Construccin de Robots a Bajo Costo

Motores y
Sensores en
Robtica
Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC,
Sensores analgicos, Sensores digitales.

Germn Lpez y Santiago Margni

http://www.fing.edu.uy/~pgconrob
pgconrob@fing.edu.uy

Tutores
Ing. Gonzalo Tejera.
Ing. Carlos Martinez.

Universidad de la Repblica Oriental del Uruguay

Facultad de Ingeniera
Proyecto de Grado 2003

Motores y Sensores en Robtica

Proyecto de Grado 2003

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Resumen
El presente informe brinda una introduccin a los temas motor de corriente continua, servo
motor o motor paso a paso, sensores analgicos y sensores digitales, componentes
relevantes a la hora de construir un robot mvil.
El documento integra el estado del arte del proyecto de grado: Construccin de Robots a
Bajo Costo.

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Tabla de Contenido
INTRODUCCIN A LOS MOTORES

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)

5
COMPONENTES DE UN MOTOR DC
5
EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC
7
CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD:
7
CONTROL MEDIANTE MICRORELS:
9
SERVO MOTOR
11
COMPONENTES DE UN SERVO MOTOR
11
TIPOS DE SERVO MOTOR
12
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P P BIPOLAR
13
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P P UNIPOLAR
13
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P P BIPOLARES
14
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P P UNIPOLAR
14
RECOMENDACIONES
17
TAMBIN SE INCLUYE EN EL APNDICE A.3 UN MTODO PRCTICO PARA DETERMINAR EL
CONSUMODE CORRIENTE DE LAS BOBINAS DE UN MOTOR DE PASO.
17
SERVO
17
COMPONENTES DE UN SERVO
17
MODO DE TRABAJO DE UN SERVO
18
CMO SE DEBE COMUNICAR EL NGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE
18
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO
19
SENSORES EN ROBTICA

20

INTRODUCCIN:
VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES:
CONVERSIN ANALGICA / DIGITAL:
SENSORES ANALGICOS MAS FRECUENTES
FOTORRESISTENCIA:
POTENCIMETROS:
SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL
SWITCH O LLAVES:
MICROSWITCH:
SENSORES INFRARROJOS OPTOACOPLADOS:
SENSOR DE EFECTO HALL

20
20
20
21
21
21
22
22
23
23
25

BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS

26

APNDICE A.1 GLOSARIO

27

APNDICE A.2 CABLEADO EN MOTORES P P

28

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IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P P UNIPOLARES

IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)
IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P P BIPOLARES

28
28
29

APNDICE A.3 CONSUMO DE MOTORES P - P

30

CONSUMO DE LOS MOTORES DE PASO

MTODO PRCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMO DE LAS BOBINAS

30
30

ndice de Figuras
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA

01:
02:
03:
04:
05:
06:
07:
08:
09:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:

FRENTE Y DORSO DE UN ROTOR..........................................................5

ESTATOR.....................................................................................6
CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD...................7
CONTROL MEDIANTE MICRORELS........................................................9
UN SERVO MOTOR........................................................................11
ROTOR......................................................................................11
ESTATOR DE 4 BOBINAS.................................................................12
MOTOR P -P BIPOLAR Y MOTOR P P UNIPOLAR...................................12
CONTROL DE UN MOTOR P P BIPOLAR A TRAVS DE PUENTES H-BRIDGE.....13
CONTROL DE UN MOTOR P P UNIPOLAR A TRAVS DE UN ULN2803..........13
UN SERVO DESMONTADO................................................................17
DURACIN DEL PULSO Y NGULO DEL EJE.............................................18
CIRCUITO DRIVER DEL SERVO..........................................................19
FOTORRESISTENCIA.......................................................................21
POTENCIMETRO..........................................................................22
SWITCH....................................................................................22
MICROSWITCH.............................................................................23
INFRARROJO OPTOACOPLADO REFLECTIVO.............................................24
INFRARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA.............................................24
SENSOR DE EFECTO HALL...............................................................25
MOTOR P-P CON 5 CABLES DE SALIDA................................................28
MOTOR P-P CON 6 CABLES DE SALIDA................................................28

ndice de Tablas
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA

01:
02:
03:
04:
05:
06:
07:
08:
09:

TABLA DE CONTROL CON H-BRIDGE......................................................8

TABLA DE CONTROL CON REL............................................................10
SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P P BIPOLARES............................14
SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P P UNIPOLARES............................14
SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE PARA MOTORES P P UNIPOLARES............15
SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P P UNIPOLARES............16
TABLA DE CONVERSOR A/D..............................................................20
IDENTIFICACIN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)..................29
TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO...............................30

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Introduccin a los motores

Bsicamente existen dos tipos de micromotores que se utilizan en robtica. Los motores de
corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores o motores paso a paso
(stepper motors). En la secciones siguientes se detallan los componentes que integran cada
uno de ellos, el uso tpico que se les da a la hora de construir robots y ejemplos del circuito
de control de los mismos.

Motor de corriente continua (DC)

Los micromotores DC (Direct Current) o tambin llamados CC (Corriente Continua) son muy
utilizados en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y potencias, pero todos se
basan en el mismo principio de funcionamiento.
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin
entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor
comenzar a girar en sentido opuesto.
A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden
ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la
mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite.

Componentes de un motor DC
El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:

Rotor
Estator

El Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.

Figura 01: Frente y dorso de un rotor.

Est formado por:

Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo,
devanado y al colector.

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Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo
magntico del devanado circule.
Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura.
Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con
el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de
conduccin conmutado.
Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material
conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante,
para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de
los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las
escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado
inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin
cepillos).

El Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser
usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.

Figura 02: Estator.

Est formado por:

Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como
soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del
imn permanente, para completar el circuito magntico.
Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se
encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un
campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que
interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor
como resultado de la interaccin de estos campos.
Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor
que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran
albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se
encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir
la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por
consiguiente, al bobinado del rotor.

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Ejemplos de circuitos Driver para un motor DC

Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad:
En la siguiente figura puede apreciarse un circuito basado en el uso de dos H-Bridge
BA6286 de Rohm para controlar dos motores DC.

Figura 03: Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad.

Este circuito posee dos resistencias variables (preset) denominadas RV1 y RV2, que se
utilizan para variar en forma independiente la velocidad de los motores izquierdo y derecho
respectivamente. VM es la tensin que alimenta los motores, el valor de VM depende de los
motores usados, en general debe ser un poco ms alta para compensar la cada de tensin
producida en el H-Bridge.

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Por otro lado al variar RV1 y RV2, se vara la tensin real que es aplicada a los motores, con
lo cual se regula su velocidad de giro.
La tensin de alimentacin VCC es una tensin TTL clsica de 5v, la cual podra ser usada
para el resto de la lgica de control que se agregase a este circuito.
El BA6286 soporta una carga mxima de 1A, por lo que se debe tener en consideracin al
momento de seleccionar los motores a usar.
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
R1: 10ohms
R2: 2K2
R3: 10ohms
R4: 2K2
RV1: 10K Lineal
RV2: 10K Lineal
Q1: BC548
Q2: BC548
IC1: BA6286
IC2: BA6286
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 4.5V a 6V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
vlidos (5V)

Forward 1
0
1
0
1

Estado de Entradas
Reverse 1
Forward 2
0
0
0
1
1
0
1
1

Reverse 2
0
0
1
1

Tabla 01: Tabla de control con H-Bridge.

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Accin de Motores
Izquierdo
Derecho
Libre
Libre
Adelante
Adelante
Atrs
Atrs
Frenado
Frenado

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Control mediante microrels:

En el siguiente circuito se puede apreciar otra alternativa de control para dos motores DC.

Figura 04: Control mediante microrels.

En este caso el sentido de giro es controlado por dos microrels del tipo doble inversor (RL2
y RL3). Y combinado a otro microrel simple (RL1), se obtiene el control total de los
motores. Los rels son accionados mediante un array de transistores Darlington (ULN2003),
el cual amplifica los pulsos de control generados por la etapa lgica, en este caso realizada
con compuertas OR (74HC32).
Este mtodo posee la ventaja de no producir cadas de tensin, por lo que VM en este caso
se puede usar dentro del rango de tensin soportada por los motores. VCC, al igual que en
el mtodo anterior, debe ser un valor TTL vlido (5v).
Es recomendable conseguir microrels cuyas bobinas se activen con 5v, de esta manera
pueden ser accionados directamente por VCC, evitando as trabajar con varias tensiones
distintas. Si los rels a usar son de 12v, entonces el pin 9 del ULN2003 deber ser
conectado a 12v, as como tambin el extremo libre de la bobina de los rels (en el circuito
anterior conectados a VCC).

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Cabe aclarar que este mtodo puede resultar ms econmico y hasta ms simple de
comprender, pero su desventaja radica en la imposibilidad de regular la velocidad (excepto
que se agregue un circuito adicional para este fin tipo PWM, Pulse Width Modulation). Por
otro lado al trabajar con elementos mecnicos (que es el caso de un rel) los riesgos de
fallas aumentan y la vida til del circuito disminuye.
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
IC1B: 74HC32
IC1C: 74HC32
IC1A: 74HC32
ULN2003
RL1: RELE 5V
RL2: RELE 5V
RL3: RELE 5V
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 1.5V a 3V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
vlidos (5V)

Forward 1
0
1
0
1

Estado de Entradas
Reverse 1
Forward 2
0
0
0
1
1
0
1
1

Reverse 2
0
0
1
1

Tabla 02: Tabla de control con rel.

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Accin de Motores
Izquierdo
Derecho
Libre
Libre
Adelante
Adelante
Atrs
Atrs
Atrs
Atrs

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Servo Motor
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y
200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado
en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula
corriente por ninguna de sus bobinas.

Figura 05: Un servo motor

Componentes de un servo motor

Bsicamente esos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.

Figura 06: Rotor.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o
excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

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Figura 07: Estator de 4 bobinas.

Tipos de servo motor

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 08). Requieren
del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 08). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.

Figura 08: Motor P -P Bipolar y Motor P P Unipolar

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Ejemplo de un circuito Driver para un Motor P P Bipolar

En figura 09 se puede apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de
un puente en H (H-Bridge), ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor. En
general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293.

Figura 09: Control de un Motor P P Bipolar a travs de puentes H-Bridge.

Ejemplo de un circuito Driver para un Motor P P Unipolar

En la figura 10 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a
paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un array de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa
A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Figura 10: Control de un Motor P P Unipolar a travs de un ULN2803.

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Secuencias para manejar Motores P P Bipolares

Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso
a paso del tipo Bipolar:
Paso

TERMINALES
B
C
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
+V

A
+V
+V
-V
-V

1
2
3
4

D
-V
+V
+V
-V

Tabla 03: Secuencia de control de Motores P P Bipolares.

Secuencias para manejar Motores P P Unipolar

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores. Todas las secuencias comienzan
nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de
giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada. Con esta secuencia el motor

avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se
obtiene un alto torque de paso y de retencin.
Paso

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 04: Secuencia Normal para Motores P P Unipolares.

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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que
al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
Paso

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Tabla 05: Secuencia del tipo wave drive para Motores P P Unipolares.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla 06 la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

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Paso

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 06: Secuencia del tipo medio paso para Motores P P Unipolares.

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Recomendaciones
Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tales deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia
de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la
mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la
velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Para conocer un mtodo en el cual se puede determinar la distribucin de los cables a los
bobinados y el cable comn en un motor paso a paso unipolar o bipolar sin contar con la
hoja de especificaciones del mismo, referirse al Apndice A.2 del presente documento.
Tambin se incluye en el Apndice A.3 un mtodo prctico para determinar el consumode
corriente de las bobinas de un motor de paso.

Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia.

Componentes de un servo
Los servos estn compuestos por un amplificador, el servo motor, pionera de reduccin y
un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto.

Figura 11: Un servo desmontado.

En la figura 11 puede apreciarse un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a
qu posicin debe ir) desmontado, con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos
tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
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Modo de trabajo de un servo

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectado al eje central del servo motor. En la figura 11 se puede observar
al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar
el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la
direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara
segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0
y 180 grados.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita
viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una
velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Cmo se debe comunicar el ngulo a cual el servo debe

posicionarse
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la
duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM
Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02
segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor.

Figura 12: Duracin del pulso y ngulo del eje

Como se observa en la figura 12, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos
reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
Por ejemplo para los servo Hitec:
0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
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Ejemplo de un circuito Driver del Servo

Figura 13: Circuito Driver del Servo.

Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los
fabricantes de ICs lo han hecho.
El circuito esquemtico lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National,
Motorola u otros, con los valores de resistor / capacitor calculados de las frmulas. La nica
diferencia es la presencia del potencimetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente
segn su posicin.
La seal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el
transistor. El transistor se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de
saturacin (esto significa APAGADO ENCENDIDO), as podra usar cualquier transistor
NPN para trabajar sin problemas (en este caso se usa un C1959Y).
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
R1: 220K
R2: 15K
R3: 10K
R4: 10K
P1: 10K
C1: 100nF
C2: 100nF
V1: 4~6V
Pilas o bateras 4 AA usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.
Cualquier transistor NPN de baja seal.

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Sensores en Robtica
Introduccin:
Una parte importante a la hora de construir un robot es la incorporacin de sensores. Los
sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los
microcontroladores.

Valores de salida de los sensores:

Los sensores ayudan a trasladar los atributos del mundo fsico en valores que la
controladora de un robot puede usar.
En general, la mayora de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:

Sensores analgicos
Sensores Digitales

Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango. Un Sensor analgico, como por ejemplo una Fotorresistencia (estos
componentes miden intensidad de luz), puede ser cableado en un circuito que pueda
interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con valores entre 0 y 5 volts.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Es decir, que el sensor
posee una salida que vara dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de
los sensores analgicos, esta seal vara de a pequeos pasos pre-establecidos.

Conversin Analgica / Digital:

Una parte importante a la hora de trabajar con seales analgicas es la posibilidad de
transformar las mismas en seales digitales mediante el uso de un conversor A/D (analgico
/ digital) y entregar su salida sobre un bus de 8 bits (1 Byte). Esto permitir al
microcontrolador poder tomar decisiones en base a la lectura obtenida. Cabe destacar que
en la actualidad existen microcontroladores que ya poseen este conversor integrado en si
mismos, lo que permite ahorrar espacio y simplificar el diseo.
En la siguiente tabla es posible apreciar un ejemplo de cmo se comportara un conversor
A/D.
Voltaje entre
(v)
0.0000
0.0195
0.0195
0.0391
0.0391
0.0586
0.0586
0.0781
0.0781
0.0977

Valor de Salida
(binario)
00000000
00000001
00000010
00000011
00000100

Valor de salida
(decimal)
0
1
2
3
4

Tabla 07: Tabla de conversor A/D.

Existe una gran variedad de conversores A/D. Los de 8 bits se usan comnmente con
microcontroladores, pero tambin existen de 10 bits, capaces de tomar hasta 1024
muestras. Y de 12 bits, capaces de tomar hasta 65356 muestras. A mayor cantidad de
muestras mayor ser la precisin obtenida, por lo que la eleccin del conversor A/D
adecuado depender de que tan exacta deber ser nuestra lectura del sensor.
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Sensores Analgicos mas frecuentes

Todos los circuitos que se presentan en esta seccin estn pensados para ser utilizados
junto con un conversor A/D.

Fotorresistencia:
Estos fotorresistores (tambin llamados LDR) poseen la capacidad de variar su valor acorde
a la cantidad de luz que incide sobre ellos.

Figura 14: Fotorresistencia.

Debido a que el valor resistivo del LDR decrece a medida que la luz aumenta, en
consecuencia la tensin en el punto medio disminuir tambin a medida que la luz aumente
y viceversa.
A modo de ejemplo supongamos que hay suficiente iluminacin para llevar el valor del LDR
a 2K. En este caso la tensin medida en el punto medio (considerando VCC=5v) sera:
V= P1*(VCC/(P1+R1))
Entonces V=2K*(5/(2K+10K))= 0.83v

Potencimetros:
Los potencimetros son muy tiles para medir movimientos y determinar la posicin de un
mecanismo determinado como por ejemplos el eje de una articulacin de un brazo
mecnico.

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Figura 15: Potencimetro.

Existen dos tipos de potencimetros: Lineares y Logartmicos (estos ltimos usados

normalmente en audio).
Los del tipo linear varan su valor en forma constante (linealmente), los del tipo logartmicos
poseen una curva de variacin del tipo logartmica, esto es decir que su valor aumenta
lentamente en los extremos y luego los valores cambian cada vez mas rpidamente.

Sensores Digitales de uso general

Switch o llaves:
Uno de los sensores mas bsicos son los switch (llaves o pulsadores).

Figura 16: Switch.

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Para evitar pulsos de rebote al accionar el switch se puede usar un capacitor de bajo valor
(0.1uF a 1uF) en paralelo con los bornes del switch.

Microswitch:
Un tipo de switch muy til en robtica es el microswitch como el que se puede apreciar en la
siguiente figura:

Figura 17: Microswitch.

Al presionar la lmina, el borne comn C pasa a conectarse con el borne activado A. Si la

lmina no est presionada, el borne C est unido con R (reposo). En la prctica el borne R
viene identificado como NC (normal closed) y el borne A viene identificado como NO (normal
open).
Este tipo de sensor se lo utiliza para la deteccin de obstculos en un pequeo robot.

Sensores infrarrojos optoacoplados:

Existen dos tipos de sensores infrarrojos: reflectivo y de ranura. En ambos casos estos se
basan en un conjunto formado por un fototransistor (transistor activado por luz) y un LED
infrarrojo.
Reflectivo:
Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la cual se encuentran tanto el LED como el
Fototransistor. Debido que no estn colocados en forma enfrentada, la nica forma posible
para que la luz generada por el LED active el Fototransistor es haciendo reflejar esta luz en
una superficie reflectiva. Teniendo en cuenta esto, estos sensores son muy tiles para
detectar por ejemplo una lnea negra sobre una superficie blanca o viceversa.

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Figura 18: Infrarrojo optoacoplado reflectivo.

Debido a que el fototransistor es afectado no solo por la luz del diodo sino por la luz
ambiental, se deben desarrollar circuitos de filtrado para evitar una falsa activacin debido a
la luz ambiente.
De Ranura:
En este tipo de sensor, ambos elementos (LED y Fototransistor) se encuentran alineados a
la misma altura enfrentados a travs de la ranura. El fototransistor se encontrar activado
siempre que no se introduzca ningn elemento que obture la ranura.
Un uso tpico de este tipo de sensor es para detectar la cantidad de vueltas que gira un
volante ranurado acoplado a un eje. Esto lo realiza al obturar y liberar el haz del luz entre el
LED y el Fototransistor.

Figura 19: Infrarrojo optoacoplado de ranura.

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Sensor de Efecto Hall

Se trata de un semiconductor que acta como detector de proximidad al enfrentarse al polo
sur de un imn. Utilizando el efecto may para proporcionar una conmutacin sin rebotes.

Figura 20: Sensor de efecto Hall.

La distancia a la que produce la conmutacin el campo magntico del imn es de alrededor

de 2mm (dependiendo del modelo usado).
Son muy usados en circuitos lgicos en donde se precisa conmutar sin que se produzcan
rebotes, o en donde se quiera evitar el contacto mecnico. Como por ejemplo es posible
realizar un circuito que mida las revoluciones a la que est girando una rueda.

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Bibliografa y Referencias
[TutMP-P]

Tutorial sobre Motores Paso a Paso

www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 08/05/2003

[ServoM]

El Servo Motor, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003

[MotorDC]

Motores de corriente continua (DC), www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado:

20/04/2003

[SensorAD]

Sensores en Robtica, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003

[ANG2000]

Jos M. Angulo Usategui, Susana Romero Yesa, Ignacio Angulo Martinez,

Microbtica, 1a. Edicin, Paraninfo 2000.

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(Stepper

motors),

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Apndice A.1 Glosario

DC o CC: Direct Current o Corriente Continua.
Fotorresistencia: Sensor que mide intensidad de luz. Ver Sensores Analgicos ms
frecuentes.
Motor paso a paso: Tambin conocido como servo motor. Su caracterstica principal es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Ver Servo
Motor.
Potenciometro: Resistencia variable. Ver Sensores Analgicos ms frecuentes.
Servo de posicin: Servo al que se le indica la posicin que debe tomar.

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Apndice A.2 Cableado en Motores P P

Identificando los cables en Motores P P Unipolares
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no se poseen
las hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que
se detallan a continuacin:

Figura 21: Motor P-P con 5 cables de salida.

Figura 22: Motor P-P con 6 cables de salida.

Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor
es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el
nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D)
Aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y
manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada
uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese

ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cul de los tres cables restantes provoca
un paso en sentido antihorario al ser conectado
tambin a masa. Ese ser el cable B.

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Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cul de los dos cables restantes provoca
un paso en sentido horario al ser conectado a
masa. Ese ser el cable D.
El ltimo cable debera ser el cable C. Para
comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo
que no debera generar movimiento alguno
debido a que es la bobina opuesta a la A.
Tabla 08: Identificacin de los cables de las bobinas (A, B, C y D).

Identificando los cables en Motores P P Bipolares

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir
resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a
que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente
probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido
de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas
bobinas y el H-Bridge.

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Apndice A.3 Consumo de Motores P - P

Consumo de los Motores de Paso
Cuando se presentan varios inconvenientes para obtener las hojas de datos de los motores
de paso es posible recurrir a un mtodo prctico, basado en la Ley de Ohmn [LIEC VI-DC],
para calcular la corriente que consume cada bobina de un motor.

Mtodo prctico para determinar el consumo de las bobinas

Colocando los motores a un voltaje de 10 V, es posible calcular, en forma aproximada, el
consumo de sus bobinas de la siguiente forma:
1. Se identifica el pin comn del stepper P3
2. Se mide la resistencia de la bobina con un tester entre el pin P x y el pin comn Pc
Re
3. Se coloca una resistencia de 1 entre la bobina Px y los 0 V.
4. Se energiza el pin comn Pc a 10 V.
5. Se mide el voltaje con el tester colocando el testigo negativo en el extremo de la
resistencia a 0 V y el positivo en el otro extremo de la resistencia.
6. Segn la ley de Ohm:
V=RxII=V/R
[LIEC VI-DC]
Midiendo el voltaje
Ve
Y conociendo la resistencia R = 1
Se calcula directamente I
Resistencia
Voltaje
de la bobina obtenido (Ve)
Re ()
11
0.87
18.2
0.52
39
0.09
40
0.25
58
0.072
122
0.08

Consumo
(mA)
870
520
90
250
72
80

Tabla 09: Tabla de consumo de distintos motores de paso.

7. Una vez calculado el consumo de una de las bobinas del motor, se determina el
consumo total del mismo, multiplicando dicho valor por la cantidad de bobinas
activadas simultneamente.

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