Control de sistemas

lineales
Gabriela Peretti
FaMAF

Temas

Estabilidad

Anlisis en el dominio temporal

Errores en estado estable

Especificaciones en el dominio del tiempo

Anlisis del lugar geomtrico de las races

Anlisis en el dominio de la frecuencia

Criterio de estabilidad de Routh

Trazas de Bode
Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Diseo de sistemas de control

Controlador proporcional derivativo

Controlador proporcional-integral
Controlador proporcional-integral-derivativo
Compensador de adelanto
Compensador de atraso

Introduccin

Diseo de sistemas de
control (sistemas
lineales)
Consiste

en arreglar la
localizacin de polos y
ceros de la funcin de
transferencia del sistema,
para que se comporte de
acuerdo con
especificaciones
preestablecidas

Un requisito bsico:

Asegurar la estabilidad
del sistema

Estabilidad

Estabilidad BIBO (BoundedInput/Bounded-Output)

Asinttica

Si el sistema tiene entrada acotada la

salida es acotada
Para entrada cero y condiciones
iniciales distintas de cero la salida
alcanza a cero con el tiempo

Para los sistemas lineales e

invariantes en el tiempo todas
estas definiciones implican que las
races de su ecuacin
caracterstica se encuentren en el
semiplano izquierdo

Existen varios criterios para

establecer la estabilidad de un
sistema: Routh, Nyquist, entre otros

Estabilidad

Efectos sobre la respuesta transitoria de los

polos de lazo cerrado

Estabilidad
La estabilidad es una propiedad del
sistema, no depende de la entrada
Estabilidad absoluta: sistema estable o no
estable
Estabilidad relativa: Si el sistema es
estable, qu tan estable es (grado de
estabilidad)

Criterio de estabilidad de Routh

Permite establecer la cantidad de polos de

lazo cerrado con parte real positiva sin
factorizar el polinomio caracterstico

Funcin de transferencia de lazo cerrado:

Polinomio caracterstico: A(s)

Criterio de estabilidad de Routh

Dado el polinomio caracterstico

Se ordenan los coeficientes (arreglo triangular):

El nmero de races de A(s)con parte real positiva

es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna

Ejemplo 1:

Arreglo de coeficientes

Dos cambios de signo=dos races en el semiplano

derecho

Ejemplo 2

Para el sistema de control determinar los valores de k

para la estabilidad

Ecuacin caracterstica

Arreglo de coeficientes

Condicin de
estabilidad:

Anlisis en el dominio temporal

Para el diseo de sistemas de control, no

solo es necesario asegurar la estabilidad
Se

deben cumplir especificaciones

normalmente relacionadas con el desempeo
del sistema en el dominio del tiempo

Respuesta en el tiempo de un sistema de

control
Respuesta

transitoria

Tiende a cero cuando el tiempo es muy grande

Depende slo de la dinmica del sistema

Respuesta

en estado estable

Ocurre cuando el transitorio ha desaparecido

Errores en estado estable

No son provocados por imperfecciones en
el sistema
Surgen por la incapacidad del sistema
para seguir determinados tipos de entrada
Se establece principalmente para seales
de entrada escaln, rampa y parbola

Clasificacin de los sistemas de

control
Para

el sistema con realimentacin unitaria

Dado

Se

define

Sistema tipo 0 si N=0, tipo1 si N=1.

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Funcin de transferencia entre la seal de error y

la seal de entrada

Error en estado estable

Error en estado estable de un sistema con

funcin escaln unitario a la entrada

Constante

de error de posicin esttica

Sistema tipo 0:

Sistema tipo 1 o mayor

Para una entrada en escaln

Si

no hay integrador, la respuesta al escaln

implica un error en estado estable
Si se pretende error cero, entonces el sistema
debe ser tipo 1 o mayor

Error en estado estable de un sistema con

funcin rampa unitaria a la entrada

Constante

de error de velocidad esttica

Sistema tipo 0:

Sistema tipo 1:

Sistema tipo 2 o mayor:

Para una entrada en rampa

Si no hay integrador, el sistema es incapaz de

seguir una entrada rampa en estado estable
Sistema tipo 1 presenta error

Resumen: error en estado estable

en trminos de K (real. unitaria)
Entrada
escaln
r(t)=1
1/(1+K)

Entrada
Entrada de
rampa r(t)=t parbola
r(t)=t2/2

Sistema
tipo 1

1/K

Sistema
tipo 2

1/K

Sistema
tipo 0

Especificaciones en el dominio del

tiempo

En muchos casos, las caractersticas de

desempeo deseadas se especifican en
cantidades que estn en el dominio del tiempo.
Generalmente se utiliza como entrada un
escaln unitario, con condiciones iniciales cero
Presenta

una discontinuidad en t=0, dificultad de

seguimiento
Para sistemas de segundo orden existen expresiones
cerradas para evaluar la respuesta

Curva de respuesta escaln unitario

Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento, tr
Tiempo de pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts

Respuesta transitoria de sistemas

de segundo orden

El comportamiento dinmico de este sistema queda

definido en funcin de y n
: factor de amortiguamiento relativo del sistema
n:frecuencia natural no amortiguada

Estas especificaciones brindan aproximaciones cuando

hay polos complejos conjugados dominantes en lazo
cerrado

Respuesta para 0< <1

Respuesta subamortiguada

Frecuencia natural amortiguada

Para una entrada escaln unitario

Respuesta en el dominio del tiempo

Respuestas del sistema en funcin de

0< <1 subamortiguado
=1 crticamente amortiguado
>1 sobreamortiguado

Otras especificaciones en el dominio del tiempo

Tiempo

de levantamiento tr

Tiempo

de pico Tp

Sobrepaso

mximo, Mp

Tiempo de asentamiento, Ts

Anlisis del lugar geomtrico de las

races

La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado

se relaciona estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable,
entonces se puede conocer cmo se mueven los polos
en lazo cerrado
Para el diseador, importa ajustar la ganancia para
mover los polos de lazo cerrado a una posicin deseada
W.R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races
de la ecuacin caracterstica.
Con este mtodo se puede predecir los efectos de variar el valor
de la ganancia o agregar polos y ceros en lazo abierto
Se puede generar por computadora (Matlab)

Condicin de ngulo y magnitud

Para una funcin de transferencia de lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

O bien

Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud:

Si G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K:

El lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo

cerrado conforme K vara de cero a infinito

Medicin de los ngulos

Suponemos

Condicin de ngulo

Magnitud

Ejemplo

Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud

Determinacin del lugar sobre el eje real

Punto inicial K=0 polos de lazo abierto

Im(s)

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Sobre el eje real positivo

Im(s)

No hay lugar de races

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre 0 y -1
Im(s)

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre 0 y -1
Im(s)

Hay lugar de races

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre -1 y -2
Im(s)

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Entre -1 y -2
Im(s)

No hay lugar de races

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del lugar sobre el eje real

Desde -2 a -
Im(s)

Hay lugar de races

2

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin de las asntotas

Cuando s
Im(s)

Condicin de ngulo
2

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

ngulo de las asntotas

-2

-3

Tres asntotas a 60,-60 y -180

Determinacin de las asntotas

Interseccin de las asntotas?

a =

suma de polos suma de ceros

nm

Im(s)

a = 1

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

Corresponde a un punto s en el que ocurren races mltiples de la ecuacin

caracterstica
Im(s)
Estos puntos cumplen la condicin

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0
-3

Puntos de ruptura

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0
-3

Puntos de ruptura

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin del punto de ruptura

De la ecuacin caracterstica
Im(s)

0
-3

Puntos de ruptura

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin de los cruces con el eje imaginario

Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3

Para K=6, ecuacin auxiliar

Solucin:

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Determinacin de los cruces con el eje imaginario

Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3

Para K=6, ecuacin auxiliar

Solucin:

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

 Determinacin

del lugar de las races

Se

utilizan puntos de prueba adicionales alrededor

Im(s)
del origen y del eje imaginario
2

0
-3

-2

-1

Re(s)
-1

-2

-3

Algunos lugares de races

Anlisis en el dominio de la
frecuencia

Para el diseo de sistemas de control

Se

realiza el estudio en frecuencia pero se debe

cumplir con especificaciones en el tiempo

Es

La correlacin entre los dos dominios es indirecta

ms sencillo realizar pruebas con generadores

senoidales
Existen herramientas ms sencillas para trabajar con
sistemas de alto orden
Conveniente para mediciones de sensibilidad al ruido
y variaciones de parmetros

Salida en estado estable para una entrada

sinusoidal
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo
Funcin de transferencia

Si el sistema es estable

Funcin de transferencia
senoidal

Trazas de Bode

Presenta dos grficas para la funcin de transferencia

senoidal
Logaritmo de la magnitud versus frecuencia en escala
logartmica
Fase versus frecuencia en escala logartmica

Ventajas
La multiplicacin de magnitudes se convierte en suma
Mtodo simple cuando se trazan magnitudes asintticas (fcil
correccin)
Se puede realizar mediante computadora

Factores bsicos de G(j)

Ganancia K
Factores de derivada e integral (j)1
Factores de primer orden (1+jT) 1
Factores cuadrticos
[1+2(j/n)+(j/n)2] 1
Una vez establecido cada factor se suman
entre s

 Ganancia

Magnitud: recta constante 20 log(K)

Fase cero

Factor

integral

Magnitud:

Angulo de fase=-90

Factor

derivada

Magnitud:

Angulo de fase=90

 Factor

(1+jT)-1

Magnitud:
Filtro pasa-bajos

Para frecuencias bajas <<1/T

Para frecuencias altas >>1/T

Frecuencia de corte: 1/T

Fase
=0 , =0
=1/T , =-45
, =-90

 Factor

Magnitud:

Fase

(1+jT)

 Factor

cuadrtico

Magnitud:

Para frecuencias bajas

Para frecuencias altas

Frecuencia de cruce: =n
Cerca de n ocurre un pico de
resonancia que depende del
valor de
Hay que corregir la traza de las
asntotas

 Factor

cuadrtico

Fase

Para =0, =0
= n , =-90
, =-180

Frecuencia de resonancia

Mangnitud pico resonancia

Dibujar la traza de
Bode para
3

2
4

5
=0.3536

Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Diagrama

de Nyquist
es un grfico polar de G(j)H(j) para -< <
Mapea el semiplano derecho del plano s en el interior del contorno
que realiza G(j)H(j)
Criterio de estabilidad de Nyquist:

Establece la cantidad de ceros y polos de la

funcin 1+G(s)H(s) con parte real positiva,
Z=N+P

Z= nmero de ceros con parte real positiva

N=nmero de encierros en sentido horario de
-1+j0
P=nmero de polos con parte real positiva de
1+G(s)H(s) =nmero de polos de G(s) H(s)

Si G(j)H(j) es de fase mnima, entonces la

grfica polar no encierra al punto (-1,0)

Sistema de fase mnima: tiene todos sus polos

y ceros en el semiplano izquierdo (con la
excepcin de un polo en el origen)

Estabilidad en el dominio de la frecuencia

Margen de ganancia: es el recproco de la magnitud |G(j)| en la

frecuencia con ngulo de fase -180

Margen de fase: es 180 ms el ngulo de fase de G(j) en la

frecuencia de cruce de ganancia

Frecuencia de cruce de ganancia se da para |G(j)|=1

Correlacin entre la respuesta transitoria al

escaln y la respuesta en frecuencia

Margen de fase sistema de segundo

orden

Para 0 0.6

Frecuencia de cruce c: Se da
cuando |G(j)| cruza la lnea de 0dB
Para sistemas de segundo orden, el
tiempo que toma al sistema de lazo
cerrado elevarse al 63% de su valor final
es aproximadamente igual a c
Mientras ms grande es c, ms rpida
es la respuesta en lazo cerrado

Esta condicin se puede extender a

sistemas de orden superior siempre
que exista un par de polos dominantes
en lazo cerrado

Diseo de sistemas de control

Especificaciones de desempeo
Los

sistemas de control se disean para cumplir

requerimientos del sistema

Precisin en estado estable, estabilidad relativa, respuesta

transitoria, caractersticas de respuesta en frecuencia
Sensibilidad a variaciones de parmetros

Robustez, rechazo a perturbaciones

Compensacin del sistema

El solo ajuste de la ganancia de lazo puede que no

satisfaga todas las especificaciones
Es necesario volver a disear el sistema

Modificacin de la estructura o agregado de componentes

adicionales (Compensacin)
Elemento insertado en el sistema: compensador
Procedimiento de diseo iterativo

Compensadores

Clases:
Proporcional,

proporcional-derivativa, proporcionalintegral, proporcional-derivativa-integral

De adelanto, atraso, atraso-adelanto

Tipo
Electrnico

Amplificadores operacionales

Redes

Elctricas, mecnicas, neumticas o hidrulicas

Controlador proporcional derivativo

Su

accin de control se define:

Funcin

de transferencia:

Controlador proporcional derivativo

La accin de control derivativa ocurre donde la

magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la
seal de error
Eficaz

en periodos transitorios

Control anticipatorio
Amplifica las seales de ruido y puede provocar
un efecto de saturacin en el actuador
No tiene efecto en el error en estado estable (si
es constante)

Controlador proporcional derivativo

Controlador proporcional-integral
Su

accin de control se define

Funcin

de transferencia

Controlador proporcional-integral

Incrementa el tipo de sistema

Agrega

un polo en s=0
Mejora en un orden el error en estado estable
del sistema original

Ej.: si el error para una entrada dada es constante,

lo reduce a cero

Puede

volver inestable al sistema

Controlador proporcional-integral

Controlador proporcional-integralderivativo
Su

accin de control se define

Funcin

de transferencia

Controlador proporcional-integralderivativo

Compensador de adelanto
Tiene

el mismo propsito que el

controlador PD: mejorar la respuesta
transitoria readaptando el lugar
geomtrico de las races.
El cero del compensador de adelanto
(como el cero del PD) readapta el lugar
de las races
El polo se ubica lo suficientemente
lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero

Compensador de adelanto

Funcin de transferencia:

Clculo del compensador con el

diagrama de races

Ejemplo: para el sistema dado, compensar

para =0.5 y n=4

=0.5, n=2rad/s kv=2s-1

Para cumplir con las condiciones,

Problema: encontrar el ngulo que agrega el
compensador para que los polos del lazo cerrado s
formen parte del lugar de races

Con qu ngulo contribuyen el polo

y el cero?

Una tcnica:

Para el ejemplo

De la condicin de magnitud
se encuentra la ganancia Kc

Una vez calculada Gc(s), se

evala la respuesta al
escaln

Si no es satisfactoria se
recalcula el diseo

Kv=5.02s-1

Diseo del compensador de adelanto en el

dominio de la frecuencia
Objetivo: reformar la respuesta en frecuencia
ofreciendo un ngulo de adelanto de fase
suficiente para compensar atrasos de fase del
sistema
Traza de Bode

Ejemplo: para el sistema anterior,

se desea Kv=20s-1, MF50, Mg 10dB

Se encuentra K para cumplir con la especificacin de desempeo

en estado estable

Luego se traza el Bode de G1(j)=KG(j) y se calcula MF

Para obtener MF=50 sin
disminuir K, el compensador
debe contribuir con un
adelanto m de al menos 33
Se elige m =38

Se puede demostrar que

Cuando la fase es m, la frecuencia es

Y la magnitud se modifica en

Se establece la frecuencia a la que |G1(j)| es

como la nueva frecuencia de cruce de ganancia
Luego se calculan las frecuencias del cero y del polo y la
constante Kc=K/
Luego se verifica el MG. Si no es aceptable, se modifica
el compensador

Para el ejemplo

Compensador de atraso

Es muy similar al controlador PI

En este compensador el polo se encuentra cerca pero no en el

origen.

Se pretende mejorar la respuesta en estado estable sin

modificar la respuesta transitoria
No debe cambiar el lugar de las races en la vecindad de los
polos dominantes en lazo cerrado
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y
cerca del origen

Funcin de transferencia

Un ejemplo

Para el sistema se pretende modificar la constante de

error esttico de velocidad Kv a 5s-1

Polos dominantes de lazo cerrado

s=-0.337j0.5864
=0.491 , n=0.673rad/s
Kv=0.53s-1 (sistema original)

Para cumplir la especificacin, es necesario aumentar Kv 10 veces

Seleccionamos =10
Elegimos la ubicacin del cero y el polo en s=-0.05 y s=-0.005
respectivamente
La funcin del controlador es

Entonces

No se puede despreciar el ngulo de Gc cerca de un polo

dominante, por lo que se rehace el lugar de las races para
encontrar los nuevos polos que mantienen el original

Se encuentran los nuevos polos en s1,2=-0.31j0.55

Encontramos el valor de K y Kc:

Respuestas del sistema

Si la respuesta transitoria no es
aceptable, utilizar un
compensador de atrasoadelanto

Diseo del compensador de atraso en el dominio

de la frecuencia

Objetivo: proporcionar atenuacin en las frecuencias

altas para aportar margen de fase suficiente
Traza de Bode

Un ejemplo

Para el sistema compensar para Kv=5s-1, MF=40 y MG=40dB

Se define

Tambin se define

Y se ajusta la ganancia para cumplir con Kv

Se traza el Bode de

Se elige el valor de frecuencia

que corresponde a un MF=40
ms una tolerancia de 5 a 12
MF=52.Esta frecuencia es 0.5
rad/s, y ser la nueva frecuencia
de cruce
Se elige el cero del compensador
en una frecuencia menor y
alejada de la anterior en 0.1 rad/s
Para que el cruce se establezca
en 0.5rad/s, el compensador
debe atenuar 20dB, y por tanto

El polo del compensador se determina como

Y la funcin del compensador es

Y la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

compensado es

Respuestas del sistema

Compensacin de atraso-adelanto
Se utiliza para mejorar la respuesta
transitoria y la de estado estable
Combina las ventajas de los dos mtodos
Posee dos polos y dos ceros
El procedimiento de diseo implica
realizar primero la compensacin por
adelanto y luego por atraso

Comparacin

Sin compensar

Adelanto

Atraso

Atraso-adelanto