Pere Prat

Ecuaciones Constitutivas

ELASTICIDAD y
PLASTICIDAD

Pere Prat

Ecuaciones Constitutivas

ELASTICIDAD y
PLASTICIDAD
BARCELONA, NOVEMBRE 2006

ndice
1

INTRODUCCIN ........................................................................................................................................ 1

ELASTICIDAD............................................................................................................................................. 3
2.1
TENSIONES Y DEFORMACIONES ................................................................................................................ 3
2.2
ELASTICIDAD, HIPERELASTICIDAD, HIPOELASTICIDAD ............................................................................. 5
2.2.1
Materiales elsticos de Cauchy....................................................................................................... 5
2.2.2
Materiales hiperelsticos ................................................................................................................ 5
2.2.3
Materiales hipoelsticos ................................................................................................................. 6
2.2.4
Ejemplo ........................................................................................................................................... 6
2.3
RELACIN ELSTICA LINEAL GENERAL .................................................................................................... 7
2.3.1
Material elstico lineal istropo (clsico) ...................................................................................... 7
2.3.2
Relaciones alternativas:................................................................................................................ 10
2.3.3
Propiedades de la ley istropa...................................................................................................... 11
2.3.4
Limitaciones a los parmetros de la ley........................................................................................ 12
2.4
FORMA MATRICIAL DE LAS RELACIONES TENSINDEFORMACIN ........................................................ 13
2.4.1
Caso general ................................................................................................................................. 14
2.4.2
Tensin plana ................................................................................................................................ 14
2.4.3
Deformacin plana........................................................................................................................ 15
2.4.4
Axisimetra .................................................................................................................................... 15
2.4.5
Material transversalmente anistropo .......................................................................................... 16
2.5
RELACIONES ENTRE LAS CONSTANTES ELSTICAS ................................................................................. 18
2.6
ELASTICIDAD NO LINEAL ....................................................................................................................... 19
2.6.1
Introduccin y conceptos bsicos.................................................................................................. 19
2.6.2
Formulacin de leyes elsticas no lineales ................................................................................... 22
2.7
RELACIONES INCREMENTALES EN ELASTICIDAD .................................................................................... 28
2.7.1
Por diferenciacin de relaciones del tipo = f()........................................................................ 28
2.7.2
Por modificacin de la formulacin lineal istropa ..................................................................... 29
2.7.3
Por formulacin hipoelstica general........................................................................................... 30

PLASTICIDAD ........................................................................................................................................... 31
3.1
INTRODUCCIN ...................................................................................................................................... 31
3.2
FUNDAMENTOS BSICOS DE LA TEORA DE LA PLASTICIDAD .................................................................. 33
3.2.1
Hiptesis de aditividad.................................................................................................................. 33
3.2.2
Superficie de fluencia .................................................................................................................... 34
3.2.3
Ley de fluencia .............................................................................................................................. 35
3.2.4
Ley de endurecimiento .................................................................................................................. 36
3.3
ECUACIN GENERAL DE LA PLASTICIDAD .............................................................................................. 36
3.3.1
Clculo del incremento de deformacin plstica .......................................................................... 37
3.3.2
Ejemplo: Bloque rgido a friccin................................................................................................. 37
3.3.3
Generalizacin a plasticidad con N superficies de fluencia ......................................................... 40
3.4
MODELOS DE PLASTICIDAD PERFECTA ................................................................................................... 40
3.4.1
Modelo de von Mises..................................................................................................................... 43
3.4.2
Modelo de Tresca.......................................................................................................................... 45
3.4.3
Modelo de Drucker-Prager ........................................................................................................... 47
3.4.4
Modelo de Mohr-Coulomb ............................................................................................................ 48
3.5
MODELOS DE PLASTICIDAD ENDURECIBLE ............................................................................................. 51
3.5.1
Rigidizacin istropa .................................................................................................................... 51
3.5.2
Rigidizacin cinemtica ................................................................................................................ 53
3.6
DEFINICIN DE DRUCKER DE MATERIAL ESTABLE ................................................................................. 54
3.7
FORMULACIN DE LA PLASTICIDAD PARA ELEMENTOS FINITOS ............................................................. 57
3.7.1
Clculo de la matriz de rigidez elastoplstica .............................................................................. 57
3.7.2
Condicin para que la matriz de rigidez sea simtrica................................................................. 59

1 Introduccin

Los fundamentos bsicos de la Mecnica del Medio Continuo requieren considerar una
descripcin matemtica de la tensin y la deformacin, as como de la velocidad de
deformacin, que experimenta el medio y establecer una serie de condiciones que deben
cumplir. As, por ejemplo, tenemos las ecuaciones de equilibrio para las tensiones y las
ecuaciones de compatibilidad para las deformaciones. Sin embargo, estas ecuaciones no son
suficientes para resolver problemas tensindeformacin. Para ello es necesario considerar
tambin unas ecuaciones que caractericen cada tipo de material y su reaccin a las cargas
aplicadas. Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones constitutivas, puesto que describen
el comportamiento macroscpico que resulta de la constitucin interna del material.
Los materiales, especialmente en estado slido, se comportan de maneras muy complejas si
consideramos todo el rango posible de temperaturas y deformaciones. Por ello no es factible
escribir una ecuacin, o conjunto de ecuaciones, que describa de forma precisa el
comportamiento del material en todo el rango de comportamientos posibles. En su lugar, se
formulan por separado distintas ecuaciones que describen distintos tipos ideales de respuesta
del material. Cada una de ellas es una frmula matemtica diseada para que aproxime el
comportamiento fsico observado del material real para un cierto rango restringido.
En los captulos siguientes se presentan de forma simplificada las ecuaciones constitutivas
para materiales ideales tales como el slido lineal elstico (en el sentido de Hooke) en el
Captulo 2 y el slido de comportamiento plstico en el Captulo 3. Estas ecuaciones
constitutivas clsicas fueron introducidas en su momento por separado, para resolver
necesidades especficas y, por lo tanto, se hicieron lo ms simples posible, simplificando
muchas situaciones fsicas reales.
En la actualidad la teora moderna de las ecuaciones constitutivas para medios continuos
empieza con ecuaciones constitutivas generalistas, para determinar a continuacin los lmites
impuestos sobre la forma de estas ecuaciones por ciertos principios bsicos. Las ecuaciones
se especializan los ms tarde posible y tan poco como sea posible. Este enfoque tiene la
ventaja de no ignorar les fenmenos de acoplamiento entre distintos tipos de comportamiento
(p.e., trmico y mecnico) y proporciona resultados generales que se pueden aplicar a muchos
casos y materiales especficos. Obviamente un tratamiento de este tipo cae fuera de las
posibilidades de este curso.
En el Captulo 2 de estas notas se presenta la teora clsica de la elasticidad lineal. Un
material se denomina idealmente elstico cuando un cuerpo formado por este material
recupera su forma original de manera total una vez las fuerzas causantes de la deformacin
han sido retiradas, y cuando (para una cierta temperatura) existe una relacin biunvoca entre
los estados de tensin y de deformacin.

En el Captulo 3 se presenta la teora clsica de la plasticidad. Esta teora se desarroll

inicialmente para metales, pero en la actualidad sirve de marco de referencia para el desarrollo
de ecuaciones constitutivas para diversos materiales de uso corriente en ingeniera. Para el
anlisis de los campos de tensin y de deformacin en un medio continuo, la teora de la
plasticidad requiere establecer una condicin de fluencia bajo un estado de tensiones
combinado que permita establecer qu combinaciones de tensiones permiten un
comportamiento inelstico, con deformaciones al menos parcialmente no recuperables. La
teora debe tambin especificar cmo se comporta el material una vez alcanzada esta
condicin de fluencia de manera que se pueda conocer cmo estn relacionadas las
deformaciones plsticas (i.e., no recuperables) con las componentes de la tensin, y cmo
evoluciona la condicin de fluencia con las deformaciones plsticas acumuladas. En este
Captulo 3 se discutirn estas cuestiones de forma amplia, utilizando la teora del potencial
plstico, y se presentarn varias de las condiciones de fluencia clsicas.

Referencias
Malvern, L. E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. PrenticeHall, Inc.
Oliver, X. y Agelet, C. (2000). Mecnica de Medios Continuos para Ingenieros. Edicions
UPC

2 Elasticidad

2.1

Tensiones y deformaciones

Dados los tensores de tensiones ij y de pequeas deformaciones

ij =

1
(ui, j + u j ,i )
2

(2.1)

donde el vector u indica los desplazamientos, las condiciones que deben cumplir los campos
de tensiones y deformaciones son los siguientes:

Equilibrio

ij , j + bi = 0

(2.2)

Compatibilidad

ij ,kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0

(2.3)

Condiciones de contorno

ij n j = ji n j = Ti

(2.4)

Material

ij = Eijkl kl

(2.5)

donde b es un vector de fuerzas msicas, T el vector de tensiones en el contorno, n el vector

normal al contorno.
Las condiciones de compatibilidad (2.3) indican que el cuerpo debe permanecer continuo
durante la deformacin (es decir, no puede haber fisuras ni solapamientos). Por este motivo
no se pueden dar, de forma arbitraria, 6 componentes de deformacin que sean funcin de las
tres componentes del vector de desplazamientos u. El tensor de deformaciones debe cumplir
por este motivo las condiciones adicionales de integrabilidad (2.3). Un conjunto de
desplazamientos {ui} y deformaciones {ij} que cumpla las condiciones anteriores es un
conjunto cinemticamente admisible. Si {ui} es dado, entonces las ecuaciones (2.1) permiten
obtener deformaciones compatibles (una deformacin continua es posible con un nmero
infinito de campos de desplazamientos).
Si se trabaja con desplazamientos {ui} como variables a determinar (usual en el mtodo de los
elementos finitos), no es necesario usar las ecuaciones de compatibilidad (2.3). En este caso
el nmero de incgnitas a determinar son 9 (seis componentes del tensor de tensiones y tres
componentes del vector de desplazamientos.
A las tres ecuaciones de equilibrio (2.2) disponibles para resolver el problema tensin
deformacin, es necesario aadir otras seis: son las ecuaciones que rigen el comportamiento
del material (2.5), las ecuaciones constitutivas o leyes de comportamiento del material.
Son las ecuaciones que expresan la relacin entre las tensiones aplicadas sobre un cierto
cuerpo y las deformaciones que las mismas provocan. El tensor de cuarto orden E es el tensor
de rigidez.

Elasticidad

Dentro del marco de la mecnica del medio continuo, es habitual trabajar en trminos de los
invariantes de tensin y deformacin, en lugar de hacerlo directamente en trminos de las
componentes de los tensores de tensiones y deformaciones. Como recordatorio y con el fin de
unificar la nomenclatura, se incluyen en este apartado las definiciones de los invariantes del
tensor de tensiones y del tensor de deformaciones que se utilizarn ms adelante.

Invariantes del tensor de tensiones ( )

I1 = kk = x + y + z = 1 + 2 + 3

1
( ij ij kk2 ) = ( x y + x z + y z ) + xy2 + xz2 + yz2
2
= ( 1 2 + 1 3 + 2 3 )

I2 =

(2.6)

I 3 = det = x y z + 2 xy xz yz x yz2 y xz2 z xy2 = 1 2 3

Invariantes del tensor desviador de tensiones ( s = m I )

J1 = 0
1
sij sij = ( s x s y + s x s z + s y s z ) + xy2 + xz2 + yz2
2
1
= ( s x2 + s y2 + s z2 ) + xy2 + xz2 + yz2
2
1
= ( x y ) 2 + ( x z ) 2 + ( y z ) 2 + xy2 + xz2 + yz2
6
J 3 = det s
J2 =

(2.7)

Invariantes del tensor de deformaciones ( )

I1 = kk
1
( ij ij kk2 )
2

I 3 = det
I 2 =

(2.8)

1
3

Invariantes del tensor desviador de deformaciones ( e = vol I )

J1 = 0
1
eij eij
2
J 3 = det e
J 2 =

(2.9)

Elasticidad

2.2

Elasticidad, hiperelasticidad, hipoelasticidad

La ley constitutiva elstica tiene muchas deficiencias como se ver: no predice deformaciones
permanentes (no recuperables), no predice rotura, las componentes volumtrica y desviadora
estn desacopladas (es decir, no hay dilatancia), etc. Entonces nos podemos preguntar,
porqu elasticidad? Las razones, entre otras, son:

Muchos problemas son elsticos si estamos suficientemente alejados de rotura por

coeficiente de seguridad.
La elasticidad forma parte de formulaciones ms avanzadas (por ejemplo: elasto
plasticidad)

La formulacin de leyes constitutivas en el marco de la teora de la elasticidad supone que el

comportamiento del material es independiente del tiempo y de la temperatura.
2.2.1 Materiales elsticos de Cauchy

La relacin ms simple elstica entre tensin y deformacin es del tipo

ij = Fij ( kl )

(2.10)

donde Fij representa una funcin tensorial de las deformaciones, sin ninguna restriccin. Esta
formulacin implica lo siguiente:
Reversibilidad (no hay deformaciones permanentes)
Independencia entre tensiones y trayectoria de deformaciones (slo dependen de
valores instantneos)
Se puede generar energa en ciclos de carga y descarga
Se pueden violar leyes termodinmicas (ver ejemplo a continuacin)
2.2.2 Materiales hiperelsticos

En esta formulacin se supone que existe una funcin escalar de las deformaciones W ( ij ) ,
que es un potencial (energa de deformacin), tal que

ij =

W
ij

(2.11)

Con esta definicin, se evitan los problemas de generacin de energa en ciclos cerrados de
deformacin.

Elasticidad

2.2.3 Materiales hipoelsticos

La formulacin es de tipo incremental, donde las tensiones dependen del estado actual
(instantneo) y del camino de deformaciones (o tensiones) seguido.

ij = Fij ( kl , mn )

(2.12)

2.2.4 Ejemplo

En este ejemplo se ver el caso de un material elstico lineal de Cauchy que viola los
principios de la Termodinmica.
Para este ejemplo se trabajar en dos dimensiones (problema plano). Se propone la siguiente
relacin constitutiva:

1 = a111 + a12 2
2 = a211 + a22 2

(2.13)

Calculemos W = ij d ij para las trayectorias ABC y ADC de la Figura 2-1.

A

2
D(0, 2 )

C( 1 , 2 )

Figura 2-1.

B( 1 ,0)
*

A(0,0)

Trayectoria ABC:
WABC

= ( 1d 1 + 2 d 2 ) + ( 1d 1 + 2 d 2 )
=

( 1* ,0)

(a111 +a12 2 )d 1 +

(a211 +a22 2 )d 2

(1* ,0)

(0,0)

= a11

(1* , 2* )

(1* ) 2
( * ) 2
+ a211* 2* + a22 2
2
2

Anlogamente para la trayectoria ADC:

WADC = a11

(1* ) 2
( * ) 2
+ a121* 2* + a22 2
2
2

Elasticidad

Observamos que los valores del trabajo no coinciden, y que por tanto, en el ciclo cerrado
ABCDA, se genera una energa
W ABCDA = (a21 a12 ) 1* 2* 0

(2.14)

que puede ser positiva o negativa dependiendo de los valores de a21 y a12. Slo ser nula si
a21 = a12 es decir, si la matriz de coeficientes elsticos es simtrica. Esta propiedad se puede
generalizar a relaciones en tres dimensiones y con todas la componentes de los tensores de
tensiones y deformaciones: la condicin para que un material sea hiperelstico es que la
matriz de coeficientes elsticos sea simtrica.
2.3

Relacin elstica lineal general

La ley constitutiva elstica ms general tiene la siguiente forma

ij = Eijkl kl

(2.15)

Por simetra de los tensores de tensiones y deformaciones ( ij = ji , ij = ji ), slo hay seis

trminos independientes ij y en ij . Por lo tanto, el tensor de rigidez elstico E puede tener
como mximo 36 constantes independientes (dado que Eijkl = E jikl = Eijlk = E jilk ), en el caso
ms general (material elstico de Cauchy)

Para un material hiperelstico, la matriz de rigidez debe ser simtrica ( Eijkl = Eklij ) y

por lo tanto slo puede tener 21 constantes independientes.

Si existe un plano de simetra, 13 constantes independientes
Si existen tres planos de simetra (ortotropa), 9 constantes independientes
Si existe un eje de simetra (anisotropa transversal), 5 constantes independientes
Si existen tres ejes de simetra (isotropa), 2 constantes independientes

2.3.1 Material elstico lineal istropo (clsico)

La expresin ms general para un material elstico lineal istropo es la conocida ley de

Hooke, que se escribe como

ij = kk ij + 2 ij

(2.16)

donde las constantes elsticas y son los coeficientes de Lam, y ij es el tensor identidad
(delta de Kroenecker).
Para obtener la expresin inversa (deformaciones en funcin de las tensiones), primero
contraemos ndices en la ecuacin (2.16):

kk = kk 3 + 2 kk = (3 + 2 ) kk kk =

kk
(3 + 2 )

Elasticidad

Substituyendo en la ecuacin (2.16),

ij =

kk
ij + 2 ij
(3 + 2 )

y despejando el tensor de deformaciones

ij =

ij

kk ij

2 2 (3 + 2 )

(2.17)

Veamos a continuacin algunos casos particulares de los que se deducen relaciones entre
diversos parmetros comnmente utilizados:
2.3.1.1 Condiciones de compresin / traccin simple

11 , 11
En estas condiciones, la nica componente no nula del tensor de tensiones es 11 . Se definen
el mdulo de Young (E), y el coeficiente de Poisson () de la siguiente manera:
E=

11
,
11

22
11

(2.18)

Para buscar la relacin existente entre las constantes elsticas E y con las constantes de
Lam, aplicamos la ecuacin general (2.17) al caso unidimensional:

11

( + ) 11

( 11 + 22 ) 11 =
2 2 (3 + 2 )
(3 + 2 )

11
22 = 22
( 11 + 22 ) 22 =
2 2 (3 + 2 )
2 (3 + 2 )

11 =

(dado que 22 = 0 y que 11 = 22 = 1 )

Por tanto,
E=

(3 + 2 )
,
+

2( + )

(2.19)

Elasticidad

2.3.1.2 Condiciones de compresin hidrosttica

p

En estas condiciones, 11 = 22 = 33 = p , y por tanto,

kk = 3 p . Definimos mdulo volumtrico (bulk modulus)
como
p

K=

Aplicando la ecuacin (2.17), kk =

(2.20)

kk

3p
. Por tanto,
3 + 2

K=

3 + 2
3

(2.21)

2.3.1.3 Condiciones de corte simple

= 12

En estas condiciones, la nica componente no nula del tensor de tensiones es, por ejemplo,
12 (tomemos un caso plano, 2-D).
Definimos el mdulo de corte G como

G=

12
12

(2.22)

donde 12 = 21 = 12 + 21 = 212 . Aplicando (2.17), 12 = 2 12 = 12 lo cual implica

G=

(2.23)

Elasticidad

2.3.1.4 Condiciones edomtricas

Las condiciones edomtricas o de confinamiento lateral (extensin o compresin) son

condiciones de deformacin uniaxial (es decir, con una nica componente no nula del tensor
de deformaciones: 22 = 33 = 0, 11 0 )
En estas condiciones, definimos el mdulo confinado (o mdulo edomtrico) M como:

M=

11
11

con 22 = 33 = 0

(2.24)

Aplicando (2.16), 11 = 11 + 2 11 , con lo cual

M = + 2

(2.25)

2.3.2 Relaciones alternativas:

En trminos de E y

E
E
ij +
kk ij
1 +
(1 + )(1 2 )
1 +

ij =
ij kk ij
E
E

ij =

(2.26)
(2.27)

Las ecuaciones (2.27) se pueden escribir de forma cmoda mediante las conocidas
relaciones

1
x ( y + z )
E
1
y = y ( x + z )
E
1
z = z ( x + y )
E

x =

xy =
xz =
yz =

xy
G

xz
G

yz
G

10

(2.28)

Elasticidad

En trminos de G, K y

ij = 2G ij +
ij =

3K
kk ij
(1 + )

1
ij
kk ij
2G
3K (1 2 )

(2.29)
(2.30)

2.3.3 Propiedades de la ley istropa

Como recordatorio de conceptos bsicos de la mecnica del medio continuo, se incluye aqu
la definicin de componentes esfrica y desviadora de un tensor. Dado un tensor T
definimos

3
1
Componente esfrica (media): Tm = Tkk , donde Tkk = Tkk es la traza del tensor T.
3
1
Componente desviadora: Tij = Tij Tm ij

Propiedad 1
Los ejes principales de tensin y deformacin coinciden
Demostracin: supongamos que hacemos coincidir los ejes principales de deformacin
con {x,y,z}, es decir, ij = 0 si i j :

11 = 1 = x ; 22 = 2 = y ; 33 = 3 = z
vol = 1 + 2 + 3
Comprobemos:

11 = vol + 2 1 0
22 = vol + 2 2 0
33 = vol + 2 3 0
12 = 21 = 0; 23 = 32 = 0; 13 = 31 = 0
es decir, ij = 0 si i j , como se quera demostrar.

Propiedad 2
Las componentes esfrica y desviadora estn desacopladas
Demostracin: partimos de la ecuacin (2.16). La componente esfrica (media) del
tensor de tensiones es

11

Elasticidad

1
2
p = kk = ( + ) kk = K kk = K vol , donde se ha usado la relacin (2.21)
3
3
Los tensores desviadores de tensin y deformacin son
1
sij = ij kk ij = ij p ij
3
1
1
eij = ij kk ij = ij vol ij
3
3
Substituyendo en (2.16),

sij + p ij = vol ij + 2 eij + vol ij = + vol ij + 2eij

3
3

pero p = + vol y por tanto sij = 2eij . Finalmente,

3

1
3

ij = sij + kk ij = K vol ij + 2 eij

En definitiva,
p = K vol
sij = 2Geij

componentes esfricas
componentes desviadoras

2.3.4 Limitaciones a los parmetros de la ley

Las buscamos a partir del postulado de funcin definida positiva para el trabajo (W>0):
dW

= ij d ij = ( K vol ij + 2Geij )d ij
= K vol ij d ij + 2Geij d ij
1
1

= K vol ij deij + d vol ij + 2Geij deij + d vol ij

3
3

= K vol d vol + 2Geij deij

Suponiendo W0 = 0 en el estado inicial, e integrando,

W=

1
K vol2+Geij eij > 0
2

12

(2.31)
(2.32)

Elasticidad

Si vol o eij pueden ser variados arbitrariamente, es necesario que se cumpla K > 0 y G > 0
o, lo que es lo mismo,
E
> 0;
3(1 2 )

E
>0
2(1 + )

lo cual nos lleva a las conocidas restricciones

E > 0;

2.4

1 < <

1
2

(2.33)

Forma matricial de las relaciones tensindeformacin

La representacin del estado tensodeformacional mediante tensores de segundo orden,

conlleva la representacin de la matriz de rigidez E mediante un tensor de cuarto orden que es
difcil de representar de forma escrita. Por este motivo, y dado que los tensores de tensiones y
deformaciones son simtricos y tienen nicamente seis componentes distintas ambos, se suele
optar (por ejemplo en anlisis por el mtodo de los elementos finitos) por representar ambos
tensores en forma de vector con los siguientes convenios:

x xy

yx y
zx zy

x

y
xz
z

yz ;
xy
z
xz

yz

yx
zx

xy
y
zy

x x

y y
xz
z z

yz
=
2

xy
xy

z
2 xz xz

2 yz yz

(2.34)

De esta manera, el tensor de rigidez E que aparece en las ecuaciones constitutivas (2.5) se
expresa mediante una matriz de segundo orden de 66 componentes:
x E11

y E21
z E31
=
xy E41
xz E
51
yz E61

E12
E 22

E13
E 23

E14
E 24

E15
E25

E32

E33

E34

E35

E42

E43

E44

E45

E52
E62

E53
E63

E54
E64

E55
E65

13

E16 x

E26 y
E36 z

E46 xy
E56 xz

E66 yz

(2.35)

Elasticidad

2.4.1 Caso general

En elasticidad general (con todas las componentes de los tensores de tensin y deformacin
no nulos, la matriz de rigidez elstica E tiene la forma siguiente:

E
0
0
E=
0
(1 + )(1 2 )
0
0
0

0
0
0

0
1 2
2

0
0

1 2
2

0
0

1 2
2
0

(2.36)

2.4.2 Tensin plana

En el caso de tensin plana, los tensores de tensiones y deformaciones tienen la siguiente

forma:
x xy
= yx y
0
0

0
0 ;
0

x
= yx
0

xy
y
0

0
0
z

(2.37)

Un ejemplo tpico de tensin plana es el de una lmina con cargas nicamente contenidas en
el plano de la lmina.
En este caso, las ecuaciones (2.28) conducen a:
1

( x y )
E
(1)
1
y = ( y x )
E

x =

z =
xy =

( x + y )

xy
G

Resolviendo el sistema (1) y despejando las tensiones,

E
( x + y )
1 2
E
y =
( y + x )
1 2

x =

14

Elasticidad

Finalmente, las ecuaciones constitutivas elsticas en el caso de deformacin plana se escriben

de la siguiente manera:
x
E

y = 1 2
xy

0 x
1

1
0 y

1
xy
0 0
2

(2.38)

2.4.3 Deformacin plana

Un ejemplo tpico de deformacin plana es un tnel o una presa de tierras en que no existen
cargas aplicada en la direccin longitudinal de la estructura. Se deja como ejercicio para el
lector el demostrar que en este caso la relacin tensindeformacin se expresa de la siguiente
manera:
1
x

E

1
y = (1 + )(1 2 )

xy
0
0

0 x

0 y
1 2
xy
2

(2.39)

2.4.4 Axisimetra

En coordenadas cilndricas, los vectores de tensin y deformacin vienen dados por las
T
T
componentes ( r , , z , r , rz , z ) y ( r , , z , r , rz , z ) . Su relacin se expresa con
la misma matriz de rigidez que en el caso general, ecuacin (2.36). Por lo tanto, en
condiciones axisimtricas, con z = r = z = r = 0 , las ecuaciones constitutivas elsticas
se expresan mediante

1
r

E

z =
1

(1 + )(1 2 )

0
0
0
rz

15

r

z
0
1 2

2 rz
0
0

(2.40)

Elasticidad

2.4.5 Material transversalmente anistropo

Material transversalmente anistropo es aquel que presenta un eje de simetra. Las propiedades del material en la direccin del eje de simetra son distintas de las propiedades del
material en direcciones contenidas en planos perpendiculares a dicho eje. Pero sobre tales
planos, las propiedades son independientes de la direccin (contenida en los planos). Las
constantes elsticas, en este caso, son las que vienen dadas por las relaciones entre las
distintas componentes de tensin y deformacin. Supongamos que el eje de simetra es el eje
vertical z (ver Figura 2-2). En este caso tenemos:

Deformacin normal en la direccin del

eje z de simetra debido a tensin en la
direccin del mismo eje z: mdulo
elstico EV.
Deformacin normal en la direccin del
eje z de simetra debido a tensin en una
direccin contenida en un plano
perpendicular al eje z: coeficiente de
Poisson HV.
Deformaciones normales en direcciones
contenidas en un plano perpendicular al
eje z debido a tensiones en direcciones
contenidas tambin en el mismo plano:
Figura 2-2
mdulo elstico EH y coeficiente de
Poisson H.
Deformaciones normales en direcciones contenidas en un plano perpendicular al eje z
debido a tensin en la direccin del eje z: coeficiente de Poisson VH.
Deformacin de corte en planos que contengan el eje de simetra vertical z: mdulo de
corte GV.

El nmero de constantes elsticas que aparecen son seis. Sin embargo, ya se vio que para este
tipo de materiales el nmero de constantes independientes de la matriz de rigidez elstica son
cinco. Ello se explica por el hecho de las seis constantes descritas anteriormente no son
independientes, sino que existe una relacin entre ellas:

HV E H
=
VH EV

(2.41)

con lo cual el nmero de constantes independientes se reduce efectivamente a cinco.

As pues, las relaciones elsticas en este caso (equivalentes a las ecuaciones (2.28) para el
caso istropo) son las siguientes:

16

Elasticidad

x =

x
EH

y = H
z = HV
xy

x
EH

EH
+

VH

EV

VH

EH

HV

EH

EH

z
EV

z
EV

(2.42)

xy

2(1 + H )
=
=
xy
GH
EH

xz =
yz =

xz
GV

yz
GV

La matriz de rigidez elstica, para un material que presenta anisotropa transversal, es la

siguiente:
EH
2

HV
A
E

V
EH
2

H + HV
A
E
V

A HV (1 + H )
E=

donde A =

E
2

A H H + HV
E
V

EH

HV
A
EV

A HV (1 + H )

A HV (1 + H )

A HV (1 + H )

A(1 H2 )

GV

GV

EH

2(1 + H )
0

(2.43)

EH
E
2
(1 + H ) H (1 H ) 2 HV

EV

Para el caso de tensin plana, la matriz de rigidez elstica en este caso es

EH
B E
V

E = B HV
0

B(1 H2 ) 0
0
GV

B HV

17

(2.44)

Elasticidad

Donde B =

EV
EH 2
1
VH
EV

Y para deformacin plana

EH
2

HV
A
E
V

E = A HV (1 + H )

A HV (1 + H )
A(1 H2 )
0

GV

(2.45)

Finalmente, para axisimetra,

EH
2

HV
A
E
V

EH
2

H + HV
A
EV

E=

A HV (1 + H )

2.5

E
2

A H H + HV
EV

E
2

A H HV
EV

A HV (1 + H )
0

A HV (1 + H ) 0

A(1 H2 )
0

GV
0

A HV (1 + H )

(2.46)

Relaciones entre las constantes elsticas

Para un medio istropo caracterizado por dos constantes elsticas distintas, existen relaciones
de dependencia entre las diversas constantes que se han introducido en este captulo. Las
relaciones entre las constantes ms habituales E, G, K, , y M vienen dadas en la siguiente
tabla:

18

Elasticidad

Tabla 2-1. Relacin entre las constantes elsticas E, G, K, , y M

Mdulo de
corte

G=

G,E

G,M

G,K

G,

G,

E,K
E,
K,
K,M
K,

3KE
9K E
E
2(1 + )
3( K )
2
3( M K )
4
3K (1 2 )
2(1 + )

2.6

Mdulo de
Young

Mdulo confinado

Mdulo
volumtrico

M
G (4G E )
3G E

K
GE
9G 3E
4
M G
3

E
G (3M 4G )
M G
9GK
3K + G
G (3 + 2G )
+G

2G (1 + )
E
E
9K ( K )
3K
9K (M K )
3K + M
3K (1 2 )

Constante de
Lam

Coeficiente de
Poisson

G ( E 2G )
3G E

E 2G
2G
M 2G
2( M G )
3K 2G
2(3K + G )

M 2G

4
K+ G
3

2
K G
3

+ 2G

+ G

2
3
2G (1 + )
3(1 2 )

K
E
3(1 2 )

2G
1 2
K (9 K E )
9K E
E
(1 + )(1 2 )

3 K 2

3K (1 )
1 +

2G (1 )
1 2
K (9 K + 3E )
9K E
E (1 )
(1 + )(1 2 )

3K M
2
3K
1 +

2( + G )

3K E
6K

3K
3K (2 M 1) + M
3K (2 M + 1) M

Elasticidad no lineal

En este apartado estudiaremos leyes elsticas no lineales que son aquellas en las cuales, an
no habiendo deformaciones permanentes, no existe proporcionalidad entre tensin y
deformacin. En elasticidad no lineal, el tensor de rigidez elstico ya no es una matriz de
coeficientes constantes, sino que estos coeficientes dependen de las tensiones y/o de las
deformaciones.
2.6.1 Introduccin y conceptos bsicos.

2.6.1.1 Principio de los desplazamientos virtuales

nicamente enunciaremos este principio (tambin conocido como principio de los trabajos
virtuales), que se utilizar de forma habitual a continuacin. Este principio es una manera
alternativa de expresar las condiciones de equilibrio tanto en un cuerpo rgido como en un
medio deformable.
19

Elasticidad

Cuando sobre un cuerpo deformable de volumen V y contorno exterior S se prescriben una

serie de acciones externas (tanto msicas como de superficie), una distribucin de tensiones
estticamente admisible es aquella que satisface las ecuaciones diferenciales de equilibrio,
Eqs. (2.2), en el volumen V, y las condiciones de contorno, Eqs. (2.4) en la parte del contorno
S donde hay prescritas acciones de superficie T. Es importante recordar que la distribucin de
tensiones en equilibrio que se propone en relacin a este principio no tiene porque ser la
distribucin de tensiones real en el cuerpo deformado. Incluso cuando todas las condiciones
de contorno se expresan en trminos de tensiones, la distribucin de tensiones no est
determinada completamente por las condiciones de equilibrio (2.2) y las de contorno (2.4),
sino que depende en general de las propiedades del material, Eqs. (2.5). Normalmente existen
muchas distribuciones de tensiones estticamente admisibles, todas satisfaciendo equilibrio.
Cualquiera de ellas puede ser la distribucin a que hace referencia el principio de los
desplazamientos virtuales.
Una distribucin de desplazamientos es cinemticamente admisible si satisface los
desplazamientos impuestos en aquella parte del contorno S donde estn prescritos, y tal que
sus primeras derivadas parciales en el volumen V sean continuas. Dado que los
desplazamientos virtuales tienen que considerarse como desplazamientos adicionales a partir
de la configuracin de equilibrio, una componente de desplazamiento virtual tiene que ser
nula cuando el desplazamiento real viene impuesto por las condiciones de contorno.
Supongamos que un cuerpo deformable est en una configuracin de equilibrio y que a cada
punto del cuerpo se le aplica un desplazamiento virtual infinitesimal ui a partir de la configuracin de equilibrio. Cada componente del desplazamiento virtual es una funcin del vector
de posicin en el interior del cuerpo. Suponemos que las tres funciones ui tienen primeras
derivadas parciales continuas con respecto a x1, x2, y x3, y que ui = 0 en aquella parte del
contorno S donde los desplazamientos reales ui estn prescritos. Los desplazamientos se
denominan virtuales debido a que no son desplazamientos reales en sentido fsico, producidos
por las cargas aplicadas, sino nicamente desplazamientos hipotticos, cinemticamente
admisibles.
Con estas premisas, el principio de los desplazamientos virtuales expresa que dado un sistema
de tensiones, fuerzas msicas y fuerzas de superficie {, b, T} estticamente admisible y un
sistema de desplazamientos virtuales (y deformaciones virtuales asociadas) {u,}
cinemticamente admisibles, el trabajo de las fuerzas internas (tensiones) es igual al trabajo
de las fuerzas externas (msicas y de superficie):

ij

ij dV = Tiui dS + biui dV
S

(2.47)

Se puede demostrar que tambin son ciertas las siguientes formas del principio:

dV = Ti ui dS + bi ui dV

(2.48)

dV = Ti ui dS + bi ui dV

(2.49)

ij dV = Tiui dS + biui dV

(2.50)

ij ij

ij

ij ij

20

Elasticidad

2.6.1.2 Energa de deformacin y energa complementaria

Partiendo de un estado en equilibrio {, b, T} e imponiendo unos desplazamientos virtuales

{u,} cinemticamente admisibles, el trmino de la izquierda de la Eq. (2.47) representa el
trabajo de las fuerzas internas debido a los desplazamientos impuestos. Este trabajo se
denomina energa de deformacin:
Energa de deformacin : W = ij ij

(2.51)

Imponiendo ahora unos incrementos de tensin estticamente admisibles, el trmino de la

izquierda de la Eq. (2.48) representa el trabajo de las fuerzas internas debido a los
incrementos de tensin impuestos. Este trabajo se denomina energa complementaria:
Energa complementaria : = ij ij

(2.52)

La energa de deformacin W() y la energa complementaria () son potenciales de los

cuales se derivan las tensiones y las deformaciones, respectivamente:

ij =

W
;
ij

ij =

ij

(2.53)

Ejemplo en una dimensin

Consideremos el caso unidimensional donde las nicas componentes no nulas de los tensores
de tensiones y deformaciones son 11 y 11, que llamaremos para simplificar y
respectivamente. En este caso, la ley constitutiva elstica se expresa mediante la relacin =
(). Si calculamos la energa de deformacin y la energa complementaria de acuerdo con
las expresiones (2.51) y (2.52), obtenemos

W ( ) = d = rea entre la curva = ( ) y el eje de abscisas

0

( ) = d = rea entre la curva = ( ) y el eje de ordenadas

0

(2.54)
(2.55)

Obviamente, = W + . Este resultado es generalizable al caso general, ij ij = W + .

(), energa complementaria

W(), energa de deformacin

Figura 2-3. Energa de deformacin y energa complementaria

21

Elasticidad

2.6.2 Formulacin de leyes elsticas no lineales

La formulacin puede realizarse de dos maneras:

Formular W y/o como funciones de las deformaciones o tensiones respectivamente
(o de sus invariantes)
Generalizar las ecuaciones constitutivas elsticas lineales.

2.6.2.1 Elasticidad no lineal istropa basada en las funciones W y .

Hemos visto anteriormente que la energa de deformacin y la energa complementaria son

funcin de las componentes de los tensores de deformaciones y de tensiones respectivamente,
W = W(), = (). De estos potenciales se derivan las tensiones y deformaciones,
respectivamente, tal como se observa en las Eqs. (2.53). En la prctica, las funciones W y
se expresan como funciones de los invariantes del tensor de deformaciones y de los
invariantes del tensor de tensiones, respectivamente, en lugar de hacerlo como funciones de
las componentes de los tensores correspondientes. As, si se trabaja con la energa de
deformacin W, tendramos por ejemplo una expresin del tipo
W = W ( I1 , J 2 , J 3 )

(2.56)

La funcin expresada por la Eq. (2.56) es tan slo un ejemplo: el nmero y tipo de invariantes
que aparece en ella puede ser distinto del mostrado.
Una vez propuesta una forma concreta para W (funcin de los invariantes), las tensiones se
obtienen aplicando la regla de la cadena a la primera Eq. (2.53):

ij =

W W I1 W J 2 W J 3
=
+
+
ij I1 ij J 2 ij J 3 ij

(2.57)

Para materiales elsticos lineales, es fcil obtener la expresin de los potenciales W y . Para
ello basta recordar que las leyes constitutivas se expresan, de forma general, de la siguiente
manera:

ij = Eijkl kl ;

ij = Cijkl kl

donde C = E-1. Por lo tanto, las energas de deformacin y complementaria sern

1
W () = : d = Eijkl kl d ij = Eijkl ij kl
0
0
2

1
() = : d = Cijkl kl d ij = Cijkl ij kl
0
0
2

Para un material istropo, utilizando las expresiones (2.26), (2.27) y (2.28), resulta

22

Elasticidad

kk2 + 2 ij ij

2(1 + ) 1 2

1 +
2
( ) =
ij ij
kk
2E
2E

W () =

(2.58)

Ejemplo 1

Se propone una forma concreta para W o , que contendr unas ciertas constantes. Estas
constantes (parmetros del modelos) se buscan particularizando para un cierto ensayo o
condiciones de contorno concretas del que se posean datos experimentales.
En este ejemplo trabajamos con la energa complementaria (deformaciones en funcin de
tensiones), y suponemos que

( I1 , J 2 ) = aJ 2 + bI1 J 2
donde los invariantes I1 y J2 son los definidos en las ecuaciones (2.6) y (2.7).
Supongamos tambin que un ensayo de traccin simple proporciona la siguiente relacin
entre deformacin y tensin (uniaxial):

= + 0.1 2
Se trata ahora de encontrar los parmetros a y b. Para ello partimos de la expresin de las
deformaciones derivadas del potencial :

ij =

I1 J 2
=
+
ij I1 ij J 2 ij

Calculemos ahora las derivadas parciales de los invariantes con relacin a las tensiones:
I1 kk
=
= ij
ij ij
1

s pq s pq
J 2
2
= s s pq = s ( pq p pq ) = s pq kk
=
pq
pq
pq

ij
ij
ij
ij
ij ij 3
1
= s pq ( ip jq ij pq ) = sij 0 = sij
3
Por tanto,

ij =

ij +
sij = (bJ 2 ) ij + (a + bI1 ) sij
I1
J 2

Particularicemos ahora para el caso unidimensional:

23

pq

Elasticidad

s11 =
p=

s22 =

s22 =

3
I1 =

J2 =

1
2
sij sij =
2
3

con lo cual, substituyendo en la expresin anterior de las deformaciones, obtenemos

=b

2
3

+ ( a + b )

2
2a
= b 2 +
3
3

e igualando con la expresin obtenida experimentalmente, obtenemos a = 3/2, b = 0.1 y

finalmente, la ley constitutiva general resulta
3
2

ij = 0.1J 2 ij + + 0.1I1 sij

Ejemplo 2

En este ejemplo generalizamos el comportamiento unidimensional, con el siguiente

procedimiento:
1) Proponer u obtener una ley constitutiva simple en una (o dos) dimensin(es).
2) Calcular las funciones de energa de deformacin W o complementaria
3) Generalizar el aspecto de W o sustituyendo la tensin por una tensin equivalente y
la deformacin por una deformacin equivalente, funcin de las tensiones y de las
deformaciones respectivamente (o de sus invariantes respectivos si queremos leyes
istropas)
4) Hacer compatibles las nuevas leyes obtenidas a partir de W o mediante las Eqs.
(2.53), con las leyes simples (unidimensionales) propuestas, y deducir de aqu las
formas explcitas de W o .
Consideremos en este ejemplo una ley unidimensional exponencial del tipo
/0
0 < n <1
n
= C
con
0n
n=0
1< n <

Si 0 = C , tenemos que = .
0 0
n
0

n=

Para simplificar, trabajaremos con una ley = C n

recordando su carcter adimensional.
Calculemos W y :

/ 0
1
Figura 2-4

24

Elasticidad

n +1

n
W = d = d =
n
n +1
1
= d = n d =
n+1
n +1
1

Generalizamos ( ij ); ( ij ) :

ij

W=

n
( ij )
n +1

n +1
n

ij =

W
=
ij

1
( ij ) n+1
n +1

ij =

=n
ij
ij

Proponemos, por ejemplo, la siguiente funcin: = ( J 2 ) . Recordemos que J2 es el

segundo invariante del tensor desviador de tensiones y representa una medida global del
estado de corte que, salvo una constante, es igual a oct .

ij = n

J 2

=n
sij
=n
J 2
J 2 ij
ij
sij

Particularizando esta ley general al caso unidimensional y comparando con la ley

unidimensional anterior,
d 2

n
n d 2
dJ 2 3 =
dJ 2 3

=n

=n

Como J 2 =

2
3

= (3 J 2 ) 2 . Substituyendo en la expresin anterior resulta la ecuacin

diferencial
d
3(n + 1)
n+1 =
3
dJ 2
2

n 1
2

(J 2 )

n 1
2

= (3J 2 )

Por lo tanto,

ij = n

1
3
1
sij = (3J 2 ) 2 (3 J 2 ) 2 3sij = (3J 2 )
J 2
2
2

Y la energa complementaria resulta ser

1
1
=
( ij ) n+1 =
(3 J 2 )
n +1
n +1

n +1
2

25

n 1
2

sij

Elasticidad

Supongamos que ahora hacemos vlida la ley constitutiva hallada para casos bidimensionales,
tales que el tensor de tensiones sea
0
= 0 0
0 0 0

Tensin plana

En este caso, el segundo invariante del desviador de tensiones resulta ser

2
3
3

s22 = s33 =
3

s12 = s21 =

otros sij = 0

s11 =

J2 =

1
1
sij sij = 2 + 2
2
3

Por lo tanto,
1
=
( 2 + 3 2 )
n +1

n +1
2

En este caso, las curvas = cte. son elipses

2+32 = cte. en el plano {,}. En este caso, la
condicin expresada por la segunda Eq. (2.53)
representa la condicin de normalidad entre las
componentes de deformacin asociada a cualquier
incremento de tensiones AB.

Figura 2-5

2.6.2.2 Elasticidad no lineal istropa basada en la modificacin de las leyes

lineales

Recordemos que
1 +

ij kk ij
E
E
sij 1 +
eij =
sij
=
E
2G
p
1 2
kk = = kk =
kk
K 3K
E

ij =

26

(2.59)
(2.60)
(2.61)

Elasticidad

Proponemos substituir en las Eqs. (2.59), (2.60) y (2.61) el trmino 1/E por una funcin de los
invariantes del tensor de tensiones (o del desviador de tensiones):
1
= F ( I1 , J 2 , J 3 )
E

(2.62)

Entonces, las ecuaciones anteriores se convierten en

ij = (1 + ) F ( I1 , J 2 , J 3 ) ij F ( I1 , J 2 , J 3 ) kk ij
eij = (1 + ) F ( I1 , J 2 , J 3 ) sij
kk = (1 2 ) F ( I1 , J 2 , J 3 ) kk

(2.63)
(2.64)
(2.65)

Una primera consecuencia de esta modificacin es que las componentes volumtricas y

desviadoras ya no estn desacopladas.
Otra posibilidad es proponer en las ecuaciones (2.60) y (2.61) mdulos secantes variables con
la tensin o la deformacin. Por ejemplo,
eij =

sij

(2.66)

2Gs
p
kk =
Ks

(2.67)

Donde Gs y Ks debern ser obtenidos a partir de datos experimentales.

Ntese que si se eligen unas funciones F (o mdulos secantes Gs y Ks) arbitrarios, se est
construyendo en general leyes constitutivas elsticas tipo Cauchy, que pueden violar el
principio termodinmico de no almacenar o generar energa en un ciclo cerrado de aplicacin
de tensiones o deformaciones. Para evitarlo, calculemos la energa de deformacin W y
obliguemos a que no dependa de la trayectoria.
d kk
ij ) =
0
0
3

d
d
= (sij deij + sij kk ij + p ij deij + p ij kk ij = (sij deij + pd kk )
0
0
3
3

W = ij d ij = ( sij + p ij )(deij +

=0

=0

1
eij eij eij deij = dJ 2 . Substituyendo en la expresin
2
anterior, junto con las relaciones (2.66) y (2.67), obtenemos:

Pero: I1 = kk d kk = dI1 y J 2 =

J 2

I1

W = (2Gs eij deij + K s kk d kk ) = 2Gs dJ 2 + K s I1 d I1

0

27

Elasticidad

Para que W no dependa de la trayectoria, una posibilidad es elegir

Gs = Gs ( J 2 ) = Gs ( oct )
K s = K s ( I1 ) = K s ( oct )

o, si trabajamos en tensiones,
Gs = Gs ( J 2 ) = Gs ( oct )
K s = K s ( I1 ) = K s ( oct )

donde

oct

2.7

8 J 2
;
=
3

oct

I1
= ;
3

oct =

2J 2
;
3

oct =

I1
3

Relaciones incrementales en elasticidad

2.7.1 Por diferenciacin de relaciones del tipo = f()

Como ejemplo, se va a obtener una ecuacin constitutiva hiperelstica incremental de

segundo orden, en la forma ms general. Para ello formulemos la energa complementaria
como polinomio de tercer orden en los invariantes
1
J 2 = km km ;
2

J1 = kk ;

1
J 3 = km mn nk
3

Entonces, si = ( J1 , J 2 , J 3 ) es un polinomio de tercer orden, las deformaciones tendrn la

siguiente forma general:

ij =

= 1 ij + 2 ij + 3 ik kj
ij

Proponemos la siguiente forma para = ( J1 , J 2 , J 3 ) :

1
2

1
3

= A0 ij + A1 J1 + B1 J12 + B2 J13 + B3 J1 J 2 + B4 J 2 + B5 J 3
Diferenciando,

ij =

= A1 + B1 J 1 + B2 J 12 + B3 J 2 ij + [B3 J 1 + B4 ] ij + B5 ik kj
ij

Luego
28

(2.68)

Elasticidad

1 = A1 + B1 J1 + B2 J12 + B3 J 2
2 = B3 J1 + B4
3 = B5
La relacin incremental la obtendremos ahora diferenciando la Eq. (2.68):

ij =

ij
( ik kj )
3
1
2
kl ij + 2
kl + ij
kl + 3
kl + ik kj
kl
kl
kl
kl
kl
kl

de donde obtenemos la relacin incremental

tan
ij = Cijkl
kl

(2.69)

Siendo Ctan la matriz de flexibilidad (compliance) tangencial. Se deja como ejercicio para el
lector la obtencin de los trminos de esta matriz.
2.7.2 Por modificacin de la formulacin lineal istropa

Se modifica la ley elstica, Eq. (2.26), de la siguiente manera:

ij =

Et
t Et
ij +
kk ij
1 + t
(1 + t )(1 2 t )

(2.70)

Los mdulos tangentes Et y t deben ser derivados a partir de alguna formulacin emprica.
Por ejemplo, en Mecnica del Suelo, en ensayos triaxiales, es comn la siguiente ley elstica
no lineal unidimensional de tipo hiperblico:

1 3 =

a + b

d ( 1 3 )
a
1
1
=
E 0 = Et = 0 = a =
2
d
( a + b )
a
E0
1
1
Y si ( 1 3 ) = ( 1 3 ) = b =
( 1 3 )
b
Por tanto,

Entonces, Et =

Et =

1 E0
[1 E0 + ( 1 3 ) ]2

De manera parecida podramos obtener t .

29

Elasticidad

2.7.3 Por formulacin hipoelstica general.

Son relaciones del tipo

tan
ij = Cijkl
kl

= C tan :

donde el tensor tangencial Ctan depende en general del estado de tensiones o deformaciones.
Se pueden proponer diversas formas:
= C tan ( ) :
= C tan () :
= E tan () :
= E tan ( ) :
La forma ms general de Ctan() para un material hipoelstico de grado 1 es:
tan
Cijkl

= (a01 + a11 rr ) ij kl +

1
(a02 + a12 rr )( ik jl + jk il ) + a13 ij kl +
2

1
+ a14 ( jk li + jl ki + ik lj + il kj ) + a15 kl ij
2

y finalmente

ij = a01 kk ij + a02 ij + a11 rr kk ij + a12 rr ij + a13 ij kk + a14 ( jk ik + ik jk ) + a15 kl kl ij

30

3 Plasticidad
3.1

Introduccin

La ley constitutiva elstica estudiada en el Captulo 2 presenta las siguientes caractersticas:

Todas las deformaciones son recuperables: una vez retirada la carga que ocasion
una deformacin, sta desaparece por completo y el cuerpo regresa a su estado
original.
Las componentes desviadora y esfrica estn desacopladas: campos de tensiones de
tipo esfrico nicamente producen cambios de volumen (pero no distorsiones),
mientras que campos de tensiones de tipo desviador puro (con componente esfrica
nula) producen nicamente distorsiones (pero no cambios de volumen.
No hay rotura: las tensiones pueden aumentar de manera indefinida sin que las
propiedades del material cambien, ni que el cuerpo llegue a un estado ltimo de rotura.

Estas tres caractersticas no se cumplen, en general, para materiales reales: las deformaciones
son, al menos en parte, permanentes; en muchos casos existe acoplamiento entre las componentes esfrica y desviadora (dilatancia); y las tensiones no pueden aumentar de manera indefinida sin que el material llegue a un estado lmite de agotamiento y se produzca la rotura u
otros cambios de comportamiento.
Por todo ello, parece razonable plantearse la necesidad de otros tipo de ecuaciones constitutivas (como la plasticidad) que nos permitan

determinar de forma directa los estados ltimos y de rotura

modelar deformaciones no recuperables
modelar cambios de comportamiento
modelar, con rigor, materiales frgiles o reblandecibles

El estudio de la plasticidad que se presenta en este Captulo se considerar independiente del

tiempo.
La teora de la plasticidad fue desarrollada a partir de 1930 inicialmente para metales, aunque
puede ser aplicada a otros tipos de materiales. Como ejemplo ilustrativo de los fenmenos
que la plasticidad tiene que poder reproducir, estudiemos el caso de una barra de metal
sometida a traccin pura. Este es un caso unidimensional, fcilmente interpretable, y queda
reflejado en la Figura 3-1 en la que observamos las siguientes caractersticas:

Un comportamiento prximo al elstico lineal hasta que la tensin aplicada

alcanza un cierto valor Y (que llamamos lmite de fluencia). Una vez alcanzado
este valor, se produce un cambio de comportamiento, por el cual las
deformaciones crecen mucho ms rpido, mientras que la tensin se mantiene
sensiblemente constante o vara muy poco: el material fluye.

31

Plasticidad

=
F

F
A

FLUENCIA

L
C

= L L0

Figura 3-1. Ensayo de traccin uniaxial

Una vez alcanzado el rgimen elasto-plstico (es decir, despus de que la tensin
haya sobrepasado el valor Y), las deformaciones no son recuperables en su totalidad. En efecto, observando un ciclo de carga y descarga como el OAB indicado
en la figura, observamos que la deformacin existente en el punto A vale

A = ( A B ) +

no recuperable

recuperable

Alcanzado un cierto valor de las deformaciones, se produce rotura del material.

Idealizando la Figura 3-1, obtenemos un diagrama simplificado como el que se observa en la

Figura 3-2.

Figura 3-2. Idealizacin del comportamiento elastoplstico perfecto

32

Plasticidad

En esta figura podemos ver que, para un punto P cualquiera en el espacio , la deformacin
tiene dos componentes: elstica (recuperable) y plstica (no recuperable):

=e + p
En la Figura 3-2 se ha representado un comportamiento elasto-plstico perfecto, en el cual
las deformaciones crecen de manera indefinida a tensin constante igual al lmite de fluencia.
En el caso que la deformacin elstica (recuperable) fuese cero, hablaramos de un comportamiento rgido-plstico perfecto. Y si una vez alcanzado el lmite de fluencia la tensin no se
mantiene constante, sino que aumenta o disminuye con la deformacin, hablaremos de
comportamiento rigidizable o reblandecible, respectivamente. Todos estos casos se ilustran
en la Figura 3-3.

RIGIDO-PLASTICO
PERFECTO

ELASTO-PLASTICO
PERFECTO

ELASTO-PLASTICO
RIGIDIZABLE

ELASTO-PLASTICO
REBLANDECIBLE

Figura 3-3. Curvas tensindeformacin idealizadas en plasticidad

3.2

Fundamentos bsicos de la teora de la plasticidad

Como hemos visto en el apartado anterior, el material experimento cambios de comportamiento durante el proceso de carga. Por este motivo, las relaciones tensindeformacin se
deben escribir de forma incremental. Utilizaremos las siguientes notaciones de manera
indistinta:

ij ij o bien ij ij o bien d ij d ij
3.2.1 Hiptesis de aditividad

El principio bsico de la teora de la plasticidad es que en todo momento puede haber

deformaciones elsticas (recuperables) y plsticas (no recuperables), y que la deformacin
total es la suma de ambas:
d ij = d ije + d ijp
total

elstica

(3.1)

plstica

Las deformaciones elsticas las calculamos con la teora de la elasticidad, aunque ahora los
mdulos pueden no ser constates:

33

Plasticidad

d ije = Cijkl d kl

(3.2)

donde C = E-1, siendo E la matriz de rigidez elstica.

Para calcular las deformaciones plsticas d ijp necesitamos algunos conceptos previos.

3.2.2 Superficie de fluencia

Con el concepto de superficie de fluencia generalizamos el de lmite de fluencia en 1-D. La

superficie de fluencia es una funcin de las tensiones (y otros parmetros en general) que
separa, en el espacio de tensiones, aquellas combinaciones de tensiones que dan lugar a
comportamientos de tipo elstico de comportamientos de tipo plstico.

PLSTICO
(en la superficie)

IMPOSIBLE
(en el exterior)

F ( ij , i ) = 0

ELSTICO

ij

Figura 3-4. Superficie de fluencia

La expresin general de la superficie de fluencia se escribe como

F ( ij , i ) = 0

(3.3)

donde i son parmetros que controlan su tamao.

Generalizando los distintos tipos de comportamiento vistos en la Figura 3-3, tenemos:

Plasticidad perfecta: la superficie de fluencia depende nicamente de las tensiones

no cambia de tamao durante el proceso de carga. En este caso, la ecuacin (3.3) se
reduce a
F ( ij ) = 0

Plasticidad rigidizable: la superficie de fluencia se expande (se hincha) durante el

proceso de carga.

34

Plasticidad

Plasticidad reblandecible: la superficie de fluencia se contrae durante el proceso de

carga.

Cuando el cuerpo se encuentra en rgimen plstico (es decir, cuando se estn produciendo
deformaciones plsticas), el estado de tensiones siempre debe estar sobre la superficie de
fluencia. As, dado un estado tensional definido por ij y unos parmetros i , podemos
tener:
F ( ij , i ) < 0

rgimen elstico

F ( ij , i ) = 0

rgimen elastoplstico

F ( ij , i ) > 0

inadmisible

3.2.3 Ley de fluencia

La ley de fluencia nos da la relacin entre las distintas componentes de la deformacin

incremental plstica. Se supone que existe una funcin de las tensiones (y de otros parmetros en general)
G ( ij , i ) = 0

(3.4)

que llamamos potencial plstico, tal que las deformaciones plsticas se obtienen como
d ijp = d

G
ij

(3.5)

donde d es un escalar que proporciona la magnitud de la deformacin plstica, mientras que

la direccin (en el espacio de deformaciones) viene dado por el gradiente de G: la direccin
de la deformacin plstica es paralela a la direccin del gradiente del potencial plstico, y por
lo tanto, la direccin de la deformacin plstica es perpendicular a las superficies G = cte.
(Figura 3-5).

2 , d 2p
d p

d 2p

d 1p
G ( ij , i ) = 0

1 , d1p

Figura 3-5. Potencial plstico y vector de deformaciones plsticas

35

Plasticidad

Cuando la superficie de fluencia y el potencial plstico coinciden, F(ij) = G(ij), diremos que
se trata de plasticidad asociada, y plasticidad no asociada en caso contrario.
3.2.4 Ley de endurecimiento

La ley de endurecimiento expresa la variacin del tamao, forma, o posicin de la superficie

de fluencia. Obviamente, esta ley no existe en el caso de plasticidad perfecta, ya que en este
caso la superficie de fluencia permanece constante. En caso contrario, si el material es
reblandecible o rigidizable, hay que especificar cmo varia la superficie de fluencia y, dado
que la superficie de fluencia viene definida por la expresin (3.3), la ley de endurecimiento
expresar la variacin de los parmetros i que aparecen en aquella ecuacin. Normalmente,
estos parmetros se hacen depender de la deformacin plstica acumulada:
= ( ijp )

3.3

(3.6)

Ecuacin general de la plasticidad

Recapitulando lo visto hasta este punto, podemos decir que disponemos de las siguientes
relaciones bsicas:
d ij = d ije + d ijp

hiptesis de aditividad

F ( ij , i ) = 0

superficie de fluencia

d ijp = d

G
ij

= ( ijp )

ley de fluencia
ley de endurecimiento

Adems, una vez hemos llegado a plasticidad (es decir, cuando estn ocurriendo deformaciones plsticas), el punto en el espacio de tensiones que define el estado tensional debe estar
siempre encima de la superficie de fluencia. Es decir, que debe cumplirse
F ( ij , i ) = 0

Si damos ahora una variacin infinitesimal de tensiones, d, la superficie de fluencia se

mueve un poco pero debe cumplirse en cualquier caso que
dF = 0

F
F
d kl +
d q = 0
kl
q

La ecuacin (3.7) expresa la condicin de consistencia.

36

(3.7)

Plasticidad

3.3.1 Clculo del incremento de deformacin plstica

Dado que d q =

p
mn

p
p
y que (ley de fluencia) d mn
d mn
= d

G
, substituyendo en (3.7),
mn

F q
G
F
=0
d kl +
d
p
kl
q mn
mn
Despejando d, obtenemos finalmente
d =

1 F
d kl
H kl

(3.8)

Es decir, d no puede ser cualquiera si queremos mantenernos encima de la superficie de

fluencia. Obviamente, d tiene el valor de la Eq. (3.8) nicamente cuando se estn
produciendo deformaciones plsticas. En cualquier otro caso, d = 0:

F <0

F = 0 y F 0

d = 0

F =0 y F >0

d 0

(3.9)

Si d 0, las deformaciones plsticas las obtenemos aplicando la ley de fluencia:

d ijp =

1 G F
d kl
H ij kl

(3.10)

La variable H se denomina mdulo plstico, y vale

H =

F q G
p
q mn
mn

(3.11)

H = 0 plasticidad perfecta
H > 0 plasticidad rigidizable
H < 0 plasticidad reblandecible

Recordemos que, para plasticidad asociada, F G, y que por tanto habr que modificar las
ecuaciones anteriores de manera apropiada en este caso.
3.3.2 Ejemplo: Bloque rgido a friccin

Supongamos que tenemos un bloque rgido de planta cuadrada que puede deslizar sobre una
superficie horizontal. Sobre el bloque aplicamos una fuerza normal al plano de deslizamiento,
N, y otra fuerza paralela al plano, T, de componentes Tx y Ty (ver Figura 3-6). Suponemos un
coeficiente de rozamiento entre el bloque rgido y la superficie de deslizamiento.

37

Plasticidad

En estas condiciones, el bloque se mover cuando la

resultante de las fuerzas horizontales (paralelas al plano de
deslizamiento) sea tal que

T
y

Tx2 + Ty2 = N
N

Tx

En este caso se produce movimiento y ste tiene lugar en la

direccin de la resultante.
Por lo tanto, si definimos

Ty

f = Tx2 + Ty2 2 N 2
Figura 3-6. Ejemplo

tendremos las siguientes condiciones:

f < 0
f = 0
f > 0

no hay movimiento
hay movimiento (movimiento irrecuperable)
no es admisible: habra aceleracin

Este sera un caso de plasticidad perfecta, ya que toda la deformacin (movimiento en este
caso) es irrecuperable. La representacin grfica de la funcin f (superficie de fluencia)
est en la Figura 3-7.
Ty

f (Tx , Ty , N ) = 0

Tx

Figura 3-7. Superficie de fluencia para el ejemplo del bloque de friccin

Veamos ahora los movimientos, que siempre son sobre el plano horizontal de deslizamiento,
en las direcciones x,y. Superponemos el plano de fuerzas TxTy al de desplazamientos uxuy
tal como se ve en la Figura 3-8.
En la Figura 3-8 se han ilustrado tres trayectorias de tensiones OA, OB y OACD:

38

Plasticidad

Ty , u y
B

Tx , u x
O

N
Figura 3-8. Seccin transversal del cono de la Figura 3-7

Trayectoria OA: aplicamos una fuerza horizontal nicamente en la direccin x. Al

llegar al punto A y cumplirse la condicin de fluencia se produce el movimiento y
es tambin en la direccin x.

Trayectoria OB: aplicamos una fuerza horizontal nicamente en la direccin y. Al

llegar al punto B y cumplirse la condicin de fluencia se produce el movimiento y es
tambin en la direccin y.

Trayectoria OACD: aplicamos primero una fuerza horizontal en la direccin x. Al

llegar al punto A, reducimos la fuerza aplicada hasta llegar al punto C. En este
momento, aplicamos una fuerza horizontal en la direccin y. Al llegar al punto D y
cumplirse la condicin de fluencia se produce movimiento en la direccin de la
resultante (OD) y no en la direccin de la fuerza aplicada en aquel momento (CD).

Por lo tanto, el crculo de la Figura 3-8 es como el potencial plstico (las deformaciones
movimientos son perpendiculares al crculo). Podramos escribir:
G Tx2 + Ty2 K 2 = 0 , siendo K una constante

y entonces tendramos
du x = d

G
= 2Tx d
Tx

du y = d

G
= 2Ty d
Ty

du z = d

G
=0
N

Tx , u x

du x
N, u z

Figura 3-9. Seccin segn el plano TxN

Es decir, que los desplazamientos segn z son nulos. Si hacemos un corte al cono de la Figura
3-7 segn el plano TxN, vemos (Figura 3-9) que el vector desplazamiento no es
perpendicular a la superficie de fluencia. Esto slo ocurre en el plano TxTy, pero no en el
espacio de fuerzas general TxTy-N.

39

Plasticidad

3.3.3 Generalizacin a plasticidad con N superficies de fluencia

En algunos casos, pueden existir varias superficies de fluencia y potenciales plsticos, de

manera que la ecuacin (3.5) para el clculo de las deformaciones plsticas se convierte en
d ijp = d1

G1
G2
+ d 2
+
ij
ij

+ d N

G p
GN
= d p
ij
ij

(3.12)

En la ecuacin (3.12) nicamente intervienen los potenciales plsticos activos en un momento

determinado. La condicin de consistencia en este caso ser
dF1 = dF2 =

= dF =

= dFN = 0

(3.13)

siendo las superficies de fluencia

F F ( ij , kl )

(3.14)

Aplicando la condicin de consistencia a cada una de las ( = 1,,N) superficies de

fluencia activas,
dF = 0 =

F
F
d rs + d kl
rs
kl

adems sabemos que d kl =

F
F kl
d rs +
p
rs
kl mn

G p
kl
p
p
y que d mn
d mn
= d p
. Por lo tanto,
p
mn
mn

G1
+
d1
mn

+ d N

G N

mn

= 1, , N

(3.15)

Las ecuaciones (3.15) representan un sistema de N ecuaciones lineales en las N incgnitas

d1, d2, , dN. Resolviendo este sistema, obtenemos los valores de las incgnitas para
introdu-cirlas en la ecuacin (3.12).

3.4

Modelos de plasticidad perfecta

Para plasticidad istropa es ms conveniente plantear las ecuaciones en trminos de los

invariantes, al igual que ya se ha visto en el Captulo 2 al hablar de Elasticidad.
Para ello escogemos las siguientes formas de los invariantes, obtenidas a partir de los
invariantes definidos en las Eqs. (2.6) a (2.9).
Los invariantes de tensiones son:

40

Plasticidad

p=

J = J2 =

1
1
1
1
I1 = kk = ( 1 + 2 + 3 ) = ( x + y + z )
3
3
3
3

(3.16)

1
1
sij sij =
( x p ) 2 + ( y p ) 2 + ( z p ) 2 + 2 xy2 + 2 xz2 + 2 yz2
2
2

1
3

3 3 J3
1 1 2 2 + 3
= tan 1
3
1 3
3
2 J

= sin 1

(3.17)

(3.18)

El tercero de los invariantes propuestos, , se denomina ngulo de Lode y puede adoptar

valores comprendidos entre 30 y +30. Efectivamente, suponiendo que las tensiones
principales estn ordenadas de forma que 1 > 2 > 3, tenemos:

1 = 2

= +30

3 = 2

+3
2 = 1

= 30

=0

Si nos referimos al espacio de tensiones principales (1,2,3), dado un estado tensional

definido por un punto = ( 1 , 2 , 3 ) , los invariantes definidos por las ecuaciones (3.16),
(3.17) y (3.18) tienen la siguiente interpretacin geomtrica:

3 p representa la distancia del origen de coordenadas al plano octadrico (ver Figura

3-10) que contiene .

2 J representa la distancia, medida sobre el plano octadrico, entre el punto y la

proyeccin sobre dicho plano del origen de coordenadas (ver Figura 3-11).
La interpretacin geomtrica del ngulo de Lode puede verse en la Figura 3-11.

1 = 2 = 3

<0
>0

30

+30

3p
2J

plano octadrico

3
Figura 3-10. Plano octadrico

plano octadrico

Figura 3-11. Proyeccin sobre el plano octadrico

41

Plasticidad

Anlogamente, los invariantes de deformacin son:

V = I1 = kk = 1 + 2 + 3 = x + y + z

(3.19)

2
2
2
2
2
2

V
V
V xy + xz + yz
E = 2 J 2 = 2eij eij = 2 x + y + z +

3
3
3
2

(3.20)

J 3
1 1
= sin 12 3 3
E
3

(3.21)

El trabajo, en trminos de los invariantes as definidos, resulta:

W = p V + JE (sin sin + cos cos )

(3.22)

En el caso habitual de que los ngulos de Lode en tensiones () y en deformaciones ()

coincidan,
W = p V + JE

(3.23)

Las derivadas de los invariantes p, J, con relacin al tensor de tensiones que aparecen en las
expresiones de las deformaciones plsticas son
1 / 3
1 / 3

ij 1 / 3
p
=
=
3 0
ij
0

0

sx
s
y
sij
1 sz
J
=
=

ij 2 J 2 J 2 xy
2 xz

2 yz

(3.24)
2 s y s z s x s z s x s y

2 s x s z s y s z s x s y
2 s x s y s x s z s y s z
3

= 3

6( yz xz
6 J cos 3
ij

6( xy yz

6( xy xz

2( )

2( )
2( ) 3 3 det s
+
5
s z xy )
2 J 2 cos 3

s y xz )

s x yz )

2
yz
2
xz
2
xy

42

2
xz
2
yz
2
xz

2
xy
2
xy
2
yz

sx
s
y
sz

2 xy
2 xz

2 yz

Plasticidad

3.4.1 Modelo de von Mises

En caso de isotropa, podemos expresar la superficie de fluencia en trminos de invariantes:

F = F ( p, J , )

(3.25)

En plasticidad de metales, se suele tomar la superficie de fluencia independiente de la presin

media p y por lo tanto sta desaparece de la ecuacin (3.24). El modelo de von Mises es un
modelo de plasticidad asociada (F = G) que adems es independiente del tercer invariante
(ngulo de Lode). La expresin de la superficie de fluencia es:
F J2

Y2
=0
3

(3.26)

donde Y es una tensin de comparacin.

Calculemos ahora las deformaciones plsticas. Recordamos que
d ijp = d

F
ij

ya que se trata de plasticidad asociada. Adems, de (3.24),

F
J 2
J
=
= 2J
= sij
ij ij
ij
Por lo tanto, las deformaciones plsticas en el caso de von Mises son

d ijp = sij d

d xp
sx
p
s
d y
y
p
d z
sz
p = d

d xy
2 xy
d p
2 xz
xzp

d yz
2 yz

(3.27)

La estructura de las ecuaciones (3.27) es parecida a la de un fluido newtoniano, visto en el

Captulo 2 (Eqs. 2.67). Las deformaciones totales (suma de las deformaciones elsticas y
plsticas) son, despus de substituir el valor de ,
d ij = Cijkl d kl +

1 sij skl d kl
H 4Y Y

elstico

plstico

Las ecuaciones (3.28) se conocen como ecuaciones de Prandtl-Reuss.

43

(3.28)

Plasticidad

recta hidrosttica

1 = 2 = 3

3
Figura 3-12. Superficie de fluencia de von Mises

La representacin geomtrica de la superficie de fluencia de von Mises puede verse en la

Figura 3-12. Sus caractersticas principales son:

Deformacin volumtrica plstica nula.

p
d vol
= d xp + d yp + d zp = d ( s x + s y + s z ) = d ( x + y + z 3 p ) = 0

como deba esperarse de

F
=0
p

Para ensayos de traccin, z 0 y x = y = xy = xz = yz = 0

J2 =

2
1
2 z2 = z
6
3

z2

Y2
3

z =Y

Por lo tanto Y tiene el significado de lmite de fluencia en el caso unidimensional.

Para ensayos de corte puro, xy 0 y x = y = z = xz = yz = 0

J = xy

xy2 =

Y2
3

xy =

Y
3

La direccin de los incrementos de deformacin plstica es radial (Figura 3-13).

44

Plasticidad

d p

J = constante

Figura 3-13. Direccin de los incrementos de deformacin plstica en el modelo de von Mises

3.4.2 Modelo de Tresca

El modelo de Tresca es un modelo de plasticidad perfecta y asociada (F = G) cuya funcin de

fluencia es
F max{ 1 2 , 2 3 , 1 3 } Y = 0

(3.29)

donde, de nuevo, Y es una tensin de comparacin. Esta forma de escribir la ecuacin no es

muy conveniente. Sin embargo, en trminos de los invariantes, la superficie de fluencia sera
27 J 23 4 J 32 3J 2
=0
1
16Y 2 27 J 23 Y 2
2

(3.30)

que es demasiado complicada. Expresando la funcin de fluencia en trminos de p, J y :

F 2 J cos Y = 0

(3.31)

que es mucho ms simple. Vemos como tambin el modelo de Tresca es independiente del
primer invariante, p. Las deformaciones plsticas son:
d ijp = d

F
J

= d 2 cos
2 J sin

ij
ij
ij

Las derivadas que aparecen en (3.32) se obtienen de las expresiones en (3.24).

45

(3.32)

Plasticidad

recta hidrosttica

1 = 2 = 3

3
Figura 3-14. Superficie de fluencia de Tresca

La superficie de fluencia del modelo de Tresca puede verse en la Figura 3-14. Sus principales
caractersticas son:

Para ensayos de traccin, z 0 y x = y = xy = xz = yz = 0

z2

Y2
3
3 z cos( 30) z 3 z Y
3

=
=
=

2
2
2
3
3

2 = 3 = 0 = 30

J2 =

J=

z =Y

Tambin, por tanto, Y tiene el significado de lmite de fluencia en el caso 1-D.

Para ensayos de corte puro, xy 0 y x = y = z = xz = yz = 0

2 =
=0

1 + 3
2

2 xy cos = 2 xy = Y

xy =

Y
2

Todas las deformaciones tienen la misma direccin excepto en las esquinas (Figura 3-15)

En deformacin plana, 2 = 0, 1 = 3 = 0 y por tanto cualquier punto del plano

desviador es vlido.
u
En axisimetra, = 2 = , 1 + + 3 = 0
r
+
3
Por Tresca, = 1 3 ( 1 + 3 ) = 0 1 + 3 = 0 = 0 u = 0
2
2
lo cual slo da soluciones triviales. Por lo tanto, en rotura, el estado de tensiones debe
ir hacia una esquina, es decir 1 = 2 o bien 2 = 3 (hiptesis de von Karman),
donde todas las direcciones son en principio vlidas.

46

Plasticidad

1
d p
Von Mises

Tresca

Figura 3-15. Direccin de los incrementos de deformacin plstica en el modelo de Tresca

3.4.3 Modelo de Drucker-Prager

En materiales no metlicos, como el hormign, los suelos, etc., la fluencia depende de la

presin media p, lo cual no est previsto en los modelos anteriores de von Mises y de Tresca.
Un modelo simple para estos materiales es el de Drucker-Prager, formulado en el marco de la
plasticidad asociada (F = G). La funcin de fluencia para este modelo es

F 3p + J = 0

(3.33)

donde es un parmetro relacionado con la friccin, y el valor de J para p = 0 (relacionado

con la cohesin). Este modelo es independiente del tercer invariante (, ngulo de Lode) y
por lo tanto las secciones de la superficie de fluencia sobre el plano octadrico son crculos
(igual que en el modelo de von Mises).
Las deformaciones plsticas son
d ijp = d

sij

F
p
J
= d 3
+
= d ij +
2 J
ij

ij ij

(3.34)

En este caso, la deformacin volumtrica plstica ya no es cero y vale

p
d vol

+
+
s
s
s
x
y
z
= d xp + d yp + d zp = d 3 +
= 3 d
2J

(3.35)

La superficie de fluencia de Drucker-Prager es un cono de revolucin de eje la recta

hidrosttica que puede verse en la Figura 3-16. El vector de deformaciones plsticas es
perpendicular a la superficie de fluencia (plasticidad asociada)

47

Plasticidad

recta hidrosttica

1 = 2 = 3

d p

3
Figura 3-16. Superficie de fluencia de Drucker-Prager

3.4.4 Modelo de Mohr-Coulomb

Un modelo clsico para suelos es el criterio de rotura de Mohr-Coulomb. Su forma ms

simple, en funcin de las tensiones normales y tangenciales sobre el plano de rotura es

= c + tan

(3.36)

donde c es la cohesin y el ngulo de friccin. En trminos de las tensiones principales,

esta ecuacin resulta

1 3
2

1 + 3
2

sin + c cos

(3.37)

que es independiente de la tensin principal intermedia. En trminos de los invariantes, la

funcin de fluencia de Mohr-Coulomb se expresa como
F J ( p + a) g ( ) con g ( ) =

sin
c
y a=
1
g ( )
sin sin
cos +
3

(3.38)

Este modelo es del tipo plasticidad asociada (F = G). Vemos en la ecuacin (3.38) que la
superficie de fluencia depende de los tres invariantes: p, J, y .
48

Plasticidad

Las deformaciones plsticas son en este caso

d ijp = d

F
ij

F p
F J
F
= d
+
+
=
p ij J ij ij

p
J

= d g ( )
+
( p + a ) g ( )
=
ij ij
ij

ij s ij

= d g ( )
+
( p + a ) g ( )

ij
3 2J

(3.39)

La superficie de fluencia de Mohr-Coulomb es una pirmide de eje la recta hidrosttica, cuya

seccin transversal (sobre el plano octadrico) es un hexgono irregular. La superficie de
fluencia en el espacio de tensiones principales puede verse en la Figura 3-17. La seccin
sobre el plano octadrico puede verse en la Figura 3-18. La Figura 3-19 muestra la superficie
de fluencia de Mohr-Coulomb en el espacio pJ, que es la forma tradicional de representar el
criterio de rotura de Mohr-Coulomb en mecnica del suelo.
Comparando el modelo de Drucker-Prager (4.4.3) con el de Mohr-Coulomb, vemos que para
que en un anlisis de deformacin plana ambos modelos coincidan, es necesario que las
constantes que aparecen en el modelo de Drucker-Prager, Eq. (3.33), sean

tan
9 + 12 tan 2

3c
9 + 12 tan 2

(3.40)

Por otra parte, si consideramos una situacin axisimtrica en compresin triaxial (es decir,
con 1 > 2 = 3 ), las constantes anteriores seran

2 sin
9 sin

6c cos
9 sin

(3.41)

6c cos
9 + sin

(3.42)

y para extensin triaxial ( 1 = 2 > 3 )

2 sin
9 + sin

Las ecuaciones (3.40), (3.41) y (3.42) muestran claramente que una definicin apropiada de
los coeficientes y es necesaria para conducir anlisis realistas.

49

Plasticidad

recta hidrosttica

1 = 2 = 3

Figura 3-17. Superficie de fluencia de Mohr-Coulomb en el espacio de tensiones principales

1
Mohr-Coulomb

J
d

d p

g ( )

c
-p

Von Mises /
Drucker-Prager
Figura 3-18. Superficie de fluencia de MohrCoulomb en el plano octadrico

Figura 3-19. Superficie de fluencia de MohrCoulomb en el plano pJ

50

Plasticidad

3.5

Modelos de plasticidad endurecible

En este apartado se discute brevemente el caso de plasticidad endurecible, en el que la

superficie de fluencia no se mantiene constante, sino que puede cambiar el tamao, la forma
y/o la posicin de la misma durante el proceso de deformacin plstica.
3.5.1 Rigidizacin istropa

El tamao de la superficie de fluencia aumenta, pero la superficie no cambia su posicin.

Para ilustrar ese caso, consideremos el modelo de von Mises visto en el apartado anterior,
modificando la expresin de la funcin de fluencia de la siguiente manera
F J = 0

(3.43)

Donde es una variable que puede depender de la deformacin plstica (en cuyo caso
hablaremos de strain-hardening) o del trabajo plstico (work-hardening):

( dE ), siendo dE = 2d d
Work-hardening: = f ( dW ), siendo dW = d

a) Strain-hardening: = f
b)

p
ij

ij

p
ij

p
ij

Considerando el caso a) anterior, se podra aplicar la frmula general (3.9) para los
incrementos de deformaciones plsticas. Sin embargo, en el caso de plasticidad de von Mises,
se puede hacer ms rpidamente de la siguiente manera:
d ijp = sij d [Eq. (3.25)]
dE p = 2d ijp d ijp = 2sij dsij d = 4(d ) J 2 = 2 Jd
2

d =

1 dE p
2 J

Por lo tanto, las deformaciones plsticas las obtenemos as:

d ijp =

donde H =

1 dE p
1 d
1

sij =
sij =
d kl sij
2 J
2 JH
2 JH kl

(3.44)

d
dJ
=
.
p
dE
dE p

Para el caso b), work-hardening, tenemos que = fW (W p ), siendo el trabajo plstico

W p = ij d ijp . Generalizando la expresin de la funcin de fluencia,
F f ( ij ) fW (W p )

(3.45)

Calculando ahora las deformaciones plsticas, recordando que este es un caso de plasticidad
asociada,

51

Plasticidad

d ijp = d

F
f
= d
ij
ij

dW p = ij d ijp = ij d

f
ij

d =

dW p
f
kl
kl

por lo tanto, las deformaciones plsticas sern

d ijp =

dW p f
f ij
kl
kl

(3.46)

Aplicando la condicin de consistencia,

dF =

f
d ij fW W p dW p = 0
ij

( )

(3.47)

De la ecuacin (3.47) podemos deducir el valor del incremento de trabajo plstico,

f
d kl
kl
p
dW =
fW W p

( )

que substituido en la ecuacin (3.46) nos proporciona finalmente la expresin de las

deformaciones plsticas para un material work-hardening
f
d =
p
ij

A veces se usa kl

pq

d pq

f
f

ij
fW W p kl
kl

( )

f
= nf , siendo f una funcin homognea de orden n.
kl

52

(3.48)

Plasticidad

3.5.2 Rigidizacin cinemtica

En vez de expansionar la superficie de fluencia, a veces es ms realista moverla y dejarla del

mismo tamao: en este caso hablaremos de rigidizacin cinemtica (Figura 3-20).

a) Rigidizacin istropa

b) Rigidizacin cinemtica

Figura 3-20. Rigidizacin istropa y rigidizacin cinemtica

3.5.2.1 Modelo de Prager

En este modelo la superficie de fluencia se expresa como

F f ( ij ij ) = 0

ij = c ijp

(3.49)

El movimiento de la superficie de fluencia tiene lugar en la direccin del flujo plstico (es
decir, en la direccin del vector de deformaciones plsticas). Adems, en el caso de
plasticidad asociada, el movimiento se produce en la direccin de la normal a la superficie de
fluencia (dado que F = G).
Recordando la ecuacin general de la plasticidad (3.9), y teniendo en cuenta que
pq
p
mn

=c

( pq pq )
f
f
f
f
=
=
=
pq ( pq pq )
pq
( pq pq )
pq

obtenemos

53

Plasticidad

f
d kl
kl
f
p
d ij =
f
f ij
c
pq pq

(3.50)

3.5.2.2 Modelo de Ziegler

Ziegler propuso una modificacin al modelo de Prager, consistente en imponer que el

movimiento se produce en la direccin que une el centro de la superficie de fluencia con el
punto que indica el estado tensional:
F f ( ij ij ) = 0

ij = ( ij ij )
= g (

p
ij

(3.51)

Los modelos de Ziegler y Prager coinciden para el caso de que la superficie de fluencia sea un
crculo, pero no en general (ver ejemplo para una elipse en la Figura 3-21).
Prager
Ziegler

Figura 3-21. Direccin del movimiento en los modelos de Prager y Ziegler

3.6

Definicin de Drucker de material estable

Segn Drucker la estabilidad de un material se establece a travs de dos condiciones:

1) El trabajo plstico realizado por un agente externo durante la aplicacin de un conjunto
incremental de fuerzas sobre los cambios de desplazamientos generados por ellos mismos,
es positivo.
2) El trabajo neto total realizado por un agente externo durante un ciclo de carga y descarga
debe ser no negativo.

54

Plasticidad

Supongamos un cierto material sobre el que aplicamos un ciclo cerrado de incrementos de

tensin:
En el instante inicial, t = 0, las tensiones son ij y nos encontramos en el interior de la

superficie de fluencia (comportamiento elstico).

En este instante, aplicamos un incremento de fuerzas que nos llevan a unas tensiones
ij = ij + ij

El incremento aplicado es tal, que parte de la trayectoria en el espacio de tensiones

dar lugar a un comportamiento elstico, y parte a un comportamiento elastoplstico:
De t = 0 a t = t1, comportamiento elstico, ij ije
De t = t1 a t = t1+t, comportamiento elastoplstico, ije ij + ij
Despus se retiran las fuerzas y las tensiones vuelven a ij

La Figura 3-22 ilustra esta secuencia.

Superficie de fluencia
desde t = 0 hasta t = t1
(rgimen elstico)

t = t1 + t

ij = ij + ij

t = t1

ij

ije

t=0

Superficie de fluencia
en t = t1+t (rgimen
elstoplstico)

Figura 3-22. Ejemplo de ciclo cerrado de aplicacin de fuerzas

El trabajo neto lo calculamos como

dWn = dWt dW0
trabajo
neto

trabajo
total

trabajo
realizado
por ij

donde

55

(3.52)

Plasticidad

dWt

t1

t1 +t

t1

= ij d ije dt +
= ij d ije +

t1 +t

t1

ij (d ije + d ijp )dt +

t2

t1 +t

ij d ije dt

ij d ijp dt

t1 +t

t1 +t

t1

dW0

t1

ij d ijp dt
ij d ijp dt

y por lo tanto,
dWn = dWt dW0 =

t1 +t

t1

( ij ij )d ijp dt 0

(3.53)

La ecuacin (3.53) expresa el segundo postulado de Drucker. Como (3.52) es vlida para
cualquier tipo de carga y para t 0, este postulado nos conduce a las condiciones de
estabilidad general de Drucker:
( ij ij )d ijp 0
( ) d p 0

(3.54)

De manera anloga, el primer postulado de Drucker nos conducira a las condiciones de

estabilidad local:
d ij d ijp > 0
d d p > 0

(3.55)

Consecuencias de los postulados de estabilidad de Drucker:

La ecuacin (3.54) nos dice que los vectores y d p forman ngulos no

obtusos, y por lo tanto que la superficie de fluencia debe ser convexa.

Por el mismo razonamiento, a partir de la ecuacin (3.55), d p debe ser normal a la

superficie de fluencia: plasticidad asociada.

La Figura 3-23 presenta ejemplos de estabilidad a inestabilidad segn Drucker.

56

Plasticidad

ESTABLE:

p > 0

ESTABLE:

p > 0

INESTABLE:

p < 0

INESTABLE:

p < 0

Figura 3-23. Ejemplos de estabilidad e inestabilidad segn Drucker

Observaciones importantes:

3.7

Las condiciones de estabilidad presentadas no son consecuencias termodinmicas

No es preciso que la plasticidad sea asociada para que la solucin de un problema sea
nica y estable.

Formulacin de la plasticidad para elementos finitos

3.7.1 Clculo de la matriz de rigidez elastoplstica

En el anlisis por elementos finitos procedemos normalmente a calcular los incrementos de

tensin a partir de los incrementos de deformacin. Para ello necesitamos conocer la matriz
de rigidez elastoplstica, Ee-p tal que
d = E e p d

57

(3.56)

Plasticidad

Sabemos que
d = d e + d p
d e = E 1d, con E = matriz de rigidez elstica
d p = d

F
F
La condicin de consistencia dF = 0 = : d + : d la podemos expresar tambin


como
T

F
: d Ad = 0

(3.57)

1 F
: d .
siendo A =
d
Las deformaciones totales (elsticas + plsticas) son
d = E 1 : d + d

(3.58)

Por lo tanto podemos escribir la siguiente relacin matricial, agrupando las Eqs. (3.57) y
(3.58):
G

1
E
d
0 = F T



T

d
d

(3.59)

G
F
F
F
F
Multiplicando (3.58) por : E , : E : d = : E : E 1 : d + d : E :

I
T

G
F
F
F
: d = : E : d : E : d

(3.60)

Substituyendo en (3.57),
T
T

G
F
F
:
:
d
A
:E:
E

+
d

De donde podemos despejar d:

58

(3.61)

Plasticidad

F
: E : d
d =
T
G
F
A+ :E:

(3.62)

Finalmente, substituyendo (3.62) en (3.60),

T

G F
:

:
E
E

d = E
d
T
F
G

A+ :E:

(3.63)

La matriz de rigidez elastoplstica es por tanto,

T

E e p = E

G F
:E
E:

G
F
A+ :E:

(3.64)

3.7.2 Condicin para que la matriz de rigidez sea simtrica

La matriz de rigidez en elementos finitos se obtiene como

K = B T E e p BdV
V

(3.65)

Para que K sea simtrica, es suficiente con que B T E e p B lo sea, es decir, que

B T E e p B = (B T E e p B )

pero B T E e p B

= B T E e p B . Por lo tanto, K es simtrica si Ee-p lo es.

Simplificando la ecuacin (3.64),

T

e p

1 G F
1
= E E:
: E = E E
k
k

(3.66)

Como E es simtrica (matriz de rigidez elstica), Ee-p ser simtrica si E lo es, es decir si

E = (E)

59

(3.67)

Plasticidad

(E)

T
G F T
F G
= E :

: E = E :
:E

F G
G F
, es decir si F = G,
Por tanto, la ecuacin (3.67) se cumplir si

=


que es el caso de plasticidad asociada.

60