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7bode PDF
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x (t ) = X o sin wt
(17.1)
Y (t ) =
Siendo
KX o w t /
KX o
e
+
sin(wt + )
2 2
1 + w 2 2
1+ w
= tan 1 ( w ) = tan 1 ( w )
(17.2)
(17.3)
Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con
perturbacin sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2
rad/sec se obtiene una respuesta como la que se observa en la Figura 17.1.
Despus de un tiempo la contribucin a la respuesta del trmino exponencial se
anula y la respuesta se mantiene en una estabilidad oscilatoria de tipo sinusoidal
correspondiente al segundo trmino de la ecuacin (17.2), es decir,
328
Y ( t ) t muy
grande
KX
sin( wt + )
1 + w 2
(17.4)
Yo =
KX
1 + w 2
(17.5)
La Relacin entre las amplitudes o AR, entre las seales de salida y entrada es un
factor de la amplitud de la seal de entrada que permite calcular la amplitud de la
seal de salida. Para un sistema de primer orden, la relacin de amplitudes se
expresa como
AR =
Mach
Yo
K
=
Xo
1 + w 2 2
(17.6)
329
MR =
AR
K
(17.7)
(17.8)
(17.9)
330
G (s )
AR
K
s + 1
K
1+ w
2
tan 1 ( w )
K
s + 2 s + 1
(1 w 2 2 ) 2 + ( 2 w ) 2
2 w
tan
2 2
1 w
K (1 + s )
K 1 + w2 2
= tan(w )
eto s
= t o w
1
w
Controlador PI
Controlador PID
1
s
s +1
Kc I
Is
I D s 2 + I s + 1
Kc
s
I
Kc 1 +
Kc
1
tan 1
w I
1
( I w) 2
1 + D w
I w
< 0
tan 1 D w
w I
331
OLTF =
K ( i s + 1)e to s
i =1
(
n
j s + 1)
(n + k) > m
i =1
(17.10)
332
m
AR =
K ( i w) + 1
i =1
n
wk ( j w) + 1
2
(17.11)
i=1
= tan1 ( i w) to w tan1 (( j w) k( )
m
i=1
j =1
(17.12)
Mach
333
334
335
el ngulo fase es de +45. Por lo tanto, un sistema con adelanto de primer orden
proporciona un adelanto de fase.
Mach
336
Mach
337
Mach
338
G(s) =
10(s + 1)e s
s(2s + 1)(3s + 1)
339
En forma similar, el grfico del ngulo fase se obtiene mediante la suma algebraica
de los ngulos individuales.
Mach
340
bode(sys)
En forma similar a lo anterior, tambin se puede introducir la funcin de
transferencia en el sistema LTI directamente como argumento del comando.
Con el comando bode se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una
misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo nmero de entradas y
salidas. La sintaxis es de la forma
bode(sys1, sys2,, sysN)
Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis
bode(sys1,PlotStyle,, sysN, PlotStyleN)
Cuando se invoca el comando bode con argumentos en el lado izquierdo en la
forma
[mag, fase, w] = bode(sys, w)
Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las
matrices mag, fase y w. No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices mag y
fase contienen las magnitudes y los ngulos de fase de respuesta del sistema en el
dominio de la frecuencia evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el
usuario, w = {wmin, wmax}. El ngulo de fase se retorna en grados. La magnitud se
convierte en decibeles con el enunciado
magdb = 20 Log10(mag)
Mach
341
a. G ( s ) =
b. G ( s ) =
K
( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1)
K ( 3 s + 1)
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
Ke s
c. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1 )(10 s + 1)
K ( 3 s + 1) e s
d. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
17.6 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de la
frecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control por
retroalimentacin an cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio
consiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre las
Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado
sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede
establecer de la siguiente manera:
Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir,
Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable
Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable
Para un AR = 1 a un = - 180, los diagramas de Bode de una lazo de control por
retroalimentacin permiten determinar la ganancia ltima del controlador, Kcu. La
frecuencia a la que se alcanza esta condicin es la frecuencia ltima, n. El perodo
ltimo se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la frmula Tu = 2/n
Mach
342
Controlador:
Gc ( s) = K c
Vlvula de control:
Gc ( s ) =
0.016
3s + 1
(17.14)
Proceso:
Gc ( s ) =
50
30 s + 1
(17.15)
Sensor/Transmisor:
Gc ( s ) =
1
10s + 1
(17.16)
(17.13)
OLTF =
0 .8 K c
(10 s + 1)(30 s + 1)(3s + 1)
(17.17)
Mach
343
344
de la mitad del valor ltimo?. La respuesta obtenida para una ganancia de 11.9 se
observa en la Figura 17.12
Figura 17.12. Respuesta paso unitario para el lazo cerrado de control proporcional
Mach
345
Figura 17.13. Diagrama de Bode para lazo de control proporcional con tiempo
muerto
Mach
346
1 + 1.5s
Mach
(17.18)
347
Mach
348
Margen de ganancia
El margen de ganancia, GM, es una especificacin tpica del desempeo de un
controlador asociada con la tcnica en el dominio de la frecuencia. El margen de
ganancia representa el factor mediante el cual la ganancia total del lazo debe
aumentarse para hacer que el sistema se vuelva inestable. La ganancia del
controlador que produce un margen de ganancia determinado se calcula de la
siguiente manera:
Kc =
K cu
K cu
=
GM
K ( GM ) MR | = 180
(17.19)
Siendo K, el producto de las ganancias de todos los otros elementos en el lazo. Una
especificacin tpica es que GM 2 . Obsrvese que la sintonizacin de un
controlador proporcional con GM = 2 es la misma regla de sintonizacin de ZieglerNichols para una razn de decaimiento de un cuarto
Margen de fase
El margen de fase, PM, es otra especificacin comnmente asociada con el
procedimiento de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia. El
margen de fase es la diferencia entre 180 y el ngulo fase a la frecuencia a la cual
la Relacin entre las amplitudes, AR, es uno. Es decir,
PM = 180 + | AR=1
Mach
(17.20)
349
Mach
350
Mach
351
0 .8 K c
T (s)
=
set
3
2
T ( s ) 900 s + 420 s + 43 s + (1 + 0 .8 K c )
(17.21)
Mach
352
Mach
353
pico_resonante =
4.4917e+000
frecuencia_resonante =
1.7575e-001
Los anteriores resultados se pueden verificar en el diagrama de bode obtenido con el
mismo archivo y que se observa en la Figura 17.18
17.8
CASOS DE ESTUDIO
G (s) =
Mach
25
s ( s + 1)( s + 10)
354
G (s) =
20( s + 1)
s ( s + 2 s + 10)( s + 5)
2
Mach