A)
m
b
E
rank (A)
(12.22)
En cuanto al valor adoptado para la varianza de la unidad de peso, 20 , si las varianzas de las
observaciones se conocen y el modelo GMM es correcto, se usar el valor a priori, 20 , pero si la
informacin a priori es vaga y el modelo no es sino la mejor aproximacin a la realidad, es preferible
utilizar la estimacin a posteriori, b20 , siempre y cuando existan un mnimo de redundancias en la
red [5], del orden de
m rank(A)
1
! m 1;5 rank(A)
rank(A)
2
A partir de las matrices cofactor, de la estimacin de la varianza de la unidad de peso y bajo
! c
!
c
c
la hiptesis de validez del modelo, los estadsticos !
x , L y R siguen distribuciones normales de
parmetros:
!
c
x
!
c
L
N !
x;
!
N L;
!
c
r
!
L;
2
bx
b
0 Qx
2
bL
b
0 QL
2
br
b
0 Qr
2
0
(m
b
E
rank (A))
2
m rank(A)
rank (A)
Fm
rank(A);1
319
( donde i denota la precisin a priori del observable i-simo ) se puede considerar el denominado
algoritmo de peso unidad que presenta la ventaja de disminuir el nmero de operaciones y el
tamao de las variables a utilizar para resolver el ajuste, aumentando en denitiva la velocidad de
clculo.
El fundamento del algoritmo de peso unidad consiste en:
Almacenar en lugar de la matriz cofactor de los observables, Qll , un vector con la precisin
a priori de los observables, !
e , de manera que,
!
e (i; 1) =
i;
i 2 f1; 2; :::; mg
A (i; j)
i 2 f1; 2; :::; mg
j 2 f1; 2; :::; ng
!
Almacenar en lugar del vector de trminos independientes, b , el vector de trminos in!
dependientes ponderado, b P , obtenido al dividir cada una de las componentes del vector
de trminos independientes por la precisin a priori del observable correspondiente, i , de
manera que,
!
!
b (1; i)
b P (1; i) =
; i 2 f1; 2; :::; mg
i
Teniendo en cuenta que se supone diagonal la matriz cofactor de los observables, si se admite
la siguiente licencia de notacin
P (i; i) = Qll 1 (i; i) =
de acuerdo a
B
P = Qll 1 = B
@
2
1
0 :
: :
:
2;
i
1
0
: C
C
0 A
2
m
i 2 f1; 2; :::; mg
1
B
=B
@
1
2
1
0 :
: :
:
1
0
: C
C
0 A
1
2
m
p
p
1 1
=
= P (i; i) P (i; i); i 2 f1; 2; :::; mg !
i i
p p
P =
P P
p
de forma que la matriz denotada como P es la matriz diagonal formada de manera que el elemento
i-simo de su diagonal principal es el inverso de la precisin a priori del observable i-simo. Esta
matriz permite escribir las siguientes relaciones:
p
AP = P A
(12.23)
P (i; i)
2
i
p !
!
bP = P b
(12.24)
320
=
=
AT P A
!
ATP b P
(12.25)
p p
!
AT P b = AT P P A
p p !
AT P P b
1
p Tp
p Tp !
AT P
PA
AT P
P b
1 T!
ATP AP
AP b P
Residuos.
Operando en la expresin 12.10 con la matriz de diseo ponderada y con el vector de trminos
independientes ponderado se obtiene,
!
!
c
r P = AP c
x
!
bP
(12.26)
de manera que, con la licencia de notacin considerada, se tiene para cada observable la
relacin
1c
!
c
r P (i; 1) = !
r (i; 1) ; i 2 f1; 2; :::; mg (1)
i
!
)c
r P (i; 1) ! 1
!
!
=c
r Pc
r P ! 1 + 1 + ::;1 = m
| {z }
m
!
!
c
r P (i; 1) = !
e (i; 1) c
r P (i; 1) ;
i 2 f1; 2; :::; mg
Tp Tp
T
Tp p
!
!
!
!
c
c
c
c
c
P
Pc
r
P P!
r
r
r P!
r
r
=
=
=
m rank (A)
m rank (A)
m rank (A)
(12.27)
321
resultando,
b20
T
!
c
c
rP
r P!
=
m rank (A)
(12.28)
2
0
= ATP AP
(12.29)
AP
1 T
1
p p
p
= P 1=
P P
= P
p
p 1
=
P A ! A = P AP
p 1
p 1
=
P ! AT = ATP P
1p
para obtener la matriz cofactor de los residuos a partir de la matriz de diseo de las incgnitas
ponderada basta con operar en la expresin 12.19,
AQxbxbAT
p
1p
1
P
P
Qrbrb = Qll
p
=
P
resultando,
Qrbrb =
Im
p
AP QxbxbATP P
AP QxbxbATP
(12.30)
12.2.
Son datos de partida en el modelo del ajuste de una red geodsica: el sistema de referencia
geodsico, el sistema de coordenadas geodsico en el que se plantea el ajuste y la conguracin
de la red denida por las posiciones de los vrtices y por las observaciones, que a su vez puede
dar lugar a la necesidad de incluir parmetros sistemticos para relacionar los observables con el
sistema de referencia y de coordenadas.
322
12.2.1.
El sistema de referencia geodsico quedar materializado a partir del marco de referencia geodsico constituido por un conjunto de vrtices geodsicos de posicin conocida en el sistema de
referencia particular y que son incluidos en la red a partir de observaciones geodsicas entre ellos
y al resto de vrtices integrantes de la red.
Numricamente, la forma en que el marco de referencia dene el sistema de referencia en
el ajuste de la red es a partir de la consideracin de que la posicin de los vrtices del mismo
permanecer invariante en el ajuste, sern vrtices jos, vrtices de varianza nula.
Tambin sern datos de partida propios del sistema de referencia las dimensiones del elipsoide
asociado al mismo: a; e2 .
En lo que sigue se van a considerar los dos posibles sistemas de referencia geodsicos utilizados
en la actualidad en la geodesia espaola:
Sistema de referencia ED50.
El marco de referencia lo constituyen las posibles redes instauradas con carcter ocial:
Red Geodsica Nacional y Red de Nivelacin de Alta Precisin.
Redes Autonmicas.
Redes Provinciales.
Redes Municipales y Locales.
Sistemas de referencia vinculados a W GS 84.
En este sistema de referencia se englobar a los diferentes sistemas de referencia a los que
es posible enlazar una red geodsica en Espaa de manera que se pueda considerar que las
observaciones G:P:S: estn referidos a los mismos, en cuanto a su escala y orientacin, para el
orden de precisin propio de una red de las consideradas en este texto. Los diferentes sistemas
de referencia geodsicos incluidos son:
IT RS, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denominado IT RF con la solucin para la misma poca.
ET RS, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denominado IT RF con la solucin para la misma poca. El sistema ET RS89 es el materializado
en la actualidad en Espaa por la Red Iberia y Regente.
EU REF 89, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la propia red
localizados en el territorio espaol peninsular, vrtices incluidos en un ejemplo de un
tema anterior.
IBERIA95, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la Red Geodsica Nacional incluidos en esta red.
REGEN T E, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la Red
Geodsica Nacional incluidos en esta red.
REGCAN 95, y su actualizacin REGCAN 2001, constituyendo su marco de referencia
geodsico los vrtices de la Red Geodsica Nacional en las Islas Canarias integrados en
la misma.
12.2.2.
Con independencia de que las posiciones de partida o los resultados del ajuste se expresen en
uno u otro sistema de coordenadas geodsicas, el modelo funcional de la red se ha de plantear en
un sistema de coordenadas geodsicas concreto, de manera que las incgnitas correspondientes a
la correccin de la posicin espacial de los vrtices libres que la integran se expresarn en l.
El sistema de coordenadas elegido depende de dos cuestiones:
De que la red involucre para los vrtices que la integran una posicin tridimensional, bidimensional o unidimensional.
323
Red bidimensional.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que no se hace intervenir la posicin altimtrica de los vrtices que la integran.
Se suele optar por dos sistemas de coordenadas:
Coordenadas geodsicas sobre la supercie del elipsoide, !
x g = ('; ), siendo las incgnitas de correccin a la posicin de vrtices libres: d!
x g = (d'; d ).
En este caso se deben incluir observaciones reducidas al elipsoide.
Coordenadas sobre el plano de una proyeccin conforme del elipsoide, proyeccin U:T:M:
habitualmente, !
x p = (x; y), siendo las incgnitas de correccin a la posicin de vrtices
libres: d!
x p = (dx; dy).
En este caso se deben incluir observaciones proyectadas al plano de la proyeccin cartogrca particular.
Red altimtrica.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que nicamente se hace intervenir a la
altitud, elipsoidal u ortomtrica, de los vrtices que la integran.
Altitud elipsoidal, h, siendo la incgnita de correccin a la posicin de los vrtices libres:
dh.
Se pueden incluir como observables desniveles elipsoidales procedentes de medicin
G:P:S:o clsica. Cuando se dispone de desniveles ortomtricos procedentes de observacin clsica es necesario aplicar la correccin por diferencia de ondulacin del geoide.
Altitud ortomtrica, H, siendo la incgnita de correccin a la posicin de los vrtices
libres: dH.
Se pueden incluir como observables desniveles ortomtricos procedentes de medicin
G:P:S: o clsica. Cuando se dispone de desniveles de altitudes elipsoidales procedentes
de la observacin es necesario aplicar la correccin por diferencia de ondulacin del
geoide.
324
12.2.3.
La conguracin de una red geodsica incluye tanto a los vrtices como a las observaciones que
intervienen en la misma. Es conveniente adems considerar como parte de la conguracin el resto
de incgnitas, tales como los parmetros sistemticos incluidos para transformar los observables al
datum denido por los vrtices jos, o para corregir sistematismos de los mismos.
El grafo de una red es el conjunto de interconexiones entre las incgnitas a travs de las
observaciones.
En ocasiones se cometen errores en el planteamiento de la conguracin de la red que pueden
generar problemas de clculo relacionados con la aparicin de defectos de rango en la matriz de
diseo de las incgnitas. Ejemplos de estos errores es el incluir incgnitas sin observables, grafo
total de la red no conexo, etc.
Los parmetros sistemticos y los posibles errores de conguracin sern tratados en cada uno
de los modelos funcionales descritos posteriormente.
A continuacin se estudian cuestiones relativas a los vrtices y observaciones que integran la
red.
12.2.3.1.
325
de Alta Precisin incluidos para denir el datum altimtrico de la red. Se suelen presentar
los siguientes casos:
Vrtices jos nicamente en planimetra, !
x g = ('; ) o !
x p = (x; y), y que contribuyen
a la denicin del datum planimtrico.
Vrtices jos nicamente en altimetra, h o H, y que contribuyen a la denicin datum
altimtrico.
Vrtices jos en sus tres dimensiones.
Toda coordenada que no se considere ja en el ajuste se denotar con un subndice 0, de manera
que para el vrtice i-simo libre se expresarn sus coordenadas aproximadas con la notacin:
Coordenadas cartesianas geocntricas: !
x
= (X ; Y ; Z )
ci0
Coordenadas geodsicas: !
x gi0 = 'i0 ;
i0
i0
i0
i0 ; h i0
Dgij
B
arc cos B
@r
Eij
Uij
Eij
Nij
Nij
+
2
Uij
+
2
Uij
C
C
2A
326
Xij ; Yjm = Yi +
Yij ; Zjm = Zi +
Zij
estas coordenadas no coincidirn con las aproximadas conocidas del vrtice jsimo, en caso de que sea un vrtice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de clculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningn
problema el hecho de que coincidieran.
El subndice m hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
2. Paso de las coordenadas cartesianas geocntricas medidas a coordenadas geodsicas medidas:
(Xjm ; Yjm ; Zjm ) ! 'jm ; jm ; hjm
donde se deben utilizar los parmetros del elipsoide del sistema de referencia de
la red.
3. Obtencin de observables:
('i ;
'jm ;
i)
jm
! P:I:G:Elip: !
hji = hjm
j
j
g i ; Sg i
hi
Xij ; Yjm = Yi +
Yij ; Zjm = Zi +
Zij
estas coordenadas no coincidirn con las aproximadas conocidas del vrtice jsimo, en caso de que sea un vrtice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de clculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningn
problema el hecho de que coincidieran.
El subndice m hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
327
donde se deben utilizar los parmetros del elipsoide del sistema de referencia de
la red.
3. Paso de las coordenadas latitud y longitud geodsicas medidas a coordenadas
sobre el plano de la proyeccin cartogrca:
'jm ;
jm
! (xjm ; yjm )
donde se deben utilizar los parmetros del elipsoide del sistema de referencia de
la red.
4. Obtencin de observables:
(
j
cc i = arctan
(xi ; yi )
q 2 ((yjm yi ) ; (xjm xi ))
! P:I:G:P lano: !
2
2
j
(xjm ; yjm )
Scc i = (xjm xi ) + (yjm yi )
hji = hjm
hi
Xij Yij
2
Yij
Xij
B
=@
j
V Di
B
=@
j
gl i
j j
gl i Vgl i
2
Vgl ji
Xij
Zij
Yij Zij
2
Zij
j
j
gl i Dgi
Vgl ji Dgij
2
Dgij
C
A
1
C
A
j
gi
j
j
g i Sg i
2
Sg ji
hji
328
j
cc i
2
Scc ji
hji
Yi
ci
Zi
ci
cj
ai
aj
j
gl i
Vgl ji
Dgij
ci
cj
!
x jci
a + b 10
!
x jci
2
ai
2
aj
2
cj
2
ai
!
x jci
a + b 10
!
x jci
2
ci
2
aj
j
gi
Sg ji
ci
cj
!
x jci
a + b 10
!
x jci
2
ci
2
cj
en las que en el numerador y denominador se podra sustituir la distancia espacial por la longitud de la lnea geodsica sobre el elipsoide,
r
2
!
j =
a + b 10 6
xj
+ 2 + 2
hi
ci
ai
aj
329
j
cc i
Scc ji
ci
cj
!
x jci
a + b 10
!
x jci
2
ci
2
cj
en las que en el numerador y denominador se podra sustituir la distancia espacial por la longitud de la lnea geodsica sobre el plano de la proyeccin,
r
2
!
j =
a + b 10 6
xj
+ 2 + 2
hi
ci
ai
aj
330
tan 'i
sin
j
gl i
cos
j
gl i
cot Vgl ji
= Lji +
= Lji + (
r
i
r
i
cos
j
gl i
sin
j
gl i
331
Dg
R m + hm
hj 2
e cos2 'j sin 2
2 m
j
gi
C4 =
Sg ji
12
2
2
j
gi
sin 2
donde todas las variables necesarias se podran obtener a partir de las coordenadas aproximadas.
Para obtener la distancia observada de la lnea geodsica sobre el elipsoide hay que
reducir la distancia geomtrica aplicando las siguientes correcciones:
Paso de la distancia espacial a la cuerda de la seccin normal sobre elipsoide.
Se realiza aplicando la expresin,
v
u
2
u
2
u Dgijobs
(hj hi )
j
u
Dcei = t
hj
i
1 + Rm
1 + Rhm
siendo Rm un valor representativo del radio de la seccin normal pudiendo elegirse, por ejemplo, el radio medio de las secciones normales directa y recproca,
Rm =
i i
Ri =
sin
j
gi
cos2
j
gi
1
(Ri + Rj )
2
y
j j
Rj =
sin
j
gi
cos2
j
gi
332
hj = hj0 + Aj
j
Dcei
2Rm
= 2Rm arcsin
j
Daei
4
i
sin2 2
360
4
i
j
gi
Sg ji
donde todos los variables necesarias se podran obtener a partir de las coordenadas aproximadas.
En cualquier caso esta correccin se desprecia dado que a 1000 km: es de
0;07 mm:
El mtodo que se propone a continuacin para obtener el desnivel elipsoidal est
basado en la radiacin segn geodesia tridimensional a partir de observables clsicos
estudiado en la seccin 11.2.2.2. Segn el mtodo anterior, si se dispone de las tres
componentes en coordenadas polares del vector que une el centro del instrumento y
el centro del elemento de puntera, gl ji ; Vgl ji ; Dgij , es posible obtener las coordenadas del punto observado materializado en el terreno, de acuerdo a un algoritmo
que se esquematiza a continuacin:
1: ('i ;
i ; hi
j
j
j
gl i ; Vgl i ; Dgi
2:
('ci ;
3:
ci )
= ('i ;
i)
cj
cj
Xci
; Ycicj ; Zci
!
)
cj ; hcj
cj ; hcj
'cj ; cj = 'j ; j
hjobs = hcj Aj
hi0
Adems del ngulo cenital, en este algoritmo son necesarios dos datos del vector en
coordenadas polares referidas al sistema geodsico local: el acimut y la distancia.
Si hay lectura horizontal, el acimut se puede obtener utilizando la desorientacin
referida a este sistema de coordenadas ( no la desorientacin sobre el elipsoide ). En
cualquier caso, si no se dispone de la lectura horizontal o de la distancia por observacin, se pueden determinar a partir de las coordenadas aproximadas, teniendo en
cuenta que el observable desnivel elipsoidal procede del observable ngulo cenital.
333
Otra forma de determinar el desnivel elipsoidal para una visual aislada es utilizar
la expresin de Jordan:
hjiobs = Sg ji
hi + hj
1+
2R
cot Vgl ji +
Sg ji
2R sin2 Vgl ji
dtji
(yj
yi ) (2xi + xj )
1+
6 m m
2
m
donde,
y
2
m
y
x Tx
; x=
; para i,j
k0
k0
a2 b2
= e02 cos2 'm =
cos2 'm
b2
=
334
+ k1 j )
xm
1
24
Scc ji = k1j i Sg ji
j
cc i
cos
2
m m k0
k1j i Sg ji
2
d
2
l
2
pa
2
va
2
l
2
pc
2
vc
= a + b Dg10
6 2
2
ci
2
cp
335
donde,
j
gl i
( q
Vgl ji
Dgij
=
2:
2
Lji
VD
con,
3:
!
x cj
!
x EN U
!
x EN U
!
x
donde,
Jf
= Jf
Nij
Eij
0
=@
!
x EN U
!
x VD
!
x
Uij sin gl ji
Uij cos gl ji
Dgij sin Vgl ji
Eij
Nij
Uij
!
xc
= Jf
!
xc
!
x EN U
!
x EN U
!
x VD
Jf
VD
!
x EN U
j
gl i
j
gl i
1
A
j
gl i
j
gl i
Jf
!
xc
!
x EN U
336
4:
con,
!
x gj
B
=@
2
'j
'j
2
'j hj
j hj
B
' h
JfXY
Z =@
2
hj
C
' h
A = JfXY Z
!
x cj
' h
JfXY
Z
cos '
( +h)
hj
C
0 A
sin '
Hij + (Nj
Ni )
La precisin del desnivel ortomtrico segn nivelacin geomtrica se suele expresar en funcin
del error kilomtrico y de la distancia del itinerario seguido,
Hij
= ek Dnj i
12.3.
Hij ;
Hij
12.3.1.
A continuacin se consideran dos tipos de observables segn estn expresados como un vector
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas o como un vector en coordenadas polares en
el sistema geodsico local.
337
En este caso se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, que habitualmente procedern de tcnicas de
observacin G:P:S:
Suponiendo un conjunto de m vectores observados entre vrtices de la red, se considerar la
notacin de forma que el vector observado entre el punto i y j se expresar,
!
x jmi =
j
j
j
Xmi
; Ymi
; Zmi
(12.31)
segn,
1 0
0
0
0 A + @ !z
1
!y
!z
0
!x
1
!y
!x A
0
~ con el sistema !
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema X
U.
dl, es tal que (1 + dl) es el factor de escala que relaciona la unidad sobre los ejes del sistema
!
~ admitiendo que es comn para los tres ejes.
U con el sistema X,
En este caso, si se denota con !
x m al sistema de referencia de las observaciones y con !
x al
sistema de referencia en el que vienen dadas las coordenadas de los vrtices jos y las aproximadas
de los puntos libres, la ecuacin anterior se expresar,
!
x = T~ + !
x m + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
xm+!
x m dl
Planteada la diferencia de la ecuacin anterior para los extremos del vector genrico observado,
vector de extremos i y j,
i ! !
x i = T~ + !
x mi + Q (! x ; ! y ; ! z )
!
!
j ! x = T~ + x
+ Q (! ; ! ; ! )
j
se obtiene,
!
x ji =
mj
!
x mi + !
x mi dl
!
x mj + !
x mj dl
!
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi +
!
x jmi dl
(12.32)
que expresa el vector en el sistema destino a partir de aplicar dos correcciones al vector en el
sistema origen, y donde se observa que desaparece el vector de traslacin al ser constante para
cualquier punto.
Considerando los errores propios a las observaciones se obtendra el sistema de ecuaciones de
observacin,
(!
xj
!
x i) !
!
x ji =
!
x jmi + Q (! x ; ! y ; ! z ) !
x jmi +
!
x jmi dl + !
r
!
x jmi
(12.33)
338
1. Tanto el vrtice i como el vrtice j son jos en el ajuste. En este caso el vector se escribe,
!
x j = (X
X ;Y
Y ;Z
Z)
j
j0
j0
i0
i0
i0
j
Xmi
+ !z
(Yj0 + dYj )
(Yi0 + dYi )
j
Ymi
(Zj0 + dZj )
(Zi0 + dZi )
j
Zmi
+ !y
(Xj0 + dXj )
j
Ymi
!z
!y
j
Zmi
+ dl
j
Xmi
+r
j
Xmi
+ !x
j
Zmi
+ dl
j
Ymi
+r
j
Ymi
j
Xmi
j
Ymi
+ dl
j
Zmi
+r
j
Zmi
!x
j
Xmi
en el que si se agrupan las incgnitas en uno de los miembros y en los coecientes de los parmetros
de transformacin se aproximan los valores observados de los incrementos de coordenadas por los
calculados con coordenadas aproximadas1 ,
Xij ;
Yij ;
Zij
, se obtiene,
0
Xij
dXj
dXi
dYj
dYi
Yij
dZj
dZi
Zij
0
0
0
Yij
dl
dl + ! z
Xij
dl
Xij
!y
!z +
Zij
0
0
Zij
Yij
0
0
0
Xij
!y
j
Xmi
!x
j
Ymi
Yij
!x
j
Zmi
Zij
0
0
0
+r
+r
+r
j(12.34)
Xoi
j
Yoi
j
Zoi
1 En la matriz de diseo de las incgnitas deben aparecer trminos en funcin de los valores aproximados de los
parmetros de acuerdo con el desarrollo de Taylor de la funcin.
339
que expresa las tres ecuaciones de observacin asociadas a un vector observado en el que los
dos vrtices son libres. El sistema anterior se modica si los dos vrtices que intervienen en la
observacin no son libres:
Si el vrtice i es jo del ajuste y el vrtice j es libre, el sistema 12.34 se transforma en,
Xij
dXj
dYj
Yij
dZj
Zij
0
0
Yij
dl
!z +
dl + ! z
Xij
dl
Xij
!y
Zij
Zij
Yij
!y
j
Xmi
Xij
!x
j
Ymi
Yij
!x
j
Zmi
Zij
+r
0
0
0
+r
j (12.35)
Xoi
j
Yoi
+r
j
Zoi
Si el vrtice i es libre del ajuste y el vrtice j es jo, el sistema 12.34 se transforma en,
Xij
dXi
dYi
Yij
dZi
Zij
0
0
0
Yij
dl
dl + ! z
Xij
dl
Xij
!y
Zij
!z +
Zij
0
0
Yij
0
0
0
!y
j
Xmi
Xij
!x
j
Ymi
Yij
!x
j
Zmi
Zij
0
0
+r
+r
+r
j
X(12.36)
oi
j
Yoi
j
Zoi
0
0
0
Yij
dl
dl + ! z
Xij
dl
Xij
!y
!z +
Zij
0
0
Zij
Yij
0
0
0
!y
j
Xmi
Xij
!x
j
Ymi
Yij
!x
j
Zmi
Zij
0
0
0
+r
+r
+r
j
Xoi
(12.37)
j
Yoi
j
Zoi
donde se debe advertir que no tendra sentido incluir observaciones entre vrtice jos si no
se incluyen como incgnitas en el modelo parmetros de transformacin debido a que en las
tres ecuaciones anteriores no intervendra ninguna incgnita.
Para un total de m vectores observados y npl puntos libres se tendr que, A tiene 3 m las y
!
3 npl + 4 columnas, A 2 M at (3 m 3 npl + 4; R), !
x 2 R3 npl+4 y b 2 R3 m .
Si las observaciones proceden de medicin G:P:S: y el sistema de referencia geodsico de la
red es el ET RS89 no es frecuente incluir parmetros de transformacin a los observables, de
manera que en este caso se reducen la dimensin del vector de incgnitas y de la matriz de diseo:
!
A 2 M at (3 m 3 npl; R), !
x 2 R3 npl y b 2 R3 m .
Una decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar. Para ello hay
que decidir en primer lugar qu unidades se utilizarn para las incgnitas. Cada una de las tres
ecuaciones asociadas a las componentes de un vector observado corresponde a una magnitud lineal
que se acostumbra a expresar en metros. Si la ecuacin viene en metros las incgnitas de correccin
de coordenadas vendrn directamente en metros, las rotaciones en radianes y la correccin por la
escala ser adimensional. En algunos casos es posible optar por otras unidades para los parmetros
de transformacin, lo que obliga a incluir unos factores de cambio de unidades en sus coecientes,
de manera que, si las ecuaciones se expresan en metros, habr que considerar:
Si los parmetros de transformacin correspondientes a las rotaciones se quieren obtener
en segundos sexagesimales, teniendo en cuenta que el producto nal del coeciente por la
incgnita debe estar en la misma unidad de toda la ecuacin, en metros, y el coeciente L
en principio viene en metros, teniendo en cuenta que,
i
i
hh
00
[[w]rad [ L]m ] = m ! [w]
[ L]m = m
60 60 180 rad
habr que multiplicar al coeciente por el factor de paso de segundos sexagesimales a radianes
340
ppm
10
L = metros
El problema de la eleccin de las unidades es que se puede dar lugar a que la matriz del
sistema est mal condicionada y se produzcan errores numricos si no se utilizan mtodos numricos
estables.
Este modelo tambin se puede aplicar en la determinacin nicamente de los parmetros de
transformacin a los vectores G:P:S: respecto a la geodesia en una determinada zona para a continuacin aplicarlos a un conjunto de vectores no redundantes para, por ejemplo, radiar puntos
de apoyo fotogramtrico. En este caso slo intervienen observaciones entre vrtices jos y las nicas incgnitas del sistema seran los propios parmetros de la transformacin, de manera que las
!
dimensiones del sistema seran: A 2 M at (3 m 4; R), !
x 2 < 4 y b 2 R3 m .
Una variante del caso anterior consistira en incluir en el propio ajuste los vectores a transformar a partir de la consideracin como vrtices libres de los extremos que no corresponden a
vrtices jos y que no presentan observaciones redundantes, siendo preciso obtener unas coordenadas aproximadas de los mismos con los vectores sin transformar. La ventaja de proceder de esta
forma es que en el propio clculo se obtendran las coordenadas correctamente transformadas de los
puntos radiados no redundantes y la determinacin de su precisin vendra directamente afectada
de la precisin en la determinacin de la transformacin.
12.3.1.2.
En este caso se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodsicas locales polares, obtenidos a partir tcnicas de observacin
clsica o G:P:S:, siendo el caso ms habitual el de la observacin clsica.
Observable G:P:S:, gl ji ; Vglj i ; Dgij .
Dado que las incgnitas de correccin de posicin para cada vrtice libre sern las coordenadas
cartesianas geocntricas habr que expresar el vector observado, gl ji ; Vglj i ; Dgij , en funcin
de las mismas para lo que habr que tener en cuenta las funciones que permiten deducir las
observaciones a partir de estos parmetros,
!
Xij sin i + Yij cos i
j
gl i = arctan
Xij sin 'i cos i
Yij sin 'i sin i + Zij cos 'i
0
Xij
+
2
Yij
+
Zij
Xij
Yij
Zij
341
o de manera ms general,
j
gl i
j
gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj )
g11
g12
@ gl ji
=
=
@Xi
g14 =
@ gl ji
=
=
@Yi
g15 =
g13
g21
@Vgl ji
=
=
@Xi
g22
g23
@Vgl ji
=
=
@Zi
g25 =
g26 =
g31 =
g32 =
g33 =
i0
i0
Dgij
Dgij
Dgij
@Xi
@Dgij
=
@Yi
@Dgij
@Zi
sin
Vgl ji
sin
j
gl i
2
0
sin
i0
Vgl ji
g34 =
g35 =
g36 =
2
0
sin
Xj
Dgij
Yj
Dgij
Zj
Dgij
i0
cos
j
gl i
Vgl ji
Yi
0
Zi
0
Xi
+ (Yj0
sin Vglj
j
gl i
+ (Xj0
cos
sin Vgl ji
i0
i0
cos
@Dgij
+ sin
Vgl ji
j
gl i
Dgij
Dgij
sin
Dgij
g16 =
j
gl i
sin
Dgij
@ gl ji
=
=
@Zi
g24 =
@Vgl ji
=
=
@Yi
342
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj =
j
gl i
+r
(12.38)
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coecientes, habra que plantear en radianes la ecuacin para que las incgnitas, las correcciones a las coordenadas cartesianas
geocntricas, se obtuvieran en metros. Si la ecuacin se desea plantear en segundos
sexagesimales ser necesario multiplicar cada uno de los coecientes, g11 a g16 , por el
coeciente de paso de radianes a segundos,
[[g1i ]m
[dL]m ] = rad !
180 60 60
[[g1i ]m
[dL]m ] = seg:sexagesimales
y expresar el trmino independiente en segundos sexagesimales, de manera que las correcciones a las coordenadas cartesianas geocntricas se obtendrn en metros.
Cenital:
g21 dXi + g22 dYi + g23 dZi + g24 dXj + g25 dYj + g26 dZj = Vgl ji
Vgl ji
+ rV (12.39)
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
g31 dXi + g32 dYi + g33 dZi + g34 dXj + g35 dYj + g36 dZj = Dgij
Dgij
+ rD (12.40)
Xij
Dgij
con,
0
@
1 0
Xij
Yij A = @
Zij
Xij
1
0
Xij
0
Yij A + @ ! z
!y
Zij
obs
+
2
!z
0
!x
Yij
+
Yij
Zij
10
!y
!x A @
0
Zij
1
0
Xij
Yij A + dl @
Zij
obs
1
Xij
Yij A
Zij
obs
j
gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
343
k
gl i
Lki
(1)
+d
j
i
j
i
+R =
+ Lji + d
+R
donde d i representa la correccin a la desorientacin aproximada de la vuelta de horizonte a la que pertenece la lectura acimutal considerada, y que se suele denominar
incgnita de desorientacin o incgnita de descentrado.
Advirtase que se aadirn al modelo tantas incgnitas de descentrado como vueltas de
horizonte realizadas, pudiendo suceder que se incluyan diferentes vueltas para un mismo
vrtice. Existen pocos programas informticos de ajuste de redes que permitan incluir
ms de una incgnita de descentrado por vrtice, lo que obliga a realizar la denominada
operacin de refundir las vueltas de horizonte con la inclusin de errores sistemticos
en los observables que ello supone.
Existen tcnicas para reducir las incgnitas de un sistema de ecuaciones. En particular,
se puede aplicar un algoritmo [19] para eliminar las incgnitas de descentrado dado
que en ciertas aplicaciones ( control de deformaciones, etc. ) son molestas, para el que
se debe haber determinado la desorientacin aproximada como la media ponderada de
todas las desorientaciones de la vuelta utilizando como peso el inverso del cuadrado de
la precisin a priori de la lectura correspondiente.
Los ngulos que se miden con el teodolito estn referidos a la tangente a la visual, que
generalmente describir un arco, y no a la cuerda. Este fenmeno, debido a la refraccin, puede despreciarse para los ngulos horizontales2 , pero no as en los verticales, que
debern ser corregidos por inuencia de la refraccin. Respecto a esta cuestin pueden
hacerse diversos planteamientos.
El primero es corregir de refraccin los ngulos cenitales mediante algn proceso operativo en campo: efectuar visuales recprocas y simultneas, modelizacin a partir de
2 Salvo
344
(12.41)
El eje fundamental con respecto al que se observan los ngulos, Lji ; Vij , corresponde
a la vertical astronmica instantnea del lugar de observacin. Se pueden plantear dos
casos segn se haya aplicado o no la correccin para referir la vertical astronmica a la
vertical geodsica del sistema de referencia geodsico de la red:
Se ha aplicado la correccin por desviacin de la vertical, de manera que los observables se reeren ya a la vertical geodsica, siendo vlida la notacin gl ji ; Vgl ji ; Dgij ,
y las ecuaciones de observacin sern similares a las obtenidas en el caso de observables G:P:S:, con la salvedad de que en la ecuacin de acimut habr que incluir la
incgnita de descentrado, transformndose en,
g11 dXi + g12 dYi + g13 dZi + g14 dXj + g15 dYj + g16 dZj
= Lgl ji +
j
gl i
(12.42)
+r
Vgl ji
Vgl ji
(12.43)
+ rV
senVij Ki
Vgl ji
senVij dKi
(12.44)
+ rV
Yij cos
Xij
Yij
sin
345
Zij
Zij sin
2
j
gl i (Xi ; Yi ; Zi ; Xj ; Yj ; Zj ;
i;
i)
i;
i)
iC
C
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parmetros para
obtener los elementos de la matriz de diseo, obtenindose
0
1
dXi
B dYi C
B
C
B dZi C
1
0
0
1
j
B
C
a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 a18
d gl i
B
C
@ dVgl j A = @ a21 a22 a23 a24 a25 a26 a27 a28 A B dXj C
B dYj C
i
B
C
g31 g32 g33 g34 g35 g36
0
0
dDgij
B dZj C
B
C
@ d i A
d i
0
d gl ji
dVgl ji
A=
dDgij
Ai
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
Aj
con:
a11
a12
@ gl ji
=
=
@Xi
@ gl ji
=
=
@Yi
sin
a21
a22
@Vgl ji
=
=
@Yi
i0
i0
sin
a15 =
@
@
@
@
j
gl i
cos
a24 =
a25 =
a16 =
sin
i0
Dgij
cos
i0
j
gl i
i0
cos
Dgij
Dgij
cos
i0
sin
Dgij
sin
j
gl i
sin Vgl ji
j
gl i
sin
cos
i0
sin
i0
sin
j
gl i
i0
cos
j
gl i
0
0
cot Vgl ji
Vgl ji
+ (Yj0
cos
+ (Xj0
2
0
i0
i0
cos
sin
Vgl ji
Vgl ji
Dgij
= cot Vgl ji
= sin
j
gl i
sin
i0
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
+ sin
sin
Dgij
@ gl ji
=
=
@Zi
j
gl i
j
gl i
sin
Dgij
sin
a17 =
@Vgl ji
=
=
@Xi
cos
a14 =
a13
a18 =
i0
dXi
dYi
dZi
dXj
dYj
dZj
d i
d i
Vgl ji
346
a23
@Vgl ji
=
=
@Zi
Dgij
a26 =
sin
i0
@Vgl ji
= cos
@ i
@Vgl ji
= sin
@ i
sin
j
gl i
j
gl i
+ (Zj0
Dgij
a27 =
a28 =
Vgl ji
cos
i0
+ a18 d
= Lji +
j
gl i
(12.45)
+r
[dL]m ] = rad !
180 60 60
[[g1i ]m
[dL]m ] = seg:sexagesimales
+ a28 d
Vgl ji
Vgl ji
(12.46)
+ rV
+ a28 d
senVij dKi
Vij
senVij Ki
Vglj i
(12.47)
0
+ rV
12.3.2.
El plantear las incgnitas del ajuste de una red tridimensional en el sistema de coordenadas
geodsicas facilita la interpretacin de los desplazamientos al hacer intervenir una posicin planimtrica, denida por la posicin sobre el elipsoide, y una posicin altimtrica, denida por la
altitud elipsoidal.
347
Se deducen directamente de las ecuaciones de observacin planteadas en coordenadas cartesianas geocntricas, sistema de ecuaciones 12.34, teniendo en cuenta la relacin entre la variacin
en ambos sistemas de coordenadas denida por la expresin 10.5,
0
1 0
10
1
dX
( + h) sin ' cos
( + h) cos ' sin
cos ' cos
d'
@ dY A = @ ( + h) sin ' sin
( + h) cos ' cos
cos ' sin A @ d A
dZ
( + h) cos '
0
sin '
dh
resultando:
j
Xoi
,
Xij
dXi
Yij
dl
Zij
!z +
!y =
j
Xoi
(Xj0
X i0 ) + R
Xij
+R
j
Xoi
+ k6 dhj
(12.48)
j
Xoi
con,
k1 =
k4 =
i0
j0
i0 ;
k7 =
k2 = (
j0 ;
i0
k5 =
k8 = 0;
Yij
dYi
Xij
dl + ! z
j0
Zij
k9 =
Yoij
Yij
Zij
j0 ;
i0
k10 =
!x =
Yoij
k3 =
j0
Yoij ,
i0 ;
+R
Yij
+R
j
Yoi
+ l6 dhj
!
(12.49)
j
Yoi
con,
l1 =
l4 =
i0
i0 ;
l7 =
l2 =
j0 ;
l5 =
i0
j0
Zij
l8 =
dZi
Zij
dl
Xij
!y
l9 = 0;
Zij
j
Zoi
Yij
+R
j0 ;
m4 =
m7 =
Zij
!x =
j
Zoi
Zij
j
+R
+ m6 dhj
j
Zoi
i0
m2 = 0;
m3 =
j0
m5 = 0;
m6 = sin 'j0
m8 =
Yij
j0
con,
m1 =
i0
l10 =
l3 =
j
Zoi
,
i0 ;
m9 =
Xij
sin 'i0
m10 = 0
j
Zoi
!
(12.50)
348
No se deben incluir observaciones entre puntos jos a no ser que se incluyan en el modelo los
parmetros de transformacin.
Con respecto a las unidades, las ecuaciones se plantearn habitualmente en metros, de manera
que las unidades de las incgnitas sern:
Incgnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j ; ! x ; ! y ; ! z
Sus coecientes son lineales y estarn en metros, si lo estn los radios principales de curvatura
y los incrementos de coordenadas, de manera que estas incgnitas se obtendrn en radianes,
siendo necesario multiplicar a los coecientes por el factor de paso de segundos sexagesimales
a radianes si se desea obtenerlas en segundos sexagesimales, como es habitual.
Incgnitas lineales, (dhi ; dhj )
Al ser sus coecientes adimensionales estas incgnitas se obtendrn en metros.
Incgnita de factor de escala, dl
Al ser su coeciente lineal en metros, si lo est el incremento de coordenadas correspondiente, esta incgnita se obtendr en tanto por unidad, adimensional. Si se desea obtener esta
incgnita en partes por milln, ppm:, habr que dividir el coeciente por 106 .
12.3.2.2.
En este modelo se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodsicas locales polares, obtenidos a partir tcnicas de observacin
clsica o G:P:S:, siendo el caso ms habitual el de observacin clsica.
Observable G:P:S:, gl ji ; Vgl ji ; Dgij .
Se deducen directamente de las ecuaciones de observacin planteadas en coordenadas cartesianas geocntricas,
0
1
0
1
dXi
dXi
B dYi C
0
1 0
1 B dYi C
C
B
C
B
d gl ji
g11 g12 g13 g14 g15 g16
B
C
B dZi C
dZ
i C
B
C
@ dVgl j A = @ g21 g22 g23 g24 g25 g26 A B
B dXj C = Gi Gj B dXj C
i
C
B
C
B
g31 g32 g33 g34 g35 g36
dDgij
@ dYj A
@ dYj A
dZj
dZj
349
o de manera ms general,
j
gl i
j
gl i ('i ;
i ; hi ; 'j ;
j ; hj )
i ; hi ; 'j ;
j ; hj )
i ; hi ; 'j ;
j ; hj )
con,
(
i0
c11 =
Dgij
i0
c12 =
j
gl i
+ hi0 ) sin
Vgl ji
sin
0
0
j
gl i
sin Vgl ji
c13 = 0
(
c14
j0
j
gl i
+ hj0 ) sin
Dgij
Vgl ji
sin
c16 =
j0
Dgij
+ hj0 )
Vgl ji
sin
j
gl i
j
i0
sin
j
i0
j
gl i
i0
c21 =
i0
c26 =
j0
sin
1
Dgij
sin Vgl ji
j
gl i
sin
j
i0
j
i0
sin
Vgl ji
j
gl i
j
gl i
0
0
j
i0
sin Vgl ij
cos
j
i0
j
i0
i
gl j 0
cos Vgl ji
sin Vgl ij
i
gl j 0
sin
c31 =
Dgij
Vgl ji
cos
sin Vgl ji
+ hj0 )
Vgl ji
0
0
0
j
Dgi
Dgij
j0
Dgij
cos
j
gl i
tan
c23 =
c25 =
j
i0
cos
Dgij
c22 =
c24
j
i0
sin Vgl ji
sin
j
gl i
i0
+ hi0 ) cos
j
gl i
sin Vgl ji
cos Vgl ij
350
c35 =
(
j0
j0
sin Vgl ji
cos Vgl ji
c33 =
c34 =
j
gl i
+ hi0 ) sin
i0
+ hj0 ) sin
i
gl j 0
c36 =
cos Vgl ij
cos 'i0
i
gl j 0
+ hj0 ) cos
sin Vgl ij
Vgl ij 0
sin
cos 'j0
j
gl i
+ c16 dhj =
j
gl i
+r
(12.51)
donde, si como es habitual, la ecuacin se plantea en segundos sexagesimales las incgnitas se obtendrn en:
incgnitas angulares, d'i ; d i ; d'j ; d j
al ser sus coecientes adimensionales se obtendrn en segundos sexagesimales
incgnitas lineales, dhj
al ser su coeciente tal que su unidad es inversa de distancia, el coeciente habr
que multiplicarlo por el factor de paso de radianes a segundos sexagesimales para
que la incgnita se obtenga en metros.
Cenital:
c21 d'i + c22 d
Vgl ji
+ rV
(12.52)
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
c31 d'i + c32 d
Dgij
+ rD
(12.53)
Xij
Dgij
Xij
Yij
+
Yij
Zij
+
Zij
1 0
Xij
Yij A = @
Zij
1
0
Xij
0
j A
@
!z
+
Yi
j
!
y
Zi
obs
1
Xij
Yij A
Zij
obs
1
0
Xij
Yij A + dl @
Zij
obs
10
!y
!x A @
0
!z
0
!x
351
j
gl i ('i ;
i ; hi ; 'j ;
j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
i ; hi ; 'j ;
j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Dgij
i ; hi ; 'j ;
j ; hj ; ! x ; ! y ; ! z ; dl)
Dgij ('i ;
Las expresiones que se obtienen deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a
todos los parmetros. Los valores aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala
sern nulos.
Observables clsicos, Lji ; Vij ; Dgij .
Tal y como se plante en el caso de trabajar en sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, y a partir de las ecuaciones de observacin deducidas para observables G:P:S:, se
presentan las siguientes alternativas:
Observacin de acimut:
Se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical,
c11 d'i + c12 d
=
Lgl ji
j
gl i
+ c16 dhj
(12.54)
+r
j
gl i
+ c16 dhj
(12.55)
+r
con,
c17 = cot Vgl ji
c18 = sin
j
gl i
sin
i0
sin
cos
j
gl i
i0
cot Vgl ji
Vgl ji
+ c26 dhj
(12.56)
+ rV
senVij Ki
Vgl ji
+ rV
(12.57)
352
Vgl ji
+ c26 dhj
(12.58)
+ rV
con,
j
gl i
c27 = cos
c28 = sin
j
gl i
cos
i0
12.4.
Vij
+ c28 d
senVij Ki
(12.59)
senVij dKi
Vgl ji
+ rV
12.4.1.
(12.60)
donde,
(Sg )0 .- es la distancia deducida de las coordenadas aproximadas, obtenindose a partir de la
solucin del problema inverso de la geodesia.
Sgobs .- es la distancia observada.
dSg .- es la diferencial de la funcin distancia, resultando en funcin de variaciones diferenciales en las coordenadas aproximadas, de manera que ser ste trmino el que introduce las
correcciones a las coordenadas geodsicas aproximadas, tal y como se deducir a continuacin.
353
rS .- es el residuo de la distancia.
La ecuacin 12.60 escrita de forma que guren las incgnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
dSg = Sgobs (Sg )0 + rS
(12.61)
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucientemente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en la distancia observada se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de factor
de escala, = 1 + d , habr que transformar la ecuacin 12.61 en,
dSg = Sgobs (1 + d )
dSg
(Sg )0 + rS !
Sgobs d = Sgobs
(Sg )0 + rS
(Sg )0 d = Sgobs
(Sg )0 + rS
(12.62)
de manera que todos los coecientes de las incgnitas dependen de las coordenadas aproximadas.
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introduccin en la distancia observada de un
factor de escala:
1. El distancimetro utilizado en la observacin en cuestin est afectado de un error sistemtico
de sta naturaleza.
2. La escala del sistema de referencia, denido a partir del marco de referencia, no coincide con
la escala del instrumento, aunque est correctamente calibrado.
3. Se producen simultneamente las dos causas anteriores.
En el caso ms general, en una red se puede incluir un factor de escala para cada uno de los
instrumentos de distanciometra empleados en la observacin.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de factores de
escala:
Para distancias procedentes de observacin G:P:S: se incluye factor de escala si se indica que
hay que contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisin de
la distanciometra G:P:S:, se acostumbra a incluir el factor de escala cuando el sistema de
referencia geodsico de la red no sea el sistema de referencia geodsico ET RS89.
Para distancias clsicas se puede incluir un nico factor de escala para todas las observaciones
distanciomtricas de un mismo instrumento, lo que se debe realizar si se sospecha que se
produce alguna de las tres causas apuntadas como motivos de inclusin de este parmetro
sistemtico.
A continuacin se va a deducir la relacin entre una variacin de la distancia de una lnea
geodsica y la variacin de la posicin de sus extremos.
Sean i y j los puntos extremos de una lnea geodsica. Debido a que se est tratando con
variaciones diferenciales, es posible considerar un sistema cartesiano bidimensional en el plano
tangente al elipsoide en cada uno de los extremos, de acuerdo a la gura 12.1:
El eje de ordenadas est denido por la interseccin del plano tangente con el meridiano del
lugar, considerando como sentido positivo el del norte geodsico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrgira, con sentido
positivo al este geodsico.
354
(1)
ij )
= dxi sin
ij
ij
(2)
ij
cos
ij
d'i
(3)
Como se aprecia en las guras, incrementos positivos en d i y en d'i dan lugar a incrementos
negativos en la geodsica, circunstancia que deber ser tenida en cuenta en la expresin nal.
En la gura 12.4 se aprecia la inuencia de un d en el punto j sobre la lnea geodsica, dando
lugar a un desplazamiento que se evalua de acuerdo a,
Sxj = dx cos
= dx cos(
3
2
ji) =
dx sin
ji
ji
(4)
)=
dy cos
ji
cos
ji d'j
(5)
En este caso, alteracin de las coordenadas geodsicas del extremo j, diferenciales positivos en
las coordenadas conducen a incrementos positivos en la distancia.
Considerando dS como incremento positivo, la expresin nal vendra dada por,
dSij =
Sxi
con los dos diferenciales en el punto i cambiados de signo, y por tanto, teniendo en cuenta las
expresiones (2), (3), (4) y (5), se obtiene,
dSg ji =
ij
cos
ij
d'i
ji
cos
ji
d'j
(12.63)
355
356
357
que llevada a las expresiones 12.61 y 12.62, permite escribir las ecuaciones de observacin para la
distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
i0
j0
cos
= Sg jiobs
i
gj 0
Sg ji
j0
cos
i
gj 0
Sg ji
i0
cos
j
gi
i0
cos
j
gi
d'i
j0
i
gj 0
(12.64)
d'i
j0
i
gj 0
(12.65)
d'j
i0
= Sg jiobs
j
gi
+ rS
j
gi
Sg ji
d'j
+ rS
+d
j
gi
j
g iobs
+ rS
(12.66)
donde,
j
gi
j
g iobs .-
es el acimut observado.
j
gi
j
g iobs
j
gi
+ rS
(12.67)
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucientemente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10 4 del lado medio de la red.
Si en el acimut observado se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de giro, ,
habr que transformar la ecuacin 12.67 en,
d
j
gi
j
g iobs
j
gi
+
j
g iobs
j
gi
j
gi
+ rS !
+ rS
(12.68)
358
ij )
dx sin( 2
txi
=
Sij
Sij
i
ij
(1)
tyi
dy sin
=
Sij
Sij
ij
sin
Sij
ij
d'i
(2)
De forma similar, a partir de la gura 12.7, que describe la situacin en el extremo nal de la
lnea geodsica, punto j, se obtienen las siguientes expresiones,
d
dx sin( 32
txj
=
Sij
Sij
tyj
=
Sij
ji )
dy sin ( ji
Sij
dx cos
Sij
)
ji
dy sin
Sij
ji
sin
Sij
ji
ji
d'j
359
360
ij
=d
+d
+d
+d
ij
ij
i sen ij
d'i
Sij
ji
j sen ji
Sij
d'j
(12.69)
que, llevada a las expresiones 12.67 y 12.68, permite escribir las ecuaciones de observacin para el
acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
i0
j
gi
i0
i
gj 0
j
gi
Sg ji
j0 sin
Sg ji
Sg ji
i
gj 0
d'i
(12.70)
d'j
0
i
gj 0
j0 sin
Sg ji
j
gi
0
i
gj 0
j
gi
sin
i0
Sg ji
j
g iobs
j
gi
sin
+ rS
j
gi
Sg ji
i0
j
g iobs
d'i
(12.71)
d'j
+ rS
Esta ecuacin es la que se debe plantear si las observaciones angulares horizontales corresponden
a lecturas dentro de una vuelta de horizonte con un origen arbitrario, que corresponde a la mayor
parte de los casos en la observacin angular clsica actual.
La ecuacin es similar a la de acimut, siendo necesario deducir de la direccin observada el valor
del acimut observado, para lo que se necesita obtener un valor aproximado de la desorientacin de
la vuelta de horizonte, 0 , de manera que si la desorientacin se ha determinado a partir de una o
varias direcciones de acimut conocido de acuerdo a una expresin del tipo,
(
k
g iobs
g i )0
=(
g i )0
Lg ki
+d
g i
+ Lg ji
+d
0
j
gi
j
gi
+d
= (
g i )0
j
g iobs
+d
+ rS !
g i
+ Lg ji + rS
j
gi
g i
=(
g i )0
+ Lg ji
j
gi
+ rS
(12.72)
361
j0
g i )0
Lg ji
i+
j
gi
i
gj 0
0
j
gi
i0
sin
Sg ji
j0 sin
Sg ji
j
gi
0
i
gj 0
d'i
d'j
(12.73)
g i
+ rS
Otra decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incgnitas como para las ecuaciones de observacin.
Independientemente de la unidad elegida para las incgnitas, sta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuacin puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incgnitas:
En lo que se reere a las incgnitas de correccin a la posicin sobre el elipsoide, correccin a
la latitud y longitud geodsicas, se suele optar entre los segundos sexagesimales y los radianes,
siendo ms habitual elegir los primeros.
En lo que se reere a los parmetros sistemticos angulares, incgnita de giro o de descentrado, se suele optar entre los segundos sexagesimales, centesimales y los radianes, siendo ms
habitual elegir los primeros.
En lo que se reere al parmetro sistemtico de factor de escala, se suele optar por magnitud
adimensional o en partes por millon, ppm:, siendo ms habitual la segunda opcin.
En lo que respecta a las unidades de las ecuaciones, lo lgico es plantear las ecuaciones de
observacin angular en segundos sexagesimales o centesimales y las de observacin distanciomtrica
en metros. De acuerdo al criterio anterior, a continuacin se van a plantear dos casos:
1. Se desea obtener toda incgnita angular en segundos sexagesimales y el factor de escala en
ppm:
En la ecuacin de distancia, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresin 12.65, los
362
hh
00
[incog:]
60 60 180
rad
i
[coef:]m = m
y para obtener la correccin de escala en ppm. ser necesario dividir su coeciente por 106 ,
[[dl]a dim ensional [coef ]m ] = m !
dl 106
ppm
10
i
[coef ]m = m
En la ecuacin angular, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresin 12.71, los coecientes
de todas las incgnitas son adimensionales, para obtener las incgnitas angulares en segundos
no ser necesario incluir ningn factor de cambio de unidad.
2. Se desea obtener toda incgnita angular en radianes y el factor de escala en adimensional.
En la ecuacin de distancia, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresin 12.65, los
coecientes de todas las incgnitas estn expresadas en metros, si lo estn los radios de curvatura, para obtener las incgnitas angulares en radianes no ser necesario incluir ningn
factor de cambio de unidad, ni para las incgnitas angulares ni para la correccin de escala.
En la ecuacin angular, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresin 12.71, los coecientes de todas las incgnitas son adimensionales, para obtener las incgnitas angulares en
radianes ser necesario multiplicar los coecientes de las mismas por el factor de paso de
radianes a segundos sexagesimales,
[incog:]radianes
60 60 180
Las desviaciones tpicas de las incgnitas deben estar en la misma unidad que toda la ecuacin
de observacin.
Otra posible eleccin para la unidad de las ecuaciones de observacin angular sera la de segundos centesimales, resultando necesario incluir los oportunos factores de paso en funcin de las
unidades elegidas para las incgnitas, deducidos de forma similar a los casos anteriores.
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
12.4.2.
j
cc i
(xj0
xi0 ) + (yj0
y i0 )
= a tan 2 (yj0
yi0 ; xj0
xi0 )
363
xi0
Scc ji
y i0
Scc ji
Scc jiobs
yj0
dxi
Scc ji
xj0
dyi +
xi0
Scc ji
dxj +
yj0
y i0
Scc ji
dyj
(12.74)
+ rS
xi0
Scc ji
=
yj0
dxi
Scc jiobs
Scc ji
y i0
Scc ji
dyi +
xj0
xi0
Scc ji
yj0
dxj +
y i0
Scc ji
Scc ji
dyj
dl (12.75)
+ rS
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en metros. Al ser los
coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin, (dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), adimensionales, estas
incgnitas se resolvern en metros. Si se introduce factor de escala y se desea obtenerlo en partes
por milln, ppm:, ser necesario dividir el coeciente de esta incgnita por 106 .
12.4.2.2.
y i0
Scc ji
dxi +
j
cc i
xi0
Scc ji
j
cc iobs
xj0
dyi +
yj0
y i0
Scc ji
xj0
dxj
xi0
Scc ji
dyj
(12.76)
+r
y i0
2
Scc ji
xj0
j
cc i
xi0
2
Scc ji
j
cc iobs
dxi +
dyi +
yj0
y i0
2
Scc ji
dxj
xj0
xi0
2
Scc ji
dyj
cc
(12.77)
+r
donde el giro cc representa el ngulo constante que forman los ejes de abcisas en la proyeccin de
dos sistemas de referencia geodsicos diferentes.
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en segundos sexagesimales ( centesimales ). Al ser los coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin,
(dxi ; dyi ; dxj ; dyj ), tales que el producto coeciente incgnita es adimensional si la incgnita est
en metros, ser necesario multiplicar los coecientes por el factor de paso de radianes a segundos
sexagesimales ( centesimales ). Si hay incgnita de giro esta se obtendr en segundos sexagesimales
( centesimales ) directamente.
12.4.2.3.
La ecuacin se expresa,
yj0
y i0
Scc ji
=
cc i )0
dxi +
Ljcc i
xj0
Scc ji
j
cc i
xi0
2
dyi +
0
0
yj0
Scc ji
y i0
2
0
dxj
xj0
Scc ji
xi0
2
dyj
cc i
(12.78)
+ rS
364
12.5.
12.5.1.
Introduccin
12.5.2.
+ d hji =
hji obs + r
(12.79)
donde,
hji
hji
= hj0
h i0 :
!x
!y
dhi
hji obs +
2
ie
2
je
!x +
2
je
!x
2
ie
!y
hji
!y
+ rS
y, agrupando las incgnitas en el mismo miembro de la ecuacin y haciendo intervenir a las coordenadas aproximadas de los vrtices se obtiene,
dhj
+
=
dhi +
2
j0 e
hji obs
2
i0 e
j0
i0
2
i0 e
2
j0 e
i0
j0
! x + (12.81)
!y
+ rS
365
12.5.3.
Otra decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incgnitas como para las ecuaciones de observacin.
Independientemente de la unidad elegida para las incgnitas, sta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuacin puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incgnitas:
En lo que se reere a las incgnitas de correccin a la altitud elipsoidal, lo lgico sera optar
por el metro.
En lo que se reere a los parmetros sistemticos angulares, incgnitas de giro, se suele optar
entre los segundos sexagesimales y los radianes, siendo ms habitual elegir los primeros.
Las ecuaciones de desnivel se plantearn en metros, y teniendo en cuenta la ecuacin de observacin, expresin 12.81, se tendr que:
1. Al ser los coecientes de las incgnitas de correccin de altitud adimensionales, y al estar la
ecuacin en metros, stas incgnitas se obtendrn directamente en metros
2. Al ser los coecientes de las incgnitas correspondientes a los parmetros sistemticos de
giro una magnitud lineal expresada en metros, si estn en metros los radios principales de
curvatura, y al estar la ecuacin en metros, stas incgnitas se obtendrn en radianes, de
manera que si se quisiera obtenerlas en segundos sexagesimales sera necesario multiplicar
sus coecientes por el factor de paso de segundos a radianes
i
i
hh
00
[[incog:]rad [coef ]m ] = m ! [incog:]
[coef:]m = m
60 60 180 rad
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, A, est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
366
Parte V
Proyecciones cartogrcas
367
Captulo 13
Introduccin
370
13.2.
e2 sin '
(13.1)
(') =
e2 sin2 '
1
2
cubrindose toda la supercie, salvo los polos geodsicos, con las cartas correspondientes a
los dominios U U' U :
U'
U'
2
2
<'<
<'<
0<
<2
<
<
siendo
uno de los radios principales de curvatura, el correspondiente al meridiano, de
expresin deducida en el captulo 8: Geometra del elipsoide:
a 1
(') =
1
e2
e2 sin2 '
3
2
371
Se puede encontrar una correspondencia biunvoca entre puntos de una zona cerrada sobre el
elipsoide, e Se , encerrada por la curva e , y una zona cerrada del plano, p Sp , encerrada
por la curva p , a partir de las funciones F : U
R2 ! V
R2 y F : V
R2 ! U
R2 que se
2
pueden expresar en base a sus funciones coordenadas :
v 1 = f 1 u1 ; u 2 ; v 2 = f 2 u1 ; u 2
(13.3)
u 1 = F 1 v 1 ; v 2 ; u2 = F 2 v 1 ; v 2
(13.4)
a las que se exigir que sean al menos de clase C 2 y que no se anule el jacobiano en ningn punto
del dominio,
!
@f 1
@f 1
fu11 fu12
1
2
1
2
@u2
@u2
= det
(13.5)
Jf u ; u
= det
@f
@f
fu21 fu22
1
2
@u
JF u ; u
det
det
det
@u
f11
f12
f21
f22
@F 1
@u1
@F 2
@u1
F11
F12
@F 1
@u2
@F 2
@u2
F21
F22
= f11 f22
!
f21 f12 6= 0
= det
= F11 F22
Fu11
Fu21
Fu12
Fu22
(13.6)
F21 F12 6= 0
de manera que una proyeccin tambin se puede interpretar como una transformacin admisible
de coordenadas, o cambio admisible de parmetros, de clase 2, tal y como se estudia en el apndice
A: Geometra diferencial de curvas y supercies.
Las expresiones 13.3 se dice que corresponden al problema directo de la proyeccin cartogrca,
al paso de la posicin en la supercie de referencia al plano de la proyeccin cartogrca. Las
expresiones 13.4 se dice que corresponden al problema inverso de la proyeccin cartogrca, al
paso del plano de la proyeccin cartogra a la supercie de referencia.
Si se considera el caso ms general en el que las coordenadas curvilneas sobre la supercie de
referencia son la latitud y longitud geodsicas, y sobre el plano de la proyeccin las coordenadas
cartesianas rectangulares, las expresiones 13.3 y 13.4 se pueden escribir, sin prdida de generalidad3 :
x = f 1 ('; ) ! x = x ('; )
y = f 2 ('; ) ! y = y ('; )
(13.7)
(13.8)
resultando diferentes formas para expresar la proyeccin de las curvas paramtricas de la supercie
de referencia:
La ecuacin implcita para el meridiano o paralelo se obtiene al eliminar en las expresiones
13.7 la latitud o longitud geodsicas, respectivamente:
g 1 (x; y; ) = 0; g 2 (x; y; ') = 0
(13.9)
La ecuacin paramtrica del meridiano de longitud 0 o del paralelo de latitud '0 se obtiene
directamente de las expresiones 13.7, respectivamente:
x = x ('; 0 ) ; y = y ('; 0 )
x = x ('0 ; ) ; y = y ('0 ; )
2 Con
(13.10)
la licencia de identicar a cada una de las funciones coordenadas con un superndice en lugar de con un
subndice como suele acostumbrarse.
3 Distinguindose en el contexto si con x=y se hace referencia a la propia coordenada o a la funcin que da la
coordenada.
372
Se denomina reticula del mapa a la proyeccin de las curvas paramtricas del elipsoide. La
forma de la reticula del mapa es muy importante debido a la ayuda que supone para resolver
grcamente problemas tales como:
Obtener las coordenadas sobre la proyeccin de un punto denido sobre la supercie de
referencia.
Obtener las coordenadas sobre la supercie de referencia de un punto denido en el plano de
la proyeccin.
...
Adems, la forma reticula del mapa da lugar a establecer un criterio de clasicacin para las
proyecciones cartogrcas que se estudiar posteriormente.
Todo lo anterior motiva que sea de grn interes la forma que adopten los meridianos y paralelos
sobre el plano de una proyeccin, distinguindose los siguientes casos de particular inters:
La reticula del mapa est formada por dos familias de rectas paralelas y ortogonales:
x = x ( ) ; y = y (')
o x = x (') ; y = y ( )
Los paralelos son rectas paralelas al eje de abcisas y los meridianos son curvas:
x = x ('; ) ;
y = y (')
Los meridianos son rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos curvas:
x = x( );
y = y ('; )
Tanto los meridianos como los paralelos son curvas, que se corresponde con la expresin 13.7.
En algunas proyecciones cartogrcas la representacin es simtrica respecto al meridiano origen, al ecuador geodsico, o respecto a ambos, siendo la proyeccin de estos lneas rectas:
Para que exista simetra respecto al meridiano origen se deben cumplir las siguientes relaciones:
= 0!x=0
y ('; ) = y (';
)
x ('; ) = x (';
)
(13.11)
y la condicin para que los paralelos corten ortogonalmente al meridiano origen es que la
parcial de la funcin de la ordenada con respecto a la longitud geodsica en el meridiano
origen se anule, @@y
= 0.
0
Para que exista simetra respecto al ecuador geodsico se deben cumplir las siguientes relaciones:
'=0!y=0
x ('; ) = x ( '; )
y ('; ) = y ( '; )
(13.12)
y la condicin para que los meridianos corten ortogonalmente al ecuador origen es que la
parcial de la funcin de la abcisa con respecto a la latitud geodsica en el ecuador se anule,
@x
= 0.
@'
'=0
; y = y 'p
; y = y 'p ;
13.3.
13.3.1.
Introduccin
373
374
La imposibilidad de conseguir proyecciones cartogrcas isomtricas lleva a plantear proyecciones que, a pesar de incluir deformaciones, conserven algunas propiedades mtricas. As se contemplarn:
Proyecciones cartogrcas conformes, que conservan los ngulos, tal y como se estudia en la
seccin A.7.6:
Se dice que una trasformacin f regular y derivable de una supercie S en otra supercie S
es conforme si a cada carta !
r =!
r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una funcin
1
2
1
2
u ; u tal que para todo u ; u sea g = g ;
; = f1; 2g en donde g y g
son
!
!
!
!
1
2
1
2
los primeros coecientes fundamentales en las cartas r = r u ; u y r = f r u ; u ,
respectivamente.
Proyecciones cartogrcas equivalentes, que conservan las supercies.
Proyecciones cartogrcas geodsicas, que conservan las lneas geodsicas. De acuerdo al
teorema de Beltrami las nicas supercies de las que se puede obtener una representacin
geodsica sobre el plano son aquellas de curvatura gaussiana constante, de manera que se
podr plantear para la supercie de referencia esfrica pero no para la supercie de referencia
elipsoidal.
Proyecciones cartogrcas equidistantes, que conservan las longitudes de ciertas curvas.
Antes de abordar el estudio de la teora general de deformaciones ser necesario estudiar dos
cuestiones:
1. La mtrica sobre el plano de una proyeccin cartogrca arbitraria expresada en funcin de
los parmetros en los que se ha parametrizado a la supercie origen de la transformacin, en
funcin de las coordenadas geodsicas del elipsoide o de la esfera.
2. La deformacin en el entorno de un punto, estudiada a partir de la transformacin que
experimenta una circunferencia de radio innitesimal, ds, lo que se traduce en el estudio de
la elipse indicatriz de Tissot.
13.3.2.
Partiendo del hecho de que la deformacin de una determinada magnitud al pasar de la supercie de referencia al plano de la proyeccin cartogrca se debe evaluar como la diferencia de
la medida correspondiente en ambas supercies, es preciso desarrollar mtodos de medida sobre
ambas supercies en base a los mismos parmetros.
En esta seccin se aborda la mtrica de elementos innitesimales sobre el plano de la proyeccin
parametrizado en coordenadas geodsicas y se recuperan algunas de las expresiones de medida de
magnitudes innitesimales sobre el elipsoide que, tal y como se estudi en el captulo 8: Geometra
del elipsoide, se trasladaba al plano tangente.
Sea el arco innitesimal sobre el elipsoide, AC = ds, denido por sus extremos sobre esta supercie, puntos A ('A ; A ) y C ('C ; C ) = ('A + d'; A + d ), y los puntos B ('B ; B ) =
('A + d'; A ) y D ('D ; D ) = ('A ; A + d ), que completan con los anteriores un cuadrilatero
innitesimal, cuya proyeccin se muestra en la gura 13.1.
Los elementos del cuadrilatero sobre el elipsoide son, teniendo en cuenta lo estudiado en la
seccin 8.2:
Elementos lineales innitesimales:
En la direccin del meridiano,
dsm = d'
(13.13)
375
cos 'd = rd
(13.14)
2 d'2
+ r2 d
(13.15)
rd
rd
d'
= arcsin
= arc cos
d'
ds
ds
(13.16)
(13.17)
376
ds
(13.19)
:
=
=
g11
g12
g12
g22
x2 + y 2
x2' + y'2
x2' x2
= g11 g22
x2' y 2
= x2' y 2 + y'2 x2
(g12 )
y'2 x2
+ y'2 y 2
x2' x2
2x' x y' y
y'2 y 2
x y' )
g =
g11 g22
(g12 ) =
(x' y
x y' )
(13.20)
(13.21)
m,
p,
, :
1
2
g11 d'
(13.22)
(13.23)
p
g22 d
(13.24)
dx
!
ds
= arcsin
dx
ds
(13.26)
cos
dy
!
ds
= arc cos
dy
ds
(13.27)
dx
dx
dy
= arcsin
arc cos
dy
ds
ds
(13.28)
377
tan
sin
cos
x'
x' d'
=
!
y' d'
y'
x' d'
x' d'
x'
=p
=p
!
dsm
g11 d'
g11
y' d'
y' d'
y'
=p
=p
!
dsm
g11 d'
g11
= arctan
x'
y'
(13.29)
x'
= arcsin q
(13.30)
x2' + y'2
y'
= arc cos q
(13.31)
x2' + y'2
= arctan
x'
x'
y'
= arcsin q
= arc cos q
y'
2
2
2
x +y
x + y2
'
'
'
(13.32)
'
tan
sin
cos
x
x d
=
!
y d
y
x d
x d
x
=p
=p
!
dsp
g22 d
g22
y d
y
y d
=p
=p
!
dsp
g22 d
g22
= arctan
= arctan
(13.33)
x
= arcsin p 2
x + y2
x
y
= arc cos p
x2
+ y2
x
x
y
= arcsin p 2
= arc cos p 2
y
x + y2
x + y2
(13.34)
(13.35)
(13.36)
=
=
de donde,
sin
p
sin =
= sin
y'
x
x2 + y 2
cos
cos
x2 + y 2
x2' + y'2
sin m
x'
x2' + y'2
x y' y x'
x y' y x'
p
=q
p
g11 g22
x2' + y'2 x2 + y 2
p
g
= arcsin p
g11 g22
(13.37)
g12
g11 g22
= arc cos p
(13.38)
378
= tan
x
y
1+
x'
y'
x x'
y y'
tan p tan
1 + tan p tan
m
m
x y' x' y
y y' + x x'
de donde,
= arctan
(13.39)
g12
Resumiendo,
= arctan
p
g
g
= arcsin p
= arc cos p 12
g11 g22
g11 g22
g12
(13.40)
= cos !
g
sin " = p 12
g11 g22
(13.42)
de manera que una consecuencia directa de que se anule el coeciente g12 es que no se
deforma el ngulo entre el meridiano y el paralelo al pasar a la proyeccin, de que las
transformadas de meridiano y paralelo resultan ortogonales.
, proyeccin del acimut geodsico del elemento lineal innitesimal ds .
A partir de la gura 13.1 es directo que la expresin se deducir de,
tan
= tan (
m)
tan
tan
1 + tan tan
m
m
tan
tan
1+
x'
y'
dx x'
dy y'
x'
x' d'+x d
y' d'+y d
y'
x d'+x d x
1 + y'' d'+y d y''
y, operando,
tan
x' d'+x d
x' y' d' x' y d
2 d'+y y d
y'
'
2 d'+y y d +x2 d'+x x d
y'
'
'
'
2 d'+y y d
y'
'
x2'
(x y' x' y ) d
+
d' + (x' x + y' y ) d
y'2
379
(x y'
(x2' +y'2 )
x' y )
d
d'
+ (x' x + y' y )
d
d'
(x y'
x' y )
rd
d'
rd
d'
Sustituyendo el valor de la tangente del acimut geodsico denido por la expresion 13.16,
tan
x2'
g cot1
rg11 + g12 cot1
1
cot
1
cot
cot
rg
g
= p11 cot + p12
g
g
g
!
rg11 cot + g12
p
g cot !
rg11 cot + g12 =
(13.44)
Elemento supercial: dS
Es directo por trigonometra que,
dS = dsm dsp sin =
g11 d'
resultando,
dS = dsm dsp sin =
13.3.3.
p
g
g22 d p
g11 g22
g d'd
(13.45)
d'2 + r2 d
380
dx
dy
!
x'
y'
y
y'
y' x
d'
x
y
1
x' y
x'
y'
dx
dy
x
x'
x
y
d'
d
!
dx
dy
y dx x dy
x' y
y' x
y' dx + x' dy
x' y
y' x
(13.46)
(13.47)
y' x ) ds2 =
y dx
x' y
x dy
y' x
y 2 dx2 + x2 dy 2
+ r2
y' dx + x' dy
x' y
y' x
y + r2 y'2 dx2 +
2 2
x + r2 x2' dy 2
(x' y
y' x ) ds2 = 0
que no es sino la ecuacin de una cnica en el espacio afn eucldeo de dimensin 2. Finalmente, y
de acuerdo con la teora de clasicacin de las cnicas, por el hecho de que los coecientes en dx2
y en dy 2 son siempre positivos, se concluye que toda circunferencia de radio innitesimal sobre el
elipsoide se transforma en una elipse sobre el plano de cualquier proyeccin cartogrca, que se
denomina elipse indicatriz de Tissot.
Posteriormente se estudiar que en el caso particular de las proyecciones conformes la elipse
indicatriz de Tissot tendr los semiejes iguales, transformndose en una circunferencia.
Como consecuencia de que una circunferencia se transforme en una elipse se deduce que las
distancias innitesimales en torno a un punto se ven alteradas en un factor de escala que no es
independiente de la direccin, existiendo un valor mximo y mnimo para el factor de escala que
se corresponde con direcciones ortogonales sobre la proyeccin, con las direcciones de los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot. Las direcciones sobre la supercie del elipsoide cuya proyeccin
corresponden a las direcciones de mxima y mnima alteracin lineal se denominan tangentes
principales.
Para el estudio de la elipse indicatriz de Tissot se considerar la gura 13.2 en la que se denen
los siguientes elementos:
En la circunferencia innitesimal sobre el elipsoide de radio ds:
Sea ABCD el paralelogramo innitesimal cuyo vrtice A coincide con el centro de la
circunferencia. Su carcter innitesimal permite asumir que es un rectngulo plano
contenido en el plano tangente al elipsoide en el punto A.
Con origen en A, sea el sistema de coordenadas denido por y por , tal que el primer
eje coincide en direccin con la curva paramtrica paralelo,
curva, y el segundo
eje coincide con la curva paramtrica meridiano, ' curva, de manera que el ngulo
representa al acimut geodsico.
381
Figura 13.2: Proyeccin de una circunferencia innitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot
Con origen en A, sea el sistema de coordenadas denido por 0 y por 0 tal que sus
ejes coinciden con las tangentes principales. Este sistema de coordenadas, 0 ; 0 , se
relaciona con el anterior, ( ; ), a travs del acimut del eje 0 , 0 = 0 . En este sistema
de coordenadas cualquier direccin queda denida por el ngulo u con origen en el eje
0
y medido en el sentido retrogrado.
En la elipse indicatriz de Tissot sobre el plano de la proyeccin:
Sea A B C D la proyeccin del paralelogramo innitesimal del elipsoide, denido por
la proyeccin de los cuatro vrtices del mismo y, en partircular, por tener origen en la
proyeccin del vrtice A, A , que coincide con el centro de la elipse indicatriz de Tissot
en que se transforma la circunferencia del elipsoide.
Con origen en A , sea el sistema de coordenadas denido por X y por Y , proyecciones
de las direcciones correspondientes a y , respectivamente, de manera que el ngulo
representa la proyeccin del acimut geodsico4 .
Con origen en A , sea el sistema de coordenadas denido por X 0 y por Y 0 , proyecciones
de las tangentes principales, 0 y 0 , y que por tanto coinciden con las direcciones en el
plano de la proyeccin de la mxima y mnima deformacin lineal, con las direcciones
de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot. Este sistema de coordenadas, (X 0 ; Y 0 ),
se relaciona con el anterior, (X; Y ), a travs de la proyeccin del acimut geodsico del
eje Y 0 , 0 = Y 0 . En este sistema de coordenadas cualquier direccin queda denida
por el ngulo u con origen en el eje Y 0 y medido en el sentido retrogrado, y que es la
proyeccin del ngulo u correspondiente.
Si se denominan a y b a los factores de escala mximo y mnimo, coincidentes con los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot, estos han de cumplir,
0
max
mn
= a = y0 ! y 0 = a
0
= b = x0 ! x0 = b
0
0
(13.48)
4 Advirtase que la proyeccin del azimut geodsico no coincide con el azimut cartogrco al tener el segundo
origen en el eje de ordenadas de la proyeccin que no coincidir, en general, con la direccin de la transformada del
meridiano de cada punto.
382
0 0
(13.50)
13.4.
Deformacin lineal
13.4.1.
Introduccin
Para una curva C sobre la supercie del elipsoide, la deformacin lineal introducida por una
proyeccin cartogrca se dene como la diferencia entre su longitud y la de su curva proyeccin.
En general, la deformacin lineal introducida por una proyeccin no es constante en todo el dominio
de la supercie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada curva considerada.
Teniendo en cuenta que la evaluacin de la deformacin lineal implica la mtrica sobre la
supercie de referencia y sobre la supercie del plano de la proyeccin, y el hecho de que la
mtrica sobre la supercie de referencia se traslada al dominio de la geometra diferencial (seccin
13.3.2), ser preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformacin en entornos diferenciales
(seccin 13.4.2), para trasladarlo despus a entornos nitos a partir de la oportuna integracin
(seccin 13.4.3).
En el estudio de la deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto se abordarn
distintas cuestiones:
La denicin del concepto de escala local (seccin 13.4.2.1).
Expresiones para los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, deformacin lineal mxima y
mnima, en el entorno diferencial de un punto de acuerdo a lo estudiado en la seccin 13.3.3,
en funcin de las deformaciones en las direcciones del meridiano y paralelo, y en funcin de
la deformacin del ngulo entre las curvas paramtricas del elipsoide (seccin 13.4.2.2).
Para caracterizar la deformacin lineal en todo un recinto de la supercie de referencia se
utilizan diferentes criterios que se estudiarn en la seccin 13.4.4.
Tambin se estudiarn (seccin 13.4.5) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyeccin cartogrca conserve las longitudes de ciertas curvas.
13.4.2.
13.4.2.1.
x = x ('; ) ; y = y ('; )
se dene la escala local de la proyeccin en la direccin denida por (d'; d ) como la relacin
=
ds
=
ds
('; ; )
(13.51)
383
(13.53)
ds 2
g d'2 + 2g12 d'd + g22 d
= 11 2
2
ds
g11 d' + 2g12 d'd + g22 d
2
2
g12 d'd
g d 2
+ r22
2d 2
r2 d 2
2 d'2 +r 2 d 2
r2 d 2
2
g
g
d'2
+ 2 r12 rdd' + r22
2
r2 d 2
2 d'2
1 + r2 d 2
g11 d'2
r2 d 2
g11
2
+2
y teniendo en cuenta la expresin 13.16 de la tangente del acimut sobre el elipsoide y la relacin
1
1 + tan2 = cos2
, se sigue,
g11
2
+ 2 r12 tan
1 + tan2
g11
tan2
g11
2
cot2
g22
r2
g
g
+ 2 12 cot + 22
r
r2
cos2 +
sin2
g12
g
sin (2 ) + 22
sin2
r
r2
(13.54)
expresin que permite determinar el mdulo de deformacin lineal para una direccin expresada a
partir de su acimut sobre el elipsoide.
Advirtase que el mdulo de deformacin lineal es, en su caso ms general, funcin del punto
y de la direccin considerada. Ms adelante se demostrar que en ciertas proyecciones6 no ser
funcin de la direccin, es decir, ser nicamente funcin de punto, k1 = k1 ('; ).
En relacin a la conservacin del mdulo de deformacin lineal en curvas se introducen las
siguientes deniciones:
Denicin 2 Se denominan lneas isomtricas a aquellas curvas sobre la supercie de referencia en que se conserva el mdulo de deformacin lineal, denominndose de isomtricas base o
estacionarias si es la unidad.
Denicin 3 Se denominan lneas isomorfas a las curvas sobre la supercie de referencia que son
ortogonales a las curvas isomtricas.
Particularizando en la expresin 13.54 es sencillo deducir el valor para el mdulo de deformacin
lineal en la direccin de las curvas paramtricas del elipsoide:
Mdulo de deformacin lineal en la direccin del meridiano:
q
x2' + y'2
g
m2 := 2=0 = 11
!
m
=
2
5 Denominado
6 Las
(13.55)
384
(13.56)
Las expresiones 13.55, 13.56 y 13.38 permiten escribir de otra forma la expresin 13.54,
2
ya que,
g11
mn cos =
p
g22 g12
g
p
= 12
r
r
g11 g22
(13.57)
(13.58)
A continuacin se van a obtener los acimutes de las direcciones en las que el mdulo de deformacin lineal alcanza sus valores extremos, mximo y mnimo. Derivando con respecto al acimut
en la expresin 13.54,
2
g11
2
cos sin + 2
g12
g
cos (2 ) + 2 22
sin cos
r
r2
g11
2
cos sin + 2
g11
2
g12
g
cos (2 ) + 2 22
sin cos = 0 !
r
r2
sin (2 ) + 2
g12
g
cos (2 ) + 22
sin (2 ) = 0
r
r2
tan (2 ) + 2
g12
g
+ 22
tan (2 ) = 0 !
r
r2
g22
r2
tan (2 )
g11
+2
g12
=0!
r
tan (2 ) =
2 r12
g11
g22
r2
donde, sustituyendo la tangente del ngulo doble en funcin de la tangente del ngulo se sigue,
g
2 tan
1 tan2
g
2 r12
g11
2
g22
r2
2 r12
g11
2
g22
r2
2 r12
g11
g22
r2
tan2 + 2 tan = 0
resulta,
g11
tan2 +
g22
r2
g12
r
tan
1=0
+1
(13.59)
385
Si se tienen en cuenta las relaciones que cumplen las races de toda ecuacin de segundo grado,
x1 x2 = ac
x1 + x2 =
ax2 + bx + c = 0 !
b
a
max
+ tan
tan
m n
tan
max
g22
r2
g11
2
m n
(13.60)
g12
r
(13.61)
concluyndose por la segunda de las expresiones anteriores que las direcciones sobre el elipsoide
que se corresponden con las de mximo y mnimo valor de deformacin lineal son ortogonales. Las
dos direcciones anteriores se denominan tangentes principales. Teniendo en cuenta que sobre la
proyeccin las direcciones de mxima y mnima deformacin son ortogonales, por lo estudiado en
la seccin anterior en lo relativo a la elipse indicatriz de Tissot, se concluye que para cualquier
proyeccin cartogrca existen dos direcciones ortogonales sobre la supercie del elipsoide en las que
aparecen la mxima y minima deformacin lineal, y que adems las direcciones correspondientes
a estas sobre el plano de la proyeccin tambin son ortogonales. El resultado anterior corresponde
al teorema de Tissot.
Para obtener el valor del acimut cartogrco de las tangentes principales basta con modicar
la expresin 13.25 de manera que sea funcin del acimut sobre el elipsoide,
)
x' d'+x d
tan = dx
=
dy
y' d'+y d
!
tan = rdd' ! d = r tan d'
tan
x' d' + x
y' d' + y
x'
y'
tan d'
tan d'
r
r
x
r
y
r
tan
(13.62)
tan
tan
max
tan
m n
x2'
tan
max
tan
m n
2
2
y'
2
+
+
y'
+
+
x' x
r
y' y
r
x
r
y
r
tan
max
tan
max
x'
y'
x
r
y
r
tan
max
+ tan
m n
tan
max
+ tan
m n
tan
m n
tan
m n
x2
r2
y2
r2
tan
max
tan
m n
x' x
r
y' y
r
=
2
y'
2
x2'
2
tan
max
tan
m n
+ x' x
=
2
y'
2
+ y' y
g11
2
g22
r2
g12
r
g22
r2
g11
2
g12
r
g22
r2
g11
2
g12
g22
r2
g11
2
g12
tan
max
tan
m n
tan
max
tan
m n
x2
r2
y2
r2
x2
r2
y2
r2
386
g12
se sigue,
x2'
2
tan
max
tan
m n
g11 x2'
+ (g12
x2'
2
max
tan
m n
g11 x2'
g22
r2
x2'
2
max
g12
x' x )
g11
2
g12
tan
m n
g11
g22
r2
+ x' x
x2'
2
g11
2
g22
r2
x' x
g11
2
g12
g22 x2
r2
x2
r2
g11
2
g12
g12
g11
2
g22
r2
x' x
x2
r2
g12
g22
r2
+ x' x
g22
r2
=
2
tan
+ x' x
=
2
tan
g11
2
g22
r2
g22 x2
r2
x2
r2
=
+
x2
r2
De acuerdo con la teora relativa a la elipse indicatriz de Tissot, expuesta en la seccin 13.3.3,
la escala local vara en funcin de la direccin, alcanzado su mximo y mnimo, max y m n , en
los semiejes de la misma, max = a y m n = b.
La metodologa expuesta en la seccin 13.4.2.1 para determinar los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot consta de:
1. Obtener el acimut de las tangentes principales con la expresin 13.59,
v
u
2
g22
u g11
g22
g11
u
2
2
2
2
r
r
u
max
tan =
+1!
t
2
g
g12
2 r12
m n
2
r
en la que intervienen los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del plano de
la proyeccin parametrizado en coordenadas geodsicas de la supercie de referencia, ('; ),
expresin 13.19,
g11 = x2' + y'2
g12 = x' x + y' y
g22 = x2 + y 2
2. Obtener el valor de la deformacin lineal, una vez conocido el acimut, con la expresin 13.57,
2
max
m n
!
!
max
mn
387
x02 + y 02
(a ds sin u) + (b ds cos u)
=
= a2 sin2 u + b2 cos2 u
0
2
2
02 + 2
(ds sin u) + (ds cos u)
(13.63)
funcin de la direccin u sobre el elipsoide. Particularizando para el meridiano y paralelo, y denotando a esas direcciones con um y up , respectivamente, se obtiene,
m2 = a2 sin2 um + b2 cos2 um
n2 = a2 sin2 up + b2 cos2 up
que sumadas dan lugar a,
m2 + n2 = a2 sin2 um + sin2 up + b2 cos2 um + cos2 up
y de la ortogonalidad en el elipsoide del meridiano y paralelo se deduce que,
m2 + n2 = a2 + b2
(13.64)
relacin entre las deformaciones lineales mxima y mnima y las que se producen en las direcciones
del meridiano y paralelo.
Por otra parte, tambin a partir de las expresines 13.49 y 13.50, se puede deducir que,
0
x0 = ds sin u ! ds = sinxu =
0
y 0 = ds cos u ! ds = cosy u =
0
0
= ds sin u ! ds = sin u
0
0
= ds cos u ! ds = cos u
a 0
sin u0
b
cos u
ds
=
ds
ds
=
ds
a 0
sin u
0
sin u
b 0
cos u
0
cos u
a sin u
!
sin u
sin u = a sin u
b cos u
!
cos u
cos u = b cos u
388
um = ab sin (up
sin um cos up ) !
um )
donde, considerando la ortogonalidad de meridiano y paralelo y la denicin del ngulo que forman
las transformadas de meridiano y paralelo de acuerdo a la gura 13.1, se deduce
mn sin = ab
(13.65)
que tambin se puede escribir en funcin del ngulo de deformacin entre las transformadas de
meridiano y paralelo, denido por la expresin 13.41,
mn cos " = ab
(13.66)
(13.67)
y sumando y restando,
1
2
1
2
a=
b=
o tambin,
1
2
1
2
a=
b=
m2 + n2 + 2mn sin
p
=
m2 + n2 2mn sin
a+b
p
p
2
2
2
2
p m + n + 2mn sin + p m + n
2
2
2
2
m + n + 2mn sin
m +n
2mn sin
2mn sin
(13.68)
p
p
2
2
2
2
p m + n + 2mn cos " + p m + n
m2 + n2 + 2mn cos "
m2 + n2
(13.69)
(a + b)
(a
b)
(a
b)
x2' + y'2
x2' + y'2
x2' + y'2
x2 + y 2
1
+ 2 (x y'
r2
r
x2 + y 2
+
r2
x2 + y 2
r2
1
(x y'
r
g11
x' y )
p
g22
g
p
!
r
g11 g22
x' y )
resultando,
2
y'
x
r
x'
y
r
(a + b) =
(a
con un signo de la expresin 13.20,
b) =
p
g =
y'
x
r
x'
y
r
(a + b) =
(a
q
g11 g22
b) =
x'
y
r
y'
x
r
(g12 ) =
2
x'
y
r
y'
x
r
(13.70)
(x' y
+
2
x y' ), y
2
2
(13.71)
389
con el otro signo, deducindose al sumar y restar la raz cuadrad de las expresiones 13.70 y 13.71,
!
r
r
a=
b=
y'
1
2
1
2
y'
x
r
x
r
x'
x'
y
r
y
r
x'
x'
y
r
y
r
y'
y'
x
r
x
r
(13.72)
(a + b) = m2 + n2 + 2mn sin
2
(a b) = m2 + n2 2mn sin
! con =
(a + b) = m2 + n2 + 2mn = (m + n)
2
2
(a b) = m2 + n2 2mn = (m n)
(13.73)
13.4.3.
Sea C una curva sobre la supercie de referencia cuya longitud se obtiene, de acuerdo a lo
estudiado en seccin 8.2.1,
ZZ q
2 d'2 + r 2 d 2 d'd
sC =
(13.74)
C
(13.75)
sC
(13.77)
Las soluciones de las integrales correspondientes a las expresiones 13.74 y 13.76 pueden resultar
complicadas, recurrindose a su solucin numrica por, por ejemplo, el mtodo de Simpson, tal y
como aparece descrito en el apndice G: Integracin numrica,
Zb
f (x) dx
h
(f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n
3
2)
+ 4f (x2n
1)
+ f (x2n ))
con h =
(b a)
2n ,
s =
Zb
ds
s
(
6
+4
b)
(13.78)
390
+4
b)
(13.79)
Zb
ds
resultando
s=
Zb
s
6
ds
13.4.4.
(13.80)
Con el objetivo de caracterizar la deformacin lineal introducida por una proyeccin cartogrca, y as poder establecer a su vez criterios de comparacin entre la deformacin lineal introducida
por diferentes proyecciones, se denen una serie de criterios basados en el valor de la deformacin
en el entorno diferencial de un punto, o en el valor de la deformacin en toda la extensin de una
regin denida sobre la supercie de referencia.
Como criterios para evaluar la deformacin lineal innitesimal para un punto y una direccin
deteminada se suelen utilizar los correspondientes a las siguientes expresiones:
k1 =
1; k1 = ln ; k1 = 1
1
2
; k1 =
(13.81)
"2A1 =
"2A2 =
1
2
(a
1) + (b
a
b
1)
+ (ab
1)
(13.82)
Criterio de Airy-Kavrayskiy
"2A
Criterio de Jordan
"2J
1
=
2
1
ln2 a + ln2 b
2
2
Z
(13.83)
1) d
(13.84)
ln2 d
(13.85)
Criterio de Jordan-Kavrayskiy
"2J K
1
=
2
2
Z
Criterio de Konusova
a
b
1
ab 1
que se puede utilizar para comprobar si una proyeccin cartogrca es:
= arctan
(13.86)
391
= 0.
equivalente,
arbitraria, 0 <
2.
<
2.
1
SR
"2 dR
(13.87)
(13.88)
13.4.5.
De acuerdo con lo estudiado en la seccin 13.3 no existen proyecciones cartogrcas que conserven las distancias de todas las curvas geodsicas del elipsoide. En las denominadas proyecciones
equidistantes nicamente se conservan las distancias en ciertas curvas, principalmente en los meridianos o en los paralelos:
Proyecciones equidistantes a lo largo de meridianos. La condicin que se debe imponer es,
m=1
x2' + y'2 = 1
(13.89)
13.5.
Deformacin supercial
13.5.1.
Introduccin
x2 + y 2 = 1
(13.90)
Para un recinto R sobre la supercie del elipsoide, la deformacin supercial introducida por
una proyeccin cartogrca se dene como la diferencia entre su supercie y la de su recinto
proyeccin. En general, la deformacin supercial introducida por una proyeccin no es constante
en todo el dominio de la supercie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada
recinto considerado.
Teniendo en cuenta que la evaluacin de la deformacin supercial implica la mtrica sobre
la supercie de referencia y sobre la supercie del plano de la proyeccin, y el hecho de que la
mtrica sobre la supercie de referencia se traslada al dominio de la geometra diferencial (seccin
13.3.2), ser preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformacin en entornos diferenciales
(seccin 13.5.2), para trasladarlo despus a entornos nitos a partir de la oportuna integracin
(seccin 13.5.3).
Tambin se estudiarn (seccin 13.5.4) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyeccin cartogrca conserve las supercies, para que sea equivalente.
392
13.5.2.
x = x ('; ) ; y = y ('; )
se dene la escala supercial local de la proyeccin como la relacin
dS
= p ('; )
dS
p=
(13.91)
dS = pdS
dS = (p
1) dS
(13.92)
(13.93)
g
r
(13.94)
x y'
x' y
(13.95)
Otras expresiones para la escala supercial se deducen de que se puede expresar como la relacin
entre la supercie de la elipse indicatriz de Tissot y la del crculo de manera que, de acuerdo a las
expresiones 13.65 y 13.66, se tendr
p = ab = mn sin i = mn cos "
(13.96)
resultando la deformacin,
k2 = ab
1 = mn cos "
1 = mn sin
(13.97)
En el caso particular de que la proyeccin considerada conserve la ortogonalidad de los meridianos y paralelos, las expresiones 13.96 y 13.97 se simplican a
p = mn
k2 = mn 1
(13.98)
(13.99)
13.5.3.
393
Sea R el recinto sobre la supercie de referencia delimitado por una poligonal cerrada que
dene su permetro. La poligonal estar formada por una sucesin de n curvas continuas, Ci i 2
f1; 2; :::; ng, que se cortan en los n vrtices de la misma, Pi = ('i ; i ) i 2 f1; 2; :::; ng, siendo su
supercie, de acuerdo a lo estudiado en seccin 8.2.3
ZZ
SR =
rd'd
(13.100)
R
(13.101)
la proyeccin del recinto R, R , se dene como el recinto encerrado por la proyeccin de la poligonal,
formada por n curvas continuas, Ci i 2 f1; 2; :::; ng, que se cortarn en los n vrtices, Pi =
(xi ; yi ) i 2 f1; 2; :::; ng, proyeccin de los n vrtices correspondientes Pi , y la supercie de R se
obtendr, de acuerdo a la expresin 13.91
ZZ p
ZZ
ZZ
p
g
rd'd =
g d'd =
(x y' x' y ) d'd
(13.102)
SR =
r
R
S =
1X
[(xi+1
2 i=1
xi ) (yi+1 + yi )]
(13.105)
394
13.5.4.
Las proyecciones equivalentes se denen como aquellas en las que las supercies S y S sobre
la supercie de referencia y sobre el correspondiente plano de la proyeccin son iguales, S = S .
En consecuencia, la condicin que ha de cumplir una proyeccin de expresiones genricas
x = x ('; ) ; y = y ('; )
para ser equivalente es, de acuerdo a las expresiones 13.92 y 13.95
dS = dS ! p = 1 !
x y'
x' y = r
(13.106)
13.6.
Deformacin angular
13.6.1.
Introduccin
(13.107)
En general, el ngulo que forman dos curvas arbitrarias que se cortan en el punto P sobre el
elipsoide no coincide con el que forman sus curvas proyectadas en P , apareciendo una deformacin
angular.
13.6.2.
A continuacin se procede a estudiar la deformacin angular, lo que pasa por evaluar la diferencia entre los ngulos u y u.
A partir de las expresiones 13.49 y 13.50 es directo encontrar la relacin entre las tangentes de
u y u , de acuerdo a la gura 13.2.
)
0
0 0
tan u = 0
tan u
sin u a ds cos u
y
a
!
= 0 0 =
= !
x0
tan u
cos u b ds sin u
b
x
tan u = y0
tan u =
b
tan u
a
(13.108)
de manera que la representacin disminuye los ngulos agudos que tengan el eje A
sus lados, al cumplirse b < a.
Utilizando la expresin 13.108 la deformacin de una direccin,
u=u
como uno de
(13.109)
u) =
b
tan u tan u
tan u
tan u
=
= a b
1 + tan u tan u
1 + a tan u tan u
tan (u
u) =
(b a) tan u
a + b tan2 u
b a
tan u
a
a+b tan2 u
a
!
(13.110)
395
+u =
0+u=
0,
+ ab tan u
a
0 + b tan u
0
(13.111)
Para obtener la mxima variacin que experimenta una direccin bastar con derivar en la
expresin 13.110 e igualar a cero el resultado,
a) a + b tan2 u
cos2 u
(b
(b
2b (b
a + b tan2 u
cos2 u
a)
(b
a)
(b
a) a
a) tan2 u
=0!
cos2 u
2b tan2 u
cos2 u
b tan2 u
cos2 u
=0!
=0!
b tan2 u = 0 !
b tan2 u = 0 !
r
a
tan u umax =
b
(b
p
a) ab
b a
q !
= q
a + b ab
b
a a + a ab
b a
tan umax = p
2 ab
(13.112)
resultando sencillo comprobar que u y u para la mxima variacin de una direccin son complementarios ya que, si se considera la suma de los ngulos en las dos supercies,
tan (u + u) =
b
tan u + tan u
tan u + tan u
=
= a b
1 tan u tan u
1 a tan u tan u
umax ,
tan (u + u
b+a
tan u
a
a b tan2 u
a
(b + a) tan u
a b tan2 u
se sigue,
umax ) =
p
(b + a) ab
=1!u +u
a b ab
umax
(13.113)
Tambin se pueden obtener otras expresiones trigonomtricas para la mxima variacin de una
direccin. Recuperando la expresin 13.50 y multiplicando la primera por cos u y la segunda por
sin u, se sigue,
A C sin u = b ds sin u ! A C sin u cos u = b ds sin u cos u
A C cos u = a ds cos u ! A C cos u sin u = a ds cos u sin u
Sumando y restando,
(a + b) ds sin u cos u = A C (sin u cos u + cos u sin u) = A C sin (u + u)
(a b) ds sin u cos u = A C ( sin u cos u + cos u sin u) = A C sin (u
u)
Dividiendo la segunda por la primera,
sin (u
u)
(a b)
=
sin (u + u)
(a + b)
396
se obtiene,
sin (u
u) =
a b
sin (u + u)
a+b
umax
p
2 ab
=
a+b
(13.115)
En cuanto a la mayor deformacin para un ngulo, denido a partir de dos direcciones cuya
mxima deformacin ya ha sido deducida, habr que considerar el caso ms desfavorable, que se
producira cuando las dos direcciones que denen el ngulo estn en dos cuadrantes consecutivos,
resultando que la mxima deformacin angular, w, es el doble de la mxima deformacin de una
direccin:
p
b a
2 ab
w
a b
(13.116)
= arctan p = arcsin
= arc cos
a+b
2
a+b
2 ab
13.6.3.
(13.117)
cos = p
m2 =
g11
2
! g11 =
m2
g22
! g22 = r2 n2
r2
la expresin para el acimut geodsico proyectado, expresin 13.43,
p
g tan
tan =
rg11 + g12 tan
n2 =
se puede reescribir,
tan
tan
n sin tan
m + n cos tan
!
(13.118)
397
=0
! tan
= m tan
=0
= tan !
+ n cos tan
2
=0
=0
n cos " m
n sin
m
=
(13.119)
n cos
n sin "
recordando la denicin del ngulo " = 2
dada por la expresin 13.41.
Para relacionar la deformacin del acimut geodsico con la deformacin angular se deben recuperar las expresiones 13.109, 13.111 y 13.117:
tan
=0
= u
u
= 0+u
=
0+u
=
resultando,
=
+u
u=(
0)
(13.120)
que permite concluir que la ausencia de una de las dos deformaciones, de direccin o de acimut
geodsico, implica la ausencia de deformacin en la otra, acimut geodsico o direccin, respectivamente.
13.6.4.
Convergencia de meridianos
= arctan
y'
x'
x'
= arc cos q
= arcsin q
y'
x2 + y 2
x2 + y 2
'
'
'
'
13.6.5.
= +
=
(13.121a)
=
= +
(13.121b)
Condiciones de conformidad
La condicin de conformidad se expresa como la condicin de que se conserven todos los ngulos,
y sus sentidos, lo que equivale, recuperando la expresin 13.44
cot
rg
g
= p11 cot + p12
g
g
398
= cot !
p g12 = 0p
g11 =
g22
g =
(13.122)
p
g11 g22
Teniendo en cuenta las expresiones de la escala local en la direccin de las curvas paramtricas
de la supercie de referencia, expresiones 13.55 y 13.56, y del ngulo formado por la proyeccin de
las mismas, expresin 13.58,
p
p
g11
g22
g
m=
; n=
; mn cos = 12
r
r
las condiciones 13.122 tambin se pueden escribir,
cot
= cot !
= 2
m=n
(13.123)
= m2 cos2 + m2 sin2 !
=m=n
(13.124)
b) =
x'
(a
b) =
x'
y
r
y
r
y'
y'
x
r
x
r
2
2
(1a )
(2a )
0!
0!
(a
b)
(a
b)
x'
y'
y
r
= 0 ! x' = y ! xq =
r
x
r
= 0 ! y' = x ! y q = x
r
al sustituir la derivada de una funcin respecto a la latitud geodsica por su derivada respecto a
la latitud isomtrica,
dq
r
dq = d' ! f' = fq
= fq ! f' = fq
r
d'
r
y de (2a )
2
(a
b)
(a
b)
x'
y
r
= 0 ! x' = y ! xq = y
r
y'
x
r
0!
+
= 0 ! y' = x ! y q = x
r
0!
y ;
yq =
(13.125)
13.6.6.
399
vu2 2 ;
vu2 1 =
vu1 2
que no son sino las condiciones de diferenciabilidad de una funcin de variable compleja, condiciones
de Cauchy-Riemann enunciadas en la expresin 13.125.
Sin prdida de generalidad, se particularizar la notacin y signicado de lo que sigue al objeto
de este texto, a las proyecciones cartogrcas de la supercie del elipsoide sobre un plano o sobre
una esfera.
Si en una supercie se elige una parametrizacin tal que la mtrica sobre las curvas paramtricas
coincida, lo que es equivalente a escoger un conjunto de parmetros que dena un sistema de
coordenadas isomtricas sobre la supercie de acuerdo al apndice D: Sistemas isomtricos de
coordenadas, se puede asociar la denicin de un plano complejo de manera que la posicin de
cualquier punto se puede considerar como un nmero complejo.
As, parametrizando la supercie del elipsoide en base al sistema isomtrico de coordenadas
denido por los parmetros latitud isomtrica
q=
Z'
d'
0,
la
z =q+i
y su proyeccin por
P
w = f (z) = f (q + i
) = y + ix
dado que el sistema de coordenadas cartesianas (x; y) dene un sistema isomtrico de coordenadas
en el plano8 . Advirtase que la componente real se ha asociado al meridiano sobre el elipsoide y al
eje de ordenadas sobre el plano de la proyeccin debido a que en la mayora de las proyecciones la
direccin del eje de ordenadas sigue aproximadamente la direccin del norte, y el eje de abcisas la
direccin del este para algn punto origen.
A continuacin se van a establecer las condiciones para que la funcin f de variable compleja
sea analtica.
Dado que de acuerdo al anlisis matemtico de funciones de variable compleja, si una funcin
de variable compleja es diferenciable tiene derivadas de todos los rdenes y es analtica, la condicin
para que una funcin de variable compleja sea analtica es que sea diferenciable.
8 Igualmente se podra considerar un sistema de coordenadas isomtricas en el plano deducido a partir del sistema
de coordenadas polares, tal y como se plantear en la proyeccin Cnica Conforme de Lambert.
400
Dada la funcin f de variable compleja, han de existir dos funciones de R2 en R tales que,
f (z) = f (q + i
) = y (q;
) + ix (q;
f 0 (z) = l m
z)
z
z!0
y (q +
lm
q;
f (z)
z=
q+i (
)) + ix (q + q;
+ (
q+i ( )
q!0
(
)!0
))
y (q;
ix (q;
de manera que, dado que cualquier direccin se puede expresar en la base denida por la direccin
del eje correspondiente a la componente real e imaginaria, bastar con exigir la existencia y unicidad
en esas dos direcciones. As, para la direccin de la componente real,
f 0 (z)
f 0 (z)
)=0
)=0
y (q +
lm
q;
) + ix (q +
q;
)
q + i0
q!0
(
)=0
y (q +
lm
q;
y (q;
y (q;
) + i (x (q +
q
q!0
(
)=0
ix (q;
q;
x (q +
q;
x (q;
!
))
)=0
y (q +
lm
(
q;
)
q
q!0
)=0
y (q;
lm
(
q!0
)=0
)
q
x (q;
resultando,
f 0 (z)
)=0
@y
@x
+i
@q
@q
q=0
f 0 (z)
q=0
y (q;
lm
q=0
(
)!0
y (q;
lm
)) + ix (q;
+ ( ))
0+i ( )
))
y (q;
q=0
lm
) + i (x (q;
i ( )
q=0
(
)!0
q=0
(
)!0
y (q;
(
(
))
)
y (q;
resultando
f 0 (z)
q=0
=
)
y (q;
ix (q;
))
x (q;
!
))
i se tendr
+
x (q;
lm
q=0
(
)!0
(
(
))
)
x (q;
@y
@x
+
@
@
)=0
= f 0 (z)
q=0
@y
@x
=
+i
@q
@q
xq =
@y
@x
+
@
@
401
(z)
que sern funcin de punto e independientes de la direccin, de manera que la diferencial tambin
se puede escribir,
w = f 0 (z) = l m
f (z +
z!0
z)
z
f (z)
= lm
z!0
w
j wj earg
= lm
z!0 j zj earg
z
w
z
= lm
z!0
j wj arg
e
j zj
w arg
z!0
j wj
j zj
earg f
(z)
= l m earg
w arg
z!0
jf 0 (z)j =
arg f 0 (z)
(2)
La expresin (1) permite concluir que la relacin entre los mdulos innitesimales es igual a
una constante, funcin de punto, e independiente de la direccin considerada, conclusin coincidente con la ya alcanzada en la seccin anterior segn la cual la escala local de una proyeccin
conforme es independiente de la direccin, y segn la cual una circunferencia en la supercie origen
se transformaba en una circunferencia en la supercie destino de la transformacin. Adems, la
expresin (1) ofrece otra alternativa para el clculo de la escala local.
De la expresin (2) se deduce que
arg
w = arg
z + arg f 0 (z)
y al ser f diferenciable el valor de arg f 0 (z) es constante, concluyndose que la transformacin aplica
una rotacin constante, y en el mismo sentido, a cualquier z, quedando probada la conformidad.
13.7.
13.7.1.
Introduccin
En esta seccin se van a estudiar los problemas que genera el hecho de que para una proyeccin
cartogrca arbitraria de expresiones
x = x ('; ) ; y = y ('; )
la transformada de una curva geodsica sobre la supercie de referencia no sea una geodsica sobre
la proyeccin. Estos problemas afectan a la evaluacin de ngulos y de distancias.
Considrese, de acuerdo a la gura 13.3:
Una lnea geodsica !
r (s) sobre la supercie del elipsoide denida por los puntos P y Q, con
longitud s.
La proyeccin !
r (s) de la curva !
r (s) de manera que la proyeccin de los puntos P y Q son
P y Q , respectivamente, y la longitud de la curva proyectada es s .
La direccin del norte geodsico y cartogrco, Ng y Nc , respectivamente, relacionados por
la convergencia de meridianos, .
402
Y
Ng
Nc
Q*
d*
s*
cc
g
cg
P*
X
Figura 13.3: Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodsicas
s =
!
r (s)
2!
+ :::
(13.126)
403
d =s
k 2
s
24
k k 0
s
24
s4
1152
9k
+ 16k
02
+ 24k k
00
+ :::
(13.127)
s =d
k 2
d
24
k k 0
d
24
d 4
15k
1152
16k
02
24k k
00
+ :::
(13.128)
13.7.2.
Sea C una curva arbitrara sobre la supercie del elipsoide y sea C su transformada segn una
proyeccin conforme cualquiera, de ecuaciones
x = x ('; ) ; y = y ('; )
En esta seccin se va a establecer la relacin existente entre la curvatura geodsica, kg , en
cualquier punto P de C y la curvatura geodsica, kg , en P de C , proyeccin de P .
La expresin general para la curvatura geodsica en un punto de una curva contenida en una
supercie parametrizada en base a dos parmetros arbitrarios, u1 y u2 , expresin A.113 deducida
en la seccin A.7.2,
kg
g du1 d2 u2
2
12
1
11
du2 d2 u1 +
du1
2
11
du2 +
du1
2
22
du2
du1 du2
1
22
1
12
(13.129)
donde
son los smbolos de Christoel de segunda especie, cuyos valores deducidos en la seccin
A.6.1.1 van de la expresin A.98a a la expresin A.98f:
1
11
= g 11
2
11
= g 12
1
12
1
21
2
12
2
21
1
22
= g 11
2
22
= g 12
1
@g12
@g11 g12
1 @g11 g22
2 1
2 @u1 g
2
@u
@u2
g
1
@g12
@g11 g11
1 @g11 g12
22
+
2 1
111 + g
112 =
2 @u1 g
2
@u
@u2
g
1
@g
g
1
@g
g
11 22
22 12
= g 11 121 + g 12 122 =
2 @u2 g
2 @u1 g
1 @g11 g12
1 @g22 g11
= g 12 121 + g 22 122 =
+
2 @u2 g
2 @u1 g
1
@g12
@g22 g22
1 @g22 g12
12
2 2
221 + g
222 =
2
@u
@u1
g
2 @u2 g
1
@g12
@g22 g12
1 @g22 g11
22
2 2
+
221 + g
222 =
2
@u
@u1
g
2 @u2 g
111
+ g 12
112
g d'd2
2
12
d d2 ' +
1
11
(d') d +
2
11
1
22
(d')
2
22
1
12
(d ) +
(13.131)
d' (d )
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
C,
d'
d
d2 '
d2
d' =
; d =
; d2 ' =
; d2 =
ds
ds
ds
ds
404
y en la que los smbolos de Christoel resultan de particularizar la condicin g12 = 0 ! g = g11 g22 ,
1
11
2
11
1
12
1 @g11
1 @g22
2
;
22 = +
1
2g11 @u
2g22 @u2
1 @g22
1 @g11
1
;
22 =
2g22 @u2
2g11 @u1
1 @g22
1 @g11
2
2
1
;
12 = 21 = +
21 =
2
2g11 @u
2g22 @u1
1
2g
@g
;
@u
1 @g
;
2g @u
1
2g
@g
;
@u
en f1; 2g (13.133)
La mtrica sobre la supercie del plano de la proyeccin parametrizado en base a las coordenadas
geodsicas es, de acuerdo a la expresin 13.19,
2
ds
La curvatura geodsica, kg , en el punto P de C sobre la supercie del plano de la proyeccin conforme parametrizado en coordenadas geodsicas ('; ) se obtiene al particularizar en la
expresin 13.129,
kg
d'd2
2
12
d d2 ' +
2
11
1
11
2
22
(d') d +
1
22
(d')
(d ) +
(13.134)
1
12
d' (d )
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
proyectada, sobre C ,
d' =
d'
;
ds
d =
d
d2 '
; d2 ' =
;
ds
ds 2
d2 =
d2
ds
y los smbolos de Christoel respondern a las expresiones 13.133, con los oportunos cambios,
=
1
2g
@g
;
@u
1 @g
;
2g @u
1
2g
@g
;
@u
en f1; 2g
Si se expresa la condicin de conformidad como relacin entre los coecientes de las primeras
formas cuadrticas fundamentales,
ds = ds;
! g = g11 g22 =
g11 g22 =
con la escala local puntual, independiente de la direccin tal y como se demostr al considerar
el caso de una proyeccin conforme, se deduce que,
d'
1 d'
=
;
ds
ds
d2 '
1 d2 '
= 2 2;
2
ds
ds
d
1d
=
ds
ds
(13.135)
d2
ds
(13.136)
1 d2
2 ds2
@g
@u
1
2 @g
2g
g
@u
2g
@u
2
@
!
+ 22
2
@u
405
@ 2
@u
2g
1 @g
2g @u
2 g
2g
g
g
g
@u
@ 2
@u
2g
@u
2 @g
(13.137)
1
2
2 g
2g
1 @
@u
2
@
!
@u
@
@u
(13.138)
@ 2g
@g
1
=
@u
2 2g
@u
1
1
@ 2
2 @g
+
g
2 2g
@u
2 2g
@u
@
1
!
+ 22
2
@u
=
=
1
2g
1 @
=
@u
1 @
@u
(13.139)
Sustituyendo las expresiones 13.135 a 13.139, en la expresin 13.134 y expresando las derivadas
respecto al parmetro longitud de arco sobre C se tendr,
kg
d2
g11 @
g22 @
1@
2
2
12 +
@'
1@
2
22 +
@
2p
d'
1
2
2
11
d2 '
1
22
(d')
1@
@'
1@
1
12 +
@
1
11
g22 @
1
3
(d ) +
3
g11 @'
1
2 1
(d') d +
2
1
d'
1
2
(d )
Operando,
kg
p
g
1
= d' d2
1
22
+ 2
+
d
3
(d ) +
2
12
2
22
1
11
1
12
d2 ' +
2
11
(d')
g11 @
g22 @
1
2
(d')
g22 @ 1
3
(d ) +
g11 @' 2
1
@
@
1
2
2
(d') d + 2
(d') d +
2
@' @'
1
@
@
1
2
2
d' (d ) +
2
d' 2 (d )
@
@
406
1p
g11 @
@
d'2 +
d'd
g22 @
@'
g22 @
@
d 2+
d'd
g11 @'
@
kg +
g d'
=1!
d'2 =
d
1 g22 d 2
g11
1 g11 d'2
g22
g11 @
g22 @
g22 d
g11
1 @
@
d' +
d
g22 @
@
@
d'd
@'
g22 @
g11 @'
@
1 @
d'2 d +
d
@'
g11 @'
d' +
g11 d'2
g22
@
d'2 d
@'
@
d'd
@
@
d'd
@
1 @
1 @
d' +
d
g22 @
g11 @'
resultando,
1
kg =
kg =
kg +
1
kg =
kg =
1
2
kg +
1p
kg +
kg +
1 @
1 @
d' +
d
g22 @
g11 @'
p
p
g11 g22 @
g11 g22 @
d' +
d
g22 @
g11 @'
p
p
g11 @
g22 @
d
d'
+
p
p
g22 @
g11 @'
!
p
p
g11 @
g22 @
p
d' + p
d
g22 @
g11 @'
g
(13.140)
Si en la expresin anterior se sustituyen las expresiones del coseno y seno del acimut geodsico
de una curva arbitraria, expresin A.53
(
1
p
cos = g11 du
ds2
Caso g12 = 0 !
p du
sin = g22 ds
se obtiene,
kg =
kg +
cos @
sin @
p
+p
@
g22
g11 @'
kg
cos
@
@sp
sin
@
@sm
(13.141)
(13.142)
kg =0
cos
@
@sp
sin
@
@sm
1 @
@!
n
(13.144)
407
kg =
kg + kg
(13.145)
kg =0
kgm
@
@sp
cos
kgm =
@
@sp
cos
(13.146)
y como kgp =
kgp +
sin
@
@sm
tan ' +
sin
@
@sm
(13.147)
La expresin 13.143 indica que algunas proyecciones cartogrcas presentan ventajas cuando,
por ejemplo, las lneas isomtricas coinciden con alguna de las curvas paramtricas del elipsoide.
@
As, si los meridianos son lneas isomtricas, = cte, se anular la derivada @s
y la expresin
m
13.144 se simplica a
1
@
kg k =0 =
cos
(13.148)
g
@sp
y si los paralelos son lneas isomtricas se simplica a
kg
kg =0
sin
@
@sm
(13.149)
Es sencillo deducir otra expresin para la curvatura geodsica de una curva proyectada frecuente
en la bibliografa. Partiendo de la expresin 13.141
!
1
1
cos @
sin @
p
kg = kg +
+p
g22 @
g11 @'
y haciendo intervenir la latitud isomtrica, dq = r d', la parcial del neperiano de la escala local, y
los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del elipsoide parametrizado en ('; ),
se tiene,
1
1
cos @
sin @ dq
kg = kg +
+ p
!
p
g22 @
g11 @q d'
kg =
kg +
cos @ ln
p
g22 @
sin @ ln
+p
g11 @q r
408
kg =
kg =
kg +
1
kg +
cos @ ln
r
@
1
r
sin @ ln
@q r
@ ln
@
cos
@ ln
@q
+ sin
(13.150)
siendo posible determinar la escala local para cualquier direccin, la ms sencilla, al ser la proyeccin
conforme y ser la escala local independiente de la direccin, y de ah que a menudo la expresin
anterior aparezca en funcin de la escala local del meridiano,
kg =
kg +
1
mr
@ ln m
@ ln m
+ sin
@
@q
cos
(13.151)
13.7.3.
kg =0
1
mr
@ ln m
@ ln m
+ sin
@
@q
cos
(13.152)
sin =
!
r
(13.153)
el vector !
r = P Q en funcin del desarrollo en potencias de s hasta orden 3 ser, de acuerdo
a la expresin 13.126
s 2 !
s 3
!
!
r =s t +
k n +
k 0!
n
2
6
2!
+ :::
de manera que aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto de la suma se
tiene
!
t
!
r =s
!
t
!
t
!
t
s 2
k
2
!
t
s 2
!
r =
k
2
!
t
!
r =
!
t
s 3
k
6
!
n
!
r
!
t
s 3
k
6
s 2
s 3 0
k +
k + :::
2
6
!
t
!
al ser unitario el vector t
!
n
!
n
!
t
!
t
!
n
!
n
!
t
+ ::: !
+ ::: !
s 2
s 3 0
k +
k + :::
2
6
!
n y recuperando la expresin 13.127 se deduce
sin =
!
t
!
r
k 2 2
24 s
k k
24
+ :::
k k 0
s
24
+ :::
y al invertir la serie,
1
1
=
d
s
se tiene
sin =
1
s
1+
k 2
s
24
s 2
s 3 0
k +
k + :::
2
6
1+
k 2
s
24
k k 0
s
24
+ :::
!
t
+::: !
409
sin = s
sin = s
k
s
s 2
+ k 0+
k
2
6
24
1+
00
k 2
s
24
k
s
2k 00 k
+ k 0+
2
6
48
sin = s
+
3
+ :::
k 3
s
48
2
+ :::
+ :::
1
sin3 + ::
6
k
k 0
s +
s
2
6
2k
00
48
k 3
s
48
+ :::
y nalmente
k
k 0 2 k 00 3
s +
s +
s + :::
(13.154)
2
6
24
en las que el valor de la curvatura es el deducido en la expresin 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
!
1
cos @
sin @
p
k =
+p
(13.155)
g22 @
g11 @'
=
=
=
cos
@
@sp
sin
@
@sm
1 @
@!
n
1
@ ln m
@ ln m
cos
+ sin
mr
@
@q
al haberse considerado que la curva origen sobre la supercie de referencia es una lnea geodsica.
Para calcular la reduccin angular de la cuerda, en lugar de recurrir al desarrollo correspondiente
a la expresin 13.154, se suele recurrir a otra metodologa que se desprende de la gura 13.4.
Q*
P*
dl
s*
L*
dt
d
Q*
Figura 13.4: Determinacin de la reduccin angular de la cuerda
Si coincidiera la transformada de la geodsica con la cuerda, la imagen del extremo nal, punto
Q, correspondera al punto Q de la gura 13.4. Sin embargo, si en un determinado punto L ,
localizado sobre la transformada de la geodsica a una distancia l del punto origen P , aparece una
curvatura de la transformada de la geodsica, k = ddl , la imagen del punto Q se traslada un dt
pasando de Q a Q , resultando el desplazamiento,
dt = (s
l) d = (s
l) k dl
410
dt
1
=
(s
s
s
l) k dl
s
(k + 2km ) ;
6 P
s
k + 2km
6 Q
(13.157)
h
(f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n
3
f (x) dx
2)
+ 4f (x2n
km + (s
s ) kQ
1)
+ f (x2n )) ;
con h
(b
a)
2n
1
=
s
Zs
(s
1 s
s 6
l) k dl
(s
0) kP + 4 s
s
2
Zs
(s
1
=
s
Zs
1
s
1
(s kP + 2s km ) !
6
l) k dl
(s
l) k dl
s
(k + 2km )
6 P
que es la expresin buscada para el punto P , deducindose de forma similar el valor para
Q .
Frmulas de Laborde:
P
s
k ;
2 A
s
k
2 B
(13.158)
con el punto A sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q con origen
en P , y con el punto B sobre la cuerda P Q a una distancia igual a un tercio de P Q
con origen en Q . Estas expresiones son menos precisas que las anteriores.
Estas frmulas se deducen si se considera para la curvatura de la transformada de la geodsica
un desarrollo en serie limitado al primer orden,
k = kP +
dk
dl
l
P
411
1
s
(s
dk
dl
l) kP +
1
s
Zs
1
s
s kP dl
Zs
1
dl +
s
lkP
dk
dl
s
3
(s )
(s )
kP +
2s
2s
(s )
3s
dk
dl
Zs
dk
dl
l2
dk
dl
(s )
s
kP +
2
6
1
s
ldl
1
2
(s ) kP
s
Zs
l dl !
dk
dl
dl !
kP +
1
3
dk
dl
13.7.4.
Correccin en distancias
k 2
s
24
k k 0
s
24
s4
1152
9k
+ 16k
02
+ 24k k
00
+ :::
s =d
k 2
d
24
k k 0
d
24
d 4
15k
1152
16k
02
24k k
00
+ :::
y al tratarse de desarrollos particularizados en cualquiera de los dos extremos de la curva proyectada, se deduce que las relaciones entre ambas longitudes se obtendrn al sustituir los valores para
la curvatura deducido en la expresin 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
!
1
cos @
sin @
p
k =
+p
g22 @
g11 @'
=
=
=
cos
@
@sp
sin
@
@sm
1 @
@!
n
1
@ ln m
@ ln m
cos
+ sin
mr
@
@q
13.8.
w
2
k2
b a
(1 + k1b ) (1 + k1a )
k1b k1a
=
=
a+b
(1 + k1a ) + (1 + k1b )
2 + (k1a + k1b )
= ab 1 = (1 + k1a ) (1 + k1b ) 1 = k1a + k1b + k1a k1b
412
donde k1a y k1b son los coecientes de deformacin lineal en las direcciones de las tangentes
principales,
k1a = a 1; k1b = b 1
resultando la aproximacin
w
k1b
k1a
(13.159)
k2
k1a + k1b
(13.160)
de la que se deduce:
En las proyecciones conformes la deformacin supercial es aproximadamente el doble de la
deformacin lineal,
conforme
w = 0 ! a = b ! k1a = k1b = k1 ! k2
2k1
sirva de ejemplo que si la deformacin lineal fuera k1 = 0;000200 = 200 ppm, la correspondiente deformacin supercial sera,
2
k2 = (1 + k1 ) = 1;0002002 = 1;00040004
1;000400
k2 = 0 ! k1a
k1b ! w
2k1a
0!
k2
w
= 0!
k2
w
k1a
k1a
k1b
k1b
! jk2 j
! jk2 j
jwj
jwj
13.9.
13.9.1.
Introduccin
Aunque hasta la fecha se han utilizado cientos de proyecciones, desde un punto de vista terico
el nmero es ilimitado.
La clasicacin de las proyecciones cartogrcas se puede realizar en base a diferentes criterios:
413
13.9.2.
13.9.3.
414
y = y (')
(13.161)
y = y (')
(13.162)
Dentro de esta clase se distinguen dos segn los paralelos presenten o no simetra
respecto al meridiano central.
3) Proyecciones seudocilndricas.
Las expresiones son particularizaciones de
x = x ('; ) ;
y = y (')
(13.163)
Dentro de esta clase se distinguen dos segn los paralelos presenten o no simetra
respecto al meridiano central.
4) Proyecciones cnico-cilndricas.
En estas proyecciones los paralelos se transforman en rectas y los meridianos en
crcunferencias concntricas.
b)
(c; ') ;
=
sin ; y = q
(13.164)
cos
(c; ') ;
= ( )
sin ; y = q
cos
(13.165)
(') ;
sin ;
= ('; )
y=q
cos
(13.166)
Proyecciones acimutales.
Las expresiones son particularizaciones de
=
x =
5)
415
(') ;
sin ;
=
y = cos
(13.167)
(13.168)
Proyecciones seudoacimutales.
Las expresiones son particularizaciones de
=
x =
(z) ;
sin ;
= ('; )
y=q
cos
(13.169)
(13.170)
Proyecciones poliacimutales.
Las expresiones son particularizaciones de
=
x =
('; ) ;
= ('; ) =
sin ; y = cos
+ f (') sin (k )
(13.171)
Los paralelos se proyectan como elipses y los meridianos como rectas o curvas con
origen en el centro de las elipses.
2) Proyecciones poliacimutales generalizadas.
Sus expresiones son particularizaciones de las expresiones generales de las proyecciones poliacimutales.
Los paralelos se proyectan como lneas de curvatura variable y los meridianos como
rectas o curvas con origen en el polo.
416
(13.172)
Dentro de esta clase se distinguen cuatro en funcin de la forma que adopten las
transformadas de los paralelos: elipses, parbolas, hiprbolas o lneas de curvatura
arbitraria.
Exceptuando a las proyecciones con paralelos hiperblicos, se distinguen a su vez
cuatro clases en funcin de la simetra que presente la red de meridianos y paralelos,
considerndose en las hiperblicas nicamente dos clases en funcin de la presencia
de esa simetra.
2) Proyecciones policilndricas.
Las expresiones son funciones de las coordenadas geodsicas, de acuerdo a las expresiones genricas 13.7
x = x ('; ) ;
y = y ('; )
13.9.4.
13.9.5.
Otras clasicaciones
13.9.5.1.
La clasicacin de proyecciones cartogrcas realizada por Lee en 1944 se basa en una combinacin del tipo de construccin y de las deformaciones de las mismas. Distingue:
417
Proyecciones cnicas:
Cilndricas.
Seudocilndricas.
Cnicas.
Seudocnicas.
Policnicas.
acimutales.
Perspectivas.
No perspectivas.
Proyecciones no cnicas.
Cada una de las categoras anteriores se subdividen en conformes, autlicas ( equivalentes ) y
alcticas ( ni conformes ni equivalentes ), aunque no hay proyecciones para todos los casos a que
da lugar la divisin.
13.9.5.2.
y = y ('; )
y = y ('; )
y = y (')
y = y (')
418
13.10.
419
420
Parte VI
Apndices
421
Apndice A
A.1.
o U.
Denicin 7 Dado !
x 2 Rn y > 0, se dene la bola abierta de centro !
x y radio
conjunto
B (!
x ; ) := f!
y 2 R n : k!
y !
xk< g
!
y se dene la bola cerrada de centro x y radio como el conjunto
B (!
x ; ) := f!
y 2 R n : k!
y
!
xk
como el
424
Rn un abierto, la funcin f :
R n ! Rm
f (!
x ) = (f1 (!
x ) ; f2 (!
x ) ; :::fm (!
x ))
y!
a 2 . Se dene la derivada direccional de f en el punto !
a y en la direccin !
u ( con !
u 2 Rn ,
!
!
u 6= 0 ), como el siguiente lmite cuando existe
f (!
a + h!
u)
!
D!
u f ( a ) := l m
h!0
h
f (!
a)
!
y al ser la convergencia en un producto coordenada a coordenada, se tiene que D!
u f ( a ) existe si
!
y slo si existen D!
u fi ( a ), para i = 1; 2; :::; m y en tal caso se tiene que
!
!
!
!
D!
u f ( a ) = (D!
u f1 ( a ) ; D!
u f2 ( a ) ; :::; D!
u fm ( a ))
En particular, se denominan derivadas parciales a las derivadas direccionales en la direccin de los
elementos de la base cannica de Rn , bC = f!
e 1; !
e 2 ; :::!
e n g, y se denotan por
@f (!
a)
Di f (!
a)=
= (Di f1 (!
a ) ; Di f2 (!
a ) ; :::; Di fm (!
a )) , con i 2 f1; 2; :::; ng
@xi
425
de manera que:
D1 f (!
a) =
=
D2 f (!
a)
=
=
Dn f (!
a)
=
=
@f (!
a)
= (D1 f1 (!
a ) ; D1 f2 (!
a ) ; :::; D1 fm (!
a ))
@x1
@fm (!
@f1 (!
a ) @f2 (!
a)
a)
;
; :::;
@x1
@x1
@x1
@f (!
a)
= (D2 f1 (!
a ) ; D2 f2 (!
a ) ; :::; D2 fm (!
a ))
@x2
@f1 (!
a ) @f2 (!
@fm (!
a)
a)
;
; :::;
@x2
@x2
@x2
:::
:::
@f (!
a)
= (Dn f1 (!
a ) ; Dn f2 (!
a ) ; :::; Dn fm (!
a ))
@xn
@f1 (!
a ) @f2 (!
a)
@fm (!
a)
;
; :::;
@xn
@xn
@xn
Denicin 25 Sea
Rn un abierto, f :
Rn ! Rm y !
x 0 2 . Se dice que f es diferenciable
!
n
en x 0 si existe una aplicacin lineal T 2 L (R ; Rm ) tal que
l m!
f (!
x0+!
x)
!
x!0
f (!
x 0)
!
kxk
T (!
x)
=0
Rn ! Rm y !
x0 2
. Si f es diferenciable en !
x 0,
Proposicin 28 Sea
Rn un abierto, f :
Rn ! Rm y !
x0 2
, Entonces, f es
!
diferenciable en x 0 si, y slo si, cada funcin coordenada, fi , es diferenciable en !
x 0 . Adems se
tendr que la diferencial corresponder a
Df (!
x 0 ) = (Df1 (!
x 0 ) ; Df2 (!
x 0 ) ; :::; Dfm (!
x 0 ))
Denicin 29 Sea
Rn un abierto, f :
Rn ! Rm y !
x 0 2 . Si f es diferenciable en !
x 0,
!
!
n
entonces, como la diferencial de f en x 0 , Df ( x 0 ) 2 L (R ; Rm ), es una aplicacin lineal tendr
una expresin matricial respecto a las bases cannicas de Rn y Rm . A dicha matriz se la denomina
la matriz jacobiana de f en !
x 0 y se la representa por f 0 (!
x 0 ), de acuerdo a
Df (!
x 0 ) (!
x ) = f 0 (!
x 0) !
x
Proposicin 30 Sea
Rn un abierto, f :
Rn ! Rm una funcin diferenciable en !
x0 2 ,
!
!
n !
y sea u = (u1 ; u2 ; :::; un ) 2 R , u 6= 0 . Entonces, la matriz jacobiana es una matriz cuyas las
son los gradientes de las correspondientes funciones coordenadas.
())En efecto, dado que
!
u = u1 !
e 1 + u2 !
e 2 + ::: + un !
en=
n
X
i=1
ui !
ei
426
= Df (!
x 0 ) (!
u ) = Df (!
x 0)
n
X
ui !
ei
i=1
n
X
ui Df (!
x 0 ) (!
e i) =
i=1
n
X
ui Di f (!
x 0) =
i=1
= u1 D1 f (!
x 0 ) + u2 D2 f (!
x 0 ) + ::: + un Dn f (!
x 0) =
0
1
0
1
0
!
!
D1 f1 ( x 0 )
D2 f1 ( x 0 )
Dn f1 (!
x 0)
!
!
B D1 f2 (!
C
B
C
B
x
)
D
f
(
x
)
D
f
(
x 0)
0
2
2
0
n
2
C u1 + B
C u2 + ::: + B
= B
@
A
@
A
@
:::
:::
:::
D1 fm (!
x 0)
D2 fm (!
x 0)
Dn fm (!
x 0)
0
1
!
!
!
u1 D1 f1 ( x 0 ) + u2 D2 f1 ( x 0 ) + ::: + un Dn f1 ( x 0 )
B u1 D1 f2 (!
x 0 ) + u2 D2 f2 (!
x 0 ) + ::: + un Dn f2 (!
x 0) C
C
= B
@
A
:::
!
!
!
u1 D1 fm ( x 0 ) + u2 D2 fm ( x 0 ) + ::: + un Dn fm ( x 0 )
1
u1
C B u2 C
CB
C
A@ : A
un
B
B
!
0 !
Df ( x 0 ) = f ( x 0 ) = B
B
@
x 0)
@f1 (!
@x1
!
@f2 ( x 0 )
@x1
@f1 (!
x 0)
@x2
!
@f2 ( x 0 )
@x2
:::
:::
@fm (!
x 0)
@x1
@fm (!
x 0)
@x2
:::
:::
:::
:::
C
C un =
A
10
@f1 (!
x 0)
@xn
!
@f2 ( x 0 )
@xn
:::
@fm (!
x 0)
@xn
1
C
C
A
1
C
C
C
C
A
427
Denicin 33 Sea
Rn un abierto y f :
Rn ! Rm . Si para cada !
x 2 existe la derivada
!
parcial Di f ( x ) entonces se puede denir la aplicacin Di f :
Rn ! Rm mediante la relacin
(Di f ) (!
x ) := Di f (!
x ), llamada la derivada parcial i-sima de primer orden.
Si para cada !
x 2 existe la derivada parcial Dj (Di f ) (!
x ), se puede denir la aplicacin Dji f :
Rn ! Rm , mediante (Dji f ) (!
x ) := Dj (Di f ) (!
x ). A las aplicaciones Dji f se las denomina
derivadas parciales de segundo orden. De forma anloga se pueden denir las derivadas parciales de
tercer orden, etc. Otra notacin que se suele utilizar para las derivadas parciales de orden superior
es:
@2f
Dji f =
@xj @xi
donde el orden de las derivadas parciales se debe leer en el denominador de derecha a izquierda.
Denicin 34 Sea
Rn un abierto, f :
Rn ! Rm se dice de clase C 1 en si existen las
derivadas parciales de f de primer orden y son contnuas en y se escribe, f 2 C 1 ( ; Rm ).
Se dice f : ! Rm de clase C 2 en , f 2 C 2 ( ; Rm ), si las derivadas parciales de f de primer
orden son de clase C 1 en , si Di f 2 C 1 ( ; Rm ).
Se dice f : ! Rm de clase C q en , f 2 C q ( ; Rm ), si las derivadas parciales de f de primer
orden son de clase C q 1 en , si Di f 2 C q 1 ( ; Rm ).
Teorema 35 (Young) Sea
Rn un abierto, sea la funcin f : ! Rm , y sea !
x 0 2 . Si en
!
una bola B ( x 0 ; )
existen Di f; Dj f; 8 i; j 2 f1; 2; :::; ng y son diferenciables en !
x 0 , entonces
las derivadas parciales de segundo orden cruzadas coinciden,
Dij f (!
x 0 ) = Dji f (!
x 0 ) ; i; j 2 f1; 2; :::; ng
A.2.
A.2.1.
(A.1)
xi = xi (u) i 2 f1; 2; 3g
(A.2)
428
Denicin 38 Si la funcin,
u : J R!I R
s 2 J ! u (s) 2 I
es biyectiva, entonces la funcin inversa,
s : I R!J R
u 2 I ! s (u) = s 2 J
es un cambio admisible de parmetro.
Denicin 39 Si la funcin
!
r
u
: I R ! R3
2 I!!
r (u) 2 R3
x1 2 J; x2 = f (x1 ) ; x3 = g (x1 )
(A.3)
A.2.2.
F (x1 ; x2 ; x3 ) = x2
G (x1 ; x2 ; x3 ) = x3
f (x1 ) = 0
g (x1 ) = 0
(A.4)
Clasicacin de curvas
Existen distintas clasicaciones para las curvas. Las dos clasicaciones ms comunes son:
1. Segn la curva sea plana o alabeada:
en R3 que la contiene.
a)
b)
2. Segn contenga o no puntos mltiples, dicindose que un punto P de una curva C es mltiple
si existen fu; u0 ; :::g 2 I : P = !
r (u) = !
r (u0 ):
a)
b)
A.2.3.
429
Sea !
r (u) la representacin paramtrica de una curva C. Se puede considerar que se aproxima la
curva por una poligonal con el suciente nmero de tramos de longitud lo sucientemente pequea
como para conseguir una determinada precisin en la aproximacin.
Sea P = fu0 ; u1 ; :::; un g una particin del intervalo
I = [a; b] : u0 = a
u1
:::
un
un = b
n
X
i=1
k!
r (ui )
!
r (ui
1 )k =
n
X
li
i=1
Zb
d!
r
du
du
430
A.2.4.
Triedro de Frenet
u)
u
!
r (u)
(A.6)
Si la curva es regular este vector ser no nulo y tendr la direccin de la tangente a la curva en el
punto en el que se determine la derivada. El sentido de este vector depender de la orientacin de
la curva. Dividiendo por su norma se obtendr el denominado vector tangente unitario,
!
r
!
t =
!
r
(A.7)
1
d!
r
du
!
r
d!
r
!
=
= t
du
!
r
Denicin 46 Se dene la curvatura en un punto de una curva como la norma de la derivada del
vector tangente unitario,
!
k (s) = t 0 (s)
(A.8)
Denicin 47 Si la curvatura en un punto de la curva C es no nula el vector unitario en esa
direccin se denominar vector unitario normal principal,
!0
t
!
n (s) = !
t0
(A.9)
!
!
Este vector !
n , de acuerdo a su denicin, ser ortogonal a t por el hecho de que t es unitario,
y, tal y como demuestra el siguiente resultado, la derivada de un vector unitario es un vector
ortogonal:
2
0
Si k!
u (t)k = c = cte; k!
u (t)k = !
u (t) !
u (t) = c2 ! (!
u (t) !
u (t)) = 2!
u (t) !
u (t) = 0 ! !
u (t) ?!
u (t)
Denicin 48 Se dene el vector unitario binormal a una curva en un punto segn el producto
!
vectorial de t y !
n,
!
!
b (s) = t (s) !
n (s)
(A.10)
resultando evidente la ortogonalidad de los tres vectores denidos.
Elegido arbitrariamente un sentido para el vector !
n , puede ocurrir que tal sentido coincida con
!0
!
el del vector t , o con el de su contrario. En el primer caso se escribe k (s) = t 0 (s) , y en el
!0
segundo k (s) =
t (s) , reunindose ambas posibilidades en la igualdad,
!0
t = k!
n
Denicin 49 El valor
(A.11)
431
(s)
(s)
(s)
(s)
En la gura A.1, donde aparece la curva (s) parametrizada por la longitud de arco, se aprecian
diferentes curvaturas.
!
!
Por otra parte, si se deriva la igualdad b (s) = t (s) !
n (s) resulta,
!
!
db
dt
=
ds
ds
!
!
n + t
d!
n
!
= t
ds
d!
n
!
= t
ds
!
n0
!
!
ya que t 0 !
n = k!
n !
n = 0. Ahora bien, t y !
n 0 son vectores ortogonales a !
n , por lo que su
!
producto vectorial llevar la direccin de n , lo que permite expresar,
!0
b
=
=
!
n
! !0
t
n
(A.12)
La curvatura y la torsin expresan en el lmite las variaciones respectivas que experimentan las
! !
direcciones de los vectores t y b al desplazarse el punto P sobre la curva. Estos dos parmetros
constituyen las ecuaciones intrnsecas de la curva.
! !
De manera anloga, derivando la igualdad !
n = b
t resulta,
!
!
n0 = b 0
! !
t + b
!0
t =
!
n
!
n0 =
! !
t + b
k!
n =
!
b +k
!
t !
!
!
kt + b
(A.13)
n!
!o
Denicin 51 En cada punto de la curva C, los vectores unitarios ortogonales t ; !
n; b
forman un triedro denominado triedro de Frenet, que es una base ortonormal. Cada par de vectores
del triedro de Frenet dan lugar
D! a un
E plano:
!
!
- plano osculador, t !
= t;n
n
D !E
!
! =
n; b
- plano normal, !
n b
D ! !E
! =
- plano recticante, !
t; b
t b
En las guras A.2 a A.7 aparecen el triedro de Frenet en un punto de una curva y la proyeccin
de la curva sobre los planos osculador, recticante y normal determinados en ese punto.
Denicin 52 El conjunto de las frmulas A.11, A.12 y A.13 reciben el nombre de frmulas de
Frenet, y pueden escribirse en forma matricial,
0 !0 1 0
10 ! 1
t
t
0
k 0
@ !
A@ !
n0 A = @ k 0
n A
(A.14)
!0
!
0
0
b
b
432
x3
n
t
x
x2
x1
Figura A.2: Triedro de Frenet en un punto de una curva
Recta
binormal
Plano
normal
b
Plano
rectificante
Recta normal
t
Plano osculador
Recta tangente
Figura A.4: Proyeccin de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto
433
434
!
n =
(A.15)
!
r
!
r
!
r
!
r
!
r
!
r
(A.16)
!
! !
r
r
b =
3
!
r
!
r
(A.17)
!
r
k=
!
r
(A.18)
!
r ;!
r ;!
r
=
!
r
A.2.5.
(A.19)
!
r
Dados dos puntos prximos P0 y P , de una curva C, para la cual el arco s = P0 P << 1 es
sucientemente pequeo, se puede considerar el desarrollo en serie de Taylor de la funcin vectorial
!
r (s) en torno al punto P0 , es decir,
!
!
!
r 00
r 000
r0
!
r (s) = !
r 0 + 0 s + 0 s2 + 0 s3 + :::
1!
2!
3!
(A.20)
!
r 000
0 =
!
r IV
0 =
!
!
r 00 = t
(A.21)
!
r 000 = k !
n
(A.22)
!
!
k2 t + k0 !
n +k b
(A.23)
!
3kk 0 t + k 00
k3
!
!
n + (2k 0 + k 0 ) b
(A.24)
resultando:
c=s 1
k2 2
s
24
kk 0 3
s4
s +
24
1152
s=c 1
k2 2
c
24
kk 0 3
c4
c +
15k 4
24
1152
9k 4 + 16k 02 + 24kk 00
16k 02
8k 2
+ :::
(A.25)
24kk 00 + 8k 2
+ :::
(A.26)
435
v1=v1 ( u1 ,u 2 )
v2=v2( u1 ,u 2 )
( u1 ,u )
0 20
u2
u1=u1( v1 ,v 2 )
v1 ,v 2
u2=u2( v1 ,v 2 )
W*
r0
1
A.3.
Concepto de supercie
A.3.1.
La idea ms intuitiva de supercie corresponde a un conjunto de puntos del espacio que semeja
una porcin del plano en el entorno de cada uno de los puntos que la integran, lo que ser cierto
si la supercie es la imagen de una aplicacin de la clase sucientemente alta de un conjunto de
puntos del plano. En este sentido, inmediatamente se estudiar que para que en cada punto de
la supercie se pueda denir el plano tangente a la misma ser necesario que la aplicacin sea al
menos de clase C 2 .
Denicin 53 Una representacin paramtrica regular de E 2 en E 3 de clase C m , (m 1), es
una aplicacin !
r u1 ; u2 de un conjunto abierto, u1 ; u2 2 U E 2 , en E 3 , tal que:
!
1
2
i) r u ; u es de clase C m , (m 1) en U
ii) si su expresin vectorial es !
r u1 ; u2 = r1 u1 ; u2 ; r2 u1 ; u2 ; r3 u1 ; u2 , entonces, para
todo u1 ; u2
U , se cumple que rank J !
r u1 ; u2 = 2:
Puede suceder que una aplicacin del tipo anterior no sea inyectiva en la totalidad del dominio,
es decir, puede suceder que dos puntos tengan la misma imagen,
!
r u1i ; u2i = !
r u1j ; u2j ;
sirva de ejemplo cualquier supercie que se corte a s misma, esto lleva a que se recurra a la
denicin siguiente.
Denicin 54 Se llama carta local de clase C m , (m 1), en una supercie S, a una aplicacin
!
r =!
r u1 ; u2 de un conjunto abierto U en S tal que:
i) !
r es de clase C m en U
!
ii) !
r1 !
r 2 6= 0 en U
iii) !
r es inyectiva y bicontinua sobre U
En consecuencia, una carta local es una representacin paramtrica regular de una parte de S que
es inyectiva y bicontinua, pudiendo representarse la totalidad de una supercie por una coleccin
de cartas locales.
Si entre v 1 ; v 2 y u1 ; u2 se dene una transformacin admisible entonces los parmetros v 1 ; v 2
denirn otra carta local, !
r u1 ; u 2 = !
r v1 ; v2 .
Ya se puede denir adecuadamente el concepto de supercie.
436
r = r ( u1
,u 2
O
S
Denicin 55 Sea S un conjunto de puntos de E 3 para el cual exista una coleccin r de cartas
locales de clase C m , (m 1), en S, que cumpla:
i) r cubre a S, es decir, para cada punto P de S existe una carta local de r que lo contiene,
8P 2S 9!
r =!
r u1 ; u 2 2 r : P 2 !
r u1 ; u 2
ii) Toda carta local !
r =!
r u1 ; u2 es la interseccin con S de un conjunto abierto O de E 3 ,
tal y como muestra la gura A.9.
entonces, S juntamente con la totalidad de las cartas locales de clase C m de S, es una supercie
simple de clase C m en E 3 . El conjunto de cartas locales que satisfaga las condiciones i) y ii) recibe
el nombre de base.
Advirtase que una supercie simple no tiene contorno.
Denicin 56 Si !
r =!
r u1 ; u2 es una carta local de una supercie simple, las coordenadas de
cualquier punto de la misma, !
x = (x1 ; x2 ; x3 ), con respecto a un cierto sistema de referencia afn,
fO; (!
e 1; !
e 2; !
e 3 )g, vienen expresadas por funciones del tipo:
Ecuaciones paramtricas.-
Ecuacin vectorial.-
xi = ri u1 ; u2
!
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 !
e 1 + r2 u 1 ; u 2 !
e 2 + r3 u 1 ; u 2 !
e3
!
r u 1 ; u 2 = r1 u 1 ; u 2 ; r 2 u 1 ; u 2 ; r 3 u 1 ; u 2
(A.27)
(A.28)
(A.30)
437
x3
r ( u1 ,u 2
S
u2
( u1 ,u 2 )
x2
x0 ,y 0
u1
x1
Figura A.10: Parametrizacin de una supercie
x3
x
S
u2
P0
( u1 ,u )
2
x2
U*
( x0 ,y )
0
x1=x1( u1 ,u 2)
x2=x2( u1 ,u 2)
u1
W*
x1
= u1 !
e 1 + u2 !
e 2 + f u1 ; u 2 !
e 3;
1!
1
2 !
2!
= u e + f u ;u e + u e ;
1
= f u ;u
(A.31)
!
e 1 + u1 !
e 2 + u2 !
e3
! k!
r1
!
r 2 k = k f1 !
e1
f2 !
e2+!
e 3k =
f12 + f22 + 1 6= 0
438
v1 ; v2
iv) La aplicacin inversa es u1 = x1 y u2 = x2 , que es continua.
Denicin 60 Para un punto de una supercie, se denen sus curvas paramtricas como las que
se obtienen si en las ecuaciones paramtricas de la supercie se mantiene constante uno de los
parmetros del punto y se dan valores al otro. Es decir, si en A.28 para un punto P0 = !
r u10 ; u20
se da un valor constante primero a un parmetro y luego al otro, se obtienen las curvas paramtricas
que pasan por el punto:
i) Curva de parmetro u2 , o u2 curva,
!
r u10 ; u2 = !
r 0 u2
ii) Curva de parmetro u1 , o u1
(A.32)
curva,
!
r u1 ; u20 = !
r 0 u1
(A.33)
En la gura A.12 se muestra el recubrimiento generado en una supercie por el conjunto de sus
curvas paramtricas.
Denicin 61 Las derivadas parciales con respecto a cada uno de los parmetros de la funcin
vectorial que dene una supercie, particularizadas en un punto de la misma, da lugar a los vectores
tangentes a las curvas paramtricas en el punto:
i) Vector tangente a u1 curva
@!
r
!
=
r1=
@u1
(A.34)
@!
r
!
r2=
=
@u2
(A.35)
curva
Para que la denicin de la supercie sea correcta es imprescindible que los parmetros, u1 ; u2 ,
sean independientes entre s, lo que equivale a exigir que la matriz jacobiana de la funcin vectorial
que dene la supercie en base a esos parmetros,
0 @r1 @r1 1
@u1
@u2
@r
@r2
@r2 A
= @ @u
J!
r u1 ; u 2 =
1
@u2
@u
@r3
@r3
@u1
@u2
439
sea de rango completo, rango 2, en todo punto de la supercie. Esta condicin es equivalente a exigir
la independencia lineal entre los vectores tangentes a las curvas parmetricas, k!
r1 !
r 2k =
6 0, en
todo punto de la supercie.
Denicin 62 Un punto de una supercie !
r u1 ; u2 se dice singular si en dicho punto la jacobiana de la funcin que dene la supercie presenta defecto de rango.
Un punto que es singular para una parametrizacin
cin del rango de la jacobiana de la funcin vectorial,
parametrizacin. Esto da lugar a que se puedan denir
den de la parametrizacin elegida, y puntos singulares
parametrizacin.
(A.36)
(1)
440
r
g3
x2
g1
x1
r=y ( u1) +u 2g
u 2 =u 2
g
u
2g
y=y( u 1)
L
u 1 =u 1
Denicin 66 Una supercie se dice reglada si se engendra por una familia de rectas de un
parmetro. El conjunto de las distintas posiciones de las rectas generatrices se denomina rayado
de la supercie. La curva base por la que se desplazan las generatrices se denomina directriz.
!
La parametrizacin !
r u1 ; u 2 = f u1 + u2 !
g u1 , donde la directriz viene dada por la funcin
! 1
!
f u y las generatrices por la funcin g u1 , se denomina parametrizacin en forma reglada.
Si las rectas siempre son paralelas, !
g u1 = cte, se obtiene un cilindro.
Denicin 67 Se denomina supercie de revolucin S a la que se obtiene al hacer girar una curva
plana C alrededor de una recta L de su plano. C se denomina la curva generatriz o curva perl y
L el eje de S. Las diferentes posiciones de C se denominan meridianos de S y las circunferencias
engendradas por cada punto de C reciben el nombre de paralelos.
Si, como en la gura A.13, se elige el eje de revolucin como el eje de direccin !
e 3 , la supercie
queda denida por las ecuaciones:
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
(A.38)
siendo el ngulo diedro que forma el plano zOx y el plano que determina el punto en cuestin
con el eje Oz, y r el radio del paralelo para el punto en cuestin. Las curvas de valor r constante
sern los paralelos y las curvas de constante sern los meridianos.
441
x=y(u1)+u2g(u1)
u2g(u1 )
y=y(u1)
Para acabar este apartado se har referencia a que la notacin utilizada para derivadas parciales
de mayor orden es la convencionalmente empleada, es decir,
@2!
r
!
r ij =
@ui @uj
recurrindose en ocasiones a la licencia
@2!
r
@2!
r
!
= 2 2
r 22 =
22
@u
@ u
para evitar conicto de notacin con superndices.
A.3.2.
En la gura A.12 se puede apreciar la interpretacin grca del plano tangente en un punto de
una supercie.
La condicin impuesta a la parametrizacin de una supercie, k!
r1 !
r 2k =
6 0, garantiza la
independencia lineal de los vectores tangentes a las curvas paramtricas y permite que el plano
tangente a la supercie en un punto genrico P = !
r u1P ; u2P se pueda escribir,
!
r u1P ; u2P ; c1 ; c2 = !
r u1P ; u2P + c1 !
r 1P + c2 !
r 2P ;
c1 ; c2 2 R
(A.39)
En cada punto P de la supercie hay dos vectores unitarios, de sentidos opuestos, perpendiculares al plano tangente en el punto, adoptndose por convenio escoger, dada la carta !
r =
!
r u1 ; u2 , como vector normal unitario a la supercie en el punto el que forme junto a los vectores !
r1 y!
r 2 una terna dextrgira, por lo que se obtendr segn,
!
!
r1 !
r2
N = !
(A.40)
!
kr
r k
1
Si !
r =!
r v 1 ; v 2 es cualquier otra carta que contiene a P , en la interseccin con la carta
!
1
2
r u ; u se tendr,
!
r v1
@!
r
!
r v2 =
@v 1
@!
r
=
@v 2
@u1
@u2
!
r1 1 +!
r2 1
@v
@v
@u1
@u2
!
r1 2 +!
r2 2
@v
@v
!
r v 2 = (!
r1
!
r 2)
@u1 @u2
@v 1 @v 2
@u1 @u2
@v 2 @v 1
= (!
r1
@ u1 ; u 2
!
r 2)
@ (v 1 ; v 2 )
de manera que,
!
r 1
!
N = !v
r v1
!
r v2
!
r
v2
!
r1
= !
kr
1
!
r2
!
r k
2
@ (u1 ;u2 )
@(v 1 ;v 2 )
@(u1 ;u2 )
@(v 1 ;v 2 )
!
= N sig
@ u1 ; u 2
@ (v 1 ; v 2 )
442
!
!
y N tendr en P el mismo sentido que N si, y slo si, el jacobiano de la transformacin admisible
es positivo,
@u1 @u2
@u1 @u2
>0
1
2
@v @v
@v 2 @v 1
El vector normal a la supercie permite introducir las siguientes deniciones.
Denicin 68 Una supercie se dice orientable si y slo si es posible denir sobre la misma una
normal unitaria que vare continuamente en toda la extensin de la misma.
Intuitivamente, una supercie no es orientable si elegido un sentido para el vector normal se
puede encontrar un recorrido sobre la misma, una curva, de manera que partiendo de un punto se
vuelva al mismo punto y el sentido del vector normal haya cambiado.
Denicin 69 Si una supercie es orientable, se dice orientada si se elige un sentido para el
vector normal en cada punto.
La expresin de la recta normal ser,
!
!
r u1P ; u2P ; c1 = !
r u1P ; u2P + c1 N P ;
c1 2 R
(A.41)
Si la supercie est denida por su ecuacin implcita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y las coordenadas del
punto son (x1p ; x2p ; x3p ), la recta normal a la supercie en ese punto se puede expresar de acuerdo
a,
x2 x2p
x3 x3p
x1 x1p
(A.42)
=
=
@F
@F
@F
@x1
@x3
@x2
@F @F @F
ya que el vector gradiente de la supercie, @x
;
;
, es normal a la misma, de manera que
1 @x2 @x3
el vector normal a la supercie tambin se puede obtener segn,
0
1
@F
@F
@F
!
1
2
3
A
; @x!
; @x!
(A.43)
N = @ @x!
rF
rF
rF
s
2
2
2
!
@F
@F
@F
con rF
=
+
+
@x1
@x2
@x3
con toda la relacin existente con la teora de campos escalares estudiada en fsica.
A.4.
El estudio de la mtrica sobre una supercie se realiza desde el punto de vista de la geometra
diferencial local, basndose en la primera forma cuadrtica fundamental.
A.4.1.
@u2
lo que permite expresar la distancia entre dos puntos separados por una distancia diferencial,
distancia denida por una variacin innitesimal de los parmetros, du1 ; du2 , segn,
ds2 du1 ; du2
2
= hd!
r ; d!
r i = kd!
rk
= !
r 1 du1 + !
r 2 du2 !
r 1 du1 + !
r 2 du2
= !
r 1!
r 1 du1 du1 + !
r 1!
r 2 du1 du2 + !
r 2!
r 1 du2 du1 + !
r 2!
r 2 du2 du2
+ 2!
r 1!
r 2 du1 du2 + !
r 2!
r 2 du2
=!
r !
r
(A.44)
2
=g
du du ;
= f1; 2g
(A.45)
A los coecientes g = !
r !
r se les denomina coecientes de la primera forma cuadrtica
fundamental, o primeros coecientes fundamentales.
Resultan de inters las siguientes propiedades:
1. La primera forma fundamental es invariante frente a cambios admisibles de parmetros.
En efecto, si se tiene
!
r u1 ; u 2 = !
r v1 ; v2
siendo u1 , u2 , funciones que denen una transformacin admisible de clase p
2
2
kd!
r k = k!
r dv k = !
r
@v
@u
du
!
r
@v
@u
du
1, resulta,
= !
r du
2
= kd!
rk
2. La forma diferencial
g11
g12
g12
g22
es denida positiva, lo que se prueba a partir del hecho de que esa condicin coincide con la
exigencia impuesta anteriormente,
k!
r1
!
r 2k > 0
2
2
2
!
r 2 k = k!
r 1 k k!
r 2 k sin2
= g11 g22
pero, tal y como se demostrar posteriormente ( expresin A.52 ), el ngulo que forman
los curvas paramtricas en cualquier punto se obtiene segn, cos = pgg1112g22 , por lo que,
k!
r1
cumplindose,
k!
r1
2
!
r 2 k = g11 g22
!
r 2 k > 0 ) g11 g22
2
g12
2
g12
>0
du1
du2
g11
g12
g12
g22
du1
du2
2
es denida positiva al ser su determinante mayor que 0 y al cumplirse g11 = k!
r 1 k > 0,
2
!
g22 = k r 2 k > 0.
3. La forma diferencial
g11
g12
g12
g22
dene una mtrica sobre la supercie en el sentido de que las longitudes, los ngulos y las reas
sobre la misma dependen exclusivamente de sus coecientes, g , tal y como se demostrar
a continuacin.
2 Es importante que el lector se familiarice con la notacin de subndices implcita en la expresin ya que se
recurrir a ella con frecuencia a lo largo de la exposicin que sigue.
444
g = det
g12
g22
(A.46)
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
es directo comprobar que:
8
9
< g11 = 1 + f 02 =
g12 = 0
!
!
:
;
g22 = r2
!
r 1 = (cos ; sin ; f 0 )
!
r = ( r sin ; r cos ; 0)
2
g = r2 1 + f 02
ds = 1 + f 02 dr2 + r2 d
2
(A.47)
df
.
con f 0 = dr
Antes de pasar a estudiar la medida de ngulos y supercies se profundizar en la medida de
distancias, analizando la medida de longitudes sobre una curva contenida en una supercie.
Si se considera una curva sobre la supercie, !
r (t) = !
r u1 (t) ; u2 (t) con u1 = u1 (t) y
2
2
u = u (t), por ejemplo, y dos puntos innitamente prximos de la misma, !
r (t) y !
r (t + dt), la
distancia entre ellos vendr dada por:
d!
r d!
r
du1 ! du2
du1 ! du2
!
!
ds2 =
dt2 =
r1
+ r2
r1
+ r2
dt2
dt dt
dt
dt
dt
dt
!
2
2
du1
du1 du2 ! ! du2
!
!
!
!
=
r1r1
+2r1 r2
+ r2r2
dt2
dt
dt dt
dt
!
2
2
du1 du2
du2
du1
+ 2g12
+ g22
dt2
=
g11
dt
dt dt
dt
luego,
ds =
g11
du1
dt
du1
dt
+ 2g12
du1 du2
+ g22
dt dt
+ 2g12
du1 du2
+ g22
dt dt
du2
dt
du2
dt
dt
dt
(A.48)
t1
g22 du2
(A.50)
contenidas
u2
A.4.2.
! dsdu1 =0 =
Medida de ngulos
du1 ! du2
+ r2
dt
dt
1
2
du
du
= d!
r ( )=!
r1
+!
r2
d
d
= d!
r (t) = !
r1
d!
r (t) d!
r ( )
!
kd r (t)k kd!
r ( )k
pero,
d!
r (t) d!
r ( )
du1 ! du2
du1 ! du2
!
!
r1
+ r2
r1
+ r2
dt
dt
d
d
1
1
1
2
du du
du du
du2 du1
= !
r 1!
r1
+!
r 1!
r2
+
+!
r 2!
r2
dt d
dt d
dt d
du1 du1
du1 du2
du2 du1
du2 du2
= g11
+ g12
+
+ g22
dt d
dt d
dt d
dt d
=
cos
g11 du
dt
du1
d
+ g12
du1 du2
dt d
du2 du1
dt d
+ g22 du
dt
ds
dt
du2
d
ds ds
dt d
du2 du2
dt d
y kd!
r ( )k =
ds
d ,
(A.51)
Si se particulariza de forma que cada una de las curvas sea una de las curvas paramtricas, es
decir, si:
!
r (t) = !
r u1 ; c y !
r ( )=!
r c; u2
con c constante ( la correspondiente coordenada del punto en el que se considere el ngulo que
forman las curvas paramtricas ), se tendr:
!
r (t) ; u1
!
r ( ) ; u2
du2
dt
du1
curva;
d
curva;
ds p du1
= g11
dt
dt
ds p du2
= 0y
= g22
d
d
=
obtenindose,
cos
=p
0y
g12
g11 g22
(A.52)
Advirtase que en el caso de elegir una parametrizacin en la que g12 = 0 las curvas paramtricas
resultan ortogonales. En realidad este hecho es una consecuencia directa de la propia denicin del
coeciente de la primera forma cuadrtica fundamental g12 = !
r 1!
r 2.
Otro caso particular de inters es aquel en que se pretende determinar el ngulo que forma
una curva arbitraria con alguna de las curvas paramtricas. Este caso se estudiar nicamente
en el caso particular g12 = 0. Considrese la curva de parmetro t la primera curva paramtrica,
u1 curva, y la curva de parmetro la curva arbitraria. En este caso el ngulo que aparece es el
denido como azimut, y es directo comprobar que:
du1
d
ds ds
dt d
1
cos =
g11 du
dt
g11 du du
p du1
= p dtdu1d ds = g11
ds
g11 dt d
donde du
ds se reere a la curva arbitraria. De igual forma se obtendra el ngulo con respecto a la
otra curva paramtrica. Teniendo en cuenta que las curvas paramtricas forman un ngulo recto
( caso g12 = 0 ), y considerando ahora la curva de parmetro la segunda curva paramtrica,
u2 curva , y la curva de parmetro t la curva arbitraria, se obtiene
du2
d
ds ds
dt d
2
cos
= sin =
g22 du
dt
g22 du du
p du2
= p dtdu2d ds = g22
ds
g22 dt d
446
( u1+du1, u2+du2 )
r2
r1
( u1 ,u 2 )
donde du
ds se reere a la curva arbitraria. Resumiendo, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, el ngulo que forma una curva arbitraria con la primera de las curvas paramtricas se
puede obtener por cualquiera de las dos expresiones siguientes:
(
1
p
cos = g11 du
ds2
Caso g12 = 0 !
(A.53)
p
sin = g22 du
ds
donde
du1
ds
A.4.3.
du2
ds
Medida de supercies
d!
r u1
d!
r u2
du1
du2
du1
du2
=!
r 1!
r 1!
r 2!
r 2 du1
du2
sin2
cos2
g11 g22 1
g11 g22
resultando,
dA =
du2
g11 g22
q
g11 g22
g11 g22
2
g12
g11 g22
2 du1 du2
g12
(A.54)
que se podra generalizar para cualquier recinto a partir de la oportuna integracin a lo largo de
las curvas que lo denan,
ZZ q
2 du1 du2
A=
g11 g22 g12
(A.55)
A.5.
A.5.1.
448
! D ! !E
plano, k 2 N ; T 3 , que coincide con el plano normal de la curva. En consecuencia, el vector
curvatura se debe poder expresar a partir de la combinacin lineal de sus proyecciones sobre los
! !
vectores N y T , de acuerdo a la expresin,
!
!
! !
!
k = kn N + kg T = k n + k g
(A.56)
que da lugar a introducir los denominados vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
y la curvatura normal y curvatura geodsica.
!
Denicin 70 Se denomina vector curvatura normal, k n , en un punto de una curva contenida
en una supercie a la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre la normal a la supercie
en el punto,
D! !E !
!
kn = k;N N
(A.57)
Se denomina curvatura normal, kn , a la norma del vector curvatura normal,
D! !E
!
kn = k n = k ; N
(A.58)
1
kn
(A.59)
!
!
Por otro lado, la independencia lineal de los vectores t P y T P , permite expresar la proyeccin
de la curva C sobre el plano tangente en un punto genrico P por:
! !
! !
!
r = !
r tP tP+ !
r TP TP
!
!
siendo los vectores t P y T P constantes para el punto P considerado. Derivando con respecto al
parmetro longitud de arco se tendr,
d!
r
ds
! !
! !
!
r0 tP tP + !
r0 TP TP
!! !
!! !
t tP tP + t TP TP
!0 ! !
! ! !
t tP tP + t0 TP TP
!! !
!! !
k tP tP + k TP TP
(1)
y derivando de nuevo,
d2 !
r
ds2
(2)
!
!
dt
d
k =
=
ds
ds
!
k =
d!
r
ds
d!
r
ds
d!
r
ds
d!
r
ds
con
d!
r
ds
d!
r d!
r
ds
ds
d!
r d!
r
ds
ds
d!
r d!
r
ds ds
=
1
2
d2 !
r
ds2
1
2
d!
r
ds
!
r
( dds
1
2
d2!
r
ds2
d!
r
ds
d!
r d!
r
ds
ds
d2 !
r
ds2
d!
r
ds
d!
r d2 !
r
ds
ds2
3
d!
r
ds
)2
d!
r
ds
(3)
D
!E
!
el operador !
a ; b se quiere representar la clausura lineal de los vectores !
a y b . En otras ocasiones
representa el producto escalar de los vectores. El contexto distingue ambas representaciones.
3 Con
(A.61)
!
Si coincidieran el vector normal a la curva y el vector normal a la supercie, si !
n = N , se
anulara la curvatura geodsica.
!
Obsrvese que el vector curvatura normal, k n , queda determinado por la curva dada, mientras
!
que kn tomar distinto signo de acuerdo aDla eleccin
del sentido de N .
E
! ! !
!
En general, de acuerdo a que k n = t0 ; N N , cada seccin normal tendr una curvatura
D! !E
normal, kn = t0 ; N , que compartirn como curvatura normal todas las curvas sobre la supercie
cuyo vector tangente tenga la direccin de esa seccin normal ( sin embargo, su curvatura no
coincidira con la normal, de acuerdo a la expresin A.56 ).
!!
Si se deriva la igualdad t N = 0 con respecto al parmetro longitud de arco s resulta,
!0 ! !!0
!!
!!
t N + t N = 0 ! t 0N = t N 0
!
!
r N ;
= f1; 2g
(A.63)
450
du1
du2
b11
b21
du1
du2
b12
b22
Se puede obtener otra expresin para los coecientes de la segunda forma cuadrtica funda!
mental a partir de derivar en la igualdad !
r N = 0,
8 ! !
!
>
r N = !
r 1N 1
>
> !11 !
!
<
0
!
!
!
!
!
r 12 N = !
r 1N 2
!
r N =0 !!
r N +!
r N =0!!
r N = !
r N !
!
!
!
>
r 21 N = !
r 2N 1
>
>
!
: ! !
r 22 N = !
r 2N 2
lo que permite escribir,
!
N
; = f1; 2g
(A.65)
!
Adems, si la supercie es de la clase necesaria, r 2 C 2 ; R3 , teniendo en cuenta el teorema
de Young estudiado en la seccin A.1 se tendr que
b
!
!
r N =!
r
!
!
!
r 12 = !
r 21 ! !
r 12 N = !
r 21 N ! b12 = b21
y se puede escribir,
II du1 ; du2 = b11 du1
b11
b12
b22
!
!
r 1!
n1 = !
r 11 N
!
!
!
!
= b21 = !
r 1N 2 = !
r 2N 1 = !
r 12 N = !
r 21 N
!
!
!
=
r 2N 2 = !
r 22 N
=
(A.66)
(A.67)
De acuerdo a todo lo anterior se puede introducir otra denicin para la curvatura normal.
Denicin 73 La curvatura normal en un punto de una supercie y para una direccin se puede
denir como la relacin entre la segunda y primera formas cuadrticas fundamentales,
kn =
II
=
I
!
d!
r dN
b
=
ds2
g
du du
;
du du
2 f1; 2g
curva; du = 0 !
2
2
! kn2 =
b22
g22
(A.69)
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
es directo comprobar que:
!
rr
!
r
!
e1
cos
r sin
!
!
e2
e3
sin
f0 =
rf 0 cos !
e 1 rf 0 sin !
e 2 + r sin2
r cos
0
!
0
0
( rf cos e 1 rf sin !
e 2 + r!
e 3)
p
k!
rr !
r k = r 1 + f 02
=
=
!
r rr
+ cos2
!
e3
!
1
N =p
( f 0 cos !
e 1 f 0 sin !
e2+!
e 3)
(A.70)
1 + f 02
= (0; 0; f 00 ) ; !
r r = ( sin ; cos ; 0) = !
r r y!
r
= ( r cos ; r sin ; 0)
00
!
!
r r!
nr = !
r rr N = p f 02
1+f
!
b12 = !
r r!
n =!
rr N =0
0
!
b22 = !
r !
n =!
r N = p rf 02
b11 =
(A.71)
1+f
A.5.2.
Teorema de Meusnier
!
Puesto que el vector curvatura de la curva, k , tiene la direccin del vector normal a la curva,
!
!
!
n , y el vector curvatura normal, k n , la de direccin del vector normal a la supercie, N , de
acuerdo a la gura A.18, se tendr el conocido como teorema de Meusnier:
Teorema 74 Dado un punto P de una curva C contenida en una supercie S, si para el punto se
!
asigna al vector curvatura de la curva, k , el sentido del vector normal a la curva, !
n , y al vector
!
!
curvatura normal de la curva, k n , el sentido del vector normal a la supercie, N , se tendr,
h
i
kn = k cos
o
= n cos ;
2 0;
(A.72)
2
!
siendo el ngulo entre !
n y N , y y n los radios respectivos de curvatura siempre que kn 6= 0.
A.5.3.
Una primera utilidad de la segunda forma cuadrtica fundamental se aprecia, tal y como se
observa en la gura A.19, al estudiar el comportamiento de la supercie en el entorno de un punto
en lo relativo a su posicin con respecto al plano tangente.
Para obtener la distancia de cualquier punto Q perteneciente al entorno de un punto P de una
supercie proyectada sobre la normal a la supercie en P , se puede considerar el desarrollo en serie
de Taylor de primer orden de la funcin que dene la supercie,
1
=!
r u1 ; u 2 + d!
r du1 ; du2 + d2 !
r ( d!
u)
2
!
Multiplicando escalarmente con el vector normal a la supercie, N , se obtiene,
!
r
!
r
u1 ; u2 + du1 ; du2
u1 ; u2 + du1 ; du2
!
r u1 ; u 2
! 1
! 1 2!
N = d r ( d!
u ) N = II ( d!
u)=d
2
2
452
Plano osculador
Recta tangente
Q
d
P
Figura A.19: Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie
P
P
Figura A.20: Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico
que permite evaluar el alejamiento buscado del plano tangente respecto a la supercie en el entorno
del punto considerado.
En funcin del valor de d, se puede decir que si d > 0 en todo entorno del punto ( en todo
V 2 P ), entonces la supercie queda siempre a un mismo lado del plano tangente ( tambin si
d < 0 ). En denitiva se aprecia que es muy importante estudiar el cambio de signo de la segunda
forma cuadrtica fundamental para estudiar la naturaleza de la supercie. En este sentido, si se
2
hace intervenir la direccin = du
du1 , se tendr,
II
2
(du1 )
y se estudia el signo de la segunda forma cuadrtica fundamental en funcin de las posibles soluciones de la ecuacin de segundo grado:
p
p
b212 b11 b22
4b212 4b11 b22
b12
2b12
2
=
b22 + 2b12 + b11 = 0 ! =
b22
2b22
( funcin de los valores de los coecientes b
) que informar de la existencia de las posibles
direcciones en que se anule la segunda forma cuadrtica fundamental, y en consecuencia, en que
se anule la curvatura normal. As, se contemplan cuatro casos:
1. Punto elptico, correspondiente a la imagen izquierda de la gura A.20.b11 b22
b212 > 0
Al ser el discriminante negativo no hay soluciones reales a las direcciones donde se anule la
curvatura normal, de manera que kn no cambia de signo.
2. Punto parablico, correspondiente a la imagen central de la gura A.20.b11 b22
En este caso se anula el discriminante, existiendo una nica direccin donde se anula la
curvatura normal,
b12
=
! kn = 0
b22
y para el resto de direcciones kn no cambia de signo.
3. Punto hiperblico, correspondiente a la imagen derecha de la la gura A.20.b11 b22
b212 < 0
Al ser el discriminante positivo se obtienen dos direcciones para las que se anula la curvatura
normal y entre ellas se va alternando el signo.
454
b11 + 2b12 du
du1 + b22
II
kn =
=
2
I
g11 + 2g12 du
du1 + g22
2
du
b11 + 2b12 1 + b22
du
du
du1
du2
du1
du2 2
du1
=0!
=0!
8
<
du2
du1
du2
du1
(A.73)
Siendo, en consecuencia, las direcciones en que se anula la segunda forma cuadrtica fundamental.
Denicin 76 Se denominan curvas asintticas de una supercie aquellas curvas cuyas rectas
tangentes en cada punto coinciden con una direccin asinttica.
Para que en un punto de la supercie las lneas asintticas coincidan con las curvas paramtricas,
se debe cumplir:
u2
u1
= 0 ! b22 = 0
= 0 ! b11 = 0
y, simultneamente que b12 6= 0, para no estar en el caso de punto plano estudiado anteriormente.
En este caso el punto sera hiperblico.
La interpretacin geomtrica de las direcciones asintticas se deduce de su propia denicin
y de la expresin de la segunda forma cuadrtica fundamental, de forma que el que se anule la
curvatura normal es equivalente a que se anule la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el vector normal a la supercie,
!!
!
!!
kn = t 0 N = 0 ! k N = 0 ! k !
nN =0
lo que puede suceder en dos casos:
1. Que la curva sea una recta en el plano, es decir, que su curvatura sea nula, k = 0.
2. Que el vector normal a la curva sea ortogonal al vector normal a la supercie, es decir, que el
vector normal a la curva est contenido en el plano tangente a la supercie, lo que tambin
se puede expresar diciendo que coincidan el plano osculador de la curva y el tangente a la
supercie.
A.5.4.
II ( )
b11 + 2b12 + b22
=
I( )
g11 + 2g12 + g22
2
2
(b12 + b22 ) ((g11 + g12 ) + (g12 + g22 )) = (g12 + g22 ) ((b11 + b12 ) + (b12 + b22 ))
Operando,
(b12 + b22 ) (g11 + g12 ) + (b12 + b22 ) (g12 + g22 ) =
= (g12 + g22 ) (b11 + b12 ) + (g12 + g22 ) (b12 + b22 )
y, anulando trminos iguales,
(b12 + b22 ) (g11 + g12 ) = (g12 + g22 ) (b11 + b12 ) !
b12 + b22
g12 + g22
b11 + b12
g11 + g12
= (kn )m
g11 (kn )m
g12 (kn )m
!
b11 =
b12 =
(b12
(b22
(1)
(2)
g12 (kn )m )
g22 (kn )m )
!
!
(3)
(A.74)
b12 =
g22 (kn )m ) !
2
g12 b12 (kn )m g12
(kn )m b212 +g12 b12 (kn )m = g11 b22 (kn )m g11 g22 (kn )m b11 b22 +b11 g22 (kn )m !
g11 g22
2
g12
(kn )m
(g11 b22
b212 = 0
(A.75)
soluciones que en lo sucesivo se denotarn con: k1 y k2 , y tales que su producto y suma satisfacen
las siguientes expresiones:
c
b
k1 k2 =
y k1 + k2 =
(A.77)
a
a
Calculados los dos valores anteriores habra que discriminar el mximo y el mnimo, y, si fuera
necesario, su direccin utilizando la expresin (3).
En el caso particular de que la supercie y la parametrizacin elegida sea tal que g12 = b12 = 0,
se obtienen expresiones simplicadas ya que la expresin A.75 se convierte en,
2
de donde,
k2 =
p
2 b2 + b2 g 2 + 2g b b g
g11
11 22 11 22
22
11 22
2g11 g22
456
direcciones
principales
direcciones
principales
Figura A.21: Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico
k2 =
q
(g11 b22
b11 g22 )
2g11 b22
b22
=
2g11 g22
g22
g22 b11 b22
b11
=
=
b22 g11 g22
g11
2g11 g22
c
b11 b22
b11 b22
k1 k2 = =
! k1 =
a
g11 g22
k2 g11 g22
y, resumiendo,
g12 = b12 = 0 !
k1 =
k2 =
b11
g11
b22
g22
(A.78)
que, de acuerdo a las expresiones A.68 y A.69, coinciden con la curvatura normal de las curvas
paramtricas, faltando por discriminar el valor mximo y mnimo.
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e 2 + f (r) !
e3
teniendo en cuenta las expresiones deducidas para los coecientes de la primera y segunda formas
cuadrticas fundamentales, expresiones A.47 y A.71 respectivamente, es directo comprobar que:
8
f 00
< k1 = gb11
=
3
11
(1+f 02 ) 2
g12 = b12 = 0 !
(A.79)
0
f
b
22
: k2 = g = p
02
r
22
1+f
Tambin en el caso g12 = b12 = 0 se puede expresar la curvatura normal de una curva arbitraria
que forme un ngulo con la primera curva paramtrica en funcin de las curvaturas normales
mxima y mnima, de acuerdo al teorema de Euler:
Teorema 78 (de Euler) Si una supercie y su parametrizacin son tales que en un punto se
anulan los coecientes g12 y b12 de la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales, se
tendr que la curvatura normal de cualquier direccin se puede expresar en funcin de las curvaturas
principales, coincidentes con las curvaturas normales de las curvas paramtricas, de acuerdo a la
expresin:
kn = k1 cos2 + k2 sin2
g12 = b12 = 0 !
(A.80)
y k2 = gb22
con k1 = gb11
11
22
()) teniendo en cuenta que,
2
II du1 ; du2
b11 du1 + b22 du2
kn =
=
2
2
I (du1 ; du2 )
g11 (du1 ) + g22 (du2 )
y retomando las expresiones A.53 se tendr,
kn =
sin
2
2
b11 cos
g11 ds + b22 g22 ds
sin
2
2
g11 cos
g11 ds + g22 g22 ds
b11
b22
cos2 +
sin2
g11
g22
1
;
k1
x=
1
;
k2
cos ;
y=
( )=
1
kn ( )
sin
(1)
(2)
( )=
cos2 +
sin2
se convierte en,
1=
1
n
cos2 +
sin2
= b12 = 0 !
con;
8
<
:
x2
y2
=1
(A.82)
1
= k12 ;
n ( ) = kn (
2
1
2
( ) = cos + sin
np
1
p2
x=
y=
n cos ;
n sin
1
k1 ;
En el caso considerado, g12 = b12 = 0, el punto ser elptico ( salvo b11 = b22 = 0 ) y la ecuacin
de la indicatriz de Dupn ser una elipse.
Denicin 79 Todo punto de una supercie en que la indicatriz de Dupin degenere en una circunferencia se denomina punto umbilical y la curvatura normal sera igual en todas direcciones,
kn = cte.
Si no se cumple lo anterior, la curvatura normal adoptar los valores mximo y mnimo en
direcciones que sern perpendiculares, las direcciones de los ejes de la elipse indicatriz de Dupn,
coincidiendo la direccin del semieje mayor con la direccin de mnima curvatura normal ( mayor
radio de curvatura normal ) y el semieje menor con la direccin de mxima curvatura normal (
menor radio de curvatura normal ).
Tambin se pueden denir los puntos umbilicales de una supercie diciendo que son aquellos
en los cuales los coecientes de la primera y segunda formas cuadrtica son proporcionales,
b11
b12
b22
II
=
=
! kn =
= cte
g11
g12
g22
I
(A.83)
pudindose comprobar que en una esfera todos los puntos son umbilicales.
Para estudiar si una direccin en particular es una direccin principal se puede recurrir al
siguiente teorema:
458
(1)
(2)
se sigue que,
!
du2 !
du2
k!
r 1!
r 1 + k!
r 1!
r 2 1 + N 1!
r 1 + N 2!
r1 1 =0
du
dui
h !
!
!
!
!
1
2
1
2
N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du
r1=0
(1) !
!
!
du2
du2 !
k!
r 1!
r 2 + k!
r 2!
r 2 1 + N 1!
r 2 + N 2!
r2 1 =0
du
dui
h !
!
!
!
!
1
2
1
2
N 1 du + N 2 du + k r 1 du + r 2 du
r2=0
(2) !
!
!
d N + kd!
r !
r1=0
!
d N + kd!
r !
r2=0
pero, !
r1 y !
r 2 son independientes, por lo que las igualdades anteriores nicamente se cumplirn
!
si d N = xd!
r , con x = k , tal y como se pretenda demostrar.
(() La demostracin de la implicacin en el otro sentido pasa por realizar la demostracin anterior
al contrario.
A.5.5.
Lneas de curvatura
Denicin 81 Se denomina lnea de curvatura de una supercie a toda curva sobre la supercie
tal que en cada punto su tangente corresponde a una direccin principal.
Para encontrar la ecuacin de las lneas de curvatura hay que remontarse a la denicin de las
direcciones principales,
dkn
= 0 ! (2b12 + 2b22 ) g11 + 2g12 + g22
d
2g11 b12 + 4g12 b12 + 2g22 b12
= 2g12 b11 + 4g12 b12 + 2g12 b22
+ 2g22 b22
2
+ 2g22 b22
3
3
(g12 b22
+ (g11 b22
du2
du1 ,
g12 b11 ) = 0
=0
(A.85)
du2
@
det
g11
b11
du1 du2
g12
b12
du1
g22
b22
A=0
(A.86)
cuyas soluciones sern las direcciones principales. Estas expresiones complementan a las obtenidas
para resolver los extremos de las curvaturas principales y son tales que sern satisfechas por la
tangente en todo punto de una lnea de curvatura.
Excepto para puntos umblicos, donde cualquier curva es lnea de curvatura de acuerdo a la
expresin A.83, la integracin de las expresiones diferenciales A.85 o A.86 aporta junto con las
ecuaciones de la supercie dos familias de curvas, pasando por cada punto de la supercie una
curva de cada familia.
La posicin relativa de dos familias de curvas en una supercie da lugar a introducir la siguiente
denicin.
Denicin 82 Se dice que dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal si en
cada punto de la supercie el par de curvas de la familia se cortan bajo un ngulo recto.
Para comprobar si dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal se puede
recurrir al siguiente teorema:
Teorema 83 Sea la supercie !
r u1 ; u 2 :
R2 ! R3 . Es condicin necesaria y suciente para
que las dos familias de curvas sobre la supercie dadas por la expresin diferencial
A du1
=0
2Bg12 + Ag22 = 0
(,) Supngase A 6= 0.
De la expresin de la familia de curvas se deduce,
A
y, con la notacin
du1
du2
de soluciones,
=
+ 2B
du1
+C =0
du2
resulta,
A
du1
du2
B+
B2
A
+ 2B + C = 0
AC
B2
A
AC
(1)
cos
g11 du
dt
du1
d
+ g12
du1 du2
dt d
du2 du1
dt d
+ g22 du
dt
du2
d
ds ds
dt d
se tendr,
g11 du1 u1 + g12 du1 u2 + du2 u1 + g22 du2 u2 = 0
que se puede escribir,
g11
1 2 du
u2 + g12
2
1 du
u2 +
2 du
u2 + g22 du2 u2 = 0
460
Pero en general no tiene porqu cumplirse du2 = 0 ni u2 = 0, es decir, ninguna de ellas a de ser
una de las curvas paramtricas, por lo que,
g11
1 2
+ g12 (
2)
+ g22 = 0
Pero, de acuerdo a las conocidas relaciones entre las raices de una ecuacin de segundo grado y
sus coecientes,
2B
C
y
1 2 =
1+ 2 =
A
A
y entonces,
C
2B
g11
g12
+ g22 = 0 ! Cg11 2Bg12 + Ag22 = 0; cqd
A
A
(() De Cg11
C
A
g12
2B
+ g22 = 0
A
1 2
+ g12 (
2)
+ g22 = 0
1 du
1 2 du
y u1 =
u2 + g12
2
1 du
u2 +
2 du
u2 + g22 du2 u2 = 0
Ahora no resulta complicado comprobar que las lneas de curvatura forman red ortogonal.
Teorema 84 Las lneas de curvatura forman una red ortogonal.
()) De acuerdo al teorema anterior, bastar con probar que los coecientes de la denicin de las
familias de curvas,
2
2
A du1 + 2Bdu1 du2 + C du2 = 0
cumplen la condicin,
Cg11
Ahora bien, debido a que las lneas de curvatura satifacen la ecuacin diferencial A.85, identicando
coecientes:
A = g11 b12 g12 b11
1
(g11 b22 g22 b11 )
B =
2
C = g12 b22 g22 b12
siendo inmediato comprobar la condicin (1), quedando probada la ortogonalidad de las lneas de
curvatura.
Otro caso de particular inters se presenta cuando las lneas de curvatura coinciden con las
curvas paramtricas.
Teorema 85 Es condicin necesaria y suciente para que las lneas de curvatura sean las curvas
paramtricas de la supercie, el que se verique g12 = b12 = 0
()) Si las lneas de curvatura son las curvas paramtricas, entonces la expresin,
0
2
2 1
du1
du2
du1 du2
det @ g11
g12
g22 A = 0
b11
b12
b22
g12
b12
g22
b22
si du1 = 0
= 0;
g11
b11
det
g12
b12
= 0;
si du2 = 0
pero por hiptesis las curvas paramtricas son lneas de curvatura y por el teorema anterior sern
ortogonales, lo que equivale a que g12 = 0, lo que llevado a las condiciones anteriores obliga a que
adems b12 = 0 para que se cumplan, cqd.
(() Si ahora se cumple que g12 = b12 = 0, las lneas de curvatura satisfacen
0
du2
@
det
g11
b11
du1
g22
b22
du1 du2
g12
b12
du2
A = 0 ! det @ g11
b11
du1
g22
b22
du1 du2
0
0
A=0
que equivale a du1 du2 = 0. Luego las lneas de curvatura sern las curvas que satisfacen la ecuacin
anterior,
du1 = 0 ! u1 = c1 = cte ! u2 curva
y tambin,
du2 = 0 ! u2 = c2 = cte ! u1
curva
A.5.6.
Denicin 86 Se dene como radio medio de curvatura, o radio medio de Gauss, en un punto
de una supercie a la media aritmtica del radio de curvatura de las secciones normales que pasan
por el punto de la supercie, cuando el nmero de estas secciones tiende a innito, denotndose
por R .
Su valor se sigue de,
R= lm
!0
R=
Z2
0
Z2
0
=2X
Z2
0
=0
k1
1
k1 cos2
+ kk21 tan2
1
k1 k2
1
k1 cos2 +k2 sin2
2
1+
cos2
d =
1
d !
+ k2 sin2
Z2
0
k2
1
k1 cos2
k2
k1
1
k1 cos2
1+
k2
k1
tan
2d
tan
k2
=
tan ! dt =
k
r 1
k1
=
cos2 dt; y
k2
k2 1
d
k1 cos2
=0!t=0
= 2 !t=1
2d
462
=
e integrando,
Z1
r
r
1
k1 k2
Z1
1
k1 k2
Z1
k2
1
k1 cos2
1+
t2
k1
cos2
k2
dt
1
dt
1 + t2
1
1
dt = arctan tj0 = arctan
1 + t2
se obtiene nalmente,
k2
tan
k1
=
0
1
k1 k2
que se puede interpretar como la media geomtrica de los radios principales de curvatura.
Por otra parte, la curvatura gaussiana y la curvatura media se denen a partir de las curvaturas
principales como sigue.
2
Si en la expresin A.75 se divide por g11 g22 g12
, se puede escribir,
R=
(kn )m
b11 b22
(g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 )
(kn )m +
2 )
(g11 g22 g12
(g11 g22
2
(kn )m
2H (kn )m + K = 0
b212
2 ) =0!
g12
(1)
y teniendo en cuenta la relacin existente entre las dos soluciones de la ecuacin de segundo grado
anterior, k1 y k2 , y los coecientes de la misma:
x1 + x2 =
con ax2 + bx + c = 0 !
b
a
! (1) ! k1 + k2 = 2H ! H =
x1 x2 = ac ! (1) ! k1 k2 = K
1
2
(k1 + k2 )
b11 b22
(g11 g22
b212
2 ) = k1 k2
g12
(A.87)
curvatura gaussiana:
K = k1 k2 =
curvatura media:
H=
b11 b22
(g11 g22
b212
2 )
g12
1
1 (g11 b22 2g12 b12 + b11 g22 )
(k1 + k2 ) =
2 )
2
2
(g11 g22 g12
(A.88)
(A.89)
A.6.
463
En las dos secciones anteriores se han abordado distintos problemas de la teora de supercies
cuya solucin requera conocer la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales.
En esta seccin se da respuesta a la pregunta que surge a continuacin: hasta qu grado la
primera y segunda formas cuadrticas fundamentales determinan la supercie y, dadas la primera
y segunda formas cuadrticas, que condiciones deben cumplir sus coecientes para que exista una
supercie tal que las formas dadas sean su primera y segunda forma cuadrtica fundamental,
respectivamente.
Adems de por el inters implcito en la cuestin planteada en el prrafo anterior, esta seccin
es de inters para el estudio posterior de la geometra intrnseca de supercies debido a que se
recurrir a expresiones que se deducen en los apartados que siguen a continuacin.
A.6.1.
Frmulas de derivacin
Las frmulas de derivacin para las supercies desempean un papel similar al de las frmulas
!
de Frenet para las curvas. Expresan las derivadas de los vectores !
r 1, !
r 2 y N en funcin de estos
mismos vectores y de los coecientes de la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales.
Supngase que !
r = !
r u1 ; u2 es una supercie de al menos clase 2, !
r 2 C 2 ; R3 ,
!
!
!
!
1
2
u ;u
. Entonces las derivadas r 11 ; r 22 ; N 1 y N 2 existen y son continuas y, al ser
diferenciables !
r1 y!
r 2 , de acuerdo al teorema de Young, se cumplir que las derivadas parciales
segundas cruzadas coinciden, !
r 12 = !
r 21 . Por otra parte, la independencia lineal
n de los vectores
!
!o
!
!
r , r y N , les permite denir una base del espacio vectorial de dimension 3, !
r ;!
r ;N , y
1
(A.90)
!
b !
r +c N
( !
N1 =
2 f1; 2g !
!
N2 =
b11 !
r1
b12 !
r1
!
b21 !
r 2 + c1 N
!
b22 !
r 2 + c2 N
(A.91)
Ecuaciones de Gauss
en la base
!
para lo que puede utilizarse el hecho de la ortogonalidad existente entre los vectores !
r 1, !
r 2 y N.
!
Si se postmultiplica ambos miembros de la expresin A.90 por r m , con m 2 f1; 2g, se tendr:
!
r
que desarrollado para
!
r 11 !
r1=
!
r 11 !
r2=
!
rm=
=
(!
r !
r m) + a
!!
N rm =
(!
r !
r m)
= 1 y ; m 2 f1; 2g da lugar a,
1 ! !
11 r 1 r 1
1 ! !
11 r 1 r 2
+
+
2 ! !
11 r 2 r 1
2 ! !
11 r 2 r 2
!
r !
r =
! !11 !1
r 11 r 2 =
1
11 g11
1
11 g12
+
+
2
11 g12
2
11 g22
464
!
r 11 !
r2
2
11
1
11
!
r 11 !
r1
g11
g12
2
11
g11
g12
!
r 11 !
r2
g12
g22
!
1
g12
g22
2
11
!
r 11 !
r1
g 11
g 12
!
r 11 !
r2
generalizable a,
=!
r
!
r mg
g 12
g 22
g 11
g 12
g12
g22
g 12
g 22
1
0
0
1
=!
r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12
!
!
!
!
12
= r 11 r 1 g + r 11 r 2 g 22
; ; ; m 2 f1; 2g
1
11
2
11
g22
(A.92)
. De su denicin se sigue
8
g11 g 11 + g12 g 12 = 1
>
>
<
g11 g 12 + g12 g 22 = 0
!
g12 g 11 + g22 g 12 = 0
>
>
:
g12 g 12 + g22 g 22 = 1
g 12
g12
que,
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
g 12
+ g12 g 12 = 1 !
g12
g 12 =
2
g12
g11
g22 g 12 = 1 !
g12
g12
g12
g11 g22
(6)
g22
2
g12
g12
1
! g 11 =
g11 g22 g12
2
g12
g22
g11 g22
(7)
2
g12
2
2
g12
1 g12
g11 g22 g12
+ g22 g 22 = 1 ! g 22 =
!
2
g11 g22
g22
g12 g11 g22
g 22 =
2
g12
g11
g11 g22
(8)
2
g12
(A.93)
g12
g22
g 11
g 12
g 12
g 22
g22
g
g12
g
g12
g
g11
g
(A.94)
Una vez encontrados los valores de g m , en funcin de los coecientes de la primera forma
cuadrtica, g , y con la intencin de obtener unas funciones de
nicamente en funcin de
estos coecientes y de sus derivadas parciales, teniendo en cuenta la expresin A.92 habr que
expresar !
r !
r m en funcin de las derivadas parciales de los coecientes.
Recordando que g = !
r !
r , y derivando,
@g m
@ (!
r !
r m) !
=
= r
@u
@u
!
rm+!
r !
rm
465
@gm
@ (!
r m!
r ) ! !
=
= rm r +!
r m!
r
@u
@u
@ (!
r !
r ) ! !
@g
=
= r m r +!
r !
r m
m
@u
@um
donde sumando las dos primeras y restando la tercera se sigue que el miembro de la derecha de la
ecuacin resulta,
!
!
!
!
r !
r +!
r !
r
+!
r
r +!
r !
r
r
r +!
r !
r
= 2!
r !
r
m
=!
r
1
!
rm=
2
@g m
@gm
+
@u
@u
@g
@um
(A.95)
2g
es decir,
=g
; ; ; m 2 f1; 2g
(A.96)
Primera especie.-
112
121
122
221
222
1
2
1
2
@g11
@g11
+
@u1
@u1
@g12
@g12
+
@u1
@u1
1 @g11
+
211 =
2 @u2
1 @g12
+
212 =
2 @u2
1 @g12
@g12
+
2 @u2
@u2
1 @g22
@g22
+
2 @u2
@u2
@g11
@u1
@g11
@u2
@g12
@u1
@g22
@u1
@g22
@u1
@g22
@u2
1 @g11
2 @u1
1
@g12
@g11
=
2 1
2
@u
@u2
@g12
1 @g11
=
@u1
2 @u2
@g12
1 @g22
=
@u2
2 @u1
1
@g12
@g22
=
2 2
2
@u
@u1
1 @g22
=
2 @u2
=
(A.97a)
(A.97b)
(A.97c)
(A.97d)
(A.97e)
(A.97f)
= g 11
2
11
= g 12
1
12
1
21
2
12
2
21
1
22
= g 11
2
22
= g 12
1 @g11 g22
1
@g12
@g11 g12
2 1
1
2 @u g
2
@u
@u2
g
1
@g
g
1
@g
@g
g11
11 12
12
11
22
+
2 1
111 + g
112 =
1
2
2 @u g
2
@u
@u
g
1
@g
g
1
@g
g
11
22
22
12
= g 11 121 + g 12 122 =
2 @u2 g
2 @u1 g
1 @g11 g12
1 @g22 g11
= g 12 121 + g 22 122 =
+
2 @u2 g
2 @u1 g
1
@g12
@g22 g22
1 @g22 g12
12
2 2
221 + g
222 =
1
2
@u
@u
g
2 @u2 g
1
@g12
@g22 g12
1 @g22 g11
22
2 2
+
221 + g
222 =
1
2
@u
@u
g
2 @u2 g
111
+ g 12
112
(A.98a)
(A.98b)
(A.98c)
(A.98d)
(A.98e)
(A.98f)
466
Para completar las ecuaciones de Gauss faltan por determinar los coecientes a
!
Postmultiplicando escalarmente por N en la expresin A.90 se obtiene,
!
N =
!
r
!
!
r N +a
!!
NN = a
!
!
r N =!
r
!
N
= f1; 2g
se concluye que estos coecientes son precisamente los coecientes de la segunda forma cuadrtica
fundamental,
a
A.6.1.2.
=b
(A.99)
Ecuaciones de Weingarten
!
A continuacin
se van
a obtener los coecientes b y c que permiten expresar los vectores N
n
o
!
en la base !
r 1; !
r 2; N ,
!
!
N = b !
r +c N
; 2 f1; 2g
!
Al ser N un vector unitario su derivada ser ortogonal, de donde se deduce que los coecientes
c han de ser nulos,
c =0
2 f1; 2g
(A.100)
!
r por el vector !
r g , se obtiene,
Por otro lado, si se multiplica en N = b !
!
r g
!
N =b g
!
r !
r
!
donde si se retoma la expresin A.65 se tiene que b = !
r N =b
de la primera forma cuadrtica !
r !
r = g , se tendr,
g
=b g
g 12
g 22
g11
g12
g12
g22
; ;
2 f1; 2g
y recuperando la denicin
pero,
g
g 11
g 12
1
0
0
1
llegndose, nalmente a,
b =g
(A.101)
b11
= g 11 b11 + g 12 b12 =
(A.102a)
b21
= g 12 b11 + g 22 b12
(A.102b)
b12
= g 11 b12 + g 12 b22
b22
= g 12 b12 + g 22 b22
b11 !
r1
b12 !
r1
(A.102c)
(A.102d)
b21 !
r2
b22 !
r2
(A.103)
A.6.2.
467
= (!
r 12 )1 ) (!
r 11 )2 (!
r 12 )1 = 0
!
!
!
= ( r 12 )2 ) ( r 22 )1 ( r 12 )2 = 0
!
!
!
= N 21 ) N 12 N 21 = 0
(A.104a)
(A.104b)
(A.104c)
Si en las expresiones anteriores se sustituyen las expresiones que guran entre parntesis por
las frmulas de derivacin deducidas en la seccin anterior, y, despus de derivarlas de nuevo se
realiza esta sustitucin, tal y como se realizar en la seccin A.8.1, se obtienen tres ecuaciones:
!
A1 !
r 1 + B1 !
r 2 + C1 N = 0
!
A2 !
r 1 + B2 !
r 2 + C2 N = 0
!
A3 !
r 1 + B3 !
r 2 + C3 N = 0
donde los coecientes Ai ; Bi ; Ci ; con i 2 f1; 2; 3g, son expresiones funcin de los coecientes de la
primera y segunda formas
y de sus derivadas. La independencia lineal de los vectores
n cuadrticas
!o
integrantes del triedro !
r 1; !
r 2 ; N da lugar a que de las tres ecuaciones vectoriales anteriores se
deduzcan nueve ecuaciones escalares,
A1
A2
A3
= 0; B1 = 0; C1 = 0
= 0; B2 = 0; C2 = 0
= 0; B3 = 0; C3 = 0
entre las que se demuestra que nicamente hay tres ecuaciones distintas.
Teorema 89 Sea !
r =!
r u1 ; u2 una supercie de clase mayor o igual a 3, y tal que los coecientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase C 1 . Entonces las derivadas cruzadas
!
r 112 ; !
r 121 ; !
r 212 ; !
r 221 existen y cumplen las ecuaciones A.104a, A.104b y A.104c si y slo si los primeros y segundos coecientes fundamentales cumplen las denominadas ecuaciones de
compatibilidad,
! 2
1
(b11 )2 (b12 )1 = b11 112 + b12 212
N 11
(A.105)
11
(b12 )2
2
12 1
(b22 )1 = b11
2
11 2
1
2
12 11
1
22
+ b12
2
2
12 12
2
22
1
12
2
2
11 22
!
N
2
12
1
2
11 12
(A.106)
g11 K
(A.107)
b11 b22
(g11 g22
b212
2 )
g12
468
La demostracin de este teorema se puede consultar en tratados clsicos de geometra diferencial. En la seccin A.8.1 se deducen las expresiones partiendo de que la supercie, !
r =!
r u1 ; u 2 ,
3
es al menos de clase C .
De la frmula de Gauss se extraen tres importantes corolarios:
Corolario 90 (Teorema egregium de Gauss) La curvatura gaussiana de una supercie de clase
mayor o igual a 3 se expresa slo en trminos de los coecientes de la primera forma cuadrtica y
de sus derivadas.
Corolario 91 Puesto que las supercies isomtricas4 , convenientemente parametrizadas, tienen
iguales las primeras formas cuadrticas, resulta que en los puntos correspondientes de las supercies
isomtricas son iguales las curvaturas gaussianas.
Corolario 92 Puesto que las supercies desarrollables son localmente isomtricas al plano, la
curvatura gaussiana de las supercies desarrollables es igual a cero.
Como expresiones alternativas para la curvatura gaussiana, deducidas en la seccin A.8.2, se
obtienen:
K g2
1 @ 2 g11
2 @ 2 u2
@ 2 g12
@u2 @u1
1
2
0
+
1
2
1 @ 2 g22
2 @ 2 u1
12
2 @g
@u2
1 @g11
2 @u1
@g12
@g11
2 @u1
@u2
1
2
1
2
g
@g22
@u1
@g11
@u2
@g22
@u1
1 @g11
2 @u2
1 @g22
2 @u1
g11
g12
g12
g22
(A.108)
1 @g22
2 @u2
g11
g12
g12
g22
K=
K=
que con g =
1
g11 g22
(A.109)
(A.110)
p
@ g11
1 @g11
= p
2
@u
2 g11 @u2
1
@
p
2 g @u1
1 @g22
p
g @u1
@
@u2
1 @g11
p
g @u2
(A.111)
469
A.7.
A.7.1.
470
Denicin 100 Si existe una isometra de la supercie S sobre la supercie S , entonces se dice
que S y S son isomtricas.
Probablemente el ejemplo ms intuitivo de supercies isomtricas es el correspondiente a la
supercie de una hoja de papel y la supercie resultante de curvar la hoja de papel haciendo que
adopte distintas formas sin estirarla.
Algunos resultados importantes de los que no se incluye demostracin son:
Teorema 101 Si f es una isometra de una supercie S sobre una supercie S , entonces, f
es tambin isometra de S sobre S.
Teorema 102 Una aplicacin f inyectiva y sobreyectiva de S sobre S es una isometra si y slo
si en toda carta !
r =!
r u1 ; u2 de S los primeros coecientes fundamentales son respectivamente
iguales, es decir, si
g =g ;
;
2 f1; 2g
(A.112)
siendo g
( ;
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una supercie es
intrnseca si y slo si nicamente depende de la primera forma cuadrtica fundamental.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un propiedad
intrnseca de supercies, de manera que en puntos correspondientes de dos supercies isomtricas,
las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recproca de la asercin anterior no es
cierta en general, es decir, el que dos supercies tengan la misma curvatura gaussiana en puntos
correspondientes no implica que sean supercies isomtricas.
Tambin son de inters las denominadas aplicaciones conformes.
Denicin 103 Se dice que una trasformacin f regular y derivable de una supercie S en otra
supercie S es conforme si a cada carta !
r =!
r u1 ; u2 de S se le puede hacer corresponder una
1
2
1
2
funcin
u ; u tal que para todo u ; u sea,
g
en donde g y g
!
r =f !
r u1 ; u 2
= g
= f1; 2g
Es sencillo comprobar que en una trasformacin conforme se conservan los ngulos entre curvas
recordando la expresin A.51 particularizada para ambas cartas,
1
!
r =!
r u1 ; u2 ! cos
g11 du
dt
du1
d
+ g12
du1 du2
dt d
du2 du1
dt d
+ g22 du
dt
du2
d
(1)
ds ds
dt d
con,
ds
dt
ds
d
g11
g11
du1
dt
du1
d
du1 du2
dt dt
+ g22
du2
dt
+ 2g12
du1 du2
d d
+ g22
du2
d
+ 2g12
1
!
r =f !
r u1 ; u 2
! cos
ds
dt
ds
d
g11 du
dt
du1
d
+ g12
du1 du2
dt d
du2 du1
dt d
+ g22 du
dt
ds ds
dt d
con,
g11
g11
du1
dt
du1
d
du1 du2
dt dt
+ g22
du2
dt
+ 2g12
du1 du2
d d
+ g22
du2
d
+ 2g12
du2
d
(2)
471
cos
g11 du
dt
du1
d
+ g12
du1 du2
dt d
du2 du1
dt d
+ g22 du
dt
ds ds
dt d
du2
d
= cos
A.7.2.
Curvatura geodsica
472
D! !E
!
kg = k;T
!
que, de acuerdo a la denicin de vector curvatura de la curva y del vector T , se escribe,
!!
!
kg = k T = !
r 00 N !
r0
donde, aplicando una conocida propiedad del producto mixto,
! !
!
!
!
a b
c = b (!
c
a)=!
c !
a
!
b
( equivalente a la propiedad de algebra segn la cual un nmero de permutaciones par de las/columnas en una matriz cuadrada no altera su determinante ), se sigue,
h
!
! 0 i h!0 !00 !i
kg = !
r 00 N !
r0 = !
r 00 ; N ; !
r = r ; r ;N
!
!
r1 !
r2
= (!
r0 !
r 00 ) N = (!
r0 !
r 00 ) !
!
!
kr
r k
1
!
a
!E D ! ! D! !EE
d = h a ; c i; b ; d
! !
b; c
DD
!E D! EE
!
a ; d ; b ;!
c
=
se tendr,
k!
r1
!
r 2 k kg = (!
r0
!
r 00 ) (!
r1
!
r 0!
r1
!
r 0!
r2
!
r 2) =
D! E
h!
a ;!
ci
b ;!
c
D !E D! !E
!
a; d
b; d
!
r 00 !
r1
!
r 00 !
r
(1)
+!
r 1 d2 u1 + !
r 12 du1 du2 + !
r 21 du2 du1 + !
r 22 du2
!
r 00 = !
r 11 du1
+ 2!
r 12 du1 du2 + !
r 22 du2
+!
r 2 d2 u2 !
+!
r 1 d2 u1 + !
r 2 d2 u2
(2)
12
!
r 22
!
+ b11 N
!
+
+ b12 N
!
1 !
2 !
22 r 1 + 22 r 2 + b22 N
1 !
11 r 1
1 !
12 r 1
2 !
11 r 2
2 !
12 r 2
la expresin (2) se puede obtener en funcin nicamente de las parciales primeras de la funcin
que dene la supercie,
!
2
2
!
1 !
1 2
r 00 =
+ 211 !
r 2 du1 + b11 N du1 + 2 112 !
r 1 du1 du2 + 2 212 !
r 2 du1 du2 +
11 r 1 du
!
!
2
2
2
r du2 + 2 !
r du2 + b N du2 + !
+2b N du1 du2 + 1 !
r d2 u1 + !
r d2 u2
12
22
22
22
y agrupando trminos se puede expresar el vector curvatura de la curva en la base denida por los
!
vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector normal a la supercie, !
r 1; !
r 2; N ,
!
r 00
1
11
du1
2
11
du1
b11 du1
+2
1
1
2
12 du du
1
22
du2
+ d2 u1 !
r1+
+2
2
1
2
12 du du
2
22
du2
+ d2 u2 !
r2+
+ b22 du2
!
!
+ 2b12 N du1 du2 N
473
(3)
1
11
2
11
du1
1 2
du
1 2
= b11 du
+2
1
1
2
12 du du
+2
2
1
2
12 du du
2 2
1
22
2
22
du2
(3:a)
2 2
du
(3:b)
! 1 2
+ 2b12 N du du
(3:c)
+ b22 du
!
r 21 du1 + !
r 1!
r 2 du2
!
!
!
1
r r du + r 2 du2
!
r 2 k kg =
!
r 1!
r2
r 21 + d2 u2 + B !
!
!
2 2
r1 r2+ d u +B !
r 22
d2 u1 + A
d2 u1 + A
2
g12
du1 d2 u2 + B
q
g11 g22
q
q
2
g12
du1 d2 u2 + B
2 k = g g
g12
g
11 22
g11 g22
2
= g12
du2 d2 u1 + A + g11 g22 du1 d2 u2 + B
2 k
g12
g
2 k
g12
g
g11 g22
du2 d2 u1
du2 d2 u1
du1 d2 u2 + du1 B
du2 A
du2 A
du2 d2 u1
du2 A
resultando la expresin,
kg =
g du1 d2 u2 + du1 B
du2 d2 u1
du2 A
= du1
2
11
2
11
du1
du2 A = du2
1
11
1
11
du1
du1
3
2
12
+2
du1
+2
du1
1
1
12 du
du2
2
22
du2 +
1
1
2
12 du du
+2
du2 + 2
2
1
2
12 du du
du2
2
1
22 du
1
22
+
2
du2
du2
1
22
2
2
du2
g du1 d2 u2
2
12
1
11
du2 d2 u1 +
du1
du2 +
2
11
2
22
du1
2
1
12
du2
du1 du2
1
22
(A.113)
474
u20 u100 +
u 0u
+ u10 u200 +
u 0u
; ;
2 f1; 2g
(A.114)
donde conviene recordar que las derivadas estn referidas al parmetro longitud de arco.
A partir de la expresin A.114 se va a particularizar para obtener la curvatura geodsica de las
curvas paramtricas:
u1 curva; u20 = 0.Se denotar kg1 a la curvatura geodsica de la primera curva paramtrica,
kg1 =
g u
10
u u
2
11
10 3
2
11
du1
ds
2 32
g11 du1 !
du1
1
!
=p
ds
g11
du1
ds
1
g11
resultando,
kg1 =
2
11
(g11 ) 2
(A.115)
u2 curva; u10 = 0.Se denotar kg2 a la curvatura geodsica de la segunda curva paramtrica,
kg2 =
u20
u 0u
1
22
u20
1
22
1
g22
du2
ds
2 32
g22 du2 !
du2
1
=p
!
ds
g22
resultando,
kg2 =
g
3
(g22 ) 2
du2
ds
1
22
(A.116)
Tal y como se ha venido considerando en lo expuesto anteriormente, se contemplar a continuacin el caso particular de que la supercie y su parametrizacin sean tales que las curvas
paramtricas resulten ortogonales, g12 = 0, obtenindose otras expresiones muy tiles para las
curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas:
u1 curva; u20 = 0.Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresin A.98b,
2
11
1 @g11 g12
1
+
2 @u1 g
2
@g12
@u1
@g11
=
@u2
y, considerando,
g
g11
@g11
@u2
2
11
p
@ g11
1 @g11
= p
2
@u
2 g11 @u2
g11
=
g
(1)
(2)
1 g11 @g11
!
2 g @u2
475
g
(g11 )
2
11
3
2
(g11 )
2
11
3
2
que comparada con la expresin A.115 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p
p
g 2
@ g11
1
kg1 =
p
3
11 =
g11 g22 @u2
(g11 ) 2
(A.117)
kg1 =
(A.118)
@
p
(ln g11 ) = p@s2 =
@s2
g11
p
@ g11 du2
@u2 ds2
g11
p
@ g11 1
p
@u2
g22
=p
g11
p
@ g11
g11 g22 @u2
1
( donde s2 indica que se reere a distancia sobre la segunda curva paramtrica ), se obtiene
otra expresin frecuente en la bibliografa,
@
p
(ln g11 )
@s2
kg1 =
(A.119)
u2 curva; u10 = 0 .Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresin A.98e,
1
22
1
2
@g12
@u2
@g22
@u1
g22
g
@g22
=
@u1
y, considerando,
1 @g22 g12
=
2 @u2 g
g
g22
1
22
1 g22 @g22
!
2 g @u1
(1)
p
@ g22
1 @g22
= p
@u1
2 g22 @u1
(2)
g
(g22 )
3
2
1
22
(g22 )
1
22
3
2
que comparada con la expresin A.116 y con g = g11 g22 , permite concluir,
p
@ g22
1
kg2 = p
g11 g22 @u1
(A.120)
kg2 =
(g22 )
3
2
1
22
1
@g22
p
2g22 g @u1
(A.121)
g22
@
p
(ln g22 ) = p@s1 =
g22
@s1
p
g22 du1
@u1 ds1
g22
p
g22 1
p
@u1
g11
g22
=p
p
@ g22
g11 g22 @u1
1
( donde s1 indica que se reere a distancia sobre la primera curva paramtrica), se obtiene
otra expresin frecuente en la bibliografa,
kg2 =
@
p
(ln g22 )
@s1
(A.122)
476
A partir de las expresiones de las curvaturas geodsicas para las curvas paramtricas en el caso
de que estas sean ortogonales, expresiones A.117 y A.120, se puede obtener la curvatura gaussiana
sin ms que sustituir en la expresin A.110,
K=
@ p
1
( g22 kg2 )
g11 g22 @u1
@ p
( g11 kg1 )
@u2
donde, operando,
K=
1
g11 g22
g22
p
@ g22
@kg2
+
k
g2
@u1
@u1
g11
@kg1
@u2
kg1
p
@ g11
@u2
1
p @kg2
p
g22
+ kg2 ( g11 g22 kg2 )
g11 g22
@u1
g11
@kg1
@u2
kg1 (
obtenindose,
K=
1 @kg2
p
g11 @u1
1 @kg1
2
kg2
+p
g22 @u2
2
kg1
d
+ kg1 cos + kg2 sin
ds
(A.123)
donde queda expresada la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut en funcin de
las curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas. La deduccin de esta expresin se encuentra
en la seccin A.8.3.
A.7.3.
(A.124)
477
Figura A.24: Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva
(A.125)
que son al triedro geodsico lo que las frmulas de Frenet al triedro de Frenet.
Advirtase que, de acuerdo al teorema de Meusnier, si no variara a lo largo de la curva, la
!
variacin de N y de !
n coincidiran.
Teniendo en cuenta la gura A.24 donde el vector tangente a la curva sale hacia fuera del plano
del dibujo, se tiene que,
!
!
N = cos !
n + sin b (1)
!
!
T = sin !
n cos b (2)
La primera de las expresiones que se pretende deducir no es sino la descomposicin del vector
curvatura como suma de la curvatura geodsica y normal en el triedro geodsico,
!
!
!0 !
t = k = kn N + kg T
Derivando en la expresin (2) y utilizando las frmulas de Frenet,
0 !0 1 0
t
0
@ !
n0 A = @ k
!0
0
b
10 ! 1
t
A@ !
n A
!
0
b
k
0
!
se obtendrn las componentes del vector T 0 en el triedro geodsico,
!0
d
T =
sin
ds
!0
T = sin
!
n
cos
!
b = sin
!
n0
!
!
k t + b + cos
!0
b + cos
cos
!
n +
cos
0!
n + sin
!
n + sin
0!
b !
!
b !
k sin
!
t +
sin
!
b + cos
!
n +
0!
N =
k sin
!
!
t + N+
0!
y al ser la curvatura geodsica la norma de la proyeccin del vector de curvatura sobre el vector
!
T , se tendr,
kg = k sin
y, de acuerdo a la denicin de torsin geodsica, resulta, nalmente,
!0
T =
!
kg t +
gN
478
!
n + sin
!
b = cos
!
!
kt + b
!0
N = cos
!0
b
!
n 0 + sin
sin
!
n
sin
0!
n + cos
sin
!
n + cos
sin
!
n
0!
b !
!
b !
k cos
k cos
resultando,
!
!
t +
cos b
!
!
0!
t
T
T
!0
N =
!
kn t
!
T
0!
(3)
!0 !
N T =
g
!!
kn t T
!0 !
N N
!
t =
!
h! ! !i
N 0; N ; t !
!0 ! h! ! !0 i
N T = t ; N; N
(A.126)
= (kn2
(A.127)
!
kn t
!
T
curva :
!0
N1 =
kn1 !
v1
g1 T 1
(1)
u2
curva :
!0
N2 =
kn2 !
v2
g2 T 2
(2)
!
!
Pero sobre las lneas de curvatura se cumple la frmula de Olinde Rodrigues, N 0 = kn t , lo que
!0
!
implica que N sigue la direccin del vector tangente a la curva, t , y ser por tanto ortogonal al
!
!
!
vector T , por lo que la proyeccin de N 0 sobre T ha de ser nula, lo que llevado a (1) y (2), que
son lneas de curvatura por hiptesis, permite expresar,
!0
!
! )
!0 !
N = kn t
(1) u1 curva : N 01 = kn1 !
v 1 (3)
!
N
?
T
!
!
! !
t ?T
(2) u2 curva : N 02 = kn2 !
v 2 (4)
479
!0 !
N T =
kn1 !
v 1 cos
=
kn2 !
v 2 sin
!0 !
N T , se tendr,
!
kn1 !
v 1 T cos
!
kn2 !
v 2 T sin
(5)
! !
!!
!
pero como t = cos !
v 1 + sin !
v 2 y T ? t ) T t = 0, se puede escribir,
!
T = sin !
v1
cos !
v2
que sustituido en (5), y teniendo en cuenta la ortogonalidad de los vectores tangentes a las curvas
paramtrica, !
v 1!
v 2 = 0, permite obtener
g
A.7.4.
Lneas geodsicas
A.7.4.1.
La denicin de lnea geodsica entre dos puntos de una supercie puede tener diferentes enunciados a partir de una serie de teoremas que se estudiarn en esta seccin.
De acuerdo a la denicin ms sencilla, que probablemente es la que convenga introducir en
primer lugar, una curva C entre dos puntos de una supercie S es la geodsica que los une si es la
curva de longitud mnima de entre todas las curvas que los contienen sobre la supercie.
Una segunda denicin se obtiene como consecuencia de la primera denicin y por la mtrica introducida en la supercie a travs de la primera forma cuadrtica fundamental, ds2 =
g du du
; = f1; 2g, deducindose que el mnimo de la longitud se cumplir si las sucesivas proyecciones sobre los planos tangentes a lo largo del recorrido de la curva son rectas, es
decir, si en todo punto de la curva la curvatura geodsica es nula, kg = 0.
La segunda denicin permite introducir una tercera. Si en todo punto la curvatura geodsica
es nula, kg = 0, se sigue que el vector curvatura geodsica se anula, por lo que el vector curvatura
! ! !
!
coincide con el vector curvatura normal, k = k n + k g = k n , lo que implica que el vector unitario
normal de la curva coincide en direccin ( tal vez no en sentidoD ) con Eel vector unitario normal a
!
!
la superce, !
n = N , por lo que el plano osculador, !
= t ;!
n , contiene a la normal a la
t!
n
supercie en cada punto. Esto permite enunciar el siguiente teorema:
Teorema 108 Todas las rectas de una supercie son geodsicas. Una curva que no sea una recta
es geodsica si y slo si el plano osculador de la curva es ortogonal al plano tangente a la supercie
en cada punto de la misma.
Es evidente que por cada punto de una supercie pasa una curva geodsica en cada direccin
tangente.
Si la supercie viene dada en forma implcita, F (x1 ; x2 ; x3 ) = 0, y se dene a la lnea geodsica
a partir de sus ecuaciones paramtricas en funcin del parmetro longitud de arco,
x1 = x1 (s) ;
x2 = x2 (s) ;
x3 = x3 (s)
x2P = x2 (0) ;
x3P = x3 (0)
480
x1P
@F
@x1
x2
x2P
@F
@x2
x3
x3P
@F
@x3
x1P
d2 x1 (s)
ds2
x2
x2P
d2 x2 (s)
ds2
x3
x3P
d2 x3 (s)
ds2
coincide en direccin con la normal a la supercie se concluyen las siguiente ecuaciones diferenciales
en coordenadas cartesianas geocntricas para la lnea geodsica,
@F
@F
@x1
d2 x1 (s)
ds2
@F
@x2
d2 x2 (s)
ds2
@x3
d2 x3 (s)
ds2
(A.128)
Tambin se pueden obtener unas ecuaciones diferenciales para la lnea geodsica en el mismo
sistema de coordenadas en que se ha parametrizado a la supercie.
Teorema 109 Una representacin natural de una curva, !
r (s) = !
r u1 (s) ; u2 (s) de clase C 2
!
1
2
2
en una supercie r u ; u de clase C , es una geodsica si y slo si u1 (s) y u2 (s) satisfacen en
cada punto las ecuaciones:
d2 u1
+
ds2
du1
ds
1
11
d2 u2
+
ds2
du1
ds
2
11
du2
+
ds ds
+2
1 du
12
+2
2 du
12
du2
+
ds ds
du2
ds
1
22
du2
ds
2
22
=0
(A.129)
=0
(A.130)
Teorema de Clairaut
En el estudio de las lneas geodsicas se plantea como caso de particular inters el que se presenta
si la supercie y la parametrizacin elegida para la misma son tales que las curvas coordenadas
son ortogonales, g12 = 0, y la parametrizacin es de Clairaut5 . Bajo estas hiptesis se verica el
teorema siguiente:
Teorema 110 (de Clairaut) Si !
r u1 ; u2 es una supercie al menos de clase C 2 y tal que:
i) las curvas paramtricas son ortogonales, g12 = 0
ii) la parametrizacin es de Clairaut, g11 = g11 u1 y g22 = g22 u1 ,
y considerando que !
r u1 (s) ; u2 (s) es una representacin natural de una geodsica, entonces en
todos sus puntos se cumple que:
p
g22 sin ( ) = c; c = cte
(A.131)
()) Dado que la curva es por hiptesis una lnea geodsica cumplir el sistema de ecuaciones
diferenciales de la lnea geodsica denido por las expresiones A.129 y A.130. Particularizando el
resto de hiptesis en la segunda de las expresiones anteriores, expresin A.130,
d2 u2
+
ds2
5 Los
2
11
du1
ds
+2
du2
+
ds ds
2 du
12
2
22
du2
ds
=0
coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental son funcin nicamente de uno de los parmetros
481
y a partir de las expresiones de los smbolos de Christo el de segunda especie, expresiones A.98b,
A.98d y A.98f,
2
11
2
12
2
22
1 @g11 g12
1
@g12
@g11 g11
+
2 1
=0
2 @u1 g
2
@u
@u2
g
1 @g22 g11
2 @u1 g
1
@g12
@g22 g12
1 @g22 g11
2 2
+
=0
2
@u
@u1
g
2 @u2 g
resulta,
1 @g22 du1 du2
d2 u2
+
=0
ds2
g22 @u1 ds ds
(1)
Ahora bien,
d
ds
g22
du2
ds
= g22
d2 u2
@g22 du1 du2
+
ds2
@u1 ds ds
que coincide con (1) multiplicada por g22 . En consecuencia, (1) implica que,
d
ds
g22
du2
ds
= 0 ! g22
du2
= c;
ds
c = cte
pero,
g22
du2
du2
=!
r 2!
r2
ds
ds
g22
du2
ds
=
=
du2
=
ds
du
du
!
r1
+!
r2
ds
ds
!
!
r2= t!
r2!
!!
!
!
t r 2 = t k!
r 2 k cos ang t ; !
r2
! !
t k r 2 k cos
! !
! p
t k r 2 k sin ( ) = t
g22 sin ( )
du2
= c;
ds
c = cte !
!
t = 1, de manera que,
482
u2 =
p
c g11
p
p
g22 g22
())
i) Retomando la expresin A.115,
kg1 =
c2
du1 ;
c = cte
(A.132)
2
11
(g11 ) 2
1
2
=
=
@g12
@g22
@u2
@u1
1 g22 @g22
2 g @u1
g22
g
1 @g22 g12
2 @u2 g
resulta,
@g22
1
kg2 = p p
2 g g22 @u1
y la condicin necesaria y suciente para que se anule la curvatura geodsica ser
que queda probado.
iii) Dado que se cumplen las hiptesis del teorema de Clairaut se tendr,
g22
du2
= c;
ds
c = cte !
du2
c
=
ds
g22
(1)
d!
r
ds
du
du
= !
r1
+!
r2
ds
ds
= g11
du1
ds
+ g22
du1
ds
1 = g11
du1
=
ds
g22 c2
p
g11 g22
As pues,
du2
=
du1
du2
ds
du1
ds
p g22
c2
!
g22
g22 c2
p
g11 g22
p
c g11
p
p
g22 g22
c2
du2
ds
@g22
@u1
= 0, con lo
483
Al igual que para una curva denida a partir de sus ecuaciones paramtricas en funcin del
parmetro longitud de arco se plantea su desarrollo en potencias de arco, de acuerdo a la seccin
A.2.5, puede resultar interesante disponer de desarrollos en serie particularizados para el caso de
que la curva est contenida en una supercie, ms si se trata de una lnea geodsica.
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten Sea P un punto de una
supercie S, !
r u1 ; u2 , de clase sucientemente alta, y sea C una lnea geodsica que pasa por
P . Sea el sistema de coordenadas de Euler particularizado en el punto P , denido segn:
origen.- el propio punto P
eje x1 .- recta tangente a la primera curva paramtrica en P , de direccin !
r1
!
eje x .- recta tangente a la segunda curva paramtrica en P , de direccin r
2
eje x3 .- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta hacia el interior de la
supercie en la direccin del vector normal a la supercie en el P
La ecuacin explcita de la supercie en el sistema de coordenadas de Euler se puede escribir,
x3 = f (x1 ; x2 )
(1)
y las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica que pasa por P , respecto al parmetro longitud
de arco, se puede expresar,
x1 = x1 (s) ;
x2 = x2 (s) ;
x3 = x3 (s)
(2)
de manera que el propio punto P se obtendr a partir de las expresiones (2) para un valor del
parmetro longitud de arco igual a 0, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)).
De acuerdo a las deniciones anteriores, cualquier punto de la lnea geodsica se puede expresar
segn las denominadas ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten,
x1
x2
x3
= x1 (s) = x1P +
= x2 (s) = x2P +
= x3 (s) = x3P +
s
1!
dx1 (s)
ds
s
1!
dx2 (s)
ds
s
1!
dx3 (s)
ds
+
P
+
P
+
P
s2
2!
d2 x1 (s)
ds2
s2
2!
d2 x2 (s)
ds2
s2
2!
d2 x3 (s)
ds2
+
P
+
P
+
P
s3
3!
d3 x1 (s)
ds3
s3
3!
d3 x2 (s)
ds3
s3
3!
d3 x3 (s)
ds3
+ ::: (A.133)
+ :::
+ :::
f (x1 ; x2 ) = 0
(3)
el vector normal a la supercie con sentido hacia el semieje positivo Ox3 se expresar, teniendo en
cuenta la expresin A.43,
0
1
@F
@F
@F
! @ @x1
@x2
@x3 A
N =
! ; ! ; !
rF
rF
rF
0
!
N = @
con
krF k =
1
1 A
! ; ! ; !
rF
rF
rF
@f
@x1
@f
@x1
@f
@x2
@f
@x2
(4)
+1
(5)
484
siendo evidente que en el punto P los cosenos directores del vector normal en las direcciones de las
dos primeras coordenadas se anulan por la propia denicin del sistema de coordenadas,
9
@f
=0 =
!
@x1
P
! N
= (0; 0; 1) (6)
@f
;
P
=0
@x2
Por otra parte, de acuerdo a la denicin de la curva a partir de sus parametrizacin en funcin
del parmetro longitud de arco, el vector tangente a la curva,
!
t =
(7)
(8)
(9)
!
recordando que el vector de curvatura de la curva responde a la expresin k (s) = k (s) !
n , siendo
k (s) la curvatura, o el inverso del radio de curvatura, particularizada tambin en P . Al tratarse
!
de una lnea geodsica, !
n = N , se tendr,
9
d2 x1 (s)
>
=0
>
ds2
>
P
=
2
d x2 (s)
=
0
! (!
n )P = (0; 0; 1) (10)
ds2
>
P
>
2
>
d x3 (s)
= k (0) = kP = 1 ;
ds2
P
@F
@x2
d2 x2 (s)
ds2
@F
@x3
d2 x3 (s)
ds2
!
coincidente con la condicin !
n = N , y que para la ecuacin implcita de la supercie correspondiente a la expresin (3) se convierte en,
@f
@f
@x1
d2 x1 (s)
ds2
@x2
d2 x2 (s)
ds2
1
d2 x3 (s)
ds2
(11)
(12)
d2 x2 (s)
@f d2 x3 (s)
+
= 0 (13)
ds2
@x2 ds2
Derivando las expresiones (12) y (13) con respecto a s, teniendo en cuenta las derivadas de la
funcin f ,
d
ds
d
ds
@f
@x1
@f
@x2
=
=
@ 2 f dx1 (s)
@ 2 f dx2 (s)
+
@ 2 x1 ds
@x2 @x1 ds
@ 2 f dx1 (s)
@ 2 f dx2 (s)
+ 2
@x1 @x2 ds
@ x2 ds
485
@ 2 f dx1 (s)
@ 2 f dx2 (s)
+
@ 2 x1 ds
@x2 @x1 ds
d2 x3 (s)
@f d3 x3 (s)
+
=0
ds2
@x1 ds3
(14)
d3 x2 (s)
+
ds3
@ 2 f dx1 (s)
@ 2 f dx2 (s)
+ 2
@x1 @x2 ds
@ x2 ds
d2 x3 (s)
@f d3 x3 (s)
+
=0
2
ds
@x2 ds3
(15)
@2f
@ 2 x1
+
dx1 (s)
ds
@2f
@ 2 x2
+2
d2 x3 (s)
ds2
@2f
@ 2 x1
=
P
dx2 (s)
ds
@f d2 x1 (s)
@f d2 x2 (s)
+
2
@x1 ds
@x2 ds2
(16)
@2f
@x2 @x1
2
P
dx1 (s)
ds
@2f
@ 2 x2
dx2 (s)
ds
dx2 (s)
ds
+
P
=
P
@2f
@ 2 x1
cos2 +
P
@2f
@ 2 x2
sin2 + 2
P
@2f
@x2 @x1
cos sin
P
@2f
@ 2 x1
cos2 +
P
@2f
@ 2 x2
sin2 + 2
P
@2f
@x2 @x1
cos sin
P
pero al ser una lnea geodsica coinciden los vectores normales a la curva y a la supercie,
obtenindose,
kn =
@2f
@ 2 x1
cos2 +
P
@2f
@ 2 x2
sin2 + 2
P
@2f
@x2 @x1
= 0,
cos sin
P
que particularizada para las curvas paramtricas, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, g12 = 0, permite concluir,
= 0 ! kn1 =
@2f
@ 2 x1
@2f
@ 2 x2
! kn2 =
(17)
(18)
486
( estando la segunda expresin en funcin de los radios de curvatura de las curvas paramtricas ),
permite concluir que bajo la condicin de ortogonalidad entre las curvas paramtricas, g12 = 0, se
cumple,
@2f
= 0 (19)
@x2 @x1 P
Particularizando las expresiones (14) y (15) en el punto origen, P
s = 0, y sustituyendo en
ellas las expresiones (6), (8), (10), (17), (18) y (19) se obtiene,
d3 x1 (s)
ds3
d3 x1 (s)
ds3
+ kn1 kn ( ) cos = 0 !
cos
(19)
1 n
d3 x2 (s)
d3 x2 (s)
sin
+
k
k
(
)
sin
=
0
!
=
(20)
n2
n
3
3
ds
ds
2 n
P
P
donde n es el radio de curvatura ( coincidente con el normal ) para el acimut de la lnea geodsica
en el origen.
La derivada tercera de la de la tercera coordenada ser de acuerdo a (10),
d3 x3 (s)
d
=
3
ds
ds
d2 x3 (s)
ds2
dk
d
=
ds
ds
1 d
!
2 ds
(21)
y particularizada en el punto P ,
d3 x3 (s)
ds3
d
ds
2
n
Considerando que las coordenadas son nulas en el origen, (x1P ; x2P ; x3P ) = (x1 (0) ; x2 (0) ; x3 (0)),
y sustituyendo las expresiones (8), (10), (19), (20) y (21) en los desarrollos A.133 se obtiene,
x1 (s)
= s cos
x2 (s)
= s sin
x3 (s)
s2
2 n
s3 cos
+ :::
6 1 n
s3 sin
+ :::
6 2 n
s3 1 d
+ :::
6 2n ds P
(A.134)
= u1P +
du1
ds
= u20 +
du2
ds
d
ds
s+
P0
s+
P0
1
s+
2
P0
1
2
d2 u1
ds2
1
2
d2 u2
ds2
d2
ds2
s2 +
P0
s2 +
P0
1
s2 +
6
P0
1
6
d3 u1
ds3
1
6
d3 u2
ds3
d3
ds3
s3 +
P0
s3 +
P0
1
s3 +
24
P0
1
24
d4 u1
ds4
1
24
d4 u2
ds4
d4
ds4
s4 + :::
(A.135)
P0
s4 + :::
P0
s4 + :::
P0
487
siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos en el desarrollo a medida que
aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos se debe a que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta s3 para la supercie del elipsoide de
revolucin parametrizado en coordenadas geodsicas.
A.7.5.
A menudo interesa parametrizar una supercie de manera que las curvas paramtricas resultantes gocen de propiedades especiales, como de hecho ya se ha visto anteriormente en el caso, por
ejemplo, de curvas paramtricas ortogonales, de la parametrizacin de Clairaut, etc. En este sentido
se introducen las coordenadas geodsicas y, en particular, las coordenadas geodsicas polares.
Denicin 112 Las coordenadas u1 ; u2 se dicen geodsicas de la supercie !
r u1 ; u2 si las
curvas paramtricas son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas
geodsicas.
Si las coordenadas son geodsicas, por el hecho de que las curvas paramtricas son ortogonales,
g12 = 0, la primera forma cuadrtica fundamental se expresa,
I du1 ; du2 = ds2 = g11 du1
+ g22 du2
pero adems, una de las familias de curvas paramtricas son geodsicas. Si se supone, por ejemplo,
que las u1 curvas son geodsicas, su curvatura geodsica se anular y, de acuerdo a la expresin
A.118, se tendr,
kg1 =
@g11
@g11
1
=0!
= 0 ! g11 = g11 u1
p
2g11 g @u2
@u2
y el coeciente g11 de la primera forma cuadrtica no ser funcin del segundo parmetro. Lo
anterior permite que se pueda plantear sustituir el primer parmetro por el parmetro longitud de
arco a lo largo de su curva paramtrica,
u11
u11
Z p
Z p
p
1
1
1
1
ds1 = g11 (u )du ! s =
g11 (u )du ! u =
g11 (u1 )du1
u10
u10
du2
1
@
p
g22 @u
p
1 @ g22
p
1 @u
p
@ g11
@u2
= 0, se obtiene:
p
1 @ 2 g22
p
g22 @ 2 u
(A.136)
Un caso de particular inters de coordenadas geodsicas lo constituyen las coordenadas geodsicas polares debido a que facilitan el estudio del comportamiento de ciertas supercies en el
entorno de un punto.
488
De acuerdo a la gura A.25, sea P un punto de una supercie S de clase al menos C 3 y sean !
v1
!
y v 2 dos vectores ortonormales escogidos en forma arbitraria y pertenecientes al plano tangente
a la supercie en el punto.
A cada 0 le corresponde una curva geodsica, representada en forma natural por !
r =!
r (r; 0 ),
que pasa por P y tiene la direccin del vector tangente para ese 0 ,
!
t = cos
!
v 1 + sin
!
v2
Se puede demostrar que existe > 0 tal que para 0 < r < , !
r =!
r (r; ) es una representacin
2
paramtrica regular de clase C de la supercie y, por consiguiente, dene un conjunto de coordenadas geodsicas al que en adelante se denominar coordenadas geodsicas polares en P . Tambin
se puede demostrar que para un 0 < r < , 0
<2 ,!
r =!
r (r; ) es una aplicacin biyectiva
sobre un entorno reducido de P . De esta forma, la geodsica que une a P con cada punto de su
entorno es nica. Las curvas r = cte !
curvas se denominan circunferencias geodsicas y los
correspondientes valores de r reciben el nombre de radios de las circunferencias geodsicas.
Al igual que en el caso de las coordenadas geodsicas en general, en el caso de las coordenadas
geodsicas polares, la primera forma cuadrtica fundamental se resume en,
I (dr; d ) = ds2 = dr2 + g22 (r; ) d 2
(A.137)
p
siendo frecuente encontrar en la bibliografa que se alude a g22 (r; ) con la denominacin de
escala transversa, denotndose habitualmente por h (r; ), de forma que la primera forma cuadrtica
fundamental se expresa,
ds2 = dr2 + h2 (r; ) d 2
En el caso particular del plano,
!
r (r; ) = r cos !
e 1 + r sin !
e2
la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
ds2 = dr2 + r2 d
con lo que la escala transversa es el primero de los parmetros, el radio de las circunferencias
geodsicas, h (r; ) = r.
La funcin de la escala transversa se puede aproximar por desarrollos en serie de McLaurin:
Hasta orden 4,
h (r; ) = r
tal y como prueba el siguiente teorema.
1
Kr3 + o r4
6
(A.138)
489
Teorema 113 Si !
r =!
r (r; ) es un sistema de coordenadas geodsicas polares en un punto P de
una supercie de clase sucientemente alta, se cumple que,
h (r; ) =
1
K (P ) r3 + R (r; ) ;
6
g22 (r; ) = r
con l m
r!0
R (r; )
r3
=0
(A.139)
R sin
r
r
sin ; R sin sin ; 0
R
R
y, en consecuencia,
p
r
r
g22 (r; ) = !
r !
r = R2 sin2
! g22 (r; ) = R sin
R
R
x
Desarrollando en serie de McLaurin la funcin f (x) = Rsin R
, se obtiene,
0
=0
R
0 1
f 0 (0) = R cos
=1
RR
0 1
f 00 (0) =
sin
=0
RR
0 1
1
f 000 (0) =
cos
=
R R2
R2
f (0)
= R sin
1 1 3
r + R (r) (1)
6 R2
por otra parte, la curvatura gaussiana, aplicando la expresin A.136, resulta,
p
@
@
r
1 @ 2 g22
1
R sin
K =
=
p
r
2
R
g22 @ u
R sin R @r @r
@
r
1
1
=
cos
= 2
R
R
R sin Rr @r
g22 (r; ) = 0 + r
p
g22 (r; ) = r
1
K (P ) r3 + R (r; )
6
Hasta orden 6,
h (r; ) = r
1
Kr3
6
1
12
@K
@r
r4 +
1
20
K2
@2K
@r2
r5 + o r6
(A.140)
Como consecuencia del teorema anterior se obtienen dos relaciones geomtricas de la curvatura
gaussiana con propiedades intrnsecas de la supercie:
490
C (r) =
Z2 p
1
K (P ) r3 + o r3
3
g22 (r; )d = 2 r
K (P ) = l m
2 r
C (r)
(A.141)
r3
r!0
A (r)
ZZ q
2 du1 du2
g12
g11 g22
R
Zr
Zr Z2
0
2 r
1
K (P ) r3 + o r3
3
g22 d dr
dr
r2
1
K (P ) r4 + o r4
12
12
r2
r!0
A.7.6.
A (r)
(A.142)
r4
Teorema de Minding
p
1 @ 2 g22
p
g22 @ 2 r
(1)
p
p
se sigue que g22 = g22 (r; ) satisface la ecuacin diferencial de segundo orden con coecientes
constantes ( al ser K constante por hiptesis ),
@2 p
p
g22 + K g22 = 0
2
@ r
y a partir de la expresin A.139, se deduce,
p
1
Kr3 + R (r; ) ;
6
g22 = r
con l m
r!0
R (r; )
r3
r!0
g22 = 0;
lm
r!0
@ p
g22
@r
=1
(2)
=0
491
las soluciones en los tres casos posibles en funcin del valor de la curvatura gaussiana sern:
i) Si K = 0 la solucin general de (1) ser,
p
g22 = rC1 ( ) + C2 ( )
p
p
g22 = C1 ( ) sin r K + C2 ( ) cos r K
p1
K
y C2 ( ) = 0, por lo que,
p
sin2 r K
caso B : K > 0 ! g22 =
g22 = C1 ( ) sinh r
K + C2 ( ) cosh r
p1
y C2 ( ) = 0, por lo que,
sinh r
p
=
Se concluye que en cualquier caso los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental estn
unvocamente determinados ( al ser las coordenadas geodsicas g11 = 1 y g12 = 0 ), siendo funcin
de la curvatura gaussiana constante, K, de manera que si !
r =!
r (r; ) es la parametrizacin
en coordenadas geodsicas en un punto P de cualquier otra supercie con la misma curvatura
gaussiana constante, tendr los mismos coecientes de la primera forma cuadrtica por lo que
la aplicacin f (!
r (r; )) = !
r (r; ) es una aplicacin isomtrica de un entorno de P sobre un
entorno de P , como se pretenda probar.
Advirtase que el teorema de Minding se puede entender como una restriccin del teorema
egregium de Gauss para el caso de supercies de curvatura gaussiana constante.
A.7.7.
Teorema de Gauss-Bonnet
Supngase que !
r = !
r u1 ; u2 es una supercie de la clase necesaria y tal que las curvas
paramtricas son ortogonales, g12 = 0, y sea !
r =!
r u1 (s) ; u2 (s) una curva cerrada formada, en
general, por una sucesin de curvas sobre ella. Considrese la !
notacin de manera
que los vectores
!
!
r2
r1
2
unitarios tangentes a las curvas paramtricas sern !
v1 = !
y
v
=
,
escribindose el
!
k r 1k
k r 2k
vector tangente a la curva en un punto,
!
t = cos !
v 1 + sin !
v2
!
el ngulo que forma t con la primera curva paramtrica, u1 curva.
En general, de acuerdo a la gura A.26, la sucesin de curvas presentar discontinuidades
angulares, i , en un conjunto de puntos Pi , considerando una orientacin para la curva.
La curvatura geodsica en cada punto de la curva vericar la frmula de Liouville, expresin
A.123,
d
kg =
+ kg1 cos + kg2 sin
ds
con
492
de manera que la integral de la curvatura geodsica a lo largo de toda la curva cerrada se puede
expresar,
I
I
I
d
kg ds =
ds + (kg1 cos + kg2 sin ) ds
ds
C
ds (1)
pero, al ser las curvas paramtricas ortogonales, g12 = 0, las curvaturas geodsicas de las mismas
son, de acuerdo a las expresiones, A.118 y A.121,
kg1 =
1
p
2g11
@g11
;
g22 @u2
2g22
@g22
g11 @u1
@
@u2
1 @g11
p
2 g @u2
1 @g22
p
g @u1
kg2 =
1
p
y se sigue,
I
kg ds =
kg ds =
d +
d +
ZZ
R
ZZ
R
@
@u1
1 @g22
p
2 g @u1
1
@
g p
2 g @u1
@
@u2
1 @g11
p
g @u2
du1 du2
du1 du2
493
@
2 g @u1
K=
se llega a,
kg ds =
1 @g22
p
g @u1
ZZ
@
@u2
1 @g11
p
g @u2
p
K gdu1 du2
(2)
q
g11 g22
2 du1 du2
g12
correspondiente a la determinacin del rea de un recinto sobre una supercie delimitado por
elementos diferenciales de las curvas paramtricas, la expresin (2) se puede escribir,
I
I
ZZ
kg ds = d
Kd
(3)
C
H
Por otra parte, si en la curva no existieran discontinuidades se tendra que d = 2 . Sin
C
H
P
embargo, las i discontinuidades motivan que la expresin se transforme en d = 2
i , lo
C
La frmula de Gauss-Bonnet se puede expresar en funcin de los ngulos interiores sin ms que
considerar, de acuerdo a la gura A.26, que cada ngulo interior es suplementario del correspondiente i , i =
i , de manera que la expresin A.143 se transforma en,
I
ZZ
X
kg ds +
Kd = 2
(
(A.144)
i)
C
Ci
kg ds +
ZZ
Ri
K d =2
li +
j=l
Xi
j=1
ij
494
siendo li el nmero de curvas que integran el polgono Ci . Si se suman todas las expresiones
anteriores para cada uno de los polgonos,
0
1
0
1
ZZ
j=l
X I
X
Xi
@ kg ds +
@2
A!
Kd A =
li +
ij
i
XI
Ci
kg ds +
i C
i
Ri
X ZZ
i
Kd = 2
j=1
Ri
donde la integral
X ZZ
i
li +
Xi
X j=l
i
ij
(4)
j=1
K d
Ri
al estar extendida a lo largo de todos los recintos que constituyen un recubrimiento se transforma
en,
ZZ
X ZZ
K d =
Kd
i
Ri
pero,
XI
kg ds = 0
i C
i
dado que cada curva Ci gurar en el sumatorio dos veces con el signo contrario, al gurar con
dos orientaciones opuestas, una para cada uno de los recintos que lo comparten, y si se denomina
al nmero total de recintos con el nmero entero nR la expresin (4) se escribir,
ZZ
X
X j=l
Xi
Kd = 2 nR
li +
(5)
ij
i
j=1
Por otra parte, si se denomina al nmero total de curvas Ci con el nmero entero nC , teniendo
en cuenta que cada curva Ci gura en dos recintos, resulta la relacin,
X
li = 2 nC
i
y si se denomina al nmero total de vrtices ( interseccin de las curvas Ci ) con el nmero entero
nV y se tiene en cuenta que en cada uno de estos vrtices el sumatorio de los ngulos ij ser 2 ,
la expresin (5) se convierte, nalmente, en,
ZZ
K d = 2 (nR nC + nV )
S
denominndose curvatura total de la supercie, y que al ser una propiedad intrnseca ( al serlo la
curvatura gaussiana ) expresa que el nmero entero = nR nC + nV tambin ser una propiedad
intrnseca, denominndose caracterstica de Euler de la supercie. Lo enunciado constituye el conocido como:
Teorema 116 (de Gauss-Bonnet) Si S es una supercie de clase C, compacta y orientable,
entonces,
ZZ
K d =2
(S)
S
Si una supercie compacta y orientable se somete a un homeomorsmo, se somete a una aplicacin biyectiva y bicontinua, es evidente que su caracterstica de Euler permanecer invariante
ya que cualquier descomposicin poligonal se deformar pero conservar el nmero de recintos, el
nmero de curvas y el nmero de vrtices. En consecuencia, aunque para los puntos correspondientes bajo la aplicacin vare la curvatura gaussiana, el resultado de la integracin de la misma
extendida a toda la supercie se conservar.
495
A.8.
Demostraciones complementarias
A.8.1.
(b22 )1 = b11
2
11 2
1
2
12 11
1
22
+ b12
2
2
12 12
K=
b11 b22
g11 g22
2
22
1
12
2
2
11 22
!
N
2
12
(2)
1
2
11 12
g11 K
(3)
(4)
()) Si !
r =!
r u1 ; u2 es al menos de clase C 3 , entonces las derivadas parciales cruzadas de
tercer orden son independientes del orden en que se realice la derivacin, es decir,
(!
r 11 )2 = (!
r 12 )1 (5)
!
!
( r 22 )1 = ( r 12 )2 (6)
!
!
N 12 = N 21 (7)
Antes de plantear las ecuaciones anteriores hay que derivar las ecuaciones de Gauss-Weingarten,
!
!
1 !
2 !
r 11 =
(8)
11 r 1 + 11 r 2 + b11 N
!
!
1 !
2 !
(9)
r 12 =
12 r 1 + 12 r 2 + b12 N
!
!
2 !
1 !
(10)
r 22 =
22 r 1 + 22 r 2 + b22 N
!
N1 =
b11 !
r 1 b21 !
r 2 (11)
!
1!
2!
N2 =
b2 r 1 b2 r 2 (12)
Derivando en (8) con respecto a u2 se obtiene,
!
(!
r 11 )2 = 111 !
r 12 + 211 !
r 22 + b11 N 2 +
!
!
r 2 + (b11 )2 N
(13)
(14)
1
11 2
!
r1+
2
11 2
!
+ b12 N 2 +
1
12 2
!
r1+
2
12 2
!
!
r 2 + (b12 )2 N
(15)
1
22 1
!
r1+
2
22 1
!
!
r 2 + (b22 )1 N
(16)
!
(b11 )2 N
!
(b12 )1 N
(17)
(!
r 12 )2 =
1 !
12 r 12
2 !
12 r 22
1
11
12
21
12
12 1
!
2
11 2 r 2 +
!
2
12 1 r 2
496
(19)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A1
B1
C1
=
=
=
0
0
0
(20)
(21)
(22)
1
1
11 12
2
1
11 22
b11 b12 +
1
12 1
1
11 2
1
11 2
1
1
12 11
2
1
12 12
2
1
11 22
2
1
12 12
= b12 b11
+ b12 b11
b11 b12
1
12 1
=0!
(23)
b11 b12
= b12 b11
g22
g
b12
g12
g
b11 b12
1
(b12 b11 g22 b12 b12 g12
g
g12
=
b11 b22 b112
g
= g12 K (24)
g22
g
b22
g12
g
A1 = 0
1
11 2
2
1
12 12
2
1
11 22
= g12 K
(25)
1
2
11 12
2
2
11 22
2
11 2
2
12 1
b11 b22 +
1
2
12 11
2
11 2
1
2
12 11
2
2
12 12
2
2
12 12
1
2
11 12
+ b12 b21
2
2
11 22
2
12 1
= b12 b21
=0!
b11 b22
b11 b22
= b12
b11
g12
g11
+ b12
g
g
b11
g12
g11
+ b22
g
g
b12
1
( b12 b11 g12 + b12 b12 g11 + b11 b12 g12
g
g11 1
b12 b11 b22
g
g11 K (26)
=
=
=
2
12 1
2
11 2
1
2
12 11
2
2
12 12
1
2
11 12
2
2
11 22
g11 K
Finalmente, para C1 = 0,
C1 =
1
11 b12
2
11 b22
+ (b11 )2
1
12 b11
2
12 b12
(b12 )1 = 0
obtenindose,
C1 = 0
(b11 )2
(b12 )1 = b11
1
12
+ b12
2
12
1
11
b22
2
11
(28)
(27)
497
1 !
22 r 11
1 !
12 r 12
!
+ b22 N 1 +
!
2 !
b12 N 2
12 r 22
2 !
22 r 21
!
1
22 1 r 1 +
!
1
12 2 r 1
!
2
22 1 r 2 +
!
2
12 2 r 2
!
(b22 )1 N
!
(b12 )2 N
(29)
1
1 !
22 11 r 1
b22 b11 !
r1
!
2
1 !
2
2 !
2
22 12 r 1 + 22 12 r 2 + 22 b12 N
!
!
2
22 1 r 2 + (b22 )1 N
!
2
1 !
2
2
2 !
12 b22 N
12 22 r 2
12 22 r 1
!
!
2
(b12 )2 N (30)
12 2 r 2
!
1
2 !
1
22 11 r 2 + 22 b11 N +
r1+
b22 b21 !
r 2 + 122 1 !
1
1 !
1
2 !
12 12 r 1
12 12 r 2
+b12 b12 !
r 1 + b12 b22 !
r2
!
1
12 b12 N
1
12 2
!
r1
(31)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
A2 = 0 (32)
B2 = 0
(33)
C2 = 0
(34)
Para C2 = 0 se obtiene,
1
22 b11
C2 =
2
22 b12
1
12 b12
+ (b22 )1
2
12 b22
(b12 )2
resultando,
C2 = 0
(b12 )2
1
22
(b22 )1 = b11
2
22
+ b12
1
12
b22
2
12
(35)
Resumiendo, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi, expresiones (1) y (2), han sido probadas dado
que coinciden con las expresiones (28) y (35) deducidas. La frmula de Gauss, expresin (3), ha
sido deducida al coincidir con la expresin (27).
Para la frmula de Gauss se pueden obtener varias expresiones similares, tal y como ha sucedido
con las expresiones deducidas de A1 = 0, B1 = 0, y como se obtendra con A2 = 0 y B2 = 0.
!
!
En cuanto a la expresin N 12 = N 21 , procediendo de forma similar se llegara a tres condiciones:
A3 = 0
B3 = 0
C3 = 0
comprobndose que la condicin C3 = 0 correspondera a la identidad 0 = 0, y las otras dos
volveran a dar las ecuciones de Mainardi-Codazzi.
A.8.2.
En esta seccin se van a deducir las siguientes expresiones introducidas en la seccin A.6.2:
K g
@ 2 g12
@u2 @u1
1 @ 2 g11
2 @ 2 u2
0
+
1
2
1 @g11
2 @u1
@g12
@g11
2 @u1
@u2
1 @ 2 g22
2 @ 2 u1
1
2
1
2
1
2
12
2 @g
@u2
@g22
@u1
@g11
@u2
@g22
@u1
1 @g11
2 @u2
1 @g22
2 @u1
g11
g12
g12
g22
1 @g22
2 @u2
g11
g12
g12
g22
(1)
498
y tambin, en el caso particular de que las curvas paramtricas sean ortogonales, g12 = 0, las
expresiones:
1
@ 2 g11
@ 2 g22
K=
+ 2 1
(2)
2
2
2g11 g22 @ u
@ u
p
p
@
1 @ g22
@
1 @ g11
1
+
(3)
K= p
p
p
g11 g22 @u1
g11 @u1
@u2
g22 @u2
()) Se parte de la frmula de Gauss,
2
12 1
2
11 2
1
2
12 11
2
2
12 12
2
2
11 22
1
2
11 12
g11 K
(4)
b212
b11 b22
b212
2 =
g12
g
b11 b22
g11 g22
(5)
!
!
r N =!
r
!
N
(6)
Kg = b11 b22
!
!
r 22 N
!
!
r 12 N
!
!
r 12 N
(7)
!
!
r1
N = !
kr1
(8)
Kg 2
!
r 2 ))
i h!
!i
d ;!
e; f
!
!
a ; b ;!
c
d1
e1
f1
h!
!i h ! !i
d ;!
e; f !
a; b; c =
d1
e1
f1
d2
e2
f2
d3
e3
f3
a1
a2
a3
b1
b2
b3
c1
c2
c3
d2
e2
f2
=
d3
a1 a2 a3
b1 b 2 b 3
e3
f3
c1 c2 c3
! !! !!
!
a d
b d
c d
!! !!
!
!
a e
b e
c e
! !! !!
!
a f
b f
c f
Kg =
!
r 11 !
r 22
!
r 11 !
r1
!
r !
r
11
!
r 1!
r 22
!
r 1!
r1
!
r !
r
!
r 2!
r 22
!
r 2!
r1
!
r !
r
!
r 12 !
r 12
!
r 12 !
r1
!
r !
r
12
!
r 1!
r 12
!
r 1!
r1
!
r !
r
1
!
r 2!
r 12
!
r 2!
r1
!
r !
r
2
(11)
1
!
rm=
2
=!
r
@g m
@gm
+
@u
@u
@g
@um
(12)
se deduce,
2
Kg =
!
r 11 !
r 22
111
112
221
!
r 1!
r1
!
r !
r
1
222
!
r 2!
r1
!
r !
r
2
!
r 12 !
r 12
121
122
121
!
r 1!
r1
!
r !
r
1
122
!
r 2!
r1
!
r !
r
2
(13)
(10)
499
y, considerando las expresiones correspondientes a (12) para cada smbolo de Christoel de primera
especie, se obtiene,
!
r 11 !
r 22
2
Kg =
1
2
1
2
12
2 @g
@u2
1 @g11
2 @u1
@g12
@g11
2 @u1
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
g11
g12
g12
g22
!
r 12 !
r 12
1
2
1
2
@g11
@u2
@g22
@u1
1 @g11
2 @u2
1 @g22
2 @u1
g11
g12
g12
g22
(14)
La expresin anterior, al compartir los determinates el menor inferior de orden 2, se puede simplicar en,
Kg
(!
r 11 !
r 22
!
r 12 !
r 12 ) g11 g22
2
g12
+
1
2
0
1
2
1
2
@g11
@u2
@g22
@u1
1 @g11
2 @u2
1 @g22
2 @u1
g11
g12
g12
g22
12
2 @g
@u2
1
2
0
2
1 @g11
2 @u1
@g11
12
2 @g
@u1
@u2
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
g11
g12
g12
g22
(15)
El trmino (!
r 11 !
r 22 !
r 12 !
r 12 ) se puede expresar de otra forma teniendo en cuenta que, por un
lado,
1 @g11
@g12
!
! (!
r 11 !
r 2 )2 = !
r 112 !
r2+!
r 11 !
r 22 !
r 11 !
r 2 = 112 =
@u1
2 @u2
@ 2 g12
1 @ 2 g11
!
r 112 !
r2+!
r 11 !
r 22 =
(16)
2
1
@u @u
2 @ 2 u2
y por otro lado,
!
r 12 !
r2=
122
1 @g22
! (!
r 12 !
r 2 )1 = !
r 121 !
r2+!
r 12 !
r 21 = !
r 112 !
r 2+!
r 12 !
r 12 !
2 @u1
1 @ 2 g22
!
r 112 !
r2+!
r 12 !
r 12 =
2 @ 2 u1
y, restando (17) de (16) se tiene,
!
r 11 !
r 22
@ 2 g12
!
r 12 !
r 12 =
@u2 @u1
1 @ 2 g11
2 @ 2 u2
(17)
1 @ 2 g22
2 @ 2 u1
(18)
1 @ 2 g11
2 @ 2 u2
1 @ 2 g22
2 @ 2 u1
1
2
1 @g11
2 @u1
@g12
@g11
2 @u1
@u2
K g=
g
1
2
0
+
1 @ 2 g11
2 @ 2 u2
1
2
1
2
@g11
@u2
@g22
@u1
12
2 @g
@u2
1 @g11
2 @u2
1 @g22
2 @u1
g11
0
0
g22
@g22
@u1
1 @g22
2 @u2
g11
g22
1 @ 2 g22
2 @ 2 u1
(19)
500
@
@u1
1
2
1
1
@g22
p
2 g11 g22 @u1
1
(g11 g22 )
2
@g11
@g22
g22 +
g11
1
@u
@u1
3
2
@g22
1
@ 2 g22
+
p
@u1
g11 g22 @ 2 u1
p
1 @ g22
p
g11 @u1
@
@u1
segunda parcial,
p
@
1 @ g11
p
@u2
g22 @u2
@
@u2
1
2
1
1
@ 2 g22
p
2 g11 g22 @ 2 u1
(20)
1
1
@g11
p
2 g11 g22 @u2
1
(g11 g22 )
2
@g22
@g11
g22 +
g11
@u2
@u2
3
2
@g11
1
@ 2 g11
+
p
@u2
g11 g22 @ 2 u2
p
1 @ g11
p
g22 @u2
1
1
@ 2 g11
p
2 g11 g22 @ 2 u2
(21)
1
g11 g22
1
1
@ 2 g22
1
1
@ 2 g11
!
+ p
p
2
1
2 g11 g22 @ u
2 g11 g22 @ 2 u2
Kg =
@ 2 g11
@ 2 g22
+
@ 2 u2
@ 2 u1
1
2g11 g22
A.8.3.
Frmula de Liouville
!
r2
!
v2= !
k r 2k
501
y la funcin = (s) que describe el ngulo del vector tangente de la curva con el vector tangente
a la primera curva paramtrica en cada punto a lo largo de C,
!
t = cos !
v 1 + sin !
v2
!
siendo t la tangente unitaria a lo largo de C en cada punto. Entonces la curvatura geodsica en
cualquier punto de la curva se puede expresar,
kg =
d
+ kg1 cos + kg2 sin
ds
curva.
!
()) Si se obtiene la derivada de t con respecto al parmetro longitud de arco se obtendr el
vector curvatura y su proyeccin sobre el plano tangente ser el vector curvatura geodsica, siendo
su norma es el valor buscado.
!
La derivada de t con respecto a s ser,
! !0
d!
v1
k = t = cos
ds
d
d!
v2
d
sin !
v1
+ sin
+ cos !
v2
ds
ds
ds
(1)
La derivada del vector unitario tangente a la primera curva paramtrica con respecto al parmetro
longitud de arco ser,
@!
v 1 du1
@!
v 1 du2
d!
v 1 ds1 du1
d!
v 1 ds2 du2
d!
v1
=
+
=
+
ds
@u1 ds
@u2 ds
ds1 du1 ds
ds2 du2 ds
(2)
(3)
donde si se consideran las expresiones deducidas para el seno y coseno del ngulo que forma una
curva arbitraria con las curvas paramtricas ortogonales,
se tiene que,
cos =
g11
du1
du1
! cos = k!
r 1k
ds
ds
sin =
g22
du2
du2
! sin = k!
r 2k
ds
ds
d!
v1
d!
v1
d!
v1
=
cos +
sin
ds
ds1
ds2
(4)
obtenindose de forma similar la derivada del vector unitario tangente a la segunda curva paramtrica,
d!
v2
d!
v2
d!
v2
=
cos +
sin
(5)
ds
ds1
ds2
Llevando las expresiones (4) y (5) a (1) se tendr,
!
k =
!
k
d!
v1
d!
v1
d
+ cos sin
sin !
v1
ds1
ds2
ds
!
d!
v2
d
v
d
2
+ sin cos
+ sin2
+ cos !
v2
ds1
ds2
ds
cos2
d!
v1
d!
v2
d!
v1
+
+
cos sin +
ds1
ds1
ds2
d!
v2
d
+ sin2
+ ( sin !
v 1 + cos !
v 2)
(6)
ds2
ds
cos2
502
! ! !
Recordando la denicin del vector T = N
t , y recuperando la descomposicin del vector
curvatura como combinacin lineal del vector curvatura normal y del vector curvatura geodsica,
!
!
!
! !
k = kn N + kg T = k n + k g
!
!
se sigue que el vector T es un vector unitario ortogonal al vector tangente a la curva, t y est
contenido en el plano tangente, lo que permite concluir que el vector de la expresin (6),
( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
no es sino el vector T , por lo que (6) se puede escribir,
!
d!
v1
+
k = cos2
ds1
d!
v2
d!
v1
+
ds1
ds2
d!
v 2 !d
+T
ds2
ds
(7)
! !
La curvatura geodsica se obtendr a partir del producto escalar de los vectores k y T ,
!! !
kg = k T = k ( sin !
v 1 + cos !
v 2)
!
de manera que, con (7) y el valor deducido para T , se tendr,
!!
kT =
d!
v1
cos2 sin !
v1
+ cos3
ds1
d!
v1
d!
v2
+
cos2 sin
+
ds1
ds2
d!
v1
!
v2
ds1
!
v2
sin3
d!
v2
d!
v1
+
cos sin2 !
v1+
ds1
ds2
d!
v2
d!
v2
d
!
v1
+ cos sin2 !
v2
+
ds2
ds2
ds
(8)
Por otra parte, al ser ortogonales un vector unitario y su vector derivada, se tendr para los
vectores unitarios tangentes a las curvas paramtricas:
d!
v1
!
v1
= 0;
ds1
d!
v1
!
v1
= 0;
ds2
d!
v2
!
v2
=0
ds2
d!
v2
!
v2
=0
ds1
d!
v1
cos3 !
v2
ds1
d!
v1
+
cos2 sin
ds2
d!
v2
cos sin2 !
v1+
ds1
d!
v2
d
!
v 2 sin3 !
v1
+
ds2
ds
(9)
En la expresin anterior se pueden sustituir las expresioens de las curvaturas geodsicas de las
curvas paramtricas que se deducen a continuacin:
u1 curva
= 0;
!
Al ser cero el ngulo, se tiene, t = cos !
v 1 + sin !
v2=!
v 1 y la curvatura, particularizando
en (4), ser
! !0
d!
v1
d!
v1
d!
v1
d!
v1
k = t =
=
cos +
sin =
ds
ds1
ds2
ds1
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T =
sin !
v 1 + cos !
v2=!
v2
d!
v2
!
v1
ds1
(10)
d!
v2
!
v1
ds1
503
!
v 1 +sin !
v2=!
v 2 y la curvatura, particularizando
d!
v2
d!
v2
d!
v2
cos +
sin =
ds1
ds2
ds2
!
Por otro lado, para esta curva, el vector T , resulta,
!
T =
sin !
v 1 + cos !
v2=
!
v1
d!
v1
d!
v2
!
v1
=!
v2
ds2
ds2
(11)
d!
v2
!
v1
ds2
kg
cos2 + sin2
d
ds
d
sin kg2 +
ds
d
!
ds
kg2 +
resultando, nalmente,
kg = cos kg1 + sin kg2 +
d
ds
A.8.4.
du1
ds
1
11
d2 u2
+
ds2
du1
ds
2
11
du2
+
ds ds
+2
1 du
12
+2
2 du
12
du2
+
ds ds
du2
ds
1
22
du2
ds
2
22
=0
=0
504
Recordando que,
!
t
!0
t
du
du
= !
r1
+!
r2
!
ds
ds
2
du1
du2
= !
r 11
+!
r 22
ds
ds
du1 du2 ! d2 u1 ! d2 u2
+ 2!
r 12
+ r1 2 + r2 2
ds ds
ds
ds
!
la ecuacin (1), t 0 !
r 1 = 0, se transforma en,
du1
ds
!
r 11 !
r1
du2
ds
+!
r 22 !
r1
du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
+ 2!
r 12 !
r1
+ r1r1 2 + r2r1 2 =0!
ds ds
ds
ds
2
du1
du2
d2 u1
d2 u2
du1 du2
+!
r 22 !
r1
+ 2!
r 12 !
r1
+ g11 2 + g12 2 = 0
ds
ds
ds ds
ds
ds
!0 !
y la ecuacin (2), t r 2 = 0, se transforma en,
!
r 11 !
r1
du1
ds
!
r 11 !
r2
!
r 11 !
r2
du1
ds
du2
ds
+!
r 22 !
r2
2
du2
ds
+!
r 22 !
r2
du1
ds
"
1 ! !
r 11 r 2
g12
du1
ds
d2 u1
=
ds2
(3)
du1 du2 ! ! d2 u1 ! ! d2 u2
+ 2!
r 12 !
r2
+ r1r2 2 + r2r2 2 =0!
ds ds
ds
ds
2
du1 du2
d2 u1
d2 u2
+ 2!
r 12 !
r2
+ g12 2 + g22 2 = 0
ds ds
ds
ds
+!
r 22 !
r1
du2
ds
+!
r 22 !
r2
du2
ds
(4)
du1 du2
d2 u1
+ 2!
r 12 !
r1
+ g11 2
ds ds
ds
(5)
du1 du2
d2 u2
+ 2!
r 12 !
r2
+ g22 2
ds ds
ds
(6)
g12 !
r 11 !
r2
du1
ds
+g22 !
r 11 !
r1
du1
ds
g12 !
r 22 !
r2
du2
ds
+ g22 !
r 22 !
r1
du2
ds
2g12 !
r 12 !
r2
+ 2g22 !
r 12 !
r1
du1 du2
ds ds
du1 du2
d2 u1
+ g22 g11 2
ds ds
ds
+2
g22 !
r 12 !
r1
g12 !
r 12 !
r 2 du1 du2
+
g
ds ds
1
12
1
22
g22
= !
r 11 !
r 1 g 11 + !
r 11 !
r 2 g 12 = !
r 11 !
r1
g
g
22
= !
r 12 !
r 1 g 11 + !
r 12 !
r 2 g 12 = !
r 12 !
r1
g
g22
= !
r 22 !
r 1 g 11 + !
r 22 !
r 2 g 12 = !
r 22 !
r1
g
g12
!
r 11 !
r2
g
g
12
!
r 12 !
r2
g
g12
!
r 22 !
r2
g
1
11
du1
ds
+2
d2 u1
+
ds2
2
g12
, se tiene,
d2 u1
g12 !
r 11 !
r 2 + g22 !
r 11 !
r 1 du1
+
ds2
g
ds
2
g22 !
r 22 !
r 1 g12 !
r 22 !
r 2 du2
+
(7)
g
ds
1
11
2
g12
1
1 du
12
du2
+
ds ds
1
22
du2
ds
=0
505
g12 !
r 11 !
r1
du1
ds
+g11 !
r 11 !
r2
du1
ds
g12 !
r 22 !
r1
du2
ds
+ g11 !
r 22 !
r2
du2
ds
2g12 !
r 12 !
r1
+ 2g11 !
r 12 !
r2
du1 du2
ds ds
2
g12
d2 u2
+
ds2
d2 u2
du1 du2
+ g11 g22 2
ds ds
ds
d2 u2
g11 !
r 11 !
r 2 g12 !
r 11 !
r1
+
ds2
g
g11 !
r 22 !
r 2 g12 !
r 22 !
r 1 du2
+
g
ds
du1
ds
+2
g11 !
r 12 !
r2
g12 !
r 12 !
r 1 du1 du2
+
g
ds ds
(8)
= !
r 11 !
r 1 g 21 + !
r 11 !
r 2 g 22 =
2
12
= !
r 12 !
r 1 g 21 + !
r 12 !
r 2 g 22 =
2
22
= !
r 22 !
r 1 g 21 + !
r 22 !
r 2 g 22 =
g12 ! ! g11
!
r 11 !
r1
+ r 11 r 2
g
g
g
g
12
11
!
r 12 !
r1
+!
r 12 !
r2
g
g
g12 ! ! g11
!
r 22 !
r1
+ r 22 r 2
g
g
2
11
du1
ds
+2
du2
+
ds ds
2 du
12
2
22
du2
ds
=0
506
Apndice B
Introduccin
d'2 +
cos2 'd
s=
Z 2 Z'2 q
1
2 d'2
cos2 'd
'1
Si se particulariza en el caso de que la curva sea un arco de meridiano, es decir, una de las
curvas paramtricas, la expresin se simplica a,
s=
Z'2
d'
'1
Por tanto, la expresin que permite obtener la longitud de un arco de meridiano resultar,
2
s'
'1 = a 1
e2
Z'2
'1
d'
1
e2 sin2 '
3
2
Es evidente que la longitud de un arco de meridiano desde un paralelo '1 a otro '2 se puede
obtener a partir de las longitudes de los arcos de meridiano que van del ecuador a los paralelos
anteriores.
Denicin 119 Se dene la longitud del arco de meridiano de un determinado paralelo de latitud
' como la solucin a la integral denida,
s' = a 1
Z'
0
507
d'
1
e2
sin2 '
3
2
(B.1)
508
B.2.
Dado un valor de latitud geodsica, obtener la longitud del arco de meridiano correspondiente
pasa por resolver la expresin B.1. Esta integral no tiene primitiva y normalmente se evala mediante el desarrollo de potencias en e2 sin2 ', truncndose en las potencias octava o dcima de
e.
Sea la funcin,
1
f (') =
3
2
1 e sin2 ' 2
Realizando el cambio de variable x = sin ', la funcin se transforma en,
1
f (x) =
(1
e2 x2 ) 2
Z'
d' = a 1
e2 (g1 + g2 + g3 + g4 + g5 + g6)
(B.2)
siendo,
g2 =
g3 =
g4
g5
g6
15 4
e
8
3 2
e
2
g1 = '
(B.3)
1
1
sin ' cos ' + '
2
2
(B.4)
1
sin3 ' cos '
4
3
3
sin ' cos ' + '
8
8
35 6
1
e
sin5 ' cos '
16
6
5
5
sin ' cos ' + '
16
16
5
sin3 ' cos '
24
315 8
1
7
e
sin7 ' cos '
sin5 ' cos '
128
8
48
35
35
35
sin3 ' cos '
sin ' cos ' +
'
192
128
128
693 10
1
9
e
sin9 (') cos (')
sin7 (') cos (')
256
10
80
21
21
sin5 ' cos '
sin3 ' cos '
160
128
63
63
sin ' cos ' +
'
256
256
(B.5)
(B.6)
(B.7)
(B.8)
509
B.3.
1 2
3 4
5 6
e
e
e
::: '
4
64
256
3 2
3
45 6
e + e4 +
e + ::: sin (2') +
8
32
1024
15 4
45 6
35 6
+
e +
e + ::: sin (4')
e + ::: sin (6') + :::
256
1024
3072
= a
(B.9)
Obtener la latitud geodsica que le corresponde a una longitud de arco de meridiano dada se
plantea, por ejemplo, en el problema inverso de la proyeccin Universal Transversa de Mercator.
Ahora el valor conocido es la longitud del arco de meridiano, s' , y la incgnita es el valor de
la latitud geodsica, '.
Se puede obtener por el proceso iterativo descrito a continuacin.
Como primer valor de la latitud se adopta:
'0 =
lam
a (1 e2 )
(B.10)
lam
a (1 e2 )
(g2 )'0 + (g3 )'0 + (g4 )'0 + (g5 )'0 + (g6 )'0
lam
a (1 e2 )
(g2 )'n
+ (g3 )'n
+ (g4 )'n
+ (g5 )'n
+ (g6 )'n
n2N
(B.11)
El proceso iterativo se detendra cuando entre una latitud geodsica y la siguiente la variacin
producida fuera inferior a una cota prejada. Si la cota se ja en una cienmilsima de segundo
sexagesimal, 0:00 00001, se alcanzara una exactitud lineal de 0;001 m:
510
Apndice C
C.1.
C.1.1.
Denicin y utilidad
1=0
(C.1)
Figura C.1: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura C.2: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
513
Latitud reducida, u.Es la latitud geocntrica de un punto sobre la esfera tangente al elipsoide de radio a (semieje
mayor del elipsoide) cuya correspondencia con el punto sobre el elipsoide se establece a
continuacin.
Observando la gura C.2 se deduce la denicin de u:
r = a cos u
(C.2)
r2
z2
!
=1
a2
b2
a2 cos2 u
=1
a2
cos2 u = sin2 u !
z = b sin u
(C.3)
expresin que justica que en la gura C.2 la circunferencia de radio b corte a la recta que
pasa por el origen y tiene un ngulo de inclinacin u en un punto que tiene la misma coordenada z que el punto P .
Advirtase que las expresiones C.2 y C.3 constituyen una parametrizacin de la elipse meridiana en base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica. Oscar
Adams utiliza para la latitud reducida la notacin .
La latitud reducida interviene en la deduccin de la parametrizacin del elipsoide de revolucin
en coordenadas geodsicas.
Tanto la latitud reducida como la geocntrica aparecen en diferentes desarrollos en serie de
algunos clculos geodsicos en los que se recurre a aproximar el elipsoide por una esfera.
C.1.2.
' =
dz
dr
!
=
dr
dz
tan '
mientras que la relacin entre la pendiente de la meridiana geodsica y la latitud reducida se sigue
de la parametrizacin de la elipse meridiana denida por las expresiones C.2 y C.3,
dr
a sin u du
=
dz
b cos u du
concluyndose, al igualar las dos ltimas expresiones,
a sin u du
=
b cos u du
tan ' =
tan ' !
a
1
1
tan u = p
tan u =
tan u
2
b
1 f
1 e
(C.4)
a
tan u = arctan
b
1
1
tan u
(C.5)
De la expresin ?? se deduce que el valor absoluto de la latitud reducida ser menor que el de
la latitud geodsica, igulndose para el ecuador geodsico y los polos, lo que tambin es evidente
a partir de la gura C.2. Esta relacin da mucho sentido a su denominacin.
Figura C.3: Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica
b
tan '
a
= arctan
p
1
f ) tan ')
(C.6)
La implementacin de las expresiones C.5 y C.6 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
Otras relaciones tiles entre funciones trigonomtricas de ambas latitudes son:
Relacin entre los cosenos,
Por una parte se tiene que la tangente de la latitud reducida es,
1 + tan2 u = 1 +
sin2 u
cos2 u + sin2 u
1
=
=
! (1)
cos2 u
cos2 u
cos2 u
b2
a2 + b2 tan2 '
2
tan
'
=
a2
a2
= a2 + b2
=
sin2 '
a2 cos2 ' + b2 sin2 '
=
cos2 '
cos2 '
1
a2 + b2
cos2 '
a2 sin2 '
a2 sin2 '
y, operando,
cos2 u =
a2 cos2 '
cos2 '
cos2 '
=
=
2
2
2
a2 + (b2 a2 ) sin '
1 e2 sin2 '
1 + b a2a sin2 '
515
cos u =
1
e2 sin2 '
(C.7)
1
2
sin u
p
1
cos2 u
cos2 '
=
1 e2 sin2 '
C.1.3.
b
a 1
sin '
(C.8)
1
2
e2 sin2 '
b2
tan ' = 1
a2
e2 tan '
(C.10)
f ) tan '
(C.11)
(C.12)
y
' = arctan
a2
tan
b2
= arctan
1
(1
f)
tan
La implementacin de las expresiones C.11 y C.12 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
De acuerdo a la expresin C.10 el valor absoluto de la latitud geocntrica ser menor que el de
la latitud geodsica, igualndose para el ecuador geodsico y los polos, conclusin evidente tambin
a partir de su denicin de acuerdo a la gura C.2. La relacin entre la latitud geocntrica y la
reducida es, de acuerdo a la expresin C.9, similar a la relacin entre la reducida y la geodsica,
por lo que ser la menor de las tres en valor absoluto.
C.2.
Latitud isomtrica
C.2.1.
Denicin y utilidad
La latitud isomtrica es una coordenada que junto a la longitud geodsica dene un sistema
isomtrico de coordenadas sobre la supercie del elipsoide de revolucin.
Para cualquier aclaracin respecto a los sistemas de coordenadas isomtricos se remite al lector
al apndice D: Sistemas isomtricos de coordenadas.
La denicin de la latitud isomtrica es, tal y como se deduce en el apndice D: Sistemas
isomtricos de coordenadas:,
q=
Z'
d'
(C.13)
1. Las curvas paramtricas de esta coordenada coincidirn con las de la latitud geodsica, sern
los meridianos.
cos '
se tendr que,
'=
Zq
dq
(C.14)
C.2.2.
517
Z'
0
Z'
e2
a 1
1
e2 sin2 '
1
e2 sin2 '
a cos '
e2 sin2 '
3
2
1
2
d' =
cos '
sin2 '
d' =
Z'
d'
cos '
e2 cos '
+
2
2
1 e sin ' 1 sin2 '
d'
Z'
e2 cos '
e2 cos '
+
1 + e sin ' 1 e sin2 '
Z'
1
d' +
2
e2 cos '
1
2
Z'
cos '
cos '
+
1 + sin ' 1 sin '
d'
e
[Ln (1 + e sin ')
2
e
1 + e sin '
Ln
2
1 e sin '
Ln (1
'
0
'
e sin ')]0 +
1
+ Ln
2
1 + sin '
1 sin '
1
[Ln (1 + sin ')
2
Ln (1
'
sin ')]0
'
0
pero,
1 + sin '
1 sin '
=
=
tan '2 + 1
tan '2 + 1
2
2
= tan2
'
2
resultando,
q = ln
(1
e sin ') 2
(1 + e sin ')
e
2
tan
'
2
(C.15)
donde e corresponde a la primera excentricidad, siendo un error frecuente confundir esta constante
con la base del logaritmo neperiano.
Si la supercie es una esfera, e = 0, la expresin C.15 se simplica a,
'
qs = ln tan
+ s
(C.16)
4
2
La implementacin de las expresiones C.15 y C.16 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan la funcin
logaritmo neperiano, la funcin exponencial y las funciones trigonomtricas que intervienen.
C.2.3.
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud isomtrica
es algo ms complicado que el paso contrario.
La expresin C.15 es una relacin entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodsica en funcin de la isomtrica el problema estara resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Los dos tipos de soluciones ms frecuentes para resolver el problema se basan en recurrir a
procesos iterativos convergentes o a plantear una expresin a partir de desarrollos en serie.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se obtiene un primer valor de la latitud geodsica aproximando el elipsoide por una esfera,
despreciando la primera excentricidad del elipsoide, as, a partir de la expresin C.16,
'
'
q = ln tan
+
! tan
+ 0 = eq !
4
2
4
2
'0 = 2 arctan (eq )
(C.17)
'2
2
eq
(1 e sin '0 ) 2
(1+e sin '0
eq (1 + e sin '0 ) 2
e
(1
e
)2
e sin '0 ) 2
e
'1 = 2 arctan
eq (1 + e sin '0 ) 2
e
(1
e sin '0 ) 2
e
2
eq 1 + e sin 'n
1
e sin 'n
1
e
2
n2N
(C.18)
C.3.
Latitud autlica
C.3.1.
Denicin y utilidad
(C.19)
La latitud autlica, , correspondiente a un paralelo de latitud ' sobre el elipsoide se dene como
una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condicin de equivalencia,
bajo la condicin de conservacin de reas.
Responde a la expresin,
q
= arcsin
(C.20)
qp
siendo,
q= 1
qp = q
e2
1
= 1
sin '
e2 sin2 '
e2
1
1 e sin '
ln
2e
1 + e sin '
(C.21)
1
1 e
ln
2e
1+e
(C.22)
1
1
e2
determinndose el radio de la esfera cuya supercie coincide con la del elipsoide en funcin de qp ,
r
qp
Rq = a
2
(C.23)
C.3.2.
519
y=a
q
2
(1)
! dq = 2
dq
2
r
d'
a2
Z'
Z'
r
2
d' = 2
a2
a
e2 sin2 '
e2
a 1
a cos '
1
2
e2 sin2 '
d' = 2
3
2
Z'
e2 cos '
1
1
e2 sin2 '
2 d'
(2)
Zu
0
e2
2 du
e2 u2 )
(1
pero,
1 + e2 u2
(1
de donde,
q=2
2
e2 u2 )
Zu
0
(1
e2
1 + e2 u2 + 1 e2 u2
1
=
=
2
e2 u2
(1 e2 u2 )
(1
2 du
e2 u2 )
= 1
Zu
1 + e2 u2
2
e2 u2 )
(1
2
2
e2 u2 )
1
e2 u2
du
Zw
1 + tan2 w
1
tan w
1
dw
cos2 w
1
tan2 w
1
dw
e cos2 w
Pero,
1 + tan2 w =
tan2 w
cos2 w
sin2 w
cos2 w
1
cos2 w
2
cos2 w
cos2 w sin2 w
cos2 w
cos2 w
sin2 w
= cos2 w
sin2 w
Zw
e2
1
e
1
1
q=
Zw
e2
1
e
cos4 w
1
cos2 w
tan2 w
sin2 w
1
2
tan w cos2 w
1
sin2 w
cos2 w
dw
dw
sin w, se tendr,
q
e2
Zw
0
1
2 + cos 2w
(cos 2w)
e @1
tan 2w +
2
Zw
0
dw
1
1
dwA
cos 2w
e2
1
1
tan 2w + ln tan
+w
2
2
4
e
1
e2
tan 2w + ln tan
+w
2e
4
e2
2e
1 + tan w
2 tan w
+ ln
1 tan w
tan2 w
e2
2e
2e u
1+e u
+ ln
e2 u2
1 eu
se obtiene,
q= 1
e2
e sin '
1 e2 sin2 '
1
1 e sin '
ln
2e
1 + e sin '
resultando,
Rq2 =
a2
a2
q
= qp
2
2
2
r
qp
Rq = a
2
521
y = Rq sin
q
= Rq sin
2
que no expresa sino una relacin entre el elipsoide y la esfera. Finalmente, y de acuerdo a su
denicin, la expresin de la latitud autlica se deduce de imponer la condicin de equivalencia
entre ambas supercies,
q
a4 a = Rq 4 Rq sin
2
a2 q
sin = 2
Rq 2
donde, introduciendo el valor deducido para el radio de la esfera Rq ,
sin
a2 2 q
! sin
a2 qp 2
q
qp
C.3.3.
1 2
31 4
59 6
e +
e +
e + ::: sin (2') +
3
180
560
17 4
61 6
383 6
e +
e + ::: sin (4')
e + ::: sin (6') + :::
360
1260
45360
(C.24)
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud autlica
es algo ms complicado que el paso contrario.
Las expresiones C.20 a C.23 establecen una relacin entre la latitud autlica y la geodsica.
Si fuera posible despejar directamente la latitud geodsica en funcin de la autlica el problema
estara resuelto. Sin embargo, esto no es posible.
Los dos tipos de soluciones ms frecuentes para resolver el problema se basan en recurrir a
procesos iterativos convergentes o a plantear una expresin a partir de desarrollos en serie.
Se va a trasladar el problema de pasar de latitud autlica a geodsica a pasar de la funcin q
a la latitud geodsica.
Conocida la latitud autlica y el elipsoide se podra obtener el valor de q sin ms que aplicar,
qp = 1
e2
1
1
e2
1
1 e
ln
2e
1+e
q = qp sin
de forma que el problema es obtener la latitud geodsica partiendo del valor de q. Para ello se
considera en primer lugar un desarrollo en serie de Taylor de C.21 expresada como funcin del
sin ',
q
2
1
+
e2 sin ' +
5
1
9
2
1
3
e2 e8 sin9 ' +
e2 e2 sin3 ' +
6
1
11
3
1
5
e2 e4 sin5 ' +
4
1
7
e2 e6 sin7 ' +
q
2 (1
(C.25)
e2 )
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistira en aplicar
'1 = arcsin
2 2 3
e sin '0
3
q
2 (1
e2 )
3 4 5
e sin '0
5
4 6 7
e sin '0
7
5 8 9
e sin '0
9
6 10 11
e sin '0
11
3 4
5e
11
sin
sin5 'n
'n
n2N
(C.26)
'
+
+
+
1 2
31 4
517 6
e +
e +
e + ::: sin (2 ) +
3
180
5040
251 6
23 4
e +
e + ::: sin (4 ) +
360
3780
761 6
e + ::: sin (6 ) + :::
45360
C.4.
Latitud conforme
C.4.1.
Denicin y utilidad
(C.27)
La latitud conforme, , correspondiente a un paralelo de latitud ' sobre el elipsoide se dene como una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condicin de
conformidad, bajo la condicin de conservacin de ngulos.
La deduccin de la latitud conforme exige recurrir a teora de proyecciones conformes.
Se pueden obtener un nmero ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
Existen distintos teoremas que caracterizan a las proyecciones conformes. As, se puede expresar
que:
Teorema 120 Parametrizadas dos supercies en base a sistemas isomtricos de coordenadas,
u1 ; u2 y v 1 ; v 2 , respectivamente, cualquier funcin f analtica arbitraria de variable compleja,
v 1 + iv 2 = f u1 + iu2
dene una representacin conforme entre ambas supercies.
523
El teorema anterior permite obtener una representacin conforme del elipsoide sobre la esfera
de una forma muy sencilla.
Considrese la notacin de forma que la posicin de un punto en el elipsoide y en la esfera se
expresaran por sus coordenadas geodsicas, ('; ) y ('s ; s ), respectivamente.
En primer lugar habr que adoptar sobre cada supercie un sistema isomtrico de coordenadas.
De acuerdo al apndice D Sistemas isomtricos de coordenadas:
1. Sobre el elipsoide se elige el sistema isomtrico de coordenadas formado por la latitud
isomtrica y la longitud geodsica, (q; ), siendo la latitud isomtrica sobre el elipsoide,
expresin C.15,
e
'
(1 e sin ') 2
+
q = ln
e tan
4
2
(1 + e sin ') 2
2. Sobre la esfera se elige el sistema isomtrico de coordenadas formado, al igual que en el
elipsoide, por la latitud isomtrica y la longitud geodsica en esta supercie, (qs ; s ), siendo
la latitud isomtrica sobre la esfera, expresin C.16,
qs = ln tan
's
2
En segundo lugar habr que expresar la proyeccin a partir de la denicin de una funcin f
de variable compleja analtica tal que,
qs + i
= f (q + i )
qs = q
s =
=q+i !
e sin ') 2
(1 + e sin ')
tan
resultando,
(1
"
's
2
's = 2 arctan
e
2
(1
tan
(1
'
2
= ln tan
e sin ') 2
(1 + e sin ')
e
2
tan
e sin ') 2
'
+
e tan
2
4
2
(1 + e sin ')
's
2
'
2
(C.28)
= 2 arctan eq
(C.29)
2
2
(C.30)
C.4.2.
Dado un valor de latitud geodsica, la latitud conforme correspondiente se obtendr a partir de la expresin C.28, no presentando dicultad alguna su implementacin gracias a que las
libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas que intervienen, no presentndose ambigedad alguna en la determinacin del
cuadrante trigonomtrico.
No obstante, y en relacin a la falta de las herramientas informticas en un pasado cercano,
existen desarrollos en serie para obtener la latitud conforme a partir de la latitud geodsica, [26],
= '
+
1 2
5
3
281 8
e + e4 + e6 +
e + ::: sin (2') +
2
24
32
5760
5 4
7
697 8
e + e6 +
e + ::: sin (4')
48
80
11520
461 8
1237 8
13 6
e +
e + ::: sin (6') +
e + ::: sin (8') + :::
480
13440
161280
(C.31)
Otra alternativa para obtener la latitud conforme es determinar previamente la latitud isomtrica a partir de la expresin C.15 y deducir de ella la conforme aplicando la expresin C.30.
C.4.3.
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud conforme
es algo ms complicado que el paso contrario.
La expresin C.28 es una relacin entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodsica en funcin de la conforme el problema estara resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Los dos tipos de soluciones ms frecuentes para resolver el problema se basan en recurrir a
procesos iterativos convergentes o a plantear una expresin a partir de desarrollos en serie.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se considera como valor inicial, como primera aproximacin, la propia latitud conforme
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistira en aplicar
e
'
(1 + e sin ') 2
tan
+
=
+
!
e tan
4
2
4
2
(1 e sin ') 2
"
!
#
e
(1 + e sin ') 2
'1 = 2 arctan
+
e tan
4
2
4
(1 e sin ') 2
y, para los pasos sucesivos,
"
'n = 2 arctan
e
2
1 + e sin 'n
e sin 'n
e
2
tan
n2N
(C.32)
525
C.5.
Latitud recticante
(C.33)
donde s' es la longitud de arco de meridiano para la latitud ', distancia del ecudor al paralelo de
latitud ' medida sobre el meridiano, y sp es la longitud de arco de meridiano para el polo, ' = 90o ,
de manera que es una constante para cada elipsoide.
De acuerdo a su denicin, la relacin entre la latitud geodsica y la recticante pasa por
utilizar la relacin entre la latitud geodsica y la longitude de arco de meridiano, introducida en
el captulo 8 Geometra del elipsoide:, y que responde a la integral,
s' =
Z'
d'
(C.34)
Apndice D
Sistemas isomtricos de
coordenadas
D.1.
Introduccin
Los sistemas isomtricos de coordenadas sobre una supercie son fundamentales en la teora de
proyecciones conformes a partir de funciones de variable compleja.
En este apndice se procede en primer lugar a denir estos sistemas y a dar una interpretacin
geomtrica a los mismos. A continuacin se estudian sistemas de coordenadas isomtricos en tres
supercies: el plano, la esfera y el elipsoide de revolucin.
En toda supercie pueden denirse una innidad de sistemas isomtricos.
Denicin 121 Sea una supercie parametrizada por los parmetros (u; v). Se dice que el sistema
de coordenadas denido por (u; v) es isomtrico para la supercie si la primera forma cuadrtica
fundamental se puede expresar segn,
I (du; dv) = ds2 = h (u; v) du2 + dv 2
(D.1)
Para realizar una interpretacin geomtrica de esta denicin es preciso considerar la primera
forma cuadrtica fundamental particularizada en las curvas paramtricas.
As, en la curva de parmetro u, o u-curva, la longitud de arco se determinar segn,
p
dsv=cte = h (u; v)du
dsu=cte =
p
h (u; v)dv
resulta que se produce una misma variacin en ambos parmetros. En consecuencia, se puede denir
un sistema isomtrico sobre una supercie como aquel en que para un mismo desplazamiento en
las curvas paramtricas las coordenadas varan la misma magnitud.
D.2.
En el plano las coordenadas cartesianas, (x; y), denen un sistema isomtrico dado que la
expresin de la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
I (dx; dy) = ds2 = dx2 + dy 2
que se ajusta a la condicin impuesta para la denicin de este tipo de sistema de coordenadas,
expresin D.1,sin ms que considerar h (x; y) = 1.
527
528
2r sin cos d dr
+ 2r sin cos d dr !
ds = dx + dy = dr2 + r2 d
ds2 = r2
dr2
+d
r2
de manera que no es posible encontrar una expresin del tipo D.1, concluyndose que el sistema
de coordenadas denido no es isomtrico.
Tambin se puede comprobar a partir de la interpretacin geomtrica. Un desplazamiento de
una magnitud z sobre la r curva, que es una recta sobre un plano, se debe a que r vara una
magnitud z. Un desplazamiento de una magnitud z sobre la
curva, que es una circunferencia
en un plano, se debe a que vara una magnitud zr . Por tanto, un mismo desplazamiento sobre
ambas curvas paramtricas no implica una variacin igual de ambos parmetros. Para conseguir
un sistema de coordenadas que sea isomtrico se plantea la necesidad de considerar, por ejemplo,
el siguiente cambio de variable,
dU
dV
= d ! U = ; si para U = 0 se admite = 0
dr
=
! V = ln r ! r = eV ; si se considera nula la cons tan te de integracion
r
D.3.
Sea una esfera de radio R parametrizada en base a las coordenadas polares latitud y longitud,
('; ), tal que:
x = R cos ' cos
y = R cos ' sin
z = R sin '
!
x ('; ) = R cos ' cos !
e 1 + R cos ' sin !
e 2 + R sin '!
e3
El sistema anterior no es isomtrico dado que la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
tal y como fcilmente se puede comprobar,
I (d'; d ) = ds2 = R2 d'2 + R2 cos2 'd
529
d'2
+d
cos2 '
=cte
d'
1
d' y qs = 0 para ' = 0 !
cos '
qs =
Z'
1
d'
cos '
es evidente que el sistema de coordenadas (qs ; ) dene un sistema isomtrico sobre la esfera.
Este nuevo parmetro, qs , se denomina latitud isomtrica en la esfera. El trmino latitud alude
a que es una funcin de la latitud.
D.4.
Sea la supercie del elipsoide de revolucin parametrizada en base a los parmetros latitud
geodsica y longitud geodsica, ('; ). De esta forma, la ecuacin de esta supercie sera,
!
x ('; ) =
e2 sin '
d'2 +
cos2 'd
d'2 + r2 d
= r2
r2
d'2 + d
530
q=
Z'
d'
(D.2)
resulta evidente que el sistema de coordenadas (q; ) dene un sistema isomtrico sobre el elipsoide
de revolucin dado que la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
I(dq; d ) = ds2 = r2 dq 2 + d
Este nuevo parmetro, q, se denomina latitud isomtrica. El trmino latitud alude a que es una
funcin de la latitud.
La solucin de la integral indenida correspondiente a la expresin D.2, el clculo de la de
latitud creciente a partir de la latitud geodsica y el paso recproco, clculo de la latitud geodsica
a partir de la latitud creciente, se resuelve en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas.
Apndice E
Introduccin
Desde un punto de vista matemtico, el problema del datum geodsico se puede considerar
como una impropia modelizacin. Cuando se plantea el modelo funcional
!
r
A!
x = b +!
(E.1)
la eleccin de los parmetros ha de ser tal que se puedan obtener a partir de las observaciones.
Es trivial que no se pueden obtener altitudes absolutas si como observable nicamente se cuenta
con diferencias de altitud. De igual forma, no es posible estimar coordenadas si nicamente se cuenta
con observables que informan de la posicin relativa entre los puntos, de ngulos y distancias.
Sin embargo, los parmetros desconocidos del GMM del ajuste de una red geodsica son fundamentalmente posiciones de los vrtices que integran la red debido a que:
las ecuaciones de observacin son de sencilla programacin ( frente a las ecuaciones de condicin )
la matriz varianza-covarianza de los parmetros, de la que se obtendrn los estimadores de
la precisin de las posiciones obtenidas, se obtiene de manera muy sencilla
el resultado del modelo es de sencilla interpretacin
En consecuencia, es necesario analizar en detalle el denominado problema del datum geodsico.
Antiguamente no se estudiaba el problema del datum en la teora del ajuste de redes geodsicas
debido a que involucraba dicultad de clculo, prerindose el mtodo de ecuaciones de condicin
debido a que intervenan un menor nmero de ecuaciones. Sin embargo, el mtodo de ecuaciones de
condicin es complejo de programar, sobre todo cuando se presentan algunos tipos de observacin,
y adems el problema del datum sigue estando presente, aunque se resuelva independientemente
de los clculos del ajuste.
El datum de cada tipo de red se dene a partir de un cierto nmero de parmetros que permanecern invariantes en el ajuste. A estos parmetros se les conoce tambin como constreimientos de la red. Cuando en una red no se incluye ningn constreimiento la matriz A presentar un
defecto de rango igual al nmero de parmetros que faltan para denir el sistema de referencia, el
rango ser1 r = n d, con d el nmero de defectos de rango.
Algunas observaciones permiten imponer constreimientos. Por ejemplo, una distancia ( sin
factor de escala asociado ) puede imponer la escala del sistema de referencia.
Los datum ms comunes son:
Red-1d.
La referencia es una supercie de nivel. Se introduce o dene la altitud de un punto. En la
mayor parte de los casos la escala se dene a partir de la medida de desniveles o diferencias
1 No
531
532
Cuando el sistema de referencia no es cartesiano hay que tener mucho cuidado en la denicin
del datum, lo que sucede en el caso del ajuste de una red geodsica sobre la supercie del elipsoide.
En redes geodsicas nacionales la denicin del sistema de referencia se resuelve con anterioridad
y las densicaciones se reeren a ese sistema al enlazar a puntos del mismo que son considerados
jos en el ajuste. Esto se est cuestionando en la actualidad por muchos geodestas que abogan por
redes dinmicas.
Los errores intrnsecos a los constreimientos impuestos pueden imposibilitar el alcanzar ciertas
precisiones en determinados trabajos que incluyan altas exigencias de precisin.
Cambiar el sistema de referencia es sencillo a travs de una transformacin que conserve la
geometra de la red. En consecuencia, el nmero de parmetros de la transformacin no debe ser
superior a los propios de la denicin del datum. De esta forma se aplica una transformacin afn.
El mximo nmero de parmetros y su signicado geomtrico son:
Red-1d:
d = 1, escala presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslacin en la direccin Z, TZ .
d = 2, se introduce un factor de escala.
Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslacin en la direccin Z, TZ , y
un factor de escala, dl.
Red-2d:
d = 2, escala y orientacin presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante dos traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX y TY .
d = 3, escala presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante dos traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX y TY , y una rotacin en torno al eje Z, ! Z .
d = 4, las observaciones no denen la escala ni la orientacin.
Dos datums diferentes se relacionan mediante dos traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX y TY , una rotacin en torno al eje Z, ! Z , y un factor de escala, dl.
Red-3d:
d = 3, escala y tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector
G.P.S., por ejemplo ).
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX , TY y TZ .
Observable
Distancias
Angulos horizontales
Direcciones
Acimut
Posicin
Diferencia de posicin
rotacin eje z
X
X
X
533
escala
X
X
X
Cuadro E.1: Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d
d = 4, tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector G.P.S.
afectado de un factor de escala, por ejemplo ).
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX , TY y TZ , y un factor de escala, dl.
d = 6, escala presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX , TY y TZ , y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, ! X , ! Y y
!Z .
d = 7, las observaciones no jan ningn constreimiento.
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, TX , TY y TZ , y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, ! X , ! Y y
! Z , y un factor de escala, dl.
En el cuadro E.1 se describe que informacin aportan los observables respecto al datum de una
red 2d. La posicin informa de la rotacin en torno al eje Z y a la escala cuando se conoce para
ms de un punto.
E.2.
La denicin del datum se puede realizar segn diferentes mtodos, estudindose a continuacin
los ms frecuentes: datum denido a partir de parmetros de varianza nula y datum denidos por
constreimientos.
E.2.1.
La forma habitual de jar el datum en una compensacin de una red es suprimir aquellas
columnas de la matriz A correspondientes a los parmetros que se desea jar. Si consideramos la
factorizacin de forma que estos parmetros sean los ltimos del vector de incgnitas, el sistema
de ecuaciones del GMM se puede expresar:
!
!
x1
A1 A2
= b +!
r
(E.2)
!
x2
donde las componentes de !
x 2 denen el datum. Las columnas de la matriz A2 son combinaciones
lineales de las columnas de A1 . El nmero de columnas de A2 es igual al defecto de rango, d. La
dependencia lineal se puede expresar a travs de una matriz L tal que:
A1 L = A2
(E.3)
de donde,
A1 L
A2 =
A1 L A2
L
Id
=0
A1 L!
x2
(E.4)
534
que es un modelo de rango completo que muestra que los valores aproximados de !
x 2, !
x 20 ,
permanecen invariantes.
La solucin mnimos cuadrados, LS, de la expresin E.4 para !
x 2 = 0 ser:
!
c
x 10 = AT1 P A1
Q!
= AT1 P A1
b
x
!
AT1 P b
10
=0
!
b
x
2
(E.5)
10
Q!
b
x
!
c
x2 =0
Q!
b =0
x
Si se dejar !
x 2 indeterminado, el conjunto de soluciones sera:
n o
!
c
x1
=
!
1 T
AT1 P A1
A1 P b
A1 L!
x2
n o
)
!
!
c
x1 =c
x 10 L!
x2
P ara cualquier !
x2
!
!
c
x = x
2
(E.6)
E.2.2.
(E.7)
!
b
!T !
c
RT !
x =
!
y derivando con respecto a !
x ya
se obtendr la solucin:
@
@!
x
@
!
@
!
!
= 2 b T P A + 2!
x T AT P A + 2 T RT ! AT P A!
x
= RT !
x !
c ! RT !
x =!
c
!
!
AT P b + R = 0
R
0
!
x
!
!
AT P b
!
c
(E.8)
donde:
!
rank(A)
R.
535
AT P A
RT
R
0
= rank
AT P A
d+d=n
dado que los espacios vectoriales correspondientes son complementos ortogonales. Entonces, el
sistema ser compatible determinado y tendr una nica solucin.
A modo de ejemplo se va a deducir la matriz de constreimientos para obtener la base de
varianza nula en una red-2d. As, considerando que el sistema de referencia lo denen los puntos
Pi y Pj , y que se jan sus coordenadas aproximadas, las correcciones a sus coordenadas han de ser
nulas, el sistema de ecuaciones de los constreimientos ser,
xi
yi
xj
yj
=
=
=
=
0
0
0
0
y el vector !
x y la matriz RT adoptan la forma, para un nmero de puntos
!
x = 0x1 y1
0 0
B 0 0
T
R =B
@ 0 0
0 0
x2
0
0
0
0
y2
0 :
0 :
0 :
0 :
:
:
:
:
:
: xi
1 0
0 1
0 0
0 0
yi
:
:
:
:
:
:
:
:
:
: xj
0 0 :
0 0 :
1 0 :
0 1 :
yj
:
:
:
:
n
2
: : 1
x n2
0 0
0 0 C
C
0 0 A
0 0
:
y n2
Si, como es norma habitual, las coordenadas de los puntos Pi y Pj se consideran jas, entonces
el vector !
c ser el vector nulo.
La solucin tericamente se podra plantear a partir de la inversa:
!
x
!
AT P A
RT
N
RT
R
0
!
AT P b
!
c
!
AT P b
=N
!
c
R
0
1
!
AT P b
!
c
pero la inversin directa de N presenta problemas numricos y se recurre a una inversin por
bloques que se desarrolla a continuacin.
Por existir la inversa de N a de existir la expresin:
N
RT
R
0
Q11
Q21
Q12
Q22
In
0
0
Id
(E.9)
=
=
=
=
In (1:a)
0 (1:b)
0 (1:c)
Id (1:d)
Dado que A , tiene un defecto de rango d, ha de existir una matriz S de rango d tal que AS = 0,
que ser una base del espacio nulo de A. Esta matriz no ser nica. Si, tal y como se plante en la
seccin E.2.1, se considera una particin de A a bloques tal que A1 L = A2 , donde en A2 estaran
las columnas linealmente dependientes, se verican las siguientes relaciones:
A1 = A
Ir
0
conr = n
536
0
Id
Ir
0
= A1 L = A
L
0
A2 = A
0
Id
L ! A2 = A
=A
L
Id
L
0
= AS = 0
L
Id
1
ST
(E.10)
ya que, por denicin, S y R tienen rango d, por lo que S T R 2 M at (dxd; R) y ser regular.
Premultiplicando la expresion (1:b) por S T resulta,
S T (N Q12 + RQ22 ) = S T 0 ! S T RQ22 = 0 !
Q22 = 0
(E.11)
al ser S T R de rango completo ( el nico vector de su espacio nulo es el vector cero del espacio
vectorial Rd ).
Postmultiplicando en la expresin E.10 por R, se obtiene,
Q21 R = S T R
S T R ! Q21 R = Id ! RT QT21 = Id
(2)
! Q12 = QT21 !
(E.12)
+ RRT Q12 = 0 + R !
(E.13)
537
N + RRT Q12 = R
pero por denicin, R es una matriz nxd con d columnas linealmente independientes e independientes de las columnas de A , por lo que, por suma de rangos,
rank N + RRT = rank (N ) + rank RRT = n
d+d=n
Q12 = N + RRT
(E.14)
RQ21
(E.15)
RQ21
donde, operando,
Q11
N + RRT
N + RR
(In
RQ21 )
N + RRT
RQ21
y, teniendo en cuenta la expresin E.14 se obtiene una primera expresin para la matriz Q11 ,
Q11 = N + RRT
Q12 Q21
(E.16)
Q11 = N + RRT
S RT S
ST R
ST
Para obtener una mejor expresin de Q11 se puede postmultiplicar por N en la expresin (1:a),
resultando,
(N Q11 + RQ21 ) N = In N ! N Q11 N + RQ21 N = N
y, sustituyendo la expresin E.10 se obtiene,
N Q11 N + R S T R
ST N = N
pero S T AT = 0, de donde,
N Q11 N = N
(E.17)
lo que implica que Q11 es una inversa generalizada de N . En muchos textos se utiliza para denotar
a esta inversa generalizada la letra G, o N .
Advirtase que exiten innitas inversas generalizadas, G, que dependen de los constreimientos
jados.
Teniendo en cuenta (1:c), RT Q11 = 0, la expresin E.17 se puede escribir,
N + RRT Q11 N + RRT = N !
Q11 = N + RRT
N N + RRT
(E.18)
!
!
En denitiva, la denicin del datum a travs de RT x = c permite dar una solucin bajo las
condiciones impuestas para la matriz de constreimientos, RT :
1. RT tiene d = n
538
d+d=n
con,
!
c
G
QT12
!
AT P b
!
c
Q12
0
!
!
c
x = GAT P b + Q12 !
c
!
= Q21 AT P b = S T R
G = N + RRT
(E.19)
!
S T AT P b = 0
N N + RRT
1
(E.20)
(E.21)
(E.22)
= GN G
(E.23)
con la excepcin
GN = I
correspondiente al caso de que A sea de rango completo, caso en que G = N 1 .
Tambin la matriz cofactor de las incgnitas depende del datum.
Si la ordenacin de !
x es tal que los parmetros que denen el datum, en nmero correcto d,
se situan al nal, se puede considerar la siguiente particin a bloques:
A=
AT P A =
A1
A2
N11
N21
N12
N22
0 Id
se puede comprobar que cumple las exigencias impuestas y en particular se ha establecido el datum
de varianza nula para estos parmetros., ya que,
0
1 0
1 10 T ! 1
!
c
x1
N11 N12 0
A P b
B !
C
B 1 ! C
@ c
x 2 A = @ N21 N22 Id A @ AT2 P b A
!
!
0
Id
0
c
plante anteriormente:
1 0
Q13
In d 0
Q23 A = @ 0
Id
Q33
0
0
1
0
0 A
Id
=
=
=
=
=
=
=
=
=
In d (4:a)
0 (4:b)
0 (4:c)
0 (4:d)
Id (4:e)
0 (4:f )
0 ! Q21 = 0 (4:g)
0 ! Q22 = 0 (4:h)
Id ! Q23 = Id (4:i)
obtenindose:
de las expresiones (4:g) y (4:a),
Q11 = N111
(4:j)
(4:k)
N111 N12
Q31 =
N21 N111
1 0
!
c
x1
B c
C
@ !
x2 A=@
!
N11
0
N21 N111
0
0
Id
10 T ! 1
N111 N12
A1 P b
! C
AB
Id
@ AT2 P b A
!
0
c
y, por tanto,
!
!
c
N111 N12 !
c
x 1 = N111 AT1 P b
!
!
c
x2 = c
!
=0
1
Q!
Q!
b = N11 ;
b = 0 y Q!
b
x
x
x
1
!
b
x
=0
c
donde se observa que !
x y Q!
b dependen de los puntos seleccionados para denir el datum.
x
539
540
E.3.
Funciones invariantes
(E.24)
N GN = N ! N GAT P A = AT P A ! N GAT (P A) = AT (P A) !
N GAT = AT
(E.25)
!
Es sencillo comprobar que las funciones de la forma, f = B !
x , deben cumplir ciertas condiciones para ser estimables. La estimacin de la funcin se obtiene, de acuerdo a la expresin E.19,
segn,
!
f~ = B !
x = BGAT P b + BQ12 c
h i
h!i
E f~ = BE [!
x ] = BGAT P E b + BQ12 c = BGN !
x + BQ12 c
En consecuencia, las condiciones para que la funcin sea estimable sern:
1. BGN = B
2. BQ12 = 0
En relacin a las dos condiciones anteriores se establecen las dos proposiciones siguientes.
!
Proposicin 122 La funcin f = B !
x es estimable si B es tal que todas sus las son combinacin
lineal de las las de A
()) Si B es tal que todas sus las son combinacin lineal de la las de A existe una matriz F tal
1
que B = F A, y se tiene, recordando que Q12 = S RT S
, que AS = 0 y AGN = A,
BGN = F AGN = F A = B
BQ12 = BS RT S
= F AS RT S
=0
luego se cumplen las dos condiciones para que la funcin sea estimable, cqd.
Dada una funcin a partir de la matriz B, determinar su estimabilidad pasa por comprobar si
se cumplen las dos condiciones expuestas a partir de realizar los productos matriciales correspondientes.
Dos ejemplos importantes de cantidades estimables son las observaciones ajustadas y el vector
de residuos.
Para el vector de observaciones ajustadas se obtiene, teniendo en cuenta las expresiones E.19
y E.12,
!
!
!
c
!
b = Ac
x = AGAT P b + AQ12 !
c = AGAT P b + AS RT S
E
!
!
c = AGAT P b
h!i
!
c
b = AGAT P E b = AGAT P A!
x = AGN !
x = A!
x
T
T
T
Q!
b = AQ!
b A = AGN GA = AGA
x
b
541
Q!
b = Qll
b
AGAT
E.4.
La traza de una matriz varianza-covarianza es la suma de todas las varianzas y puede ser
interpretada como una medida global de la precisin asociada al vector de variables aleatorias del
que es matriz varianza-covarianza.
La solucin mnimos cuadrados de una red libre no da en general un estimador !
x asesgado, ni
mnima varianza. De hecho,
n o
!
!
c
x = Q11 AT P b + Q12 !
c
(E.26)
Q11 = N + RRT
N N + RRT
N + RRT
N N + RRT
N + RRT
N GN N + RRT
N N + RRT
1
N N + RRT
= N + RRT
Q!
b =G
x
N N + RRT
!
(E.27)
Q~xb = G = N + SS T
Q12 Q21 !
542
Q~xb = N + SS T
S ST S
ST S
ST
(E.29)
Q~xb N + SS T = I
RT G
S T Q~xb
y de,
S ST S
ST S
S T N + SS T
(E.30)
0 ! ST G = 0 !
0 ! Q~xb S = 0
=
=
AS = 0 ! S T AT = 0 ! S T N = 0
la expresin E.30 se convierte en,
S ST S
Q~xb N = I
S ST S
Q~xb N = I
ST S
1
S T SS T !
ST
(E.31)
expresin que permite armar que el producto Q~xb N es una matriz simtrica y tambin lo ser
N Q~xb .
Lo anterior permite decir que G = Q~xb es tal que cumple las siguientes cuatro condiciones:
N GN
GN G
= N
= G
(E.32)
(E.33)
= GN
(E.34)
= NG
(E.35)
(GN )
(N G)
y premultiplicando por N + SS T
N + SS T
N + SS T Q~xb N = N
N + SS T Q~xb N = N + SS T
Q~xb N = N + SS T
1
S ST S
N!
S T = N + SS T
(E.36)
Retomando otra forma de expresar la matriz cofactor de los parmetros, expresin E.18,
Q~xb = N + SS T
N N + SS T
y teniendo en cuenta que para cualquier otra solucin obtenida con una R arbitraria ( pero que
cumpla las condiciones que se le impusieron ) se cumple
N Q!
bN =N
x
Q~xb = N + SS T
T
N Q!
b N N + SS
x
543
permite obtener una relacin entre matrices cofactor. Sustituyendo en la expresin anterior la
expresin E.36 se obtiene
y, operando,
Q~xb = Q!
b
x
S ST S
Q~xb = I
T
Q!
bS S S
x
ST
S ST S
ST
T
S T Q!
b +S S S
x
T
S T Q!
bS S S
x
S T Q!
b I
x
S ST S
ST
tr
ST S
S T Q!
b
x
ST S ST S
i
1 T
S Q!
b
x
S T Q!
bS
x
S T Q!
b
x
(E.37)
= UUT
=U
= V TV
T
donde F = V S T . Entonces, F Q!
se puede interpretar como la matriz cofactor de un conjunto
xF
!
T
de funciones F x y, consecuentemente, los elementos de la diagonal de F Q!
sern positivos o
xF
nulos y la traza ser positiva, lo que concluye la demostracin.
Ha sido probado que la matriz Q!
b de traza mnima existe, es nica, y es la que se obtiene a
x
partir de la seudoinversa de N , que se puede determinar con el mtodo de los constreimientos
utilizando como R una base del espacio nulo de A.
Lo estudiado en este apartado se puede generalizar para un conjunto de incgnitas en lugar de
para todas ellas. Con la eleccin adecuada de la matriz de constreimientos R se puede conseguir
para un determinado conjunto de incgnitas obtener la solucin de mnima norma del vector que
denen y de mnima traza de la submatriz correspondiente de la matriz cofactor de las incgnitas.
La matriz de constreimientos se obtiene segn,
9
AS
=
0
>
>
0
1
=
0 0 0
! R = BS
(E.38)
B = @ 0 Ik 0 A
>
>
;
0 0 0 nxn
544
Recurdes que S es una matriz nxd, con d los defectos de rango de A. La matriz Ik representa
la matriz identidad correspondiente a la posicin de las incgnitas en que se pretende maximizar
la precisin.
De acuerdo a lo anterior, los casos anteriores son particularizaciones de este caso general. As,
con B = In se obtiene la solucin general mnima traza, y si el tamao de Ik es 4x4 en una
red planimtrica en la que los observables no presentan informacin relativa al datum, se estar
planteando el datum de base de varianza nula. Advirtase que no tiene sentido plantear que el
nmero de parmetros en los que se quiere maximizar la precisin sea menor que el correspondiente
al nmero de parmetros de la denicin de la base de varianza nula para el modelo en cuestin.
E.5.
En el primer apartado se trat este tema sin entrar en profundidad. Se apunt que a partir de d
parmetros elegidos convenientemente se poda plantear una transformacin afn que no deformaba
la red y por lo tanto corresponda a un cambio de sistema de referencia, a un cambio de datum.
En este apartado se va a analizar como se realiza una transformacin entre dos sistemas de
referencia denidos, respectivamente, por los constreimientos:
R1T !
x =0 y
RiT !
x =0
Q11 = N + RRT
N N + RRT
Q11 = N + RRT
1
N Qii N N + RRT
(1)
1
(E.39)
(E.40)
Q11 = N + RRT
S RT S
ST R
ST
S RT S
ST R
ST N
(E.41)
545
R ST R
RQ21 = In
ST
(E.42)
Por otro lado, la expresin que permite obtener la matriz cofactor de los parmetros ser,
T
Q!
b = T1 Q!
b T1
x
x
1
(E.43)
ii
En el caso particular de desear pasar de una solucin arbitraria a la solucin mnima traza, la
S-Transformacin se denomina S-Transformacin de Baarda y su expresin ser
E.6.
S ST S
Ts = I
ST
(E.44)
En esta seccin se va a comprobar que en la mayor parte de los casos del ajuste de redes
geodsicas la matriz S es conocida por caractersticas de la propia red.
Un problema asociado a la utilizacin de la matriz S es su condicionamiento matricial. Para
mejorar la estabilidad del clculo es conveniente normalizar S. El mtodo de normalizacin se basa
en la factorizacin de Cholesky,
S T S = LT L ! S T S
=L
S T SL
=L
LT L L
=I
de forma que, por ejemplo, la matriz de la S-Transformacin de Baarda pasa obtenerse segn,
Ts = I
Sn SnT Sn
SnT = I
Sn SnT !
Sn SnT
Ts = I
(E.46)
En muchos casos la matriz S requerida es conocida. Para un ajuste 1-d, con una deciencia de
rango d = 1 , los constreimientos son de la forma,
ST =
1 ::: 1
con a un valor constante arbitrario. La matriz normalizada de acuerdo a (8.1) en este caso ser,
1
SnT = p
n
1 ::: 1
(E.47)
para a = 1 y siendo n el nmero de elementos no nulos de S ( con lo que queda adems generalizado
a R = BS segn la expresin E.38 ).
A continuacin se analizarn los constreimientos en una red bidimensional plana. Teniendo en
cuenta la expresin de la transformacin de Helmert que permite relacionar dos redes con idntica
geometra en dos sistemas de referencia distintos (1) y (2),
x2
y2
= Tx + cos w x1 + sin w y1
= Ty
sin w x1 + cos w y1
(E.48)
546
que, con la consideracin de que el giro y el factor de escala son diferenciales, se transforma en,
x2
y2
= Tx + x1 + wy1
= Ty wx1 + y1
(E.49)
Se obtiene, para una red con cuatro defectos de rango, d = 4 , los siguientes constreimientos:
0
1
x1
B
C
0
1 B y1 C 0 1
B x2 C
1
0
1
0
: : : :
0
B
C
B
C
B
C
B
C
0
1
0
1
:
:
:
:
y
CB 2 C = B 0 C
ST !
x =B
(E.50)
C @ 0 A
@ y1
x1 y2
x2 : : : : A B
:
B
C
B : C
x1 y1 x2 y2 : : : :
0
B
C
@ : A
:
donde (xi ; yi ) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (xi ; y i ) las pequeas
correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego los
constreimientos son:
Primera ecuacin:
xi = 0
(E.51)
yi = 0
(E.52)
Segunda ecuacin:
Tercera ecuacin:
(yi xi
xi y i ) = 0
(E.53)
(xi xi + y i yi ) = 0
(E.54)
Cuarta ecuacin:
De igual forma que en el caso de red-1d hay que normalizar S. Habitualmente esto se realiza
en dos pasos. En primer lugar se reeren las coordenadas aproximadas al baricentro,
xB
i
= xi
yiB
= yi
xj
p
yj
p
(E.55)
547
donde (xi ; yi ; zi ) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (xi ; y i ; z i ) las pequeas correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que AS = 0. Luego
los constreimientos son:
Primera ecuacin:
xi = 0
(E.57)
yi = 0
(E.58)
zi = 0
(E.59)
Segunda ecuacin:
Tercera ecuacin:
Cuarta ecuacin:
(zi y i
yi z i ) = 0
(E.60)
Quinta ecuacin:
( zi xi + xi z i ) = 0
(E.61)
Sexta ecuacin:
(yi xi
xi y i ) = 0
(E.62)
Sptima ecuacin:
(xi xi + yi y i + zi z i ) = 0
(E.63)
Se procede igual que en el caso de red-2d, reriendo las coordenadas al baricentro y dividiendo
cada elemento de la diagonal por su raz cuadrada.
Las tres primeras las de S T corresponde a las traslaciones, (Tx ; Ty ; Tz ) , las tres siguientes a
tres rotaciones, (wx ; wy ; wz ) y la sptima a la escala.
Todo lo mencionado en el caso 2d en cuanto a la denicin del datum es vlido para el caso 3d,
con la oportuna particularizacin.
En fotogrametra y en casos especiales de geodesia, tal como el ajuste sobre la supercie del
elipsoide, la geometra no es tan sencilla como la anterior. A menudo no es posible encontrar el
defecto de rango por consideraciones geomtricas. En estos casos, para obtener la matriz S hay que
acudir a consideraciones de algebra lineal y mtodos numricos. Una solucin la aporta el siguiente
teorema.
Teorema 123 Dada A 2 M at (mxn; R), con rank (A) = r
m n fm; ng existe una matriz de
permutacin y una matriz ortogonal Q 2 M at (mxm; R) tal que
QT A
R11
0
R12
0
QAT1
QAT2
R AT
0
donde QAT1 2 M at (nxr; R), QAT2 2 M at (nxd; R), siendo d = n r , y RAT 2 M at (rxm; R).
Esta expresin permite concluir que QAT1 es una base ortonormal del espacio columna de AT ,
R AT = hQAT 1 i , que es un subespacio de Rn de dimensin r. En consecuencia, QAT2 ser una
T
548
Apndice F
Matrices de rotacin
Suponiendo un sistema cartesiano de coordenadas, las matrices de expresan la rotacin respecto
a cada uno de los tres ejes vienen dadas por
0
1
1
0
0
sin A
Rx ( ) = @ 0 cos
0
sin
cos
0
1
cos
0
sin
A
1
0
Ry ( ) = @ 0
sin
0 cos
0
1
cos
sin
0
cos
0 A
Rz ( ) = @ sin
0
0
1
549
550
Apndice G
Integracin numrica
El problema de la integracin numrica es el de la evaluacin numrica de una integral denida
Zb
f (x) dx
(G.1)
dados los extremos, a y b, y la funcin f , denida analticamente por una expresin, o empricamente con una tabla de valores. Desde un punto de vista geomtrico, la integral se corresponde
con el rea encerrada bajo la curva de acuerdo a la gura G.1.
f x
que no es vlida en ciertos casos: cuando la funcin f viene dada como una tabla de valores, cuando
no es posible representar la integral en un nmero nito de funciones elementales, cuando la forma
explcita de F es demasiado compleja para utilizar con nes prcticos, ... siendo preciso recurrir a
algn mtodo numrico de integracin aproximada, entre los que se encuentran:
Integrar la serie de polinomios resultado de la aproximacin de la funcin f aplicando, por
ejemplo, el desarrollo en serie de Taylor a la misma.
551
552
f (x) dx
Zb
con h =
a
n
(G.3)
Zb
f (x) dx
f (x) dx
(b
a) [jf 0 (x)j]max[a;b]
(G.4)
con [jf 0 (x)j]max[a;b] el valor absoluto mximo de la primera derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
a x1
f x
x2
xn b
f (x) dx
Zb
f (x) dx =
h
h
h
(f (a) + f (x1 )) + (f (x1 ) + f (x2 )) + (f (x2 ) + f (x3(G.5)
)) +
2
2
2
::: +
h
(f (xn
2
2)
+ f (xn
1 ))
h
(f (xn
2
1)
+ f (b))
553
Zb
f (x) dx
Zb
1
f (a) + f (x1 ) + ::: + f (xn
2
f (x) dx = h
1)
1
+ f (b) ;
2
con h =
a
n
(G.6)
siendo una cota del error de la aproximacin,
Zb
f (x) dx
Zb
(b a)
[jf 00 (x)j]max[a;b]
12n2
f (x) dx
(G.7)
con [jf 00 (x)j]max[a;b] el valor absoluto mximo de la segunda derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
x1
x2
f x
xn-1 b
1 ; x2n g
554
Y
y
f x
a x1 x2 x3 x4
x2n-2 x 2n-1 b
X
Figura G.4: Integracin numrica aproximada por el mtodo de Simpson
donde
l0 (x) = (x x1 ) (x x2 )
(x xm )
x0 )
(x xk 1 ) (x xk+1 )
(x xm ) ;
lm (x) = (x x0 ) (x x1 )
(x xm 1 )
lk (x) = (x
0<k<m
(G.9)
siendo directo comprobar que no existe error en los puntos en los que la funcin es conocida,
Lm (xk ) = g (xk ), ya que lk (xj ) = 0 si j 6= k
lk (x1 ) = (x1
x0 ) (x1 x1 )
(x1 xk 1 ) (x1 xk+1 )
(x1 xm ) = 0 con k 6= 1
lk (xk ) = (xk x0 )
(xk xk 1 ) (xk xk+1 )
(xk xm )
lk (xm ) = (xm x0 )
(xm xk 1 ) (xm xk+1 )
(xm xm ) = 0 con k 6= m
Lm (xk ) =
m
X
lj (xk )
j=0
lj (xj )
g (xj ) =
lk (xk )
g (xk ) = g (xk )
lk (xk )
f1 (x) = L3 (x) =
3
X
lk (x)
f (xk )
lk (xk )
k=0
f1 (x)
(x x1 ) (x x2 )
(x
f (x0 ) +
(x0 x1 ) (x0 x2 )
(x1
(x x0 ) (x x1 )
+
f (x2 )
(x2 x0 ) (x2 x1 )
x0 ) (x x2 )
f (x1 ) +
x0 ) (x1 x2 )
(G.10)
555
Siendo los denominadores 2h2 ,
el cambio de variable
s = (x hx1 )
dx = hds
x = x0 ! s = 1
x = x2 ! s = 1
>
>
;
1) h2
s (s
2h2
1
s (s
2
f1 (s) =
f (x0 ) +
! ds =!
8
<
x x1 = sh
x0 ) = (s + 1) h
x2 = (s 1) h
(x
:
x
(s + 1) (s 1) h2
s (s + 1) h2
f (x1 ) +
f (x2 ) !
2
h
2h2
1) f (x0 )
(s + 1) (s
1
1) f (x1 ) + s (s + 1) f (x2 )
2
e integrando,
Zx2
Z1
f1 (x) dx =
x0
f1 (s) hds
1
hf (x0 )
2
Z1
s ds
hf (x1 )
1
s
hf (x0 )
2
3
1
hf (x0 ) + h
3
Zx2
f1 (x) dx =
x0
1
1 ds + hf (x2 )
2
Z1
s2 + s ds
2 1
se obtiene
Z1
s
2
4
3
Z1
hf (x1 )
1
s
3
1
s
s2
+ hf (x2 )
+
2
3
2
1
1
+ hf (x2 )
3
f1 (s) hds =
h
(f (x0 ) + 4f (x1 ) + f (x2 ))
3
h
(f (x0 ) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + ::: + 2f (x2n
3
f (x) dx
2)
+ 4f (x2n
1)
+ f (x
(G.11)
2n )) ;
con h
(b
a)
2n
f (x) dx
Zb
f (x) dx
(b
a)
180 (2n)
f IV (x)
max[a;b]
con f IV (x) max[a;b] el valor absoluto mximo de la cuarta derivada de f (x) en todo el
intervalo [a; b].
556
Bibliografa
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