Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
pp.
1.- Configuracin clsica de control retroalimentado... 1
2.- Esquemas de control en cascada. 2 -6
2.1.- Ejemplo de sistemas de control en cascada. 7-9
2.2.- Consideraciones principales para la implementacin de control
en cascada... 10
2.3.- Ejemplo de diseo de un sistema de control en cascada.. 11-13
3.-Esquemas de control de relacin.. 14-15
3.1.- Ejemplos tipicos de sistemas de control de relacin 15-20
4.- Esquemas de control en alimentacin adelantada... 21-25
5.- Esquemas de control por override
5.1.-Proteccin de un sistema recalentador.. 26
5.2.-Proteccin de un sistema compresor 27
5.3.- Proteccin de un sistema de distribucin de vapor. 28
6.- Esquema de control Duplex o control de rango partido (split range control)
29-30
Comparador
Controlador
R(s)
Referencia
- E(s)
GC
Vlvula de
control
Proceso
Salida
C(s)
GV
GP
M(s)
Seal de
error
Variable
manipulada
H
Medidor transductor
2.-
Te
TS
Fluido fro
Vlvula de
control
CT
MT
Gas combustible
CT Controlador de temperatura
MT Medidor de temperatura
Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y elevar
su temperatura desde Te hasta TS . Supongamos que disminuye de pronto la presin de
alimentacin del gas combustible. La cada de presin a travs de la vlvula ser menor de
manera que disminuir el flujo de gas .
Con el controlador de temperatura por retroalimentacin simple, no se har ninguna
correccin hasta que despus de la disminucin de las llamas y la consecuente prdida de
CT
Controlador
primario
Te
TS
MF
CF
CT Controlador de temperatura
MT Medidor de temperatura
CF Controlador de Flujo
MF Medidor de flujo
Controlador
secundario
CP
CS
GV
+ Q
GP
MF
MT
CP Controlador primario
CS Controlador secundario
Q Flujo de combustible
MT
CT
MT
CT
F,T2
MT: Medidor de temperatura
CT: Controlador de temperatura
F : Flujo global de alimentacin
y salida del reactor
C1 (s)
G1G 2 (s)
,
=
L 2 (s) 1 + G C1 G V G 2G1H1 (s)
(1)
(2)
L1(s)
T2r + E
Gc1
TC
G2
Gv
C1(s)
T2
G1
Camisa
Reactor
H1
L1: Perturbaciones en el flujo o la temperatura de la alimentacin
L2: Perturbaciones en la presin o temperatura del agua de enfriamiento
Fig. 5a DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL EN RETROALIMENTACIN
SIMPLE DEL REACTOR
L2(s)
T2r + E
-
Gc1
Gc2
+
Gv
L2(s)
G2
TC+ +
G1
C1(s)
T2
+
Camisa
Reactor
H2
H1
Fig. 5b DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA DEL REACTOR
Con el sistema de cascada mostrado en la figura 6(b), ahora sabemos como este
responder a las perturbaciones o variaciones en la temperatura del aire entrante o en la
velocidad de flujo de vapor. Claramente perturbaciones que afecten al serpentn sern
percibidas por el lazo secundario localizado y la accin correctiva puede ser tomada
inmediatamente para evitar el deterioro en la temperatura actual del cuarto.
Regla
2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control. Es
deseable, pero no esencial, que el lazo interno sea al menos tres veces
ms rpido que el lazo externo .
Regla 3.-
Regla 4.-
Regla 5.-
10
U(s)
R (s)+
2
s +1
K1
2
5.s + 1
C(s)
U(s)
R (s)+
K1
-
K2
-
2
s +1
2
5.s + 1
C(s)
El proceso debe funcionar de tal forma que = 0.5, y el error en estado estacionario
debe ser mnimo ( ante
Q(s) = (s + 1)(5s + 1) + 4K 1
Q (s ) = 5s 2 + 6s + (1 + 4 K 1 )
= s2 +
(1 + 4K 1 )
6
s+
5
5
11
De aqu:
2.. n = 6 / 5
n 2 =
(1 + 4K 1 )
5
= 0.5 K1 1.5
s 0
se tiene que :
C(s)
4
=
C(s) =
( )
41
s
(s + 1)(5s + 1) + 4K1
entonces:
4
s 0 (s + 1)(5s + 1) + 4K1
ess = lim
ts = 4
4
= 0.57
1 + 6.0
1
= 6.7min
.n
4
C(s)
(s + 1)(5s + 1)
=
U(s) 1 + 2K 2 + 4K1 K 2
(s + 1) (s + 1)(5s + 1)
C(s)
4
=
U(s) (s + 1)(5s + 1) + 2K 2 (5s + 1) + 4K1 K 2
La ecuacin caracterstica es:
Q = s2 +
6 + 10K 2
1 + 2K 2 + 4K1K 2
s+
5
5
12
(1 + 2K2 + 4K`1K2)
S1
(6 + 10K2)
S0
(1 + 2K2 + 4K1K2)
Entonces:
(6 + 10K2) > 0 y (1+ 2K2 + 4K1K2) >0
Esto se cumple siempre (ya que K2>0 y K`1>0)
Por lo tanto el sistema es siempre estable
Cmo escoger K1 y K2 para asegurar ess mnimo y adems = 0.5?.
6 + 10K 2
= 2(0.5)n = n
5
1 + 2K 2 + 4K1 K 2
5
(6 + 10K 2 )2
25
K1 =
1 + 2K 2 + 4K1 K 2
5
31
+ 5.5 + 5K 2
20K 2
K`1
25
se toma :
K1=25 y K2=3.82
Por qu?
0.08
ts =
4
=
n
3.82
K2
4
= 0.0102
1 + 2(3.82) + 4(25)(3.82)
4
= 0.91min
1 + (3.82)2 + 4(25)(3.82)
0 .5
5
Con esto queda demostrado que la respuesta ante U(s) es mucho mejor con el control en
cascada.
13
3.-
del valor del otro flujo. Para calcularlo, la seal proveniente del medidor de flujo de la
corriente no controlada
15
Alimentacin
MF
MF
CR
Purga
FIJO DE CIERTA
Fig. 10 CONTROL DE
DESTILACIN
LA RELACIN DE
16
GC1
G1
C1
GC2
G2
G2
17
Ejemplo 1
B
A
Dos esquemas simples son mostrados en la figura 12. En la figura 12(a) el flujo
ajustado A es medido y entonces es multiplicado por R en orden de obtener el valor de B
requerido. De esta manera, como el flujo A vara, la referencia para el controlador de flujo
de la corriente B variar para mantener R. Si un nuevo valor de R es deseado este debe ser
fijado dentro de la estacin de relacin. Se muestran sensores diferenciales de presin
midiendo flujo ; su salida indica el cuadrado del flujo, y por lo tanto extractores de races
cuadradas son mostrados para obtener el flujo. Usando el flujo y no su cuadrado, el lazo se
comportar ms lineal y entonces ser ms estable y fcil de sintonizar.
Fig. 12
18
Ejemplo 2
19
Gvf
P Vapor
Pref
Proceso
PC
Gvr
PT
Fig. 13(b) DIAGRAMA DE BLOQUES PARA EL SISTEMA DE LA Fig. 12(a)
PC
FC1
FF
Gvf
Ps
Proceso
FT
FA
R
FC2
Gva
FT
20
4.-
perturbacin altere todo el proceso sino que tomamos una accin inmediata tendiente a
compensar (anular) los efectos que producir la perturbacin en la salida. En este sentido
este es un control por anticipacin .
Tomemos por ejemplo el tanque de almacenamiento de la fig. 15(a) donde se quiere
regular la altura del nivel de lquido h(t), manipulando el flujo de entrada x(t). Cualquier
perturbacin en la presin de la lnea de salida que produzca cambios en u(t) alterar el
sistema y finalmente sus efectos sern detectados por el controlador en retroalimentacin
simple cuando se produzcan cambios apreciables en h(t) y luego en el error e(t).
La correccin a travs de la variable manipulada x(t), tardar en hacer volver el sistema al
estado deseado.
21
Fig.15b
TANQUE DE ALMACENAMIENTO
ADELANTADA
CON
CONTROLADOR
EN
ALIMENTACIN
+
-
GC
GV
GP
H(s)
HN
Medidor de
nivel
Fig. 16(a) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA DE CONTROL DE LA Fig. 15a
22
Claro que, para hacer que el esquema de control en alimentacin adelantada cumpla
su funcin, el instrumento que se use como controlador debe tener una funcin de
transferencia Ga que lo asegure (ver Fig16(b)). Esto se logra si Ga es tal que se anula la
funcin de transferencia que relaciona la salida con la perturbacin. En nuestro ejemplo en
particular debe cumplirse:
H(s)
= 1 G a H a G V G p (s) = 0
U(s)
(3)
1
H a G vG p (s)
(4)
y luego:
G a (s) =
Medidor de
flujo
Ga
U(s)
Ha
+
-
GV
H(s)
GP
+
Ahora nos es posible ver con claridad cual es la ventaja del esquema en
alimentacin adelantada . Si el sistema est perfectamente diseado, al menos en teora es
posible obtener el control perfecto ante U(s), (en nuestro ejemplo, que h(t) no vare en
absoluto: H(s)=0; cualesquiera que sean las perturbaciones en u(t), stas no producirn
error !).
Ntese adems que el esquema de alimentacin adelantada es de lazo abierto.
23
(5)
24
(6)
Vemos pues que en efecto, los denominadores de ambas funciones son iguales.
El lazo de retroalimentacin sobre nuestro intercambiador proporciona una
correccin ms precisa (fina) y a ms largo plazo. Adems su presencia asegura regulacin
an ante otras perturbaciones que no sean en T1. Si existiese alguna otra perturbacin
importante habra que desarrollar otro lazo en alimentacin adelantada sobre ella para
eliminar sus efectos.
25
El control override es una tcnica mediante la cual las variables de proceso son
mantenidas dentro de ciertos limites, usualmente con propsitos de proteccin .Existen
otros esquemas de control ms extremos orientados a la parada de la planta para enfrentar
estados de disfuncin grave de los equipos. El control override no es tan drstico. El control
override mantiene el proceso en operacin pero dentro y bajo condiciones seguras.
Ejemplos :
1.- Proteccin de un sistema recalentador :
26
27
PT
Lazo 2
HSS
PC
PC
Lazo 1
PT
28
Agua fria
Espiral Enfriador
Vapor
Espiral Calentador
Condensado
Fig. 21 CONTROL SPLIT PARA LA TEMPERATURA DE LA CAMISA
29
U1
TrR
+
-
TRc
151A
TRc
150
Cv
151A
151B
U2
+ +
Tc
Camisa
Tr
Reactor
TT
151B
TT
151A
U1 = Perturbaciones en los flujos de entrada (fro o caliente a la camisa). Por
ejemplo T,P
30
31