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Cursrobotstudioleon
Cursrobotstudioleon
Cultura Europea
13 de octubre de 2011
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ndice
Conceptos de robtica
Estacin de trabajo
Robot IRB120
Conceptos de RobotWare
Lenguaje de programacin RAPID
Sistemas de coordenadas y configuracin de ejes
RobotStudio ABB
14/10/2011
Origen
14/10/2011
Clasificacin
Humanoide
Autnomo
Industrial
Servicios
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Robots manipuladores
Unidad de control.
Sistemas sensitivos. Consiste en la capacidad del robot a tomar
decisiones respecto al entorno.
Unidad de alimentacin.
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El manipulador
Formado por los siguientes componentes:
Varios componentes relacionados entre s que permiten el
movimiento relativo (Rotacin o desplazamiento respecto a un eje).
Dispositivos para coger, sujetar o manipular. Se llaman manos y permiten
sujetar, orientar y operar sobre piezas manipuladas. A veces el dispositivo
es una herramienta para soldar, pintar, etc.
Elementos generadores de
Unitat hidrulica
Antebrazo
energa mecnica:
y de alimentacin
Elevacin
Codo
elctrica
motores,dispositivos neumdel brazo
ticos, hidrulicos, engranajes,
Mueca
correas,etc.
Bra
Giro
Yaw
Unidad de
control
Rotacin
del brazo
Mano
Caboteo
Pitch
Balanceo
Roll
Cuerpo
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Configuraciones bsicas
Coordenada cartesiana. Los tres desplazamientos del brazo son de
tipo prismtico, es decir, por movimientos de traslacin (coordenadas x, y, z).
P
z
x
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Configuraciones bsicas
Coordenada cilndrica. Son las configuraciones donde la primera articulacin es
con rotacin y las otras dos axiales.
P
z
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Configuraciones bsicas
Coordenada angular o articular. Son manipuladores basados exclusivamente en la
rotacin. La posicin del punto destino se determina por coordenadas angulares.
Permite acceder a cualquier punto escondido, pero el sistema de control
es ms complejo en el seguimiento de lneas rectas.
Coordenadas
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Configuraciones bsicas
Paralela. Estructura basada en una serie de articulaciones prismticas, conectadas
por un lado en la base del robot y por otro a una articulacin esfrica de tres
grados de libertad donde se encuentra el elemento terminal.
Estructura
Campo de trabajo
ejemplo
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Tecnologas, Informacin y
Cultura Europea
Estacin de trabajo:
RobotStudio y Robot ABB
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FlexPendant
Herramienta
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Conceptos de RobotWare
RobotStudio
FlexPendant
Creacin
o edicin
Edicin
Sistema Robotware
Archivos
SW
Controlador
Funciones
Configuraciones
Datos
Programa
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Instrucciones de movimiento
MoveL: desplazamiento hasta el punto en lnea recta
MoveC: desplazamiento describiendo un crculo
MoveJ: desplazamiento rpido, sin garantizar la trayectoria seguida
(sin coordinacin de velocidad entre los ejes del robot)
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Ejemplos:
MoveL p1, v100, z10, tool1;
MoveC p0, p1, v100, z10, tool1;(ojo: dos puntos)
MoveJ p1, v100, z10, tool1;
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Sistemas de coordenadas
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RobotStudio ABB
El RobotStudio es un entorno de programacin y simulacin para
robots ABB.
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RobotStudio ABB
Inicio
La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir
estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
Modelado
La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y
agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
Simulacin
La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear,
configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
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Tecnologas, Informacin y
Cultura Europea
Prctica
RobotStudio y Robot ABB
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