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Mecanismos - Biela - Manivela - Corredera
Mecanismos - Biela - Manivela - Corredera
Mecatrnica
Mecanismos
ITP
Unidad I
Principios Fundamentales
Cinemtica es el estudio
del movimiento
independiente de las fuerzas que lo producen.
De manera ms especifica, la cinemtica es el
estudio de la posicin, el desplazamiento, la
rotacin, la rapidez, la velocidad y la aceleracin.
Mquina
Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos,
conectados por medio de articulaciones que les
permiten un movimiento relativo definido y son
capaces de trasmitir o transformar energa. Una
mquina siempre debe de ser abastecida con energa
de una fuente externa. Su utilidad consiste en su
habilidad para alterar la energa suministrada y
convertirla eficazmente para realizar un trabajo.
Mecanismos
Es una combinacin de cuerpos rgidos,
conectados por medio de articulaciones que les
permiten un movimiento relativo definido,
enfocado a la trasmisin del movimiento. En un
mecanismo, aunque puede trasmitir la potencia
de una fuerza, el concepto predominante que
tiene presente el diseador es lograr un
movimiento deseado.
Tipos de Movimiento
Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rgido libre
tendr, en el caso general, un movimiento complejo, el cual es una
combinacin simultanea de rotacin y traslacin.
Rotacin pura; el cuerpo posee un punto que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia (estacionario) Todos los dems puntos
del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia
trazada en el cuerpo, y que pasa por su centro, cambia nicamente su
orientacin angular.
Traslacin pura; todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular.
Pares inferiores
Pares superiores
el
Figura b)
3,6;2
3 eslabones binarios,
6 pares binarios y 2 eslabones
ternarios.
Biela
Fijacin o tierra
Biela
Manivela
Representacin de los
mecanismos
Gra flotante
M = 3L 2J 3G
Donde :
M = grados de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G= nmero de eslabones fijos
La ecuacin de Kutzbach
M = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
M = grados de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de 1 GDL, juntas completas
J2 = nmero de 2 GDL, semijuntas
Si:
M = 1, es un mecanismo
M = 0, es una estructura
M = -1, es una estructura precargada
M = 2, cadena libre
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=3
J1 = 3
J2 = 0
M=0
Estructura estticamente determinada
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=7
J1 = 8
J2 = 0
M=2
Cadena Libre
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=7
J1 = 10
J2 = 0
M = -2
Estructura estticamente Indeterminada
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 3
J2 = 1
M=2
Cadena Libre
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 4
J2 = 0
M=1
Mecanismo
M = 3(L 1) 2J1 J2
L = 12
J1 = 15
J2 = 0
M=3
Cadena libre
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=5
J1 = 5
J2 = 1
M=1
Mecanismo
M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 3
J2 = 2
M=1
Mecanismo
Inversin Cinemtica
Si se permite mover el eslabn que originalmente
estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un
mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones
entre si, aunque si cambia sus movimientos absolutos (
relativos al suelo) . El proceso de elegir como
referencia a diferentes eslabones de una cadena recibe
el nombre de inversin cinemtica.
La situacin se repite cuando el valor del ngulo rebasa los 140o pero
ahora con 3 y 4 colineales
El mecanismo de cuatro barras articuladas recibe el nombre de balancn
de manivela cuando el eslabn 2 gira revoluciones completas mientras
que el 4 oscila. Se llama doble balancn si el eslabn 2 y 4 tienen
movimiento oscilatorio. Tambin es posible lograr un doble manivela
cuando 2 y 4 giran completamente.
La condicin de Grashof
Luego si:
S+LP+Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn
ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto
al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta,
entonces, el eslabonamiento
es no-Grashof, ningn
eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
relativa respecto al plano de fijacin.
S+LP+Q
a) Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se
obtiene una manivela-balancn, en el cual el eslabn ms
corto girar completamente y oscilar el otro eslabn
pivotado a tierra.
c) Si se fija el eslabn
5
2
4
S+LP+Q
2+64+5
89
Manivela - Balancn
4
2
2
4
S+LP+Q
2+42+4
66
Manivela - Manivela
10
6
4
S+LP+Q
4 + 10 9 + 6
1415
Manivela - Manivela
10
10
S+LP+Q
4 + 10 10 + 6
1416
Balancn -Balancn
45
30
15
20
S+LP+Q
15 + 45 30+ 20
6050
No-Grashof