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Cinematicadecuerposrigidos 121124154251 Phpapp02
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INTRODUCCIN
Los varios tipos de movimientos de los cuerpos rgidos pueden ser puestos en
cinco categoras: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo, movimiento plano
general, movimiento alrededor de un punto fijo y movimiento general.
3.1.1 TRASLACIN
La traslacin ocurre cuando todas las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven a
lo largo de trayectorias paralelas. Es decir cuando un segmento recto entre dos puntos
dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Traslacin rectilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas cualquiera
del cuerpo forman lneas rectas equidistantes.
Traslacin curvilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas cualquiera
del cuerpo forman lneas curvas equidistantes.
En este movimiento las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos a travs de
crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si el eje interseca al cuerpo rgido, las partculas
localizadas sobre el eje tienen velocidad cero, y aceleracin cero.
Traslacin curvilnea
Rotacin
Cualquier movimiento en el plano que no est destinado a ser cualquiera de los dos tipos
de movimientos, ya sea traslacin o rotacin es determinado como movimiento plano
general.
Rodadura
Deslizamiento de varillas
Movimientos en mecanismos
Movimiento alrededor de un punto fijo ocurre cuando el cuerpo rgido rota alrededor de
un punto fijo.
3.2 TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado. En el caso de traslacin
curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin y en magnitud.
Movimiento de traslacin
Como el vector
Por lo tanto:
En el caso de traslacin rectilnea todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de
lneas rectas paralelas y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma aceleracin
durante el tiempo completo.
La relacin entre velocidad, posicin y aceleracin para la rotacin en un eje fijo puede ser
demostrada en trminos tridimensionales, o un acontecimiento plano. La presentacin
general proporciona un entorno fundamental para entender la presentacin plana.
Por definicin la velocidad de cualquier punto de la placa, est dada por el producto
vectorial:
Por definicin la aceleracin tangencial de cualquier punto de la placa, est dada por el
producto vectorial:
Como un cuerpo rgido rota alrededor de algunos ejes fijos, la coordenada angular
cambia con el tiempo. La coordenada angular puede ser expresada como una funcin del
tiempo t. La relacin entre la coordenada angular, velocidad, aceleracin y tiempo son:
Integrando resulta:
Recuerde que estas ecuaciones son solo aplicables cuando la aceleracin angular es
constante. Para otras situaciones se tiene que integrar de las anteriores.
Para el caso de cuerpos rgidos en tres dimensiones se deber tomar en cuenta un anlisis
vectorial de las variables posicin, velocidad y aceleracin.
El movimiento plano general es un movimiento que puede ser modelado como una
combinacin de dos tipos de movimientos. El movimiento general en el plano es la suma
de la traslacin pura y la rotacin en un eje fijo.
Segn el anlisis grfico del movimiento plano que se presenta, se puede deducir que:
Donde r es la distancia de A a B.
y la
y el ngulo .
Movimiento plano
Movimiento de rotacin
Movimiento plano
magnitudes y direcciones dependen de las longitudes de las barras AB y DC, as como las
velocidades angulares.
5. El modelo para la barra BC puede ahora ser usada para establecer las relaciones entre
las velocidades absolutas en los puntos B y C y la velocidad relativa entre los dos puntos.
El movimiento plano general de una placa puede sustituirse como una combinacin de la
traslacin definida por el movimiento de un punto arbitrario A, y la rotacin sobre un eje
fijo que pasa por A.
La traslacin se caracteriza por la velocidad
caracteriza por la velocidad angular del cuerpo rgido que es independiente del punto de
referencia que se escoja. Por lo tanto la velocidad
y la velocidad angular
definen por
a una distancia
Eje de rotacin instantneo.- Eje perpendicular al plano sobre el punto C, sobre el cual la
velocidad de las diferentes partculas de la placa es la misma como que si la placa girara
alrededor de dicho eje.
En este mtodo de clculo solo intervienen las velocidades absolutas de los puntos de
inters.
Consulta:
Qu es la centroda corporal y la centroda espacial?
Vectorialmente:
Escalarmente:
Conociendo la velocidad
aceleracin angular
y la aceleracin
, se determina la aceleracin
y la
Dirigida hacia A
Perpendicular a AB
Si se conoce que
Si se conoce que
hacia la derecha:
hacia la izquierda:
La barra BDE est unida a dos eslabones AB y CD. Si en el instante que se muestra el
eslabn AB tiene una aceleracin angular nula y una velocidad angular de 3 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine:
a) La aceleracin del punto D
b) La aceleracin del punto E
El tambor de 150 mm de radio rueda sin deslizarse sobre una banda que se mueve hacia la
izquierda con una velocidad constante de 300 mm/s. En el instante en que la velocidad y
la aceleracin del centro D del tambor son como se muestra, determine las aceleraciones
de los puntos A,B y C del tambor.
Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular constante
de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine:
a) La aceleracin del punto D
b) La aceleracin angular del elemento BDE
c) La aceleracin del punto E