Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
om c
a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o3.
E
r
r
or
esenE
s
t
a
doE
s
t
a
c
i
ona
r
i
o
J
os
Ra
mnL
l
a
t
aGa
r
c
a
E
s
t
herGonz
l
e
zS
a
r
a
bi
a
D
ma
s
oF
er
n
nde
zPr
e
z
Ca
r
l
osT
or
r
eF
er
r
er
o
Ma
r
aS
a
ndr
aRobl
aGme
z
De
pa
r
t
a
me
nt
odeT
e
c
nol
og
aE
l
e
c
t
r
ni
c
a
eI
ng
e
ni
e
r
adeS
i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
EJERCICIO 3.1.
Calcular los errores en estado estacionario, ante las seales tpicas de prueba, para el
sistema siguiente:
Y(s)
10
(0.2s 1)(0.5s 1)
H(s) 1
-El error del sistema ante entrada escaln unidad (posicin) ser:
10
10
s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
K p lim
ep
1
1
0.09
1 K p 11
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta error constante ante entrada escaln.
-El error del sistema ante entrada rampa unidad (velocidad) ser:
K v lim sG (s)H (s)
s0
K v lim s
s 0
ev
10
0
(0.2s 1)(0 5s 1)
Kv
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante la entrada rampa.
- El error del sistema ante entrada parablica (aceleracin) ser:
K a lim s 2G (s)H(s)
s 0
K a lim s 2
s 0
ea
10
0
(0.2s 1)(0 5s 1)
Ka
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante entrada aceleracin.
La figura siguiente representa la respuesta del sistema ante los tres tipos de entrada.
EJERCICIO 3.2.
Y(s)
8
s (s 4s 8)(s 2 3s 12)
2
- Error de posicin:
ep
K p lim
1
; K p lim G (s)H(s)
s 0
1 Kp
s 0 s 2 (s 2
4s 8)(s 2 3s 12)
ep
1
0
1
- Error de velocidad:
H(s) 1
ev
K v lim s
s 0
1
; K v lim sG (s)H(s)
s0
Kv
8
s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)
ev
1
0
- Error de aceleracin:
ea
K a lim s 2
s 0
1
; K a lim s 2G (s)H(s)
s 0
Ka
8
1
2
s (s 4s 8)(s 3s 12) 12
2
ea
1
12
1 12
El sistema es de tipo 2, luego presenta error nulo de posicin y velocidad y error finito de
aceleracin.
EJERCICIO 3.3.
Calcular el valor de K en el sistema siguiente para que el error en rgimen permanente sea
menor o igual a 0.1, al aplicar la entrada: r ( t ) 1 5t .
K (2s 1)
;
s(4s 1)(s 1) 2
Y(s)
H(s) 1
Entrada: r ( t ) 1 5t ;
Lineal: e e p e v
- Escaln:
ep
1
; K p lim G (s)H(s)
s 0
1 Kp
K (2s 1)
s 0 s( 4s 1)(s 1) 2
K p lim
ep
ev
- Rampa:
1
; K v lim sG (s)H(s)
s 0
Kv
K v lim s
s 0
1
0
1
K (2s 1)
K
s(4s 1)(s 1) 2
ev 5
1
K
0.1 0
5
K
Error total: e e p e v
K 50
EJERCICIO 3.4.
R(s) +
C(s)
G(s)
Y(s)
El sistema tiene realimentacin unitaria, y puede verse que el tipo de este sistema es cero al
no poseer en cadena abierta ningn polo en el origen. Por tanto presentar un error finito ante
entrada escaln y un error infinito ante la entrada rampa.
Error ante escaln:
s 2 2s 4
4
1.33
3
2
s 0 s s 2s 3
3
1
1
0.428
1 K p 1 1.33
e p
s 0
e v
s 2 2s 4
0
s3 s 2 2s 3
Kv
EJERCICIO 3.5
R(s)
+
-
T(s)
Punto 2
Punto 1
5
s5
Y(s)
1
s 1
1)
r(t) u(t)
R (s)
1
s
En el punto 1:
Ep
1
1 Kp
K p lim G (s)H(s)
s 0
5
5
5(s 1)
G1 (s)
s5
s5
2
G (s)
(
s
1
)(
s
5
)
5
5
1 G1 (s)G 2 (s) 1
s 6s 10
(s 1)(s 5)
(s 1)(s 5)
K p lim
s 0 s 2
5(s 1)
5
0 .5
6s 10 10
Ep
1
1
2
0.66
1 0.5 1.5 3
En el punto 2:
E 2 E1
5
E 2 1
E1
(s 1)(s 5)
5
E2
(s 1)(s 5)
E1 R (s) E 2
5
s5
5
5
E 2 1
R (s) E 2
s5
(s 1)(s 5)
5
5
E 2 1
R (s)
(s 1)(s 5) s 5
E 2 lims
1
1
1
1
5
5 s 111 3
1
(s 1)(s 5) s 5
s 0
2) Al introducir una entrada en rampa los valores de rgimen permanente de las seales en
los puntos 1 y 2 sern infinito.
3) Para la entrada R:
5K (s 1)
5K
0.5K
s0 s 2 6s 10
10
K p lim
ER
1
1
1 K p 1 0.5K
Para la entrada T:
Cuando R(t)=0 E T Y(s)
1
1
1
s 2 6s 10
Y(s) T(s) M (s)
2
s 1 K G (s) s s 6s 10 K (5s 5)
1
s 2 6s 10
10
E T lim s E T (s) lim s(Y(s)) lim s 2
s0
s 0
s 0
s s 6s 10 K (5s 5)
10 5K
Luego el error total aplicando superposicin ser la suma de ER y ET: E E R E T
E
1
10
1 0.5K 10 5K
E 0 .1
10
10
0
10 5K 10 5K
EJERCICIO 3.6.
Referencia
R(s)
Comparador
Controlador
Proceso
Y(s)
Sensor
Realimentacin
-Para el motor: la funcin que liga su seal de salida, v(t), con su seal de entrada, u(t), es
dada en el enunciado:
dv( t )
10 u ( t ) a
v( t )
dt
Tomando transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas, obtenemos la funcin
de transferencia del motor:
10 U(s) a s V(s) V(s)
V(s)
10
U(s) 1 as
v(t ) dt p(t )
0
V(s) s
- El sensor no modifica en nada la seal de salida del sistema, luego es una realimentacin
unidad.
- El regulador est formado por un comparador (el sumador) y un bloque (controlador) que
genera la seal de entrada al motor, u(t), en funcin de la seal de error, e(t). La relacin
entre la entrada y salida de este bloque viene dada en el enunciado:
b
du ( t )
de( t )
u(t) k c
k e( t )
dt
dt
E(s)
(b s 1)
Y, por lo tanto, el diagrama de bloques ser el siguiente:
E(s)
R(s)
+
U(s)
k(cs+1)
bs+1
controlador
V(s)
10
as+1
motor
P(s)
1
s
integrador
b) Sabemos que el error ante una entrada rampa lo denominamos error de velocidad, ev, y que
su expresin es la siguiente:
1
ev
; K v lims s G (s) H(s);
Kv
En nuestro caso, por un lado tendremos:
10k (cs 1)
K v lims s
10k
s(bs 1)(as 1)
y por otro:
10
ev
0.5; K v 20;
Kv
Igualando obtenemos k:
k2
10k 20
EJERCICIO 3.7.
Obtener los errores en estado estacionario para el sistema del ejercicio 1.9.
r (s)
+-
E(s) Amplific.
Ea(s)
Motor
m(s)
Engrane
c (s)
50000
s(s 50.5s 1725)
G (s)
El sistema es de tipo uno, con lo cul ya sabemos de antemano que no va a presentar error
ante entrada escaln, que va a tener un error constante ante entrada rampa y que el error ser
infinito ante entrada aceleracin.
Error ante entrada escaln (error de posicin):
50000
s 0 s (s 50.5s 1725)
e p
1
1
0
1 kp 1
s0
e v
50000
28.98
s(s 50.5s 1725)
2
1
1
0.034
k v 28.98
s 0
ea
50000
0
s(s 50.5s 1725)
2
1 1
ka 0
EJERCICIO 3.8.
El sistema mostrado en la figura representa un sistema de control para una planta que viene
definida por la funcin de transferencia G1(s). Este sistema de control est formado por una
realimentacin interna donde se incluye un estabilizador G2(s) y por un regulador D(s) en la
cadena directa.
El sistema posee dos entradas: R(s) representa la entrada de referencia del sistema
P(s) representa la entrada de perturbaciones
P(s)
E(s)
R(s)
+_
Regulador
D(s)
Planta G1(s)
30
Ys)
s 2 0.4s 04
+_
Estabilizador G2(s)
s 1
sa
s 1.53
cmo se ve afectado el error de rgimen
s 1.219
permanente?
1) El error total aplicando superposicin de las entradas ser la suma de los errores de cada
una de las entradas cuando se anulan el resto de las entradas.
E (s) R (s)
10
1 G 1 (s)G 2 (s)
G 1 (s)
R (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)
3
y P(s) 0 :
s
30
s 1
3
s 0.4s 0.4 s 9
30
s 1
30
s
2
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
1
0.4 9 3 0.332
e1
30
30
1
0 .4 9 0 .4
1 G1 (s)G 2 (s)
e1 lim s
R (s) lim s
s 0
s 0 1 G (s)G (s) G (s)
1
2
1
0.5
:
s
30
G1 (s)
0 .5
s 0.4s 0.4
e 2 lim s
P(s) lim s
30
s
1
30
s 0 1 G (s)G (s) G (s)
s0
s
1
2
1
1 2
2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
0.4
e2
0.5 0.445
30
30
1
0 .4 9 0 .4
Como E(s) R (s) Y(s) un error negativo significa, que respecto a la seal de referencia,
la salida se estabiliza con un error de 0.113 sobrepasando a la seal de referencia.
2) El regulador a aplicar al sistema es:
D(s) 0.191
s 1.53
s 1.219
11
Y(s)
E(s) R (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
G 1 (s)
R (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
3
y P(s) 0 :
s
e1 lim s
s 0
1 G 1 (s)G 2 (s)
R (s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30
s 1
3
s 0.4s 0.4 s 9
lim s
s 0
30
s 1
30
0.191(s 1.53) s
1 2
30
28
0 .4 9
3
3.244
30
30 0.292
8.632
1
0.5
:
s
e1 lim s
s 0
G 1 (s)
P(s)
1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30
0 .5
s 2 0.4s 0.4
lim s
s 0
30
s 1
30
0.191(s 1.53) s
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)
30
37.5
0 .4
0 .5
4.344
30
30 0.292
8.632
1
12
EJERCICIO 3.9.
Hallar el valor de K para que la salida c(t) en rgimen permanente sea de valor 3 cuando la
entrada r(t) es un escaln de amplitud 10 y la perturbacin p(t) una exponencial decreciente de
amplitud unidad y constante de tiempo 1/3 segundos.
P(s)
1
2
s 2s
R(s)
+
K
s3
C(s)
1
s 1
p( t ) K e
donde la amplitud es K = 1 y la constante de tiempo T 1
3
Sustituyendo los valores, se obtiene:
p( t )
t
1
e 3
t
T
e 3t
1
s3
K
s3
1
s 1
13
C(s)
K
C(s)
K (s 1)
K (s 1)
s3
2
R (s) 1 K 1
(s 3)(s 1) K s 4s 3 K
s 3 s 1
P(s)
C(s)
1
s 2 2s
K
s3
1
s 1
C(s)
1
1
(s 1)(s 3)
2
P(s) s 2s 1 K 1
s(s 2)(s 1)(s 3) K
s 3 s 1
C R ( s ) lim
s 0
C P (s) lim s
s 0
K ( s 1)
10
10 K
( s 3 )( s 1) K s
3K
(s 1)(s 3)
1
1
3
3 K 2(3 K )
14
17
14
EJERCICIO 3.10.
R1(s) +
Y(s)
G(s)
+_
H(s)
G (s)
Donde:
5
s(s 3) 2
H(s)
Primer mtodo:
6
s5
r2 ( t ) 4 t
G (s)
R1 (s)
1 G (s)H(s)
5
3
3 3
15(s 5)
s(s 3) 2
E1 (s)
5
6 s s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s
s 1
s(s 3) 2 s 5
3
15(s 5)
15(s 5)
e1 lim s E1 (s) lim s
lim 3
0 .5
2
s0
s 0
s(s 3) 2 (s 5) 30
s (s(s 3) (s 5) 30)s s 0
4
5(s 5)
4
2
2
2
s
s(s 3) (s 5) 30 s
E 2 (s)
4
20(s 5)
2
s
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
20(s 5)
e 2 lim s E 2 (s) lim s 2
s0
s0
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
s
s0
(s(s 3) 2 (s 5) 30)s
e 2 lim
15
Aplicando superposicin:
e total e1 e2 0.5
Segundo mtodo:
R2(s)
R1(s) +
G(s)
Y(s)
+_
G ' (s)
G (s)
1 G (s) (H(s) 1)
H(s) 1
6
1 s
1
s5
s5
5
5(s 5)
s(s 3)2
G ' (s)
2
5
1 s s(s 3) (s 5) 5(1 s)
1
2
s(s 3) s 5
Para el escaln:
1
1 Kp
ep
5(s 5)
25
5
s 0 s(s 3) (s 5) 5(1 s)
5
ep 3
1
3 1
0.5
1 5 6 2
Para la rampa:
ev
K v lim s
s0
1
Kv
5(s 5)
0
s(s 3) (s 5) 5(1 s)
2
ev
16
EJERCICIO 3.11.
Para el sistema del ejercicio 4.13, calcular el error ante una entrada (Er) escaln de
amplitud 2. y ante una rampa de pendiente 10.
Amplificador
diferencial
Er
Actuador
1
2
s 16s 100
Planta
0.025
s 0.25
10000
0 .1
s 10
Sensor
G T (s) K
1
0.025
250K
1000
2
s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
s 16s 100
2
H (s)
Er
01
.
s 10
GT(s)
H(s)
El sistema es tipo 0, por lo tanto presentar error finito ante entrada escaln y error infinito
ante la entrada rampa.
Para la entrada escaln se tiene:
250K
01
.
.K
01
s 0 ( s 16s 100)( s 0.25) s 10
ep
2
2
1 K p 1 01
.K
Ante la entrada escaln presenta un error finito que depende del valor de la ganancia K del
amplificador.
Para la entrada rampa se tiene:
K v lim s G T (s) H(s) lim s
s 0
s 0
ev
250K
0.1
0
(s 16s 100)(s 0.25) s 10
2
1
1
Kv 0
17
EJERCICIO 3.12.
E(s)
+-
U(s)
G (s)
Y(s)
G(s)
H(s)
3(s 0.66)
s 2 4s 5
10
(2s 8)(s 6)
H(s)
K 1
1.
2.
3.
4.
1. Error de posicin:
3s 2
5
10
0.083
s 0 s 4s 5 (s 4)(s 6)
120
e p1
1
1
s 0
s 0
s
s
(
s
4
s
5
)(
s
4
)(
s
6
)
15
s
10
e p 2 lim1
s 0
3. Comparacin de errores.
No, no coinciden y es lgico porque en el apartado 1 se considera el error despus del
comparador, teniendo en cuenta la realimentacin. En el apartado 2 se hace la diferencia entre
entrada y salida sin tener en cuenta la realimentacin. En algunos sistemas mirar este error
puede ser incluso errneo.
18
3s 2
5
1 K G (s)H(s)
s (s 2 4s 5)(s 4)(s 6) 5(3s 2)
1 2
s 4s 5 (s 4)(s 6)
E(s)
(s 2 4s 5)(s 4)(s 6)
s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )
0.923
0.256
0.0985
0.235s 1.556
s
s 1.546 s 7.132 (s 2.661) 2 2.1702
0.235s 1.556
s 6.621
s 6.621 3.96 3.96
0.235
0.235
2
2
2
2
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2 2.1702
0.235
0
.
235
2
2
2
2
(s 2.661) 2 2.1702
(
s
2
.
661
)
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170
s 2.661
3.96
2.170
0.235
2
2
2
2
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170
(
s
2
.
661
)
2
.
170
s 2.661
2.170
0.235
1
.
825
2
2
(s 2.661) 2 2.1702
(s 2.661) 2.170
E(s)
0.923
0.256
0.0985
s 2.661
2.170
0.235
1.825
2
2
2
2
s
s 1.546 s 7.132
(s 2.661) 2.170
(s 2.661) 2.170
e at sen t
2
2
(s a )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.235e 2.661t cos(2.170t ) 1.825 sen(2.170t )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.489e 2.661t sen(2.170t 0.501)
19
EJERCICIO 3.13.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
T(s)
Z(s)
E(s)
Z1(s)
Q(s)
Zref
1
G1(s)
G2(s)
G 1 (s)
1
T(s)
Q(s) s 5
G 2 (s)
Z1 (s)
0.3
- Calcular los errores en estado estacionario ante entradas escaln, rampa y aceleracin,
cuando la perturbacin W(s) es nula.
- Calcular los mismos errores anteriores cuando la perturbacin W(s) es un escaln de
amplitud 2.
- Calcular el valor de la salida, en rgimen permanente debido exclusivamente a la
perturbacin W(s).
- Es lgico este ltimo valor obtenido? Porqu? Cmo sera el movimiento del globo?
En este caso para el clculo del error de estado estacionario ante las diferentes entradas de
prueba basta con la aplicacin inmediata de las formulas de error en estado estacionario.
G (s)
Z1 (s)
0.3
- Error de Posicin:
ep
1
0.3
; K p lim G (s)H(s) lim
s0
s 0 s(s 50)(s 5)
1 Kp
ep
1
0
1 Kp
0
s
s
Kv
s(s 50)(s 5)
1
ep
833.33 mtros
0.0012
- Error de Aceleracin:
1
0.3
ea
; K a lim s 2 G(s) H (s) lim s 2
0
s0
s0
Ka
s(s 50)(s 5)
20
ea
W(s)
Z1(s)
G2(s)
T(s)
G1(s)
Controlador
Q(s)
1
E(s)
Se comprueba cmo la seal de error del sistema original es igual, cuando Zref=0, a la
salida del sistema y al error del diagrama de bloques anterior (seal de error de perturbacin).
Luego, el valor en estado estacionario de la seal de error original debido a la perturbacin, se
puede calcular de varias formas, una de ellas es la siguiente:
M (s)
s3 55s2 250s
1
3
1 G 1 (s)G 2 (s) s 55s2 250s 0.3
s 0
s 0
2
s3 55s2 250s
0
3
2
s 55s 250s 0.3 s
Esto indica que en estado estacionario la perturbacin tipo escaln no va a tener influencia
en la salida y que no va a influir en el error en estado estacionario.
El error en estado estacionario, para las seales tpicas de prueba en la entrada y cuando la
perturbacin es un escaln de amplitud 2, coincide con lo calculado en el apartado anterior.
- Clculo del valor de la salida, en rgimen permanente, debido exclusivamente a la
perturbacin.
La transformada de la seal de salida, cuando slo existe la perturbacin:
Z(s) M (s) W(s)
s3 55s2 250s
W(s)
s3 55s2 250s 0.3
Y, como se ha comprobado en el apartado anterior la salida, el valor que toma ante una
entrada escaln de amplitud 2 y en estado estacionario, es cero.
21
r(t)
+_
C(s)
G1(s)
+_
'(t)
G2(s)
(t)
G3(s)
Kb
Ka
Donde:
G 1 (s )
0.1
;
0.03 s 1
G 2 (s)
1
;
0.05 s 1
Ka 5
Kb 2s 1
1- Calcular los errores de posicin y velocidad que tendr el brazo robtico, en estado
estacionario, ante seales de entrada unitarias tipo escaln y rampa cuando el
controlador C(s) es una ganancia de valor unidad y la seal de perturbacin es nula.
2- Cules sern los nuevos valores de los errores anteriores si la seal de perturbacin es
un escaln unitario?.
Ep(s)
-Ka (s)
G1 (s) G 2 (s)
1 G1 (s) G 2 (s) K b
y sustituyendo y operando:
22
0.1
1
0.1
0.03 s 1 0.05 s 1
M1 (s)
2
0.1
1
1
r(t)
+
'(t)
M1(s)
_
G3(s)
(t)
Ka
0.1
1
0.5
5
2
0.0015 s 0.28 s 1.1 s
s (0.0015 s 0.28 s 1.1)
2
1
0.5
1
; siendo K p lim F.T.L.A.
luego : e rp
0
s0
1 Kp
0
1
1
0.5
1
; siendo K v lim s (F.T.L.A.)
0.4545 luego : e rp
2.2
s 0
Kv
1.1
0.4545
Se calculan ahora los errores de velocidad. Ser necesario relacionar Ev(s) con la entrada
r(s) al sistema, definiendo Ev(s) de la siguiente forma:
r(t)
Ep(s)
+ _
(t)
Ev(s)
+ _
G1(s)
G2(s)
Kb
Ka
23
G3(s)
E p (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)
r (s)
1 K a G 3 (s) M1 (s)
r (s)
y erp lim s E v (s)
s0
1 K b G1 (s) G 2 (s)1 K a G 3 (s) M1 (s)
e rp lim
con:
1
0 .5
0 .1
K 1 lim K a G 3 (s) M 1 (s) lim 5
2
s0
s0
s
0
0
.
0015
s
0
.
28
s
1
.
1
0 .1
0 .1
1
0 .1
s0
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 1
0.05
0 .1
1
1
0 .1
lim 5 ( 2 s 1)
2
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1
0
K1'
1
K '2 K 3'
24
1
0 .5
0 .1
0
.
0015
s
0
.
28
s
1
.
1
0 .1
1
0
0.05
0 .1
1
1
0 .1
lim s 5 (2 s 1)
0.0455
2
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1 1.1
1
1
2
0.4545 0 0.0455 0.5
e rp ( total) e rp
e rp
e rp
Tp
Tp
G1(s)
Tp(s)
G2(s)
G2(s)
KaG3(s)-Kb
+
G1(s)
Ev
KaG3(s)-Kb
25
1
1
1 1
5
(2 s 1)
0.05 s 1
0.05 s 1 s s
(2 s 2 s 5) (0.03 s 1)
0.1
1
0.1
1
1 s (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
1 (2 s 1)
5
0.03 s 1 0.05 s 1
0.03 s 1 0.05 s 1 s
Luego el error de velocidad ser:
e rp
Tp
(2 s 2 s 5) (0.03 s 1)
5
lim s E v (s) lim s
10
3
2
s0
s 0
s (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 0.5
Si ahora se tiene en cuenta solamente la entrada r(s) y se halla el error de velocidad: (ya
calculado en el apartado anterior),
e rp 0
r
e rp
Tp
0 10 10
Del apartado anterior, se tiene que el error de velocidad del sistema ante la entrada rampa
unitaria es 2. Luego el error de velocidad total ser:
e rp ( total) e rp
e rp
Tp
2 10 12
Ev(s)
G1(s)
G2(s)
G3(s)
(t)
Kb
Ka
26
con lo que:
E v (s)
Operando:
E p (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) E p (s) K a G1 (s) G 22 (s) G 3 (s) Tp (s)
K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
luego:
E p (s)
K a Tp (s) G 22 (s) G1 (s) G 3 (s) K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
1
1
0.1 1
1
1
1
0.1
1
1 (2 s 1)
5
5
s 0.05 s 1 0.03 s 1 s
s 0.05 s 1 s
0.03 s 1 0.05 s 1
E p (s)
0.1
1
0.1
1
1
1 (2 s 1)
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s
0.0075 s 2 1.4 s 5
s (0.05 s 1) (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
luego,
e rp
Tp
s0
0.0075 s 2 1.4 s 5
5
10
3
2
s (0.05 s 1) (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 1 0.5
e rp
27
Tp
2.2 10 12.2
EJERCICIO 3.15.
E(s)
5(s 2)
s 20
+_
1
2s
Y(s)
3(s 1)
+
W(s)
5(s 2) 1
3(s 1)
s 0 s 20 2s
ep
1
1
0
1 Kp
Rampa:
K v lim sG(s)H (s) lim s
s0
s 0
ev
5(s 2) 1
523 3
3(s 1)
s 20 2s
202 4
1
4
1.33
Kv 3
Aceleracin:
K a lim s 2 G (s)H (s) lim s 2
s 0
s0
ea
5(s 2) 1
3(s 1) 0
s 20 2s
1
1
Ka 0
28
1
2s
V(s)
+
E(s)
5(s 2)
s 20
Y(s)
3(s 1)
1
5(s 2)
( 1)
3(s 1)V(s)
2s
s 20
V (s ) W (s )
7.5(s 2)(s 1)
V(s)
s(s 20)
7.5(s 2)(s 1)
1
V(s) W(s)
s(s 20)
E (s )
1
V (s )
2s
7.5(s 2)(s 1)
1
( 2s) E(s) W(s)
s(s 20)
E (s )
s 20
W (s)
2s(s 20) 15(s 2)(s 1)
s0
5 520 10
(s 20)
3.33
2s(s 20) 15(s 2)(s 1) s
152
3
29
EJERCICIO 3.16.
R(s)
+
G0(s)=280
G 1 (s )
+
1
0.08s 1
U(s)
G 2 (s )
Eg(s) Ex(s)
C(s)
0.217
1 0.651s
H1 (s) 0.2
1. Calcular el error E(s) que tendr la antena, en estado estacionario, si ambas entradas, R(s)
y TL(s) son un escaln unitario.
2. Calcular el error Ex(s) bajo los mismos supuestos del apartado anterior.
1
0.217
1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) H1 (s) 1 280
0 .2
0.08s 1 0.651s 1
60.76
M1 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
280
Luego:
E(s)
1
s
0.2 60.76
1
0.0521s 2 0.731s 1
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
TL 0
s 0
s0
0.0521s 2 0.731s 1
1
0.0760
2
s (0.0521s 0.731s 13.152) 13.152
30
Ahora considerando que la entrada R(s) es nula y que nicamente acta la perturbacin
1
TL (s) :
s
Ahora el sistema se puede representar como sigue:
TL(s)
0.002
Ex(s)
U(s)
+
C(s)
G2(s)
E(s)
G1(s)
280
-0.2
0.217
G 2 (s)
1 0.651s
M 2 (s)
280
0.217 0.2
1 G 2 (s) G1 (s) 280 (0.2) 1
(0.08s 1) (0.651s 1)
M 2 (s)
0.217 (0.08s 1)
0.0521s 2 0.731s 13.152
Quedando:
E(s) 0.2 M 2 (s) 0.002 TL (s)
E(S)
0.0000868 (0.08s 1)
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
R (s ) 0
s 0
s 0
0.0000868 (0.08s 1)
0.0000065
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
TL ( s ) 0
e rp
R (s ) 0
31
Ex(s)
1
0.08s 1
280
0.217
0.651s 1
C(s)
0.2
280
280
E(s)
R (s) 0.2 C(s)
0.08s 1
0.08s 1
E x (s)
280
280 0.217
R (s) 0.2
2
0.08s 1
0.0521s 0.731s 13.152
e rp
TL 0
280
0.0521s 2 0.731s 1
0.08s 1 s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
280
0.0521s 2 0.731s 1
1
280
21.2895
2
s 0 0.08s 1 0.0521s 0.731s 13.152
13.152
Ahora considerando que la entrada nula es R(s) y TL(s) es un escaln unitario. El sistema
quedar de la misma forma que en el primer apartado, teniendo ahora que:
E x (s) U(s)
280 0.2
56
C(s) 0.002 TL (s)
M 2 (s) U(s)
0.08s 1
0.08s 1
56
0.217 (0.08s 1)
0.002 TL (s) 1
1 0.0521s 2 0.731s 1
0.002
R 0
s0
2
s
13
.
152
0
.
0521
s
0
.
731
s
13
.
152
TL ( s ) 0
e rp
R (s ) 0
32
EJERCICIO 3.17.
R(s)
+
G (s)
100
s (s 2) (s 3)(s 2 8s 25)
C(s)
H1 (s)
1
s3
Calcular el error en rgimen permanente ante una entrada escaln unitario y el error en
rgimen permanente ante una entrada en rampa unitaria.
1
Se calcula el error E(s) cuando la entrada del sistema es R(s) .
s
E(s) R (s) C(s) H1 (s)
1
s
100 (s 3)
1
1 6
5
4
3
2
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 s 3
6
s s 16 s5 110 s 4 386 s3 669 s 2 450 s 100
lim s
s 0
R (s )
s 0
0
6
5
4
3
2
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 100
33
R (s )
1
1
100
s 0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)
1
1
0
100
1
0
Obviamente debe ser cero ya que se trata de un sistema de tipo 1, sin error ante una entrada
escaln.
Ahora consideramos que la entrada R(s) es una rampa unitaria. Se puede seguir el
planteamiento del inicio del apartado anterior, pero para evitar operaciones, se aplicar:
e rp
R (s )
1
s2
1
1
1
100
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)
1
4 .5
100
2 32 25
EJERCICIO 3.18.
Para el sistema del ejercicio 4.16. cuyo diagrama de bloques final se representa en la siguiente
figura:
R(s)
E(s)
K
G2(s)
G1(s)
A(s)
15
s5
3
+
W1(s)
56 s 145 s 103
(s 1) 2
2
s3
+
+
C(s)
18
s 3.12 s 9
2
W2(s)
G3(s)
Calcular la seal de error del sistema cuando todas las entradas al sistema corresponden
a seales tipo escaln unidad.
W1 ( s )
W2 ( s )
34
G2(s)
G1(s)
R(s)
E(s)
K
+
A(s)
15
s5
C(s)
56 s 145 s 103
s3
(s 1) 2
18
s 3.12 s 9
2
G3(s)
e rp
e rp
R (s )
R (s )
lim s R (s)
1
lim s
s 0
s
e rp
R (s )
K
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
s 0
lim
s 0
K
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
15
(s 3)
s5
K
56 s 145 s 103
2
(s 1)
18
s 3.12 s 9
2
3
3
0.0016
15
103 18 1 3 3 103 2
1 3
5
1 9
Ahora suponiendo que la entrada es W1(s) y las otras dos son nulas, el diagrama de bloques
quedar:
G2(s)
2
W1(s)
C(s)
56 s 145 s 103
(s 1) 2
+
+
s3
15
s5
A(s)
G1(s)
E(s)
35
18
s 3.12 s 9
2
G3(s)
siendo:
M (s)
e rp
W1 ( s )
e rp
e rp
e rp
W1 ( s )
W1 ( s )
G 2 (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
W1 ( s )
s0
s 0
G 2 (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
56 s 2 145 s 103
18
1
(s 1) 2
lim s 2
s 0
s 3.12 s 9 s
56 s 2 145 s 103
15
18
1
(s 3)
2
2
s 5 s 3.12 s 9
(s 1)
18
103
1 103 3
15 18
5 9
103
0.111
1 103 3 3 2
Ahora suponiendo que la entrada es W2(s) y las otras dos son nulas. Luego el diagrama de
bloques quedar:
E(s)
W2(s)
-1
+
G1(s)
15
s5
A(s)
s3
G2(s)
56 s 2 145 s 103
(s 1) 2
C(s)
18
s 3.12 s 9
2
G3(s)
Ahora la seal de error, vale:
E(s) W2 (s) C(s) G 3 (s) W2 (s) E (s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
E(s)1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s) W2 (s)
E (s)
e rp
W2 ( s )
W2 (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
s 0
36
W2 (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
e rp
W2 ( s )
1
s
lim s E(s) lim s
s0
s0
1
56 s 2 145 s 103
18
(s 3)
2
1
2
s5
(s 1)
s 3.12 s 9
e rp
W2 ( s )
15
18
3 103
5
9
1
0.0005
1 3 3 103 2
R (s )
e rp
W1 ( s )
e rp
W2 ( s )
Se observa que las perturbaciones, tanto W1(s) como W2(s), influyen en el error del
sistema. Sin embargo W2(s) influye mucho menos que W1(s).
Cabra esperar que fuese la perturbacin en la realimentacin la que tuviese una mayor
incidencia, pero no es as.
e rp
e rp
W2 ( s )
W1 ( s )
lim s W1 (s)
s 0
G 2 (s) G 3 (s)
1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
s 0
1
1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
s 0 s 2
18
2
3.12 s 9
Por tanto la influencia mayor de la perturbacin W1(s) se debe a que la planta G2(s)
presenta una ganancia muy alta, de forma que el sistema tiende a seguir muy bien la seal de
perturbacin W1(s).
37
EJERCICIO 3.19.
2 s 0.1
0.1
s
Compensador
s 0.1 s 4.0025
Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t + 4.0025
tenga un error en rgimen permanente de 80.05.
0.1 ( 2 s 0.1)
s (s 0.1 s 4.0025)
2
El error en rgimen permanente ante una entrada que es la suma de una rampa de amplitud
2 y un escaln de valor 4.0025 ser:
Ante la entrada escaln el error es cero al ser el sistema tipo 1.
Ante la entrada rampa:
K v lim s
s 0
0.1 ( 2 s 0.1)
0.1 ( 2 s 0.1)
0.1 0.1
0.01
lim 2
e rp
2
2
800.5
0.01
Kv
4.0025
2
K 'v
luego:
K 'v
2
80.05
K 0.1(2 s 0.1)
K 0.1 0.1 0.01 K
2
2
s 0 s (s 0.1s 4.0025)
4.0025
4.0025 80.05
por lo que el compensador ser:
2 4.0025
8.005
K
10
0.01 80.05 0.8005
K 'v lim s
38
EJERCICIO 3.20.
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. con K = 1000, disear un compensador de tal
forma que el error a la salida del comparador ante una entrada: r(t) = 1000 + t, sea 0,5.
R(s)
C(s)
Gr
G3(s)
1
s
G 3 (s)
K
(s 10s 1025)
2
K 'v lm s
s 0
1
K 'v
K 'v 25
1000 G r
1000 G r
2
1025
s(s 10s 1025)
2
G r 2.0
Luego introduciremos en la cadena abierta un regulador proporcional con Gr= 2.05 para
cumplir la especificacin de error permanente.
39
EJERCICIO 3.21.
2
s3
3
s2
r(t)
R(s)
N(s)
2
s3
+
_
3
s2
2
3
R (s )
s 5s 12
1
s3s2
Y la funcin de transferencia salida/ruido, ser:
C(s)
1
(s 2)(s 3) s 2 5s 6
3
R (s) 1 2
s 5s 12 s 2 5s 12
s3 s2
40
c(t)
C(s)
s 0
2 2(0 2) 8 2
0 0 12 12 3
2 2(s 2)
s 2 5s 6
1
2
2
s s 5s 12 s 5s 12 s 3
s 0
s0
2
2
0
3
3
EJERCICIO 3.22.
Para el sistema del ejercicio 1.16. cuyo diagrama de bloques se presenta a continuacin:
R(s)
+_
Punto1 Punto 2
E2
E1
G1(s)
G2(s)
0.07(s 0.01)
(s 0.2)( 2s 0.01755)
+_
H1(s)
H2(s)
0.01755
2s 0.01755
Calcular los errores que se producen en los puntos 1 y 2 en rgimen permanente, cuando a
la entrada R(s) se introduce una entrada escaln de amplitud 2.
Lo mismo cuando a la entrada se introduce una rampa de pendiente 2
En el punto 1:
Ante entrada escaln de amplitud 2:
s0
0.07(s 0.01)
0.01755
s 0 2s 2 0.48755s 0.00421 2s 0.01755
41
Kp
e p1
2
2
1.715
1 k p 1 0.166
0.07(s 0.01)
0.01755
0
(s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
e v1
2
2
1 kv 0
En el punto 2:
E 2 (s ) E 1 (s ) H 1 ( s ) E 1 (s ) E 2 (s ) G 1 (s )
R (s )
1 G 1 (s ) G 1 ( s ) G 2 ( s )
e p2
2
s
lim s
s 0 1 G (s ) G (s ) G (s )
1
1
2
2
s
lim s
s0
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
1
2
1.43
0.07 0.01
0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
42
s2
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )
2
e v 2 lim s
s 0
s2
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
1
e v2
Tambin se podran haber obtenido los valores del error en el punto 1 a travs de las
expresiones anteriores:
1 G 1 (s) E 2 (s) E1 (s)
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
E 1 (s ) R ( s )
E 1 (s)
G 1 (s) G 2 (s)
1 G 1 (s )
G (s ) G 2 ( s )
1 1
E 1 (s ) R (s )
1 G 1 (s)
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
E 1 (s) R (s)
1 G 1 (s )
E 1 (s ) R (s )
1 G 1 (s)
1 G 1 ( s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
e p1 lim s R (s)
s 0
1 G 1 (s )
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )
0.07(s 0.01)
2
(s 0.2)( 2s 0.01755)
lim s
s 0
0.07(s 0.01)
0.07(s 0.01)
0.01755
s
1
e p1
0.07 0.01
0.2 0.01755
lim 2
1.715
s0
0.07 0.01
0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
1
e p1
43