CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO

SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

EDWIN JARAMILLO
MAYO 2013

ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

Son robots totalmente autnomos(es decir, no podrn disponer de ningn
tipo de conexin o comunicacin con el exterior), que cumplen una nica
misin, seguir una lnea marcada sobre una pista de madera.

Fig. Simulacin de una pista para robots seguidores de lnea destreza

Objetivo de la modalidad Velocistas

El objetivo de la modalidad velocistas es recorrer un circuito
preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una
cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco y en el menor tiempo
posible.
Objetivo de la modalidad Destreza
El
objetivo de la
modalidad
destreza
es recorrer un
circuito
preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una
cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco en el menor tiempo
posible.
En el recorrido pueden existir lneas rectas, lneas cruzadas, lneas
entrecortadas de mximo 5 cm, desvos, curvas, ngulos rectos, curvas con
peralte (pendientes), rampas, arcos circulares y otras curvas, los cuales
el robot tendr que decidir el camino correcto. La pista podr tener
ngulos en su trayectoria, ngulos cerrados no menor de 30.
En caso de existir rampas tanto de subida como de bajada tendr un ng ulo
de inclinacin respecto a la horizontal mximo de 25, de existir tnel
este contar con una altura superior de 25 cm. Por lo tanto el robot
deber disearse tomando en cuenta estas caractersticas.

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El ensamblaje de un robot se divide en tres reas

1. MECNICA
Es la estructura en la que van sujeto todos los componentes que conforman
el robot.
2. CONTROL (Diseo electrnico)
Es el diseo electrnico que se le implementa al robot con el fin de que
cumpla los objetivos establecidos.
3. PROGRAMACIN
Es el algoritmo que se desarrolla para que el robot realice los objetivos
establecidos.
MECNICA
Configuraciones mecnicas:
VELOCIDAD Y DESTREZA

VENTAJAS
SLO USA 2 MOTORES

DESVENTAJAS
TODO EL PESO DEL ROBOT CAE EN LAS
LLANTAS Y LA RUEDA LOCA ES POR ESTO
QUE SE DEBE ESTAR EQUILIBRADO PARA
EVITAR QUE ZIG-ZAG
PERDIDA DE AGARRE EN LAS CURVAS Y
SI EL ROBOT NO ESTA EQUILIBRADO
CORRECTAMENTE SE VOLCARA

LOS GIROS SON MUY RAPIDOS

DISEO
DE
PRESUPUESTO

UN

ROBOT

CON

BAJO

DESTREZA

VENTAJAS
AL NO USAR RUEDA LOCA EL CONTROL DE
ROBOT ES MS EFICIENTE
LOS GIROS SON MUY RAPIDOS
TIENE MS AGARRE EN LAS CURVAS

DESVENTAJAS
AL USAR 4 MOTORES HAY QUE PONER MS
CIRCUITOS PARA SU FUNCIONAMIENTO
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO

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VELOCIDAD

VENTAJAS
ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS

AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO

CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER
ALTAS VELOCIDADES
USO DE 2 MOTORES UNO PAR EL HACER
GIRAR EL EJE DE LOS SENSORES Y OTRO
PARA LA TRACCIN DELANTERA
ES MUY EFICIENTE PARA TODO TIPO DE
GULOS SI EL DISEO MECANICO ES EL
CORRECTO

DESVENTAJAS
EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR
A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL
PWM
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO

VELOCIDAD

VENTAJAS
ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS

AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO

CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER
ALTAS VELOCIDADES

DESVENTAJAS
EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR
A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL
CONTROL DERIVATIVO PD
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO
EN NGULOS RECTOS PUEDE PEDER PISTA

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DISEO MECNICO DE UN ROBOT

MOTORES: ENCARGADOS DE CONVERTIR LA ENERGA ELECTRICA EN ENERGA
MECNICA.

PARMETROS
MODELO
MARCA
VOLTAJE
TORQUE
VELOCIDAD
PESO
DIMENSINES

CARACTERSTICAS
HS-311
HITEC
4.8v Y DESTRUNCADO RECOMENDABLE DE 9v - 12V
3.7 Kg-cm
0.15 Seg-60
43 gr
40X20X37 mm
MOTORREDUCTORES

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CHASIS: ES LA PARTE DEL ROBOT QUE DEBE SOPORTAR TODOS LOS ELEMENTOS.
DE PREFERENCIA EL CHASIS DEBE SER LIBIANO.
MATERIALES: PLASTICO, ALUMINIO, ACRILICO.

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LLANTAS

RUEDA LOCA: RUEDA

DIFERENCIALES.

SIN

TRACCIN

QUE

GIRA

LIBREMENTE

USADO

EN

ROBOTS

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DISEO ELECTRNICO DE UN ROBOT

SENSADO
ES LA MS IMPORTANTE YA QUE POR MEDIO DE LOS SENSORES VAMOS A CONTROLAR
LAS ACCIONES DE LOS ACTUADORES.
LOS SENSORES USADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS SON LOS PTICOS REFLECTIVOS DE
CORTO ALCANCE BASADOS EN UN FOTO DIODO EMISOR DE LUZ Y UN FOTO TRANSISTOR
RECEPTOR.
CARACTERSTICAS\MODELO
DISTANCIA REFLECTORA
VOLTAJE DE ALIMENTACIN
CNY 70

CNY 70
0mm - 0.5 mm
5v

QRD 1114
0.8 mm
5v

TCRT5000
25 mm
5v

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QRD 1114

EL PIN 1 ES DONDE ESTA LA PEQUEA SEAL.

TCRT5000

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DRIVER
L293D

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BATERIAS
POLIMERO DE LITIO
VENTAJAS
- ALTA DENSIDAD DE ENERGA. PRCTICAMENTE DOBLA A LAS NIMH
- ESCASO VOLUMEN Y EN UN FORMATO PLANO. APENAS OCUPAN ESPACIO.
- ALTA TASA DE DESCARGA, CERCANA A LAS NICD.
- ALTO VOLTAJE POR CELULA, LO QUE NOS PERMITE VOLTAJES DE 14V SIN OCUPAR VOLUMENES
EXAGERADOS.
- ESCASA RESISTENCIA INTERNA, LO CUAL PERMITE APROVECHAR CASI EL 100% DE LA ENERGIA.
DESGRACIADAMENTE TAMBIN TIENEN SUS INCONVENIENTES:
- NO ADMITEN CARGA RPIDA. TARDAREMOS UN MNIMO DE UNA HORA EN CARGARLAS.
- SE NECESITA UN CARGADOR ESPECIFICO, INCLUSO PARA CARGA LENTA. AFORTUNADAMENTE YA SON
ECONMICOS.
- NO TOLERAN CORTOCIRCUITOS, SOBRECARGAS O EXCESIVA TEMPERATURA. EN ESTOS CASOS SE HINCHAN
PUDIENDO LLEGAR A INFLAMARSE.
- NO TOLERAN ABUSOS, COMO DESCARGAS PROFUNDAS O SOBRECONSUMO. EN ESOS CASOS QUEDAN
INUTILIZADAS O SE ACORTA SU VIDA.

BETERIAS DE NIQUEL E HIDRURO METLICO

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BATERIAS DE NIQUEL CADMIO

http://www.apmmicro.com
http://foros.mexatronica.com/viewtopic.php?f=15&t=30
http://webdelcire.com/wordpress/archives/227
http://webdelcire.com/wordpress/archives/350
http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/robot-pololu-3pi---el-seguidor-de-lineasprogramable/
http://www.popscreen.com/v/7cCEi/Tutorial-para-hacer-un-seguidor-de-linea-Parte-2-Motores-