Analisis de Respuesta en Frecuencia

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
Anlisis de respuesta en frecuencia
Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una
entrada senoidal.
En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto
rango, para estudiar la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas
lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto.
Obtencin de salidas en estado estable para entradas senoidales.
Considere el sistema estable, lineal e invariante con el tiempo de la figura.
La entrada y la salida del sistema, cuya funcin de transferencia es G (s ) , se representan mediante
y (t ) , respectivamente.
x(t ) y
Supongamos que la seal de entrada es
x(t ) = X sen t
Suponga que la funcin de transferencia
decir,
G (s ) =
G (s ) se escribe como un cociente de dos polinomios en s ; es

p (s )
p(s )
=
q(s ) (s + s1 )(s + s2 )
(s + sn )
En este caso, la salida transformada mediante el mtodo de Laplace es
Y (s ) = G (s )X (s ) =
p(s )
X (s )
q (s )
La respuesta en estado estable de un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo ante una entrada
senoidal no depende de las condiciones iniciales. (Por tanto, suponemos una condicin inicial cero.) Si Y s
slo tiene polos distintos, la expansin en fracciones parciales de la ecuacin produce
()
X
s2 + 2
a
a
b
b
b
=
+
+ 1 + 2 + + n
s + j s j s + s1 s + s2
s + sn
Y (s ) = G (s )X (s ) = G (s )
en donde a y b para i = 1,2,, n son constantes y a es el complejo conjugado de a . La transformada

inversa de Laplace de la ecuacin
INGENIERA DE CONTROL
RESPUESTA EN FRECUENCIA
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNNDEZ
y (t ) = ae j t + a e j t + b1e
Para un sistema estable,
s 1t
+ bn e s n t
+ b2e s 2 t +
(t 0)
s1, s2 ,, sn , tienen partes reales negativas. De este modo, conforme t tiende
s1t
s t
s t
a infinito, los trminos e , e 2 ,, y e n tienden a cero. Por lo tanto, todos los trminos en el segundo
miembro de la ecuacin, excepto los dos primeros, se descartan en estado estable.
y ss (t ) = a e j t + a e j t
En donde la constante
Dado que
a se evala del modo siguiente:

a = G (s )
XG ( j )
X
(s + j )
=
2j
s2 + 2
s = j
a = G (s )
X
(s j ) = XG( j )
2
2j
s +
s = j
2
G ( j ) es una cantidad compleja, se escribe en la forma siguiente:

G ( j ) = G ( j ) e j
en donde G ( j ) representa la magnitud y representa el ngulo de
G ( j ) ; es decir,
parte imaginaria de G ( j )
parte real G ( j )
= G ( j ) = tan 1
El ngulo puede ser negativo, positivo o cero. Asimismo, obtenemos la expresin siguiente para
G( j ) :
G ( j ) = G ( j ) e j = G ( j ) e j
Considerando que
a=
X G ( j ) e j
2j
a =
X G ( j ) e j
2j
La ecuacin puede escribirse como
y ss (t ) = X G ( j )
e j ( t + ) e j ( t + )
2j
= X G ( j ) sen ( t + )
= Y sen ( t + )
Donde
Y = X G ( j )

Observamos que un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo sujeto a una entrada senoidal tendr,
en estado estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero la amplitud y la fase de
la salida sern, en general, diferentes de las de la entrada.
G ( j ) =
G ( j ) =
Y ( j )
X ( j )
= cociente de las amplitudes de la senoidal de salida entre la senoidal de entrada
Y ( j )
X ( j )
= defasamiento de la senoidal de salida con respecto a la senoidal de entrada
Por tanto, las caractersticas de respuesta de un sistema para una entrada senoidal se obtienen
directamente de
Y ( j )
= G ( j )
X ( j )
La funcin
G ( j ) se denomina funcin de transferencia senoidal. Es el cociente entre Y ( j ) y X ( j ) .
Es una cantidad compleja y se representa mediante una magnitud y un ngulo de fase con la frecuencia
como parmetro. (Un ngulo de fase negativo se denomina atraso de fase y un ngulo de fase positivo se
denomina adelanto de fase.) La funcin de transferencia senoidal de cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo s por j en la funcin de transferencia del sistema.

Ejemplo
Considere el siguiente sistema, cuya funcin de transferencia es
G (s ) =
5
2s + 1
Cambiando la s por j
G ( j ) =
5
j 2 + 1
La magnitud es
G ( j ) =
5
4 2 + 1
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
Funcin de Transferencia
G (s ) =
60
s(s + 4)(s + 8)
G ( j )
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
5.0
10
20
50
5
4.996
4.975
4.903
4.642
3.535
2.236
1.213
0.497
0.249
0.125
0.05
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.80
-45.00
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.56
-89.43
Ecuaciones de magnitud y fase

60
G ( j ) =
j ( j + 4)( j + 8)
60
G ( j ) =
2
+ 16 2 + 64
G ( j ) = 90 tan 1
G ( j ) =
G (s ) =
100( s + 8)
s (s + 4 )(s + 12 )
2
G ( j ) =
G ( j ) =
G (s ) =
(s
70
+ 4 s + 8 (s + 5)
( j )2 ( j + 4)( j + 12)
100 2 + 64
2 2 + 16 2 + 144
1
1
70
(s + 2 + j 2)(s + 2 j 2)(s + 5)
tan 1
12
+ j 4 + 8 ( j + 5)
70
16 2 + 8 2
G ( j ) = tan 1
8 2
4
1
2 + 25
1
tan
2 <8
2 > 8
+ 180 tan 1
5
8
70
G ( j ) =
( j + 2 + j 2)( j + 2 j 2)( j + 5)
70
G ( j ) =
2
2
( + 2) + 2 ( 2)2 + 2 2 2 + 25
G ( j ) = tan 1
180 tan
70
G ( j ) = tan
G (s ) =
tan 1
4
8
100( j + 8)
G ( j ) = tan
G ( j ) =
+2
2
tan 1
2
2
tan 1

Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.

La funcin de transferencia senoidal, funcin compleja de la frecuencia , se caracteriza por su magnitud y
ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo general se usan tres representaciones grficas de
las funciones de transferencia senoidales:
1. Las grficas de Bode o grficas logartmicas
2. Las grficas de Nyquist o grficas polares
3. Las grficas de magnitud logartmica contra la fase
Grficas de Bode
Las grficas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de
transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala
logartmica.
La unidad que se usa en esta representacin del logaritmo de la magnitud es el decibel (dB ) ,
G ( j ) dB = 20log G ( j ) . Se trazan las curvas sobre papel semilogartmico, con la escala logartmica
para la frecuencia y la escala lineal para la magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El
rango de frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de usar la grafica de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en
adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica.
Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente
si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia.

Ejemplo
Para la siguiente funcin de transferencia, determine el logaritmo de la magnitud y la fase para diferentes
valores de frecuencia.
G (s ) =
Cambiando la s por j
G ( j ) =
5
2s + 1
G ( j ) =
j 2 + 1
5
4 2 + 1
La ecuacin de la magnitud en decibeles es
G ( j ) dB = 20 log 5 20 log 4 2 + 1
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
13.977
13.972
13.936
13.809
13.335
10.969
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.8
-45
1.0
2.0
5.0
10
20
50
6.989
1.675
-6.064
-12.052
-18.065
-26.021
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.57
-89.43

Ejemplo 1
G (s ) =
G ( j ) =
60
j ( j + 4 )( j + 8 )
G ( j ) =
60
s (s + 4 )(s + 8)
60
+ 16 2 + 64
2
G ( j ) dB = 20log 60 20log 20log 2 + 16 20log 2 + 64

G ( j ) = 90 tan 1
tan 1
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
25.46
19.43
11.4
5.13
-1.79
-92.15
-94.29
-100.7
-111.16
-130.6
5.0
10
20
50
100
-14.04
-27.23
-43.31
-66.51
-84.47
-173.34
-209.54
-236.89
-256.33
-263.13

Ejemplo 2
G (s ) =
G ( j ) =
50(s + 10 )
(s + 1)(s + 3)(s + 5)(s + 7 )
50 ( j + 10 )
G ( j ) =
( j + 1)( j + 3)( j + 5)( j + 7 )
50 2 + 100
2 + 1 2 + 9 2 + 25 2 + 49
G ( j ) dB = 20log 50 + 20log 2 + 100 20log 2 + 1 20log 2 + 9 20log 2 + 25 20log 2 + 49

G ( j ) = tan 1
10
tan 1 tan 1
tan 1
tan 1
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
13.50
13.35
12.41
9.87
4.15
-9.01
-17.90
-42.96
-77.16
-123.56
5.0
10
20
50
100
-10.20
-26.13
-43.98
-67.93
-86.01
-191.69
-231.03
-251.84
-263.05
-266.55

Ejemplo 3
G (s) =
7 ( s + 4)
s ( s + 2 ) ( s 2 + 4s + 8 )
G ( j ) dB = 20log 7 + 20log 2 + 16 20log 20log 2 + 4 20log 16 2 + ( 8 2 )

4
8 2
G ( j ) = tan 1 90 tan 1 tan 1

+ 180
2
4
2
8
G ( j ) = tan 1
90 tan 1
2 < 8
tan 1
G (s) =
2 > 8
7 ( s + 4)
s ( s + 2 )( s + 2 + 2 j )( s + 2 2 j )
G ( j ) dB = 20log 7 + 20log 2 + 16 20log 20log 2 + 4 20log

G ( j ) = tan 1
90 tan 1
tan 1
+2
2
tan 1
( + 2 )
+ 4 20log
( 2 )
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
24.85
18.81
10.68
4.09
-4.17
-94.29
-98.56
-111.38
-132.27
-171.87
5.0
10
20
50
100
-23.96
-42.65
-61.03
-85.01
-103.09
-237.22
-256.99
-264.06
-267.69
-268.85
+4

Las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.

Una octava es una banda de frecuencia de 1 a 21 .
Una dcada es una banda de frecuencia de 1 a 101 .
La distancia horizontal de 1 = 1 a 1 = 10 es igual a la de 1 = 3 a 1 = 30 .
Factores bsicos de G ( j )H ( j )
Los factores bsicos que suelen ocurrir en una funcin de transferencia arbitraria G ( j )H ( j ) son:
1.
Ganancia K
2.
Factores integral y derivativo ( j )
3.
Factores de primer orden (1 + j )
4.
Factores cuadrticos 1 + 2 ( j n ) + ( j n )
[(
)]
2 1
Ganancia K
Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero menor que la
unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una
recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El
efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud
logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva
de fase.
20 log(K 10) = 20 log K + 20

20 log(K 0.1) = 20 log K 20
10

Factores de integral y de derivada ( j )
(polos y ceros en el origen).

Grafica de Bode
La magnitud logartmica de (1 j ) en decibeles es
1
= 20log
j
20log
El ngulo de fase de (1 j ) es
1
= 90
j
=
Si
se
grafica
se
obtiene
la
magnitud
logartmica
de
pendiente
de
20 log dB contra en una escala logartmica,

una
recta
con
20 dB / decada ( 6 dB / octava ) .
La magnitud logartmica de j en decibeles es
20log j = 20log
El ngulo de fase de
( j )
es
= ( j ) = 90
La curva de magnitud logartmica es una recta con
una pendiente de 20 dB / decada .
Si la funcin de transferencia contiene el factor (1 j )

respectivamente, en
20log
( j )
( j )n
( j )n
la magnitud logartmica se convierte,
= n 20log j = 20n log
= n * 90
20log ( j ) = n 20log j = 20n log

n
= ( j ) = n * 90
n
11

Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmica para los factores (1 j )
( j )n
son
20n dB / decada y 20n dB / decada , respectivamente. El ngulo de fase de (1 j ) es igual a 90 n

n
durante todo el rango de frecuencia, en tanto que el de
( j )n
es igual a 90 n en todo el rango de
frecuencia. Las curvas de magnitud pasarn por el punto (0 dB, = 1) .
Factores de primer orden (1 + jT )
(polos y ceros reales)

Grafica de Bode
La magnitud logartmica de 1 (1 + jT ) es
20 log
1
= 20 log 1 + 2T 2
1 + jT
El ngulo de fase de 1 (1 + jT ) es
1
1 + jT
1
= tan T
La magnitud logartmica de (1 + jT ) es
20 log 1 + jT = 20 log 1 + 2T 2
El ngulo de fase de (1 + jT ) es
= (1 + jT ) = tan 1 T
12

Factores cuadrticos 1 + 2 ( j n ) + ( j n )
La
2 1
magnitud
logartmica
1 + 2 ( j n ) + ( j n )
(polos y ceros complejos)
de
Grafica de Bode
es
20log
1

1 + 2 j + j
n n
= 20 log 1 2 + 2
n n
El ngulo de fase es
2
n
1
= tan 1
=
2
2
1 + 2 j + j
1

n n
La
magnitud
logartmica
de
1 + 2 ( j n ) + ( j n )
es

20log 1 + 2 j + j
n n
= 20log 1 2 + 2
n n
El ngulo de fase es
= 1 + 2 j + j = tan 1
2
n n
1
n
13

Estabilidad
Margen de fase:
El margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia
requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce de ganancia c es la frecuencia en la cual la magnitud de la funcin de transferencia
en lazo abierto, es unitaria, G ( jc ) = 1 .

El margen de fase MF sera.
MF = 180 + G ( jc )
Margen de ganancia:
El margen de ganancia es el recproco de la magnitud G j f
MG =
1
G j f
) en la frecuencia de cruce de fase
En trminos de decibeles
MG (dB ) = 20 log MG = 20 log G j f
La frecuencia de cruce de fase f es la frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin de
transferencia en lazo abierto es 180 , G j f = 180 .
Margen de fase y de Ganancia para sistemas estables, crticamente estables e inestables.
14

Ejemplo 1
G (s) =
3
G ( j ) =
j ( j + 1)( j + 2)
3
s ( s + 1)( s + 2 )
G ( j ) dB = 20log 3 20log 20log 2 + 1 20log 2 + 4

G ( j ) = 90 tan 1 tan 1
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
23.47
17.29
8.31
-0.46
-12.5
-98.57
-107.02
-130.6
-161.57
-198.44
5.0
10
20
50
100
-33.21
-50.67
-68.57
-92.4
-100.46
-236.89
-252.98
-261.43
-266.56
-268.28
Frecuencia de transicin de ganancia c = 0.97 rad seg
G ( jc ) = 0 dB G ( jc ) = 160 MF = 20
Frecuencia de transicin de fase f = 1.41 rad seg
G ( j f ) = 180
G ( j f
15
) = 6.02 dB
MG = 6.02 dB

Cul es la ganancia crtica K c ?

La ganancia crtica es cuando tenemos un MF = 0 y MG = 0 dB
Necesitamos subir la grfica de magnitud 6.02 dB o sea que debemos de tener una de magnitud de 0 dB y
un defasamiento de 180 en f = 1.41 rad seg .
20 log K c = 6.02
K c = 106.02 20 = 2
Cul es la ganancia necesaria para tener un MF de 50 ?

Para cumplir con el MF debemos de tener un defasamiento de 130
( 180 + 50 ) , este defasamiento se
presenta en = 0.49 y tenemos una magnitud de 8.53 dB

Entonces, se necesita bajar la grfica de magnitud 8.53 dB para tener 0 dB en = 0.49 .
20log K = 8.53
G (s ) =
16
K = 108.53 20 = 0.374
3 * 0.374
s (s + 1)(s + 2 )

Ejemplo 2
G (s) =
G ( j ) =
1700
( s + 3)( s + 6 )
G ( j ) dB = 20log 1700 20log 2 + 9 20log 2 + 36 20log 2 + 36
1700
( j + 3)( j + 6 )
G ( j ) = tan 1
tan 1
tan 1
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
23.93
23.91
23.76
23.24
21.43
-3.82
-7.63
-18.99
-37.36
-70.56
5.0
10
20
50
100
13.59
1.56
-14.3
-37.47
-55.43
-138.65
-191.37
-228.07
-252.88
-261.41
Frecuencia de transicin de ganancia
c = 10.8 rad seg
G ( jc ) = 0 dB G ( jc ) = 196.2 MF = 16.2
Frecuencia de transicin de fase
f = 8.49 rad seg
G ( j f ) = 180
G ( j f
) = 4.86 dB
MG = 4.86 dB
Sistema inestable
Cul es la ganancia crtica K c ?
20 log K c = 4.86
17
K c = 104.86 20 = 0.571
Cul es la ganancia necesaria para tener un MF de 50 ?

Para cumplir con el MF = 50 debemos de tener un defasamiento de 130 ,
( 180 + 50 ) ,
este
defasamiento se presenta en = 4.5 y tenemos una magnitud de 14.95 dB

20log K = 14.95
G (s) =
K = 1014.95 20 = 0.179
1700 * 0.179
( s + 3)( s + 6 )
304.3
( s + 3)( s + 6 )
c = 4.48 rad seg
G ( jc ) = 0 dB G ( jc ) = 129.7 MF = 50.3
f = 8.49 rad seg
G ( j f ) = 180
Ganancia crtica K c
G ( j f
20 log K c = 10.1
18
) = 10.1 dB
MG = 10.1 dB
K c = 1010.1 20 = 3.199

Cul es la ganancia necesaria para tener un
MF de 60 ?
Para cumplir con el MF = 60 debemos de tener un defasamiento de 120 ,
( 180 + 60 ) ,
este
defasamiento se presenta en = 3.98 y tenemos una magnitud de 16.39 dB

20log K = 16.39
G (s) =
K = 1016.39 20 = 0.152
1700 * 0.152
( s + 3)( s + 6 )
258.4
( s + 3)( s + 6 )
c = 3.98 rad seg
G ( jc ) = 0 dB G ( jc ) = 120.1 MF = 59.9
f = 8.49 rad seg
G ( j f ) = 180
Ganancia crtica K c
G ( j f
20 log K c = 11.5
19
) = 11.5 dB
MG = 11.5 dB
K c = 1011.5 20 = 3.758

Diagrama de Bode para diferentes valores de ganancia
G (s) =
K
G ( j ) =
j ( j + 1)( j + 2 )
K
s ( s + 1)( s + 2 )
G ( j ) dB = 20log K 20log 20log 2 + 1 20log 2 + 4

G ( j ) = 90 tan 1 tan 1
Margenes de fase y de ganancia para diferentes valores de ganancia
K
0.05
0.2
0.385
1.036
MF
87.9
81.5
74
52.4
0.025
0.1
0.188
0.459
MG
41.6
29.5
23.9
15.3
1.414
1.414
1.414
1.414
2.5
5.5
6
9
20
MF
25.7
2.37
0
-10.43
c
0.867
1.35
1.414
1.72
MG
7.6
0.756
0
-3.52
f
1.414
1.414
1.414
1.414


Analisis de Respuesta en Frecuencia

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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Anlisis de respuesta en frecuencia

La entrada y la salida del sistema, cuya funcin de transferencia es G (s ) , se representan mediante

Supongamos que la seal de entrada es

G (s ) se escribe como un cociente de dos polinomios en s ; es

En este caso, la salida transformada mediante el mtodo de Laplace es

en donde a y b para i = 1,2,, n son constantes y a es el complejo conjugado de a . La transformada

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

s1, s2 ,, sn , tienen partes reales negativas. De este modo, conforme t tiende

a se evala del modo siguiente:

G ( j ) es una cantidad compleja, se escribe en la forma siguiente:

en donde G ( j ) representa la magnitud y representa el ngulo de

La ecuacin puede escribirse como

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= cociente de las amplitudes de la senoidal de salida entre la senoidal de entrada

= defasamiento de la senoidal de salida con respecto a la senoidal de entrada

G ( j ) se denomina funcin de transferencia senoidal. Es el cociente entre Y ( j ) y X ( j ) .

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Ecuaciones de magnitud y fase

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Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

La ecuacin de la magnitud en decibeles es

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G ( j ) dB = 20log 60 20log 20log 2 + 16 20log 2 + 64

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( j + 1)( j + 3)( j + 5)( j + 7 )

G ( j ) dB = 20log 50 + 20log 2 + 100 20log 2 + 1 20log 2 + 9 20log 2 + 25 20log 2 + 49

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G ( j ) dB = 20log 7 + 20log 2 + 16 20log 20log 2 + 4 20log 16 2 + ( 8 2 )

G ( j ) = tan 1 90 tan 1 tan 1

G ( j ) dB = 20log 7 + 20log 2 + 16 20log 20log 2 + 4 20log

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Las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.

La distancia horizontal de 1 = 1 a 1 = 10 es igual a la de 1 = 3 a 1 = 30 .

Factores integral y derivativo ( j )

Factores de primer orden (1 + j )

20 log(K 10) = 20 log K + 20

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Factores de integral y de derivada ( j )

(polos y ceros en el origen).

La magnitud logartmica de (1 j ) en decibeles es

20 log dB contra en una escala logartmica,