Está en la página 1de 24

Tecnologas, Informacin y

Cultura Europea

Robtica: programacin con


RobotStudio ABB
Moiss Serra
Juli Ordeix
Jordi Serra

13 de octubre de 2011

www.uvic.cat

ndice
Conceptos de robtica

Antecedentes y origen de la robtica


Definiciones de robtica y clasificacin
Estructura general de un robot
Caractersticas de un robot industrial
Configuraciones bsicas

Estacin de trabajo

Robot IRB120
Conceptos de RobotWare
Lenguaje de programacin RAPID
Sistemas de coordenadas y configuracin de ejes
RobotStudio ABB

Prctica RobotStudio y Robot ABB

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Antecedentes y origen de la robtica


Antecedentes
Gremio de relojera (siglo XVII y XVIII).
Revolucin industrial (siglo XIX i XIX). Invencin del motor elctrico, electrnica,
mecnica, neumtica e hidrulica.
Origen de la palabra Robot: Opilec, novela del escritor checo Karel Capek y,
posterior obra de teatro Rossums Universal Robot, basada en la
deshumanitzaci de lhome en la civilitzaci tecnolgica.

Origen

1948: Primer telemanipulador para productos radioactivos (1948).


Finales dcada 1950: Desarrollo del primer robot por George Devol i F.
Engelberger. Control de movimientos mecnicos de un brazo mediante un
pequeo ordenador.
1962: Robots industriales Unimate (Universal automation) y Versatran
(Versatile transfer).
1967: Fabricacin de carroceras de la General Motors (E.E.U.U.).
1970: Aplicaciones en Europa en cadenas de fabricacin de autombiles.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Definiciones de robtica y clasificacin


Definiciones
Un robot es un manipulador, multi-funcin diseado para mover material,
fragmentos, herramientas o dispositivos especiales a travs de operaciones
programables para ejecutar tareas diversas. Robot Institute of America.
Un robot es un dispositivo automtico que ejecuta funciones normalmente
atribuidas a los humanos o mquinas con forma humana. Diccionario Webster.
Manipulador industrial, automticamente controlado, manipulador
reprogramable de propsito general con tres o ms ejes, el cual puede ser
fijado en un lugar o puede ser mvil. Se usa para aplicaciones industriales
automticas.
El robot incluye: Mdulo manipulador y Mdulo de control. International

Standard ISO 8373:1994 .

Clasificacin

Humanoide
Autnomo
Industrial
Servicios

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Estructura general de un robot


Elementos mviles. Parte mecnica del robot que permite el movimiento. Los
robots industriales pueden presentar diferentes configuraciones. La
ms frecuente simula el movimiento de un brazo: Se llama manipulador.

Robots manipuladores

El Robot Mars Rover

Unidad de control.
Sistemas sensitivos. Consiste en la capacidad del robot a tomar
decisiones respecto al entorno.
Unidad de alimentacin.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

El manipulador
Formado por los siguientes componentes:
Varios componentes relacionados entre s que permiten el
movimiento relativo (Rotacin o desplazamiento respecto a un eje).
Dispositivos para coger, sujetar o manipular. Se llaman manos y permiten
sujetar, orientar y operar sobre piezas manipuladas. A veces el dispositivo
es una herramienta para soldar, pintar, etc.
Elementos generadores de
Unitat hidrulica
Antebrazo
energa mecnica:
y de alimentacin
Elevacin
Codo
elctrica
motores,dispositivos neumdel brazo
ticos, hidrulicos, engranajes,
Mueca
correas,etc.
Bra
Giro
Yaw

Unidad de
control

Rotacin
del brazo

Mano

Caboteo

Pitch

Balanceo

Roll
Cuerpo

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Caractersticas de un robot industrial


Campo de trabajo. Volumen espacial donde el robot puede situar su extremo
terminal.
Grados de libertad. Nmero de parmetros necesarios para determinar la posicin
de un robot, es decir, el nmero de movimientos bsicos e independientes que
posicionan los elementos de un robot en el espacio. Tres movimientos son para
posicionar y tres para orientar el objeto en cuestin.
Sistema de coordenadas. Los Movimientos y posiciones del robot se pueden
especificar en coordenadas cartesianas, cilndricas, esfricas o por coordinacin
manual.
Repetibilidad. Es la precisin en la repeticin de movimientos.
Resolucin. Incremento mnimo de movimiento que puede hacer el manipulador.
Precisin. Distancia entre la posicin de las coordenadas
programadas y las posiciones reales.
Capacidad de carga. Peso que el robot puede llegar a manipular.
Tipo de accionamiento. Energa elctrica, neumtica, hidrulica,...
Programacin. Lenguaje utilizado para la programacin del robot.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Configuraciones bsicas
Coordenada cartesiana. Los tres desplazamientos del brazo son de
tipo prismtico, es decir, por movimientos de traslacin (coordenadas x, y, z).

P
z
x

Coordenadas

Estructura

Campo de trabajo

ejemplo

Este tipo de manipulador no es demasiado til para acceder a puntos


que se encuentran en espacios relativamente cerrados, por eso se
utilizan movimientos de rotacin.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

Configuraciones bsicas
Coordenada cilndrica. Son las configuraciones donde la primera articulacin es
con rotacin y las otras dos axiales.
P
z

Coordenadas

Estructura

Campo de trabajo

ejemplo

Coordenada polar o esfrica. Tiene dos rotaciones en planos normales y un


desplazamiento axial.
P

Coordenadas

Estructura

Campo de trabajo

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

ejemplo

14/10/2011

Configuraciones bsicas
Coordenada angular o articular. Son manipuladores basados exclusivamente en la
rotacin. La posicin del punto destino se determina por coordenadas angulares.
Permite acceder a cualquier punto escondido, pero el sistema de control
es ms complejo en el seguimiento de lneas rectas.

Coordenadas

Estructura

Campo de trabajo

ejemplo

Scara. Existen diferentes configuraciones de las convencionales. La


configuracin scara dispone dos movimientos angulares en un mismo plano y de un
desplazamiento axial en un plano normal a ste.

Estructura

Campo de trabajo

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

ejemplo
14/10/2011

10

Configuraciones bsicas
Paralela. Estructura basada en una serie de articulaciones prismticas, conectadas
por un lado en la base del robot y por otro a una articulacin esfrica de tres
grados de libertad donde se encuentra el elemento terminal.

Estructura

Campo de trabajo

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

ejemplo

14/10/2011

11

Tecnologas, Informacin y
Cultura Europea

Estacin de trabajo:
RobotStudio y Robot ABB

www.uvic.cat

El robot IRB 120

Robot con seis grados de libertad


Peso reducido de 25kg
Velocidad de movimiento de 5m/s
Carga mxima de 3 kg

Controlador IRC5 compact

FlexPendant

Herramienta

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

13

Ejes del manipulador

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

14

Conceptos de RobotWare
RobotStudio

FlexPendant

Creacin
o edicin

Edicin

Sistema Robotware
Archivos
SW

Controlador

Funciones

Configuraciones

Datos

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

Programa

14/10/2011

15

Lenguaje de programacin RAPID

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

16

Lenguaje de programacin RAPID


Muy similar a lenguajes de programacin de propsito general de alto
nivel (Basic, Pascal, C)
Estructurado a dos niveles: mdulos por una parte y rutinas y
funciones por otra.

Instrucciones de movimiento
MoveL: desplazamiento hasta el punto en lnea recta
MoveC: desplazamiento describiendo un crculo
MoveJ: desplazamiento rpido, sin garantizar la trayectoria seguida
(sin coordinacin de velocidad entre los ejes del robot)

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

17

Lenguaje de programacin RAPID

Ejemplos:
MoveL p1, v100, z10, tool1;
MoveC p0, p1, v100, z10, tool1;(ojo: dos puntos)
MoveJ p1, v100, z10, tool1;

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

18

Sistemas de coordenadas

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

19

Configuracin de los ejes


Configuracin: resuelve ambigedades

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

20

RobotStudio ABB
El RobotStudio es un entorno de programacin y simulacin para
robots ABB.

Se basa en el controlador virtual de ABB, una copia exacta del


software real que emplean los robots en la produccin.
Permite ejecutar simulaciones muy realistas, utilizando programas
de robots reales y archivos de configuracin idnticos a los que se
emplean en la fbrica.
Adems permite realizar tareas tales como formacin, programacin
y optimizacin de programas sin alterar la produccin.
Permite la deteccin de colisiones automticamente cuando se
ejecuta el programa.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

21

Estacin de trabajo: Robot ABB y RobotStudio

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

22

RobotStudio ABB
Inicio
La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir
estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
Modelado
La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y
agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
Simulacin
La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear,
configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.

En lnea y Fuera de lnea


La pestaa En lnea contiene controles para gestionar los controladores
reales, mientras que la pestaa Fuera de lnea contiene los controles
necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al
controlador virtual.

Robtica: programacin con RobotStudio ABB

14/10/2011

23

Tecnologas, Informacin y
Cultura Europea

Prctica
RobotStudio y Robot ABB

www.uvic.cat

También podría gustarte