Lugar de Raices

1.
1.
Mtodo del Lugar de las Races
MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES .........................................................1

1.1. IDEA BSICA..............................................................................................................3
1.2. LUGAR DE LAS RACES DE SISTEMAS SIMPLES .......................................................10
1.3. LUGAR DE GANANCIA CONSTANTE.........................................................................12
1.4. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES .............................32
1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas ......................................................................32
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final ......................................................33
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real.................................................34
1.4.4. Regla No. 4: Simetra ......................................................................................35
1.4.5. Regla No. 5: Asntotas .....................................................................................36
1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas ...........................................................38
1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada .....................................................39
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia...........................................41
1.4.9. Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario ...........................................45
1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia .........................................................47
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races ......................................................................48
1.5. ADICIN DE UN CERO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................49
06 Lugar de Races.doc 1
1.6. ADICIN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................50

1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO ................................................................................51
1.1. Idea Bsica

La respuesta de un sistema depende de la posicin de los polos en lazo cerrado
Estos, a su vez dependen de la posicin de los polos y ceros en lazo abierto
Mtodo:
Se traza la ubicacin de las races de un sistema el lazo cerrado haciendo variar un parmetro del sistema
Habitualmente el parmetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito
R (s)
G (s)
Y (s)
R (s)
Y (s)
R(s)
KG ( s )
1 + KG ( s )
G (s)
Y (s)
[1.1]
la ecuacin caracterstica es:
1 + KG ( s ) = 0
KG ( s ) = 1
Se debe cumplir en magnitud y fase
KG ( s ) = 180D ( 2k + 1) k = 0,1, 2"

KG ( s ) = 1
[1.2]
[1.3]
estos puntos son las races de la ecuacin caracterstica o polos
Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden
1
G (s) =
s ( s + 1)
[1.4]
Y (s)
K
= 2
R (s) s + s + K
[1.5]
la ecuacin caracterstica es:
s 2 + s + K = 0 [1.6]
Las races estn en
1
1 4K
s1,2 =
2
2
[1.7]
las races son reales para K 1
Grfica del lugar de las races para todo K

g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid
1.5
K=1
Imag Axis
0.5
K=0
K=0
0
K=1/4
-0.5
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
0.5
- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto

- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales
- la parte real es independiente de K
- se cumple que
-
K
= s s + 1 = 1 2 = 180D ( 2k + 1) k = 0,1, 2"
s ( s + 1)
[1.8]
1.5
K=1
Imag Axis
0.5
s+1
-0.5
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
0.5
Todo punto que pertenezca al lugar de las races debe cumplir la condicin de
ngulo.
Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,
por ejemplo
1
s1 = j 2
2
G (s) =
[1.9]
K
=1
s ( s + 1) s = 1 j 2
[1.10]
K = s ( s + 1) s = 1 j 2 =
2
17
[1.11]
4
K
K n
Este sistema no es nunca inestable
1.2. Lugar de las Races de Sistemas Simples

j
K
s
K (s + z)
,z < p
s+ p
K
s+ p
K
s2
K (s + z)
,z > p
s+ p
K
s + 12
2
j1
j1
+ j1
j1
( s + p1 )( s + p2 )
( s + ) + 12
2
p1
p2
1.3. Lugar de Ganancia Constante

los puntos del plano s que tienen igual ganancia son
G (s) H (s) =
s ( s + 1) = K
K
=1
s ( s + 1)
[1.12]
[1.13]
K = cte
-----------------------completar
Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden
K
G (s) =
, H (s) = 1
s ( s + 1)( s + 2 )
[1.14]
Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un = 0,5

Condicin de ngulo:
G (s) =
K
s ( s + 1)( s + 2 )
k = 0,1,2"[1.15]
= s s + 1 s + 2 = 180D ( 2k + 1)
Condicin de amplitud:
G (s) =
K
= 1 [1.16]
s ( s + 1)( s + 2 )
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0
j
c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar

i. el eje real positivo no pertenece ya que los ngulos
s = s + 1 = s + 2 = 0D
[1.17]
no pueden sumar 180

ii. los punto que estn entre 0 y -1 s pertenecen ya que
s = 180D , s + 1 = s + 2 = 0D
[1.18]
iii. los punto que estn entre -1 y -2 no pertenecen ya que
s = s + 1 = 180D , s + 2 = 0D
[1.19]
iv. los punto menores a -2 s pertenecen ya que
s = s + 1 = s + 2 = 180D
[1.20]
2. Determinar las asntotas
K
K
lim G ( s ) = lim
= lim 3
s
s s ( s + 1)( s + 2 )
s s
[1.21]
a. los ngulos sern
3 s = 180D ( 2k + 1) [1.22]
s = 60D ( 2k + 1)
[1.23]
como tiene que ser simtrico y repetitivo para cada k resultan

180D ,60D , 60D
[1.24]
b. punto de interseccin de la asntota con el eje real. Siempre se cumple
K
= 1
s ( s + 1)( s + 2 )
[1.25]
s 3 + 3s 2 + 2 s = K
[1.26]
para s muy grande se puede aproximara a (ver regla 6)

o =
polos ceros
0 +1+ 2
s
+
30
nm
30
= ( s + 1) = 0
3
[1.27]
que se interseca en el eje real en s = 1
3. Punto de ruptura: punto donde las races dejan de ser reales. En este caso
ser un punto real b + j 0 .
Se toma un punto complejo entre 0 y 1.
j
3
2
2 1
Se calculan los ngulos

1 = 180 tan
b
D
2 = tan
(
)
b
[1.28]
3 = tan
(
)
b
para pequeos valores de

1 = 180D
b + 1
3 =
b + 2
2 =
[1.29]
para que pertenezca al lugar de las races deben sumar 180
1 + 2 + 3 = 180D = 180D
+
+
b b + 1 b + 2
+
+
= 0D
b b + 1 b + 2
b + 1 b + 2
= 0D
[1.30]
[1.31]
[1.32]
3 b2 6 b + 2 = 0 [1.33]
b = 0,423
b = 1,577
[1.34]
Se toma el que est entre 0 y 1.
4. Puntos que cortan al eje imaginario.
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
[1.35]
se hace s = 0 + j
( j ) + 3 ( j ) + 2 j + K = 0
3
[1.36]
j 3 3 2 + 2 j + K = 0
( K 3 ) + j ( 2 ) = 0
2
[1.37]
2 = 2
= 2
[1.38]
K = 3 2 = 6
j
j2
j 2
5. Eleccin de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un = 0,5
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un
ngulo de
= cos 1 = 60D
[1.39]
c. Se interseca esta recta con el lugar de las races y se calculan los polos
correspondientes que son:
s = 0,33 j 0,58 [1.40]
d. Se calcula la ganancia para esa posicin haciendo
K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =0,33 j 0,58 = 1,06
[1.41]
j
j2
j 2
e. con este valor se encuentra el tercer polo
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
[1.42]
f. para cualquier punto del lugar se cumple
s s +1 s + 2 = K
[1.43]
Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero
K ( s + 2)
K ( s + 2)
G (s) = 2
=
, H ( s ) = 1 [1.44]
s + 2s + 3
s +1+ j 2 s +1 j 2
)(
Esta funcin de transferencia tiene dos ceros en s = 2 y s =

Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0
j
j 2
c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que
estn a la izquierda del cero cumplen con
G (s) H (s) = s + 2 s +1+ j 2 s +1 j 2

= 180D + =
k = 0,1,2"
[1.45]
= 180D ( 2k + 1)
pertenece al lugar. Los dems puntos no pertenecen.
j
j 2
2. Determinar las asntotas

lim G ( s ) = lim
s
K ( s + 2)
( s + 1 + j 2 )( s + 1 j 2 )
K
s s
= lim
[1.46]
a. los ngulos sern
s = 180D ( 2k + 1)
[1.47]
que es el eje real negativo

3. Determinar el ngulo con que sale el lugar de las races de los polos complejos. Se elige un punto cercano a uno de estos polos
1
2
j 2
1
1
1 (1 + 2 ) = 180D ( 2k + 1)
[1.48]
1 = 180D + 1 2 180D + 1 2
1 = 180D + 55D 90D = 145D
[1.49]
[1.50]
4. Punto de entrada: punto donde las races comienzan a ser reales. En este
caso ser un punto real b + j 0 .
En el ejemplo,
)(
Z ( s ) = ( s + 2), P ( s ) = s + 1 + j 2 s + 1 j 2
1
1
1
=
+
+ 2 +1+ j 2 +1 j 2
2 ( + 1)
1
=
+ 2 ( + 1)2 + 2
( )
[1.51]
[1.52]
[1.53]
Se toma un punto tentativo -2 y 3 por ejemplo = 10

2 ( 10 + 1)
1
=
+ 2 ( 10 + 1)2 + 2
( )
= 6,61
18
= 0,2168 [1.54]
83
[1.55]
se toma este nuevo valor de y se itera hasta la convergencia que resulta en

b = 3,73 [1.56]
g=tf(poly([-2]),poly([-1-sqrt(2)*i -1+sqrt(2)*i]));rlocus(g),grid
2
1.5
1
Imag Axis
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
1.4. Reglas Para la Construccin del Lugar de las Races

Se ver sobre el siguiente ejemplo:
K ( s + 4)
K ( s + 4)
=
G (s) =
2
s ( s + 3)( s + 5) ( s + 2 s + 2 ) s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 j )
[1.57]
1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas

El nmero de ramas es igual al nmero de polos en lazo abierto.
Esto se cumple ya que
KZ ( s )
G (s) =
P (s)
[1.58]
siendo la ecuacin caracterstica,
P ( s ) + KZ ( s ) = 0
[1.59]
el grado de este polinomio est dado por P ( s )

existen n ramas funcin de K .
en este caso son 5 ramas.
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final

cada rama comienza en un polo de lazo abierto K = 0 y termina en un cero de
lazo abierto K =
haciendo K = 0
P (s) = 0
[1.60]
resultan los puntos de inicio

haciendo K =
Z (s) = 0
[1.61]
las ramas que no pueden llegar a ningn cero de lazo abierto terminan en infinito.
En el ejemplo las ramas partirn de
s = 0, 3, 5, 1 j
[1.62]
una de las ramas llegar a

s = 4
[1.63]
las otras terminan en infinito

1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real

Un punto del eje real pertenece al lugar de races si la cantidad de polos y ceros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
Esto se cumple ya que:
KZ ( s )
G (s) =
= Z ( s ) P ( s ) = 180D ( 2k + 1) k = 0,1,2"
P (s)
[1.64]
la contribucin en ngulo de los polos y ceros complejos se cancela.

la cantidad de polos y ceros a la izquierda debe ser impar para que de 180.
j
1 + j
5
1 j
1.4.4. Regla No. 4: Simetra

El lugar de las races es simtrico respecto del eje real
Las races complejas son conjugadas
1.4.5. Regla No. 5: Asntotas

Las ramas que terminan en el infinito son asintticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ngulos con el eje real son:
a =
( 2q + 1)
nm
, q = 0,", n m 1 [1.65]
la contribucin de ngulo de un punto ubicado muy lejos estar dada por ngulos iguales desde cada polo y cero, es decir
( n m ) a = ( 2q + 1)
[1.66]
En este ejemplo
q = 0 a =
= 45D
( 5 1)
q =1
q=2
q=3
a = 3 4 = 135D
[1.67]
a = 5 4 = 135D
a = 7 4 = 45D
j
1 + j
1 j
1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas

Las asntotas se intersecan en el eje real a una distancia
o
polos ceros
=
nm
[1.68]
en el ejemplo
o =
0 3 5 1 + j 1 j ( 4 )
= 1,5
5 1
[1.69]
1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada

Son los ngulos con que parte la rama desde cada polo o con que llegan a cada cero.
j
1 + j
1+ j
p1
0
1 j
La suma de los ngulos debe ser llano.

en el ejemplo,
4| p ( 0| p + 5| p + 3| p + 1+ j| p + 1 j| p ) = ( 2q + 1)
1
[1.70]
para un punto muy cercano a 1 + j los ngulos son
4| p = 4|1+ j = 18,4D
1
0| p = 0|1+ j = 135D
1
5| p = 5|1+ j = 14D
[1.71]
3| p = 3|1+ j = 26,6D
1
1 j| p = 1 j|1+ j = 90D
1
1+ j| p = 4| p 0| p 5| p 3| p 1 j| p ( 2q + 1)
1
= 67,2
[1.72]
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia

En los puntos de dispersin o confluencia la derivada de la ganancia con respecto a s es cero.
Si hay un punto de dispersin o confluencia, las races son mltiples en ese
punto:
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 = ( s si ) Q ( s )
q
[1.73]
P ( s ) , Z ( s ) , Q ( s ) no tienen a si como raz
incrementando la ecuacin,
P ( s ) + ( K + K ) Z ( s ) = P ( s ) + KZ ( s ) + KZ ( s ) = 0 [1.74]
1+
1+
Z (s)
K = 0
P ( s ) + KZ ( s )
Z (s)
( s si )
Q (s)
K = 0
[1.75]
[1.76]
K
q 1 Q ( s )
= ( s si )
s si
Z (s)
lim
s si
K
dK
=
=0
s si ds
[1.77]
[1.78]
No es fcil calcularla para sistemas complejos

Aproximacin:
Z ( )
1+
K =0
P ( )
P ( )
K =
Z ( )
[1.79]
[1.80]
dP ( )
dZ ( ) 1
dK
= Z ( )
P ( )
=0
2
d
d
d Z ( )
dP ( )
dZ ( )
= P ( )
Z ( )
d
d
[1.81]
[1.82]
dP ( )
1 dZ ( )
=
P ( ) d
Z ( ) d
1
d ( ln P ( ) )
d
d ( ln Z ( ) )
d
[1.83]
[1.84]
los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,

n
m
1
1
=
p
i =1 (
i =1 ( + zi )
i)
[1.85]
se calcula esta igualdad

En el ejemplo,
Z ( s ) = ( s + 4 ) , P ( s ) = s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 j ) [1.86]
la igualdad es
1
1
1
1
1
1
= +
+
+
+
+ 4 + 3 + 5 +1+ j +1 j
2 ( + 1)
1
1
1
1
= +
+
+
+ 4 + 3 + 5 ( + 1)2 + 12
[1.87]
[1.88]
Se toma primeramente el punto medio entre 0 y 3 es decir = 1,5

2 ( 1,5 + 1)
1
1
1
1
= +
+
+
1,5 + 4 + 3 1,5 + 5 ( 1,5 + 1)2 + 12
1
1
1
1
1
= +
+
+
2,5 + 3 3,5 1,25
0,91 2 + 0,73 3 = 0
1 = 1,45
2 = 2,26
[1.89]
[1.90]
[1.91]
[1.92]
se toma -2,26 como segunda aproximacin:

2 ( 2,26 + 1)
1
1
1
+
=
+ 3 2,26 + 4 2,26 + 5 ( 2,26 + 1)2 + 12

1
[1.93]
1,18 2 + 1,54 3 = 0 [1.94]
1 = 1,07
2 = 2,38
[1.95]
se toma 2,38
1.4.9. Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario

Se determinan con el criterio de Routh
Son puntos que hace que el sistema sea marginalmente estable.
En el ejemplo la ecuacin caracterstica es
s ( s + 3)( s + 5) ( s 2 + 2 s + 2 ) + K ( s + 4 ) = 0
[1.96]
s 5 + 10s 4 + 33s 3 + 46 s 2 + ( 30 + K ) s + 4 K = 0
[1.97]
s5
33
30 + K
s4
10
46
4K
s3
28,4
30 + 0,6 K
s2
35,4 0,211K
4K
s1
( 30 + 0,6 K )( 35,4 0,211K ) 113,6 K

35,4 0,211K
s0
4K
Se debe cumplir que el trmino de s1 debe ser nulo
( 30 + 0,6 K )( 35,4 0,211K ) 113,6 K = 0
[1.98]
0,1266 K 2 98,69 K + 1062 = 0

K = 10,6
[1.99]
[1.100]
Para calcular el valor de las races se utiliza:
( 35,4 0,211K ) s 2 + 4 K = 0
s = 1,13 j
[1.101]
[1.102]
1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia

la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el mdulo
n
K =
i =1
m
+ pi
[1.103]
+ zi
i =1
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races

Si la ecuacin caracterstica se deja en forma de un polinomio mnico, la suma
de las races es igual al coeficiente del trmino s n 1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
4
3
2
Imag Axis
1
0
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
1.5. Adicin de un Cero en un Sistema de Segundo Orden

g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5
0.8
1.5
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0
-0.5
0.2
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0.5
0
-0.5
-1
0
-0.2
-0.4
-1
-1.5
-0.6
-1.5
-2
-2.5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
-2
-8
-0.8
-6
-4
-2
Real Axis
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Un cero hace ms estable el sistema
1.6. Adicin de un Polo en un Sistema de Segundo Orden

g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4
3
2
Imag Axis
1
0
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
Un polo reduce la estabilidad del sistema

Pensar este efecto en un PID
1.7. Sistema con Retardo Puro

Ke Td s
G (s) =
s ( s + 2)
[1.104]
la funcin de transferencia del retardo es

Gd ( s ) = e Td s = e Td e jTd = e Td Td
[1.105]
Para que un punto pertenezca al lugar de races, el ngulo de la funcin de

transferencia total deber cumplir
G ( s ) = e Td s s s + 2 = ( 2q + 1)
[1.106]
o
Td s s + 2 = ( 2 q + 1)
[1.107]
Para q = 0
s + s + 2 = Td
[1.108]
haciendo = 0
[1.109]
s + s + 2 =
[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid
40
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Lugar de Raices

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1.

Mtodo del Lugar de las Races

MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES .........................................................1

1.6. ADICIN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................50

1.1. Idea Bsica

la ecuacin caracterstica es:

Se debe cumplir en magnitud y fase

KG ( s ) = 180D ( 2k + 1) k = 0,1, 2"

estos puntos son las races de la ecuacin caracterstica o polos

Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden

la ecuacin caracterstica es:

las races son reales para K 1

Grfica del lugar de las races para todo K

- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto

1.2. Lugar de las Races de Sistemas Simples

1.3. Lugar de Ganancia Constante

Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden

Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un = 0,5

c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar

no pueden sumar 180

iii. los punto que estn entre -1 y -2 no pertenecen ya que

iv. los punto menores a -2 s pertenecen ya que

2. Determinar las asntotas

a. los ngulos sern

como tiene que ser simtrico y repetitivo para cada k resultan

b. punto de interseccin de la asntota con el eje real. Siempre se cumple

para s muy grande se puede aproximara a (ver regla 6)

que se interseca en el eje real en s = 1

Se calculan los ngulos

para pequeos valores de

para que pertenezca al lugar de las races deben sumar 180

Se toma el que est entre 0 y 1.

4. Puntos que cortan al eje imaginario.

K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =0,33 j 0,58 = 1,06

e. con este valor se encuentra el tercer polo

f. para cualquier punto del lugar se cumple

Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero

Esta funcin de transferencia tiene dos ceros en s = 2 y s =

G (s) H (s) = s + 2 s +1+ j 2 s +1 j 2

2. Determinar las asntotas

a. los ngulos sern

que es el eje real negativo

Se toma un punto tentativo -2 y 3 por ejemplo = 10

se toma este nuevo valor de y se itera hasta la convergencia que resulta en

1.4. Reglas Para la Construccin del Lugar de las Races

1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas

siendo la ecuacin caracterstica,

el grado de este polinomio est dado por P ( s )

1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final

resultan los puntos de inicio

una de las ramas llegar a

las otras terminan en infinito

1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real

la contribucin en ngulo de los polos y ceros complejos se cancela.

1.4.4. Regla No. 4: Simetra

1.4.5. Regla No. 5: Asntotas

1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas

1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada

La suma de los ngulos debe ser llano.

para un punto muy cercano a 1 + j los ngulos son

1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia

P ( s ) , Z ( s ) , Q ( s ) no tienen a si como raz

No es fcil calcularla para sistemas complejos

los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,