LEVITADOR MAG

ETICO
TEORIA DE CO TROL
Autores: Luis Bravo, Wilson Mogrovejo, Fausto Quezada, Ren Rodrguez
Facultad de Ingeniera Elctrica-Universidad de Cuenca

Resumen

ste proyecto consiste en el diseo de un levitador

magntico con la aplicacin de un controlador
PID(Proporcional, Integrador, Derivador), usando el
circuito integrado LM741, sin embargo el presente
trabajo muestra la modelacin matemtica, y los
resultados reales(grficos) del circuito practico.

Abstract

This project consist in the design of a magnetic

levitator, with the application of PID (Proportional,
Integrate, Derivation) control using the integrate
circuits LM741, however the present paper including
the mathematic modeling, and real results(plots) of
practice circuit.

1. Introduccin

n esta articulo veremos el uso de la series de

Fourier, Transformada de Fourier, Transformada
discreta de Fourier, y La transformada rpida de
Fourier, con el objetivo de dar informacin necesaria
que facilite la compresin de los temas mencionados

durante el desarrollo del curso de Sistemas Lineales y

Seales.

2. Modelo Matemtico
El sistema de levitacin se compone de un
electroimn que permanece fijo y el objeto levitante
que est debajo del primero, como se muestra en la
figura 1.:

El electroimn est formado por un ncleo tipo E

laminado de material ferromagntico con alambre
esmaltado enrollado N veces a su alrededor (N vueltas)
y su modelo elctrico es una inductancia de valor L.
La esfera (tambin de material ferromagntico) se
caracteriza por su masa m, la distancia de sta con
respecto a la bobina x y su contribucin al campo
magntico. En el caso de que x = 0 la inductancia
tendr su valor mximo de

LM + LS , y para x = la

inductancia presenta su valor mnimo, es decir, la

inductancia de la bobina es funcin inversamente
proporcional (decreciente) de la distancia x entre la
bobina y la esfera. Una aproximacin prctica para
modelar este comportamiento es mediante la ecuacin
1 [1]. Donde a es la constante de longitud para el
sistema completo (mxima distancia a la que puede
estar la esfera de la bobina).

L( x) = LM + LS e a
(1)
La inductancia LM puede ser expresada en funcin del
nmero de vueltas de la bobina del electroimn de la
siguiente manera

LM =

2 0 A
g

(1.1)

Donde A es la seccin transversal del ncleo,

el
nmero de vueltas, g constante de gravedad y

0 permeabilidad de vaco.
Por otra parte se tiene que la energa almacenada en la
bobina se puede calcular median te la ecuacin 2 [1]

W (i, x) =

1
L i2
2

(2)

Donde i es la corriente instantnea que circula por

esta; y por tanto se puede calcular la fuerza que genera
el electroimn sobre la esfera a partir de la ecuacin 3
x

dW (i, x)
L
= S i2 e a
dx
2a

Dado que utilizamos un electroimn ya fabricado de

una bobina voltomtrica. Tenemos los siguientes
valores:
4

(3)

Ahora si aplicamos las leyes de Newton al sistema de

la figura 1 y si consideramos el eje x como positivo
hacia abajo logramos obtener la siguiente ecuacin
diferencial para la dinmica del sistema.
x

L e a 2

i g = 0
x+ S
2ma

3.1 Diseo y fabricacin de la bobina.

(4)

Con todos estos parmetros que anteriormente ya se

explicaron.

3. Realizacin del Levitador Magntico

El levitador est formado por un sensor de
distancia y acondicionadores de seal, un electroimn
y el objeto que se va a hacer levitar (una esfera
metlica o moneda) un amplificador de potencia para
la bobina. Ahora bien este sistema se va a implementar
como una base de experimentacin y por conveniencia
definiremos el voltaje de salida del sensor y de entrada
para el amplificador de potencia en un rango de entre 0
y 5 voltios (de fcil uso para la aplicacin de circuitos
lineales o microcontroladores).
Por lo antes mencionado presentaremos el siguiente
diagrama de bloques para la representacin del
sistema:

rea ncleo interno: 1.44 E m .

Numero de espiras: 2000
Voltaje mximo: 50V.
Estos valores son ajustados a un transistor TIP31C
debido a que este dispositivo cumple con las
condiciones mencionadas.
Nosotros hemos
trabajado con una bobina
voltomtrica y su ncleo, a partir de un medidor de
energa monofsico, ya que de cierta manera cumplen
con los requerimos que se necesitan para el desarrollo
de este proyecto.

Para la obtencin del electroimn a partir del elemento

ya mencionado, procedimos ha cortar las chapas del
ncleo para obtener una E, y de manera experimental
verificamos la fuerza que se obtena, al aplicarle 50V
de corriente continua, era la necesaria para atraer la
esfera que requeramos levitar.

Entonces los cuerpos empleados en la levitacin

fueron: una moneda de 5 centavos nacional, 10
centavos nacional, y una esfera del mundo (de llavero)
de masa considerada entre unos 0.04Kg. y una
corriente mxima de hasta de 2 amperios en la bobina.
Experimentalmente al probar con varias distancias se
logro determinar que la distancia ptima de levitacin
se daba en los 8 m.m.
.
Mediante los clculos tenemos que mientras mayor sea
la variacin de la inductancia, tendremos una mayor
fuerza de atraccin, por lo que debemos tener en
consideracin un cierto rango de distancias en el cual
se logre la levitacin de la masa en forma prctica.

Tomando estas consideraciones llegamos a tener la

siguiente expresin en unidades del sistema de MKS:
x

L ( x ) = 1481.46 + 1.24 e 0.01 103

(5)

Es posible determinar la corriente requerida a la que

trabaje el electroimn, pero como vamos a trabajar con
una bobina voltomtrica con especificaciones ya
establecidas no lo realizaremos.

Figura 4. Esquema fsico de los sensores

Hemos utilizado un amplificador operacional para que

como su nombre lo indica nos amplifique la seal y
que sea 0V a una distancia de 0mm y los 5V a la
distancia que esperamos en este caso de 8mm.
Se puede colocar un potencimetro entre el pin 6 y el 2
para lograr un perfecto funcionamiento un nico
inconveniente con este circuito es su rango reducido de
operacin pero en sta utilizacin no es inconveniente.

Figura 3

3.2 Diseo del sensor de distancia.

Se debe considerar que la corriente no debe pasar de un
cierto rango, y a su vez la distancia tambin debe ser
adecuada, entonces nosotros hemos optado por utilizar
un opto transistor y un fotodiodo,
Por las caractersticas que tienen stos elementos; los
hemos alimentado con 2V al fotodiodo y con una
resistencia en serie de 53 0hmm este valor lo tomamos
de dividir un voltaje de 5V para la corriente permisible
de 90mA. Sin embargo el ngulo entre la horizontal
formada por el fototransistor y el fotodiodo debe ser
mximo 10
Figura 5. Esquema elctrico de los sensores

3.3 Diseo del Amplificador de Potencia

El amplificador de potencia de rpida respuesta es
fundamental para el correcto desempeo del sistema, y
dadas las caractersticas inductivas de nuestra carga el
amplificador requerido para este sistema deber
alimentar la bobina con corriente continua, con un
valor instantneo proporcional a un voltaje de

referencia que representa la variable que se manipular

en el sistema de control. Para lograr esto usamos una
conexin sencilla con un transistor TIP-131 que opera
en las zonas de saturacin y corte por lo que la bobina
ser sometida a dos valores de voltaje Vmax = 50V y
0V, a una corriente

necesarios para optimizar el sistema existe la

posibilidad de combinar dichos controladores como
veremos a continuacin:

I max = 1A y cuando se somete a

un voltaje nulo, la corriente se descarga a travs del

diodo (1N4548) que es un diodo de activacin rpida y
se usa como proteccin de la bobina.
De esta forma si actuamos sobre el encendido y
apagado del transistor podemos controlar el nivel de
corriente que circula por la bobina.

Fig.6 Respuesta al escaln de un sistema en lazo cerrado por: a)

Controlador P b) Controlador PD c) Controlador PID

Figura 6. Circuito de amplificacin de potencia

4. Controlador PID

Fig.5 Esquema de un controlador PID

La figura presentada muestra un sistema de control

con retroalimentacin tpica ya sea de un elemento
sensor o transductor que mide un parmetro fsico, tal
como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un
voltaje o corriente.
La funcin bsica de un controlador es la de comparar
el valor real de la salida c(t) de una planta, con la
entrada de referencia r(t), es la de determinar el error
e(t) y producir una seal de control que reducir el
error al valor mnimo posible.
Ahora bien para lograr el xito de un error cercano a
cero dependiendo del tipo de sistema, habr la
necesidad de aplicar lo que se denomina controladores
tipo: P, I, D; y dependiendo de los requerimientos

Un controlador que consiste solo en una ganancia es

llamado proporcional (P). La velocidad a la cual la
salida puede responder a la seal de error depende de
la ganancia del controlador. Por tanto aumentando
dicha ganancia, el tiempo de subida (Ts) del sistema
puede ser decrementado, permitiendo que la salida siga
a la entrada ms rpidamente. Sin embargo, esto
agrega el problema de provocar un aumento del
sobresalto, causando oscilaciones en la salida, lo que
llevara a nuestro sistema ser inestable. Adems, una
constante de ganancia amplifica el ruido a alta
frecuencia, causando una disminucin del ancho de
banda del sistema de control.
Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar
el porcentaje de sobresalto es agregar un trmino
derivativo (D) al controlador P, dado que la derivada
de la seal de error provee informacin acerca de cmo
el error va cambiando con respecto al tiempo. De este
modo, el controlador puede estimar valore futuros de la
seal de error y compensar adecuadamente. Cabe
recalcar que un problema asociado al PD es que
funciona como un filtro pasa-alto. Por ello, el
controlador PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo
que reduce la estabilidad del sistema total.
De all que para eliminar el error de estado
estacionario, se agrega un trmino integral(I) que
posibilita al nuevo controlador PID recordar datos
anteriores, permitiendo as tambin dar una salida
distinta de cero para una entrada nula. Por tanto dicho
controlador permite tener un error de estado
estacionario igual a cero. Como contrapartida el
integrador adiciona un polo en la funcin de lazo
cerrado, con lo cual la estabilidad del sistema decae.

Finalmente concluimos que el PID es un excelente

controlador con una funcin de transferencia dada por:

4.1 Detalles matemticos y elctricos de los

controladores
A continuacin se muestra las configuraciones
electrnicas del amplificador operacional con sus
respectivas modelaciones matemticas, para obtener
los diferentes controladores, cabe recalcar que se
deber tomar en cuenta la estabilizacin del sistema
para la aplicacin de cualquiera de los siguientes
controladores.

Si cambiamos el componente de retroalimentacin,

con un capacitor, la conexin se denomina integrador,
donde la impedancia capacitiva puede expresarse
como:

Xc =

1
1
=
jw * C S * C

(7)

Y resolviendo de Vo/V1 se tiene

I=

V 1 Vo
=
R
Xc

I = S * C *Vo

(8)

Amplificador operacional bsico[2]

Vo
1
=
V1 S * C * R

(9)

que expresada en el dominio del tiempo tenemos:

Vo(t ) =

1
V1 (t )dt
RC

(10)

Figura 7 Esquema elctrico de un A.O.

En la figura se muestra la conexin del circuito bsico

de un amplificador operacional, que nos permite
obtener una seal con ganancia constante y con seales
de entrada y salida desfasadas.

Ganancia = A =

Vo Rf
=
V1
R1

(6)

Figura 9 Esquema elctrico de un amplificador integrador

Amplificador operacional diferenciador

Ahora un amplificador de ganancia unitaria existe si
Rf=R1; es decir obtendremos una seal de salida
nicamente desfasada 180, o tambin:

Cambiando la resistencia de entrada por un capacitor

en la figura 7 obtenemos la siguiente ecuacin
mediante procedimientos similares al anterior.

Vo(t ) = RC

Figura 8 Esquema elctrico de un seguidor unitario

Amplificador operacional integrador

V1 (t )
dt

(11)

Figura 10 Esquema elctrico de un amplificador derivador

Los controladores mencionados se pueden combinar

entre s (PI, PD, PID); sin embargo para su aplicacin
se deber tomar en cuenta la necesidad de la
estabilidad del sistema; que para el presente proyecto
fue necesario el controlador PID que se muestra a
continuacin:

Figura

13 Esquema elctrico de un controlador PID

Controlador PD

Figura 11 Esquema elctrico de un controlador PD

Controlador PI

Figura 12 Esquema elctrico de un controlador PI

Controlador PID

5.

Clculo de la funcin de transferencia

El clculo de la funcin de transferencia como la

relacin de voltaje que entrega el sensor entre el voltaje
del electroimn obtenemos
Deduccin de la funcin de transferencia

G(s) =

Vs ( s )
2 CI o
=
V (s)
R 2 2CI o
S + S
3
L1
m * xo

Kv = lim G ( s ) Kv = 1.3659 E 7
s 0

G( s) = K p + K D * S +
(12)

G( s) =

0.0341(1 + K D1 * S )
( S + 102.26 )( S + 44.41)( S 44.41)

T (s) =

G ( s)
1 + G (s)

Donde L y R representan la inductancia de la bobina,

(son datos que se obtuvieron experimentalmente) y m
la masa de la esfera.
Las cantidades de Io y Xo son la corriente de la bobina
y la posicin en el punto de operacin y a partir de esto
podemos calcular nuestra constante C ya que en este
punto de operacin la fuerza magntica es igual a la
fuerza de gravedad dada por la ecuacin.
2

I
fo = C o = m * g
xo
C = 1.555E 4 = 50
xo = 0.008m

Ki
S

1+G(s) = S3 +102.2652
(0.0341*KD1 +2441.35)*S 0.0341
1 + Geq ( s ) =

I o = 0.22 A

= 1

m = 12 gr

0.0341* K D1 * S
S + 102.26 * S 2 + 2441.35* S 0.0341
3

Usando Matlab y tomando K D1 del lugar geomtrico:

De esta manera podemos determinar nuestro sistema de
suspensin magntica mediante el siguiente diagrama
de bloques Fig. 16:

K D1 = 0.0083

Geq ( s ) =

0.0341* S
S + 102.26* S 2 + 2441.35* S 0.0341
3

Ahora bien :
G( s) =

0.0341* (1 + 0.0083)

( s + 102.26 )( S + 49.41)( S 49.41)

6. Desarrollo
magntico
Figura 16 Diagrama de bloques de un sistema de suspensin

G(s) =

2 CI o

R
2C I o
2C I o
S

S + S +
L1
m * xo xo
m * xo xo

G( s) =

0.0341
( S + 102.26 )( S + 49.41)( S 49.41)

practico

del

levitador

Los parmetros fsicos que se tomaron en cuenta

fueron los siguientes:
-

Esfera metlica para que el campo magntico

sea uniforme sobre este elemento y as
optimizar el funcionamiento.

Luz infrarroja para obtener una alta velocidad

de respuesta de retroalimentacin.

Soportes no ferromagnticos para sostener la

bobina, de manera que evite la desviacin de
campo magntico.

De manera experimental se realizaron las primeras

pruebas con controladores PD y controladores PI,
siguiendo los circuitos presentados en 4.1, sin embargo
no obtuvimos xito con la levitacin de la esfera
metlica por tanto recurrimos a la investigacin sobre
la implementacin del controlador PID, que permiti
cumplir con el objetivo de levitar la esfera metlica.

Figura18 Seal de error con interrupcin de luz

Prueba dos: Sin interrupcin de luz Fig. 16.

Figura

17 Circuito electrnico real

Los circuitos de control y de fuerza que conforman este

proyecto estn aislados por un opto acoplador, por esta
razn podemos analizar cada uno por separado.
Circuito de control
Para verificar el funcionamiento de los elementos de
retroalimentacin, tomamos en cuenta la salida de
error, y al interrumpir el paso de luz infrarroja del
fotodiodo hacia el fototransistor, mediremos una
variacin de voltaje cada vez que ocurra este
procedimiento; de no ser as hubiese sido necesario
utilizar la base del fototransistor para insertar una
corriente que permita una mayor sensibilidad en la
recepcin de luz.

Figura 19 Seal de error sin interrupcin de luz

Utilizando el programa Winscope 2.5v obtuvimos la

siguiente seal de control Fig.17:

Prueba uno: Con interrupcin de luz. Fig.15

Figura 20 Seal de control entrante en el optoacoplador

El circuito de fuerza es sencillo puesto que consiste en

un transistor que trabaja como interruptor de manera
que encienda y apague el electroimn; cabe recalcar

que para proteger la bobina se coloco un diodo rpido

en conexin anti-paralela.
La alimentacin de dicho electroimn est definido por
2 transformadores con sus bobinados primarios en
paralelo y los secundarios de 24v y 12v en serie de
manera que no se contrarresten y den un voltaje en
terminales igual a 36v.
Mediante un puente de Graetz la corriente alterna es
rectificada y luego filtrada con un capacitor que
elimina el rizado y aumenta el voltaje eficaz de la
corriente continua aplicada a los terminales colector
emisor del transistor, al cual se ha colocado en
disipador de calor.
Para la calibracin de la sensibilidad del fototransistor
fue nicamente necesario variar la resistencia que se
muestra en el circuito mediante un potencimetro;
finalmente colocando la esfera entre el lmite de
distancia permitido por los sensores, el peso de la
esfera fue contrarrestado con la fuerza de atraccin del
electroimn, lo cual mantiene levitando al objeto.

Curvas caractersticas

El esquema electrnico Fig. 18 para el comando de los

sensores es el siguiente:

Figura 22 Curva fotocorriente vs. Intensidad de radiacin

Figura 21 Diagrama elctrico del sistema de retroalimentacin

Datasheet Fototransistor

7. Materiales Empleados
-

Dimensiones:

Optoacoplador PC-871
Transistor TIP 31C
Resistencias:
20K
2.2K
1.8K
2.2M
680k
470k
Capacitores :
100nF

2200uF
Amplificadores Operacionales
LM-741
Puente de Graetz
Potencimetro
Bobina
2 Transformadores
Fuente +Vcc y Vcc
Alambre multipar

Fusibles
Fototransistor
Diodo de luz infrarroja
Esfera metlica

Referencias

[1] A.E. Fitzgerald, Stephen D. Umans, and Charles

Kingsley Jr, Maquinas Elctricas, McGraw-Hill
Interamericana 2004[2] Boylestad Nashelsky. Electrnica: Teora de
circuitos y dispositivos electrnicos Octava Edicin
[3] Benjamin C. Kuo Sistemas de control
Automtico Sptima Edicin
[4] Helenna Bass. Circuitos Elctricos.

Anexos:

Datasheet LM741CM

Datasheet TIP31C

Datasheet rectificador de puente:

Datasheet OPTOACOPLADOR PC817