Geometra y Cinemtica

Control y Programacin
de Robots

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica directa

Cinemtica Inversa

Matriz Jacobiana

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un
sistema de referencia
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo
Relaciones: localizacin del extremo del robot-valores articulares
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el
robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica de un Robot Manipulador

Resolucin del problema cinemtico directo con matrices de
transformacin homogneas

Modelo directo
qn
p(x,y,z,,,)
q2

q1

qn-1

Clculo de la posicin y orientacin de

cualquier punto del robot (Elemento
Terminal) en funcin las variables
articulares
Procedimiento sistemtico de
Denavit-Hartemberg
6

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1
+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal
comn entre los ejes i e i+1

+1
+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi

Zi

+1
+1

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi

Zi

Xi

+1
+1

Xi
10

Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrgiro

Zi

Zi

Yi
Xi

Yi
+1
+1

Xi
11

Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
12

Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posicin del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
13

Interpretacin Parmetros D-H

i: Es el ngulo de xi-1 a xi medida
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).
di: Es la distancia de xi-1 a xi medida
a lo largo de zi
ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida
a lo largo de xi
i: Es el ngulo de zi a zi+1 medida
sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).

14

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )

0
0
0 1 0 0 ai 1 ci si
1
0 c
0 1 0 0 s c

0
s

1
i

1
i
i 1

i
Ai =
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0
0

0
0
0
1
0
0
0
1
0

0
si
ai1
0
ci
c s c c s

d
s

1
i
i

1
i
i

1
i
i

=
si1si si 1ci ci1
di ci 1

0
0
0
1

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0
1 0 0
=
0 1 di

0 0 1

15

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )

0
0
0 1 0 0 ai 1 ci si
1
0 c
0 1 0 0 s c

0
s

1
i

1
i
i 1

i
Ai =
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0
0

0
0
0
1
0
0
0
1
0

0
si
ai1
0
ci
c s c c s

d
s

1
i
i

1
i
i

1
i
i

=
si1si si 1ci ci1
di ci 1

0
0
0
1

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0
1 0 0
=
0 1 di

0 0 1

16

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )

0
0
0 1 0 0 ai 1 ci si
1
0 c
0 1 0 0 s c

0
s

1
i

1
i
i 1

i
Ai =
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0
0

0
0
0
1
0
0
0
1
0

0
si
ai1
0
ci
c s c c s

d
s

1
i
i

1
i
i

1
i
i

=
si1si si 1ci ci1
di ci 1

0
0
0
1

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0
1 0 0
=
0 1 di

0 0 1

17

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )

0
0
0 1 0 0 ai 1 ci si
1
0 c
0 1 0 0 s c

0
s

1
i

1
i
i 1

i
Ai =
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0
0

0
0
0
1
0
0
0
1
0

0
si
ai1
0
ci
c s c c s

d
s

1
i
i

1
i
i

1
i
i

=
si1si si 1ci ci1
di ci 1

0
0
0
1

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0
1 0 0
=
0 1 di

0 0 1

18

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )

0
0
0 1 0 0 ai 1 ci si
1
0 c
0 1 0 0 s c

0
s

1
i

1
i
i 1

i
Ai =
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0
0

0
0
0
1
0
0
0
1
0

0
si
ai1
0
ci
c s c c s

d
s

1
i
i

1
i
i

1
i
i

=
si1si si 1ci ci1
di ci 1

0
0
0
1

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0
1 0 0
=
0 1 di

0 0 1

19

Cinemtica de un Robot Planar 2GDL

Ejemplo:

X3

Z2

Z0 Z1
Y0 Y1

i
1
2
3

Z3

Y2
Y3

X0 X1

X2

a1

a2

i-1 ai-1 di
0
0
0
0
a1
0
-90 a2
0

i
1
2
2

d3

20

Cinemtica de un Robot Manipulador

Ejemplo:
Robot Industrial RM-10

21

Cinemtica de un Robot Manipulador

22

Cinemtica de un Robot Manipulador

23

Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para
problema cinemtico directo

24

Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para
problema cinemtico directo

25

Cinemtica Inversa

26

Cinemtica Inversa: Posibles Soluciones

27

Cinemtica Inversa: Mtodos

28

Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos
geomtricos

29

Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos
geomtricos (Mltiples soluciones)

30

Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices

Homogneas
Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas

z3

Y3

x3
z1
z0

z2

Y1
Y2

x1
Y0

x0

i-1

ai-1

l1

q1

-90

q2

q3

cq1 sq1
x2 0 sq1 cq1
A1 =
0
0

0
0

di

0 0
cq2 sq2
0
0 0 1
0
A =
1 l1 2 sq2 cq2

0
0 1
0

1
0
2
A3 =
0

0
1
0
0

0
0
0

0 0 0
1 0 0
0 1 q3

0 0 1

31

Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices

Homogneas
Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas
Cq1 Sq1
Sq Cq
1
1

0
0

0
0

cq2 sq2
0
0

sq2 cq2

0
0

Cq1 p x + Sq1 p y = 0 q1 = arctan(

q2 = arctan

py
px

0 0 1
1 0 0
0 0 0

0 1 0

0
0 0
1 l1

0 1
0

0 0 0 cq2 sq2
1 0 0 0
0
=
0 1 q3 sq2 cq2

0 0 1 0
0

0 0
1 q3
0 0

0 1

)
p x2 + p y2

l1 pz

q3 = Cq2 ( p x 1) Sq2 p x2 + p y2

32

Cinemtica Inversa: Mtodo de

reduccin polinmica
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por
mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten forma
polinmica, ms fciles en principio de resolver.

u = tan

2
Algunas
2
u
1

transformaciones cos =
usuales
1+ u2
2u
sin =
2
1+ u

a cos + b sin = c
solution)
a (1 u 2 ) + 2bu = c(1 + u 2 )
(a + c)u 2 2bu + (c a) = 0
b b2 a2 c2
u=
a+c
2
2
2

1 b b a c
= 2 tan

a+c

33

Cinemtica Inversa: Desacoplamiento

cinemtico
Es tpico en robots de 6 GDL

Se puede resolver de forma explcita

los 3GDL que definen la orientacin de
la garra.

34

Cinemtica Inversa: Desacoplamiento

cinemtico
Es tpico en robots de 6 GDL

Ejes 4,5,6 se intersectan en un

punto Existe solucin analtica
por mtodos algebraicos (Mtodo
de Pieper).
35

Cinemtica Inversa: Consideraciones

computacionales
Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema
cinemtico a gran velocidad (30 veces/seg o ms).
Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen) a las
iterativas.
Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look-up tables)
El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de
calcular una nica solucin.

36

Especificaciones del usuario y localizaciones

estndar
{W}
{B}
{T}

{S}

{G}

{S} Marco de referencia de la celda

de trabajo
{B} Marco de referencia base del
robot
{T} Marco de referencia de la
herramienta
{G} Marco de referencia objetivo
(Objeto a manipular)
{W} Marco de referencia del extremo
terminal del robot (Sin herramienta)

Objetivo: Planear secuencia de movimientos

articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las
restricciones del problema

37

Velocidades Lineales y Rotacionales

Transformacin de velocidades lineales

VP = VpORG + R VP + B R P

A
B

A
B

B
C

{C}
{B}

Transformacin de velocidades
ZA

angulares
A

{A}

C = B + R C
A

A
B

BP A
B
AP

ZB

AP
ORG

xA

xB
YB

YA

38

Matriz Jacobiana

39

Matriz Jacobiana
Relaciones Diferenciales

40

Matriz Jacobiana
En Robtica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades
articulares (i) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (xi)

41

Matriz Jacobiana en el dominio de las

fuerzas
Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entre los pares
articulares que se ejercen sobre el robot (i) y las fuerzas/momentos ejercidas
por el efector final (Fi)

Principio de los trabajos

virtuales

F T X = T
42

Matriz Jacobiana en el dominio de las

fuerzas

Definicin de Jacobiano

X = J

F J =
T

=J F
T

La Expresin anterior se puede

expandir como

43

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Calcular las relaciones que

describen las siguientes
igualdades

44

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL
Parametros
del efector
final

Cinemtica Directa

45

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

d
dt

46

Matriz Jacobiana
En forma matricial tenemos

47

Matriz Jacobiana
Jacobiana de un robot SCARA

48

Matriz Jacobiana Inversa

49

Matriz Jacobiana Inversa:

Configuraciones Singulares

50