Algoritmos PID discretos

El PID, es sus distintas versiones constituye la solucin mas aceptada en los problemas
de control en la industria. Se calcula que el 95% de controladores industriales
analgicos o digitales, constituyen el algoritmo del PID.
Se puede decir que el PID es el regulador natural por excelencia. Comportndose como
un ser racional ante una toma de decisin: tomando en cuenta el estado actual
(proporcional), la historia pasada (integral) y un pronstico del futuro (derivada) del
error o desviacin del comportamiento deseado.
El PID discreto tiene dos formas principales conocidas como posicional y de velocidad.
La ecuacin 4.1 ofrece la forma posicional del algoritmo PID discreto:

Tc t
Td
e(t ) e(t 1) u (0)
u (t ) Kp e(t ) e(i)
Ti i 1
Tc

4.1

Donde:
u(t)-variable de control, generalmente posicin de una vlvula. u(0) es la posicin
inicial.
Kp, Ti y Td-Ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo.
Tc-periodo de control.
La forma de velocidad del PID discreto se obtiene fcilmente a partir de (4.1),
calculando u(t) menos u(t-1), con lo que se llega a:
Tc
Td

u (t ) Kp (e(t ) e(t 1))

e(t )
(e(t ) 2e(t 1) e(t 2))
Ti
Tc

Donde
O

u (t ) u (t ) u (t 1)

4.3

u (t ) u (t 1) u (t )

4.4

4.2

A continuacin se dan algunos comentarios del tema:

-El algoritmo posicional requiere el chequeo de la sumatoria correspondiente al modo
integral para evitar saturacin. En velocidad no se requiere este chequeo, pero por otra
parte hay que establecer los lmites a los incrementos de la variable de control.
-En el algoritmo posicional se requiere el conocimiento de la posicin inicial del
actuador. En el de velocidad, si el actuador es de tipo incremental, como por ejemplo un
motor de pasos, no se requiere conocer la posicin inicial. Si por otra parte, se utiliza un
algoritmo de velocidad asociado a un actuador posiscional, entonces de todas formas se
requiere la posicin inicial para poder efectuar el clculo (4.4).
-El algoritmo posicional mantiene el significado intuitivo de los parmetros Kp, Ti yTd
semejante al de los reguladores PID analgicos, conocidos tradicionalmente en la
industria. En el caso del algoritmo de velocidad, el significado de dichos parmetros se
desvirta.
-El algoritmo de velocidad trabaja con la segunda derivada del error, lo cual es
inconveniente en presencia de ruido y, por otra parte, puede dar lugar a un
comportamiento imprevisto e inadmisible como por ejemplo, que se mande a cerrar una
vlvula cuando el error esta aumentando, requirindose lo contrario.
En resumen se recomienda el algoritmo de posicin, aun cuando requiere un cuidado
especial con la sumatoria, para evitarse lo que se conoce como desborde (wind up) del

nodo integral. El algoritmo de velocidad debe utilizarse cuando los actuadores son de
tipo incremental, por ejemplo, motores de pasos.
Versin profesional del algoritmo PID
Un algoritmo PID verdaderamente profesional es el que puede trabajar de forma
confiable ante las condiciones reales, incluye una serie de detalles que son obviados en
ocasiones y que pueden marcar la diferencia entre un buen y un mal comportamiento.
Se presenta a continuacin una versin que ha sido probada exhaustivamente en la
prctica con buenos resultados:
u (t )

Ru
Bp

en (t )

Tdy (t )
Int (t )
Tc R y

4.5

Donde:
Ru = umax umin Rango del actuador. A menudo 1-100%.
Ry = ymax y min Rango del transmisor con que se mide la variable en unidades
fisicas. Por ejemplo: 0 100 grad. C, 4.2 20 Kgs./cm2, etc.
en (t )

y rf (t ) y f (t )

4.6

Ry

Es el error normalizado
yrf(t) Valor de referencia, eventualmente filtrado mediante un filtro exponencial de
primer orden.
yf(t) Valor de la salida filtrada.
Bp Banda proporcional. Se relaciona con la ganancia mediante Kp = Ru/Bp. En
muchas ocaciones Kp=100/Bp.
TcRu
en (t )
TiBp
Int (0) u (0)

Int (t ) Int (t 1)

4.7
4.8

Int(t) representa al modo integral en el algoritmo PID. Su calculo separado mediante la

expresin (4.7) permite, por una parte, inicializar este trmino con la posicin del
actuador, de manera que el modo integral es el que garantiza el nivel de la seal de
control, pudiendo considerarse los modos P y D como desviaciones de este nivel. Por
otra parte, el clculo separado del modo integral, permite chequear en cada periodo que
su valor este dentro del rango de control, evitndose los problemas asociados a la
saturacin del modo integral (integral wind up).
Ntese que en la expresin (4.5) del algoritmo se utiliza el incremento de la salida
y (t ) en lugar del incremento del error. Este es un recurso conocido para evitar el
llamado golpe de la derivada cuando se realiza un cambio brusco del valor de referencia
yrf que puede provocar oscilaciones innecesarias. Considrese, por ejemplo:
e(t ) y rf (t ) y (t )
4.9
e(t 1) y rf (t 1) y (t 1)
4.10
Si la referencia permanece constante, es decir yrf(t) = yrf(t-1), entonces:
e(t ) y (t )
4.11
Sea en este caso el uso del negativo del incremento de la salida es perfectamente
equivalente al del incremento del error para conformar el modo derivativo del PID. No
obstante, si se produce un cambio de la referencia, tendremos que:

e(t ) y (t ) y rf (t )

4.12

A diferencia del cambio en la salida, que por naturaleza es lento dada la dinmica del
proceso, el cambio de la referencia es inmediato y bresco, lo cual significa que el
incremento del error y por ende la componente derivativa del regulador tambin
cambian bruscamente. Este es precisamente el efecto desestabilizador que se pretende
evitar cuando se sustituye al incremento del error por el incremento de la salida en el
modo derivativo.
La variable u(t) generalmente se encuentra en un rango normalizado en la computadora
(10-100) (0-1). Despus, en el convertidor D/A se transforma en una seal
normalizada, p.ej. de 4 a 20 ma. Si el convertidor de salida es de 12 bits y el rango
interno de u(t) es 0-100, el valor de entrada al convertidor, se calcula mediante la
expresin:
u sal

u (t )
x4095
100

4.13

Es necesario tener en cuenta dos detalles que a menudo se confunden y que sin embargo
tienen un tratamiento distinto. El primero consiste en el signo de la ganancia del
proceso. Si este signo es positivo, es decir, a un aumento de la variable de control
corresponde un aumento de la salida, entonces el signo de Bp(o de Kp) en el PID debe
escogerse positivo. En caso contrario, es decir, cuando la ganancia del proceso es
negativa, debe entonces escogerse Bp negativo y se obtiene el comportamiento estable
deseado.
El segundo aspecto a tomar a consideracin es la naturaleza de vlvula de control. La
expresin (4.13) es valida en el caso de que la vlvula sea normalmente cerrada (accin
directa) que es lo mas frecuente. Existen casos en la practica, de vlvulas normalmente
abierta (accin inversa), que cierran a medida que aumentan la seal de control. En este
caso, el valor que debe entregarse al convertidor es:
u(t)

u sal 4095 x 1
100

4.14

Cualquier regulador digital y en particular los PID, deben tener al menos 3 modos de
operacin: 1-Respaldo (back-up), 2-Manual y 3-Automtico.
En el modo de respaldo, el regulador solo recibe las mediciones y el control se ejerce
mediante otro dispositivo externo. La salida del regulador no esta fsicamente
conectada a la entrada del proceso.
En el modo manual, desde el regulador se puede actuar sobre la vlvula cerrndola o
abrindola. Es frecuente que para este fin se utilicen 2 teclas, una de incremento y otra
de decremento.
En el modo automtico, el regulador digital asume la funcin de control, calculando el
valor de la variable de control mediante la expresin (4.5) u otra similar.

Deben tomarse unas previsiones en la inicializacin y cambio del modo de un

regulador digital PID sise requiere un comportamiento suave y libre de saltos bruscos, a
continuacin detallamos las ms importantes:

Cuando se pasa del modo respaldo al modo manual, debe hacerse el valor Int(0)
= u(0). Esto puede hacerse automticamente si se mide la variable de control u(t)
o manualmente, leyendo el valor de u(t) que tiene el equipo de respaldo e
insertndolo en la computadora.

El paso de modo manual a automtico puede lograrse en una forma suave, sise
hace yrf (0) = y(0) en el momento de transito. De esta forma el regulador ve
inicialmente un error igual a cero y no se producen saltos. Posteriormente la
referencia puede ser llevada suavemente al valor deseado.

Si estando en el modo automtico se pasa a manual y se hacen algunas

operaciones de apertura o cierre de vlvula, estos cambios deben reflejarse en el
termino Int(t) del regulador PID, de manera que cuando se regrese al modo
automtico, el valor de la integral coincida con la posicin de la vlvula en ese
momento.

Filtraje de variables
Para el buen funcionamiento de los reguladores PID o cualquier otro algoritmo de
control digital, se requiere el filtraje de las variables controladas, de manera que en
ruido presente no provoque un comportamiento excesivamente oscilatorio en el control.
Independientemente de los filtros de hardware existentes, en general es conveniente el
uso de dos tipos de filtros por software:

filtro para ruidos de alta frecuencia (induccin electromagntica, ruidos

trmicos, etc.)
filtro para ruidos de frecuencia media y baja (ruidos en el proceso, variaciones
en la composicin de los materiales, falta de homogeneidad de los mismos, etc.)

Para el filtrado de ruidos de alta frecuencia, generalmente se usa promediacin de varias

rplicas de la medicin en cada periodo de muestreo. El periodo de muestreo o de
medicin en cualquier sistema de control digital puede ser fijo y tan pequeo como sea
posible.
Para el filtraje de ruidos de media y baja frecuencia, se parte del concepto de periodo de
control, que puede coincidir con el periodo de muestreo, aunque generalmente en un
mltiplo de este. Lo definimos como el intervalo de tiempo que transcurre entre 2
acciones sucesivas de control. Llamamos Tm y Tc a los periodos de muestreo y de
control respectivamente, en la figura 4.1 se representa esquemticamente las relaciones
entre ambos periodos.
Figura 4.1
La expresin del filtro de ruidos de baja y media frecuencia es:

y f (t ) y m (t ) (1 ) y f (t 1)

4.15

Donde es un valor real en el intervalo 0 1. yf(t) y yf(t-1) son los valores filtrados en
los periodos de muestreo t y t-1 respectivamente, y m(t) es el valor medio del periodo en
t.
La expresin (4.15) puede ser expresada mediante:
t

y f (t ) (1 ) i y m (t i )

4.16

i 0

De la ecuacin (4.16) se hace evidente el efecto del filtro exponencial como el de una
ventana decreciente exponencialmente que se mueve sobre las mediciones y que le
atribuye un peso decreciente a las mediciones mas lejanas en el tiempo. Si consideramos
convencionalmente que un peso menor que 0.01 es prcticamente despreciable, la
longitud efectiva de esa ventana puede deducirse como sigue:
(1 ) i 0.01

4.17

log i log(1 ) 2

( 2 log )
log(1 )

4.18
4.19

Por ejemplo para =0.6, el valor efectivo de las ventanas es de 5 mediciones.

Si en la expresin (4.15) introducimos el operador de retardo z -1, podemos obtener la
funcin de transferencia del filtro exponencial de la siguiente manera:

y f (t ) 1 (1 ) z 1 y m (t )

y f (t )
y m (t )

4.20

1 (1 ) z 1

4.21

Cuando z 1 se obtiene:
y f (t )
y m (t )

4.22

O sea, que el filtrado converge al valor de la medicin si este se mantiene constante

durante u nmero suficientemente alto de perodos de muestreo.
Es importante tener en cuenta que el filtraje de las mediciones introduce un retardo
adicional en el lazo de control, cuyo efecto crece a medida que el parmetro es menor.
Por otra parte se conoce que el efecto pernicioso del ruido es ms notable sobre el
modo derivativo en un regulador PID. Debe existir entonces un compromiso entre el
filtraje de la seal y el retardo introducido que tiende a hacer inestable al lazo de
control. Una buena solucin parece ser trabajar con 2 valores diferentes del coeficiente
de filtraje, uno mayor para los modos P e I y otro ms pequeo para el modo D.

y f 1 1 y m (t ) (1 1 ) y f 1 (t 1)

4.23

y f 2 2 y m (t ) (1 2 ) y f 2 (t 1)

4.24

El error de regulacin en el tiempo t que se utiliza para los modos P e I, se calcula:

e(t ) y rf (t ) y f 1 (t )

4.25

Y el valor de y(t) para el modo derivativo es entonces:

y (t ) y f 2 (t ) y f 2 (t 1)

4.26

La eleccin de los valores concretos del coeficiente , debe hacerse en cada caso
particular segn la siguiente heurstica: para perodos de control largos (100 o mas
perodos de muestreo) y seales ruidosas, se seleccionan valores pequeos de (0.1
menores). En situaciones intermedias (Tc 5Tm) y seales filtradas por hardware,
usualmente pueden escogerse valores de < 0.4. En ltima instancia, en cada lazo de
control debe ajustarse experimentalmente el valor ms adecuado de .