Sensores y Trasductores y Actuadores

UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
SENSORES, ACTUADORES
Y EFECTORES
J. RUIZ DEL SOLAR

R. SALAZAR
INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.
INDICE
1. SENSORES.
1.1 Caractersticas Generales.

Potencimetro.
Codificadores pticos incremntales.
Encoders pticos incremntales.
Codificadores pticos absolutos:
Encoders pticos absolutos.
Resolver / Sincroresolvers.
Reglas Magnticas (Inductosyn)
Otros sensores de posicin.
1.3 Sensores de la velocidad.
Tacmetros
5
7
7
7
8
9
9
10
11
11
12
12
1.4 Sensores de Fuerza

Convertidores de frecuencia-tensin.
Medicin de Esfuerzos.
Galgas Extensomtricas.
Clulas de carga:
Galgas Extensiomtricas:
1.5 Sensores de Presencia.
1.6 Sensores de Distancias.
Ultrasonidos.
Infrarrojo
Visin 3D.
12
12
12
12
13
13
14
14
14
15
16
2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO
18
2.1 IMPORTANCIA DE LA TRANSMISIN

2.2 REDUCTORES.
18
20
3. ACTUADORES
22
3.1 MOTORES.
3.2 ACTUADORES NEUMTICOS.
Cilindros
Motores Rotativos
3.3 Actuadores Hidrulicos.
3.4 ACTUADORES ELCTRICOS
Motores de corriente continua (DC)
Esquema para controlar los motores de corriente continua
Motores de corriente alterna (AC)
Motor paso a paso
22
22
22
23
23
24
24
26
28
28
1.2 Sensores de posicin

Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso)

Servomotores y su control
28
29
Sistemas de sujecin para los robots.

Ejemplo de Pinzas paralelas
Ejemplo de Pinzas Angulares.
Ejemplo de Pinzas Radiales.
Ejemplo de Pinzas de 3 dedos
Ejemplo de Pinzas Especiales.
Ejemplo de Ventosas
Operaciones con los elementos terminales.
Soldadura
Pintura
Mecanizado
Cambiadores de herramientas.
Montaje.
31
31
32
33
33
33
34
35
35
36
36
37
37
39
5. BIBLIOGRAFIA
40
6. ANEXO PUENTE H
41
4. EFECTORES
1. SENSORES.
Los sensores son dispositivos fsicos
que miden cantidades fsicas, tales
como distancia, luz, sonido, olor,
temperatura, etc. El objetivo de los
sensores es permitir que los robots
puedan
recibir
y
percibir
informacin desde el mundo que los
rodea. Su funcin es similar a la de
nuestros sentidos, con el cual
logramos luego de un proceso poder
interactuar con nuestro medio, tal
como se muestra a continuacin.
Sensores
PROPIEDAD FSICA
TECNOLOGA
Contacto
Distancia
Luz
Nivel de Luz/ Imagen
Sonido
Olor
Temperatura
Inclinacin
Altitud
Switch, sensor de contacto

Ultrasonido, radar, infrarrojo
Diodo Infrarrojo, Fotoresistencia
Cmaras
Micrfono
Qumica
Termal, infrarrojo
Inclinmetro, giroscopio
Altmetro
Percepcin
Modelacin
Planificacin
Ejecucin de la Tarea
Control de los Actuadores
Actuadores
Los sensores permiten al robot percibir su medio

ambiente y su estado interno. As se pueden
clasificar dos tipo bsicos: Sensores de estado
interno y Sensores de estado externo.
Tambin desde otro punto de vista se pueden
clasificar en: Activos (emiten energa o modifican el
ambiente) y Pasivos (reciben energa pasivamente)
Se deben tener en consideracin al momento de elegir sensores lo siguiente:

Campo de vista
Rango de operacin
Exactitud y resolucin
Velocidad (operacin en tiempo real por el periodo de muestreo)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamao
Robustez (redundancia)
Sensitividad (Grado de cambio de la seal de salida del sensor en funcin del
cambio de la seal fsica medida)
Tal como se menciono los sensores se pueden clasificar en:
Sensores Internos
Sensores de presencia
Sensores de Posicin
Sensores de Velocidad
Sensores de Fuerza
Sensores Externos
Sensores de Presencia
Sensores de Distancia
Sensores de para reconocimiento de
Formas
Sistemas de Imagen
Sistemas de Tctiles
1.1 Caractersticas Generales.

Los transductores es un dispositivo que convierte seales desde un medio fsico a una seal
correspondiente teniendo una diferente forma fsica tal como mecnico, magntico,
elctrico, ptico, qumico, etc. Los transductores pueden modificar o conservar la energa.
Por otra parte un sensor es un dispositivo que recibe y responde a seales o estmulos. Esto
es en el concepto de borde que incluye la extensin de nuestras capacidades de percepcin
para adquirir informacin de las cantidades fsicas. Dentro de este contexto los actuadores
corresponde a las salida del transductor y el sensor corresponde a la entrada del transductor.
Input
Seal
(medicin)
sensor
procesador
Output
Seal
(medicin)
actuador
Input
Transductor
Output
Transductor
Para realizar la medicin con un simple instrumento, se requiere de un modelo del

instrumento. Dada una variable observable X obtenida de la medicin mediante alguna
manera (temperatura, masa, etc) el sensor genera una seal variable que puedes ser
manipulada (procesada, transmitida o desplegada).
Medicion
Sensor
El proceso de calibracin consiste en determinar

la relacin entre la medida fsica de la variable
X y la seal de la variable de salida S. Por lo
tanto un sensor es calibrado aplicando un
numero conocido de entradas y registrando la
respuesta del sistema.
Seal
Variable
Desplegar
Salida Y
Medicin
Fisica de
La Variable
Los sensores tienen caractersticas estticas y

Entrada X
dinmica. Las caractersticas estticas de los
sensores son: Precisin, discriminacin, exactitud, error, sensitividad, linealidad, histresis.
Dentro de las caractersticas dinmicas de los sensores se pueden clasificar en sistemas de

orden cero, de primer orden o de segundo orden por lo que se puede representar el sistema
lineal mediante una funcin de transferencia para conocer el tipo de respuesta que este
tendr antes de estabilizarse en rgimen permanente. Del sistema dinmico se puede llegar
al siguiente planteamiento
L a k
(a s
k
dk y
dt k
+ a2
d2y
dt 2
+ a1
d1 y
dt1
+ a0 y (t ) = x(t )
+ + a 2 s 2 + a1 s1 + a0 Y (s ) = X (s )
Y s
G (s ) = X ((s)) =
1
ak s k ++ a2 s 2 + a1s1 + a0
Dependiendo de la ubicacin de los polos del sistema sera la respuesta del sensor, tal como
se puede apreciar en la siguiente figura.
1.2 Sensores de posicin

Potencimetro.
Dentro del conocimiento de la posicin angular se tienen los potencimetros, que varia su
resistencia.
Inconvenientes: Desgaste, Ruido Elctrico, Velocidad Limitada.
Codificadores pticos incremntales.

Los encoders pticos convierten movimientos en una secuencia de pulsos digitales,
contando un solo bit o decodificando un conjunto de ellos, los pulsos se pueden convertir
en medidas de posicin relativas o absolutas. La configuracin lineal o rotativa (ms
utilizada). Los rotativos se componen de un disco plstico (transparente), al cual se acopla
el eje cuya posicin se quiere medir, con una serie de marcas (opacas) colocadas
radialmente y equidistantes entre si; de elementos emisores de luz y de fotorreceptores. A
medida que el eje gira, el haz de luz se interrumpe con las marcas y se generan pulsos en el
receptor. Contando estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Problema de
deteccin del sentido de giro.
Encoders pticos incremntales.

Los encoders pticos incremntales miden
posiciones relativas, mediante dos trenes de
pulsos desfasados de 90 para determinar sentido
de giro. Seal de paso por cero y se pueden contar
hasta 100.000 pulsos por vuelta para lo cual se
requiere de una electrnica adicional.
Codificadores pticos absolutos:
Encoders pticos absolutos.

Miden posiciones absolutas.

El disco transparente se divide en sectores
Cada Sector posee un cdigo binario nico.
Resolucin Fija
Cdigo Gray (cclico) frente a cdigo binario
Cdigo Gray
b2 b1 b0
0 0 0
0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 1 0
1 1 1
1 0 1
1 0 0
Cdigo Binario
b2 b1 b0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
Resolver / Sincroresolvers.
Es una bobina mvil conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas. Al excitar la bobina
mvil con una seal senoidal ( 400Hz), en las bobinas fijas se inducen tensiones que
dependen del ngulo girado.
Resolver, dos bobinas fijas desfasadas 90
V1 = Vsen(wt )sen(q);V2 = Vsen(wt ) cos(q)
Sincroresolver, tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrellas):

V13 = 3V cos( wt ) sen(q );
V32 = 3V cos( wt ) sen(q + 120);
V21 = 3V cos( wt ) sen(q + 240);
Tecnologa analgica.
Resolucin infinita.
Bajo Momento de inercia.
10
Reglas Magnticas (Inductosyn)

Funcionamiento similar al de los resolvers.

Los devanados secundarios son mviles y el
primario es fijo.
Al alimentar el devanado fijo con una tensin
alterna, en los secundarios se inducen
tensiones proporcionales al desplazamiento
del eje: e1 = Esen(at ); e2 = Esen(at + d )
Bajo rozamiento
Resolucin infinita.
Otros sensores de posicin.

Transformador diferencial de variacin lineal

(LVDT)
Ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo
desplazamiento se quiere medir, entre el
devanado primario y dos devanados
secundarios.
Al mover el ncleo, la tensin alterna del
primario induce tensiones diferentes en los
secundarios (aumenta en uno y disminuye en
otro), que son proporcionales al desplazamiento del eje.
Alta linealidad y repetitividad, resolucin infinita, bajo rozamiento.
Comparacin de los sensores de posicin angular.

Robustez
Mecnica
Encoder
REGULAR
Resolver
BUENA
Potencimetro REGULAR
Rango
Dinmico
MEDIA
BUENA
MALA
Resolucin
REGULAR
BUENA
REGULAR
Estabilidad
Trmica
BUENA
BUENA
MALA
Mantenimiento
BUENO
BUENO
MALO
11
1.3 Sensor de la velocidad.
Necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores. Se pueden utilizar

los sensores de posicin para medir velocidad, teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en
alcanzar una determinada posicin.
Tacmetros
El motor ya sea de corriente continua o alterna, dotado de imn permanente y unido al eje
del cual se quiere medir la velocidad, induce una tensin en el estator que es proporcional a
la velocidad de giro con resoluciones de 10mV/rpm.
1.4 Sensores de Fuerza.

Convertidores de frecuencia-tensin.
Tecnologa electrnica. Producen una tensin de salida proporcional a la frecuencia de un
tren de pulsos, que pueden provenir de un sensor de posicin digital, o bien de un sensor de
posicin analgico a travs de una conversin analgica-digital.
Medicin de Esfuerzos.
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento terminal, durante la
ejecucin de una tarea. Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de un objeto,
midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un cierto numero de
captadores puntuales.
Galgas Extensomtricas.
Varan su resistencia elctrica al deformarse.
Galgas de hilo:
Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un
soporte elstico.
Galgas de semiconductor.
Pista de semiconductor en un ncleo de
silicona.
En ambos casos al someter a traccin a la
galga, se estira y disminuye su seccin, con
lo que varia su resistencia elctrica.
Montaje y calibracin meticuloso.
12
Medida de fuerzas de traccin y torsin.
Clulas de carga:
Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida de fuerzas o pares.
Galgas Extensiomtricas:
Disposicin en la mueca de un robot.
13
1.5 Sensores de Presencia.

Mecnicos: Fines de Carrera.

o Problemas de mantenimiento: mecnico y desgaste de contactos.
pticos:
o Emisor y receptor en un nico encapsulado.
o Emisor y receptor independientes: barreras fotoelctricas.
Inductivo.
o Deteccin de variacin de consumos debidos a corrientes de Focault.
o Slo sirve para materiales metlicos.
Capacitivo.
o Medida de variacin de capacidad.
o Materiales metlicos y no metlicos.
1.6 Sensores de Distancias.

ULTRASONIDOS.
Los sensores de ultrasonido emiten una onda de sonido y una vez que rebota sobre un
objeto se puede determinar la distancia a la que este se encuentra una vez que se calcula el
tiempo en ir y volver de la onda.
Ttotal=Tenvio+Tretorno

Rangos de 0.15[m] a 20[m]

Poca precisin:
14
o Depende de condiciones ambientales.

o Incertidumbre de la procedencia del eco.
INFRARROJO
Este tipo de sensores son de gran uso ya que enva

emita un haz de luz y el rebote permite determinar
una relacin de distancia, esta varia entre 0 [cm] a
150 [cm]. Algunas desventajas son que depende de
las condiciones ambientales y del color de los
elementos.
A continuacin se muestra una gama de distintos
infrarrojos con sus especificaciones.
15
VISIN 3D
Es de gran inters realizar aplicaciones de visin estereo

para determinar distancias mediante la obtencin de dos
imgenes, en forma similar que la capturada por los ser
humanos donde la separacin entre los ojos, o bien,
cmaras y mediante la deteccin de puntos en comn se
puede conocer la relacin de distancia entre los objetos y
el robot.
Como motivacin, para los seres humanos uno de los factores que generan la sensacin de
profundidad se puede observar en las cmaras estereos que mostraban capturan dos imagen
una por cada ojo y luego se proyectan un visor especial donde se puede ver este efecto.
16
En el siguiente diagrama se puede observar las relaciones mas importantes para determinar
la distancia mediante visin estereo.
P(X,Z)
xl
f
xr
f
b
X+
2
=
Z
b
X
2
=
Z
d = xl xr =
Z
z=
f
xl
bf
d
xr
Rsalazar, MBustos
17
bf
z
2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

2.1 Importancia de la transmisin
Los transmisores son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
elementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una conversin del
mismo.
Justificacin:
Aceleraciones elevadas en el extremo => Reduccin del momento de inercia.
Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas
Acercamiento de los elementos motores a la base del robot
Propiedades Importantes:
Tamao y peso reducido
Gran rendimiento
No debe afectar al movimiento
Funcionamiento continuo a par elevado.
A modo de ejemplo se muestra la transmisin de movimiento correspondiente a la mueca
del robot:
Entrada-Salida
Circular-Circular
Circular-Lineal
Lineal-Circular
Denominacin
Engranaje
Correa Dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paralelogramo articulado
Cremallera
Ventajas
Pares Altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca Holgura
Holgura Media
Holgura media
Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento
18
Ejemplo de transmisin circular mediante engranajes.
Ejemplo de Transmisin Lineal
Ejemplo de conversin lineal en circular

Mecanismos para efectuar un movimiento circular mediante un actuador de desplazamiento
lineal.
19
Tambin se utilizan paralelogramos articulados para la conversin de movimiento lineal en

circular.
2.2 REDUCTORES.
Los reductores tienen como objetivo adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot. Algunas propiedades
importantes son:

Bajo peso, tamao y rozamiento.

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.
Mnimo momento de inercia.
Mnima holgura
Alta rigidez torsional.
20
A continuacin se muestran algunas caractersticas de los reductores:

Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y Tamao
Momento de Inercia
Velocidad mxima de entrada
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
Valores Tpicos
50 | 300
0.1 | 30kg
10 4 kg m 2
6000 | 7000 rpm
5700 Nm
7900 Nm
0 | 2
100 | 2000 Nm/rad
85% | 98%
Un ejemplo de reductor es el Harmonic Drive

Caractersticas:
El Circular Spline es rgido y esta fijo.
El Flexspline es flexible y se une al eje de salida
El Wave Generator es eclptico y se fija al eje de
entrada.
Los dientes interiores del Circular Spline
engranan con los exteriores del Flexspline.
La diferencia de dientes es de 1 o 2.
La relacin de reduccin es la relacin entre
dicha diferencia y los dientes del Flexspline.
Otro ejemplo de reductor es el Ciclo:

Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un disco de
curvas movido por excntrica.
El disco de curvas rueda sobre los
rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual a la
diferencia entre rodillos exteriores y
huecos del disco de curvas.
21
3. ACTUADORES
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una
accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de
corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidrulicos.
3.1 MOTORES.
Los motores generan el movimiento del robot segn las ordenes dadas por la unidad de
control. Los tipos de motores son:

Neumticos (cilndricos y motores)

Hidrulicos (cilndricos y motores)
Elctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, ServoMotores)
Propiedades importantes que se deben considerar:

Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisin
Velocidad
Costo y mantenimiento.
3.2 ACTUADORES NEUMTICOS.
Los actuadores neumticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador.
Cilindros:
Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin.
Simple efecto y doble efecto.
Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo.
Funcionamiento simple y mantenimiento econmico.
Repetitivilidad inferior a otros tipos de actuadores.
Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.
22
Motores Rotativos:
Ligeros y compactos
Arranque y parada muy rpidas
Velocidad y par variables.
Control simple.
Difcil control de posicin.
Motores de aletas rotativas:

o Simples.
o Dispositivos
reductores para
aumentar el par
Motores de pistones:
o Menor velocidad que los de aletas.
o Bajo nivel de vibracin.
o Par elevado a bajas velocidades.
3.3 Actuadores Hidrulicos.
El actuador utiliza aire comprimido para permitir el movimiento.

Funcionamiento similar a los neumticos

Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin.
Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200Kg.
Mantenimiento no muy complejo.
Repetitivilidad entre (2.3 y 0.2 mm)
No presentan problemas de refrigeracin.
Cilindros: Iguales a los neumticos.

Motores de aletas rotativas.

Elevado par de arranque y rendimiento (90%)
Relativamente econmicos.

Motores de Pistones:
Cilindrada variable.
Construccin compleja.
23
3.4 ACTUADORES ELCTRICOS
Los actuadores elctricos son los mas utilizados en los robots industriales actuales:
Fciles de controlar
Sencillos, pero de construccin delicada.
Precisos
Alta repetitivilidad
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia.
Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
3.4.1 Motores de corriente continua.
Principio de funcionamiento.
En una bobina cerrada, por la que circula corriente,
sometida a un campo magntico se induce una fuerza que la
hace girar.
Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario
conmutar el sentido de la corriente.
El campo magntico se produce en el estator.
Las bobinas se encuentran en el rotor.
Control por inducido: campo magntico constante y
corriente variable.
Control por excitacin : campo magntico variable y
corriente constante.
EntradaTensin; SalidaVelocidad.
A continuacin se presenta un esquema:
24
Algunas mejoras incorporadas al

motor de corriente continua son:

Campo de excitacin
mediante imanes
permanentes: evitar
fluctuaciones.
Bobinado del motor mediante
espiras serigrafiadas:
disminucin de inercia.
Eliminacin de escobillas
(brushless): menor
mantenimiento.
Servo motor: entrada en
tensin; Salida de posicin
angular.
25
3.4.2 Esquema para controlar los motores de corriente continua.
El control se realiza mediante la alimentacin del motor, los motores de corriente continua
al cambiar la polaridad cambia el sentido de giro. Para poder realizar el cambio de giro se
debe implementar un puente H (H bridge ) tal como se muestra a continuacin.
Vnon
Vnon
GND
GND
De esta forma para controlar el sentido de giro del motor solo hay que cerrar AD, o bien
CB, tal como se aprecia mejor abajo.
Vnon
Vnon
w
A
GND
GND
Vnon
Vnon
w
A
GND
GND
26
Un caso particular es cuando se requiere dejar detenido el motor, para lo cual solo hay que
accionar AB, tal como se muestra a continuacin.
Vnon
Vnon
W=0
A
GND
GND
Para los motores de corriente continua, si se desea tener un control de la posicin es

imprescindible hacerse un encoder.
27
3.4.3 Motor de corriente alterna.
Caracterstica:
Inductor en el rotor: imanes permanentes.
Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y alimentados con un
sistema trifsico de tensores.
Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de
inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad.
Sensor de potencia continuo que detecta la posicin del rotor.
No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento.
Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua.
3.4.4 Motor paso a paso.
Caractersticas.
El rotor, con polarizacin magntica constante, gira para orientar
sus polos con el estator.
La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos.
Por cada pulso, el rotor gira un numero discreto de grados.
Aumento de la frecuencia de los pulsos progresivamente.
Ligeros y fiables.
Potencia y precisin bajas.
Giro de pinzas y mesas posicionadoras.
3.4.5 Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso).
El motor stepper para

controlar el giro hay que
enviar un tren de pulsos. Para
ejemplificar esta situacin se
puede observar que para
mover el motor a la izquierda
se debe enviar el tren ABCD
y para mover a la derecha
debe enviarse el tren DCBA.
Vnom
A
B
B
D
GND
C
28
3.4.6 Servomotores y su control.
Los servomotores son motores asociados a un

mecanismo de control realimentado que le permite
moverse y detectar su posicin angular. La entrada de
control al motor indica una posicin deseada, y el
circuito lgico al interior del motor lo colocar en esta
posicin. Fsicamente los servos tienen un rango
restringido de movimientos, el motor gira entre 0 y
180. Para controlar el movimiento se debe alimentar el
servo motor con una seal modulada por un ancho de
pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de
control indica al motor la posicin en la cual se desea
colocar.
A continuacin se muestra un ejemplo donde se desea colocar la posicin en [0, 90, 90]
para lo cual se generan pulsos con distinto ancho.
0
1.2ms
2.3ms
90
0.1ms
-90
La forma de modificar el servo motor para obtener un giro completo es eliminado el tope en
0 y 180. Es importante destacar que dependiendo del ancho de pulso que se le coloque en
la entrada cambia tambin la velocidad de giro, lo que permite hacer una estimacin de la
velocidad de giro.
29
Caractersticas de actuadores para robots.
Energa
Opciones
Neumtico
Aire a presin
Cilindros
Motor Paletas
Motor de Pistn
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Desventajas
Dificultad de control
continuo
Accesorios
Ruidoso
Hidrulico
Aceite Mineral
Cilindros
Motor de Paletas
Motor de Pistn
axiales
Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Alta capacidad de
cargo
Difcil
mantenimiento
Accesorios
Fugas
Caros
Elctrico
Corriente elctrica
Corriente Continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Precisos
Fiables
Fcil control
Silenciosos.
Potencia limitada.
30
4. EFECTORES
Tal como se explica en el capitulo uno un efector corresponde a cualquier dispositivo que
afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas,
brazos, dedos y pinzas. Un efector robtico esta siempre bajo el control del robot. Dentro
de este contexto los elementos terminales de sujecin tienen la misin de agarrar y sostener
los objetos para su transporte. Algunos de los dispositivos de agarre que se encuentran son:

Mecnicos.
Ventosas.
Adhesivos
Ganchos.
Y dentro de estos se debe tener encuentran especificaciones:

Peso, forma y tamao del objeto
Fuerza necesaria.
Peso del terminal (afecta a las inercias del robot)
Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento)
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)
Sistemas de sujecin para los robots.
Tipo de Sujecin
Pinza de precisin
Desplazamiento angular.
Desplazamiento lineal
Pinza de enganche
Accionamiento
Neumtico
Elctrico
Ventosa de vaco
Neumtico
Electroimn
Elctrico
Neumtico
Elctrico
Utilizacin
Transporte y manipulacin
de piezas sobre los que no
importe presionar.
Piezas de grandes
dimensiones o sobre las que
no se pueden ejercer
precisin.
Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal, plstico,
etc.)
Piezas ferromagnticas
31
Ejemplo de Pinzas paralelas.
32
Ejemplo de Pinzas Angulares.
Ejemplo de Pinzas Radiales.
Ejemplo de Pinzas de 3 dedos.
33
Ejemplo de Pinzas Especiales.
34
Ventosas
Las ventosas tienen la caracterstica que permiten la adhesin en diferentes tipos de

superficie.
Operaciones con los elementos terminales.
Bsicamente la operacin es realizar modificaciones sobre los objetos, donde las

principales aplicaciones son:
Pintura: Pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: Lser, agua a presin, sierra.
Mecanizados: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Algunas caractersticas:
Herramienta fija: Diseo especifico para la aplicacin.
Herramienta mvil : Necesidad de cambiadores de herramientas, suelen estar
dotados de sensores integrados (posicin, fuerza)
Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharon para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Caon lser
Comentarios
Electrodos que se cierran sobre la pieza a
soldar.
Aporta el flujo de electrodo que se funde.
Trabajos de fundicin.
Suelen incluir alimentacin de tornillos.
Perfilar, pulir, etc.
Pulverizacin de la pintura.
35
Caon de agua a presin
Corte de materiales, soldadura o inspeccin.

Corte de materiales.
Soldadura
Pintura
36
Mecanizado
Cambiadores de herramientas.

Permiten cambiar rpidamente la herramienta terminal del robot.

Constan de un plano principal conectado rgidamente a la mueca del robot, y de
varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
Es necesario transportar diversas seales (elctricas, neumticas, hidrulicas) entre
los platos.
37
Ejemplo de cambiador de herramientas.
38
Montaje.
La misin principal del montaje es la insercin de piezas. Las principales aplicaciones son:
Ensamblado, Medicin, Verificacin. Hay que tener en consideracin las siguientes
caractersticas:
Elevada precisin de posicionamiento.
Acomodacin de la pieza:
o Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot.
o Activa: Correccin de la posicin del robot.
Necesidad de preparacin de las piezas a insertar.
Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.
39
5. BIBLIOGRAFA.
Fred Martin Robotic Explorations Pretince-Hall, Inc. 2001
Forrest M. Mims III, Getting Stated in Electronics. Forrest M. Mims III. 2000
Forrest M. Mims III, Engineers Mini-Notebook Collection, Electronic Formulas,
Symbols and Circuits. Forrest M. Mims III. 2000
Eppinger S., W. Seering (1987). Understanding bandwidth limitations in robot force
control. Proc.IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, pp. 904-909.
Eppinger S., W. Seering (1989). Three dynamic problems in robot force control. Proc.
IEEE Int. Conference of Robotics and Automation, pp.392-97.
Ferretti G., G. Magnani, P. Rocco (1997). Towards implementation of hybrid position/force
control in industrial robots. IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.13, No.6,
December.
40
6. ANEXO. PUENTE H.
41

Sensores y Trasductores y Actuadores

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UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMTICAS

J. RUIZ DEL SOLAR

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1.1 Caractersticas Generales.

1.4 Sensores de Fuerza

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

2.1 IMPORTANCIA DE LA TRANSMISIN

1.2 Sensores de posicin

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso)

Sistemas de sujecin para los robots.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Switch, sensor de contacto

Los sensores permiten al robot percibir su medio

Se deben tener en consideracin al momento de elegir sensores lo siguiente:

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1.1 Caractersticas Generales.

Para realizar la medicin con un simple instrumento, se requiere de un modelo del

El proceso de calibracin consiste en determinar

Los sensores tienen caractersticas estticas y

Dentro de las caractersticas dinmicas de los sensores se pueden clasificar en sistemas de

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1.2 Sensores de posicin

Inconvenientes: Desgaste, Ruido Elctrico, Velocidad Limitada.

Codificadores pticos incremntales.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Encoders pticos incremntales.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Codificadores pticos absolutos:

Encoders pticos absolutos.

Miden posiciones absolutas.

Cdigo Gray (cclico) frente a cdigo binario

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Sincroresolver, tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrellas):

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Reglas Magnticas (Inductosyn)

Funcionamiento similar al de los resolvers.

Otros sensores de posicin.

Transformador diferencial de variacin lineal

Comparacin de los sensores de posicin angular.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1.3 Sensor de la velocidad.

Necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores. Se pueden utilizar

1.4 Sensores de Fuerza.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Medida de fuerzas de traccin y torsin.

Conjunto integrado de galgas formando un elemento unitario de medida de fuerzas o pares.

Disposicin en la mueca de un robot.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

1.5 Sensores de Presencia.

Mecnicos: Fines de Carrera.

1.6 Sensores de Distancias.

Rangos de 0.15[m] a 20[m]

o Depende de condiciones ambientales.

Este tipo de sensores son de gran uso ya que enva

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Es de gran inters realizar aplicaciones de visin estereo

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 2.

Ejemplo de transmisin circular mediante engranajes.

Ejemplo de Transmisin Lineal