Problema 7.

15

Lo primero que hacemos es un grafico mostrando los distintos ejes, En

mayuscula esta el eje principal alrededor del cual gira todo el conjunto. En
minusculas este el eje secundario.
Se grafican las 2 velocidades que tenemos como datos y la resultante de la
suma de ambas nos dara la velocidad angular .

Una vez graficado las velocidades angulares, procedemos a sumar ambos

vectores, con lo cual obtenemos la velocidad angular

solicitada.

= p +=2 + 0.8 x cos 30 0.8 sen 30

Como el ngulo es de 60 y entre x y z tenemos 90, de aqu sacamos
el angulo de 30 utilizado para calcular .
=2 ,692 0 , 4 rad/s

Ahora para hallar la aceleracin angular , hacemos el producto vectorial entre

las velocidades angulares que tenemos como dato.

= p x =0.8 (sen 30 +cos 30 ) x 2

Al realizar el producto vectorial, el termino que multiplica

Mientras que el otro termino, al ser

=0.8 . 2 (sen 30 +0 )

Ejercicio 5.187

Vc= W.r = 2rad/s . 0.3m = 0.6 m/s

Utilizando las velocidades relativas
Vb=Va + Vb/a
Vb=Vc+ Vb/c
Igualando Vb=Vb
Vc + Vb/c=Va + Vb/a
A partir del polgono de velocidades

= 0.

, nos queda en el versor

=0.8

rad/s

Vb/c=4/3(Va-Vc)
Vb/c=4/3(1.2m/s 0.6m/s)
Vb/c= 0.8m/s
Wb/c= Vb/c
BC
Wb/c= 0.8m/s / 0.4m = Wb/c= 2rad/s

Problema 5.159 - El cursor

A se mueve en la ranura a la vez que el disco

O con una celeridad angular positiva en sentido

antihorario. Hallar las componentes x
e&
y de la aceleracin absoluta de&A si,
en el instante
indicado, = - 5 rad/s,
= - 10 rad/s2, x = 100 mm,
=
&
&
gira en tomo a su centro

150 mm/s y

= 500 mm/s2.

r (100 ex 100 ey )

150 ex

5 rad s
a 0
a 5

& 10 rad s 2
& 500 mm s 2
&

a a r ( r ) a 2

a 0 10 100 ex 100 ey 5 5 100 ex 100 ey 500 ex 2 5 150 ex

a 1000 e y 1000 ex 2500 e y 2500 ex 500 ex 1500 ey
a 1000 ex mm s 2 2000 ey mm s 2
a 1 ex m s 2 2 ey m s 2

Ejercicio 5/143
Se representan los rgano de una cierra de arco, la hoja montada en un bastidor en forma de
arco que se desliza por la gua horizontal. Si el motor hace que el volate gire
constantemente a 60 rpm en sentido antihorario, hallar la aceleracin de l ahoja para la
posicin en que = 90 y la correspondiente aceleracin angular de la biela AB.

Punto C =centro instantneo de rotacin siempre perpendicular a la velocidad

0,1m

0,45 2 0,12
CB=

= 0,439 m

VtgB .R

AB

VtgB
CB

a A ab a a
a A ab a a

.R 2 .60 0,1

.
1,43 1
s
CB
60 0,439

b
bn

aa

b tg

a b (a b ) n .R

a
a

AB. AB

aa

tg

60

.0,1 3,95 m

0,45.1,43

0,1
1250`
0,45

arsen

a A ab a a

2 .60

Vb

0,45m

Va A

0,92 m

s2
s2

a B 3,95 m

s2

a 0,92 m
s2
AB n
a
AB

tg

aA

0,1
0,209 m 2
s
b tg
0
,
439

a A 3,95 m 2 0,92 m 2 0,209 m 2

s
s
s
a A 5.079 m 2
s
a
a b tg 0,209
rad
AB

0,466 2
0,45
s
AB
a
a

0,92. tan

Ejercicio
Problema 5.141)
Se repite ac el mismo mecanismo de despliegue del brazo magneto mtrico
de nave espacial del problema 5.83 la manivela de arrastre OB lleva una
velocidad angular horaria constante OB de 0,5rad/s al cruzar la vertical. Hallar
la aceleracin angular CA del brazo en la posicin representada, para la tg()=
4/3
Solucin.

DATO:

Solucin:

OB

CA

= (0,12 + 0,16)m

= 0,5

OB

AC

AC

= (0,12

= (0,12j)m ,

OB

= (0,24 +0,04)m

CA

X (0,12 + 0,16)

AC

BA

) (0,16

OB

AC

= (0,5) X (0,12) = - 0,06 m/s

Entonces:

A/B

AB

BA

=(

AB

) X (0,24 + 0,04)

= 0,24

Sabemos:

A/B

AB

0,04

AB

0,12

0,16

= - 0,06 + 0,24

0,12

0,16

= 0,24

AC

AC

AC

AC

AB

0,04

AB

AB

- 0,06 0,04

AB

Ahora igualamos coeficientes:

0,16

0,12

Resolviendo:

AC

+(

x(

AC

0,04

AC

- 0,24

= 0,214 rad/s

AB

Luego:

AC

) +(

A/B n

) +

CA

CA

AB

AC

= 0,06

= 0,429 rad/s

(a)

A/B t

CA

= 0,429 rad/s x [0,429 rad/s x (0,12 + 0,16)m] + (

+ 0,16)m
= 0,1837(-0,12 -0,16) + 0,12

OB

( A/B )n =
0,04)] =
(

x(

x(

AB

OB

=0

AB

CA

-0,16

CA

CA

) x (0,12

) = (0,5)2 x (0,12)(- ) = -0,03 m/s2

OB

AB

BA

) = 0,214 rad/s x [0,214 rad/s x (0,24 +

) = 0,0459 x (-0,24 -0,04) m/s2

A/B n

) =

A/B t

AB

BA

AB

x (0,24 + 0,04) =

AB

x (0,24 0,04)

Sustituyendo los trminos en la ecuacin (a)

AB

-4

AB

CA

CA

= 0,2755
= 0,02041

Resolviendo:

rad/s

CA

= -0,0758 rad/s2

AB

= -0,0277

CA

= -0,0758 rad/s2

Problema 5.149)
En la figura se representa una instalacion de bombeo para la extraccion
de petrleo. La varilla flexible D de la bomba est sujeta al sector en E y
penetra siempre vertical por el canal gua situado bajo D. La biela AB
hace que oscile la viga BCE cuando rota el cigeal OA descompensado.
Si esta gira en sentido horario dando una vuelta cada 3 segundos. Hallar
la aceleracin de la varilla D de la bomba cuando viga y el cigeal se
encuentran ambos en posicin horizontal, tal como se muestra en la
figura.

Solucin:

= 2 /3 rad/s = 2,09 rad/s ,

= 0,6 X 2,09 = 1,257 m/s

= A + B/A ;
solucin del polgono
B

B/A

= 0,362 m/s

= 1,234 m/s

= tg-1(0,6/2,85) = 11,89
=

tg-1(0,9/3) = 16,70

AB

AB = 0,362/2,91

B/A

AB

0,1244 rad/s
(

a)

+ (

a)

= (1,234)2/3,13 = 0,486 m/s2

a)

= 0,6 x (2,09)2 = 2,63 m/s2

) = 2,91 x (0,1244)2 = 0,0451 m/s2

a)

= 0,539 m/s2 ,

B n

B n

A n

a)

B t

=(

a)

A n

+(

) +(

B/A n

B/A t

B/A n

B t

= CD x

BC

= 3,3 x 0,539/3,13 = 0,568 m/s2

= 0,568 m/s2

Problema 5.53
La cruz de Malta es un mecanismo destinado a producir rotacin
intermitente. La clavija P montada en el plato motor A, del que es
solidaria la placa B, penetra en las ranuras radiales de la cruz C y hace
que esta d un cuarto de vuelta por cada vuelta de la clavija. En la
posicin representada es = 45. Para una velocidad angular horaria
constante 1 = 2 rad/s del plato motor A, hallar la correspondiente
velocidad angular antihorario 2 de la cruz C en = 20. Obsrvese que
durante cada acoplo el movimiento est restringido por la geometra del
triangulo O1O2P de ngulo variable.

Por el teorema del seno:

200 / 2
200
200
=
=
sin
sin ( 180 ) sin ( + )

Reordenando los trminos:

Derivando
2 = =

De

) cos ( + )
2 cos =( +

cos ( + )
(2)
cos ( + ) 2 cos

( 1 ) tenemos:

Despejando

Para

( 1 ) se obtiene:

2sin =sin ( + ) ( 1 )

sin ( 2cos )=sin cos

obtenemos:

=20 =tan

=tan1

sin
( 2cos
)

sin 20
=35,77
( 2cos
20 )

1 ==2
rad /s
De

(2)

2 =2

resulta:
cos ( 20+35,77 )
[ 2=1,923 rad /s ]
cos ( 20+35,77 ) 2 cos 35,77

Problema 7.41

O2
El robot de la figura tiene el sistema de coordenadas x-y-z con origen

girando a la velocidad

en torno al eje X. los ejes no rotatorios X-Y-Z,

O1
orientados como se muestra, tienen su origen en

1 5

3
=1,5rad/s constante,

O1O2
=0,

. Si

O2 A
=1,2m y

=0,6m, hallar la

velocidad del centro A de la garra en el instante en que

est en el plano y-z y vale constantemente 45.

v A (0, 636i 4,87 j 1, 273k )

RTA:

m
s

=3rad/s constante,

=60. El ngulo

Caso ejes de referencia en rotacin:

.

2
Los ejes de referencia giran y se trasladan con velocidad

z
O2
beta

x
O1
X

theta

y
Y

v A vB vrel . r AB
vrel . vA / B
vB
= velocidad absoluta del origen de coordenadas mviles

vB vO2 2 r O1O2

vO2 3i 1, 2k 3, 6 j
*

m
s

v A/ B 3 r AO2
*

z
A
r
y

45

O2

0, 6
0, 6
mj
mk
2
2
0, 6
0, 6
0,9
m
1,5k (
j
k ) (
i 0)
s
2
2
2

r AO2 0, 6m.cos 45 0,6m.sen 45

v A/ B

r AB 2 r AO2 3i (

0, 6
0,6
1,8
1,8 m
j
k) (
k
j)
s
2
2
2
2

vA vO2 v A/ B 2 r AO2
0,9 1,8
1,8
i
k
j
2
2
2
0,9
3, 6 1,8
1,8
vA
i(
)j
k
2
2
2
1
vA
(0,9i 6,89 j 1,8k )
2
v A 3, 6 j

Problema 7.17

El robot de la figura tiene 5 GDL de rotacion.

Los ejes x-y-z estan fijos al anillo de la base, que gira en torno al eje Z a la

1
velocidad

. El brazo
.

O1O2
gira en torno al eje X a la velocidad

. El brazo de mando

a la velocidad

gira en

O1 O2
torno al eje

O2 A

y a la velocidad

en torno a un eje

O2
perpendicular que pasa por

y que esta momentneamente paralelo al eje x.

O2 A

Finalmente, la garra gira en torno al eje

a la velocidad
. Los mdulos
de estas velocidades angulares son todas constantes. Para la configuracin
representada, hallar el mdulo de

para

60

1 2

45
y

si

de la velocidad angular total de las garras

rad .
rad
1,5
s
s
,

3 4 5 0
y

Expresar vectorialmente la aceleracin angular

O1O2
del brazo

T 1 2 3 4 5
Vel. Ang. Total

T 1 2

3 4 5 0
Pero como

1 2
Donde

rad
k
s

2 1,5
y

rad
i
s

T 2k 1,5i
Mdulo de velocidad angular total

T 22 1,52 2,5

Aceleracin angular

rad
s

O1O2
del brazo

d
d (1 2 )

1 2
dt
dt
i
j k
rad
1 2 2k 1,5i 0 0 2 3 j 2
s
1,5 0 0
.

Problema 7.11
.

3
Si el motor rota alrededor del eje x a la velocidad constante

rad
s

sin

rotacin alrededor del eje Z (N=0), hallar la aceleracin angular del rotor y el
disco al pasar por la posicin. El motor gira constantemente a 120rpm.
Determinar asimismo la velocidad y la aceleracin del punto A que se
encuentra en lo ms alto del disco para esa posicin.

Datos
.

rad
s

0 x 120(
0 4

2
)
60

rad
s

Aceleracin angular del rotor

 x z
.

i 0 k
3 i 4 k
rad
12 2 j 2
s
Velocidad y aceleracin en el punto A

r 0,125 j 0.250k 0,125( j 2k )m

.
rad
i 0 k (3 i 4 k )
s
i j k
v A v r 0,125 3 0 4
0 1 2

v 0,125 (4i 6 j 3k )

m
s

a A a r ( r ) r v
i
j k
a 12 j 0,125( j 2k ) 0,125 3 0 4
4 6 3
2

a 24 2 0,125i 0,125 2 ( 24i 25 j 18k )

a 0,125 2 (25 j 18k ) 0,125 2 (25 j 18k )

m
s2

Problema 5.42
Hallar la aceleracin del vstago B para =60 si la manivela OA tiene una
aceleracin angular

rad

=8
2
seg y una velocidad angular

rad

=4
seg en esa

posicin. El resorte hace que no se pierda el contacto entre el rodillo y la cara

del embolo.

0.
08
m

r= 0.02m

=30
=60

r =r . cos 30=0.02 .cos 30=0.01 m

2

[ ]

rad
m
an =( 0.08 m+ 0.01m ) 4
=1.44 2
seg
s

[ ]

at =( 0.08 m+0.01 m ) 8

rad
m
=0.72 2
2
seg
s

ab =an . sen 60+a t .cos 60

rad

=8
seg2
rad

=4
seg

Problema 5.35

La leva circular se monta excntricamente respecto al cojinete fijo en 0 y gira

con velocidad angular constante en sentido antifonario. La leva hace que la
horquilla A y l abarra de mando unida a ella oscilen en la direccin horizontal.
Escribir las expresiones de la velocidad Vx y la aceleracin ax del abarra de
mando en funcin del Angulo , medido este desde la vertical.
Las superficies de contacto de la horquilla son verticales.

Vty=e..sen

Vt=e.
Vtx=e..cos
Los resultados para el eje x

V x =e . . cos
a x =e . 2 . sen

No se tom la aceleracin
tangencial porque es
nulo, ya que la velocidad
angular es constante.

Problema 5.56
El conjunto biela manivela es una de los mecanismos mas comunes. Expresar

AB

AB
la velocidad angular

la aceleracion angular de a la biela AB en

funcion del angulo de manivela

para una celeridad de manivela constante

AB

AB
. Tomense

positivos en sentido horario.

l
rsen(Theta)

Beta

l 2 x 2 r 2 sen 2
x l 2 r 2 sen 2

Theta

lsen rsen
Si

derivando respecto de los ngulos

l cos r cos
.

l cos l 2 r 2 sen 2

0 r cos
r cos
r cos

AB
2
2
2
l cos
l r sen
l 2 r 2 sen 2
.

..

AB
Con

lsen rsen
.

l cos r cos
..

0 cte l cos 2 lsen 2 rsen

Como
.

2 rsen 2 lsen

l cos
..

..

..

..

..

2 rsen 2 lsen
l 2 r 2 sen 2
02 rsen 2 AB rsen
l 2 r 2 sen 2
02 rsen 2 AB rsen
l 2 r 2 sen 2
rsen 02 2 AB
l 2 r 2 sen 2

02 r 2 cos 2
rsen 2 2 2
..
l r sen

l 2 r 2 sen 2
l 2 r 2 sen 2 r 2 cos 2
02 rsen

..
l 2 r 2 sen 2

2
2
2
l r sen
2
2
..
0 rsen l r 2 sen 2 r 2 cos2

l 2 r 2 sen2 l 2 r 2 sen2
..

..

2
0

02 rsen l 2 r 2 cos 2 r 2 cos 2

r 2 sen 2

l 2 r 2 sen 2

02 rsen l 2 r 2

r 2 sen 2

3/ 2

Problema 5.147

Se repite aqui el mecanismo; la banda flexible F, sujeta al sector en E recibe

una velocidad constante de 4 m/s. Hallar la aceleracion angular de BD en el
instante en que BD esta perpendicular a OA.

Ve= 4m/s

W=4/0,2=20 rad/s = Wao

Va= Wao.rao = 20.0,125 = 2,5m/s

sabiendo que:
Wac=12,5rad/s = Wad

Wdc= 15,5rad/s

Vd= 1,875m/s
Wdb= (1.875m/s) / 0,25m= 7,5rad/s

ad= aa + ad/a
ad/n = (Vd)/BD = 1,875/0,250 = 14,06m/s
aa/n = (Va)/OA = 2,5/0,250 = 50m/s

aDA/n = AD.(Wad)= 0,125.(12,5)=39,1m/s

aD/t = ADa/t.cos53,3+39,1.cos36,86-50=-11,66m/s
0= -aDa/t.sen53,13 - 14,06+39,1.sen36,86=aDa/t = 11,74m/s
DB= (ad/t) /Db = -11,66/ 0,25 = -46.67 rad/s
Problema 5.168
El sector semicircular ranurado gira con una velocidad angular antihoraria
constante

= 3rad/s. Simultneamente, el brazo ranurado OC oscila alrededor

de la recta OB (fija en el sector) de modo que

vara constantemente a razn
de 2 rad/s, salvo al final de cada oscilacin cuando se invierte el movimiento.

Hallar la aceleracin total del pasador A cuando = 30 y

es positiva.

2 rad
s

30

VA VB AB rAB VAB
VA AO rAO 2k (0, 0865i 0,15 j ) 0,3i 0,173 j
VB BO rBO 3k 0,15 j 0, 45i
0,3i 0,173 j 0, 45i 0, 0865 AB j VABi

AB 2k

VAB 0,15i

a A aB AB rAB 2 AB .rAB 2 AB VAB a A / B

a A 1,35 j 22.0.0865i 2.2k 0,15i 0, 6i
a A 1,35 j 0,346i 0, 6 j 0, 6i
a A 0,946i 0, 75 j

a A/ B 2 AB rAB 4.0,15i 0, 6i

m
a A 1, 20 2
s

aB 2 BO rBO 9.0,15i 1,35 j

Problema 5.184
El cilindro hidrulico desplaza hacia la derecha al pasador A con
velocidad constante v. Apoyndose en que la distancia ente A y B
no vara, siendo B el punto de AC instantneamente en contacto
con la rueda dentada, obtener la expresin de la velocidad angular
de la rueda dentada y la velocidad angular de la cremallera AC.
VB
A

THETA

B
C

RUEDA DENTADA

VA VB VC
VB VA cos
VC VA sen

D
sen

VC VA cos

r
r
VC VA sen VA sen 2

D
D
AC
sen

CA

AC

Problema 5.160
El disco con una ranura circular de 200mm de radio gira entorno a 0 con una
velocidad angular constante =15 rad/s. Hallar la aceleracin de cursor A en el
instante que pasa por el centro del disco, si en ese momento =12 rad/s y
=0.

rad
s
rad
& 12
s
& 0
&

15

a A ac ac (ac rac ) 2ac Vac arel 0; & 0;

a A co (co rco ) ac (ac rac ) 2ac Vac
rad
a A 15k (15k 0, 2 j ) 12k (12k 0, 2 j ) 2( 12k) (12
.0, 2m)i
s
m
a A 45 j 28,8 j 57,6 j 41, 4 2 j
s

Problema 7.23
La grua tiene una pluma de longitud OP=24m y gira constantemente
alrededor del eje vertical a razn de 2 rpm en el sentido indicado
simultneamente la pluma desciende a la celeridad constante de =910 rad/s.
Calcular el modulo de la velocidad y de la aceleracin del extremo P de la
pluma en el instante en que =30.

OP 24m
rad
& 0,10
2
30
OP (24.sen30) i (24.cos30) k 12i 20,78k

 2.

2
k 0,10 j 0, 209k 0,1 j
60

2,078i 2,513 j 1, 2k
V r (0,209k 0,1 j ) 12 i (20,78k)

V 2,0782 2,5132 ( 1,2) 2 3, 48

m
s

Para la aceleracin

a A & r r r V
donde
rad
& y z 0,209k 0,1 j 0,0209i 2
s

rad
0,435 j m
& r r 0,0209i 2 (12i 20,78k)
s
s2

V (0, 209k 0,1 j ) (2,078i 2,513 j 1, 2k) 0,646i 0,435 j 0, 208k

entonces
a 0,646i 0,870 j 0,208k
a 0,6462 0,8702 ( 0,208) 2 1,104

m
s2

Problema 5.173

La manivela OA gira con una velocidad angular horaria constante de 10 rad/s

dentro de un arco limitado de su movimiento. Para a posicin =30, Hallar la
velocidad de la barra ranurada OB y la aceleracin de A medida respecto a la
ranura OB.

Va ao .rao 10

Vac 2000

rad
mm
.200mm 2000
s
s

mm
mm
.cos30 1732
s
s

mm
1732
Vac
s 5 rad
ac

AC
2.173, 2
s

Vrel 2000

mm
mm
.sen30 1000
s
s

a A ac & r 2 rac 2ac Vrel arel

donde & 0

mm
2 rac 52.2.173, 2i 8660i 2
s
2ac Vrel 2.5k 1000i 10000 j
&
arel &
xi
a A 102.(200 sen60i 200cos 60 j ) 17320,5i 10000 j
Entonces reemplazando todo

mm
&
17320,5i 10000 j 0 0 8660i 2 10000 j &
xi
s
mm
mm
&
x& 17320,5i 8660i 2 8660 2 i
s
s

Problema 7.39
El disco circular de 100mm de radio gira en torno a su eje Z, con una celeridad
constante p=240RPM y el brazo OCB gira en torno al eje y con una celeridad
constante N=30RPM. Hallar la velocidad y del punto A del disco cuando pasa
por la posicin que se muestra. Emplear unos ejes x-y-z solidarios del brazo
OCB.

rA/ B 0,1i
rOB (0,18i 0,1 j )
Calculo de velocidad

2.

rad
.( Nj Pk ) (30 j 240k ) .(1 j 8k )
60
30
s

V VA VB rA / B Vrel
Donde,

VB Nj.rOB

2
m
.30 j (0,18i 0,1k ) .(0,1i 0,18k )
60
s

rA / B .(1 j 8k )

rad
m
0,1i .(0,8 j 0,1k )
s
s

Vrel 0
VA .(0,1i 0,18k )

m
m
m
.(0,8 j 0,1k ) .(0,1i 0,8 j 0,08k )
s
s
s

Ahora la aceleracion

& r r 2 V a
a A aB
A/ B
A/ B
rel
rel
donde

&
j j .(1 j 8k ) j 8 i
&
&

&
.(1 j 8k )
&

k k k i

& (8 i 8 i) 0

rA / B .(1 j 8k ) .(1 j 8k ) 0,1i 6,5 2i

m
s2

2 Vrel 2 .(1 j 8k ) 0 0
arel 0
aB j j ( 0,18i 0,1 j ) 2 (0,18i 0,1k )

m
s2

entonces, armando todo me queda

a A 2 (0,18i 0,1k )

m
m
m
6,5 2i 2 2 .(6,32i 0,1k ) 2
2
s
s
s