Controlador PID

Del tiempo continuo al discreto

En tiempo continuo

u(t) = Kpe(t) + Ki 0 edt + Kd de

dt
t

Kp

e(t)

Ki 0

u(t)

Kd d
dt
e(t): Seal de error
u(t): Seal de control

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Aproximacin de cada componente P, I, y D:

uk = Kpek
+ Kih[ 1 (e0+e1)+ 1 (e1+e2)+... 1 (ek-1+ek)]
2
2
2
+ Kd 1 (ek - ek-1)
h
Para un tiempo previo k-1:
uk-1 = Kpek-1
+ Kih[ 1 (e0+e1)+ 1 (e1+e2)+... 1 (ek-2+ek-1)]
2
2
2
+ Kd 1 (ek-1+ek-2)
h
Por tanto:
uk - uk-1 = Kp(ek-ek-1) + Kih 1 (ek-1+ek)]+ Kd 1 (ek - 2ek-1 +ek-2)
2
h

Organizando en el tiempo:
uk = uk-1 + [Kp + Kih 1 + Kd 1 ]ek
2
h
+ [Kih 1 - Kp - 2Kd 1 ] ek-1 + Kd 1 ek-2
2
h
h

19

Defnase:
= [Kp + Kih 1 + Kd 1 ]
2
h
= [Kih 1 - Kp - 2Kd 1 ]
2
h
= Kd 1 ,
h

para tener la ley de control PID en tiempo discreto:

uk = uk-1 + ek + ek-1 + ek-2

ek

-1

ek-1

-2

ek-2

uk

uk-1

q-1

ek: Seal de error

uk: Seal de control

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Funcin de Transferencia
del PID en Z
Tomando la transformada Z a la ley PID en tiempo discreto:
uk = uk-1 + ek + ek-1 + ek-2
se tendr:
u(z) = z-1u(z) + e(z) + z-1e(z) + z-2e(z)
De donde se obtiene la FT en Z:
2 + z +
u(z)

z
Gc(z) =
=
e(z)
z(z -1)

donde:
= [Kp + Kih 1 + Kd 1 ]
2
h
= [Kih 1 - Kp - 2Kd 1 ]
2
h
= Kd 1 ,
h

21

Criterio general de diseo PID

2
K (z + z1)(z + z 2 )
Gc(z) = u(z) = z + z + = c
e(z)
z(z -1)
z(z -1)

1. La FT del PID en Z tiene polinomios cuadrticos en su

numerador y denominador.
2. Los polos ya estn dados: p1=0 y p2=+1.
3. El controlador tiene tres parmetros para ser ajustados: La
ganancia Kc y los dos ceros z1 y z2.
4. Los ceros pueden ser seleccionados tal que cancelen polos
indeseables de la planta (los polos lentos por ejemplo).
5. Los polos de la planta pueden ser cancelados siempre que
estn dentro del crculo unitario del plano Z.
6. Si los polos de la planta estn dentro del crculo unitario,
su cancelacin no tiene que ser exacta.
7. La ganancia Kc se ajusta para hacer una sintonizacin final
de la respuesta del sistema en LC a una respuesta deseada.

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Funcin de Transferencia
del PI en Z
El controlador PI se obtiene heciendo Kd=0 en:
= [Kp + Kih 1 + Kd 1 ]
2
h
= [Kih 1 - Kp - 2Kd 1 ]
2
h
= Kd 1 ,
h
de donde se tiene:
= [Kp + Kih 1 ]
2
= [Kih 1 - Kp]
2
= 0
Por tanto, la FT en Z del controlador PI queda:
Gc(z) = u(z)
e(z)
2
= z + z
z(z -1)

= z + = ( z + /)
z -1
z -1

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Criterio de diseo del controlador PI

K (z + z1)
Gc(z) = z + = ( z + /) = c
z -1
z -1
z -1
1. La FT del PI en Z tiene polinomios de primer orden en su
numerador y denominador.
2. Siempre que estn presentes las acciones integrativa y
proporcional, la FT del controlador tendr siempre un polo
en p1=+1.
3. El controlador tiene dos parmetros para ajustar: La
ganancia Kc y el cero z1.
4. El cero se elige tal que cancele algn polo indeseable de la
planta.
5. La ganancia se ajusta para sintonizar la respuesta del
sistema en LC a una respuesta deseada.

6. E controlador PI puede eliminar el error en estado

estacionario.
24

Funcin de Transferencia
del PD en Z
El controlador PD se obtiene heciendo Ki=0 en:
= [Kp + Kih 1 + Kd 1 ]
2
h
= [Kih 1 - Kp - 2Kd 1 ]
2
h
= Kd 1 ,
h
de donde los nuevos parmetros quedan:
= [Kp + Kd 1 ]
h
= -[Kp + 2Kd 1 ]
h
= Kd 1 ,
h
Despus de substituir y simplificar, la FT en Z del
controlador PD queda:

[z - ]
.
Gc(z) = u(z) =
z
e(z)

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Criterio de diseo del controlador PD

[z - ] K [z + zc]
= c
Gc(z) = u(z) =
.
z
z
e(z)

1. La FT del PD en Z tiene polinomios de primer orden en su

numerador y denominador.
2. El controlador tiene dos parmetros para ajustar: La
ganancia Kc y el cero zc.
3. El cero se elige tal que cancele algn polo indeseable de la
planta.
4. La ganancia se ajusta para sintonizar la respuesta del
sistema en LC a una respuesta deseada.

5. E controlador PD puede acentuar el ruido en altas

frecuencias.
6. El PD es de carcter anticipativo.
....
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