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Capitulo 1 Cinematica de La Particula PUCP
Capitulo 1 Cinematica de La Particula PUCP
1 Cinemtica de la Partcula
Pg. 1-1
1.1 Definiciones
Cinemtica:
Partcula:
r (t ) = x(t ) , y (t ) , z (t )
(1.1)
Es decir, las componentes cartesianas del vector posicin estn determinadas por las
ecuaciones:
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
(1.2)
Trayectoria
O
z
x
Fig. 1-1
Pg. 1-2
r (t ) = (a cos 0 t , a sen 0 t , k t )
x(t ) = a cos 0 t
y (t ) = a sen 0 t
z (t ) = k t
Ecuaciones paramtricas
del movimiento
O
x
y
Fig. 1-2
Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partcula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 / 0 . Al dar una vuelta completa la partcula ascender una distancia p
que se denomina paso de la hlice ( p = k 2 / 0 ).
Tomemos un movimiento con las siguientes caractersticas:
En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partcula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo t . El cambio de
r
P
v (t ) = lim
r = r (t + t ) r (t )
t 0 t
r (t + t ) r (t )
v (t ) = lim
t 0
t
r (t )
r (t + t )
Trayectoria
Fig. 1-3
d
v (t ) =
r (t ) = r (t )
dt
(1.3)
Pg. 1-3
En coordenadas cartesianas:
v (t ) = ( x (t ), y (t ), z (t ) )
(1.4)
Siendo su mdulo:
v = x 2 + y 2 + z 2
(1.5)
Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partcula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.
Tenemos que:
La velocidad ser:
d
d
v (t ) =
r (t ) =
(0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt
dt
Para t = 2 s:
Su mdulo ser:
v = x 2 + y 2 + z 2 = 0,777 m/s
Aceleracin:
v
v (t + t ) v (t )
= lim
a (t ) = lim
t 0 t
t 0
t
d
d dr (t )
=
v (t ) =
dt
dt dt
d2
a (t ) = 2 r (t ) = r(t )
dt
(1.6)
En coordenadas cartesianas:
(1.7)
siendo su mdulo:
a = x2 + y 2 + z2
(1.8)
d
d
v (t ) =
( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
a (t ) =
dt
dt
Para t = 2 s:
Su mdulo ser:
x2 + y2 + z2 = 1,125 m/s2
Pg. 1-4
Po
s, t
P
O
Trayectoria
Fig. 1-4
f 2 ( x, y , z ) = 0
las cuales definen la curva trayectoria C de la partcula en forma cartesiana.
Sabemos del clculo diferencial que un diferencial de longitud de curva est determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuacin por dt obtenemos:
2
dy
dz
dx
ds = + + dt
dt
dt
dt
integrando:
s0
ds =
s s0 =
es decir:
s = s0 +
la cual es de la forma:
dx dy dz
+ + dt
dt dt dt
de donde:
dx dy dz
+ + dt
dt dt dt
dx dy dz
+ + dt
dt dt dt
s = s (t)
(1.9)
Pg. 1-5
Ejemplo 1.4:
; donde 0 constante.
Se pide deducir la ecuacin de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.
Solucin:
(t en segundos, x e y en metros)
x 2 + y 2 = 9 , la cual corresponde a la ecuacin de una
2
Sabemos que:
ds =
dx 2 + dy 2 =
dx
dy
+ dt
dt
dt
dx
= 3 0 sen 0 t
dt
dy
= 3 0 cos 0 t
dt
entonces:
integrando:
ds = 30 dt
0
Si t = 0
ds = (9 02 sen 2 02 t ) + (9 02 cos 2 02 t ) dt
s = 3 0 t
x=3m
y=0
s = 3 0 t
= 0 t
Po
P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5
Pg. 1-6
f 1 ( x, y , z ) = 0
de la trayectoria:
f 2 ( x, y , z ) = 0
de la ley horaria:
s = s (t)
y = f (x)
z = g (x)
como:
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2
integrando:
ds =
s0
x0
ds =
dy dz
1 + + dx
dx dx
dy
dz
1 + + dx
dx
dx
s s 0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )
de donde obtenemos una expresin de la forma:
s = s1 ( x)
s (t ) = s1 ( x)
x = x(t )
Ejemplo 1.5:
Pg. 1-7
[x, y, z en metros]
Solucin:
xy = 0
y=x
x2 + y2 + z2 = 8
z=
(1)
2 (4 x 2 )
2
Sabemos que:
ds =
derivando (1):
derivando (2):
en (3):
dx + dy + dz
2
ds =
1+1+
2 x2
dx
4 x2
dx
4 x2
x
s = 2 2 arcsen
2
es decir:
y como s = 3 t:
despejando:
(3)
dy
=1
dx
dz
2x
=
dx
4 x2
ds = 2
integrando:
dy
dz
1 + + dx
dx
dx
(2)
s = 2 2 arcsen
2
2
3 t = 2 2 arcsen
2 2
3t
x = 2 sen
+
2 2 2
3
o lo que es lo mismo:
x = 2 cos
en (1):
y = 2 cos
y finalmente en (2):
z = 2 2 sen
2 2
3
2 2
t
Ecuaciones paramtricas del
movimiento.
t
3
2 2
Pg. 1-8
como el vector posicin r estar siempre en la direccin del eje coordenado, que hemos
denominado x para esta explicacin, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estar perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.
s
P
x
Fig. 1-6
As tendremos:
Posicin:
x = x(t )
Velocidad:
v(t ) =
Aceleracin:
a(t ) =
d
x(t ) = x (t )
dt
d
d2
v(t ) = 2 x(t ) = x(t )
dt
dt
dv
dv dx
dv
a =
=
= v
dt
dx dt
dx
tambin:
Solucin:
Clculo de la velocidad:
Sabemos que:
a =
dv
= 0,4 v 3
dt
dv
= dt
0,4 v 3
v
integrando:
Si t = 4 s:
dv
0,4 v 3 =
v0 =60
v = (
Fig. 1-7
dt
0
1
+ 0,8 t ) 1 / 2 m/s
3600
(1)
v = 0,559 m/s ()
Pg. 1-9
Clculo de la posicin:
ds
1
= (
+ 0,8 t ) 1 / 2
dt
3600
Sabemos que:
v =
despejando:
ds = (
1
+ 0,8 t ) 1 / 2 dt
3600
ds
integrando:
( 3600
+ 0,8 t ) 1 / 2 dt
1
1
s = 2,5 (
+ 0,8 t )1 / 2
120
60
s = 4,43 m
Si t = 4 s:
Caso particular:
a constante
a =
dv
= constante
dt
dv =
a dt
v0
v v0 = a dt
v = v0 + a t
dx = v dt
Como
v =
dx
dt
dx =
(v
x0
+ a t ) dt
x x0 = v0 t +
1 2
at
2
x = x0 + v0 t +
y tambin:
a = v
dv
dx
1 2
at
2
v dv = a dx
v dv =
a dx
v0
x0
1 2
2
(v v0 ) = a ( x x0 )
2
v 2 = v0 + 2 a ( x x0 )
2
Pg. 1-10
Ejemplo 1.7:
t=0
a = 9,81 m/s2
y0 = 20 m
O
Fig. 1-8
Solucin:
a) El movimiento se realiza con aceleracin constante a = 9,81 m/s2 que corresponde
a la aceleracin de la gravedad.
v
t
dv
dv
a =
9,81 =
dv = 0 9,81 dt
dt
dt
v0 =10
v 10 = 9,81 t
v =
Como
dy
dt
Integrando:
v = 9,81 t + 10
dy = v dt
(1)
(1)
dy = ( 9,81 t + 10) dt
dy =
y 0 = 20
( 9,81t + 10) dt
0
y 20 = 10 t 4,905 t 2
y = 4,905 t 2 + 10 t + 20
(2)
de (1):
9,81 t + 10 = 0
en (2):
y = 25,1 m
c)
y=0
en (2):
4,905 t 2 + 10 t + 20 = 0
en (1):
v = 22,2 m/s
t = 1,02 s
t = 3,28 s
Pg. 1-11
r = ( x(t ) , y (t ) )
v = ( x (t ) , y (t ) )
a = (x(t ) , y(t ) )
Posicin:
Velocidad:
Aceleracin:
En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la nica fuerza que
acta sobre la partcula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, segn la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente captulo,
que slo habr aceleracin en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y
y
v0
v0y
y0
P0
P (x, y)
v0x
x
x0
Fig. 1-9
x = x0
y = y0
x = v0 x = v0 cos 0
y = v0 y = v0 sen 0
x = dx = 0
entonces:
dt
Integrando:
dx
= v0 x
dt
(1)
v x = x = v0 x
(2)
x = constante
para t = 0, x = v0 x = v0 cos 0
Como
a x = x = 0
dx = v0 x dt
Pg. 1-12
Integrando:
x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0
entonces:
x = x0 + v0 x t
c1 = x0
x(t ) = x0 + v0 cos 0 t
(3)
integrando:
v y = y = v0 y gt
y = y0 + v0 y t
a y = y = g
(5)
1 2
gt
2
y (t ) = y0 + v0 sen 0 t
es decir:
(4)
1 2
gt
2
(6)
1
r = ( x0 + v0 cos 0 t , y0 + v0 sen 0 t g t 2 )
2
a = (0 , g )
Ejemplo 1.8:
La rampa mostrada est diseada para un parque de recreacin. A travs de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehculos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura mxima H que alcanza.
d) La ecuacin cartesiana de la trayectoria.
y
vA
h
A
30
x
1m
B
L
Fig. 1-10
Pg. 1-13
v A = 13,38 m/s
1 = 0 + v A sen 30 (1,5) (9,81) (1,5) 2
2
y = 6,69 t 4,9 t 2
en (1):
[t en s, y en m]
(2)
x = 0 + v A cos 30 t
x = 11,59 t
L = 11,59 (1,5)
L = 17,38 m
y = 6,69 9,81 t
para el punto B:
c)
(3)
(4)
Sabemos que y = v0 y g t
y = v A sen 30 9,81 t
6,69 9,81 t = 0
t = 0,68 s
h = 2,28 m
H = h +1
H = 3,28 m
de (4):
t =
en (2):
x
x
y = 6,69
4,9
11,59
11,59
es decir:
y = 0,577 x 36,48 10 3 x 2
ecuacin cartesiana que corresponde, y de all el ttulo de este subcaptulo, a una parbola.
Pg. 1-14
Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
y2 = 4 x
Fig. 1-11
Solucin:
a)
Para x = 10 cm
d / dt :
Entonces:
y = 6,325 cm
y y = 2 x
(1)
y =
(2)
x = 10 cm/s
2 x
2 (10)
=
= 3,162 cm/s
y
6,325
x = 0
(3)
y y + y 2 = 0
y 2
(3,162) 2
=
= 1,58 cm/s2
y
6,325
es decir:
y =
Entonces:
a A = (0 ; 1,5) [cm/s2]
Pg. 1-15
y2 = 4 x
(1)
d / dt :
y y = 2 x
(2)
d / dt
y y + y 2 = 2 x
(3)
10 cm/s
C
4
3
y2 = 4 x
A
4
3
y yC =
4
( x xC )
3
(4)
O
Fig. 1-12
derivando (4):
4
y y C = ( x xC )
3
(5)
6,325 y = 2 x
(6)
4
y = ( x 10)
3
(7)
x = 13,11 cm/s
y = 4,15 cm/s
entonces:
v A = 13,75 cm/s
6,325 y + (4,15) 2 = 2 x
y yC = 4 ( x xC )
3
(8)
(9)
y = 4 x
3
(10)
x = 2,68 m/s2
y = 3,57 m/s2
entonces:
a A = 4,46 cm/s2
Pg. 1-16
Ejemplo 1.11: El disco circular excntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vstago est siempre en contacto con la rueda
circular excntrica de radio R = 1 m debido a la accin de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleracin del pistn B para t = 1 s si la
posicin inicial es la mostrada.
y
R/2
L
Fig. 1.13
Solucin:
y
O
R/2
R
R
R 2 = + x 2 2 x cos
2
2
d / dt :
x 2 R x cos =
3 2
R
4
2 x x R ( x cos x sen ) = 0
(1)
(2)
Fig. 1.14
d / dt :
d = dt
d
=1
dt
d = dt
=t
Adems:
= 0
Para t = 1 s:
= 1 rad
de (1):
x = 1,177 m
en (2):
x = 0,546 m/s
v B = 0,546 m/s ()
en (3):
x = 0,173 m/s2
a B = 0,173 m/s2 ()
(3)
Pg. 1-17
Ejemplo 1.12:
Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La direccin de la velocidad del perrito es tal que siempre est dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la direccin
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a)
Solucin:
h
Tangente a la trayectoria
del perro en P
P (x, y)
y = f(x)
PO
O
36
Fig. 1.15
Pendiente en P: tan =
h y
dy
=
x
dx
x 2 + y 2 = (4) 2
(1)
2
1
dt
(3)
(2):
dx 2 + dy 2 = 4
dx
( )
dt
Para el hombre: h = 2
dy
dx
2
+ = (4)
dt
dt
dy
1+ = 4
dx
dy
1 +
dx
dh
=2
dt
(3)
dh
dx
(4)
= 2
dy
dx
de (1):
h = y x
d / dx :
dy
dh
dy
d2y
=
+ x 2
dx
dx
dx
dx
dh
d2y
= x 2
dx
dx
(2)
d2y
=
dx 2
(5)
dy
1 +
dx
Pg. 1-18
2x
du
=
dx
u0 = 0
1+ u
x0 = 36
ln (u + 1 + u )
2
0
1/ 2
x
2u =
36
36
1/ 2
36
x
2 dy =
0
y =
dx
2x
1
= ln x
2
y como u = dy / dx
dy
dx
1 + u2
du
u =
x
6
dx
36 6
x
x
1 3/ 2
x 6 x1 / 2 + 24
18
c)
Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante)
dt
h
integrando:
dh
Para h = 24 m
h=2t
dh = 2 dt
2 dt
0
t = 12 s
Pg. 1-19
et
en
s (t )
PO
r + r
r (t )
(Centro
de
Curvatura)
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16
(1.10)
v = v et
Sabemos de (1.5) que el mdulo de la velocidad es:
2
v =
entonces:
v =
1
dt
v = s et
en (1.10):
dx dy dz
+ +
dt dt dt
ds
dt
Forma intrnseca de la
velocidad
v = s
(1.11)
La aceleracin ser:
d
d
a =
v =
( s et ) = s et + s et
dt
dt
(1.12)
=
= s t
et =
ds dt
ds
dt
donde el trmino
(1.13)
det
es desconocido.
ds
Pg. 1-20
et ( s + s ) et ( s )
et
det
= lim
= lim
s 0
s 0 s
ds
s
d
d
et et + et et = 0
ds
ds
d
es decir:
et et = 0
ds
d
lo cual significa que el vector et es perpendicular a et .
ds
d
et
ds
Se define el vector normal principal como:
e n =
d
et
ds
d
(s+s)
(s)
(1.14)
det
d
2 sen ( / 2)
= lim
= lim
=
s 0
s 0 s
ds
ds
s
(1.15)
ds
Fig. 1-19
ds = d
d
1
=
ds
(1.16)
Pg. 1-21
det
ds
en (1.14) y despejando:
det
1
=
en
ds
(1.17)
(1.18)
(1.19)
y finalmente en (1.12):
s 2
a = s et +
en
o tambin:
a = at + a n
donde:
at = s et
s 2
an =
en
forma intrnseca de la
aceleracin
(1.20)
(1.21)
s 2
v2
. Ella es la que
a =
et
PO
en
s
eb
(Centro de
Curvatura)
o
Fig. 1-20
(1)
a +a =
2
t
2
n
2
(s)2 + s
(1.22)
Jean Frdric Frnet (1816, Prigueux 1900, Prigueux). Clebre matemtico francs. Ingres en
Lcole Normale Superieure en 1840 y luego estudi en Toulouse, donde en 1847 redact su tesis
doctoral en la que fundament su teora de curvas. Llev a cabo numerosos trabajos sobre geometra
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frnet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
Nota 1:
a = at et + an en
s = a et
a et = at
et :
a en = an
en :
Nota 2:
Pg. 1-22
Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresin:
1
Nota 3:
s 2
d2y
dx 2
2
dy
1 +
dx
32
s 2
s3
v a = ( s et ) (s et + en ) =
eb
donde
va
=
v3
es decir:
s3
va =
y como
v a = ( x i + y j ) ( x i + y j ) = x y y x
Caso particular:
Posicin:
Velocidad:
donde:
Aceleracin:
donde:
eb = et en
x y y x
( x 2 + y 2 )3 2
movimiento circular
r = R (cos i + sen j )
v = v et
et = sen i + cos j
v2
a = v et +
en
R
en = cos i sen j
et
en
P
s
PO
Fig. 1-21
v2
a =
en
R
Pg. 1-23
Solucin:
x + y 3= x 2
x
x + y =
2 x2
De la ecuacin de la trayectoria:
derivando implcitamente:
de la hodgrafa:
De (2) y (3):
(2)
x + y = 1
(3)
dx
x =
= 2 x2
dt
dx
dt =
2 x2
t
integrando:
(1)
dt
dx
2 x2
x
t =
x2
x2
ordenando:
x = t2 + 2
d/dt:
x = 2t
(5)
d/dt:
x = 2
(6)
en (3):
y = 1 2 t
y
dy =
1
ecuacin paramtrica en x
(4)
(1 2t ) dt
0
y 1 = t t2
ordenando:
y = t2 + t + 1
d/dt:
y = 2 t + 1
ecuacin paramtrica en y
(7)
(8)
Pg. 1-24
y = 2
d/dt:
(9)
v =
de (5) y (8):
v = (2 t ) 2 + (2 t + 1) 2
x 2 + y 2
v =
8 t2 4 t + 1
v ser mnima si
dv
= 0 , entonces:
dt
obtenemos:
t = 0,25 s
(10)
!
dv
2 (4 t 1)
=
=
0
dt
(8 t 2 4 t + 1)1 / 2
t =0 , 25
8
(4 t 1)
=
+
= 11,31 > 0
2
3/ 2
2
1/ 2
(8 t 4 t + 1) t =0, 25
(8 t 4 t + 1)
Como
v = s
de (10):
ds =
s
ds =
integrando:
8 t 2 4 t + 1 dt
0 , 25
de (4):
x = 2,063 m
de (7):
y = 1,188 m
8 t 2 4 t + 1 dt
s = 0,167 m
de donde:
ds = v dt
de (5):
x = 0,5 m/s
de (8):
y = 0,5 m/s
y su mdulo:
Pg. 1-25
v = x 2 + y 2 = 0,707 m/s
de (6) y (9):
a = (2, 2) m/s2
y su mdulo:
a = 2,83 m/s2
Como s = v
s 2
a = s et +
en
s = v
s 2
s 2
As:
en
a =
a = 0 +
de donde:
Adems:
entonces:
(0,707) 2
v2
=
= 0,177 m
a
2,83
v
(0,5 ; 0,5)
et =
=
= (0,707 ; 0,707)
v
0,707
( 0,707 ; 0,707)
en =
( 0,707 ; 0,707)
Es decir:
en =
an
a
=
= (0,707, 0,707)
an
a
a = 2,83 en [m/s2]
Pg. 1-26
Ejemplo 1.14:
y = 0,5 x 2
c)
Fig. 1-22
Solucin:
dy
y = 2 t 2
y=
2 t
dt
2 3
t
3
adems:
y = 4 t
como:
y = 0,5 x 2
(1)
x = 2 y1/ 2
1/ 2
x =
de (1):
(1)
2
2 t3
3
x =
2 3/ 2
t
3
(2)
De (2):
para t = 1 s:
x =
3 1/ 2
t
3
x =
x =
2 3
t 1 / 2
2
= 1,155 m
3
y = 0,667 m
adems:
x =
3
= 1,732 m/s
3
y = 2 m/s
y tambin:
v = (1,732 ; 2) m/s
a = (0,866 ; 4) m/s2
x = 0,866 m/s2
y = 4 m/s2
Para t = 1 s:
a)
d =
b)
Pg. 1-27
v = (1,732 ; 2) m/s
v = 2,65 m/s
tan =
pendiente de la tangente:
dy
dx
=x
x =1,155
= 1,155
x =1,155
en = (0,756 ; 0,655)
La aceleracin es:
s 2
a = at et + an en = set +
en
(donde s = v )
comp. normal:
at = a et
an = a en
v2
radio de curvatura: a en =
= 2,715 m
comp. tangencial:
c)
(2,31) 2
(dx) 2 + (dy ) 2
ds =
dy
1 + dx
dx
dy / dx = x
como y = 0,5 x 2
reemplazando:
ds =
integrando:
s =
1+ x 2 dx
1,155
1 + x 2 dx
s = 1,376 m
Ejemplo 1.15:
El esquiador se mueve a lo largo de la
trayectoria mostrada con rapidez (mdulo
de velocidad) constante v = 6 m/s. Se pide
Velocidad:
v es tangente a la trayectoria
v = v et
Pg. 1-28
et = ( 2 / 2 , 2 / 2)
v = 6 ( 2 / 2 , 2 / 2)
= 45
v = ( 3 2 , 3 2 ) m/s
s2
a = s et +
en
Aceleracin:
donde:
[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2
d 2 y / dx 2
[1 + (0,1 x) 3 / 2
0,1
= 28,3 m
x =10
s = v = 6
s = 0
en = ( 2 / 2 ,
2 / 2)
(6) 2
a =
en = 1,27 en m/s2
28,3
y = 0,05 x 2
y = 0,1 x x
d / dt :
(1)
x 2 + y 2 = (6) 2
(2)
v = (3 2 , 3 2 ) m/s
Para calcular la aceleracin derivamos las expresiones (1) y (2):
de (1):
y = 0,1 x 2 + 0,2 x x
(3)
de (2):
2 x x + 2 y y = 0
(4)
x = 0,9 m/s2
y = 0,9 m/s2
Pg. 1-29
Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometra analtica:
v2
Sabemos que:
(5)
a = v et +
en
a en =
2
en
v2
a en
(pues
( 0,9 ; 0,9)
en =
1,27
(6) 2
( 0,9 ; 0,9)
( 0,9 ; 0,9)
1,27
Ejemplo 1.16:
= 28,28 m
y = 400 k x2
A
yP
Solucin:
yP = 100 mm
B
300 mm
y P = 200 mm/s
Fig. 1-24
yP = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parbola
k =
0 = 400 k (300) 2
400
= 4,444 10 3
2
300
y = 400 k x 2
x = 259,8 mm
derivando (1):
y = 2 k x x
reemplazando valores:
derivando (2):
y = 2 k ( x 2 + x x)
reemplazando valores:
x 2 = x x
x = 28,87 mm/s2
(1)
(2)
(3)
(86,6) 2 = (259,8) x
Luego:
Pg. 1-30
r = (259,8 ; 100) mm
a = (28,87 ; 0) mm/s2
et =
(v x , v y )
( 86,6 ; 200)
(86,6) 2 + (200) 2
en = ( 0,918 ; 0,397)
v
= ( 0,397 ; 0,918)
v = ( 86,6) 2 + (200) 2
v = 217,94 mm/s
at = 11,46 mm/s2
a n = 26,5 mm/s2
Ejemplo 1.17: La varilla rgida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B estn
sobre la parbola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, as como aceleraciones de A y B.
Solucin:
xA = 0
yA = 0
x B = 0,4 m
Velocidad de B: v B = ( x B , y B )
vB =
0,4 m
Fig. 1-25
Como x B = 0,4
de (1) y (2):
entonces:
x B2 + y B2 = 13
y = 1,875 (2 x) x
Como y = 1,875 x 2
e
x B = 2 m/s
v B = (2, 3) m/s
x B2 + y B2 = 3,6 [m/s]
(1)
y B = 3,75 ( x B ) x B
(2)
y B = 3 m/s
Pg. 1-31
Velocidad de A: v A = ( x A , y A )
y A = 0 v A = ( x A , 0)
Como A es vrtice
Tenemos:
( y B y A ) 2 + ( x B x A ) 2 = L2
d
:
dt
2 ( y B y A ) ( y B y A ) + 2 ( x B x A ) ( x B x A ) = 0
de donde:
x A = 4,25 m/s
v A = (4,25 ; 0) m/s
Entonces:
Aceleracin de B:
v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = vB et + B en
+ y
= 13
Tenemos:
adems:
y B = 3,75 x B x B
2
B
2
B
x B xB + y B yB = 0
yB = 3,75 x B2 + 3,75 x B xB
(3)
(4)
x B = 0,4 m e y B = 0,3 m
xB = 6,92 m/s2
e
yB = 4,62 m/s2
Aceleracin de A:
Puesto que:
y A = 1,875 x A2
d/dt:
y A = 3,75 x A x A
d/dt:
yA = 3,75 x A2 + 3,75 x A xA
Adems:
( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 = L2
d/dt:
( x B x A ) ( x B x A ) + ( y B y A ) ( y B y A ) = 0
d/dt:
( x B x A ) 2 + ( x B x A ) ( xB xA ) + ( y B y A ) 2 + ( y B y A ) ( yB yA ) = 0
Entonces:
yA = 67,73 m/s2
xA = 19,09 m/s2
vB
(2, 3)
Calculamos:
et =
=
vB
13
Nota:
Entonces:
en =
y como:
v2
a B en = B
de donde:
Pg. 1-32
1
( 3, 2) a en = 108,17 OK !
13
1
(3, 2) a en = 108,17 no !
13
( 6,92 ; 4,62)
1
( 13 ) 2
( 3, 2) =
B
13
B = 1,56 m
y
Ejemplo 1.18:
C
30
B
P
30 cm
3
4
A
vA
4
3
Fig. 1-26
Solucin:
a) De datos: y C = 10 cm/s yC = 5 cm/s2
v A = 5 cm/s
v A = 5 (0,6 ; 0,8)
a A = 8 ( 0,6 ; 0,8)
a A = 8 cm/s2
v A = ( x A , y A ) = (3, 4) cm/s
3
(x xA )
4
y yA =
reescribiendo:
0,75 x y = 0,75 x A y A
(1)
derivando:
0,75 x y = 0,75 x A y A
(2)
0,75 x y = 0,75 xA yA
(3)
y yC = (1 / 3 ) ( x xC )
reescribiendo:
(1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC yC
(4)
Pg. 1-33
derivando:
(1 / 3 ) x y = (1 / 3 ) xC y C
(5)
(1 / 3 ) x y = (1 / 3 ) xC yC
(6)
Reemplazando:
xA = yA = 0 ;
xC = 0 ;
0,75 x y = 0
(1 / 3 ) x + y = 30
Reemplazando:
x A = 3 cm/s;
yC = 30 cm en (1) y (4):
y A = 4 cm/s; xC = 0;
0,75 x y = 6,25
(1 / 3 ) x + y = 10
xA = 4,8 cm/s 2 ;
Reemplazando:
(1 / 3 ) x + y = 5
x = 2,825 cm/s
y = 8,369 cm/s
x = 3,767 cm/s 2
y = 7,175 cm/s 2
rP = (22,6 ; 16,95) cm
Entonces:
a v
49,406
at = a et =
=
v
8,833
an =
yA = 6,4 cm/s 2 ; xC = 0;
0,75 x y = 10
b)
x = 22,601 cm
y = 16,951 cm
at = 5,593 cm/s2
v2
(8,883) 2
como an =
=
=
= 13,305 cm
an
5,864
2,825 ; 8,369
v
(3,767 ; 7,175) ( 5,593)
a at
a
a at
8,833
v
en = n =
=
=
an
an
an
5,864
v2
en = ( 0,947 ; 0,3199 ) cm
y
en
rC = rP + en
rP
rC
C
x
O
Fig. 1-27
Pg. 1-34
r = r ( )
radial:
er = (cos , sen )
(1.23)
transversal:
e = ( sen , cos )
(1.24)
er
r(t)
r (t ) = r er
(1.25)
Velocidad:
Eje polar
Fig. 1-28
d
d
v (t ) =
r (t ) =
(r er )
dt
dt
de
= r er + r r
dt
de d
= r er + r r
d dt
(1.26)
en (1.26):
v = r er + r e
o tambin:
v = vr + v
donde:
vr = r er
v = r e
(1.27)
(1.28)
v =
vr2 + v2 =
(r )2 + (r ) 2
(1.29)
Aceleracin:
Pg. 1-35
d
d
a (t ) =
v (t ) =
(r er + r e )
dt
dt
d
d
= r er + r er + r ( e ) + r ( e )
dt
dt
= r er + r
de d
d
er + r e + r e +
d
d dt
(1.30)
de
= ( cos , sen ) = er
d
a = r er + r e + r e + r e r 2 er
de (1.24):
en (1.30):
(1.31)
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
a = ar + a
o tambin:
donde:
ar = (r r 2 ) er
a = (2 r + r ) e
(1.32)
a =
ar2 + a2 =
(r r 2 ) 2 + (2 r + r ) 2
(1.33)
es la aceleracin angular.
er
r = r = 0
v = r er + r e
v = R e
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
a = R 2 er + R e
Fig. 1-29
Pg. 1-36
Ejemplo 1.19:
El bloque D se mueve con velocidad v0 (constante)
y mediante el pin P soldado a l arrastra al brazo
ranurado, el cual puede girar alrededor de O. Se
pide:
C
v0
r
b) Calcular la aceleracin de P.
Fig. 1-30
vr = v0 cos
v = v0 sen
(1)
v P = r er + r e
(2)
Como
en ( 4 )
h
como r =
sen
r = v0 cos
(3)
r = v0 sen
(4)
v0 sen 2
=
h
(5)
2 v0
sen cos
h
d
:
dt
de (5):
2 v02
= 2 sen 3 cos
h
(6)
aP = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
ar
(7)
Si observamos los trminos que contiene esta ltima expresin, observamos que solamente
nos falta evaluar r .
Derivando (3):
r = v0 sen
Pg. 1-37
v sen 2
r = v0 sen 0
de (5):
r =
v02 sen 3
h
(8)
h
sen
v0 sen 2
v sen 2
h 2 v02
+
a = 2 v0 cos 0
sen 3 cos
2
h
sen
ar = 0
a = 0
lo cual indica que el pin P no est acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve segn una trayectoria rectlilnea con
velocidad constante).
Ejemplo 1.20:
40 RPM
r
O
Fig. 1-32
Solucin:
a)
30
= 0
r = 10 7,5 cos
r = 7,5 sen
(1)
(2)
(3)
v = r er + r e
(4)
(5)
Pg. 1-38
= 30 , = 4,19 rad/s y = 0
en (1):
r = 3,5 cm
en (5):
r = 15,71 cm/s
(6)
v = 21,49 cm/s
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
derivando (5):
(7)
(8)
Reemplazando valores en (8): r = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2
Finalmente en (7):
(9)
a = (53,10) er + (131,65) e [cm/s2]
a = 141,96 cm/s2
con mdulo:
b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuacin polar de la
cardioide:
r = 10 7,5 cos
donde el ngulo es el ngulo formado por el eje (ahora mvil) de la cardioide y la barra.
Adems se cumplir para todo instante que:
= +
y en consecuencia:
= +
y tambin:
= +
De datos: =
30
= 0
30
Pg. 1-39
40 RPM
= 0
Como:
r = 10 7,5 cos
r
O
d / dt :
r = 7,5 sen
d / dt :
Entonces:
ar = r r 2
Fig. 1-33
30 RPM
a = 2 r + r
= 2 (7,5 cos ) + (10 7,5 cos )
Como =
Para = 30 :
a r = 287,45 cm/s2
= = 0
a = 230,35 cm/s2
ar2 + a2 = 368,36 cm/s2
Ejemplo 1.21:
C
B
P
10 cm
6,25 cm
a =
3
4
x
10 cm
Fig. 1-34
(1)
Pg. 1-40
y yC = 0,0625 x 2
(2)
d / dt :
y y C = 0,125 x x
(3)
d / dt :
y yC = 0,125 ( x 2 + x x)
(4)
(5)
d / dt :
x x + y y = 0
(6)
d / dt :
x 2 + x x + y 2 + y y = 0
(7)
yC = 10 cm
y C = 6 cms
yC = 2 cm/s2
R = 10 cm
v P = (18 , 24) cm/s
x = 18 cm/s
y = 24 cm/s
x = 334,5 cm/s2
y = 296 cm/s2
b)
er
sen = 3 / 5 y cos = 4 / 5
Tenemos:
!
r
24 cm/s
2
a P = (334,5 , 296) cm/s
vr = r = 18 (4 / 5) 24 (3 / 5) = 0
18 cm/s
(8)
v = r = 18 (3 / 5) 24 (4 / 5) = 30 (9)
y como
r = R = 10 cm
Fig. 1-35
= 3 rad/s
Notar que el resultado r = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.
296 cm/s2
Pg. 1-41
er
ar = r r 2 = 296 (3 / 5) 334,5 (4 / 5) = 90
334,5 cm/s2
como
r = R (constante)
de (11):
= 43,75 rad/s2
(11)
r = r = 0
Fig. 1-36
tan =
es decir:
y x x y
(sec 2 ) =
x2
y x x y
=
2
cos
x2
y
x
(12)
(13)
( 24) 8 (18) 6
5
=
(8) 2
4
2
= 3 rad/s
x 2 = ( y x x y ) cos 2
de (13):
d/dt:
(10)
(14)
= 43,75 rad/s2
v = r er + r e
reemplazando:
v e = r
de donde:
= 3 rad/s
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
reemplazando:
a e = 2 r + r
(pues r = 0)
= 43,75 rad/s2
Pg. 1-42
Ejemplo 1.22:
30 cm
22,5 y = x 2
x
Fig. 1-37
Solucin:
a)
De la ecuacin de la trayectoria:
22,5 y = x 2
(1)
d / dt :
22,5 y = 2 x x
(2)
d / dt :
22,5 y = 2 ( x 2 + x x)
(3)
(4)
d / dt :
x = 5 t 12,5
(5)
d / dt :
x = 5
(6)
de (4), para x = 15 cm
t=6s
de (1), para x = 15 cm
y = 10 cm
Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. As, las
componentes cartesianas de la velocidad sern:
de (5):
x = 17,5 cm/s
en (2):
y = 23,33 cm/s
v = (17,5 ; 23,33)
[cm/s]
x = 5 cm/s2
en (3):
y = 33,89 cm/s
a = (5 ; 33,89)
[cm/s2]
Pg. 1-43
y
En el instante en estudio:
15 3
=
20 4
A origen polar
sen = 3 / 5
cos = 4 / 5
4
3
er = ( sen , cos ) = ,
5
5
4 3
e = (cos , sen ) = ,
5 5
v = r er + r e
o tambin:
v = vr er + v e
22,5 y = x 2
e r
10 cm
tan =
30 cm
b)
15 cm
eje polar
Fig. 1-38
4
3
vr = v er = (17,5 ; 23,33) , = 8,164
5
5
de donde:
r = 8,164 cm/s
(7)
es decir:
4 3
v = v e = (17,5 ; 23,33) , = 28,0
5 5
r = 28,0 cm/s
= 1,12 rad/s
(8)
(9)
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
ar
es decir:
4
3
ar = a er = (5 ; 33,89) , = 24,112 cm/s2
5
5
2
r r = 24,112
(10)
es decir:
4 3
a = a e = (5 ; 33,89) , = 24,334 cm/s2
5 5
2 r + r = 24,334
(11)
r = 7,248 cm/s2
y de (11):
= 1,70 rad/s2
Nota:
Pg. 1-44
x
30 y
de donde:
x (30 y ) x ( y )
sec 2 () =
(30 y ) 2
= 1,12 rad/s
de (12):
d / dt :
(12)
derivando implcitamente:
= 1,70 rad/s2
eR
r
z
O
ez
Fig. 1-39
eR
r (t ) = R eR + z e z
(1.34)
R = R (t )
= (t )
z = z (t )
Ecuaciones paramtricas en
coordenadas cilndricas
Pg. 1-45
eR = e
e = eR
e = 0
z
Velocidad:
o tambin:
donde:
v =
r = R eR + R e + z e z + z e z
dt
v = R eR + R e + z e z
(1.35)
v = v R + v + v z
(1.36)
v R = R eR
v = R e
v z = z e z
o tambin:
donde:
v =
vr2 + v2 + v z2 =
( R ) 2 + ( R) 2 + ( z ) 2
(1.37)
d
e + R e + R e + R ( e + e ) + z e
a =
v = R
R
R
z
dt
e + R e + R e + R 2 e + z e
= R
R
R
z
R 2 ) e + (2 R + R ) e + z e
a = (R
R
z
(1.38)
a = a R + a + a z
(1.39)
R 2 ) e
aR = ( R
R
a =
a R2 + a2 + a z2 =
R 2 ) 2 + (2 R + R ) 2 + ( z) 2
(R
(1.40)
Pg. 1-46
z
Ejemplo 1.23:
Una partcula inicia su movimiento en el punto O
recorriendo el arco s sobre la placa segn la
funcin s = 10 t [s en cm y t en segundos] sobre
una ranura circular de radio 10 cm contenida en el
plano Q, el cual a su vez gira alrededor del eje z
con velocidad angular constante = 1 rad/s. Si
para t = 0, = 0 , se pide determinar la velocidad
y aceleracin de la partcula para t = 3 s.
P
s
O
m
10 c
C
x
Fig. 1-40
Solucin:
Tenemos de dato que = 1 rad/s (const.)
para t = 0 , = 0
adems:
s = 10
c=0
d / dt = 1
=t+c
=t
s
10 t
=
= t
10
10
Q
P
derivando:
z = 10 sen
derivando:
R = 10 10 cos t
R = 10 sen t
= 10 cos t
R
Fig. 1-41
z = 10 sen t
z = 10 cos t
z = 10 sen t
R = 10 10 cos
c
10
t = 3s
= 3 rad
Velocidad:
v = R eR + R e + z e z
= 1,41 eR + 19,89 e 9,89 e z
Aceleracin:
v =
v R2 + v2 + v z2
v = 22,25 cm/s
R 2 ) e + (2 R + R) e + z e
a = (R
R
z
= 29,78 eR + 2,82 e 1,41 e z
[cm/s]
a =
a R2 + a2 + a z2
[cm/s2]
a = 29,95 cm/s2
Pg. 1-47
1
= r r
2
1 r
= lim r
= lim
t 0 2
t 0
t
t
1
= r v
2
velocidad areolar
O
x
r + r
y
Fig. 1-42
(1.41)
1
=
x
2
x
j k
y
y
z
z
En particular este concepto ser til en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente captulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresin para este caso (z = 0):
1
=
x
2
x
j k
1
y 0 = ( x y x y ) k
2
y 0
En coordenadas polares:
r = r er
v = r er + r e
1
1
= r v = r 2 (er e )
2
2
1
= r 2 k
2
(1.42)
Pg. 1-48
rP
rA
y'
A
x'
y
O
x
Fig. 1-43
rp = rA + rP / A
d / dt :
vP = v A + vP / A
(1.43)
d / dt :
aP = a A + aP / A
(1.44)
Ejemplo 1.24:
vP / Alabe
30
y'
vO
x'
A
vP / Alabe = 1000 m / s
Fig. 1-44
Solucin:
Sistema mvil x y unido al labe y slo se traslada.
Sabemos que:
Es decir:
v P / Alabe = v P v Alabe
v Alabe = v P v P / Alabe
(1)
v Alabe = v0 (1, 0)
resolviendo:
Pg. 1-49
s A + sB = L
sA
aA
vA
sB
d / dt :
s A + sB = 0
es decir:
s A = sB
B
Fig. 1-45
aB
(constante)
(1)
(2)
vB
de la figura se ve que:
v B = sB
mientras que:
v A = s A
en (2):
v A = vB
sA = sB
de la figura se ve que:
a B = sB
mientras que:
a A = sA
en (3):
(3)
a A = aB
expresin que nos indica que los mdulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta informacin resultar de
singular importancia cuando estudiemos, en el captulo 5, la cintica de los sistemas de
partculas.
Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los mdulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirn siendo vlidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
Pg. 1-50
Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.
( s A h) + ( s B h) + r = L
r
sB
sA
B
A
aA vA
vB aB
s A + sB = L r + 2 h
es decir:
s A + s B = constante
(1)
derivando:
s A = sB
(2)
de la figura se ve que:
v A = s A
mientras que:
v B = sB
en (2):
v A = vB
Fig. 1-46
sA = sB
Derivando (2):
de la figura se ve que:
a A = sA
y adems:
a B = sB
en (3):
(3)
a A = aB
s A + sB + r = L
es decir:
s A + s B = L r (constante)
(constante)
sB
sA
s A + sB = 0
A
aA vA
vB aB
Fig. 1-47
Pg. 1-51
Ahora veremos el caso de dos partculas unidas por medio de una varilla rgida:
Para cualquier instante del movimiento se
cumplir que:
vB aB
B
s A2 + s B2 = L2
L
sB
aA
vA
s A s A + s B sB = 0
(1)
es decir:
s A v A + s B ( v B ) = 0
(2)
sA
d / dt :
s A sA + s A2 + s B sB + sB2 = 0
d / dt :
Fig. 1-48
s A a A + v A2 + s B ( a B ) + v B2 = 0
(3)
(4)
Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.
A continuacin examinaremos otro sistema con poleas. De manera anloga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relacin entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.
sB
h
h
B
sB
aA
vA
aB vB
aA
vA
aB v
B
sA
sA
Fig. 1-50
Fig. 1-49
( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
derivando:
2 s B + s A = L H h (constante)
(1)
2 sB = s A
(2)
de la figura se ve que:
v A = s A
mientras que:
v B = sB
en (2):
2 vB = v A
Pg. 1-52
2 sB = sA
de la figura se ve que:
a A = sA
y adems:
2 aB = a A
(3)
H + 2 (h s B ) + s A = L (constante)
2 s B + s A = L H 2 h (constante)
(4)
derivando:
2 sB = s A
(5)
y como:
v A = s A y v B = sB
entonces, en (5):
2 vB = v A
y luego
2 aB = a A
sP
s B/P
sA
aB
vB
B
sB
A
vA aA
Fig. 1-52
( s B s P ) + s P = L1
( sB sP ) + sP = 0
(1)
s P + s A = L2
sP + s A = 0
(2)
sB 2 sP = 0
(3)
(2)
Pg. 1-53
sB + 2 s A = 0
en (3):
(4)
y como:
v A = s A y v B = sB
en (4):
vB = 2 v A y aB = 2 a A
2 sB / P sB = 0
(5)
s P + s A = L2
sP + s A = 0
(6)
sB 2 sP = 0
(7)
sB + 2 s A = 0
de donde:
vB = 2 v A y aB = 2 a A
y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas
unidas por una varilla rgida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarn A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleracin del collarn
B en ese instante.
Solucin: Para el instante mostrado tenemos:
30
yB
60
x A = 100 cm
x A = 6 cm/s
xA = 0
y B = 100
xA
A
vA
Fig. 1-53
3 cm
Anlisis de velocidades
En todo instante:
x A2 + yB2 = (200) 2
derivando (1):
2 x A x A + 2 y B y B = 0
(1)
x A x A + y B y B = 0
(2)
y B = 2
v B = 3,46 cm/s
donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
Pg. 1-54
Anlisis de aceleraciones
Puesto que la expresin (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:
x A xA + x A2 + y B yB + y B2 = 0
Para el instante analizado:
yB = 0,277 cm/s 2
a B = 0,277 cm/s ()
Ejemplo 1.26:
4m
sA
A
4m
vA
C
Fig. 1-54
Solucin:
4m
sA
aA
sC
A
4m
vA
Tenemos que
v A = 2 m/s (constante!)
es decir:
s A = 2 m/s
y adems:
Fig. 1-55
(2)
En el instante analizado:
sA = 2 m
de (3):
sC = 3,53 m
en (1):
z 2 = (4) 2 + s A2
(1)
z + sC = 8
(2)
(8 sC ) 2 = 16 + s A2
(3)
Anlisis de velocidades:
derivando (3):
como s A = 2 (const.)
2 (8 sC ) ( sC ) = 2 s A s A
sC ( sC 8) = s A s A
(4)
sA = 0
sC (3,53 8) = 2 (2)
en (4):
Pg. 1-55
sC = 0,89 m/s
vC = 0,89 m/s
Anlisis de aceleraciones:
derivando (4):
sC ( sC 8) + sC2 = s A2 + s A sA
(5)
sC = 0,72 m/s2
aC = 0,72 m/s