Mecanismo de palancas y colisa de Artobolevski para reproducir una parbola

de orden superior.
Anlisis Cinemtico.
1.-Enumeracin de cuerpos en movimiento.
2.-Asignacin de bases locales, de ngulos y de distancias.

3.-Variables o incgnitas a determinar son 9:
             

  
4.- Sabemos que el mecanismo tiene un grado de libertad, por lo que asignamos el dato  y
calculamos 8 incgnitas:
           
  
5.-Por lo tanto se necesitan 4 ecuaciones de lazo vectorial (equivalente a 8 ecuaciones
escalares).

Segn la (fig. 2) La ecuacin de posicin se escribe como:

      
        

     
      
Donde:
             
             
               
   !             

          


 
  
#
   " 
$

$
#
%    " 
#
$

$
%
#

La solucin del problema queda establecida como:

Datos



Ecuaciones
2 ecs. de 
      

Incgnitas
           
 

2 ecs. de 
        
2 ecs. de

     
2 ecs. de
      
Total: 8

Total: 8

Anlisis de Velocidad. Dado & del eslabn 1 hallar
&  ' '  '  '  '  '
 ' 
que se ven en la siguiente figura.

Las ecuaciones de velocidad son:

(  (  (  
(  (  (  (  
(
 (  (  
(  (  (  
Donde:
(  )    ]* (
 '
  
(  )    ]* (  )   ]* 
(    (  )    ]* 
(    (   '  
(   '  (   '  ' 
(   '  
)   "


&

&

% )   "

&

&
%


La solucin del problema queda establecida como:

Datos

&

Ecuaciones
2 ecs. de 
(  (  (  

Incgnitas
&  ' '  '  '  '  '
 '

2 ecs. de 
(  (  (  (  
2 ecs. de 
(
 (  (  
2 ecs. de 
(  (  (  
Total: 8

Total: 8

Anlisis de Aceleracin.
Dado + del eslabn 1, hallar
,  -. -/  -.  -.  -/0  -.1  -/ 
Las ecuaciones de aceleracin son:

2  2  2  

2  2  2  2  
2
 2  2  
2  2  2  
Donde:
3  2 4  56 47 '   47 - 
3  2 4  56 47 '   47 - 
2    2    
2   -  2   - 
2
 -
  
3  2 4  56 47 '   47 - 
3  2 4  56 47 '   47 - 
2   -  2   -  - 
9
2   8 , 


9
,
9 : 2   8 ,

,
9 :

La solucin del problema queda establecida como:

Datos

+

Ecuaciones
2 ecs. de 
2  2  2  

Incgnitas
+  - -  -  -  -  -
 -

2 ecs. de 
2  2  2  2  
2 ecs. de 
2
 2  2  
2 ecs. de 
2  2  2  
Total: 8

Total: 8

Solucin numrica:
Longitudes constantes:
   
   !

La configuracin inicial del mecanismo esta dado por:

  !; !<
   =<=>!
  < <?

 @ ?;<=
  ! =<<@
  @ @A;<
  ! !=<>
 1.92655

Grficas de Posicin.

200

x1

150

100

50

0
55

60

65

70
1

75

80

85

90

3.0
2.5

x9

2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
55

60

65

70
1

75

80

85

90

Grficas de velocidad.

30

vx1

40

50

60

70
55

60

65

70
1

75

60

65

70
1

75

80

85

90

20

vx9

40
60
80
100
55

80

85

90

Grficas de Aceleracin.

1400
1200

ax1

1000
800
600
400
200
0
55

60

65

55

60

65

70
1

75

80

85

90

3000
2500

ax9

2000
1500
1000
500
0

Alumno: Jess Alejandro Ros Corts.

70
1

75

80

85

90