Curso de Grafcet y Gemma

Informacin de INTERNET
Curso
Curso : Circuitos Hidrulicos y Neumticos
Ing. Eduardo Valdepeas Cortzar
Marzo 2006
de GRAFCET y GEMMA
Marzo 2006
Curso de GRAFCET y GEMMA
Introduccin
Conceptos bsicos
Conceptos avanzados
Sistemas con varios GRAFCETs
Modos de marchas y paradas: La gua GEMMA
Implementacin de GRAFCETs
Bibliografa
Introduccin
Introduccin histrica
Sistemas combinacionales y secuenciales
Principios del GRAFCET
Los tres niveles del GRAFCET
Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET
(Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique,
Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en
el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa
UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description
des systmes logiques de commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias
etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares
aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o
usando los lenguajes informticos de uso habitual.
En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional,
la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin
de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres
Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma
IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar
lugar a ambigedades.
Sistemas combinacionales y secuenciales

2
Marzo 2006
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo

dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo
secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen
slo de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los
estados anteriores y de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo
grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar
los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para
describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial. As podra ser muy til para explicar una receta de cocina, el
funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan de estudios, un
ensayo de laboratorio, etc.
Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones
asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las
correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse
nunca si la etapa no est activa.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una
receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder
pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa
3
Marzo 2006
inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida

y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es
franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se

activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la
puesta en marcha.
Los tres niveles del GRAFCET
Marzo 2006
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de

especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para disear y para describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional
En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco
detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su
funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que
queremos que haga la mquina a la persona que la ha de disear o el que
utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin en la
empresa, la necesidad de esta mquina.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas

utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza
(cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo
detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector
fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata
programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica
Marzo 2006
En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del

automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas
utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de
realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura
de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la
secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de
que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la
evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la
evolucin de las entradas.
Conceptos bsicos
Elementos del GRAFCET

6
Marzo 2006
Estructuras bsicas
Reglas de sintaxis
Condicionamiento de acciones y receptividades
Ejemplos
o Automatizacin de una lavadora
o Automatizacin de una mquina de etiquetar latas
Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la
totalidad del sistema representado; corresponde a una situacin elemental
que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado
por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede
haber dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que
sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a
una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado

de un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las
etapas activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 est
activa. Tambin podemos representar las etapas activas sombreando su
interior, en este caso la etapa 9 est activa. Al representar el GRAFCET en
un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un
GRAFCET puede tener varias etapas activas simultneamente.
Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en
este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al
inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas
iniciales actan como etapas normales. Puede haber tantas etapas
iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas en
cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Marzo 2006
Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la

siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. El
franqueamiento de una transicin implica un cambio en la situacin de
actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que
une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas
las etapas inmediatamente anteriores estn activas.
Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las

transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del trazo que
representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).
Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se han

representado dos casos en los que una etapa tiene tres entradas.
Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han

representado dos casos en los que una etapa tiene tres salidas.
Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusin,

como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no
hay conexin entre la lnea vertical y la horizontal.
Marzo 2006
Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que
dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal.
Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre
es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y,

a menudo, hay ms de una forma de representarlo. En estos casos hay
que hacer siempre la representacin en aquella forma en que el GRAFCET
sea ms simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son
necesarios los re-envos. Hay personas que prefieren no trazar nunca
caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-envos.
Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar
la siguiente notacin.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa
indicada, en este caso la 7.
La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la

etapa 6.
Marzo 2006
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser

preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o de destino, la
pgina donde esta est situada para que su localizacin sea ms rpida.
Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa;

es preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa que por el punto
etapa-transicin ya que es preferible representar juntas las transiciones con
las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se
toma siempre como referencia de destino la etapa representada ms a la
izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envo parte de varias
etapas, se toma tambin como referencia de origen la etapa representada
ms a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las
etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay
que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una
etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la
emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que
las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento
de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las
aplicaciones ms corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando
que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la
etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones
necesarias para que se pueda indicar la accin a realizar. En este caso la
accin asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada vlvula.
10
Marzo 2006
Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se

pueden escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en
forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso ser necesaria
una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados. En el
caso de que una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar
de varias formas, como muestran las figuras siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est

condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se
verifica la condicin. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas
de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la accin de
calentar tiene una condicin (termostato).
Receptividades asociadas a las transiciones

Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear
una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede
describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en
forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria
una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una
ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la
ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser franqueada y s
podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la
ecuacin booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los
primeros implican la comprobacin de variables en el sistema que se est
controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del
sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la funcin O, el signo representa la
11
Marzo 2006
funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable correspondiente

representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
Temp
30C
>
Cierta si la temperatura es superior a 30C
C12
Cierta si el contador 12 ha alcanzado la

preseleccin
SL1
Cierta si SL1 est desactivado
SL3 + SB2
Cierta si SL3
(indistintamente)
SB2
estn
activados
SL2 SB4
Cierta si SL2 y
(simultneamente)
SB4
estn
activados
BQ2 (SL1 +
SA1)
Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1
=1
Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden expresarse

en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de rels,
puertas lgicas, etc.), segn se desee.
Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la
que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est
activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una
secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.
12
Marzo 2006
Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las
que se escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las
distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si
estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha
si c es falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias
confluyen en la etapa 5.
En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades

asociadas a las transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2)
y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente;
por lo tanto las secuencias son alternativas.
Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de
las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa
3 y se cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.
13
Marzo 2006
Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en
sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas
anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por
las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se
ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se
indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin
correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se
indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin
correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la
transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn
14
Marzo 2006
simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas

las etapas 3 y 5.
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms)
salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2
simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia
no se garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un
paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan
ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se
validen las correspondientes transiciones.
En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se

fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias
paralelas.
15
Marzo 2006
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos
cuando convergen. Fijmonos en las dos figuras. En el paralelismo
estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede pasar a la
etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo
interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est
activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede
continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a
activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva
etapa activa en el GRAFCET.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en
medio. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien
le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin
accin asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las
condiciones en la misma transicin.
16
Marzo 2006
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones
en una de las dos etapas.
Condicionamiento de acciones y receptividades

Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de
por variables externas, por el estado de activacin de las etapas o por el
tiempo.
Condicionamiento por etapas

A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una
accin, el hecho de que una etapa est activada o desactivada. Para
referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. As en la figura la
receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo se realizar
la accin cuando estn activas simultneamente las etapas 3 y 12.
17
Marzo 2006
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo.
Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar
la transicin a que el temporizador alcance un determinado valor, pero el
GRAFCET tiene prevista una forma estndar de considerar el tiempo. Hay
dos notaciones para referirse al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del tiempo
consta de la letra t seguida de una barra, despus hay el nmero de etapa
que se toma en consideracin, una nueva barra y el tiempo a considerar.
Esta condicin es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima
activacin de la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la
condicin t/7/5s ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la
ltima activacin de la etapa 7.
La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que la

condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos
t1) seguido de una barra, despus hay una variable cualquiera, una nueva
barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta
condicin pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la
ltima activacin de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de
cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima
desactivacin de la variable considerada. Por ejemplo la condicin
5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde
la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado
siete segundos de la desactivacin de la etapa 7.
18
Marzo 2006
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versin simplificada de esta notacin en la que slo se indica
el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a ser cierta
cuando hayan pasado cinco segundos des de la ltima activacin de la
etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la
condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volver a
falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa
7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una

y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las
receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de
estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la
variable c pasa de desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando
c pasa de desactivada a activada, la transicin se franquear; en el caso
de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de c, no
ser franqueada.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b

pasa de activada a desactivada. Si la transicin es vlida cuando b pasa de
activada a desactivada, la transicin se franquear; en el caso de que la
transicin se haga vlida despus del cambio de estado de b, no ser
franqueada.
El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades

condicionadas por flanco, slo se tiene en cuenta el valor de la variable si
el cambio de estado se produce cuando la transicin es vlida. As vemos
un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8 est
condicionada por el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el
19
Marzo 2006
flanco llega cuando la etapa 4 est activa y, por tanto, se pasa a la 8

mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todava est activa
la etapa 5 y, por tanto, slo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que
la variable c est activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre

las etapas 5 y 4 est condicionada por el flanco de bajada de la variable b,
exactamente igual que la transicin entre las etapas 4 y 8; en el primer
grfico llega slo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como
cuando llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no
es vlida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En
cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos, lo que
permite pasar primero a la etapa 4 y despus a la 8.
En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un

GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por
flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una
transicin condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET
equivalente con receptividades boleanas.
20
Marzo 2006
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.
Automatizacin de una lavadora

Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El
ciclo de funcionamiento de la mquina ser:
Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del

ciclo se llenar de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVR
hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se
activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando
est vaco.
El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar

treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta ms en
sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo
en cada cambio de sentido.
Despus del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la

bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione
la bomba, el tambor girar (motor A).
21
Marzo 2006
Despus del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado

comenzar llenando de agua el tambor a travs de la electrovlvula
EVE hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar
de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en cada
sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de
sentido (igual como en el lavado).
Despus de cada aclarado se vaciar el agua del tambor, mediante

la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras
funcione la bomba, el tambor girar (motor A).
Una vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C) durante

cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de
vaciado.
Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la
nica diferencia del nmero de repeticiones y la vlvula de entrada de
agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6)
comn. En el lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras
que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) slo se hace
al acabar el ltimo aclarado. El contador C1 cuenta el nmero de ciclos
(cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el
nmero de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).
22
Marzo 2006
Este GRAFCET se puede dibujar de una forma ms compacta si la etapa

inicial no se pone arriba.
23
24
Marzo 2006
Marzo 2006
Automatizacin de una mquina de etiquetar latas

Se trata de una mquina que pone la etiqueta a unas latas y despus
imprime la fecha de fabricacin. Las latas entran en la mquina y esta las
pone en la plataforma de etiquetado (PE), all las etiqueta y despus las
deja en la plataforma intermedia (PM). Cuando la lata llega a la plataforma
intermedia ya puede poner una nueva en la plataforma de etiquetado.
La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la
plataforma de impresin (PI); all le imprime la fecha y seguidamente la
expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda libre, puede ponerse una
nueva lata etiquetada que podr coger una vez haya expulsado la lata
anterior.
Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la etapa
2 sirve para esperar que la plataforma intermedia est vaca (etapa 4), la
etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata est etiquetada (etapa 2), la
etapa 9 es para esperar a que haya una lata en la plataforma intermedia
(etapa 5) y la etapa 5 para esperar a que la plataforma de impresin est
vaca (etapa 9).
25
Marzo 2006
Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o
cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer
trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la prctica) se deben
respetar unas reglas (reglas de evolucin) ya que, en caso contrario, el
funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sera el que
cabra esperar a la vista del GRAFCET representado.
A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del
GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que sea
importante el cumplimiento de la regla que se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y
slo las iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento
inicial del sistema (elementos de accin) como el del control (automatismo).
Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en
marcha, al conectar la alimentacin, etc.
Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una
situacin de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza
por comprobar si esta se encuentra en la situacin inicial adecuada para el
funcionamiento. Si no es as (por ejemplo por que la parada ha sido por
emergencia o causada por el corte de la alimentacin) se deber llevar el
sistema a la situacin inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento
deseado del automatismo.
Regla 2: Evolucin de las transiciones
Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores a ella estn activas. Una transicin es franqueable cuando est
validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transicin franqueable
debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante
determinado. En este instante la etapa 1 no est activa, lo que hace que la
transicin (7) no est validada, independientemente de si la receptividad a
es cierta o no.
26
Marzo 2006
Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est
validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la
receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7)
est validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transicin es
franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto
implica que la situacin representada es una situacin que no puede existir
nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la
activacin de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado

franqueando la transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido
desactivada y la etapa 2 ha sido activada.
27
Marzo 2006
Regla 3: Evolucin de las etapas activas

Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas
inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las
inmediatamente anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante
determinado. En este instante la etapa 2 no est activa, lo que hace que la
transicin (7) no est validada aunque la etapa 3 s est activa e
independientemente de si la receptividad m es cierta o no.
Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7)
est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras
la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la

transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la
transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente
franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin
que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser
inmediato a la activacin de m.
28
Marzo 2006
Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado

franqueando la transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5
(todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y
3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las
desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transicin
se han de realizar simultneamente.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones

Las
transiciones simultneamente
franqueables han
de
ser
simultneamente franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un
GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo
tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo
descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en
cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas
ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro
GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos
estructuras no sera el mismo.
Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera

franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por
ello, ya no sera franqueable. La estructura que se ha presentado en la
figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. A
menudo es conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones
en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el
correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha.
29
Marzo 2006
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de

la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la
figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la
segunda dejar de estar validada y, por tanto, no ser franqueada.
Regla 5: Prioridad de la activacin

Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y
desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms facilidad ya
que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado
(rels, neumtica, autmatas programables, etc.) es corriente utilizar
elementos de memoria para almacenar la informacin de actividad de las
etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad,
tienen habitualmente la desactivacin como entrada prioritaria; esto implica
que debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no
sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser
activada y desactivada al mismo tiempo. A continuacin vemos algunos
ejemplos.En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es
cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber
desactivar y activar la etapa 2 simultneamente. Si no se cumple la quinta
regla, el GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa. La estructura
presentada no es muy elegante y hay formas ms simples de obtener el
mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
30
Marzo 2006
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas

4 y 5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo
tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables
simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedar
desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas

simultneamente y el resultado no sera correcto.
Representacin de las acciones segn IEC-848

La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems,
Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) presenta
una forma general de descripcin de las acciones asociadas a las etapas.
Una accin genrica se representar como en la figura siguiente donde la
casilla 2 contiene la descripcin de la accin, la casilla 3 contiene la
etiqueta que indica la referencia de la seal de comprobacin de la
ejecucin y la casilla 1 indica las caractersticas lgicas que relacionen la
realizacin de la accin con la activacin de la etapa, segn la relacin
siguiente.
C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Accin impulsional
S Accin memorizada
31
Marzo 2006
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar (con

una etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la
receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la accin se
est ejecutando o se ha ejecutado. Slo deben representarse las casillas 1
y 3 en caso de que sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.
Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la

mquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.
En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est
activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar la etapa activa, el
termostato est activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una
etapa de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre
activado sino slo cuando sea necesario para mantener la temperatura.
Podemos representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro
(derecha).
La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto

tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava
siga activa. En el ejemplo, se empezar a cerrar despus de medio
segundo contado desde la activacin de la etapa 2. Se dejar de cerrar
cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s
no se debe cerrar. El caso de accin retardada se puede representar con
un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura.
Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea
cierta antes del transcurso del tiempo.
32
Marzo 2006
La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo

despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga
activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la
etapa 3 y sonar durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa
3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al
desactivarse la etapa. El caso de accin limitada se puede representar con
un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura.
Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea
cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un

iempo muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la
etapa 4 y se desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos ser
un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el efecto deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se

activa una accin y esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo
siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8
33
Marzo 2006
(XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse tambin

mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.
La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el

orden en que estn las letras en la casilla indica el orden en que se han de
realizar las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene
importancia pero en otros puede ser decisivo.
La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador
est pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al
activarse la etapa no habr impulso. Se producir un impulso cada vez
que, mientras est activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin de

cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa 2
aunque esta est desactivada. Conviene observar que si aparece
"Cerrar=0" antes de los tres segundos la accin de cerrar no se har.
34
Marzo 2006
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis

segundos la etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de subir;
pero esta accin no podr comenzar si la etapa 4 est inactiva.
Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se

realizar cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse la accin,
aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del

termostato, se memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma
permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejar de realizarse
la accin cuando se encuentre un "Abrir=0".
Etapas y transiciones fuente y pozo

La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activar al
inicializar el sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea cierta.
No podr volverse a activar hasta que haya una nueva inicializacin del
GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transicin anterior a ella es
siempre falsa.
35
Marzo 2006
La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una transicin

siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se
activar.
Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a

receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1
estar siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el
estado de la receptividad n. La transicin fuente es equivalente a la
representacin que aparece a continuacin, en la que no hay etapas ni
transiciones especiales.
La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez
activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa
y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como es lgico).
Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se
desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa
en la que la transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una
etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.
Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la

receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una
transicin seguida de una etapa pozo. Es recomendable que las
36
Marzo 2006
transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por

flanco.
Etapas consecutivas activas

En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estn
activas simultneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas de
evolucin 4 y 5.
Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias
etapas activas simultneamente. Veamos, como ejemplo la evolucin
siguiente.
Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas

puede pasar a tener slo una segn como se hayan planteado las
receptividades y segn en que orden se activen las entradas.
Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un
proceso de fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso por la
mquina sea muy variable y cada una de ellas est en puntos diferentes de
la mquina; en este caso un posible tratamiento sera que el inicio del
GRAFCET fuese en una transicin fuente y el final en una etapa pozo.
En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de
hacer un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes
37
Marzo 2006
presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha)

la cadena de tratamientos.
En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se

activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que
comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperar
a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior.
En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus
tratamientos se irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando
haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validar la transicin n.
Combinacin de estructuras bsicas

Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para
representar la evolucin de un sistema. A veces nos interesar combinarlas
entre ellas para obtener la representacin que nos interesa. Algunos
sistemas slo admiten las estructuras bsicas; las estructuras que
aparecen a continuacin pueden ser tiles para comprobar si un sistema
admite o no toda la potencia del GRAFCET y si interpreta correctamente
las estructuras que admite.
En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato
a una seleccin de secuencia o una seleccin de secuencia inmediata a un
paralelismo. En el primer caso, tanto el inicio como el final de la citada
estructura no representan ningn problema, como puede verse en las
figuras siguientes.
38
Marzo 2006
En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a

un paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario aadir
etapas sin accin asociada que tienen como nica utilidad la de permitir
una representacin correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes
en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto slo por motivos
estructurales pero no llevarn ninguna accin asociada.
En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo

progresivamente y se cierran simultneamente.
En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar

simultneamente.
39
Marzo 2006
A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se

combinan de forma poco convencional.
Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan

selecciones de secuencia con paralelismos.
40
Marzo 2006
Tiempo interno y tiempo externo

El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar la
evolucin del sistema segn el GRAFCET y escribir las salidas en forma
cclica. Durante la determinacin de la evolucin del sistema los valores
considerados como entradas se mantienen constantes a pesar de que las
entradas reales (entradas fsicas) puedan cambiar durante este proceso.
De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas) no se ha
de modificar hasta que no haya acabado la determinacin de la evolucin
del sistema. No se pueden actualizar las salidas fsicas hasta que el
sistema no haya llegado a una situacin estable con la situacin de las
entradas que se haba memorizado.
As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e
independientes, una externa al sistema de control y otra interna. La escala
de tiempo interna permite expresar correctamente la evolucin del sistema;
en la escala de tiempo interna slo intervienen los sucesos internos. La
escala de tiempo externa permite expresar correctamente la evolucin de
las variables externas.
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo
interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Las
temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa.
Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad
de etapas. Se llama situacin estable a una situacin que no puede variar
sin intervencin de variables externas al sistema de control y situacin no
estable a una situacin que puede variar sin intervencin de variables
41
Marzo 2006
externas al sistema de control. Las situaciones estables tienen una

duracin medible en la escala de tiempo externa mientras que las
situaciones no estables tienen una duracin despreciable en la escala de
tiempo externa y medible en la escala de tiempo interna.
Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales sean los
estados de las variables del sistema en aquel momento.
Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que
slo se ven en la escala de tiempo externa) pero s los forzados (que
actan en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo externa, las
acciones que se mantienen en dos o ms etapas consecutivas se han de
realizar sin interrupcin.
A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de
vista del tiempo interno como en tiempo externo para ver las diferencias.
Para cada caso indicaremos la evolucin de los estados. Los estados
correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en escala de
tiempo interna se han representado en color rojo.
Franqueo de una transicin (por receptividad)

La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. Cuando la
receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transicin.
42
Marzo 2006
Franqueo de una transicin (por validacin)

La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada. La
receptividad b es cierta pero, dado que la transicin 2 no est validada, no
hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, se
activa la etapa 3.
Acciones en etapas no estables

Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se realizar.
En el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la situacin descrita;
por tanto si esta etapa hubiese tenido una accin asociada, esta accin no
se habra realizado.
De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta
antes de que todas las etapas estn activas, las acciones asociadas a la
ltima etapa activada no sern realizadas.
43
Marzo 2006
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transicin
siempre vlida (=1) que slo est validada por una nica etapa con
acciones asociadas, ya que estas acciones no se realizarn nunca.
El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa
2 tiene una accin asociada.
La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya

que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se
ha podido ver, la accin HL1 no se realiza.
Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin
booleana de la receptividad incluya algn parmetro relacionado con la
etapa o la accin. A continuacin se presenta un ejemplo en el que la
accin se realiza como mnimo durante un instante, un caso en que la
accin se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseador
y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la accin.
44
Marzo 2006
En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un

movimiento est activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado
desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumtica, ya que se
requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se
aconseja comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la
etapa que inicia el movimiento.
Transiciones tipo flanco (por receptividad)

Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por receptividad para
el caso en que la transicin (1) tenga una receptividad activada por flanco.
Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la

etapa 1 est validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia a
una nueva situacin. En este caso hemos obtenido el mismo resultado con
una transicin por flanco que con una transicin booleana (por nivel).
45
Marzo 2006
Transiciones tipo flanco (por validacin)

Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por validacin para el
cas de que la transicin (2) tenga una receptividad activada por flanco.
La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La

receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no est validada
no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta,
dado que la receptividad b se mantiene estable, no habr franqueo de la
transicin de forma que la situacin del GRAFCET no cambiar.
En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido
diferente del que habamos obtenido con una transicin booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas

En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco,
cada flanco slo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado
que, cuando la segunda transicin est validada, el flanco (visto en la
46
Marzo 2006
escala de tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de

manifiesto.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos

etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en
un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se
tiene en cuenta una nica vez en la misma secuencia. Dado que ambas
transiciones ven el flanco simultneamente y slo una vez, el GRAFCET
evoluciona como en el ejemplo siguiente.
47
Marzo 2006
Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula

Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin
nula y la transicin correspondiente est validada, se deber de franquear,
a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado
que s se activa en la escala de tiempo interno.
48
Marzo 2006
Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional,
esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de
tiempo externo). Vemoslo en un ejemplo.
Accin impulsional condicionada

En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional y
est condicionada, esta accin slo se realizar durante un instante
(medido en la escala de tiempo externo) cada vez que la condicin pase de
falsa a cierta. Veamos un ejemplo.
Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin tambin se

ejecutar.
49
Marzo 2006
Accin mantenida en varias etapas consecutivas

Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas consecutivas,
debe ejecutarse sin interrupcin cuando se pasa de una etapa a la otra.
Esto se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.
50
Marzo 2006
Sistemas con varios GRAFCETs
GRAFCETs parciales y globales

Jerarqua y forzado
Macroetapas
GRAFCETs parciales y globales

Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a
otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir,
que cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET
conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs
conexos que forman un sistema. Tambin constituye un GRAFCET parcial
cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la
agrupacin de todos ellos. Cada GRAFCET parcial se llama mediante la
letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un nmero (por
ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a la agrupacin de todos los
GRAFCETs parciales de un sistema.
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con
el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes.
El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de etiquetar
latas (que ya habamos visto) realizado con un nico GRAFCET conexo.
Despus reharemos este automatismo con varios GRAFCETs parciales.
51
Marzo 2006
Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que haya un
GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la plataforma de
etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de
impresin.
Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa
2 a la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un
paralelismo, se deba esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para
pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la misma manera, para pasar de
la etapa 9 a la etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un
paralelismo, se deba esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para
pasar de 9 a 6 la receptividad ser X5.
Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma
intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como
memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata
cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.
Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las

representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones
auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para
memorizar el estado de la plataforma intermedia.
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el
intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est
52
Marzo 2006
intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente (con un

periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es
posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de
GRAFCETs abre un abanico de posibilidades, especialmente para el
tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias.
El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La jerarqua
no viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o por como se han
denominado sino que la fija el diseador del sistema cuando hace que un
GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas
jerarquizados. Estas reglas son dos:
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna
posibilidad de forzar al primero.
En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET.
Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede
ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado.
Estas reglas son dos:
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una
evolucin. En una situacin que comporte una o ms rdenes de forzado,
los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la
situacin forzada.
53
Marzo 2006
En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a

cualquier otra evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se
aplican en los GRAFCETs forzados.
La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de
una barra, a continuacin se indica el nombre del GRAFCET que se desea
forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que han de estar activas)
escrita entre llaves. Esta orden ir dentro un recuadro de accin trazado
con lnea discontinua.
Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada
la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se
desactive la etapa 7.
En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener

activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta
situacin hasta que se desactive la etapa 1.
Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas

desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la
etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino
continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.
Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la

situacin actual invariablemente.
54
Marzo 2006
Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite
comenzar por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel 1)
hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro
de esta tendencia a tener varios puntos de vista ms o menos detallados,
se proponen las macroetapas como representaciones de secuencias que,
en conjunto, constituyen una actividad.
As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET
representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando
convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una
simple expansin de la macroetapa.
En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una macroetapa
(macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni
actua como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial
(expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitucin
de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms)
de les etapas de su expansin.
La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha

de ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa siempre tendr
una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada
se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de
salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente
posteriores a la macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad
pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las
condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la
macroetapa. En estos casos es habitual representar esta receptividad
escribiendo una indicacin de fin de la macroetapa que, a efectos
booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa
es quien valida esta transicin.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y
de salida de la macroetapa no tendrn accin asociada y la primera
transicin de la macroetapa ser =1.
55
Marzo 2006
Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto,

podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B,
espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuacin hemos
representado el automatismo de esta forma. En este caso la transicin de
salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que
coincide con una seleccin de secuencia.
Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de

ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En
este caso la transicin de salida de la macroetapa es =1 ya que las
condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no hay ninguna
seleccin de secuencia a la salida.
56
Marzo 2006
Modos de marchas y paradas
Presentacin de la gua GEMMA

Descripcin de la gua GEMMA
Utilizacin de la gua GEMMA
Presentacin de la gua GEMMA

En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo
deseara, la mquina no est funcionando siempre en modo automtico y
sin problemas sino que, a menudo, aparecen contingencias que hacen
parar el proceso, como por ejemplo averas, material defectuoso, falta de
piezas, mantenimiento, etc. o, simplemente, debemos parar la produccin
el Viernes y retomarla el Lunes.
En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y el
propio automatismo est preparado para detectar defectos y averas y para
colaborar con el operador o el tcnico de mantenimiento en la puesta a
punto, la reparacin y otras tareas no propias del proceso productivo
normal.
57
Marzo 2006
Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes estados
que puede tener un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour le
Dveloppement de la Productique Applique l'industrie, Agencia nacional
francesa para el desarrollo de la prodctica aplicada a la industria) ha
preparado la gua GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et
d'Arrts, Gua de estudio de los modos de marchas y paradas).
La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una forma
sencilla y comprensible, los diferentes modos de marcha de una instalacin
de produccin as como las formas y condiciones para pasar de un modo a
otro.
La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo una
descripcin progresiva del automatismo de produccin.
Descripcin de la gua GEMMA

Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de
produccin y el control de este sistema (ordenador, autmata programable,
etc.). El control puede estar alimentado o sin alimentar; desde nuestro
punto de vista, el estado sin alimentar no nos interesa pero s hemos de
estudiar el paso de este estado al otro.
Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres
situaciones: en funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en
defecto. Puede haber produccin en cada una de estas tres situaciones; en
funcionamiento sin ninguna duda pero tambin se puede producir cuando
la mquina est en proceso de parada y cuando la mquina est en ciertas
condiciones de defecto (a pesar de que tal vez la produccin no ser
aprovechable).
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar,
funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos rectngulos y la
produccin mediante un quinto rectngulo que se interseca con los tres
rectngulos principales, tal como muestra la figura siguiente.
58
Marzo 2006
Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de

forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que
estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar que no todos los
procesos precisarn todos estos estados pero podemos afirmar que los
estados necesarios en cada proceso podrn fcilmente relacionarse con
una parte de los que propone la GEMMA.
La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado
a otro.
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento

Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la
obtencin de la produccin; es decir los de funcionamiento normal (F1 a
F3) y los de prueba y verificacin (F4 a F6).
F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce
normalmente, es decir hace la tarea para la que ha sido concebida. Al
funcionamiento dentro de este estado se le puede asociar un GRAFCET
que llamaremos GRAFCET de base. Este estado no tiene porque
corresponder a un funcionamiento automtico.
F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la mquina
para el funcionamiento (precalentamiento, preparacin de componentes,
etc.).
59
Marzo 2006
F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que

muchas mquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas
caractersticas del producto.
F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina,
normalmente por orden del operador, puede realizar cualquier movimiento
(o unos determinados movimientos preestablecidos). Se usa para tareas de
mantenimiento y verificacin.
F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina realiza el
ciclo completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el
operador. Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin. En este
estado existe la posibilidad de que la mquina produzca.
F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste y de
mantenimiento preventivo.
Grupo A: Procedimientos de parada
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est parado (A1
y A4), los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten
pasar el sistema de un estado de defecto a un estado de parada (A5 a A7).
Corresponden a todas las paradas por causas externas al proceso.
A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de la
mquina. Se representa con un rectngulo doble. La mquina normalmente
se representa en este estado (planos, esquema elctrico, esquema
neumtico, etc.) que se corresponde, habitualmente, con la etapa inicial de
un GRAFCET.
A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la
mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente,
debe producir slo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el
estado inicial.
A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio en el
que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo
normalmente, debe producir slo hasta llegar a un punto del ciclo diferente
del estado inicial.
A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente del
estado inicial.
A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto.
Corresponde a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en
muchos casos se ha de hacer despus de un defecto.
A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta la
situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una vez realizado, la
mquina pasa a estar parada en el estado inicial.
60
Marzo 2006
A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es llevado

hasta una situacin concreta diferente de la inicial; una vez realizado, la
mquina pasa a estar parada.
Grupo D: Procedimientos de defecto
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est en defecto
tanto si est produciendo (D3), est parado (D1) o est en fase de
diagnstico o tratamiento del defecto (D2). Corresponden a todas las
paradas por causas internas al proceso.
D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada de
emergencia sino tambin todas aquellas acciones necesarias para llevar el
sistema a una situacin de parada segura.
D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o sin ayuda
del operador, determinar las causas del defecto y eliminar-las.
D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos casos en
los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no
trabaja correctamente. Incluye los casos en los que, por ejemplo, se
produce para agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los
que no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la
mquina en una determinada tarea a causa de una avera.
El grfico siguiente es una traduccin del propuesto por la ADEPA en la
GEMMA. Puede descargarse, en formato PDF, una versin en blanco y
negro y otra en color.
61
Marzo 2006
Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de

entrada que parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la
mayora de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero
en todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones;
para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseador aadir
las especificaciones necesarias.
Utilizacin de la gua GEMMA

La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles en la
mayora de instalaciones automatizadas. El diseador estudiar estado por
estado para determinar cuales son los estados necesarios en el
automatismo y escribir dentro de cada rectngulo la descripcin
correspondiente y las diferentes variantes (si las hay).
En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, har una
cruz indicando claramente que aquel estado no se ha de considerar.
Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar entre que
estados la evolucin es posible; recordando que la gua lleva indicados con
lnea discontinua los caminos entre estados de uso ms habitual. Estas
evoluciones se indicarn resiguiendo los caminos marcados con una lnea
continua ms gruesa o, en el caso de que el camino deseado no est
propuesto, trazndolo con las mismas caractersticas que los dems.
Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del
GRAFCET, se marcarn las condiciones necesarias para poder seguir un
determinado camino. En algunas ocasiones un determinado camino no
tiene una condicin especfica o determinada, en este caso puede no
ponerse la indicacin o es posible poner la condicin de que la accin
anterior est completa.
A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos ms
corrientes.
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo

El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las condiciones de
puesta en marcha se verifican (modo de marcha, pulsador de arranque,
etc.) se pasa a funcionar en modo normal (F1). Cuando el operador pulsa
el pulsador de parada a fin de ciclo, la mquina pasar al estado de parada
a fin de ciclo (A2) y, cuando acabe el ciclo pasar al estado inicial (A1).
62
Marzo 2006
Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero

hemos querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad.
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a
A2 es directo inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita
la actuacin sobre ningn pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con
antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a A1 slo se puede hacer en el
caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta forma se
garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar
un ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el
pulsador est encallado.
Marcha de verificacin con orden

En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5)
cuando est parada (A1) o cuando est en produccin normal (F1) si se
selecciona el modo etapa a etapa.
63
Marzo 2006
Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un

pulsador para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo
normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1).
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa
y se pulsa el pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido de A1).
Marcha de verificacin sin orden

Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente
como funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial (A1) como
desde el funcionamiento normal (F1).
64
Marzo 2006
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un

orden cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos
movimientos en modo manual). En algunos casos el operador tiene
mandos adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados
mientras que en otros hay que actuar directamente en los mandos locales
de los preaccionadores.
Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al estado
inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de
parada de emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica
normalmente dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del
sistema de control) todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar
en posicin segura al quedarse sin alimentacin.
El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que
pasar al estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el pulsador
de emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5).
En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de
sistema que se est controlando. En el primer caso se lleva al sistema
hasta el estado inicial (A6), lo que a menudo requiere la intervencin del
operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema espera una nueva puesta
en marcha pulsando el pulsador de marcha que har recomenzar el
proceso de produccin (F1).
65
Marzo 2006
La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado

determinado (A7), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y,
una vez alcanzado (A4), el sistema espera la nueva puesta en
funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha que har
continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.
66
Marzo 2006
Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador pulsa
el pulsador de parada; entonces se pasa a la situacin de parada pedida
(A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se para (A4).
Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga

funcionando (F1) a partir del punto de parada.
67
Marzo 2006
Metodologa
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:
Determinar los aspectos generales del proceso y generar el
GRAFCET de produccin de primer nivel.
Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores,
captadores y accionadores necesarios.
Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel.
Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales
son los estados necesarios en el automatismo y hacer su descripcin.
Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los
diferentes estados.
Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su
ubicacin.
Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los
diferentes estados.
Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de
produccin representado antes y de la GEMMA.
Escoger las diferentes tecnologas de mando.
Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.
Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.
Implementacin de GRAFCETs
Mtodo general
Mtodo simplificado
Mtodo general de implementacin de GRAFCETs

Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fcilmente en
cualquier tecnologa secuencial (autmata programable, ordenador,...) en
este caso describiremos un mtodo para implementar un GRAFCET en un
ordenador. Los mismos principios, aunque aplicados de otras formas, se
podrn aplicar a otros mtodos de programacin. En la primera de las
referencias bibliogrficas se ha hecho la implementacin en un autmata
programable.
Este mtodo contempla todas las estructuras que hemos estudiado
siempre que las receptividades sean booleanas. En caso de que las
receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya
hemos visto.
Aunque las macroetapas pueden tratarse fcilmente con este mtodo, es
aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir
68
Marzo 2006
el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las

figuras siguientes. En este caso son dos GRAFCETs, G0 y G1, donde G1
es jerrquicamente superior y puede forzar a G0.
Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar

nombres a los GRAFCETs.
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar
uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa.
Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo
estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades
son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga
cierta su receptividad, estar activo R[3].
Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn;
por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validacin de las
transiciones. Para mantener la informacin de las transiciones que estn
validadas usaremos el vector V. Este vector se actualizar en cada pasada
y servir tambin como referencia de comparacin con el vector X cuando
determinemos si la situacin actual es estable o no.
69
Marzo 2006
Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada

GRAFCET conexo. Este bit estar activado cuando el GRAFCET
correspondiente est forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1],
aunque este ltimo no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de
mayor superioridad jerrquica.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de
cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de
las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de
implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los
comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar
se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero
desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen, para ir ms
rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al
empezar, tambin desactivamos todas las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer
X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
X[16] = 1
M=0
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el
vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
La lnea siguiente copia la situacin de actividad de las etapas (vector X)
sobre el vector V para guardar la informacin mientras evoluciona el
programa. La estructura Repetir corresponde a la evolucin hasta que el
resultado sea estable.
70
Marzo 2006
Repetir
V[i] = X[i]
FinPara
En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir las
condiciones booleanas (funcin de las entradas o de los elementos
internos) que describen la receptividad.
R[0] = E[1]
R[1] = E[3]
Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del
parntesis podr ser cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de la
receptividad.
R[2] = (T[2] > 5)
R[3] = E[5] E[6]
R[4] = E[3]
R[5] = E[2]
En el caso de una transicin condicionada por una etapa, se utiliza el V
correspondiente.
R[6] = V[7]
R[7] = E[1] + E[4]
R[16] = /E[7]
R[17] = E[8]
R[18] = E[9]
R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la
evolucin. La evolucin se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin
que el orden tenga importancia. Si un GRAFCET est forzado no debe
evolucionar; por ello, si est forzado, saltamos las lneas de evolucin.
Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la
transicin de salida validada y la receptividad correspondiente cierta.
Fijmonos que las validaciones las miramos del vector V.
Si (R[0]V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
71
Marzo 2006
En el caso del inicio de una seleccin de secuencia (o tambin salto de

etapas o repeticin de secuencia) hay dos receptividades (funcin "O") que
pueden desactivar una etapa.
Si ((R[1]+R[5])V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si
todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y").
Entonces la misma condicin sirve para desactivar ms de una etapa.
Si (R[3]V[3]V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi
Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de
entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la
activacin ser prioritaria sobre la desactivacin.
Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o
repeticin de secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa, segn
cual sea la secuencia que est operativa.
Si ((R[2]V[2])+ (R[6]V[5])) entonces X[3] = 1 FinSi
Al cerrar unas secuencias simultneas slo est validada la transicin
cuando todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.
FinSi
72
Marzo 2006
Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de

los siguientes.
Si G[1] = 0 entonces
FinSi
Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener en
cuenta que en la nueva situacin puede haber forzados que pueden
cambiar la situacin actual de actividad. En el caso de que cualquiera de
las etapas que pueden forzar un GRAFCET est activa, se debe activar el
bit de forzado correspondiente.
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi
En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del
actual, debemos desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas.
En nuestro caso hemos tomado la precaucin de asignar nmeros de
etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.
Si (X[18]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
X[3] = 1
X[6] = 1
FinSi
73
Marzo 2006
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar

que la situacin alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los
contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la
evolucin.
K=0
Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi
FinPara
HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de
programa; por ello usaremos la estructura siguiente.
S[1] = X[2] (/M)
M = X[2]
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi
Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi
Si una accin no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en
ms de una etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de
venir afectadas, adems de la etapa, por la correspondiente condicin
(entrada 1). Las acciones limitadas slo se realizan mientras el tiempo no
se ha alcanzado.
S[3] = ((X[7]E[1])+(X[4](T[4]<3)))
Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha
transcurrido.
S[4] = (X[5](T[5]>2))
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop
74
Marzo 2006
Mtodo simplificado de implementacin de GRAFCETs

El mtodo general que se ha presentado es muy potente pero implica la
creacin de programas largos. En muchos casos los programas que hay
que hacer son suficientemente sencillos como para que dicho mtodo
resulte largo y pesado. Por estos motivos proponemos este segundo
mtodo que permite realizar una implementacin ms sencilla si se
cumplen las condiciones de aplicabilidad.
Este mtodo est pensado para el caso de que tengamos un nico
GRAFCET conexo y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que
haya macroetapas, se supone que se han integrado dentro del propio
GRAFCET y que, consecuentemente, se puede considerar que no hay.
Para que se pueda aplicar el mtodo, todas las receptividades habrn de
ser booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas,
puede hacerse un cambio como ya hemos visto.
En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, slo lo
sern por el tiempo de activacin de la etapa precedente y si hay acciones
condicionadas por tiempo, slo lo sern por el tiempo de activacin de la
propia etapa. No habr acciones impulsionales.
No debe haber etapas de duracin nula o, dicho de otra manera, todas las
situaciones debern ser estables. Es pues conveniente que el diseador
haga el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa
no pueda ser cierta antes de su activacin, ya sea no permitiendo la
activacin de la etapa en esta circunstancia o bien saltando la etapa si se
da el caso. En caso de que, por error, una etapa haya de tener duracin
nula, el programa activar la etapa (y sus acciones asociadas) durante un
ciclo.
Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el
GRAFCET de la figura que corresponde al automatismo para una puerta de
garaje. La relacin de entradas y salidas es la siguiente:
I1 Cerradura para ordenar la apertura

I2 Final de carrera de subir
I3 Final de carrera de bajar
I4 Detector de paso
Q1 Contactor del motor de subir
Q2 Contactor del motor de bajar
75
Marzo 2006
Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar

uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa.
Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo
estar X[4].
Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas
o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su
receptividad, estar activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendr sus
componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estn
validadas.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de
cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de
las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de
implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los
comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar
hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin
desactivamos todas las salidas.
X[i] = 0
76
Marzo 2006
FinPara
X[0] = 1
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el
vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una
transicin es vlida y la receptividad correspondiente es cierta se deben
desactivar todas las etapas precedentes.
Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la
receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.
Continuamos con las condiciones de transicin.
R[0] = E[1]
R[1] = E[2]
R[2] = (T[2] > 20)
R[3] = E[3](/(E[1]+E[4]))
R[4] = E[1]+E[4]
R[5] = (T[4] > 0.5)
Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando
todas las etapas inmediatamente anteriores son activas.
77
Marzo 2006
V[0] = X[0]
V[1] = X[1]
V[2] = X[2]
V[3] = X[3]
V[4] = X[3]
V[5] = X[4]
Despus programaremos las acciones asociadas a las etapas.
S[1] = X[1]
S[2] = X[3]
S[3] = X[1]+X[3]
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop
Bibliografa
O. Boix, A. Sudri, J. Bergas

Automatitzaci industrial amb GRAFCET
Coleccin Aula prctica, 12
Edicions UPC, Barcelona 1993
Norma francesa UTE NF C 03-190
Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes
logiques de commande
Junio 1982
Norma internacional IEC-848
Preparation of function charts for control systems
78
Marzo 2006
Diciembre 1988
D. Bouteille, N. Bouteille, S. Chantreuil, R. Collot, J.P. Frachet, H. Le
Grad, C. Merlaud, J. Selosse, A. Sfar
Los automatismos programables
Editions CITEF, Febrero 1991
Manual de los automatismos de mando neumtico
Telemecnica Elctrica Espaola, Julio 1992
H. Ney
lments d'automatismes
Coleccin Electrotechnique et normalisation
ditions F. Nathan, 1985
M. Pinot, R. Jgoux, J-P. Maillart
Du GRAFCET aux automates programmables
Les ditions Foucher, Paris 1991
Groupe G7W ADEPA/AFCET
Le GRAFCET
Cpadus-ditions, Toulouse 1992
R. Thomas
Programmation du GRAFCET sur les automates programmables
industriels
Centre Technique des Industries Mcaniques (CETIM), 1986
M. Faucher, M. Grandpierre
Jornades sobre "Mtodes numrics de regulaci de mquines
elctriques"
Barcelona y Vilanova i la Geltr, Septiembre 1987
79

Curso de Grafcet y Gemma

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Curso de Grafcet y Gemma

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Informacin de INTERNET

Curso : Circuitos Hidrulicos y Neumticos

Ing. Eduardo Valdepeas Cortzar

Curso : Circuitos Hidrulicos y Neumticos

Ing. Eduardo Valdepeas Cortzar