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1.EVOLUCIN HISTRICA DE LOS SATLITES TERRESTRES ARTIFICIALES.


1.1 Inicio de la Era Espacial. 1.2 Satlites de Comunicaciones.

1.3 Satlites Meteorolgicos.


1.4 Satlites Investigacin y Monitoreo de Recursos naturales. 1.5 Satlites para Posicionamiento Terrestre.

2.CONCEPTOS DE LA GEODESIA SATELITAL

2.1 Geometra de la Figura de la Tierra. Superficies Terrestres: Topogrfica y Geomtrica. El Elipsoide de Revolucin. Eje Terrestre. El Ecuador. Meridianos. Paralelos.

2.2 Sistemas de Coordenadas Geocntricas Cartesianas y Geogrficas. 3D. Sistemas de Alturas Terrestres. El Sistema de Coordenadas UTM. Transformacin de Coordenadas.

3.EL SISTEMA NAVSTAR.- GPS DE POSICIONAMIETO GLOBAL


3.1 Presentacin 3.2 El segmento espacial. Los Satlites GPS. y Equipamiento Geodsicos. La Constelacin Satelital GPS, Planos Orbitales Nominales GPS, Operaciones de los Satlites GPS. 3.3 El Segmento de Control, Estacin de Control Central, Red de Monitoreo, Control de Informacin GPS., Funciones del Segmento de Control.

3.4 El Segmento Usuario. Navegacin GPS. Servicios de posicionamiento GPS. Preciso y Estndar. Unidad de Recepcin GPS y sus Componentes. Receptores. Antenas. Software

3.5 Seales de los Satlites GPS. Estructura. Cdigos

3.6 Datos GPS. Mensaje de Navegacin GPS. (Efemrides Almanaque Transmitido) Ejemplos de Efemrides. Clculo de Coordenadas de Posicin de Satlites.

3.7 Observables GPS. Pseudo Rangos y su delimitacin. Fases Portadoras y su determinacin. Disponibilidad Selectiva. Salud de los Satlites. 3.8 Determinacin de Coordenadas Terrestres con Observables Satelitales Ejemplo. Por Pseudo Rangos.

3.9 Errores en Posicionamiento Terrestre Satelital. Impacto del Medio de Propagacin Ionosfrico y Troposfrico. Errores en los relojes de medicin de tiempo de transmisin de la seal. Errores por Salud de los Satlites.

4. METODOS DE POSICIONAMIENTO SATELITAL

4.1 Mtodo Puntual.

4.2 Mtodo Diferencial.


5. EL NAVEGADOR GPS
5.1 Operacin. 5.2 Levantamientos con el Navegador GPS.

Inicio de la Era Espacial.

Desde hace muchos siglos, el hombre ha contemplado la posibilidad de salir de la Tierra y volar hacia el espacio exterior. Recurdese, por ejemplo, la leyenda mitolgica de caro; el imaginario viaje a la Luna, relatado por Luciano de Somasata (ao II a de C.) y considerado como una posibilidad real por Kepler 1.500 aos despus; la obra El hombre en la Luna del britnico William Goodwin, en el que el personaje Domingo Gonzlez vuela sobre nuestro satlite con un carro tirado por medio de un cohete: Julio Verne en su famosa novela De la Tierra a la Luna; y finalmente H.G.Wells con Los primeros hombres sobre la Luna. Ya en un terreno estrictamente cientfico, destaca el ruso K.E. Tsiolkouski, el padre de la astronutica, con sus trabajos sobre la teora del impulso de los cohetes de varias etapas, las estaciones interplanetarias, las comunicaciones con el espacio exterior y la adaptabilidad de la vida humana en el espacio.

Ms completa y estructurada es la versin del citado Esnault Pelterie, que trabaj especialmente en la aplicacin de cohetes para la exploracin atmosfricas y los viajes interplanetarios (Astronutica, obra publicada en 1930), y que enunci el principio de la navegacin inercial. Entre 1910 y 1945, en Alemania funcionaron asociaciones dedicadas a la astronutica y desde 1933 el estado financi investigaciones sobre combustibles especiales, que el desarrollo de la Segunda Guerra Mundial y su conclusin adversa para los alemanes cort drsticamente. Sin embargo, tras la contienda, y sobre todo a partir de la dcada de 1950, EE.UU. y la URSS dedicaron progresivamente ms esfuerzos y presupuestos a lo que se denomina hoy la "carrera espacial". En los aos de 1960 la astronutica cobr una gran espectacularidad con la sucesin de viajes al cosmos. La crisis econmica iniciada en 1973 ralentiz el proceso, sin que por ello se abandonaran los viajes al cosmos y la consecucin de importantes logros en este campo. El hombre est obligado, incluso por razones de subsistencia, a buscar nuevas sedes que habitar fuera de la Tierra.

LOS SATLITES ARTIFICIALES Un satlite artificial es cualquier vehculo destinado a girar en torno a un planeta, especialmente la Tierra, que se coloca en rbita mediante un cohete polietpico (de varias etapas) o desde otro vehculo espacial.

La primera etapa suele llegar hasta los 100 Km. de altura; la segunda sita al satlite hasta una altura muy prxima a la de la rbita definitiva; las dems etapas llevan al satlite hasta su rbita estable, es decir, hasta una rbita en la cual sucede que, en cualquiera de sus puntos, la fuerza de atraccin gravitatoria terrestre y la fuerza centrfuga se contrarrestan (peso relativo del satlite = 0).

El clculo orbital Para determinar numricamente la rbita se utilizan cuatro parmetros: apoapsis o apogeo; periapsis o perigeo; perodo orbital, e inclinacin del plano orbital con respecto al ecuador del planeta. Apogeo y perigeo El apoapsis o apogeo es el punto de la rbita del satlite que se halla a ms distancia del centro del planeta; el perigeo, por el contrario, es el punto ms prximo a ese centro. Perodo orbital El periodo orbital se calcula a partir de la tercera ley de Kepler ("Los cuadrados de los perodos de revolucin son directamente proporcionales a los cubos de los semiejes mayores de las rbitas"). ngulo directo y retrgrado El cuarto parmetro, el ngulo que forman el plano orbital del satlite y el plano ecuatorial del planeta, puede variar entre 0 y 180. Entre 0 y 90, el ngulo se dice que es directo, debido a que lo es el movimiento del satlite con respecto al planeta; entre 90 y 180, el ngulo es retrgrado, por cuanto lo es el movimiento del satlite con respecto al planeta.

Satlites de Comunicaciones.
Inventado por el escritor de ciencia ficcin Arthur C. Clarke, el satlite de comunicaciones permite la retransmisin de radio-seales entre estaciones terrestres que se hallan fuera del alcance visual directo. Los hay de muy diversas clases: satlites de comunicaciones activos o pasivos; no estacionarios, como el Telstar; de rbita sincrnica; como el Molya; como el Early Bird (pjaro del Alba -1965- ), etc.

Satlites Meteorolgicos.
Su altura de vuelo suele variar entre 500 y 1.200 Km., sirven fundamentalmente para observar: la radiacin trmica; la disposicin de las capas de nubes; la bsqueda y captacin de diversos datos para pronstico del tiempo, y la formacin y evolucin de huracanes. Entre estos satlites destacan los americanos Nimbus, Tyros y Meteosat, los soviticos Molnya, Meteor y algunos de la serie Cosmos.

Funcin de los satlites meteorolgicos


Las imgenes visibles o en infrarrojos tomadas por el METEOSAT se transmiten a las estaciones centrales de Tierra; luego, una vez elaboradas y corregidas, son remitidas al satlite, que las distribuye a las estaciones usuarias. Al METEOSAT, adems, llegan los datos meteorolgicos recogidos por los buques, las balizas, los globos sonda y los satlites en rbita polar baja, y los distribuye a la estacin central y a las pequeas estaciones de los clientes (radio, TV, Internet, etc.)

Satlites Investigacin y Monitoreo de Recursos naturales.


Para la navegacin
Sirven para asegurar la navegacin area y martima. Para ello, los sistemas de radionavegacin determinan las coordenadas de posicin de una nave con respecto a ciertos puntos referenciales de la rbita del satlite. Su altura de vuelo es de unos 800 a 3.000 Km.; por ejemplo, el Transit.

Satlites geodsicos Tienen la misin de determinar las coordenadas de determinados puntos de la Tierra por medios pticos o por radio, basndose en la posicin de satlite. Por ejemplo, el satlite Secor. Satlites astronmicos Realizan exploraciones en las capas superiores de la atmsfera y cuidan de la recoleccin de datos relativos a diversos cuerpos celestes, incluida la Tierra. Su altura de vuelo puede ser muy elevada, hasta 400.000 km. Podramos destacar el Explorer norteamericano y el Cosmos ruso.

Dudas sobre el tema?

SUPERFICIES TERRESTRES
EXISTEN TRES TIPOS DE SUPERFICIE DE REFERENCIA: TOPOGRAFICA: QUE ES LA SUPERFICIE VERDADERA DE LA TIERRA, CON LAS MONTAAS, VALLES Y FONDOS DE LOS OCEANOS. ELIPSOIDAL: ES LA SUPERFICIE MATEMATICA DE UN ELIPSOIDE DE REVOLUCION, SELECCIONADOS PARA REPRESENTAR EL VERDADERO TAMAO Y FORMA DE LA TIERRA Y QUE ES LA QUE SE

HA ADOPTADO COMO LA MAS CONVENIENTE PARA LOS CALCULOS MATEMATICOS. GEOIDAL: ES LA SUPERFICIE POTENCIAL, QUE ESTA DEFINIDA POR EL NIVEL MEDIO DEL MAR Y A LA CUAL ESTAN REFERIDAS LAS MEDICIONES HECHAS SOBRE LA SUPERFICIE TERRESTRE.

SUPERFICIES TERRESTRES

LA SUPERFICIE REAL DE LA TIERRA

Elipsoide
Un modelo matemtico de la tierra formado al rotar una elipse sobre su semieje menor. En el caso de los elipsoides que modelan la tierra, el semieje menor es el eje polar, y el semieje mayor es el eje ecuatorial. Un elipsoide queda definido al especificarse las longitudes de ambos semiejes.

ELIPSOIDE LOCAL
El Elipsoide especificado por un sistema de coordenadas antes de convertirse a un sistema de cuadrcula, las coordenadas WGS-84 se transforman primero a este elipsoide.

LA TIERRA COMO UN ELIPSOIDE


ALGUNOS TIPOS DE MEDICIONES MUY EXACTAS HAN REVELADO QUE LA FORMA D ELA TIERRA ES SEMEJANTE A LA DE UN GLOBO ESFERICO COMPRIMIDO A LO LARGO DEL EJE POLAR Y LIGERAMENTE ABULTADO EN EL ECUADOR, ESTE CUERPO SE CONOCE COMO ELIPSOIDE ACHATADO O ELIPSOIDE DE REVOLUCION,

LA TIERRA COMO UN ELIPSOIDE


EL ACHATAMIENTO DE LA TIERRA SE ATRIBUYE A LA FUERZA CENTRIFUGA DE LA ROTACION TERRESTRE QUE DEFORMA LA TIERRA, HASTA CONSEGUIR UNA FORMA EN EQUILIBRIO CON RESPECTO A LAS FUERZAS DE GRAVEDAD Y ROTACION. EL VALOR EN KILOMETROS MAS APROXIMADO AL DIAMETRO ECUATORIAL DE LA TIERRA ES DE 12 757 KM,

LA TIERRA COMO UN ELIPSOIDE


MIENTRAS QUE LA LONGITUD DEL EJE POLAR ES DE 12 714 KM LA DIFERENCIA ES DE 43 KM ESTA DIFERENCIA DEFINE A LA TIERRA COMO UN ELIPSOIDE ACHATADO. USANDO ESTAS CIFRAS SE PUEDE DETERMINAR QUE LA CIRCUNFERENCIA ECUATORIAL TERRESTRE ES DE 40 075 KM

Geoide
La superficie de equipotencial gravitacional que ms se aproxima al nivel medio del mar.

LA TIERRA COMO UN GEOIDE


LA FORMA DE LA TIERRA, QUE LA GEODESIA TRATA DE MEDIR Y DESCRIBIR CON COMPLETAEXACTITUD, NO ES LA CONFIGURACION DE LA SUPERFICIE DEL SUELO YA QUE EST SE ELEVE Y DESCIENDE DE MANERA MUY IRREGULAR SOBRE LOS FONDOS MARINOS Y LOS CONTINENTES. LA SUPERFICIE CUYA FORMA SE BUSCA, ES LA CORRESPONDIENTE AL NIVEL DEL MAR EN LOS OCEANOS.

LA TIERRA COMO UN GEOIDE


EXTENDIDA DE MANERA IMAGINARIA TIERRA ADENTRO, HASTA FORMAR UNA FIGURA CON EL NOMBRE DE GEOIDE. COMO EL ELIPSOIDE ES UNA SUPERFICIE REGULAR Y EL GEOIDE UNA SUPERFICIE IRREGULAR, ES CLARO QUE NO COINCIDIRAN. EL GEOIDE SE APARTA DE LA FORMA DEL ELIPSOIDE MEDIO HASTA POR ALREDEDOR DE +- 30 METROS, ESTA DESVIACION SE DENOMINA ONDULACION O ALTURA GEOIDAL.

El centro terrestre: corresponde al centro de la esfera. Los polos norte y sur: corresponde a los extremos del dimetro polar. El eje terrestre: lnea que une los dos polos y pasa por el centro, alrededor de la cual rota la Tierra.

Para ubicar un punto sobre la esfera terrestre se convino en dividirla mediante lneas que ayudan a localizar en forma exacta el punto buscado, formando la denominada red geogrfica. Sus elementos se definen como: Paralelos, siendo el Ecuador el crculo mximo. Meridianos, siendo el Meridiano de Greenwich el principal.

Los paralelos son crculos imaginarios perpendiculares al eje terrestre. Las circunferencias que los limitan rodean la Tierra.

El crculo principal es el Ecuador. A medida que nos trasladamos hacia los polos, los paralelos tienen las siguientes caractersticas: Van disminuyendo su dimetro hasta llegar al polo donde se reducen a un punto. Son perpendiculares al eje terrestre. Son paralelos al Ecuador. Nunca se cruzan. No dividen a la Tierra en hemisferios. Existen cuatro paralelos que reciben denominaciones especiales y que estn relacionados con los movimientos de la Tierra en el espacio: w En el hemisferio Norte: Trpico de Cncer y Crculo Polar Artico. w En el hemisferio Sur: Trpico de Capricornio y Crculo Polar Antrtico.

Ecuador El paralelo principal recibe el nombre de Ecuador: Es nico. Es el de mayor dimetro. Es perpendicular al eje terrestre en su punto medio. Divide a la Tierra en dos hemisferios llamados Norte (rtico, boreal, o septentrional) y Sur (antrtico, austral o meridional).

Meridianos
En forma perpendicular al Ecuador se pueden trazar infinitos crculos imaginarios que rodean la Tierra, cuyo dimetro coincide con el eje polar. Estos crculos estn formados por dos semicrculos denominados respectivamente meridianos y antimeridianos. Las caractersticas de los meridianos son las siguientes: Todos tienen igual dimetro (el eje terrestre). Son perpendiculares al Ecuador. Contienen al centro terrestre. Convergen en los polos. Junto con su correspondiente antimeridiano dividen a la Tierra en dos hemisferios.

Meridiano de Greenwich El meridiano principal se denomina Meridiano de Greenwich:

Junto con su correspondiente antimeridiano divide a la Tierra en dos hemisferios llamados Este (oriental) y Oeste (occidental). Sirve de apoyo a la lnea de cambio de fecha. Su ubicacin, pasante por una localidad ubicada en Inglaterra, cerca de Londres, se debe a una convencin internacional.

COORDENADAS CARTESIANAS
El sistema de coordenadas cartesianas es aquel que formado por dos ejes en el plano, tres en el espacio, mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. En el plano, las coordenadas cartesianas o rectangulares x e y se denominan respectivamente abscisa y ordenada.

COORDENDAS GEOGRAFICAS 3D
El Sistema de Coordenadas Geogrficas expresa todas las posiciones sobre la Tierra usando dos de las tres coordenadas de un sistema de coordenadas esfricas que est alineado con el eje de rotacin de la Tierra. Este define dos ngulos medidos desde el centro de la Tierra: La latitud mide el ngulo entre cualquier punto y el ecuador. La longitud mide el ngulo a lo largo del ecuador desde cualquier punto de la Tierra. Se acepta que Greenwich en Londres es la longitud 0 en la mayora de las sociedades modernas. Combinando estos dos ngulos, se puede expresar la posicin de cualquier punto de la superficie de la Tierra.

El ecuador es obviamente una parte importante para este sistema de coordenadas; representa el cero de los ngulos de latitud, y el punto medio entre los polos. Es el plano fundamental del sistema de coordenadas geogrficas. Las lneas de latitud se llaman paralelos y son crculos paralelos al ecuador en la superficie de la Tierra. Las lneas de longitud son crculos mximos que pasan por los polos y se llaman meridianos.

La tercera dimensin
Para especificar una posicin completamente, debajo o sobre la superficie de la Tierra, es necesario especificar tambin la elevacin/altura. Esto puede ser expresado relativo a un dato como el nivel del mar, o la distancia al centro de la Tierra.

ZONA UTM

Transformacin de Coordenadas

Dudas sobre el tema?

LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO EXISTENTES

SISTEMA WAAS

COBERTURA SATELITES WAAS

SISTEMA GLONNAS

SISTEMA GLONNAS
SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACION SATELITAR. EL SISTEMA GLONASS ES PROPIEDAD DE LA FEDERACION RUSA. CON TRES LANZAMIENTOS REALIZADOS EN 1994 Y 1995, CADA UNO COLOCANDO EN ORBITA 3 SATELITES , GLONASS ALCANZO LOS 24 SATELITES EN OPERACIN EN ENERO DE 1996

SISTEMA GLONNAS
DESDE ENTONCES LA CONSTELACION HA MANTENIDO DE 21-22 SATELITES TRABAJANDO. LA PRECISION DE GLONASS ES DE 8 M 95% DE LAS VECES Y NO ESTA INTENCIONALMENTE DEGRADADA. EN LA ACTUALIDAD EL LOS SATELITES FUNCIONANDO DEL GLONASS SON DE 6 A 8.

Sistema de posicionamiento Global (GPS)

El GPS
ES UN SISTEMA DE POSICIONAMIENTO POR SATELITES UNIFORMEMENTE ESPACIADOS ALREDEDOR DE SU ORBITA QUE PERMITE CONOCER LA UBICACIN DE UN PUNTO SOBRE LA SUPERFICIE DE LA TIERRA, MEDIANTE LA TRANSMISION-RECEPCION DE SEALES ELECTROMAGNETICAS.

El GPS
ESTE SISTEMA ESTA DISEADO PARA FUNCIONAR CON 24 SATELITES, DISTRIBUIDOS EN 6 ORBITAS, CON 4 SATELITES EN CADA UNA; LOS CUALES SE ENCUENTRAN A UNA ALTURA DE 20 000 KM, CADA SATELITE TRANSMITE UNA SEAL CODIFICADA EN DOS FRECUENCIAS PORTADORAS DE LAS BANDAS L1 A 1575.42 Mhz Y L2 A 1227.60 Mhz RESPECTIVAMENTE. LA PRIMERA ES LLAMADA C/A (COARSE/ADQUISITION) Y ESTA DISPONIBLE A TODOS LOS USUARIOS. LA SEAL DEL CODIGO P Y/O Z ESTA DESTINADA SOLAMENTE PARA EL USO DEL DEPARTAMENTO DE LA DEFENSA DE LOS ESTADOS UNIDOS.

Sistema GPS Navstar


Navigation by satellite timing & Ranging (Navegacin por satlite tiempo y dist.) Su propsito primario es para Navegacin o posicionamiento El tiempo y la distancia son intercambiables si se sabe la vel. de la luz Hay 3 segmentos mayores :

segmento de Control segmento de Espacio Segmento de Usuario

Informacin GPS adicional

Navigation Center

Segmento de Control
Rastrea la rbita real de cada satlite Computa rbitas pronosticadas Determina la deriva velocidad y el offset del reloj Determina los parmetros de retardo de la ionosfera Mantiene la velocidad de los satlites transmite todo lo anterior a cada satlite por lo menos una vez al da.

SEGMENTO CONTROL

Segmento Control

Segmento de Espacio
Trasmite continuamente el seudo ruido fortuito (PRN) cdigo de reconocimiento de cada satlite Recibe informacin diaria del segmento de control Continuamente transmite el mensaje de navegacin que se actualiza cada hora.

SEGMENTO ESPACIO

SEGMENTO ESPACIO

Satlite GPS

Segmento de Usuario
Buscar para cada satlite los cdigos de reconocimiento (PRN) Enganchar la seal del cdigo PRN y recibir datos del almanaque y efemrides Cuando 4 sv estn enganchados, tiene que calcular y actualizar una posicin y mantener la hora GPS del oscilador del receptor Contar y grabar el nmero de ondas completas de ciclos recibidos en L1

MEDICION (segmento usuario)

SEGMENTO USUARIO

Estructura de la seal de Satlites


Bandas Frecuencia MHz longitud de onda modulacin del cdigo L1 1575.42 MHz 19cm C/A-code P(Y)-code NAVDATA L2 1227.60 24cm P(Y)-code NAVDATA

C/A - Cdigo de Adquisicin Burdo P - Cdigo Preciso (Cdigo Y cuando es encriptado) NAVDATA - Salud de los satlites, Correcciones al reloj satelital, y parmetros de las efemrides.

Sistema de Posicionamiento Global

Tu localizacin es: 37o 23.323 N 122o 02.162 W

Que es medido?
Observaciones GPS
Dist. De Cdigos Fase Portadora

Posicin autnomas

Posicin Relativa

Resultados de Distancias de Cdigos


Posicin absoluta +/- 100 m (330 ft) error (horizontal) +/- 156 m (515 ft) error (vertical)

Resultado de la Fase Portadora

Vector

(cm. Precisin)
Az = 212o 42 49.8244 Dist = 557.05307 m O D Elev = 4 .8751 m D X = -408.251 m D Y = -84.830 m D Z = -369.413 m

ECEF Sistema Coordenado


ECEF X = -2691542.5437 m Y = -4301026.4260 m Z = 3851926.3688 m

+Z

Z Y X

-Y +X

Elipsoide de Referencia
a = semi eje mayor b = semi eje menor
Flattening f (a b) a

f latitude longitude
H ellipsoidal height

b a

Elipsoide WGS-84
a = 6378137.000000 m b = 6356752.314245 m 1/f = 298.2572235630

ECEF y WGS-84
ECEF X = -2691542.5437 m Y = -4301026.4260 m Z = 3851926.3688 m

+Z

WGS-84 f = 37o 23 26.38035 N = 122o 02 16.62574 W H = -5.4083 m

H Z

b
Y

f
X

-Y +X

Alturas GPS vs. Elevaciones

H N

h H
h H N N

h = Altura Ortometrica H = Altura Elipsoidal N = Altura Geoidal

h=H-N

Causas de errores en GPS


Disponibilidad Selectiva (SA) y Anti Espionaje (AS) Seal reflejada Ruido Ionosferico Error Humano

SA y AS

Disponibilidad Selectiva (SA)


Desajuste del reloj Error en las Efemrides


Encriptamiento de la seal en cdigo P
????????

Anti -Spoofing (AS)

Seal reflejada

Efectos Ionosfericos

< 10 Km.

> 10 Km.

Error Humano

Buena Geometra Satelital

Pobre Geometra Satelital

Pobre Geometra Satelital

Semblanza General
Plan proyecto Ensamble de equipo Desempeo de Tareas

Revisin de la calidad de datos Proceso Datos LOCUS RELLIANCE SPECTRUM

Trasferen. Informac.

Generacin de coord. Definitivas

GPS
Navegacin y Posicionamiento en tiempo real, en cualquier lugar del planeta con altas precisiones en coordenadas y velocidades.

ECEF
Centradas en la Tierra, Fijadas en la Tierra. Un sistema de coordenadas cartesianas utilizado por el marco de referencia WGS-84. El centro del sistema se ubica en el centro de la masa terrestre.

Elipsoide
Un modelo matemtico de la tierra formado al rotar una elipse sobre su semieje menor. En el caso de los elipsoides que modelan la tierra, el semieje menor es el eje polar, y el semieje mayor es el eje ecuatorial. Un elipsoide queda definido al especificarse las longitudes de ambos semiejes.

Geoide
La superficie de equipotencial gravitacional que ms se aproxima al nivel medio del mar.

ELIPSOIDE LOCAL
El Elipsoide especificado por un sistema de coordenadas antes de convertirse a un sistema de cuadrcula, las coordenadas WGS-84 se transforman primero a este elipsoide.

WGS-84
Sistema Geodsico Mundial (1984) el elipsoide matemtico utilizado por GPS desde 1984.

Efemrides
Las predicciones sobre la posicin actual del satlite que se transmiten en el mensaje NAVDATA.

Navdata
El mensaje de navegacin emitido por cada satlite GPS en radiofaros L1 y L2. Este mensaje contiene la hora del sistema, los parmetros de modelos de retraso ionosfrico, y la condicin y efemrides del sistema. Un receptor GPS puede utilizar esta informacin para procesar las seales GPS y as obtener la posicin y velocidad del usuario

Fase portadora
La diferencia entre la seal portadora generada por el oscilador interno de un receptor y la seal portadora que llega del satlite.

Inicializacin
La Tcnica llevada a cabo tanto en las mediciones GPS en tiempo real como en las de post-procesamiento para resolver ambigedades enteras de los satlites, permitiendo con ello el posicionamiento a nivel de centmetros.

Ambigedad Entera
Sistema Geodsico Mundial (1984) el elipsoide matemtico utilizado por GPS desde 1984.

Pdop
Dilucin de la precisin por posicin. Una cifra sin unidades que expresa la relacin entre el error de la posicin del satlite. Geomtricamente, PDOP es proporcional a 1 dividido por el volumen de la pirmide formada por las lneas que van desde el receptor a los cuatro satlites observados.

Componentes del GPS


Todos los componentes deben estar en la Base y el mvil
GPS Antena

Receptor GPS

Colectora de datos

Panorama de las mediciones

Ambigedad
D = Primer Longitud de onda parcial

N = Ciclos enteros

Solucin para las ambigedades precisin en cm.

Medida de la Fase
D
12

Ciclos completos Onda Portadora


6

Solucin de Ambigedades

Transf. de Informacin?
GPS Ashtech
LOCUS, SURVEYOR Y Z-EXTREME HOSE
B, E, S

Trimble
4600 LS Y 4700

Marca

Modelo
SOFTWARE TRANSF. Archivos Transf.

GPLOAD
O, M, N

Estructura de los Archivos

BC006A00.103 EC006A00.103 SC006A00.102

Archivo de Observaciones Archivo de Efemrides Archivo de Campo Da Juliano Ao Sesin

Clave del Vrtice

Estructura de los Archivos

C0061031.00O C0061031.00N C0061031.00M

Archivo de Observaciones Archivo de Navegacin Datos meteorolgicos Ao Sesin Da Juliano Clave del Vrtice

Transferencia de informacin
ARCHIVOS OPT B,E,S O,M,N

Software utilizados : DOWNLOAD PROLINK

Receptor GPS

Depuracin de Inf. GPS


Software Utilizado (Algunos)

LOCUS SPECTRUM RELLIANCE PROLINK SOLUTIONS

Proc. de Inf. GPS


SPECTRUM
Software Utilizado

LOCUS

RELLIANCE

Archivo Grfico
Archivo CGP

Archivo DXF

Plano

NAVEGACIN POR PSEUDORANGOS G.P.S. ( M.C. RAFAEL SOSA TORRES FIS. MARIO CRUZ DAZ )

La solucin de navegacin G.P.S. determina las coordenadas ( Rx, Ry, Rz ) y el error del reloj ( t ) de un receptor G.P.S. , a partir de de los pseudorangos

i , i = 0,..,3 medidos a 4 satlites G.P.S. y de las coordenadas ( Xi,Yi,Zi), i=0,..,3


de estos satlites .

1 0

2 3

SOSA CRUZ

Estas cantidades estn relacionadas a travs de las ecuaciones de observacin: i : = { ( X i R x ) 2 + ( Y i R y ) 2 + ( Z i R z ) 2 } + c t......................( 1 ) Sea el siguiente ejemplo : Satlite 15 27 31 7 Xi 15524471.175 - 2304058.534 16680243.357 - 14799931.395 Yi - 16649826.222 - 23287906.465 - 3069625.561 - 21425358.240 Zi 13512272.387 11917038.105 20378551.047 6069947.224

Donde las coordenadas de los satlites ( X i , Y i , Z i ) estn en el sistema ECEF X,Y,Z . ( Earth Centered , Earth Fixed ) .

Los pseudorangos del satlite en metros ( a partir de las pocas del cdigo C/A en milisegundos ) son :

P0 := 89491.971 ; P1 :=133930.500 ; P2 :=283098.754 ; P3 :=205961.742


SOSA CRUZ

Los cuales representan el rango + el error en el reloj del receptor .

La posicin estimada del receptor en ECEF X ,Y, Z es : R x := - 730000 Solucin : La ecuacin ( 1 ) es no-lineal , y puede linealizarse con el Teorema de Taylor : i = i 0 + ( i / R x ) 0 dR x + ( i / R y ) 0 dRy + ( i / R z ) 0 dR z + ] ] ] + ( i / t ) 0 d t + ( 2 i / R x2 ) ( 0 dR x) 2 + ............... ] ] y reteniendo solamente los trminos lineales en Taylor , tenemos que : i = i 0 + ( i / R x ) 0 dR x + ( i / R y ) 0 dRy + ( i / R z ) 0 dR z + ] ] ] + ( i / t ) 0 d t ..................( 2 ) . ] De la ecuacin ( 1 ) se tienen 4 pseudorangos para cada uno de los 4 satlites i = 0,....,3 : 0 : = { ( X 0 R x ) 2 + ( Y0 R y ) 2 + ( Z 0 R z ) 2 } + c t ...................( 3 ) 1 : = { ( X 1 R x ) 2 + ( Y1 R y ) 2 + ( Z 1 R z ) 2 } + c t ...................( 4 ) 2 : = { ( X 2 R x ) 2 + ( Y2 R y ) 2 + ( Z 2 R z ) 2 } + c t ...................( 5 ) 3 : = { ( X 3 R x ) 2 + ( Y3 R y ) 2 + ( Z 3 R z ) 2 } + c t...................( 6 ) Y aplicando el Teorema de Taylor a las ecuaciones 3 .. 6 , se tiene que : + ( / t) 0 d t......................................................................( 7 ) ] + ( 1 / t ) 0 d t ......................................................................( 8 ) ] R y := - 5 440000 R z := 3230000

0= 0 0 + ( 0 / R x ) 0 dR x + ( 0 / R y ) 0 dRy + ( 0 / R z ) 0 dR z + ] ] ]
0 SOSA CRUZ

1= 1 0 + ( 1 / R x ) 0 dR x + ( 1 / R y ) 0 dRy + ( 1 / R z ) 0 dR z + ] ] ]
3

2= 2 0 + ( 2 / R x ) 0 dR x + ( 2 / R y ) 0 dRy + ( 2 / R z ) 0 dR z + ] ] ]

+ ( 2 / t ) 0 d t ....................................................................( 9 ) ]
3= 3 0 + ( 3 / R x ) 0 dR x + ( 3 / R y ) 0 dRy + ( 3 / R z ) 0 dR z + ] ] ] + ( 3 / t ) 0 d t.....................................................................(10 ) ] Rearreglando las ecuaciones 7 ... 10, y usando notacin matricial se tiene que : 0 / R x 1 / R x A= 0 / R y 1 / R y 0 / R z 1 / R z 0 / t 1 / t

2 / R x
3 / R x dR x dRy dR =
SOSA CRUZ

2 / R y
3 / R y

2 / R z
3 / R z P0 - 0 0 P 1 - 1 0

2 / t
3 / t

; dR z dt

L= P2 - 2 0 P 3 - 3 0

...... .............( 11 )

Estas matrices quedan relacionadas por el siguiente modelo matemtico : A . dR = L .....................................................................................( 12 ) y cuya solucin esta dada por : dR = ( AT A ) 1 AT L .....................................................................( 13 ) Clculo de las derivadas parciales : ( 0 / R x ) = { ( X 0 R x ) 2 + ( Y0 R y ) 2 + ( Z 0 R z ) 2 } / R x = 1/ 2 ( { ( X 0 R x ) 2 + ( Y0 R y ) 2 + ( Z 0 R z ) 2 } 1 / 2) 2. ( X 0 R x ) (-1 ) = ( R x - X 0 ) / 0 0 procediendo del mismo modo para las restantes derivadas parciales : ( 0 / R y ) = ( R y - y 0 ) / 0 0 ( 0 / R z ) = ( R z - z 0 ) / 0 0 ( 1 / R x ) = ( R x x 1 ) / 1 0 ( 1 / R y ) = ( R y y 1 ) / 1 0 ( 1 / R z ) = ( R z z 1 ) / 1 0 ( 2 / R x ) = ( R x x 2 ) / 2 0 ( 2 / R y ) = ( R y y 2 ) / 2 0 ( 2 / R z ) = ( R z z 2) / 2 0 ( 3 / R x ) = ( R x x 3) / 3 0 ( 3 / R y ) = ( R y y 3 ) / 3 0 ( 3 / R z ) = ( R z z 3) / 3 0 ( 0 / t ) = ...... = ( 3 / t ) = 1
SOSA CRUZ 5

Substituyendo las derivadas parciales en las ecuaciones ( 11 ) y multiplicando por ( -1 ) ,se tiene que :

- ( R x - X 0 ) / 0 0 - ( R x x 1 ) / 1 0 A= - ( R x x 2 ) / 2 0 - ( R x x 3) / 3 0

- ( R y - y 0 ) / 0 0 - ( R y y 1 ) / 1 0 - ( R y y 2 ) / 2 0 - ( R y y 3 ) / 3 0

- ( R z - z 0 ) / 0 0 - ( R z z 1 ) / 1 0 - ( R x x 3) / 3 0 - ( R z z 3) / 3 0

-1 -1 -1 -1

dR x dRy dR = dR z dt L=

0 0 - P0 1 0 - P1 2 0 - P2 3 0 - P3 ........................( 14 )

SOSA CRUZ

Clculo de los pseudorangos ( ecuaciones ( 3 ) ..... ( 6 ) ) : 0 0 = 22,261,921.8071308 1 0 = 19,912,058.0676526 ........................................................( 15 ) 2 0 = 24,552,149.6358790 3 0 = 21,483,946.2798679 Evaluacin de las derivadas parciales de la matriz A : - ( R x - X 0 ) / 0 0 = 0.730146809 - ( R y - y 0 ) / 0 0 = - 0.503542611 - ( R z - z 0 ) / 0 0 = 0.461877123 - ( R x x 1 ) / 1 0 = - 0.079050519 - ( R y y 1 ) / 1 0 = - 0.896336602 - ( R z z 1 ) / 1 0 = 0.436270228 - ( R x x 2 ) / 2 0 = 0.709112791 - ( R y y 2 ) / 2 0 = 0.096544477 - ( R z z 2) / 2 0 = 0.698454160
x SOSA CRUZ

- ( R x 3) / 3 0 = - 0.654904421 - ( R y y 3 ) / 3 0 = - 0.744060613 - ( R z z 3) / 3 0 = 0.132189272


7

Entonces la matriz A estar dada por :

0.730146809

-0.503542611

0.461877123

-1

A =

-0.079050519

-0.896336602

0.436270228

-1

0.709112791

0.096544477

0.698454160

-1

-0.654904421

-0.744060613

0.132189272

-1

Por lo tanto , la matriz AT estar dada por :

0.730146809

-0.079050519

0.709112791 -0.654904421

AT =

-0.503542611 -0.896336602

0.096544477 -0.744060613

0.461877123

0.436270228

0.698454160

0.132189272

SOSA CRUZ

-1

-1

-1

-1
8

Para el clculo de la matriz L , encontramos la diferencia entre el rango predicho ( i ) y el rango medido ( Pi ) , a partir del generador de cdigo C / A, y puesto que la medida del cdigo C / A solamente puede tomar valores entre cero y un milisegundo , tenemos entonces que reducir el rango predicho

( i ) para que est dentro de los mismos lmites de cero a un milisegundo de


tiempo 299,792.458 metros . Por lo que usamos el operador mdulo de punto flotante , para cambiar el rango predicho completo dado en metros a un valor entre cero y un milisegundo ( en metros ) . De modo que cuando restamos el valor predicho del valor medido , obtenemos un valor con signo ,que es la diferencia entre el rango predicho ( i ) y el rango medido ( Pi ) . MODULO DE PUNTO FLOTANTE : El modulo de punto flotante de dos nmeros a y b se define como : mod [ a , b ] = a { [ parte entera de ( a / b ) ] * b }
9

SOSA CRUZ

que al aplicarse a la matriz de valores observados, tenemos lo siguiente :

que al aplicarse a la matriz de valores observados, tenemos lo siguiente : L i = mod [ i , c ] Pi


Por lo tanto , se tiene que : L i = [ i { [ parte entera ( i / 299792.458 ) ] * 299792.458 } =>

] Pi

L 0 = -12212.056
L 1 = -8174.660 L 2 = -14138.216 L 3 = -7279.980 En notacin matricial : -12212.056

L=

-8174.660

-14138.216

-7279.980
SOSA CRUZ

10

Producto de matrices :

1.47110409825

0.258945351456 0.711462159702

-0.70530466

ATA =

0.258945351456 1.61992149703 -0.654544725367

2.047395349

0.711462159702 -0.654544725367 0.908974405843

-1.728790783

-0.70530466

2.047395349

-1.728790783

3.14598647025 -0.529360648909 -7.15303740404

-2.26585392157

(ATA )-1 =

-0.529360648909 4.18651008509 -4.62958995212

-4.23709856188

-7.15303740404 -4.62958995212 30.7488052505

14.3979453567

-2.26585392157 -4.23709856188
SOSA CRUZ

14.3979453567

8.24198344648

11

-13528.2813248

ATL =

17528.3172428

-20044.0611098

41804.9120000 -3186.496 Por lo tanto : -3791.932 dR = ( ATA )


1

ATL

= 1193.288

Finalmente aplicando las correcciones 12345.997 tenemos :

Rx := Rx + dRx Rx = -733186.496
SOSA CRUZ

Ry := Ry + dRy

Rz := Rz + dRz

Tiempo := d t Tiempo =12345.997

Ry = -5443791.932 Rz = 3231193.288

12

Longitud de onda .- La longitud de onda ( ) se define como la distancia que recorre un mvil en un ciclo, y se propaga como una onda sinusoidal .

seal electromagntica

fraccin de ciclo
Esta fraccin de ciclo es la que resulta precisamente cuando se calcula el mdulo de los nmeros [ i , c ] , ya que se considera solo la parte entera del cociente ( i / c ) que representan el nmero de ciclos completos que recorri la onda electromagntica, es decir , al restar la parte entera de este cociente ya convertido en metros , solo queda el residuo

Dudas sobre el tema?

Mtodo Esttico
Observaciones simultneas entre receptores Duracin de las sesiones: mnimo de una hora. Es necesario un punto de Control Mxima precisin Observacin de una hora, cambio de geometra de satlites Apropiado para largas distancias Precisin de pocas partes por milln

Mtodo Esttico
A
Deform. Tectnicas

Aplicaciones
A
Redes Geodsicas A

Obras de Ingeniera
Fotogram. A

Mensuras mineras

Mtodo Esttico

Tu localizacin es: 37o 23.323 N 122o 02.162 W

Medicin Lnea de Control


10:30 13:30

Solucin de la Lnea Base

37o 23 28.607434 N 122o 02 41.161474 W -12.637 m

37o 23 30.195065 N 122o 02 33.948394 W -12.445 m

Receptores en movimiento Un receptor en punto Control, los otros equipos se desplazan a los puntos de inters Se calcula una posicin para cada poca registrada Cada estacin es medida por uno o dos minutos Es necesaria una conexin satelite -Receptor a cada instante Inicializacin: Pto. Conocido, Pto. Desconocido y Mt. Esttico

Cinemtico

Mtodo Cinemtico
Aplicaciones:

Medicin Catastral

Inicializacin
El Objetivo de la Inicializacin es resolver los Ciclos Enteros
D = Ambigedad N = Ciclos enteros Tres tipos de Inicializacin: Punto conocido Punto Nuevo Levantamiento esttico
Los tiempos de inicializacin dependen del equipo empleado

Inicializacin de un punto conocido


El tiempo de inicializacin depender del equipo Requieres conocer la posicin en coordenadas WGS-84

La Inicializacin ms rpida y confiable

Inicializacin de un Punto Nuevo


El tiempo de Inicializacin depender del equipo

Ej: Met. cinemtico

$#@%!

Inicializacin

Perdida de seal

Ej: Mt. Cinemtico

Inicializacin de un punto conocido

Medicin GPS

009 008 007 004 005 006

003 002
001

Medicin GPS zona urbana

Dudas sobre el tema?

NAVEGADORES GPS

NAVEGADORES GPS

Navegacin GPS

Medicin en Tiempo Real

GPS EN VEHICULO

EQUIPOS GPS DE 1 BANDA

http://www.upv.es/satelite/trabajos/pracGr upo17/sistemas.html http://ciberhabitat.gob.mx/medios/satelites/ artificiales/tipos.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_co ordenadas#Sistema_de_coordenadas_car tesianas http://centros5.pntic.mec.es/ies.ortega.y.ru bio/Mathis/Descartes/cartesianas.htm