Memoria de Prcticas: 1.- MODELADO DE SISTEMAS FSICOS.

1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Objetivos
Procedimiento
Desarrollo de la prctica
Conclusiones

1. INTRODUCCIN
Las dinmicas de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos,
etc., se pueden describir en trminos de ecuaciones diferenciales que se obtienen utilizando las
leyes fsicas que rigen ese sistema en particular. La respuesta de un sistema dinmico a una
entrada puede obtenerse si se resuelven las ecuaciones diferenciales que modelan dicho sistema,
para ello, en la presente prctica se utiliza la herramienta Matemtica Simblica.
MATLAB permite trabajar en un modo llamado Matemtica Simblica en el cual las variables no
contienen resultados numricos sino simblicos, es decir los resultados se presentan en forma de
letras, las ecuaciones algebraicas se pueden resolver dejando variables indeterminadas.
OBJETIVOS
Modelar matemticamente y simular por medio del ordenador y de la herramienta Matemtica
Simblica de MATLAB los diferentes sistemas fsicos.
Al finalizar la prctica, el estudiante deber estar en capacidad de:

Obtener el modelo y la funcin de transferencia de diferentes sistema fsicos: mecnicos,

elctricos, hidrulicos, etc.

Notar que un modelo matemtico no es nico para un sistema dado y depende de

perspectivas individuales.

Hallar por medio de la simulacin la respuesta en el tiempo de estos sistemas y as poder

analizar su estabilidad.

Simplificar y efectuar operaciones complejas utilizando como ayuda la herramienta

Matemtica Simblica.
PROCEDIMIENTO
1. A partir de la ecuacin diferencial:

Utilizando matemtica simblica, realice la grfica de la ecuacin de y en funcin de t y compruebe

si la ecuacin es solucin para dicha ecuacin diferencial.

2. Dada la ecuacin diferencial:

Repita el punto anterior utilizando la ecuacin:

3. Obtenga la funcin de transferencia de los sistemas que aparecen en las siguientes figuras.
Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idntica y por
lo tanto son sistemas anlogos.

4. Halle la respuesta en el tiempo para una entrada escaln, exprese si el sistema es estable o
inestable analizando la grfica de salida.
DESARROLLO DE LA PRCTICA
Anlisis de los sistemas propuestos por la prctica
Sistema Elctrico.

1
1
+ SC 2 =
R2
Req
Req =

R2
1 + R2 SC 2

o in

R2
1 + SR2 C 2

o in
R2
1 + SR1C 2

o
R2

o
R2

1
R1 +
SC1

SC1 R1 + 1
SC1

=0

=0

S o R2 C 2 in S in R2 C 2
S o C1

+
=0
R2
R2
R2
SC1 R1 + 1

+ S o C 2

in
R2

S in C 2 +

S o C1
=0
SC1 R1 + 1


1
1
SC1
= in
+ SC 2
+ SC 2 +
SC1 R1

R2
R2

1 + SR2 C 2
o
R2
=
2
in SC1 R1 + 1 + S R2 C 2 R1C1 + SR2 C 2 + SR2 C1
(R2 )(SC1 R1 + 1)

o
(SR2 C 2 + 1)(SC1 R1 + 1)
= 2
in S R2 C 2 R1C1 + S (C1 R1 + C 2 R2 + C1 R2 ) + 1
o
S 2 R1C1 R2 C 2 + S (C1 R1 + C 2 R2 ) + 1
=
in S 2 R1 R2 C1C 2 + S (C1 R1 + C 2 R2 + C1 R2 ) + 1

Sistema mecnico.

o o
o o
k1 ( x o xi ) + b1 xo xi = b2 y xo

o o
b2 y x o + k 2 y = 0

k1 X o (S ) k1 X 1 (S ) + b1 SX o (S ) b1 SX 1 (S ) = b2 SY (S ) b2 SX o (S )

b2 SY (S ) b2 SX o (S ) + k 2Y (S ) = 0

Y (S )[b2 S + k 2 ] = b2 SX o (S )
Y (S ) =

b2 SX o (S )
b2 S + k 2

(
b2 S )
X o (S )k1 + b1 S + b2 S
= X i (S )[k1 + b1 S ]
b2 S + k 2

2
X i (S ) k1b2 S + k1 k 2 + b1b2 S 2 + Sb1 k 2 (b2 S )
=
(b2 S + k 2 )(k1 + b1 S )
X o (S )

X i (S ) S 2 b1b2 b2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2
=
X o (S )
b2 k1 S + b1b2 S 2 + k1 k 2 + k 2 b1 S
2

X i (S )
S 2 b1b2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2
= 2
X o (S ) S b1b2 b2 2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2

Programa realizado para obtener los resultados:

%PRCTICA No. 3
close all
syms t y1 e a1 b y2 a2 s c1 c2 r1 r2 hes het hms hmt hen hmn
%EJERCICIO 4.1
y1=3*t-5*exp(-t)+16*exp(-t/2)-9;
a1=3*t-5*e^(-t)+16*e^(-t/2)-9;
pretty(a1)
figure

ezplot(y1,[-6,9]), grid, pause;

b1=simplify(2*diff(y1,2)+3*diff(y1)+y1);
pretty(b1)
disp('la ecuacin si es solucin para dicha ecuacin diferencial'), pause;
%EJERCICIO 4.2
y2=6*exp((-5)*t)-30*t^2+6;
a2=6*e^((-5)*t)-30*t^2+6;
pretty(a2)
figure
ezplot(y2), grid, pause;
b2=simplify(diff(y2,3)+5*diff(y2,2)+10*y2);
pretty(b2)
disp('la ecuacin no es solucin para dicha ecuacin diferencial'), pause;
%EJERCICIO 4.3
%sistema Elctrico
hesn=simplify(s^2*(0.1034)+s*(0.69)+1);
hesd=simplify(s^2*(0.1034)+s*(0.79)+1);
hes=hesn/hesd;
pretty(hes)
disp('Funcin de transferencia del sistema elctrico'), pause;
het=tf([0.1034 0.69 1],[0.1034 0.79 1]);
hen=step(het,[0:0.1:5]);
figure
plot([0:0.1:5],hen), grid
disp('El sistema es estable'), pause;
%sistema mecnico
hmsn=simplify(s^2*0.047+s*0.31385+0.455);
hmsd=simplify(s^2*0.037+s*0.31385+0.455);
hms=hmsn/hmsd;
pretty(hms)
disp('Funcin de transferencia del sistema mecnico'), pause;
hmt=tf([0.047 0.31385 0.455],[0.037 0.31385 0.455]);
hmn=step(hmt,[0:0.1:5]);
figure
plot([0:0.1:5],hmn), grid
disp('El sistema es estable')
Resultados obtenidos:
1.

3 t-5 exp(-t)+16 exp(-1/2 t)-9

0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
-6

-4

-2

2.

6 exp(-5 t)-30 t2+6

10

x 10
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
-6

-4

-2

0
t

3.

4.

Respuesta al escaln del sistema elctrico (Sistema estable).

Respuesta al escaln del sistema mecnico (Sistema estable).

CONCLUSIONES
Con el desarrollo de esta prctica se pudieron afianzar los conocimientos matemticos tiles para
el anlisis y solucin de sistemas fsicos (mecnicos, elctricos, hidrulicos, etc.) mediante
modelado matemtico.
Con ayuda de la herramienta Matlab pudimos simular la respuesta en el tiempo de los sistemas
fsicos propuestos en la prctica y as entendimos con ayuda de esta simulacin cuando un
sistema es estable o inestable.
Al desarrollar esta prctica nos dimos cuenta de que un modelo matemtico de un sistema fsico
puede cambiar dependiendo de la perspectiva de sus mismas variables.
Se pudo comprender en general que en Matlab con ayuda de la matemtica simblica se nos
facilitan muchos clculos matemticos que cuando los realizamos sin una herramienta software de
alta capacidad nos complican el desarrollo de los problemas, se nos hacen complejos por las
cantidades de variables que se deben de tener en cuenta cuando realizamos el anlisis respectivo
de este problema. La matemtica simblica de Matlab es muy importante para el clculo en
general.

Memoria Prctica: 2.- CREACIN DE SISTEMAS EN MATLAB Y REDUCCIN DE

DIAGRAMAS DE BLOQUES.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Introduccin
Objetivos
Procedimiento
Programa Matlab
Resultados obtenidos
Conclusiones

1. INTRODUCCIN
MATLAB, nos permite con facilidad crear sistemas de acuerdo a la forma en la que est
representado el mismo, ya sea en forma de funcin de transferencia, en forma de polos y ceros o
en trminos de variables de estado.
Adicionalmente, existen comandos en MATLAB que facilitan la labor, tediosa en ocasiones, de
reducir una representacin en diagramas de bloques.
En MATLAB, podemos crear o definir un sistema si tenemos su representacin en trminos de su
funcin de transferencia, sus polos y ceros o su representacin en variables de estado. Esto lo
realizamos mediante las Herramientas de Control (control toolbox) y sus comandos tf, zpk y ss
respectivamente. De igual forma podemos realizar transformaciones entre estas representaciones
mediante el uso de los mismos comandos y tambin podemos visualizar el sistema creado o
modificado mediante printsys.
OBJETIVOS
Definir sistemas utilizando el comando adecuado, segn la representacin punto de partida y
reducir diagramas de bloques. Al finalizar la prctica, el estudiante estar en capacidad de:
Definir sistemas en base a la funcin de transferencia, los polos y ceros y las variables de estado
en MATLAB y realizar transformaciones entre dichas representaciones.
Realizar operaciones del lgebra de bloques para utilizarlos en la reduccin de diagramas de
bloques.
Crear modelos ceros-polos-ganancia o convertir modelos de funcin de transferencia.
Por medio de MATLAB, podemos manipular diagramas de bloques con el fin de simplificarlos o
reducirlos.
PROCEDIMIENTO
1. Utilice el comando adecuado para modelar los siguientes sistemas, observe el diagrama de
polos y ceros respectivo.

2. Obtenga las representaciones alternas de los modelos creados en el punto anterior, es decir
obtenga mediante transformacin, los modelos ZPK, TF y SS de cada uno de los sistemas.
3. Halle la funcin de transferencia G2/G3 mediante comandos de polinomios, obtenga su
diagrama de polos y ceros.

4. Realice la reduccin del diagrama de bloques de la figura mostrada abajo con el fin de encontrar
la Funcin de Transferencia mnima del sistema. Observe el diagrama de polos y ceros de la
funcin obtenida.

Donde:

5. Realice un informe que incluya objetivos, procedimiento, resultados obtenidos, anlisis y

conclusiones.

PROGRAMA MATLAB
close all
%EJERCICIO 4.1
g1=tf([1 2 3],(conv([1 0],[1 2 1])));
g2=tf([6 0 1],[1 3 3 1]);
g3=zpk([-1 -2],[2i -2i -3],1);
figure
pzmap(g1), sgrid, pause;
figure
pzmap(g2), sgrid, pause;
figure
pzmap(g3), sgrid, pause;
%EJERCICIO 4.2
%Polos - Ceros - Ganancia (g1)
g11=zpk(g1);
p1=g11.p{:};
z1=g11.z{:};
k1=g11.k;

%Modelo en el espacio de estados (g1)

g12=ss(g1);
a1=g12.a;
b1=g12.b;
c1=g12.c;
d1=g12.d;
%Polos - Ceros - Ganancia (g2)
g21=zpk(g2);
p2=g21.p{:};
z2=g21.z{:};
k2=g21.k;
%Modelo en el espacio de estados (g2)
g22=ss(g2);
a2=g22.a;
b2=g22.b;
c2=g22.c;
d2=g22.d;
%Funcin de transferencia (g3)
g31=tf(g3);
[num3,den3]=tfdata(g31,'v');
%Modelo en el espacio de estados (g3)
g32=ss(g3);
a3=g32.a;
b3=g32.b;
c3=g32.c;
d3=g32.d;
%EJERCICIO 4.3
g4=tf((conv([6 0 1],den3)),(conv([1 3 3 1],num3)));
figure
pzmap(g4), sgrid, pause;
%EJERCICIO 4.4
w1=series((tf([1 0 1],[1 4 4])),(tf([1 1],[1 6])));
w2=feedback(w1,(zpk(1,2,1)),+1);
w3=series((tf(1,[1 1])),tf(w2));
h5=tf((2*[1 6]),[1 1]);
w4=feedback(w3,h5);
w5=series((tf(1,[1 10])),w4);
ts=feedback(w5,1); %Funcin de transferencia mnima del sistema
figure
pzmap(ts), sgrid, pause; %Diagrama de polos y ceros
RESULTADOS OBTENIDOS
Transfer function (G1):
s^2 + 2 s + 3
--------------s^3 + 2 s^2 + s

Pole-Zero Map
1.5
0.5

0.36

0.27

0.19

0.12

0.06

1.4
1.2

0.66

0.8
0.6
0.5 0.88
si
x
A
y
r
a
ni
g
a
m
I

0.4
0.2

0
0.2
0.4

-0.5 0.88

0.6
0.8
-1

0.66

1.2
0.5
-1.5
-1

-0.9

-0.8

0.36
-0.7

-0.6

0.27
-0.5

-0.4

0.19
-0.3

0.12
-0.2

0.06

1.4

-0.1

Real Axis

Transfer function (G2):

6 s^2 + 1
--------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
Pole-Zero Map
0.5
0.92
0.4

0.85

0.76

0.62

0.44

0.22

0.965

0.3
0.2

0.992

0.1
si
x
A
y
r
a
ni
g
a
m
I

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.1
-0.2

0.992

-0.3
-0.4

0.965
0.92

-0.5
-1.4

-1.2

0.85
-1

-0.8

0.76
-0.6

Real Axis

Transfer function (G3):

0.62
-0.4

0.44
-0.2

0.22
0

(s+1) (s+2)
---------------(s+3) (s^2 + 4)

Pole-Zero Map
2
0.8

0.66

0.52

0.4

0.26

0.12

1.5 0.9
1
0.97
0.5
si
x
A
y
r
a
ni
g
a
m
I

2.5

1.5

0.5

-0.5
0.97
-1
-1.5 0.9
0.8
-2
-3

-2.5

0.66
-2

0.52
-1.5

Real Axis

Transfer function (G2/G3):

6 s^5 + 18 s^4 + 25 s^3 + 75 s^2 + 4 s + 12
------------------------------------------s^5 + 6 s^4 + 14 s^3 + 16 s^2 + 9 s + 2

0.4
-1

0.26
-0.5

0.12
0

Pole-Zero Map
2

0.84

0.72

0.58

0.44

0.3

0.14

1.5
0.92
1

0.5
si
x
A
y
r
a
ni
g
a
m
I

0.98

2.5

-0.5

1.5

0.5

0.98

-1
0.92
-1.5

-2
-3

0.72

0.84
-2.5

-2

0.58
-1.5

0.44
-1

0.3

0.14

-0.5

Real Axis

Transfer function (T(s)):

0.125 s^5 + 5.829e-016 s^4 - 0.25 s^3 - 0.25 s^2 - 0.375 s - 0.25
----------------------------------------------------------------------1.25 s^6 + 16.88 s^5 + 39.75 s^4 - 42.38 s^3 - 164.3 s^2 - 186.8 s - 89

0.5

Pole-Zero Map
1
0.995

0.997

0.989

0.976

0.989

0.976

0.94

0.8

0.8
0.6
0.999
0.4
0.2
si
x
A
y
r
a
ni
g
a
m
I

1
10

0
-0.2

-0.4
0.999
-0.6
-0.8
0.997
-1
-12

0.995
-10

-8

-6

-4

0.94
-2

0.8
0

Real Axis

CONCLUSIONES
Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una manera prctica
y clara la funcin de transferencia de cualquier sistema.
Se aprendieron algunas herramientas en Matlab para utilizarlas en la reduccin de
diagramas de bloques.
Se aprendi en esta prctica a crear modelos ceros-polos-ganancia o convertir modelos de
funcin de transferencia, la cual es de mucha importancia para Control de sistemas y
Procesamiento de la seal.
La importancia de esta prctica, es que adems de anexar una lista de comandos en un
lenguaje de instrucciones se busca en general el entendimiento del proceso, las funciones
que ejercen los comandos introducidos por el usuario, tienen una funcin determinada, lo
que se busca es facilitar estos procesos que requieren que se resuelvan a papel y lpiz,
pero con solo entender lo que se necesita realizar, podemos lograr estos clculos
utilizando de manera esencial la herramienta Matlab.