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FESTO Manual de Hidraulica Pro
FESTO Manual de Hidraulica Pro
Hidrulica Proporcional
01094404 E
Hidrulica Proporcional
Libro de texto
DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
Hidrulica Proporcional
Libro de texto.
Seminario H-711.
FESTO DIDACTIC
Contenido.
Pag
.
1. Generalidades de la hidrulica proporcional
Aplicaciones
Flujo de seales y componentes
Ventajas de la hidrulica proporcional
1
1
2
2. Vlvulas proporcionales
Solenoide proporcional
Vlvulas para presin y caudal
Control posicional de la armadura
Vlvulas limitadoras de presin proporcionales
Vlvulas reguladoras de presin proporcionales
Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales
Vlvulas distribuidoras proporcionales
Vlvulas reguladoras de caudal proporcionales
4
6
7
8
9
10
11
13
15
15
16
16
17
18
18
19
22
22
23
4. Amplificadores proporcionales
Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador
Funciones del amplificador
Modulacin de ancho de pulso
Efecto Dither
Ajuste de un amplificador
Especificacin del valor de consigna
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26
27
28
28
29
FESTO DIDACTIC
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31
33
34
59
59
59
61
61
FESTO DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
2. VLVULAS PROPORCIONALES.
Solenoide proporcional.
El solenoide proporcional es una variante del solenoide de conmutacin. La corriente
elctrica atraviesa la bobina del solenoide y genera un campo magntico. El campo
desarrolla una fuerza dirigida hacia la derecha de la armadura.
De forma similar al solenoide de conmutacin, la armadura y el ncleo del solenoide
proporcional estn hechos de material fcilmente magnetizable. En comparacin con
el solenoide de conmutacin, el solenoide proporcional tiene un cono de control de
forma diferente, que consiste en material no magnetizable y que influye en el
recorrido de las lineas del campo magntico.
Con el diseo correcto de las piezas de baja magnetizacin y del cono de control, se
obtienen las siguientes caractersticas:
? La fuerza crece en proporcin a la corriente.
? La fuerza no depende de la posicin de la armadura dentro de la zona operacional
del solenoide proporcional.
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
En una vlvula proporcional, el solenoide acta contra un muelle, el cual crea la fuerza
de reposicin. La caracterstica del muelle ha sido introducida en los dos campos
caractersticos del solenoide proporcional. Cuanto mas lejos se desplaza la
armadura hacia la derecha, mayor es la fuerza del muelle.
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
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FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
En una vlvula distribuidora proporcional pilotada, para el control del pilotaje se utiliza
una vlvula proporcional de 4/3 vas. Esta vlvula se utiliza para variar la presin en
las superficies frontales de la corredera de control, con lo que la corredera de control
de la etapa principal se desplaza y los bordes de control abren.
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FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
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FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
Para asegurar que el caudal est afectado solamente por la seal de control, la cada
de presin a travs del borde de control debe mantenerse constante. Esto se
consigue por medio de un equilibrio de presin adicional.
En una vlvula reguladora de caudal de 3 vas, el solenoide proporcional acta en la
parte izquierda de la corredera. Cuanto mayor es la corriente elctrica a travs del
solenoide proporcional, mas se abre el borde de control A T y mayor es el caudal.
La parte derecha de la corredera est diseada como un equilibrador de presin. La
presin en la conexin A acta en el lado izquierdo de la corredera y la fuerza del
muelle y la presin de la conexin T en el lado derecho.
Si el caudal que atraviesa la vlvula es demasiado elevado, la cada de presin en el
borde de control aumenta, es decir, aumenta la presin diferencial A T. La
corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la derecha y
reduce el caudal en el borde de control T B. Esto produce la deseada reduccin de
caudal entre A y B.
Si el caudal es demasiado bajo, la cada de presin en el borde de control disminuye
y la corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la izquierda.
El caudal en el borde de control T B sube y el caudal aumenta.
De esta forma, el caudal A B es independiente de las fluctuaciones de la presin
en ambas conexiones.
Si la conexin P se cierra, la vlvula funciona como una vlvula de control de 2 vas.
Si la conexin P es desviada al depsito, la vlvula funciona como una vlvula
reguladora de caudal de 3 vas.
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FESTO DIDACTIC
Vlvulas proporcionales
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
Margen de inversin.
Si la seal de entrada primero cambia en sentido positivo y despus en sentido
negativo, ello produce dos curvas caractersticas deferentes. La distancia entre
ambas curvas se conoce como margen de inversin. Se produce el mismo margen
de inversin si la corriente primero cambia en sentido negativo y a continuacin en
sentido positivo.
Histresis.
Si la corriente cambia de un lado a otro en todo el margen de correccin, esto
produce una distancia mxima entre las curvas caractersticas. La distancia mayor
entre las dos curvas se conoce como histresis.
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FESTO DIDACTIC
Figura 21. Funcin presin / seal de una vlvula limitadora de presin pilotada.
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
Bordes de control.
Los bordes de control de la corredera de la vlvula pueden tener diversas formas.
Pueden variar en lo siguiente:
?
?
?
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FESTO DIDACTIC
El borde de control con forma triangular se utiliza con mucha frecuencia. Sus ventajas
pueden aclararse sobre una vlvula distribuidora accionada manualmente.
Con la vlvula cerrada, la fuga es mnima debido al solapamiento y a las aberturas en
forma triangular.
En el margen de pequeas aperturas, los movimientos de la leva producen pequeas
variaciones de caudal. El caudal en este margen puede controlarse con un alto grado
de sensibilidad.
En el margen de grandes aperturas, se alcanzan grandes variaciones de caudal con
pequeas desviaciones de la leva.
Si la leva se desplaza hasta el tope, se obtiene una gran apertura de vlvula, con lo
que el actuador hidrulico conectado alcanzar una elevada velocidad.
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
Tiempo de manipulacin.
Frecuencia crtica.
Tiempo de manipulacin.
El tiempo de manipulacin de una vlvula proporcional se determina de la siguiente
manera: la seal de control se modifica por medio de un cambio en escaln, se mide
el tiempo requerido por la vlvula para alcanzar la nueva variable de salida.
El tiempo de manipulacin aumenta con grandes cambios de seal, adems,
muchas vlvulas tienen tiempos de manipulacin diferentes para los cambios
positivos o negativos de la seal de control.
Los tiempos de manipulacin de las vlvulas proporcionales se hallan
aproximadamente alrededor de los 10 ms y los 100 ms.
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
4. AMPLIFICADORES PROPORCIONALES.
La seal de control para una vlvula proporcional se genera a travs de un circuito
electrnico. Deben distinguirse entre dos funciones:
?
?
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
Efecto Dither.
La ligera pulsacin de la corriente, como resultado de la modulacin de la amplitud
de los pulsos hace que la armadura y la corredera de la vlvula oscilen ligeramente a
alta frecuencia. Con ello no se producen rozamientos estticos. El umbral de
respuesta, el margen de inversin y la histresis de la vlvula se reducen claramente.
La reduccin del rozamiento y la histresis como resultado de la alta frecuencia de la
seal, se conoce como efecto Dither.
Ajuste de un amplificador.
Como resultado del solapamiento, las vlvulas tienen una marcada zona muerta. Si
se combina una vlvula y un amplificador con caracterstica lineal, se mantiene la
zona muerta. Si se combina una vlvula con un amplificador con caracterstica lineal
especial, puede compersarse la zona muerta.
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
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FESTO DIDACTIC
Amplificadores proporcionales
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q ?
?p
y1
y2
P
y1
y2
P
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FESTO DIDACTIC
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y
y max
?p
? pN
DK
DS
AK ?
rea anular:
?
?D K2
4
?
A R ? ?? DK2 ? DS2 ?
4
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FESTO DIDACTIC
qA
qB
pA
pB
A
? pA
y1
y2
P
p0
? pB
T
pT
qP
FA ? p A ? AR
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
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FESTO DIDACTIC
F A ? FB
p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)
qA
A ?v
? R ?1
qB
A R ?v
? pB
?1
? p A ? ? pB
Despejando, tenemos:
Elevando al cuadrado:
? pA
qA
?
qB
? pA
? ??
2
? pB
? p A = ? p B (4)
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? ? pB (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6)
Reemplazamos (3) en (6): p A ? p 0 ? p A
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FESTO DIDACTIC
Simplificando:
p A ? p A ? p0
2 p A ? p0
p
p A ? 0 (7)
2
p0
2
(8)
p0
2
(9)
p0
2
(10)
v?
qA
AR
p0
2 ?? p N
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FESTO DIDACTIC
qA
qB
pA
pB
A
? pA
y1
y2
P
? pB
p0
pT
qP
FA ? p A ? AR
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
F A ? FB
p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)
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FESTO DIDACTIC
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FESTO DIDACTIC
qA
A R ?v
?
? 1
qB
A R ?v
qA
?
qB
? pA ?
Despejando, tenemos:
? pA
? pB
?1
? pB
? p A ? ? p B (4)
Elevando al cuadrado:
p B ? p0 ? ? pB (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? p A (5)
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p 0 ? p A (6)
Reemplazamos (3) en (6): p B ? p 0 ? p B
p B ? p B ? p0
Simplificando:
2 pB ? p0
p
p B ? 0 (7)
2
p0
2
(8)
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FESTO DIDACTIC
p0
2
(9)
p0
2
(10)
qB
AR
v?
Velocidad de retroceso:
p0
2 ?? p N
diferentes,
qA
qB
pB
pA
A
? pA
y1
y2
P
? pB
pT
p0
qP
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FESTO DIDACTIC
FA ? p A ? AK
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
F A ? FB
Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
? K
AR
K ?p A ? pB (3)
qA
AK
qB
AR
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FESTO DIDACTIC
qA
q
? B
AK
AR
qA
A
? K
qB
AR
qA
? K
qB
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
? pA ? K ? ? pB
Elevando al cuadrado:
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? pA
? pB
?K
pA ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? pB (2)
K ?p A ? pB (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
(5)
(6)
p A ? p0 ? K 3 ? p A
?
?
??1 ? K ? ? p
p A ? K ? p A ? p0
3
Simplificando:
pA
? 1 ?
pA ? ?
? ? p (7)
?1 ? K 3 ? 0
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FESTO DIDACTIC
? K ?
Reemplazamos (7) en (3): p B ? ?
? ? p (8)
?1? K 3 ? 0
? K ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? ?
? ?p (9)
?1 ? K 3 ? 0
? K3 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? ?
? p0 (10)
3?
?1 ? K ?
Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance:
? K3 ?
?
? ? p0
?1 ? K 3 ?
y
? pA
y
q A ? qN ?
?
? qN ?
?
y max
? pN
y max
? pN
v?
Velocidad de avance:
qA
AK
K 3 ? p0
(1 ? K 3 ) ?? p N
qA
qB
pB
pA
A
? pA y1
y2
P
? pB
pT
p0
qP
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FESTO DIDACTIC
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
2. Del anlisis de fuerzas tenemos:
Para la cmara A:
F A ? p A ? AK
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
F A ? FB
Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
? K
AR
K ?p A ? p B (3)
qA
AK
qB
AR
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FESTO DIDACTIC
qA
q
? B
AK
AR
qA
A
? K
qB
AR
qA
? K
qB
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
? pA ? K ? ? pB
Elevando al cuadrado:
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? pA
? pB
?K
? 1
?
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? 2 ?? p A ? (5)
?K
?
? 1
?
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? 2 ? p A ? (6)
?K
?
? 1 1
?
Reemplazamos (3) en (6): p B ? p0 ? ? 2 ? ? pB ?
?K K
?
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FESTO DIDACTIC
? 1
?
p B ? p0 ? ? 3 ? pB ?
?K
?
? 1
?
p B ? ? 3 ? pB ? ? p0
?K
?
Simplificando:
1 ?
?
p B ??1 ? 3 ? ? p0
? K ?
?1 ? K 3 ?
p B ??
? ? p0
? K3 ?
? K3 ?
p B ? p0 ??
? (7)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
p
?
Reemplazamos (7) en (3): A ?
? ? p0 (8)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? ?
? ? p0 (9)
?1 ? K 3 ?
? 1 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? ?
? ? p (10)
?1 ? K 3 ? 0
v?
qB
AR
p0
(1 ? K 3 ) ?? p N
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FESTO DIDACTIC
qB
pA
? pA
pB
A
y1
? pB
y2
p0
pT
qP
F A ? p A ? AR
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
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FESTO DIDACTIC
F ? FL ? FR
F ? p L ? AR
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FESTO DIDACTIC
FA ? FB ? F
Segn la transmisin de fuerzas:
p A ?A R ? p B ?A R ? p L ?A R
pA ? p B + p L
pB ? p A - p L (3)
qA
?1
qB
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
Elevando al cuadrado:
? pA ?
? pA
? pB
?1
? pB
? p A ? ? p B (4)
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p B ? p A ? pL (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p 0 ? ? p B (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6)
Reemplazamos (3) en (6): pA ? p0 ? ?p A ? pL ?
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FESTO DIDACTIC
pA ? p 0 ? pA ? pL
pA ? pA ? p0 ? pL
Simplificando:
2 p A ? p0 ? p L
pA ?
p0 ? p L
2
(7)
? p ? pL ?
pB ? ? 0
? ? pL
?
2 ?
pB ?
p0 ? pL
2
(8)
p0 ? p L
2
(9)
p0 ? p L
2
(10)
v?
qA
AR
p0 ? p L
2 ?? p N
50
FESTO DIDACTIC
qB
pA
? pA
pB
A
y1
? pB
y2
p0
pT
qP
FA ? p A ? AR
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
F ? p L ? AR
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FESTO DIDACTIC
FB ? FA ? F
Segn la transmisin de fuerzas:
p B ?A R ? p A ?A R ? p L ?A R
pB ? p A + p L
pA ? p B - p L (3)
qA
?1
qB
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
Elevando al cuadrado:
? pA ?
? pA
? pB
?1
? pB
? p A ? ? p B (4)
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB ? p L (3)
? p A ? ? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p 0 ? ? p A (5)
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? p A (6)
Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ? ?pB ? p L ?
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FESTO DIDACTIC
pB ? p0 ? pB ? p L
pB ? p B ? p0 ? p L
Simplificando:
2 pB ? p0 ? pL
pB ?
p0 ? pL
2
(7)
p0 ? p L
2
(8)
p0 ? p L
2
(9)
p0 ? p L
2
(10)
v?
qB
AR
p0 ? p L
2 ?? p N
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FESTO DIDACTIC
qB
pB
pA
A
? pA
y1
y2
P
? pB
pT
p0
qP
F A ? p A ? AK
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
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FESTO DIDACTIC
F ? FL ? FR
F ? p L ? AK
F A ? FB ? F
p A ? AK ? pB ? AR ? p L ? A K
? p A ? p L ? ?A K
?p A ? p L ??
Tenemos:
? p B ? AR
AK
? pB
AR
AK
? K
AR
K ?? p A ? p L ? ? pB (3)
qA
AK
qB
AR
qA
q
? B
AK
AR
qA
A
? K
qB
AR
qA
? K
qB
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
? pA ? K ? ? pB
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? pA
? pB
?K
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FESTO DIDACTIC
p A ? p0 ? ? p A (1)
? pB ? pB (2)
p B ? K ?? p A ? p L ? (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? K 2 ?? pB (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? K 2 ? p B (6)
Simplificando:
pA ? K 3 ? pA ? p 0 ? K 3 ? pL
pA ?(1 ? K 3 ) ? p0 ? K 3 ? pL
pA ?
p 0 ? K 3 ?p L
1 ? K3
(7)
? p ? K 3 ? pL
?
pB ? K ?? 0
? pL ?
3
? 1? K
?
? p ? K 3 ? pL ? p L ? K 3 ? p L ?
Reemplazamos (7) en (3): pB ? K ?? 0
?
1? K 3
?
?
pB ? K ?
p0 ? pL
(8)
1 ? K3
p0 ? p L
1? K 3
p0 ? p L
1? K3
(9)
(10)
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FESTO DIDACTIC
v?
Velocidad de avance:
K 3 ??p0 ? p L ?
(1 ? K 3 ) ?? pN
qB
pB
pA
A
? pA y1
y2
P
? pB
pT
p0
qP
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FESTO DIDACTIC
F A ? p A ? AK
Para la cmara B:
FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
F ? p L ? AR
FB ? FA ? F
p B ? AR ? p A ? A K ? p L ?A R
? p B ? p L ? ?A R
?p B ? p L ? ?
? p A ? AK
AK
?pA
AR
AK
? K
AR
K ? p A ? p B ? p L (3)
qA
AK
qB
AR
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FESTO DIDACTIC
qA
q
? B
AK
AR
A
q A ? K ?q B
AR
q A ? K ?q B
qA
?
qB
Despejando, tenemos:
? pA ? K ? ? pB
Elevando al cuadrado:
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? pA
? pB
? K
1
?? p A (5)
K2
1
? p A (6)
K2
1 1
? ??p B ? pL ?
K2 K
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FESTO DIDACTIC
1
?? pB ? pL ?
K3
1
1
p B ? 3 ?p B ? p 0 ? 3 ?p L
K
K
1
1
?
?
pB ??1 ? 3 ? ? p0 ? 3 ? pL
? K ?
K
pB ? p0 ?
Simplificando:
?1 ? K 3 ?
1
pB ??
? p0 ? 3 ? pL
3 ?
? K ?
K
1
K 3 ??? p0 ? 3 ? pL ??
?
?
K
pB ?
3
1? K
3
K ? p0 ? p L
pB ?
(7)
1 ? K3
pA ?
Reemplazamos (7) en (3): pA ?
pA ?
?
1 ? K 3 ? p0 ? p L
??
? pL ?
3
K ? 1? K
?
1 ? K 3 ? p 0 ? p L ? p L ? K 3 ?p L ?
??
?
K ?
1? K 3
?
K 2 ??p0 ? p L ?
1 ? K3
K 2 ??p0 ? p L ?
1? K3
(8)
(9)
2
1 K ??p0 ? p L ?
?
K2
1 ? K3
Reemplazamos (9) en (4):
?p ? p L ? (10)
? pB ? 0
1 ? K3
? pB ?
v?
qB
AR
60
FESTO DIDACTIC
p0 ? p L
(1 ? K 3 ) ?? p N
61
FESTO DIDACTIC
F ? FB ? FR ? FL
La mxima fuerza de aceleracin y la mxima aceleracin amax se producen con la
mxima fuerza del mbolo F max .
La Fmax se alcanza si la presin de alimentacin p 0 se halla en una de las cmaras
del cilindro y la presin del depsito en la otra cmara.
Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0
Para un cilindro de reas diferentes:
en avance: Fmax ? AK ? p0
en retroceso: Fmax ? AR ? p0
FB max
F ? FR ? FL
? max
m
m
v
a
XB ?
1
?t B ?v
2
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FESTO DIDACTIC
F ? FV ? FR ? FL
Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0
Para un cilindro de reas diferentes:
en avance:
en retroceso: Fmax
AK ? p0
K3
K3 ? K2 ? ?1
? A K ? p0 ?
K3
Fmax ?
FV max Fmax ? FR ? FL
?
m
m
v
a
XV ?
1
?tV ?v
2
63