ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL POR MODOS DESLIZANTES

Y SUS APLICACIONES
Ral R. Roque Y.
Universidad Mayor de San Andrs, Facultad de Ingeniera
Carrera de Ingeniera Electrnica, La Paz - Bolivia
RESUMEN
En el presente trabajo se expone una de las tcnicas utilizadas para el diseo de algoritmos
de control denominada Control por Modos Deslizantes, cuya aceptacin en la comunidad
cientfica se debe a su caracterstica de robustez.
Se estudia las condiciones para la existencia del modo deslizante, la convergencia hacia la
superficie, condiciones de invarianza, el problema del chattering, finalmente se sintetiza la
ley de control por modos deslizantes. Adems se presenta resultados de simulacin
aplicados de un ejemplo de aplicacin.
INTRODUCCIN
Los Sistemas de Control por Modos deslizantes son una generalizacin de los sistemas de
control de Estructura Variable (VSC) [Llanes, 1994].
Los VSC tienen la caracterstica de cambiar de estructura por medio de alguna ley, de
manera de satisfacer caractersticas deseadas. Lo que puede significar en el caso de
sistema lineales por ejemplo, cambiar entre dos ganancias, los lazos de realimentacin
[DeCarlo et al,1988].
Los sistema de control por modos deslizantes tienen una elevada aceptacin dentro la
comunidad cientfica e ingenieril. Su aplicacin e implementacin se deben a los grandes
avances en la electrnica de potencia, que permiten la implementacin de dispositivos de
conmutacin de muy alta velocidad.
Los sistemas de control por modos deslizantes, son una opcin de diseo de algoritmos de
control por sus caractersticas de insensibilidad a perturbaciones externas y su robustez.
Algunas de las aplicaciones son por ejemplo, control de seguimiento de trayectorias
[Amestegui, Roque, 2001], diseo de observadores [Jezernik et al, 1992][McCann, et al,
2001], control adaptivo [Rios-Bolivar, 2002] y por ultimo se ha incluido este a los famosos
algoritmos de control genetico, experto y difuso [Pea, 1998][Wong, et al, 2001].
En el rea de ingeniera se ha encontrado valiosos resultados aplicando esta tcnica. Como
un ejemplo el control de Convertidores de potencia CC/CC [Spiazzi,1996], control de
neutralizacin de PH [Urzua, 2002], control de nivel, [Llanes, 1994], control de procesos
qumicos [Sira-Ramirez, Llanes, 1994], aislamiento de vibraciones [Cirera, 1999], etc.
La desventaja en la implementacin de controladores por modos deslizantes es el fenmeno
denominado chattering el cual se produce por la conmutacin no ideal en los elementos
actuadores. Dicho fenmeno ser tratado tambin en este reporte.
Por lo anterior es que se realiza un estudio introductorio a los sistemas de control por modos
deslizantes. La organizacin del reporte es como sigue, se realiza una revisin del Control
por Modos Deslizantes, luego se hace hincapi en las condiciones de existencia y alcance.
Se determina la ley de control equivalente del sistema cuando este se encuentra en rgimen
deslizante. Se analiza los conceptos de invarianza, para luego utilizar funciones conocidas
de manera de reducir el efecto del chattering. Finalmente se da un ejemplo de aplicacin, en
el diseo de leyes de control para el sistema de levitacin magntica [Lu, Chen, 1995];
evaluando el desempeo de dicha ley de control mediante simulacin computacional en
Simulink de MATLAB.
1

REVISIN DEL CONTROL POR MODOS DESLIZANTES

Considere el siguiente esquema general de un sistema con control escalar
(1)
x = f (x, t , u ) ;
donde x es un vector columna y f es un vector de funciones, ambos de dimensin n y u es
un elemento externo que puede influenciar en el movimiento del sistema (entrada de
control). Se considera que el sistema est representado en la Forma Cannica Controlable
Consideremos que el vector de funciones f es discontinuo sobre una superficie (x, t) = 0 .
Por lo tanto podemos escribir:
(2)
f + (x, t , u )
0+
f (x, t , u ) =
;
0
f ( x, t , u )
Como resultado de lo anterior se tiene un sistema de ecuaciones con el lado derecho con
discontinuidades. Luego el sistema esta en modo deslizante si los puntos representativos se
mueven sobre la superficie deslizante (x, t) = 0 [Spiazzi et al, 1996].
CONDICIN DE EXISTENCIA
Como previamente se estableci, para que un modo deslizante exista, las trayectorias de
fase de las dos subestructuras correspondientes a los dos diferentes valores de la funcin
vectorial f deben dirigirse directamente hacia la superficie deslizante (x, t) = 0 , es decir que
la superficie deslizante debe comportarse como un atractor.
Lo que significa que proyectando la superficie deslizante de los puntos que satisfacen
< 0 , el vector de velocidad de estado f - debe estar directamente apuntando hacia la
superficie deslizante, y lo mismo se debe obtener cuando se considera los puntos que
satisfacen > 0 , para el cual el vector de velocidad correspondiente es f + .
Diversos tratamientos se le ha dado a la solucin de este tipo de sistemas de ecuaciones
con el lado derecho discontinuo. Uno de los ms utilizados es el enfoque del matemtico
ruso Filipov, que dio las condiciones para la existencia del modo deslizante [Llanes, 1994].
Indicando con el subndice N a los vectores de velocidad f - y f + ortogonales a la superficie
deslizante podemos escribir:
Lim f N+ < 0
Lim f N+ < 0
0 +
0+
;
(3)
Lim f N > 0
Lim f N > 0
0

entonces:
n
(4)
dxi
d
=
= f ;
dt i =1 xi dt
luego la condicin de existencia del modo deslizando es dada por:
(5)
d
<0
Lim
d

0 +
dt
Lim
<0;
d
0
dt
>0
Lim
0
dt
cuando la inecuacin dada en (5) se mantiene para todo el espacio de estados y no
solamente en una regin de vecindad alrededor de la superficie deslizante, entonces esta
condicin es tambin valida como suficiente para alcanzar la superficie deslizante .
Lo anterior puede verse desde la teora de estabilidad de Lyapunov, entonces definamos la
funcin candidata [DeCarlo, et al, 1988]
(6)
1
V ( ) = 2 (x) ;
2

la cual es definida positiva con respecto a (x) , luego la derivada en el tiempo es:
(7)
V ( ) =  ;
y se debe cumplir que  < 0 para que la trayectoria de los estados del sistema vayan se
dirijan a la superficie deslizante. Lo que garantizara que (x) se comporte como un
atractor.
CONDICIN DE ALCANCE
Nuestro propsito es ilustrar, las condiciones suficientes para el alcance del rgimen
deslizante, que utilizaremos despus para la aplicacin del Control por Modos Deslizantes a
los ejemplo de aplicacin.
Considrese el sistema (1), para el cual la entrada discontinua u es dada por:
(8)
u +
, ( x) > 0
u=
;
, (x) < 0
u
Sea ahora x + y x , los valores en estado estacionario de los puntos representativos
correspondientes a las entradas u + y u . Entonces una condicin suficiente para alcanzar la
superficie deslizante es:
(9)
x + ( x) < 0
;
x ( x) > 0
Es decir, si los puntos en estado estacionario para una subestructura pertenecen a una
regin del espacio de estados reservado para otra subestructura, entonces pronto o muy
poco despus los puntos representativos del sistema intersectaran la superficie deslizante
[Spiazzi, et al, 1996].

[ ]

[ ]

[ ]
[ ]

DESCRIPCIN DEL SISTEMA EN MODO DESLIZANTE: CONTROL EQUIVALENTE

El siguiente enfoque es de inters en el anlisis de los sistemas de estructura variable
(VSS), en el comportamiento del sistema en rgimen deslizante dado por [Utkin,1977].
Considere aqu una particular clase de sistemas que son lineales con la entrada de control,
esto es
(10)
x = f (x, t ) + B(x, t )u ;T
donde x n , f (x, t ), B(x, t ) n y u , la entrada de control (escalar) es discontinua sobre
la superficie deslizante (x, t) = 0 [DeCarlo, et al, 1988] como se muestra en (8); mientras
que f y B son vectores de funciones continuas. Sobre rgimen deslizante, las trayectorias
del sistema permanecen sobre la superficie deslizante, por lo tanto:
(11)
( x, t ) = 0
 (x, t ) = 0 ;
n
(12)
dxi
d
(x, t ) =
=
= x = Sx ;
dt i =1 xi dt
donde S es un vector fila, ahora usando (10) y (12) podemos encontrar que:
(13)
SxD = Sf (x, t ) + SB (x, t )u eq = 0 ;
donde la entrada de control u ha sido reemplazada por una entrada equivalente u eq , que
representa el control continuo equivalente que mantiene la evolucin del sistema sobre la
superficie deslizante. Bajo la suposicin de que SB existe y es no singular (con inversa), de
la ecuacin (13) podemos derivar la expresin para el control equivalente:
1
(14)
u eq = [SB(x,t)] Sf (x, t ) ;
posteriormente sustituyendo esta expresin en (10), se halla
3

1
(15)
x = I B(x,t)[SB(x,t)] S f (x, t ) ;
Esta ltima ecuacin describe el movimiento del sistema sobre un control por modo
deslizante. Es importante notar que la matriz I B(SB) 1 S es de menor rango comparado
con el sistema inicial [DeCarlo, et al, 1988]. Esto es debido a que, sobre el rgimen
deslizante, el movimiento del sistema esta restringido a estar sobre la superficie deslizante.
Como consecuencia , el sistema equivalente descrito por (13) es de orden n 1 [Spiazzi, et
al, 1996].
La descripcin del control equivalente de un sistema de estructura variable (VSS) en
rgimen deslizante es valido tambin para sistemas de mltiples entradas. En este caso el
movimiento del sistema esta restringido a una hiper-superficie obtenida de la interseccin de
las superficies conmutantes individuales [DeCarlo, et al, 1988][Zak. 2001].

Para obtener la ley de control por modos deslizantes, se debe satisfacer la condicin (7);
para ello se impone la dinmica de la
superficie deslizante de la forma
 (x) = sign( (x)) [Urzua, 2001] [Llanes, 1994] , tal que (7) se cumpla, entonces con (19)
se tiene:
(16)
 (x) = sign((x)) = Sf (x, t ) + SB(x, t )u ;
donde sign( (x)) es la conocida funcin signum definida como:
( x) > 0
1

sign( (x)) = 0
( x) = 0
1
( x) < 0

luego la ley de control queda definida como:

1
(17)
u = [SB(x, t )] [Sf (x, t ) + sign( (x))] ;
la misma que permitir satisfacer el objetivo de control deseado [Llanes, 1994] [SiraRamirez, Llanes, 1994].
La dinmica impuesta en (16), por supuesto no es la nica que satisface la condicin (5),
existen variantes interesantes de esta dinmica, segn las caractersticas deseadas del
sistema al cual ser aplicado el control por modos deslizantes, ver por ejemplo [Mahdavi, et
al, 1997], [Urzua, 2001] [DeCarlo, et al, 1988] , [Slotine, Li, 1991].
CONDICIONES DE INVARIANZA
La robustez es una de las ms importantes caractersticas del control por modos
deslizantes, esto es insensibilidad a ciertos errores de modelado y perturbaciones externas.
Esta caracteristica requiere que la propiedad de paridad y acoplamiento sea satisfecha
[Urzua, 2001], [Pea, 1998].
Considere el sistema no lineal de la forma:
(18)
xD = [f (x, t ) + f (x, p, t )] + [B(x, t ) + B(x, p, t )]u + d(x, p, t ) ;
donde p es un vector de incertidumbre, f (x, p, t ) y B(x, p, t ) representa errores de
~ ~
~
modelado y d(x, p, t ) son las perturbaciones externas. Si existe f , B y d tal que la
condicin de paridad:
~
(19.a)
f (x, p, t ) = B(x, t ) f ;
~
(19.b)
B(x, p, t ) = B(x, t )B ;
~
(19.c)
d ( x, p , t ) = B ( x, t ) d ;

sea satisfecha, entonces; el modo deslizante es invariante. El sentido fsico de lo anterior, es

que todas las incertidumbres entran al sistema por el canal de la seal de control.
Cuando el sistema est en rgimen deslizante y cumple con la propiedad de paridad, se
tiene:
~ ~
~
(20)
S f (x, t ) + B(x, t )( f + d ) + SB(x, t ) I + B u eq = 0 ;
~
asumiendo que I + B 0 , el control equivalente es:
1
~ ~
~
(21)
u = S(I + B)B(x, t ) S f (x, t ) + B(x, t )( f + d ) ;

[
]

eq

] [

y aplicando al sistema, hace que:

x = [f (x, t ) + f (x, p, t )] + [B(x, t ) + B(x, p, t )]u eq + d(x, p, t ) ;

1
x = I + B(x, t )[SB(x, t )] S f (x, t ) ;
el mismo resultado que (15). Lo que muestra que el sistema de lazo cerrado cuando se
encuentra sobre rgimen deslizante es independiente de las incertidumbres y perturbaciones
externas [Urzua, 2001], [Pea, 1998] [DeCarlo, et al, 1988] [Llanes, 1994]. Las
perturbaciones externas e incertidumbre mencionadas slo influyen al sistema de lazo
cerrado cuando este no se encuentra en rgimen deslizante, si se selecciona una ley de
control apropiada que garantice en acercamiento rpido a la superficie de deslizamiento, se
disminuye su influencia y se presentar una baja sensibilidad ante stas.

FENMENO DE CHATTERING Y SU REDUCCIN

Uno de los inconvenientes que se tiene a la hora de implementar las tcnicas de control por
modos deslizantes es chattering. Sabemos ya que la ley de control cambiara de un valor a
otro a una velocidad infinitamente alta, en los actuadotes reales se presenta fenmenos no
lineales tales como saturacin, histeresis, retardo de tiempo finito [Pea, 1998][DeCarlo, et
al, 1988], por lo tanto ser imposible conmutar a dicha frecuencia. El chattering aparece en
estado estacionario como una oscilacin de lata frecuencia alrededor del punto de equilibrio
deseado y puede servir de fuente de excitacin a dinmicas de alta frecuencia no
modeladas en el sistema [Slotine y Li, 1991], produciendo por ejemplo grandes perdidas
por calor en los circuitos elctricos de potencia.
Para prevenir esta situacin se has propuesto diversas soluciones, con el fin de aproximar
en forma continua el elemento discontinuo en la ley de control. Aqu se utilizar el mtodo de
llamado Capa Lmite, para otras soluciones ver [DeCarlo, et al, 1988] [Pea, 1998][Urzua,
2002][Kackroo, Tomizuka, 1996].
El mtodo de la Capa Lmite indica que se debe establecer una delgada capa limite o capa
frontera alrededor de la superficie deslizante, dentro de la cual se interpola la seal de
control con lo cual se produce una aproximacin continua de la misma, segn se detalla en
[Pea, 1998][Urzua, 2002] [Slotine y Li, 1991][Cirera, 2000].
El ancho de la capa limite est ntimamente relacionado con los retardos de tiempo finito en
los actuadotes. Se define entonces la capa lmite como:
(22)
(t ) = {x (x) };
donde es el espesor de la capa. En otras palabras, fuera de (t ) , se escoge la ley de
control propuesta en (17) que garantiza esta vecindad es una zona de atraccin, entonces:
todas las trayectorias dentro que parten dentro de (t ) se mantiene all durante todo el
tiempo. Dentro de la vecindad, la accin de control es interpolada. Finalmente la nueva ley
de control propuesta para reducir el chattering ser :
1
(23)
u = [SB(x, t )] [Sf (x, t ) + sat ((x))] ;
donde

(24)
sign((x))
(x) >

;
sat ( (x)) = (x)
en otro caso

El efecto de aproximar en forma continua el elemento discontinuo puede ser interpretado
como la aplicacin de un filtro pasa bajos a la dinmica de la variable (x) . Claro est que
se tendr una degradacin en el control; sin embargo sigue siendo vlido al pensar que a
este costo, se tiene un mayor grado de robustez.
EJEMPLO DE DISEO
En esta seccin se presenta un ejemplo de aplicacin de diseo de controladores por modos
deslizantes. Se presenta a nivel de simulacin el desempeo de mismo.
Suponga el sistema de levitacin magntica como el de la figura 1:
i (t )

Fig. 1 Sistema de Levitacin magntica.

Se desea que la esfera se ubique en una posicin deseada X d , luego la dinmica de dicho
sistema esta dada por:
(25)
I 2
x = g
;
2M ( x + ) 2
donde x es la posicin de la esfera respecto al imn electromagntico, M es la masa de la
esfera, g es la aceleracin de la gravedad, , son constantes positivas.
La representacin en el espacio de estados tomando como variables de estado a x1 = x y
x 2 = x est en la Forma cannica controlable:
(26.a)
0

x1 x 2
2

u ;
x = g +
2 2M ( x1 + ) 2
(26.b)
y = x1 X d ;
ahora se elige la superficie deslizante, que para nuestro caso tiene la formal:
(27)
(x) = x 2 + s1 ( x1 X d ) ;
por otro lado:
0

; S = [s1 1]
f (x, t ) = 2 ; B(x, t ) =
2M ( x + ) 2
g
1

utilizando la relacin (17) la ley de control por modos deslizantes es:

(28)
2M ( x1 + ) 2
u2 =
[g + s1 x2 + sign((x))] ;

Luego la ley de control real es:

(29)
2 M ( x1 + ) 2
[g + s1 x2 + sign((x))] ;

se debe tomar en cuenta en el diseo que el termino g + s1 x 2 + sign( (x)) debe ser positivo.
Los datos del sistema para la simulacin son presentados en la tabla 1.
u=

Parmetro
Masa de la esfera
Gravedad
Constante a
Constante b

Valor
0.15
9.8
5.6e-4
5e-4

Los parmetros utilizados para el controlador son:

Parmetro
Ganancia
Pendiente s1
Posicin deseada X d

Valor
4
4
10[mm]

Condicin Inicial ( x1 (0), x 2 (0) )

(0,0)

Los resultados de simulacin se muestra en la figura 2

-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

x 10

-5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0
0
2

4
6
T ie m p o [ s e g ]
S e a l d e c o n t ro l

0 .5

4
6
T ie m p o [ s e g ]
R e t r a t o d e fa s e

0 .0 6

X2 : Velocidad

Corriente [Amp]

0 .0 4
0 .0 2
0
-0 . 0 2

-0 . 0 4
0

4
T ie m p o [ s e g ]

5
X 1 : P o s ic i n

10
x 10

-3

Fig. 2 Resultados de la primera simulacin

En la grafica superior izquierda se tiene el error de posicin, el cual converge a cero. En la

grfica superior derecha se muestra el comportamiento de la posicin deseada y la actual,
se ve cambios en la posicin deseada de X d = 10[mm] a X d = 12[mm] . En la grafica inferior
izquierda se tiene la seal de control, la misma que cambia a una velocidad casi infinita,
caracterstica tpica de los sistemas de control por modos deslizantes. En la grafica inferior
derecha se muestra el retrato de fase del sistema de lazo cerrado, la cual muestra como las
trayectorias se dirigen hacia la superficie deslizante.

Ahora se tiene una segunda simulacin, la misma trata de mostrar las caractersticas
invarianza ante incertidumbre en el modelo y perturbaciones externas, los resultados se ven
la figura 3. Primero se incluye una perturbacin externa en t = 3seg en la posicin, luego la
masa de la esfera cambia en aproximadamente 30% de su valor, en t = 4.2 seg , finalmente
se tiene una segunda perturbacin en t = 7 seg . La posicin deseada cambia tal como se
indico en la primera simulacin.
-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m ie n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

x 10

-5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0
0
5
T ie m p o [ s e g ]
S e a l d e c o n t ro l

10

0 .5

5
T ie m p o [ s e g ]
R e t r a t o d e fa s e

10

0 .0 6

X2 : Velocidad

Corriente [Amp]

0 .0 4
0 .0 2
0
-0 . 0 2

-0 . 0 4
0

5
T ie m p o [ s e g ]

10

5
X 1 : P o s ic i n

10
x 10

-3

Fig. 3 Resultados de invarianza e insensibilidad

En la grafica superior izquierda se muestra error de posicin de la esfera, el cual converge a

cero. En la grfica superior derecha se muestra el comportamiento de la posicin deseada y
la actual, claramente se observa las perturbaciones en la posicin; an as se cumple
objetivo de control. En la grafica inferior izquierda se tiene la seal de control, casi idntica a
la anterior condicin. En la grafica inferior derecha se muestra el retrato de fase del sistema
de lazo cerrado, la cual muestra como las trayectorias se dirigen hacia la superficie
deslizante.
Se puede notar que una vez que el sistema ha alcanzado el rgimen deslizante ( t < 1.5seg ),
es insensible a variaciones en el modelo, pues an cuando se ha modificado el valor de la
masa de la esfera, el sistema permanece en la superficie deslizante. La perturbaciones
incluidas en el sistema, si bien sacan al sistema del modo deslizante, la dinmica de la
superficie hace que nuevamente se dirija hacia ella, tal como se observa en la grafica inferior
derecha.
La ley de control cambia de un valor a otro a una velocidad casi infinita, por lo que se
requerira de un actuador bastante poderoso. La siguiente simulacin trata de la
aproximacin de la funcin discontinua en una vecindad, de manera de suavizar la seal de
control. El valor del espesor de la capa lmite para este caso es = 2.5e 4 . Los resultados
se muestran en la figura 4.

-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

x 10

-5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0
0
2

4
6
T ie m p o [ s e g ]
S e a l d e c o n t ro l

0 .5

4
6
T ie m p o [ s e g ]
R e t r a t o d e fa s e

0 .0 6

X2 : Velocidad

Corriente [Amp]

0 .0 4
0 .0 2
0
-0 . 0 2

-0 . 0 4
0

4
T ie m p o [ s e g ]

5
X 1 : P o s ic i n

10
x 10

-3

Fig. 4 Resultado de incluir una capa limite para el controlador

En la grafica inferior izquierda se puede observar el comportamiento de la ley de control por

modos deslizante, esta ha sido efecto de incluir una capa lmite, con el objetivo de aproximar
el elemento discontinuo mediante una aproximacin continua. Este objetivo ha sido
cumplido, se debe notar que los actuadotes en este caso son casi ideales, de manera que
no se presenta el efecto de chattering. La seal de control es suavizada mediante la capa
lmite.
En la figura 5. se tiene el efecto de incluir en los actuadores retardos en la conmutacin, y
pese a la capa lmite no se puede reducir el efecto de chattering. El retardo introducido en el
actuador es de 100 seg y se mantiene el espesor de la capa lmite.
-3

E rro r d e P o s i c i n

C o m p o rt a m ie n t o Xd vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

x 10

-5

0.0 1

0 .00 5

-1 0
2

4
6
T ie m p o [ s e g ]
S e a l d e c o n t ro l

X2 : Velocidad

Corriente [Amp]

0.5

4
6
Tie m p o [ s e g ]
R e t ra t o d e fa s e

0.0 6
0.0 4
0.0 2
0
-0 . 0 2
-0 . 0 4

4
6
Tie m p o [ s e g ]

5
10
X1 : P o s ic i n

Fig. 5 Resultados de incluir retardos en el actuador

x 10

-3

Con el objetivo nuevamente de reducir el chattering, lo que se hace es aumentar el espesor

de la capa lmite a = 3.5e 4 . Con lo que se tiene los resultados en la figura 6
-3

E rr o r d e P o s i c i n

C o m p o r t a m i e n t o Xd vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

x 10

-5

0.01

0 .0 0 5

-1 0
2

4
6
T ie m p o [ s e g ]
S e a l d e c o n t ro l

X2 : Velocidad

Corriente [Amp]

0.5

4
6
T ie m p o [ s e g ]
R e t r a t o d e fa s e

0.06
0.04
0.02
0
-0 . 0 2
-0 . 0 4

4
6
T ie m p o [ s e g ]

5
10
X1 : P o s i c i n

x 10

-3

Fig. 6 Reduccin del efecto chattering

Se observa que la seal de control ha sido suavizada, de manera que el actuador no

presenta oscilaciones de alta frecuencia.
Los valores de han sido tomados del comportamiento que tiene la superficie deslizante.
CONCLUSIONES
En este trabajo se presento el diseo del tipo mas general de controladores por modos
deslizantes.
Los resultados de simulacin muestran la factibilidad de dicho algoritmo de control, por su
robustez e insensibilidad a variaciones del modelo, una vez que el sistema se encuentre en
rgimen deslizante.
Es necesario en la implementacin del controlador suavizar la ley de control, esto se logra
mediante la capa lmite. El espesor de la capa lmite ser elegido del comportamiento de la
funcin discontinua. Se pudo observar los efectos que produce al utilizar actuadores reales,
y el problema del chattering fue resuelto incrementando el espesor de la capa lmite.
El diseo de la superficie deslizante para el sistema de levitacin magntica permite
satisfacer el objetivo de control planteado, que es la ubicacin de la esfera en una posicin
deseada. Esta superficie por sus caractersticas no est diseada para cumplir con
objetivos de seguimiento de trayectoria, para ello se debe utilizar otra superficie deslizante y
posiblemente otra funcin de conmutacin, de manera de cumplir que la superficie se
comporte como un atractor.
Por supuesto no para todos los sistema de la forma (1) se puede hacer este diseo
directamente, cuando los sistema no est en la forma cannica controlable, se debe utilizar
transformacin de coordenadas utilizando herramientas de geometra diferencial.
Se ha supuesto para el ejemplo de aplicacin, que el sistema no presenta ruidos de
medicin y que todos los estados son medibles.

10

En el presente reporte se ha mostrado las caractersticas mas generales de los sistema de

control por modos deslizantes. Queda pues pendiente por ejemplo el uso de herramientas
de geometra diferencial, las propiedades para sistemas discretos, diseo de superficies
deslizantes para sistemas multivariables, algoritmos de control para el seguimiento de
trayectorias y observadores de estado.
REFERENCIA BIBLIOGRFICA
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