TEMAS SELECTOS

SELECTOS DE
DE IA
IA
TEMAS
M. C.
C. Said
Said Zamora
Zamora Pequeo
Pequeo
M.
4to Encuentro
Encuentro ITS
ITS Otoo
Otoo 2015
2015
4to
Estacionamiento por mtodo Baha
Introduccin
Actualmente existen diferentes sistemas
que ayudan a los conductores a
estacionarse como diversos sensores de
proximidad para no colisionar con algn
objeto de su entorno. Tambin existe un
sistema desarrollado por Hiramatsu[1] que
utiliza una cmara y un asistente por voz
en lugar de instrucciones en una pantalla
para ayudar al conductor a estacionarse,
todo esto por seguridad.
El sistema difuso esta representado en
MATLAB 2013, en donde se colocaron las
variables de entrada. Mientras que la
simulacin esta implementada en Unity 5
donde se representa grficamente el
movimiento del auto al tratar de
estacionarse.

Resumen
Este proyecto consiste en un sistema
difuso y una simulacin grfica del
estacionado de un automvil, con el
objetivo de, dadas ciertas variables de
entrada, mostrar que tan probable es que
se estacione.
Se considera un lote de estacionamiento
con dimensiones predefinidas, un sistema
difuso para controlar la velocidad del
automvil en los rangos de 0 a 8
kilmetros por hora y el ngulo inicial del
automvil con respecto al eje x al del lote
que busca estacionarse, manejando
rangos de -20 a 20 grados.

Metodologa
Para el desarrollo de este proyecto de
estacionamiento autnomo de
automviles, se us la lgica difusa para
generar sistemas difusos para tener
control de la velocidad y ngulo inicial en
que el automvil se encuentra, as como
un simulador para ver como se
comportaba el sistema con diferentes
valores de entrada.
Para controlar la parte difusa de nuestro
programa usamos MATLAB R2013, donde
sealamos como variable de entrada la
velocidad y ngulo inicial, mientras que la
salida del sistema es la probabilidad de
xito para estacionarse dada esos valores
de entrada.

Otro caso sera con una inclinacin inicial

diferente a 0. Si tomamos un ngulo inicial
alejado de 0 y siendo negativo, como por
ejemplo -20, es totalmente imposible
estacionarse sin importar la velocidad dada.
En caso contrario, con 20 solamente logra
estacionarse con una velocidad entre los 5.5
y 6 km/h.

Conclusin
Se obtuvieron algunos resultados
esperados, pero el proyecto sigue en
marcha y se tiene planeado mejorar la
simulacin, as como mejorar y completar el
sistema difuso.
Mientras su ngulo inicial este ms alejado
de 0, los rangos de las velocidades para
lograr estacionarse disminuyen, para tener
mayor probabilidad de xito, es mejor que
los valores de los ngulos iniciales sean
cercanos a 0, mientras que las velocidades
no sean ni demasiado pequeas, ni
demasiado grandes.

Fig. 1

Se controla la velocidad y ngulo inicial en

este sistema difuso, y con esto obtener la
probabilidad de xito de estacionarse la cual
tendr descriptores que son No se puede
estacionar, Probablemente se estacione y
Si se puede estacionar".

Herramientas utilizadas:

Software: Unity y MATLAB 2013

Lenguaje: C#
Fig. 2

Justificacin
Existen factores que complican al
conductor a estacionar el automvil, entre
estos estn puntos ciegos de los espejos
retrovisores, diferencias del entorno y la
propia experiencia del conductor.
De acuerdo a un reporte publicado por el
departamento de trasporte de los Estados
Unidos en el 2005[2]: 9,650,000 vehculos
estuvieron involucrados en choques de
uno o dos vehculos, de estos accidentes,
casi 300,000 se atribuyen a maniobras que
comnmente se llevan a cabo en
estacionamientos. 27,000 accidentes
ocurrieron entrando a un lote de
estacionamiento, y 198,000 ocurrieron al
estacionarse en reversa. 65,000 ocurrieron
saliendo de un lote de estacionamiento.
Debido a esta gran cantidad de accidentes
se realizo este sistema para tratar de
reducir estas cifras.

Resultados
Despus de usarse la simulacin en
diferentes ocasiones se obtuvieron
diversos resultados de cuando se puede o
no estacionar.
Este proyecto sigue en desarrollo, los
resultados de una primera simulacin
arrojan que con un ngulo inicial de 0, para
que el auto pueda estacionarse se
necesitan velocidades no menores a 2km/h
y no mayores a 3.5km/h, si no se cumple
con estas velocidades el auto choca en
algn extremo del lote de estacionamiento.

Hora: V1-V3 Jueves

Matrcula Nombre
1544430 Gerardo Emmanuel Aguilar Hernndez

1568126 Marco Eduardo Elizondo Elizondo

1555740

Adrin Montemayor Carln

Bibliografa
[1]T. Weis, B. May, C. Schmidt. A Method for
Camera Vision Based Parking Spot Detection,
[Online], Available: http://papers.sae.org/200601-1290/, June 25, 2011.
[2]Gnr. (2005). GNR Vialidad Segura en su
Estacionamiento. Retrieved 7 November, 2015,
from http://www.gnrtech.com.mx/
[3]Zhao-jian, W, Jian-wei , Z, Ying-ling , H, Hui,
Z, Aryan saadat , M. Application of Fuzzy Logic
for Autonomous Bay Parking of Automobiles.
Fuzzy Logic Autonomus Bay Parking.
2011;8(4): 445-451.

Fig. 3