Area de Ingeniera

de Sistemas y
Automtica (ISA)

Automtica. Grado en Ingeniera Aeroespacial

(Cdigo 21716025)
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin al control automtico.

Fundamentos para modelado y simulacin de sistemas.
Mtodos para anlisis de sistemas de control.
Mtodos para diseo de controladores.
Sistemas de control basados en autmatas programables.

Profesorado:
Manuel J. Lpez, J. Francisco Moreno, Agustn Consegliere
(manueljesus.lopez@uca.es, francisco.verdulla@uca.es, agustin.consegliere@uca.es)

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de Sistemas y
Automtica (ISA)

Automtica
2 curso Grado en Ingeniera Aeroespacial
Bibliografa principal
-Ingeniera de control moderna. K. Ogata. Prentice Hall.
-Sistemas modernos de control. R.C. Dorf. Addison-Wesley.
-Sistemas de control automtico. B. Kuo. Prentice Hall.
-Autmatas Programables. J. Balcels, J. L. Romeral. Ed. Marcombo.
-Material suministrado por los profesores de la asignatura.

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Automtica (ISA)

Automtica
2 curso Grado en Ingeniera Aeroespacial

1. Introduccin al control automtico

Manuel J. Lpez

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Tema 1. Introduccin a la Automtica

Objetivos bsicos
1. Describir los elementos que forman parte de un sistema de control
independientemente de su naturaleza.
2. A partir de un sistema de control real dado:
-Realizar un diagrama de bloques, indicando la funcin de cada bloque.
-Indicar las seales entrada/salida de cada uno de los bloques.
-Realizar un diagrama de dispositivos con simbologa ISA.
3. Distinguir entre control en lazo abierto y lazo cerrado, justificar el uso de control
en lazo cerrado (feedback).
4. Justificar el uso de control en adelanto o anticipativo (feedforward).

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Automtica: disciplina cientfica

Regulacin Automtica

Control de procesos continuos:

control de variables ajustadas segn un
setpoint.
Ej.: posicin de antena, concentracin de
producto qumico, temperatura de horno,
altura de avin, etc.

PID, PLC (con mdulo PID),

PAC (programmable automation controller)
y otros sistemas basados en procesadores
digitales (DSP, microcontroladores, etc.)

Automatismos

Control de sistemas de eventos discretos.

Ej.: arranque-parada de motores
elctricos, apertura-cierre de puertas,
control de semforos, luz de escalera o
pasillo, etc.

Lgica cableada, lgica programada,

PLC (Programmable Logic Controller) y otros

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Automatismos
Automtica: disciplina cientfica que se encarga de los fundamentos tericos y la
tecnologa de los sistemas de control.
Se pueden considerar dos ramas: la regulacin automtica y los automatismos.

Automatismos: son sistemas en los que la variable controlada nicamente puede tomar un
nmero muy reducido de estados.
Ej.: control de semforos, cierre y apertura de puertas, arranque y parada de motores.
Se denominan sistemas de control de eventos discretos.
En estos sistemas el control se realiza mediante automatismos digitales secuenciales y
combinacionales.
Principalmente realizados en la industria con PLC (Programable Logic Controller) ,
controlador lgico programable o autmata programable.

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Ejemplo de automatismo: taladradora

Se trata de un sistema de control de una taladradora industrial compuesto por:
-Un motor A para rotacin de la broca del taladro en sentido de giro a derecha y a izquierda; que es
accionado por dos contactores, K1 (a derecha) y K2 (a izquierda).
-Un motor B para traslacin en sentido de bajada y de subida, que es accionado por dos contactores,
K3 (para bajada) y K4 (para subida).
-Dos interruptores finales de carrera: FC1 para inicio del taladro, y FC2 para finalizacin del taladro.
-Pulsadores de marcha y parada.
-Temporizadores T1 y T2.

Funcionamiento
En posicin de inicial (arriba, con FC1 cerrado), parado y sin girar
la broca, se acciona el pulsador de marcha que activa los
contactores K1 (derechas) y K3 (bajada).

Pulsador de marcha
Pulsador de paro

El taladrado se realiza hasta que se activa el FC2, provocando la

parada del desplazamiento hacia abajo y el giro. Adems se
inicializa el temporizador T1, que tras pasar un tiempo provoca la
activacin de K4 (desplazamiento hacia arriba) y K2 (giro a
izquierdas).
Al activarse FC1 se produce la parada de los motores A y B, y se
activa el temporizador T2, que tras pasar un tiempo determinado
provocar que se repita el proceso desde la posicin de inicial antes
indicada, hasta que se presione el pulsador de paro.

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Regulacin Automtica
Automtica: disciplina cientfica que se encarga de los fundamentos tericos y la
tecnologa de los sistemas de control.
Se pueden considerar dos ramas: la regulacin automtica y los automatismos.
Regulacin automtica: se encarga de los sistemas de control en los que hay un setpoint de
la variable controlada, que puede tomar: 1) una serie de valores continuos (nmero de
estados posibles infinito), o 2) un nmero muy elevado de valores discretos (nmero de
estados posibles elevado). Ej.: temperatura de un horno, posicin de una antena de
seguimiento, rumbo de un buque, altura de un avin, concentracin en reactor qumico.
Trata con los sistemas de control de procesos continuos y discretizados (por el empleo de
seales muestreadas y convertidores A/D y D/A).
Si el regulador es de tipo analgico (un proceso en tiempo continuo), entonces resulta un
sistema de control en tiempo continuo. Si el regulador es de tipo digital (muestreado o en
tiempo discreto), entonces resulta un sistema hbrido en el que la planta es en tiempo
continuo y el controlador es de tiempo discreto, pero la variable controlada es de tipo
continuo.Si tanto la planta como el controlador son sistemas en tiempo discreto (digital y
muestreado), pero la variable controlada puede tomar un nmero elevado de valores
diferentes (un nmero elevado de estados), se trata de un sistema de control en tiempo
discreto. En la prctica, un proceso continuo con regulador discreto se puede considerar un
sistema de control en tiempo discreto.
En estos sistemas el control se realiza mediante algoritmos del tipo PID o ms complejos.

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Elementos de un sistema de control

Control manual

Control automtico
4
1

SP

PV

SP

3 = Process, system or plant to control,

proceso, sistema o planta a controlar
4 = Sensor-transducer or transmiter,
sensor/transductor

PV

1 = Controller/regulator, controlador/regulador
2 = Actuator, actuador/accionador

= sumador
D

SP
5

SPm

SP = Set-Point, referencia o consigna

SPm = SP tras pasar por transductor
E = SPm PVm = Error
CO = Controller Output, salida del controlador
MV = Manipulated Variable, variable manipulada
PV (CV) = Process Variable (Controlled Variable)
PVm = Process Variable (measured)
D = Disturbance (perturbacin)

CO

MV

PVm
4

Closed Loop Control (Feedback Control)

Control en lazo o bucle cerrado,
Realimentado o retroalimentado

PV

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Porqu utilizar el control en lazo cerrado (feedback)?

-Existencia de incertidumbres en el comportamiento o dinmica de la planta,
del actuador, del sensor/transductor.
-Existencia de perturbaciones que afectan al sistema.
D
SP

Transductor
de SP

SPm

Controlador

CO

Actuador

PVm

Sensor/
Transductor

MV

Planta o
proceso a
controlar

PV

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Feedback Control + Feedforward Control

FB + FF
FF2
FF

SPm
SP

CO

FB

MV

D
3

PV

PVm
4

SP = Set-Point
E = SP PVm = Error
CO = Controller Output
MV = Manipulated Variable
PV (CV) = Process Variable (Controlled Variable)
PVm = Process Variable (measured)
D = Disturbance (perturbacin)
= Elemento de suma de seales

FB = Controlador tipo feedback (en lazo cerrado)

FF = Controlador tipo feedforward (anticipativo)
2 = Actuador
3 = Process, system or plant to control
4 = Sensor-transducer or transmiter
5 = Transductor de SP
6 = Sensor-transductor que mide la perturbacin
FF2 = Controlador feedforward para el SP

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Utilidad del control anticipativo (feedforward)

-Cuando la variable controlada se desva del setpoint debido a la existencia de una perturbacin
que acta sobre la planta, el controlador FB (feedback) genera orden de control una vez que se
ha detectado la seal de error (cuando se ha producido el efecto de la perturbacin). Necesita
que haya error para actuar.
-En el caso de un controlador FF (feedforward) se puede actuar a partir del instante en que se
detecta (mediante un sensor) la existencia de la perturbacin. Por ello no se espera que se
produzca el efecto de la perturbacin, sino que el controlador FF se anticipa a ello
(anticipativo).
-En la prctica se suele utilizar un sistema de control que combina un FF y un FB. Ejemplo:
sistema de control del rumbo de una aeronae, que utiliza un controlador FB para corregir
desviaciones del buque con respecto al rumbo de referencia o setpoint, y utiliza un controlador
FF que utiliza la seal procedente de un sensor para anticiparse al efecto del viento sobre la
aeronave.

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Ejemplo de simbologa ISA: control de caudal y nivel

Diagrama de dispositivos (notacin ISA: Instrument Society of America)
LIC: Level Indicator Controller
LT: Level Transducer/Transmiter
FIT: Flow Indicator Transducer/Transmiter
FC: Flow Controller
en contacto fsico
conexin elctrica

SP y demanda de carga
recibidos desde sistema SCADA
situado en sala de control
SCADA: Supervisory Control
and Data Acquisition

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Ejemplo de simbologa ISA en sistemas de control: intercambiador de calor

Se trata de controlar la temperatura (T) del
fluido de salida del intercambiador (variable
controlada CV, o variable del proceso, PV).
CO
PVm

PV

F: flujo o caudal del fluido que se procesa (el caudal de entrada

coincide con el de salida)
Ti: temperatura de entrada al intercambiador del fluido a procesar
Fs: flujo o caudal de vapor de agua (MV)
T: temperatura del fluido procesado a la salida del intercambiador (PV)

Se emplea vapor de agua para suministrar

calor al fluido procesado y aumentar as su
temperatura cuando sea necesario. El caudal
de vapor de agua (variable manipulada, MV)
que pasa al intercambiador est regulado por
una vlvula de accionamiento neumtico,
que funciona con presiones entre 3 y 15 psi
(pound square inch) .
El controlador da una orden de control o
salida (CO) que es una seal elctrica
(corriente entre 4 y 20 mA). Para que esta
orden pueda ejecutarse por la vlvula se
utiliza un dispositivo que sirve de interfaz
entre la seal de corriente elctrica y la de
presin neumtica. El controlador utiliza la
seal de Set-Point (SP) y la medida de la
variable controlada (PVm) que proporciona
el sensor de temperatura para calcular la
seal de control (CO).

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos)

Process & Instruments Diagrams (P&I D)
LRC

Level
Register
Controller

PT

Pressure
Transmiter

Seal neumtica

Seal elctrica

Conexin al proceso (contacto fsico),

o alimentacin

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un

mismo bucle, circuito o lazo de regulacin

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos)

Process & Instruments Diagrams (P&I D)

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos)

Process & Instruments Diagrams (P&I D)

S/T

S/T de

S/T de

S/T

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Instrumentation, Systems, and Automation Society (ISA)

Instruments Symbols and Identification

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Instrumentation, Systems, and Automation Society (ISA)

Instruments Symbols and Identification

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Algunas seales estndares usadas en control automtico

Las seales utilizadas en la industria como:

Salidas de sensores/transductores.
Entradas de actuadores o accionadores.

Seales normalizadas por la Asociacin de fabricantes de instrumentos SAMA (Scientific

Apparatus Makers Association):
- Seal neumtica: 3 a 15 psi (pound square inch) libra por pulgada cuadrada
0.2 a 1 bar (1 bar = 1.02 kg/cm2), 3 psi =0.206 bar, 15 psi = 1.033 bar
- Seal electrnica: Bucle de corriente 4 a 20 mA c.c., y menos se usa de 0 a 20 mA c.c.
(analgica)
Otras utilizadas: [0,10] V, [0,5] V, [-10,10] V, [-5,5] V, etc.

- Seal digital: usa lgica binaria (1 y 0). Transmite en serie (secuencia de pulsos binarios),
como se emplea en la comunicacin RS-232, RS-422, RS-485; RS-449;
o en paralelo (palabra digital) como en la comunicacin IEEE-488.
- Seal ptica: mediante el empleo de fibra ptica, utilizando fuentes de luz tipo LED
(light emiting diode) o diodo lser.
- Seal de radio: comunicacin inalmbrica.

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Controladores industriales: PLC con mdulo PID

PLC con mdulo de PID

instalado dentro de un armario
de equipos electrnicos

Actualmente, los PLC (tambin denominados autmatas programables industriales) no

slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales,
sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas y manejar seales analgicas
para realizar algoritmos de control, tales como controladores PID u otros tipos de
algoritmos que se quieran implementar.
Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y equipos en redes de rea
local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

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Controladores industriales

Honeywell, UDC 3000

Universal Digital Controller

Controlador implementado
en un embedded
computer.
Mayor flexibilidad y
potencia de cmputo.

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Aplicaciones de la Automtica

Robtica

Control de antenas,
seguimiento de satlites

Industria naval

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Aplicaciones de la Automtica (II)

Industria aeroespacial

Control de aeronaves

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Aplicaciones de la Automtica (III)

Mquinas de control numrico
(CNC, Computer Numerical Control)

Mquina de control numrico que usa sistemas de control en lazo cerrado para controlar las posiciones x, y, z.
Ejemplo de acciones implicada en el control de posicin del eje x: (1) La unidad de control lee la instruccin del
programa que especifica un set-point (SP) desplazamiento de +0.004 pulgadas en la posicin del eje x, que
elctricamente equivale a PVm. (2) La unidad de control enva un pulso (CO) al actuador de la mquina. (3) El
actuador de la mquina rota y transmite un avance en la posicin (PV) en el eje x de +0.001 pulgadas. (4) El
sensor/transductor de posicin mide la posicin avanzada (PVm) y enva esta informacin a la unidad de control.
(5) La unidad de control compara el SP con la posicin medida (PVm) y enva otro pulso (CO) para reducir el
error de posicin. Los pasos (1) a (5) se repiten hasta que la posicin medida (PVm) coincide (o al menos es
inferior a un error establecido) con la posicin de set-point (SPm).

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Aplicaciones de la Automtica (IV)

Industria qumica y petroqumica

Produccin de energa

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Aplicaciones de la Automtica (V)

Dispositivos de ordenadores

Sistemas de combate

-Electrodomsticos
-Automviles
-Mecatrnica
- ...

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Ejemplo de entorno industrial de control distribuido

MONITORIZACIN Y SUPERVISIN
SCADA

Bus de campo

Sala de control

TCP/IP
Ethernet

Bus de campo

CONTROL
Controladores (PLC,PID, PAC, DSP, PIC, etc.)
Bus de campo

Bus de campo

PROCESOS, SENSORES/TRANSDUCTORES,ACTUADORES,INTERFACES

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Ejemplo de entorno industrial de control distribuido

Basado en PAC (Programmable Automation Controller)

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Ejemplo de SICP (Sistema Integral de Control de Plataforma)

naval de control distribuido

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Ejemplos de sistemas de control en aeronaves

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Sistemas de referencia y variables para control en aeronaves

Variables incrementales
o de desviacin

Variables incrementales
o de desviacin

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Separacin de dinmica lateral y longitudinal

Dinmica lateral

Ejemplos de variables controladas: rumbo, velocidad

de giro, ngulo de escora o alabeo.

Dinmica longitudinal

Ejemplos de variables controladas: altura, velocidad,

ngulo de cabeceo, velocidad de ascenso.

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Sistemas de control de vuelo (FCS)

Los sistemas de control de vuelo (FCS, Flight Control Systems) de aeronaves se pueden clasificar segn
la funcionalidad para la que se haya diseado. En general, se pueden distinguir los siguientes tipos:
1.
Sistemas para aumento/mejora de la estabilidad del vehculo (Stability Augmentation System,
SAS).
2.
Sistemas para aumento/mejora de la controlabilidad de la aeronave (Controlability Augmentation
System, CAS).
3.
Autopilotos, como caso mejorado de CAS.
SAS

CAS

Autopilotos

Amortiguador de balance
(roll damper)

Velocidad de balance
(roll rate)

Mantenimiento del cabeceo

Amortiguador de cabeceo
(pitch damper)

Velocidad de cabeceo
(pitch rate)

Mantenimiento de altitud

Amortiguador de guiada
(yaw damper)

Aceleracin normal

Mantenimiento de velocidad

Lateral-Direccional

Aterrizaje automtico

Mantenimiento balance

Giros coordinados

Mantenimiento de rumbo

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Ejercicios planteados
A) Realizar el diagrama de bloques de un sistema de control de una aeronave.
Utilizar alguno de los siguientes sistemas:
1. Sistema de control en orientacin o control lateral de una avin.
Como por ejemplo: a) control de rumbo,
b) control de velocidad de giro (como en maniobra de giro coordinado)
Utilizar como actuadores: alerones (ailerons) y/o timn (rudder).
Utilizar como sensores los necesarios en cada caso.
2. Sistema de control de movimiento o dinmica longitudinal de un avin.
Como por ejemplo: a) control de altura,
b) control de ngulo de cabeceo o pitch.
Utilizar como actuadores: elevador de cola (elevator) y/o potencia (throttle).
Utilizar como sensores los necesarios en cada caso.
B) Describir algunas de las maniobras realizadas por una aeronave, indicando el
diagrama de bloques en caso de utilizar piloto automtico.