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Teoria de Control Clasica Ejercicios Resueltos PDF
Teoria de Control Clasica Ejercicios Resueltos PDF
Ejercicios Resueltos :
- Ejercicios propuestos .
Ejercicios Resueltos.
Teoria de Control Clasico.
CERTAMEN 1
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente Funcin de Transferencia.
F(s) =
8s + 7,2
4s 2 + 16 s + 15
20 pts
y + 5 y + 6 y = u+ 4u
a) Obtener respuesta escaln con CI = 0.
b) Obtener su representacin en variables de estado.
30 pts
F ( s) =
0,5
s (s + 2)
20 pts
4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque
cnico de la figura:
qi(t)
m(t)
h(t)
qo(t)
30 pts
AS/2005
8 s + 7.2
primero dejamos la
4 s + 16s + 15
2
8 * 0.91 +
0.481 +
8(s + 0.9 )
0.9
0.9
F ( s) =
s
s
(s + 1.5)(s + 2.5) 1.5 * 2.51 + s 1 + s
1 +
1 +
1.5 2.5
1.5 2.5
Ganancia de Bode = 0.48 = 20log(0.48) [dB]
-6.37
-6
Pregunta 2.
a) Entrada u(t) = (t). Aplico Transformada de Laplace con C.I.=0.
con U(s) = 1/s
s2Y(s) + 5sY(s) + 6Y(s) = -sU(s) + 4 U(s)
4
s
Y(s) [ s2 + 5s + 6 ] =
s
4s
. Ocupando ahora fracciones parciales queda:
Y(s) =
2
s (s + 5s + 6 )
A
B
C
4
s 2 ( + B + C ) + (5 A + 3 B + 2 ) + 6C
=
+
+
=
s (s + 2 ) (s + 3)
s 2+ s 6
s ( 2 + 5s + 6 )
2) 5A+3B+2C= 1
4) B+C= 2/3
-3
-13/3
C=7/3
-3.
2/
3
7 3
+
. Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa):
As, Y(s) =
s
(s ) (s + )
(t =
2
3
e 2t +
7
3
t)
b)
Y(s) =
(4 s )U ( )
. Ocupando ahora fracciones parciales queda:
(s 2 + 5s + 6)
Y(s)=
6U (
7U (
= X 1( + X 2(s
+
(s + 2
(s + 3
X 1 s) =
6U s )
(s )
X 2(
7U (s
( +3
1 = 6u
x1
x 2 = 7u 3 x 2
y = x1 + x 2
x1 x1
Vector de estado X= ; X =
x2
x2
Pregunta 3.
Para realizar Nyquist separo F(jw) en su parte real e imaginaria.
0.5
jw( jw 2) 0.5 j 2 w 2 jw
=
*
jw( jw + 2) jw( jw 2) j 4 w 4 4 j 2 w 2
Recordando que j2= -1 y j4=1 se obtiene:
F(jw) =
0 .5
1
j
2
(4 + w )
w(4 + w 2 )
Valores de w
0
Infinito
1
Pregunta 4.
d
m(t ) + q 0 (t ) = q i (t )
dt
densidad * h 3 (t )
b) m(t) =
3
c) q 0 (t ) = k densidad * h (t )
a)
(m(t ))
h = densidad * hQ2 h = c1 h
h Q
c) q 0 =
(q 0 (t ))
k densidad
h =
h = c2 h
hQ
h Q
2
h =
q 0
c2
Para llegar a la relacin lineal entre qi(t) y qo(t), inserto m (y adentro h en funcin
de q 0 ) en a) para llegar a lo siguiente:
q
d
d
(c1 h) + q 0 (t ) = qi (t )
(c1 0 ) + q 0 (t ) = qi (t )
dt
dt
c2
c1 d (q 0 )
+ q 0 (t ) = q i (t )
c 2 dt
1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se
representa con el siguiente sistema de ecuaciones:
w(t)+ y(t) + w(t) = e u(t)
H ( jw)
40 db
20 db
2
1
15
w
w
20 pts
_________________________________________________________________________
3. Dibuje el diagrama Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuacin diferencial y
determine y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Suponga condiciones iniciales igual a
cero.
F(s) =
2(s + 5)
s(s + 7 s + 12)
2
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
w(t ) +
y (t ) + [ w(t )] 2 = e u ( t )
a)
Linealizar a):
y(t ) =
w q
Linealizar b):
w(t ) =
b)
w+
w q
a
a
u = w y + u
y +
u q
y q
w+
(10 ptos)
1
b
b
u = 2 w y + eu (10 ptos)
y +
2
u q
y q
b) s2W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s)
W(s) = -Y(s)[s2+1]+U(s) / s
W(s) = -0,5Y(s)+eU(s) / [s2+2s]
Reemplazar 2 en 1:
Ordenando se llega a:
(10 ptos)
10 0,1 (1 + s )
s
s
(1 + )(1 + ) 2
5
15
(5 ptos)
(5 ptos)
(5 ptos)
(5 ptos)
2 y (t )+ 22 y (t )+ 48 y (t ) = 2u (t )
Se aplica Laplace a la ecuacin dada en el enunciado:
2s2Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s)
Y(s){2s2+22s+48}=2U(s)
Y(s) / U(s) = 1/(s2+11s+24)
(5ptos)
(5ptos)
24 w 2
11w
j 2
2
2
( w + 9)( w + 64)
( w + 9)( w 2 + 64)
w
0
Infinito
1
w de cruce:
Real
24/(9*64)
0
23/650
(5ptos)
Imaginario
0
0
-11/650
24 w 2
= 0 lo que resulta w de cruce = 24
( w 2 + 9)( w 2 + 64)
(5ptos)
(5ptos)
(5ptos)
2( s + 5)
s ( s + 7 s + 12)
2
(10ptos)
Y (s) 5 / 6 4 / 3 1 / 2
=
+
; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s)
U (s)
s
s+3 s+4
X1(s)/U(s) = (5/6)/s
X2(s)/U(s) = -(4/3)/(s+3)
X3(s)/U(s) = (1/2)/(s+4)
sX1(s)= (5/6)U(s)
sX2(s)+3X2(s)= -(4/3)U(s)
sX3(s)+4X3(s)= (1/2)U(s)
X 1 X 1
*
*
*
*
Se define X = X 2, X = X 2, U = [u ], Y = [ y ] ; basndose en las ecuaciones
X 3
X 3
anteriores se calcula el sistema:
0
0 0
5/6
*
*
*
X = AX + BU A = 0 3 0 , B = 4 / 3, C = [1 1 1], D = [0]
*
*
*
Y = CX + DU
0 0 4
1 / 2
(10 ptos)
CERTAMEN No1
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
5
P =
1 2s + 3
5
P =
2 3s 2 + 7s + 6
?1 (t)
? 2 (t )
u(t)
qc1(t)
C1
Fuente
horno 1
qr(t)
qc2(t)
qo(t)
C2
horno 2
40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
CERTAMEN 2
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y
permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado
estacionario para refere ncia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuacin
matricial a resolver.
Go(s) =
3 * (s + 2)
(s + 3)(s + 1)
30 pts
2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s).
Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea
internamente estable.
Go(s) =
- 5 * (s + 1)
(s + 3)(s 2 )
C(s) =
K * (s + 1)
s(s + 2 )
30 pts
3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuacin, es
estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) est ubicado en
a, b y c, adems determine el nmero de races del sistema en lazo cerrado que estn en el
semiplano derecho.
20 pts
4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuacin. Determine los parmetros
de un controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo basado en la curva de reaccin segn
Ziegler y Nichols (Kp=(o/(Ko*o)); Tr=o).
20 pts
AS/2005
Go(s) =
3( s + 2 )
.
(s + 3)(s + 1)
N=2
2N-1=3
Condiciones:
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:
(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s2+1)(s2+1s+0) 5
Resolviendo esta ecuacin, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
1) 1 = l0+3
2) 0+1 = 1+3l0+3p2
3) 1 = l0+3+3p1
4) 0 = 3l0+3p0
1
3
0 0 0 lo 1 - 3
3 0 0 p2 0
=
0 3 0 p1 1 3
0 0 3 po 0
(s + 1)( p0s 2 + p0 )
(s + 2)(s 2 + 1)(s + l0 )
C (s ) =
C (s ) =
p0 (s + 1) s 2 + 1
(s + 2) s 2 + 1 (s + l0 )
p 0 (s + 1)
(s + 2)(s + l 0 )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)
Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto:
(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s2+1)(as+b)
3 0 0 p2 b - 3
0 3 0 p1 = a - 1
0 0 3 p0 b - 3
(s + 1)( p0 s 2 + p0 )
(s + 2)(s 2 + 1)
C (s ) =
p (s + 1)
p 0 (s + 1) s 2 + 1
C (s ) = 0
2
(s + 2 )
(s + 2 ) s + 1
PREGUNTA 2.
Se resuelve por R.H.
Acl = num [1+G0(s)C(s)] = s4 + 3s3 (4+5K)s2 (12+10K)s 5K.
S4
S3
S2
S1
S0
1
3
5K
3
(-10K-21)
-5K
(-4-5K)
(-12-10K)
-5K
0
-5K
0
0
0
0
10
10
Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo
tanto:
5K
>0 K < 0
3
PREGUNTA 3.
Si P=0 entonces la frmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo
cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0).
5
Caso a) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable.
Caso b) : N=2, por lo tanto es inestable, con 2 races en el SPD.
Caso c) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable.
5
5
5
PREGUNTA 4.
Del grfico se observa que t0=0, t1=1 y t2=3
K0 =
y y0 3 5
= 2
=
u u0 3 2
0 = t1 t 0 = 1
0 = t 2 t1 = 2
Luego, Kp= -0.9 ;
AS/2005
5
5
5
2
(s+2) 2
C(s)=
K
(s+1)
20 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s)
como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante.
Polos ms lentos que exp(-3t).
Go(s)=
-6e n2s
(s+2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad
que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de
entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.
Go(s)=
(s+1)
(s-2)(s+3)
30 pts
_________________________________________________________________________
4. Suponga que el modelo nominal de un sistema es Go(s). Determine los parmetros de un
controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols (Kp=0,45Kc;
Tr=Pc/1,2).
Go(s)=
-10
(s+2) 2
20 pts
_________________________________________________________________________
AS/2006
1
5
4+2K
8
4+2K
0
Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto:
= [(5*8) (4+2K)] / 5 = (36-2K) / 5 > 0 K<18
4+2K>0 K> -2
Finalmente:
-2 < K < 18
10ptos.
b) Se trabaja con K=1 que est dentro del rango encontrado en a).
Margen de ganancia: Kcrit|Go(jwg)C(jwg)|=1 y Go(jwg)C(jwg) = -
|Go(jwg)C(jwg)| =
As, K crit
2
1
=
*
2
( s + 2) ( s + 1)
1 +
wg 2
= 21 +
0.5
2
s
(1 + s )
2
0.5
1
=
K crit
wg
1+ w 2
1 +
g
1 + w 2 y Mg=20log(Kcrit)
g
|Go(jwf)C(jwf)|=1 y Go(jwf)C(jwf) - Mf = -
6
wf
1 3w f
3
0.5
4 1
+ wf + +
+ =0
= 1 . Despejando se llega a
2
16
2
4
wf
2 16
1+ w 2
1 +
f
2) Go( s) =
6e 2 s
= Go( s) * e 2 s .
( s 2)( s + 3)
n=2.
5ptos
Ecuacin diofantina:
(s-2)(s+3)s(s+a) 6(bs+d)(cs+e) = (s+3)(s+2)(s+1)2
Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b=1 y d=3.
(s-2)s(s+a) 6(cs+e) = (s+2)(s+1)2
s3 + s2(a-2) + s(-2a-6c) 6e = s3 + 4s2 + 5s + 2
Sistema de ecuaciones:
a-2 = 4
-2a-6c = 5
-6e = 2
a=6
c= [5 + 2(6)] / -6 = c= -17/6
e= -1/3
1
17
s
( s + 3)
P( s)
3
6
=
Finalmente, C ( s) =
s ( s + 6)
L( s )
10 ptos
5 ptos
3) Go( s ) =
( s + 1)
.
( s 2)( s + 3)
n=2.
5ptos
Ecuacin diofantina:
(s-2)(s+3)s(s+a) + (s+1)(bs+c)(ds+e) = (s+3)(s+4)(s+5)2
5ptos si lado derecho de la ecuacin est OK con respecto a la condicin 2.
Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b = 1 y c = 3.
(s-2)s(s+a) + (s+1)(ds+e) = (s+4)(s2 + 10s +25)
s3 + s2(a 2 + d) + s(-2a + e + d) + e = s3 +14s2 + 65s + 100
Sistema de ecuaciones:
a + d - 2 = 14
-2a + e + d = 65
e = 100
Finalmente, C ( s ) =
a + d = 16
-2a + d = -35
a = 17
P( s ) ( s + 3)( s + 100)
=
L( s )
s ( s + 17)
d= -1
10 ptos
5 ptos
4) Go( s ) =
10
. Mtodo Z N con Kp=0,45*Kc y Tr = Pc/1,2
( s + 2) 2
Obtener Kc y wc.
|Go(s)| * Kc = 1
5 Kc
10 / 4
2
wc
1+
2
= 1
2
2 = 1 5 Kc = 1 + wc (A)
2
4
wc 2
1+
4
5ptos
Go(j*wc) = - - 2arctg(wc/2) = - arctg(wc/2) = 0 wc/2 = tg(0) = 0
5ptos
As, wc = 0. Por lo tanto, Pc = (2 / wc) = (2 / 0) = infinito. Tr = infinito
Reemplazando wc = 0 en (A) se obtiene Kc = 2/5 = 0,4
5ptos
Finalmente, C ( s ) = Kp1 +
= Kp = 0,18
Tr * s
5ptos
CERTAMEN No2
CONTROL AUTOMATICO I
(Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________
(s+1)/s
Y(s)
R (s)
+
1/(s+2)
3/(s+5)
10/(s+10)
30 pts
_________________________________________________________________________
2. Determine aproximadamente el Margen de Fase y de Ganancia del siguiente sistema:
R(s)
+
10
_
(s ? 1)
(s ? 2)(s ? 5)
Y(s)
30 pts
_________________________________________________________________________
3. Disee un controlador usando asignacin de polos para que el sistema con modelo
nominal Go(s) cumpla con:
a) Error en estado estacionario cero para seales constantes.
b) El controlador debe eliminar los polos de Go(s).
c) El controlador no debe tener polos en el SPD.
d) Respuesta rpida a perturbaciones y/o referencias.
G o (s ) ?
2(s ? 1)
(s ? 2)(s ? 5)
40 pts
_________________________________________________________________________
AS/2008
CERTAMEN 3
Control Automtico I
(100 minutos)
1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que satisfaga el Principio
del Modelo Interno, para una referencia r(t)=2sen(2t), para una perturbacin d(t)= 2exp(-t) y
debido al ruido de medicin limite los polos del lazo cerrado a la regin del lado izquierdo del
plano complejo menor o igual a -2 .
Go(s) =
10
s 2 + 7 s + 10
30 Pts
2.- Usando el concepto de parametrizacin de un controlador, disee uno para el modelo nominal
de una planta, Go(s), que cumpla: Los polos del lazo cerrado estn a la izquierda de -1 en el plano
complejo. El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w = 10[rad/s]. Eliminar en la
salida el efecto de la perturbacin de entrada d(t) = 2exp(-2t).
Go(s) =
(s 3 )
(s - 1)(s + 2 )
30 Pts
- 2 0 1
A = 0 - 1 - 1 ; B =
1 - 1 0
0
0 ; C = [ 1 1 1] ; D = [0]
1
40 Pts
AS/2005
Rg(s) =
Por lo tanto,
q=3
10ptos.
Luego, el grado de Acl(s) debe ser 2n-1+q = 6 para forzar polos en 2 j ; -1. Por
simplicidad se pueden cancelar los polos de la planta, resultando el siguiente
controlador:
C(s) =
P (s ) ( s 2 + 7 s + 10 )( 2 s 2 + 1 s + 0 )
=
( s 2 + 2 2 )( s + 1)( s + )
L ( s)
-2 [rad/seg].
10ptos
10ptos
Problema 2:
El polo que est en s = -2 est en la zona, se mantiene.
Dg(s) =
N g ( s)
d ( s)
N g (s )
( s + 2)
Determinacin de FQ(s):
To(s) = Q(s)Go(s)
Usando Q(s) = FQ(s) [Goi(s)]-1 donde Goi(s) = (s-1)(s+2).
Por lo tanto, el grado relativo de FQ(s) = 2 para que Q(s) sea bipropio.
1000 [1 s + 1]
Usando FQ(s) = 2
para conseguir la banda deseada ( o=10 ;=0.7)
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
10ptos
Se deja 1 para ajustarlo cuando se tenga que eliminar la perturbacin, que tiene un
polinomio generador de grado 1. Se escoge FQ(0) = 1 para asegurar inversin exacta en
w=0.
5ptos
Eliminar Perturbacin:
Sio(s) = So(s)Go(s). Se necesita eliminar d(s). Luego, So(-2)= 0 To(-2) = FQ(-2) = 1.
Usando esta condicin, tenemos:
FQ(-2) = 1 =
1000 [1 ( 2) + 1]
. Por lo tanto, 1= 196/1000
( 4 28 + 100 )(2 + 10 )
10ptos
Determinacin de C(s):
C(s) =
FQ(s) =
Q( s)
1 Q( s)Go ( s)
Q(s) = FQ(s)Goi(s)
(196 s + 1000 )
( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
2
Goi(s) = (s-1)(s+2)
5ptos
Problema 3:
0 1 2
A B = 0 1 1
1 0
2
El sistema es completamente controlable.
10ptos
1
C 1 1
b) O = CA = 3 2 2
CA 2 8 4
5
det O = -1
El sistema es completamente observable.
10ptos
a) C = B AB
det C = -1
s + 2
0
1 0
s + 1 1 + 0 [k0
c) Acl = det [SI Ao + BoK] = det 0
1
1
1
s
s + 2
0
1 0
= det 0
s + 1 1 + 0
1
1
s k 0
0
0
k1
0
k2
k1 k 2 ]
0
1
s + 2
s +1
1
= det 0
k0 1 k1 + 1 s + k 2
Acl = s3+(3+k2)s2+(3k2-k1+k0)s+(2k2-2k1+k0-3)
Hacer Routh y obtener condiciones para k0, k1 y k2 .
10ptos
1.- Obtener un controlador que satisfaga el Principio del Modelo Interno. Considerar una
perturbacin de entrada dg(t)=sen(t) y una referencia r(t)=2+f(t), donde f(t) tiene una banda de
frecuencia entre [0;2]rad/s. Se desea compensar la perturbacin y que la planta siga lo ms cerca
posible la referencia. El modelo nominal de la planta es:
Go(s) =
3
s + 4s + 3
2
30 Pts
2.- Parametrizar todos los controladores para el modelo nominal, que cumplan con:
a) El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w=7 rad/s.
b) Eliminar en la salida el efecto de la perturbacin de entrada dg(t)=2+exp(-2t).
c) Seguimiento a la referencia r(t)=2u(t).
Go(s) =
(s + 10)
(s - 2)(s + 5)
30 Pts
3.- Determinar la ley de control con realimentacin del estado para tener una planta asintticamente
estable. El modelo nominal es:
Go(s) =
AS/2006
s 2 + s 1)
s 3 + 3s 2 3
40 Pts
3
; Perturbacin de entrada dg(t)=sen(t); referencia r(t)=2+f(t). n=2
s + 4s + 3
|To|
2
BW>2
Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =6. Por ende, grado L(s) = 4.
L(s) = g(s) r(s) L(s ) = s(s2 + 1) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo).
Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3).
El factor (s+3) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s+1)(s+3).
Ecuacin:
Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = Acl = (s+2)2(s+3)2(s+4)2 (respetan BW del lazo)
(s+1)(s+3)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3) = (s+2)2(s+3)2(s+4)2
Luego de simplificar el factor (s+3):
(s+1)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3) = (s+2)2(s+3)(s+4)2
2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+2)2(s+3)2(s+4)2
3 Obtener controlador. (10 ptos)
C(s) = P(s) / L(s) =
Con todos estos elementos, se configura C(s) eligiendo Q(s) propia a gusto.
2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+6)2(s+7)2
3 Obtener controlador. (10 ptos)
Con todos estos elementos, se configura C(s) segn frmula, eligiendo Q(s) propia a
gusto.
s2 + s 1
.
s 3 + 3s 2 3
x2 =
x1 = sV (s)
x3 =
Y ( s) = x3 + x 2 x1
U ( s ) = x3 + 3 x3 3x1
Y ( s ) = x1 + x 2 + x3
x3 = U ( s ) + 3 x1 3 x3
x2 x1 = s V (s)
2
Sistema:
= AX + BU con
Y = CX
0
0 1 0
x1
x1
= x 2 , X = x 2 , A = 0 0 1 , B = 0, C = [ 1 1 1] .
1
3 0 3
x3
x3
1
0 0
= s 3 + s 2 (k 10) + s (8 + k k ) 3k 8
s 1
Acl = det 0
3
2
0
2
1
k 0 1 k1 + 3 s 9 + k 2
Routh:
s3
s2
s1
s0
1
8 + k0 k 2
3k1 8
k 2 10
0
3k1 8
0
0
y =
(k 2 10)(8 + k 0 k 2 ) (3k1 8)
k 2 10
Ejercicios Propuestos.
10 7
s 3 + 3 * 10 3 s 2 + 10 6 s
b)
3 * 10 8 s (s + 20 )
(s + 100)(s + 200 ) s + 2 *10 7
c)
2. Linealice el sistema:
x1 = ax 2 x1 x 2
x 2 = ax1 + x 2
para a0
H (w ) :
0 < 10 [rad/seg]
10 < [rad/seg]
H (w)
0 < 1 [rad/seg]
1 < 10 [rad/seg]
10 < [rad/seg]
90
270
180
ie (t )
1
+ k2 2
2
x (t )
x (t )
d 2 x (t )
= mg F
dt 2
die (t )
= k a u (t ) + a R * ie (t )
dt
v x (t ) = k m x(t ) m
L
Donde las variables son F(t), ie(t), x(t), vx(t) y las dems son constantes. Linealice
las ecuaciones, aplique Laplace y obtenga Ki, Kx, Kf, Ke, e y Km del diagrama de
bloques en el punto de operacin.
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
T
Considere el vector de estados x(t) = ie (t ) x(t ) x(t ) con entrada u(t) = U(t)
y+ 5 y+ 6 y = u+ u
12. Modelado: Obtener las ecuaciones del proceso para vlvulas lineales y no
lineales.
P = 100[Kgf / m ]
V = 100[m ]
W = [10 / R][Kg * m]
T = 1000[ K ]
2
V = 110[m ]
W = [10 / R][Kg * m]
T = 1200[ K ]
3
]T .
Determine su
q (t ) z (t ) + 3l (t ) = 2 u1 (t )
q (t ) + z (t ) = u 2 (t )
q (t ) + z (t ) l (t ) = 0
y (t ) = z (t ) 2q(t )
s +1
( s + 3) 2
K ( s + 3)
K para estabilidad?
s ( s 1)
3. Suponga que para cierto lazo estable en lazo abierto se tiene el siguiente diagrama
polar de la funcin de transferencia en lazo abierto.
1
.
s+2
a) Use un controlador PI, para lograr un lazo con BW 3
b) Analice la posibilidad de hacer el lazo tan rpido como se desee. Esto es
conveniente?
s+2
y se debe ajustar un PID usando el mtodo de Z-N
( s + 2) 2
(oscilaciones). Desarrolle.
5. Suponga Go=
1
. Obtenga un controlador PI tal que Mf /4 y
( s + 3) 2
Mg 10 [dB].
7. Considere un lazo de control realimentado de una planta cuyo modelo nominal es
1
Go(s) =
. Asuma que el controlador C(s) es tal que la sensitividad
( s + 1) 2
4
complementaria To(s) =
.
( s + 2) 2
a) Demuestre que el lazo de control es internamente estable.
b) Escriba la funcin de transferencia de C(s).
c) Si la referencia es un escaln unitario, escriba la actuacin u(t).
8. Considere una planta con modelo nominal Go(s). Asuma un grado de libertad del
as + b
1
y C(s) =
.
lazo de control con controlador C(s), donde Go(s) =
s
( s + 1)( s + 2)
a) Encuentre las condiciones para a y b bajo las cuales el lazo de realimentacin
nominal es estable.
9. La misma planta nominal del Problema 8 tiene que ser controlada para alcanzar error
a estado estacionario igual a cero para perturbaciones de tipo escaln y llevando a
un lazo cerrado dominado por tres polos en s = -1.
Encuentre un controlador C(s) que satisfaga estos requerimientos.
10. El control a lazo cerrado tiene que ser sintetizado para un modelo de planta nominal
s+4
Go(s) =
, para lograr las siguientes metas:
( s + 1)( s + 4)
a) Error estacionario igual a cero para una entrada (referencia) constante.
b) Error estacionario igual a cero para una perturbacin sinusoidal de
frecuencia=0.25[rad/seg].
c) Un controlador C(s) con funcin de transferencia bipropia.
Use el mtodo de localizacin de polos para obtener el C(s) pedido.
Go = 2
s + 15
(s + 5)(s + 10)
Encuentre Q(s) de tal forma que se obtenga error estacionario cero para una referencia
constante.
2. Para la misma planta del problema 1, encuentre Q(s) tal que la funcin de sensibilidad
complementaria tenga polos dominantes, localizados en 2 j1,5.
3. Dada una planta como modelo nominal Go(s) = (s+1)2, caracterice un tipo de
controlador que provea error estacionario cero para referencia sinusoidal de frecuencia
0,5[rad/s].
4. Disee lazo de control para una planta cuyo modelo nominal es Go=(s+2)-1
considerando que el ruido es importante para frecuencias mayores a 2 [rad/seg] y la
referencia es igual a K + sen3t. (Nota: usar H)
5. Se dan los siguientes datos:
Go1 =
10
s + 10
Go2 =
Do=K2.
0,2e s
s + 0,1
Ref=K
di=K3+sen(2t)
5
s+5
Go2 =
s + 0,5
Ref=K
(s + 1)(s + 2)
di=K2+sen(3t)
dm2 despreciable.
dm0
s 3s + s 5
Go(s) =
s + 12s + 13s + 3s + 6
4
1
1 0
0
A = 1 2 1 ; B = 0 ; C = [1 1 2] ; D = [0]
1 0 3
1