HMI Control

LabVIEW HMI CONTROL
Contenido:
1 Prefacio.
2 El contenido de la paleta del control de diseo.
Ramn Osvaldo Guardado Medina.Pgina 1
3 Creacin de modelos.
3.1 Creacin de funciones de transferencia en tiempo continuo (s-)
3.2 Creacin de funciones de transferencia en el tiempo discreto (z-)
3.3 Creacin de modelos del espacio de estado del tiempo
3.4 Crear modelos de estado-espacio de tiempo discreto
3.5 Funciones de transferencia estndar
3.6 Controladores PID
3.7 Escribir modelos en el archivo. Modelos de lectura del archivo
3.8 Obtener informacin acerca de un modelo
3.9 Convertir modelos de diseo de control de modelos de simulacin de
mdulo
4 Modelos de conexin
4.1 Conexin serie
4.2 Conexin de comentarios de
5 Funciones de transferencia de calcular desde modelos de estadoespacio
6 Discretizando modelos de tiempo continuo
7 Simulacin (tiempo respuestas)
8 Respuesta de frecuencia
9 Una aplicacin: control de simulacin y anlisis de sistema
1 Prefacio
Este documento ofrece una introduccin para el Kit de herramientas de diseo de control versin
2.0 para LabVIEW 7.1. (LabVIEW es producida por National Instruments). Se supone que tiene
conocimientos bsicos acerca de la programacin de LabVIEW.
La introduccin se basa en ejemplos simples todo es descargable a travs de hipervnculos. Se

muestran slo las funciones bsicas. Puede buscar una funcin a travs del men de ayuda en
LabVIEW o simplemente buscar en la paleta de Control Design en la paleta de funciones en
LabVIEW. El captulo 2 de este documento una lista de todas las funciones disponibles en el Kit
de herramientas de diseo de control.
Cada funcin tiene varios parmetros de entrada o argumentos. Siempre debe usar ayuda (a
travs de clic derecho sobre el bloque de funcin) para obtener informacin acerca de estos
parmetros antes de utilizar la funcin en el programa.
El Kit de herramientas de diseo de control fue lanzado inicialmente en la primavera de 2004.
Se expande considerablemente las capacidades de LabVIEW para sistema de control y anlisis
de sistemas dinmicos y diseo. El conjunto de funciones disponibles es comparable con el
cuadro del sistema de controles en Matlab y la categora de funcin del sistema de control
similar en Octavas.
Incluido en la versin 2.0 es el Asistente de diseo de control, que es una herramienta interactiva
que puede ser usada independiente de LabVIEW y sin necesidad de programacin LabVIEW
(sin embargo puede crear cdigo LabVIEW de su proyecto de asistente de diseo de control). El
Asistente de diseo de control est disponible desde el inicio / programas / National Instruments
del men en su equipo y de las herramientas y Kit de herramientas de diseo de control en
LabVIEW.
El VI en los ejemplos no contiene ningn bucle. En consecuencia, el VI se ejecuta slo una vez.
Si desea un VI para ejecutar continuamente con un paso bien definido de tiempo entre cada uno,
mientras que la ejecucin del bucle, posiblemente mientras se estn ajustando algunos
parmetros, puede colocar el cdigo de diagrama de bloques en bucle while.
En el texto, CDT se utilizar como una abreviatura para el Kit de herramientas de diseo de
control.
La fecha indicada en el principio del documento indica la versin del documento. El documento
puede ser actualizado en cualquier momento. Cambios de las versiones anteriores sern
descritos en el prefacio.
2. El contenido de la paleta de diseo de control
Una vez instalado el Kit de herramientas de diseo de control, la paleta de Control Design est
disponible desde la paleta de funciones. La paleta de Control Design se muestra en la figura
siguiente.
La paleta de Control Design
A continuacin es una lista de funciones (y posibles sub-paletas) en la paleta de Control Design.

(Puede ser sabio slo examinar la lista para tener una impresin rpida de las posibilidades.)
La construccin del modelo de paleta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

o
Modelo de construccin estado-espacio
Construir el modelo de la funcin de transferencia
Modelo de Zero-Polo-ganancia de construccin
Modelo de construccin aleatoria
Modelo especial de construccin:
Tiempo de retraso de primer orden con (o sin)
Tiempo de retraso de segundo orden con (o sin)
Aproximacin de Pad de retraso
PID paralelo
PID acadmico (forma paralela)
Serie de PID
Dibujar la ecuacin de la funcin de transferencia (para mostrar la funcin de

transferencia muy bien en la pantalla, como escribir en papel)
Ecuacin de Zero-Polo-ganancia de sorteo
Modelo de lectura de archivos
Escribir el modelo desde archivo
Paleta de informacin de modelo (que contiene funciones para establecer y obtener

informacin sobre el modelo o propiedades)
Paleta de la conversin de modelo, con las siguientes funciones:

o
Convertir al modelo de estado-espacio
Convertir al modelo de la funcin de transferencia
Convertir a modelo de Zero-Polo-ganancia
Convertir el retraso con la aproximacin de Pad
Convertir el retraso a polacos en origen
Convertir continuo diferenciado (con diversos mtodos, por ejemplo, Euler, Tustin,
suspensin de pedido de cero)
Convertir diferenciado a diferenciado (cambiar el intervalo de muestreo)
Convertir discreto a continua
Convertir Control Design Simulation (convertir modelos utilizados el Tookit de

diseo de control para su uso en el mdulo de simulacin)
Convertir la simulacin en el diseo de control (convertir modelos utilizados en el

mdulo de simulacin para su uso en Tookit de diseo de control)
El de modelo de interconexin de paleta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

o
Serial
Paralelo
Comentarios
Anexar
Paleta Polinomial racional con funciones para la combinacin de polinomios
Paleta de la reduccin de modelo, con las siguientes funciones:

o
Realizacin mnimo
Reduccin de orden de modelo
Mnimo realizacin de estado
Quitar de E/S (entrada o salida) de modelo
Seleccione I/O (entrada o salida) del modelo de
Paleta de la de tiempo de respuesta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

o
Respuesta de paso (paso de entrada)
Respuesta de impulso (entrada de impulso)
Respuesta inicial (respuesta de estado inicial, con entrada de cero)
Simulacin lineal (con la seal de entrada definidos por el usuario)
Obtener datos de tiempo de respuesta
Respuesta de frecuencia de la paleta, con las siguientes funciones:

o
Bode (clculo de datos de respuesta de frecuencia y el trazado de los datos en un

diagrama de Bode)
Nyquist
Nichols
Valores singulares
Todos los mrgenes
Ganancia y margen de fase
Evaluar en frecuencia
Ancho de banda
Obtener datos de respuesta de frecuencia
Paleta de la dinmica de caractersticas, con las siguientes funciones:

o
Locus de raz
Mapa de Polo-Zero
Relacin de amortiguacin y frecuencia natural
Ganancia de DC
Estabilidad
Norma
Respuesta de covarianza
Retardo total
Distribuir el retraso
Paramtrico respuesta de tiempo
El anlisis de modelo de espacio de estado paleta, con las siguientes funciones:

o
Matriz de controlabilidad
Matriz de observabilidad
Grammians
Cannica de estado-espacio realizacin
Modelo de estado de equilibrio-espacio (diagonal)
Modelo de estado de equilibrio-espacio (Grammians)
Escalera de controlabilidad
Escalera de observabilidad
Estado de transformacin de similitud
El diseo de comentarios de estado paleta, con las siguientes funciones:

o
Ackermann
Colocacin de Polo
Regulador cuadrtica lineal
Ganancia de Kalman
Estimador de estado
Controlador de estado-espacio
Salida de aumentar con los Estados
3 Creacin de modelos
3.1 De Creacin de modelos mostrando funciones de transferencia del tiempo continuo (s-)
La paleta del Modelo de construccin contiene muchas funciones para crear modelos. El
modelo resultante es representado como un clster. Este clster puede ser usado como una
entrada de argumentos de otras funciones, ejemplo; para la simulacin de anlisis de la
respuesta de frecuencia.
En la paleta del Modelo de construccin tambin heno algunas funciones para mostrar la
funcin de transferencia en el panel frontal.
Ejemplo 3.1.1: Creando y mostrando una funcin de transferencia en tiempo continuo (s-)
El VI muestra la VI se muestra a continuacin crea la siguiente funcin de transferencia

mediante la funcin de Modelo de la funcin de la transferencia de construccin del CD (CD
significa Control Design):
H(s) = e -4s 3/(1+2s) = e -4s 3s 0 /(1s0+2s1)
(Funcin con ganancia de 3, constante de tiempo 2 y retraso de tiempo 4s de una primera orden
de transferencia). En la VI la muestra de funcin de Funcin de transferencia de CD dibujar
la transferencia funcionar bien en la parte frontal del panel (utilizando un indicador de imagen
que se puede crear haciendo clic derecho sobre el resultado de la ecuacin de la funcin).
Diagrama de panel y bloque de frente

Final del ejemplo
Nota: Si el retraso de tiempo es cero, el argumento de entrada de retraso de la funcin del

Modelo de funcin transferencia de creacin de CD puede ser desconectado ya el valor
predeterminado de la demora de tiempo es cero.
Tambin tenga en cuenta: la funcin del Modelo de funcin transferencia de creacin de CD
tiene un parmetro de entrada llamado tiempo de muestreo. Al crear modelos de tiempo
continuo esta entrada debe ser desconectado (como en el ejemplo 3.1) o por cable con valor
cero. Si est conectado a un tiempo de muestreo de cero, se crear una funcin de transferencia
de tiempo discreto (con los numerador y denominador coeficientes tal como se define en los
arreglos de discos de numerador y denominador). Vase el punto 3.2.
3.2 Crear a tiempo discreto (z-) transferencia de funciones

Ejemplo 3.2.1: Crear un tiempo discreto (z-) la funcin de transferencia
La VI se muestra a continuacin crea la siguiente funcin de transferencia:

H (z) = z -5 0.4/(-0.6+z) = z -5 0.4z 0 /(-0.6z0+1z1)
Con el tiempo 0.1s de muestreo. El factor z -5 representa un intervalo de tiempo de entero 5
muestras (o pasos de tiempo), no 5 segundos. (Para la funcin de transferencia presentes, el
retraso de tiempo en segundos es 0,1 * 5 = 0.5s.)
Diagrama de panel y bloque de frente.

Final del ejemplo
3.3 Crear modelos de estado-espacio de tiempo continuo

3.3.1 De ejemplo: Creacin de un modelo de estado-espacio de tiempo continuo
La VI se muestra a continuacin crea el siguiente modelo de estado-espacio de tiempo continuo

mediante la funcin de Modelo de estado de la construccin-espacio de CD:
En la VI las matrices son representadas por arreglos de discos. Para todos los modelos (no
importa el orden o la dimensin del sistema), estos arreglos son 2-dimensional de los arreglos.

Final del ejemplo
Nota: La funcin del Modelo de estado de la construccin-espacio de CD tiene un parmetro

de entrada llamado tiempo de muestreo. Al crear modelos de tiempo continuo esta entrada debe
ser desconectado (como en el ejemplo 3.3) o por cable con valor cero. Si est conectado a un
tiempo de muestreo de cero, se crear un modelo de estado-espacio de tiempo discreto (con las
matrices de sistema, tal como se define por las matrices bidimensionales A, B, C y D).
3.4 Crear modelos de estado-espacio de tiempo discreto

Ejemplo 3.4.1: Creacin de un modelo de estado-espacio de tiempo discreto
La VI se muestra a continuacin crea el siguiente modelo de estado-espacio de tiempo discreto,

mediante la funcin de Modelo de estado de la construccin-espacio de CD:
x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)
donde las matrices de sistema A, B, C y D son como se muestra en la figura siguiente. En la VI
las matrices son representadas por arreglos de discos. Tenga en cuenta que las matrices son
tcnicamente 2 x 2 matrices (matrices), aunque puede haber slo una fila o columna de la
matriz.
Final del ejemplo
3.5 Funciones de transferencia estndar de
Varias funciones de transferencia estndar estn disponibles:
Tiempo de retraso de primer orden con (o sin)
Tiempo de retraso de segundo orden con (o sin)
Aproximacin de Pad de retraso
Ejemplo 3.5.1: Primer sistema de pedidos con intervalo de tiempo
La VI a continuacin crea una funcin de transferencia de primer orden con ganancia de 2,

tiempo constantes de 3 segundos y 4 segundos de tiempo de demora.

Final del ejemplo
3.6 Controladores PID de
Varias versiones de controles de PID estn disponibles como funciones de transferencia:
Acadmico de PID:
PID paralelo:
Serie de PID:
Ejemplo 3.6.1: Controlador PID
La VI se muestra a continuacin muestra cmo crear y mostrar un controlador PID acadmico

(que es un controlador estndar de PID paralelo). (El tiempo derivado se establece en cero, por
lo que el controlador es realmente un controlador de PI).

Final del ejemplo.
3.7 Escribir modelos en el archivo. Modelos de lectura del archivo
Modelos se pueden escritos en un archivo y ms tarde leer desde ese archivo, utilizando las
funciones de Modelo de escritura de CD a un archivo y el Modelo de lectura de CD de
archivo, respectivamente.
Ejemplo 3.7.1: Escribir una transferencia funcin modelo a un archivo
La VI se muestra a continuacin muestra cmo escribir una funcin de transferencia de modelo

a un archivo.
Cuando se ejecuta la funcin del Modelo de escritura de CD a archivo aparece la ventana de

dilogo Guardar archivo habitual. (Si ha conectado por cable a una ruta de archivo a la entrada
de la ruta del archivo de la funcin, esta ventana de dilogo no se abre). Puede dar el archivo
cualquier nombre (no importa la extensin de archivo).
Final del ejemplo
Un modelo se puede leer desde un archivo de modelo mediante la funcin de Modelo de lectura
de CD desde archivo.
Ejemplo 3.7.2: Lectura de una funcin de transferencia modelo desde un archivo
La VI se muestra a continuacin muestra cmo leer una funcin de transferencia modelo desde
un archivo. (El modelo es el mismo que en el ejemplo 3.7.1.)
Cuando se ejecuta la funcin del Modelo de lectura de CD de archivo aparece una ventana de
dilogo de archivo. (Si ha conectado por cable a una ruta de archivo a la entrada de la ruta del
archivo de la funcin, esta ventana de dilogo no se abre).
Final del ejemplo.
3.8 Obtener informacin acerca de un modelo
Puede obtener informacin de diversas sobre un modelo mediante el uso de funciones en la

Crear modelo / informacin del modelo sub-paleta.
Ejemplo 3.8.1: Introduccin a las matrices de coeficiente de numerador y denominador de un modelo de la
funcin de transferencia
La VI se muestra a continuacin muestra cmo obtener las matrices de coeficiente de numerador

y denominador de un modelo de funcin de transferencia mediante la funcin de CD obtener
datos del modelo.

Final del ejemplo
3.9 Convertir modelos de diseo de control de modelos de simulacin de mdulo
Puede utilizar modelos creados en el Kit de herramientas de diseo de control en un diagrama de

simulacin en el Mdulo de simulacin de LabVIEW. Sin embargo, entonces es necesario en
primer lugar para convertir el modelo mediante el uso de la funcin de Control Design para
simulacin de convertir de CD.
3.9.1 Ejemplo: Convertir un modelo de Control Toolkit de diseo a un modelo de simulacin de mdulo
La VI se muestra a continuacin muestra cmo convertir un modelo de la funcin de

transferencia.

Final del ejemplo
4 Modelos de conexin
La paleta de interconexin de modelo contiene varias funciones para la conexin de modelos.
Conexin de serie y una conexin de comentarios de transferencia de funciones se describen en
la siguiente.
4.1 Conexin serie
Ejemplo 4.1.1: Conexin serie de modelos de la funcin de transferencia
La VI se muestra a continuacin muestra cmo obtener la funcin de transferencia resultante de

dos funciones de transferencia, conectado en serie mediante la funcin de la Serie de CD.

Final del ejemplo
4.2 Conexin de comentarios
En modelos de sistemas de control de comentarios, las funciones de transferencia estn

conectadas en un bucle de retroalimentacin. La funcin de transferencia resultante puede ser
calculada usando la funcin de retroalimentacin de CD. Este funciona de funciones para los
modelos de tiempo continuo y para los modelos de tiempo discreto.
Ejemplo 4.2.1: Conexin de votos de los modelos de la funcin de transferencia de tiempo continuo
La VI muestra siguiente muestra cmo obtener la funcin de transferencia resultante de dos

funciones de transferencia de tiempo continuo conectado en un bucle de retroalimentacin.

Final del ejemplo
Nota: para modelos de tiempo continuo, la funcin de retroalimentacin de CD ignora un

plazo incluido en ninguna de las funciones de transferencia en la retroalimentacin, es decir, la
funcin de transferencia resultante se deriva suponiendo que los retrasos de tiempo son cero.
Para incluir realmente la retardos) de tiempo, utilice la funcin de Modelo especial
construccin de CD con la opcin seleccionada de retraso (Pad aproximadamente.) para
crear una transferencia racional que representa la funcin (y aproximar) el tiempo de retraso.
Entonces incluya esta funcin de transferencia en la retroalimentacin mediante, por ejemplo, la
funcin de la Serie de CD. Esto es demostrado en ejemplo 9.1 .
El ejemplo siguiente muestra cmo conectar las funciones de transferencia de tiempo discreto
incluyendo retrasos en un bucle de retroalimentacin. Es necesario convertir la parte del retraso
de tiempo de un modelo de tiempo discreto en polos en el origen mediante la funcin de
Retardo de convertir de CD a polacos en origen para la funcin de retroalimentacin de CD
para producir la funcin de transferencia correcta de la retroalimentacin combinada. Esto
tambin se aplica a las funciones de transferencia de tiempo discreto que se han derivado por
desratizacin una funcin de transferencia de tiempo continuo original, es decir, tiene que
utilizar la funcin de Retardo de convertir de CD a polacos en origen para la funcin de
retroalimentacin de CD para producir el resultado correcto.
Ejemplo 4.2.2: Conexin de votos de los modelos de funcin de transferencia de tiempo discreto incluyendo
el tiempo de retraso
En la VI se muestra a continuacin de la transferencia de tiempo discreto dos funciones estn

conectadas en un bucle de retroalimentacin. Una de las funciones de transferencia, H 2 (z),
contiene un intervalo de tiempo de 2 muestras, correspondiente a 2 polos en el origen del plano
z.

Final del ejemplo
5 Funciones de transferencia de calcular desde modelos de estado-espacio

La funcin de Conversin de CD al modelo de la funcin de transferencia convierte modelos
de estado-espacio de tiempo continuo y tiempo discreto para transferir modelos de funcin. El
modelo de funcin de transferencia resultante es realmente un MIMO (salida mltiples de
entrada mltiple) funcin, es decir, una matriz de la funcin de transferencia de transferencia.
Para obtener una funcin de transferencia de particular SISO (solo entrada nica salida) de esta
funcin de transferencia MIMO debe aplicar la funcin de CD obtener datos del modelo. Esto
se ilustra en el siguiente ejemplo. Este ejemplo es sobre un modelo de tiempo continuo, pero las
mismas funciones que se utilizan para los modelos de tiempo discreto.
5.1 Ejemplo: Calcular la funcin con la transferencia, de modelo de estado-espacio
La VI se muestra a continuacin muestra cmo obtener la funcin de transferencia SISO de

entrada u a la salida y desde el modelo de estado-espacio
dx/dt = AX + Va
y = Cx + du
donde las matrices de sistema son como se muestra en el panel frontal de VI a continuacin.
Tenga en cuenta que la indexacin de las filas y las columnas se inicie con ndices 0, es decir, la
primera fila tiene ndice 0, y la primera columna tiene ndice 0.
Final del ejemplo
6 Modelos de tiempo continuo de Discretizacin

En el ejemplo siguiente ilustra cmo discretizar una funcin de transferencia de tiempo continuo
mediante la funcin Continua de convertir de CD a diferenciado. La misma funcin puede
utilizarse para discretizar modelos de estado-espacio. Convertir un modelo el camino opuesto desde tiempo discreto a la hora de continua - se realiza de forma similar, mediante la funcin
Especfica de convertir de CD a la continua.
Ejemplo 6.1: Discretizando una funcin de transferencia de tiempo continuo
La VI se muestra a continuacin muestra cmo hacer la discretizacin mediante el mtodo ZOH

(cero suspensin de pedido) con 0.2s de tiempo de muestreo. La funcin de transferencia
original contiene un intervalo de tiempo de 1 segundo. Este retraso de tiempo est representado
en la funcin de transferencia de tiempo discreto por el factor z -5 (desde 5 * 0.2s = 1s).

Final del ejemplo
Simulacin 7 (tiempo respuestas)

La paleta de Tiempo de respuesta contiene varias funciones de simulacin para simular la
respuesta de paso, respuesta de impulso, respuesta de entrada arbitraria y respuesta del estado
inicial. El ejemplo siguiente muestra cmo simular la respuesta de paso.
Las simulaciones se ejecutan como una simulacin de "lote", llevando a cabo tan rpido como el
PC permite. Si desea una simulacin en tiempo real, es decir, la simulacin se desarrolla a lo
largo de un eje de tiempo real, puede utilizar Mdulo de simulacin de LabVIEW . Modelos
creados en el Kit de herramientas de diseo de control se pueden utilizar en el mdulo de
simulacin mediante el uso de los modelos de funciones de conversin demostradas en captulo
3.10 .
Ejemplo 7.1: Simulacin de la respuesta de paso de una funcin de transferencia de tiempo continuo
La VI se muestra a continuacin simula la respuesta de paso de la siguiente funcin de

transferencia:
H(s) = 3/(1+2s)
Respuesta de paso de CD simula con un paso de la unidad (amplitud 1) en el modelo de entrada.

El indicador grfico puede crearse haciendo clic derecho sobre la salida de paso respuesta
grfica de la funcin de Respuesta del paso de CD.
Final del ejemplo
Respuesta de frecuencia 8
La paleta de Respuesta en frecuencia contiene varias funciones para generar y trazar datos de
respuesta de frecuencia - para los modelos de tiempo continuo, as como de tiempo discreto.
Ejemplo 8.1: Respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia de tiempo continuo

Final del ejemplo
9. Una aplicacin: sistema de control de anlisis y simulacin

Ejemplo 9.1: Anlisis del sistema de control y simulacin
La VI se muestra a continuacin muestra cmo analizar y simular un sistema de control

votos. El cdigo de diagrama de bloque se coloca dentro de un tiempo bucle con 100 MS
tiempo de ciclo para hacer que el programa funcione continuamente. El controlador es
controlador PID acadmico (que tiene la forma paralela) con la siguiente funcin
transferencia, H c (s):
de
de
un
de
Una aproximacin de Pad se utiliza para representar el retraso de tiempo del proceso porque la
funcin de retroalimentacin de CD funciona correctamente slo si hay slo las funciones de
transferencia racional en la retroalimentacin.

Final del ejemplo

HMI Control

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La introduccin se basa en ejemplos simples todo es descargable a travs de hipervnculos. Se

2. El contenido de la paleta de diseo de control

Ramn Osvaldo Guardado Medina.Pgina 3

La paleta de Control Design

A continuacin es una lista de funciones (y posibles sub-paletas) en la paleta de Control Design.

La construccin del modelo de paleta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

Modelo de construccin estado-espacio

Construir el modelo de la funcin de transferencia

Modelo de Zero-Polo-ganancia de construccin

Modelo de construccin aleatoria

Modelo especial de construccin:

Tiempo de retraso de primer orden con (o sin)

Tiempo de retraso de segundo orden con (o sin)

Aproximacin de Pad de retraso

PID acadmico (forma paralela)

Dibujar la ecuacin de la funcin de transferencia (para mostrar la funcin de

Ecuacin de Zero-Polo-ganancia de sorteo

Modelo de lectura de archivos

Escribir el modelo desde archivo

Paleta de informacin de modelo (que contiene funciones para establecer y obtener

Paleta de la conversin de modelo, con las siguientes funciones:

Convertir al modelo de estado-espacio

Convertir al modelo de la funcin de transferencia

Convertir a modelo de Zero-Polo-ganancia

Ramn Osvaldo Guardado Medina.Pgina 4

Convertir el retraso con la aproximacin de Pad

Convertir el retraso a polacos en origen

Convertir diferenciado a diferenciado (cambiar el intervalo de muestreo)

Convertir discreto a continua

Convertir Control Design Simulation (convertir modelos utilizados el Tookit de

Convertir la simulacin en el diseo de control (convertir modelos utilizados en el

El de modelo de interconexin de paleta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

Paleta Polinomial racional con funciones para la combinacin de polinomios

Paleta de la reduccin de modelo, con las siguientes funciones:

Reduccin de orden de modelo

Mnimo realizacin de estado

Quitar de E/S (entrada o salida) de modelo

Seleccione I/O (entrada o salida) del modelo de

Paleta de la de tiempo de respuesta, con las siguientes funciones o sub-paletas:

Respuesta de paso (paso de entrada)

Respuesta de impulso (entrada de impulso)

Respuesta inicial (respuesta de estado inicial, con entrada de cero)

Simulacin lineal (con la seal de entrada definidos por el usuario)

Obtener datos de tiempo de respuesta

Respuesta de frecuencia de la paleta, con las siguientes funciones:

Bode (clculo de datos de respuesta de frecuencia y el trazado de los datos en un

Ramn Osvaldo Guardado Medina.Pgina 5

Todos los mrgenes

Ganancia y margen de fase

Obtener datos de respuesta de frecuencia

Paleta de la dinmica de caractersticas, con las siguientes funciones:

Relacin de amortiguacin y frecuencia natural

Paramtrico respuesta de tiempo

El anlisis de modelo de espacio de estado paleta, con las siguientes funciones:

Cannica de estado-espacio realizacin

Modelo de estado de equilibrio-espacio (diagonal)

Modelo de estado de equilibrio-espacio (Grammians)

Estado de transformacin de similitud

Ramn Osvaldo Guardado Medina.Pgina 6

El diseo de comentarios de estado paleta, con las siguientes funciones:

Regulador cuadrtica lineal

Salida de aumentar con los Estados