Principios Fisicos Matematicos Analisis Sistemas

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL
ESTADO DE MORELOS
FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS E INGENIERA
PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS

PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS
DINMICOS. INTRODUCCIN AL
CONTROL
Trabajo de
desarrollo
profesional
por etapas
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO ELCTRICO
P R E S E N T A:
ARCENIO BRITO HERNNDEZ
CUERNAVACA, MORELOS. MAYO 2007
Trabajo de desarrollo
profesional por etapas
PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS

PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS
DINMICOS. INTRODUCCIN AL
CONTROL
PRESENTA:
ARCENIO BRITO HERNNDEZ
REVISORES:
IE. IGNACIO VALOS SALINAS
IE. GONZALO MARN SHERAD
Prefacio
El presente trabajo tiene por objeto presentar los fundamentos matemticos
y fsicos que permitan el anlisis de sistemas fsicos dinmicos. Se repasan las
tcnicas de notacin y transformacin matemtica ms comunes y se
presentan las caractersticas de los bloques funcionales que componen los
sistemas fsicos complejos. Se emplea la funcin de transferencia por
transformada de Laplace en dominio complejo, y el espacio de estados para
la representacin de ecuaciones diferenciales lineales que resultan del anlisis
de un sistema fsico. Se modelan sistemas que involucran diferentes tipos de
energa y se hacen notar las analogas naturales de sus modelos. Se presenta
una introduccin terica a los sistemas de control y finalmente se estudian
algunos dispositivos de medicin y correccin de los sistemas de control.
Convencin de notacin
Los
se denotan por letras minsculas (x,v,a,f). Las

constantes por maysculas (G, M, R). Los vectores indistintamente por
r
negritas (x,v,a,f) o bien letras con flecha superior ( xr , vr , ar , f ). Los
cantidades variables
vectores unitarios
con circunflejo superior ( r, n ). Los escalares por letras minsculas
(x,v,a,f), los mdulos de vectores como escalares o empleando smbolos de

r
absoluto ( xr , vr , ar , f ), los nmeros complejos por letras maysculas negritas
(Z,Y), o con circunflejo ( Z ,Y ), los
fasores
por negritas (M, X).
con tilde superior ( V~, ~I ), las matrices
Agradecimientos:
A Dios por ser alguien que esta libre de
errores y observarnos sin indiferencia. A
mis padres ABR., GHM por su
presencia y apoyo natural. A quienes
producen, transmiten y transforman el
conocimiento que nos hace libres y nos
aleja de la incertidumbre.
Arcenio Brito Hernndez.
Derechos reservados (2007). Ninguna parte del presente

trabajo deber ser reproducida, almacenada en sistema de
reuperacin, o transmitida en forma alguna, por ningun
medio electrnico, mecnico, ptico, de grabacin, u otra
forma, sin el consentimiento y permiso expreso del autor.
Arcenio Brito Hdz (arce_brito@hotmail.com)
ii
Tabla de contenido
I. MTODOS MATEMTICOS DE TRANSFORMACIN............................................................................................................... I-1
NOTACIN SIGMA, INDUCCIN MATEMTICA ......................................................................................................................................I-3
Notacin sigma.......................................................................................................................................................................
I-4
NOTACIN REAL Y COMPLEJA ...............................................................................................................................................................I-6

NOTACIN DE RAZONES DE CAMBIO Y SUMAS INFINITESIMALES ......................................................................................................I-14
NOTACIN INTEGRODIFERENCIAL ......................................................................................................................................................I-21
Ecuaciones integrodiferenciales..................................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y primer grado ............................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y grado superior..........................................................................................................................................I-23
ED lineal de orden superior.........................................................................................................................................................I-23
NOTACIN MATRICIAL Y SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES ........................................................................................................I-25
NOTACIN VECTORIAL ........................................................................................................................................................................I-36
Algebra vectorial..........................................................................................................................................................................I-36
Geometra vectorial .....................................................................................................................................................................I-37
Clculo vectorial..........................................................................................................................................................................I-38
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell........................................................................................................................I-43
TRANSFORMACIN DE SISTEMAS COORDENADOS ..............................................................................................................................I-46
TRANSFORMACIN FASORIAL .............................................................................................................................................................I-48
Transformacin fasorial en circuitos elctricos de corriente alterna .........................................................................................I-51
Transformacin de fuentes de ca .................................................................................................................................................I-56
Transformacin delta y estrella ...................................................................................................................................................I-58
TRANSFORMACIN UNIDAD ................................................................................................................................................................I-64
TRANSFORMACIN EN COMPONENTES SIMTRICAS...........................................................................................................................I-66
TRANSFORMACIN DE LAPLACE .........................................................................................................................................................I-70
Transformacin de funciones.......................................................................................................................................................I-72
Transformacin inversa de Laplace.............................................................................................................................................I-73
Transformacin de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo .........................................................................I-75
TRANSFORMACIN EN SERIES DE POTENCIAS ....................................................................................................................................I-78
Convergencia uniforme................................................................................................................................................................I-80
Series de potencias de convergencia uniforme ............................................................................................................................I-81
Solucin de ecuaciones diferenciales por series de potencias ....................................................................................................I-84
TRANSFORMACIN DE FOURIER .........................................................................................................................................................I-87
Serie de Fourier ...........................................................................................................................................................................I-88
La transformacin de Fourier......................................................................................................................................................I-91
TRANSFORMACIN ZETA .....................................................................................................................................................................I-95
II. BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FSICOS.............................................................................................................. II-1

INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................................................II-3
Sistema General de Unidades de Medida ..................................................................................................................................II-3
SISTEMAS MECNICOS ......................................................................................................................................................................II-9
Fundamentos de cinemtica y dinmica traslacional ...............................................................................................................II-9
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con movimientos traslacionales ........................................................................II-12
Fundamentos de cinemtica y dinmica rotacional ................................................................................................................II-13
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con movimientos rotacionales ...........................................................................II-16
SISTEMAS ELCTRICOS ....................................................................................................................................................................II-18
Fundamentos de electrosttica y electrodinmica ..................................................................................................................II-19
Bloques funcionales de sistemas elctricos .............................................................................................................................II-20
SISTEMAS FLUDICOS.......................................................................................................................................................................II-22
Fundamentos de hidrosttica e hidrodinmica .......................................................................................................................II-22
Bloques funcionales de sistemas fludicos hidrulicos............................................................................................................II-24
Fundamentos de fisicoqumica y termodinmica .................................................................................................................... II-26

Bloques funcionales de sistemas fludicos neumticos ........................................................................................................... II-30
SISTEMAS TRMICOS ...................................................................................................................................................................... II-32
Fundamentos de transferencia de calor y calorimetra .......................................................................................................... II-32
Bloques funcionales de sistemas trmicos............................................................................................................................... II-34
RELACIONES ANALOGAS DE BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FSICOS .............................................................................. II-35
III. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS ............................................................................................................................. III-1

MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS ............................................................................................................................................ III-3
Modelado mediante funcin de transferencia ..........................................................................................................................III-4
Representacin del sistema mediante diagramas de bloques ..................................................................................................III-5
Modelado mediante espacio de estados ...................................................................................................................................III-7
Relacin entre funciones de transferencia y espacio de estados ...........................................................................................III-10
SISTEMAS MECNICOS ................................................................................................................................................................... III-11
SISTEMAS ELCTRICOS .................................................................................................................................................................. III-13
SISTEMAS FLUDICOS ..................................................................................................................................................................... III-17
SISTEMAS TRMICOS ..................................................................................................................................................................... III-19
SISTEMAS ELECTROMECNICOS .................................................................................................................................................... III-20
IV. SISTEMAS DE CONTROL......................................................................................................................................................... IV-1

CONTROL AUTOMTICO ..................................................................................................................................................................IV-3
Sistema de lazo abierto............................................................................................................................................................. IV-3
Sistema de lazo cerrado............................................................................................................................................................ IV-4
Control de un proceso industrial.............................................................................................................................................. IV-6
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.................................................................................................................................IV-8
Sensores y transmisores............................................................................................................................................................ IV-8
Vlvulas de control................................................................................................................................................................... IV-9
Controladores ......................................................................................................................................................................... IV-12
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES ...............................................................................................................................IV-17
Componentes del PLC ............................................................................................................................................................ IV-18
Operacin del PLC................................................................................................................................................................. IV-19
V. INSTRUMENTOS DE CONTROL .................................................................................................................................................V-1

INSTRUMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL ...................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de medicin .......................................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de correccin ..................................................................................................................................................... V-13
CLASIFICACIN DE INSTRUMENTOS DE MEDICIN ....................................................................................................................... V-18
Instrumentos que miden cantidades mecnicas o termodinmicas......................................................................................... V-19
Instrumentos que miden cantidades elctricas........................................................................................................................ V-23
ii
Captulo 1
Mtodos matemticos
de transformacin
Con el objeto de tener una slida base matemtica que nos
permita el correcto anlisis de los sistemas fsicos dinmicos, en
este capitulo se presentan los siguientes temas de notacin y
transformacin matemtica:

Notacin sigma, induccin matemtica

Notacin real y compleja
Notacin de razones de cambio y sumas infinitesimales
Notacin integrodiferencial
Notacin matricial y sistemas de ecuaciones lineales
Notacin vectorial y campos vectoriales
Transformacin de sistemas coordenados
Transformacin fasorial
Transformacin unidad
Transformacin en componentes simtricas
Transformacin de Laplace
Transformacin en series de potencias
Transformacin de Fourier
Transformacin zeta
Captulo 1.1. Mtodos matemticos de transformacin
I- 2
Universidad Autnoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Qumicas e Ingeniera - Ingeniera Elctrica
I- 3
Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin
Notacin sigma, induccin matemtica

Nmero entero. El conjunto de nmeros enteros es
enteros positivos es
Z + = {1,2,3, K} = {Z } | Z > 0 ;
Z = {K ,3,2,1} = {Z } | Z < 0 .
Z 0+ = {0,1,2,3,K} = {Z } {0} .
por
Z = {K ,2,1,0,1,2, K} ,
el conjunto de
el conjunto de enteros negativos es
El conjunto de nmeros enteros no negativos es:
El factorial de un nmero (vase funcin Gamma)
n! = 1 2 3K n = n (n 1)! ,
sus propiedades son:
(1) 0! = 1 ;
n | nZ+
se define
(2) (n + 1)!= (n + 1) n!,
en
general el factorial es una operacin recursiva:

n! = n ( n 1)! = n ( n 1) ( n 2) (n 3) L (1) =
( n + 1)!
n +1
(1)
Nmero booleano. El algebra booleana fue desarrollada por George Boole en
1854 (publicado en An Investigation of the Laws of Thought). Sea x un nmero booleano

tal que x B y B = {0,1} , se definen 3 operaciones: complemento de x (x), producto
y suma y obedecen las siguientes identidades:
x {0,1}
x+0= x
x ' = 1 x = 0; x' = 0 x = 1
x +1=1
x+x=x
x + x' = 1
x0 = x
x 1 = x
xx= x
x x' = 0
x+ y= y+x
x + ( y + z ) = ( x + y) + z
x( y + z ) = xy + xz
xy= yx
x ( y z ) = ( x y) z
x + y z = ( x + y) ( x + z)
( x + y )' = x' y '
( x' )' = x
( xy )' = x'+ y '
(2)
Principios de conteo. La regla de la suma establece que: sean A y B dos tareas
que pueden ser realizadas de m y n maneras respectivamente y no pueden ocurrir

simultneamente; entonces la ejecucin de una tarea cualquiera puede ser acompaada por
una de las m+n maneras. La regla del producto establece que: si un
procedimiento puede ser descompuesto en dos etapas A y B de manera que para m formas
de A existan n formas de B; entonces el procedimiento total puede ser efectuado en mn
formas . De los principios de conteo expuestos se deducen los conceptos de
permutacin, arreglo, combinacin y combinacin con repeticin:
Principios fsicos y matemticos para el anlisis de sistemas dinmicos. Introduccin al control - Mayo 2007
Orden relevante Repeticion es

Si
No
Si
Si
No
No
No
Si
I- 4
Tipo
Frmula
Permutaci n
P(n,r) = n! /(n-r)!
nr
n
Combinaci n
C (n, r ) = = n! /[r!(n-r)!]
r
n + r 1
Combinaci n c/repeticin
r
Arreglo
(3)
Notacin sigma
De todas las operaciones existentes, la suma es la operacin lineal ms elemental y
sobre la cual se pueden desarrollar cualesquiera otras (inclusive el producto). De
manera ordinaria la suma finita se representa por S n = a0 + a1 + K + a n ; mientras
que la suma infinita se expresa como
S = S = a 0 + a1 + a 2 + K .
Existe una manera
reducida conocida como notacin sigma y se representa por:

S n = k =0 ak = a0 + a1 + K + an ,
S = S = k =0 ak = a0 + a1 + an + K
(4)
Las propiedades fundamentales de la notacin sigma son:
(1)
k =0
( 2)
( ak ak ) = k =0 ak k =0 bk Linealidad
n
k =0
cak = c k =0 ak
n
(5)
c = n c El producto como suma

k =0
(3)
Con frecuencia es necesario realizar corrimiento de ndices con el propsito de

que se pueda aplicar la propiedad (1), como se muestra a continuacin:
S = S1 + S 2 = k =2 6kCk X k 1 + k =0 6Ck X k +1 ,
si i = k 1 en S1 k = i + 1
si i = k + 1 en S2 k = i 1
S = i+1=2i=1 2(i + 1)Ci+1 X i + i1=0i=1 6C( i1) X i = i=1 2(i + 1)Ci+1 + 6C( i1) X i
(6)
En general si aumenta en k el ndice de la sumatoria, disminuyen en k los lmites de la

sumatoria:
i= A
x(i) = i= Ak x(i + k )
N k
(7)
Principio de identidad para sumas. Si ak x k = bk x k entonces ak=bk para

k =0
k =0
toda k0; en particular si
k =0
ak x k = 0 entonces ak = 0 .
I- 5
Principio de induccin matemtica

Sea S(n) una expresin matemtica que involucre una o ms ocurrencias de la
variable n | n Z + , si S(1) es cierta y S(k) es cierta siendo k | k Z ; entonces
+
S(n) es cierta para toda n Z + . El principio de induccin tiene su aplicacin en la

deduccin de formulas y demostracin de teoremas.
Ejemplo 1.1. Demostrar por induccin matemtica que:
n
i =1
i = n( n + 1) / 2 .
Solucin. La aplicacin del principio de induccin se realiza como sigue:
se
muestra la certeza de S(1); (2) se plantea una hiptesis para S(k), y se
demuestra que S(k+1) es cierto, entonces (3) S(n) queda demostrado:
(1)
S(n) = i =1 k = 1 + 2 + 3 + K + n = n( n + 1) / 2
n
S (1) = i =1 i = 1 1(1 + 1) / 2 = 2 / 2 = 1
1
(1)
Sea S(k) cierto por hiptesis, entonces S(k + 1) tambien debe ser cierto, basta con demostar que :
( k + 1)( k + 2)
S ( k + 1) =
2
( 2)
S ( k + 1) = i =1 i = 1 + 2 + 3 + K + k + ( k + 1) = i =1 i + ( k + 1)
k +1
k ( k + 1) 2( k + 1) k ( k + 1) + 2( k + 1) ( k + 2)( k + 1)
+
=
=
2
2
2
2
n( n + 1)
S ( n) =
2
=
(3)
Ejemplo 1.2. Demostrar por induccin matemtica que:
n
i =1
i 2 = n ( n + 1)( 2 n + 1) / 6
Solucin. Se aplican los pasos (1) a (3) y se tiene que:
n
k =1
I- 6
k 2 = n( n + 1)( 2n + 1) / 6
S(n) = k =1 k 2 = 1 + 4 + 9 + K + n 2 = n( n + 1)( 2n + 1) / 6
n
S (1) = k =1 k = 1 1(1 + 1)( 2 + 1) / 6 = 6 / 6 = 1

1
(1)
Sea S(k) cierto por hiptesis, entonces S(k + 1) tambien debe ser cierto, basta con demostar que :
( k + 1)( k + 2)( 2k + 3)
S ( k + 1) =
6
( 2)
k +1 2
S ( k + 1) = i =1 i = 1 + 4 + 9 + K + k 2 + ( k + 1) 2 = i =1 i 2 + ( k + 1) 2
k
k ( k + 1)( 2k + 1) 6( k + 1) 2 k ( k + 1)( 2k + 1) + 6( k + 1) 2 [k ( 2k + 1) + 6( k + 1) ]( k + 1)
+
=
=
6
6
6
6
2
2k + 7 k + 6 ( k + 1) ( k + 2)( 2k + 3)( k + 1)
=
=
6
6
n( n + 1)( 2n + 1)
S ( n) =
6
=
(3)
Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostracin

se lleva a cabo mediante induccin matemtica:
Tabla 1.1 Formulas de sumatorias frecuentes
n
k =1
( a + b )(b a + 1)
2
k=
n ( n + 1)
2
k2 =
(b 2 + b)(2b + 1) ( a 2 a )(2a 1)
6
k =1
k =a
k=
k =a
x x n+1
1 x
xk =
n
k =1
k =1
k =1
k =1
n ( n + 1)( 2 n + 1)
2
k2 =
r
,
1 r
k =1
k =1
1 2
=
k2
6
k =1
1 4
=
k 4 90
k =1
rk =
r <1
1
6
=
6
k
945
(1) k +1
= log(2)
k
( 1) k +1 2
=
k2
12
(1) k +1 7 2
=
k4
720
Notacin real y compleja

Nmero real. Un intervalo abierto I, se representa por (a,b), un intervalo cerrado
por [a,b], siendo a, b puntos en la recta, el plano o el espacio. El conjunto

los nmeros reales o escalares () que incluye los enteros
naturales
( ,
N = {1,2,3, K} ,
se clasifica en racionales
Z = {K ,2,1,0,1,2, K}
Q = { p / q | p, q Z , q 0}
2 , e ), segn puedan o no expresarse como un cociente de 2 enteros.
{x | x }
de
y
e irracionales
Geomtricamente el
conjunto de escalares representa la recta, 2 el plano y 3 el espacio. Dados a, b R

se efectan dos operaciones algebraicas fundamentales suma (c=a+b) y producto (d=a*b) y cumplen con las
propiedades: cerradura ( c, d R ), conmutativa (a*b=b*a), asociativa (a+b+c=a+(b+c)), identidad (a+0=a, a*1=a),
aditiva inversa (a-a=0), multiplicativa inversa (a*(1/a)=1), distributiva (a*(b+c)=a*b+a*c).
I- 7
Lmites. Un valor lmite es el valor al que se acerca infinitesimalmente una
expresin cuando una de sus variables tiende a un valor constante:

lim c / x =
lim cx =
x 0
lim c = 1,
lim c = 0,
lim c / x = 0
lim c = ,
x 0
lim x / c =
lim c x = 0,
x +
lim
x+ , c <1
x 0
sin x
=1
x
(8)
Los siguientes son los teoremas fundamentales de los lmites:

Si lim u ( x) = A,
lim v( x) = B,
x a
lim w( x) = C entonces :
x a
xa
(1)
lim(u v w) = A B C
(2)
lim(uvw) = ABC
(3)
u A
lim =
xa v
B
xa
(9)
xa
Si f(x) no esta definida para x=a; pero
lim f ( x) = B ,
entonces f(x) ser continua
xa
para x=a, si se toma como valor de f(x) para x=a el valor B:

lim
x2
x 2 4 ( x 2)( x + 2)
x2 4
=
= x + 2 lim
= 2+2 = 4
2
x
x2
x2
x2
( 10 )
Algebra. Cualquier binomio elevado potencia entera n, puede desarrollarse
mediante la regla del binomio de Newton, donde los coeficientes se obtienen por
combinacin, en smbolos:
n
k
n( n 1) n 2 2
(a + b) n = a n k b k = a n + na n 1b +
na b + K + nab n 1 + b n
2
k =0 n
n
n!
=
combinaci n de n objetos tomados k a la vez
k k!( n k )!
( 11 )
Frmulas de productos notables y factorizacin:

( a b) 2 = a 2 2ab + b 2
a 2 b 2 = ( a + b)(c b)
(a b) 3 = a 3 3a 2 b + 3ab 2 + b 3
( a + b)(a b) = a 2 b 2
a 3 b 3 = (a b)(a 2 + ab + b 2 )
a 3 + b 3 = ( a + b )(a 2 ab + b 2 )
( 12 )
Propiedades de exponentes y radicales:

n
b n b m = b n+m
(b n ) m = b mn
1
n
a = an
ab = n a * n b
an
a
= n
b
b
(ab ) n = a n b n
n
n
a/b = a n
bn
= b nm
bm
Propiedades de los logaritmos:
( 13 )
log b b = 0
log b 1 = 0
I- 8
log b rs = log b r + log b s
log b r = log b r log b s

s
log b r p = p log b r
( 14 )
Trigonometra. Una circunferencia es una curva cerrada cuyos puntos
equidistan a uno fijo llamado centro C, su longitud es 2r, siendo r su radio; la

relacin entre la longitud del arco s, el ngulo subtendido , y el radio r, esta dado
por s=r, donde se expresa en radianes ( rad=180). Un tringulo (equiltero,
issceles o escaleno)
de lados a, b, c y ngulos A, B, C de rea S, obedece a la ley de

senos y cosenos; si es un triangulo rectngulo obedece al teorema de Pitgoras
c 2 = a 2 + b 2 (el cual se deduce de la ley de cosenos ya que cos(90)=0 :
S = t (t a )(t b)(t c ) t = (a + b + c ) / 2
a
b
c
=
=
,
sin A sin B sin C
A
c
c = a + b 2ab cos C
2
( 15 )
B
a
Para un triangulo rectngulo se definen las siguientes razones de sus lados:

sin B = b / c,
cos B = a / c,
tan B = sin B / cos B = b / a,
sec B = 1 / cos B = c / a,
csc B = 1 / sin B = c / b
sin 2 B + cos 2 B = 1,
1 + tan 2 B = sec 2 B,
cot B = cos B / sin B = a / b
1 + cot 2 B = csc 2 B,
( 16 )
lim tan B =
B / 2
Una lnea recta es una figura que solo tiene extensin, si se sita el plano cartesiano
XY, y forma un ngulo con el eje X y pasa a travs de dos puntos (x1,y1),
(x2,y2), se define su pendiente como m=tan=(y2-y1)/(x2-x1), se denomina abscisa
a la coordenada x, y ordenada a la coordenada y; las siguientes son ecuaciones de la
recta:
Ecuacin : y y1 = m( x x1 ),
Datos :
m, ( x1 , y1 ),
y = mx + y 0 ,
m, (0, y 0 ),
y y y 2 y1
y
x
=
,
+
=1
x x1 x 2 x1
x0 y0
( x1 , y1 ), ( x 2 , y 2 ), ( x 0 ,0), (0, y 0 )
( 17 )
Funcin. Una funcin, transformacin o aplicacin escalar de una variable y=f(x) es
una regla de correspondencia que asigna a cada xX un elemento especfico yY,

el conjunto X se llama
dominio, y al conjunto Y contradominio. El conjunto
{f(x)|xX} se denomina rango de f, y es un subconjunto del contradominio, en

smbolos se escribe como:
f : X Y
. Una funcin escalar f, de 3 variables con
dominio U, y valores escalares f=f(x,y,z) se denota por:
f :U R 3 R
, y asigna un
escalar a cada punto del espacio (x,y,z). Una funcin vectorial f, de 3 variables con
I- 9
dominio U, y valores vectoriales C=C(x,y,z) se denota por
f :U R 3 R 3 ,
y asigna
un vector a cada punto del espacio (x,y,z).

En la notacin y=f(x), x se denomina variable dependiente e y variable independiente.
Una funcin es inyectiva si a elementos distintos del rango le corresponden elementos distintos del dominio
x1x2 f(x1)f(x2), es suryectiva si para cada y del rango existe una x del dominio tal que y=f(x). Si la
funcin es inyectiva y surjectiva entonces es biyectiva, biunvoca o funcin uno a uno.
Una funcin par

cumple que f(-x)=f(x) (ejemplos: f(x)=x2, f(x)=cos(x)); de lo contrario es funcin impar
f(-x)=-f(x). En general, las funciones pueden ser: algebraicas (polinomial,
racional) o trascendentales (exponencial, logartmica, trigonomtrica).
g ( x)
g y h son polinomios
algebraica f ( x) = a n x n + a n 1 x n 1 + K + a1 x + a 0 ,
f ( x) =
h( x)
x
trascendental f ( x ) = b ,
f ( x) = log b x,
f ( x) = sin x
f ( x ) = cos x
f ( x ) = tan x
( 18 )
El reciproco de una funcin f(x) es 1/f(x). La inversa de una funcin biyectiva y=f(x) se
denota por x=f-1(y), la funcin y su inversa satisfacen que x = f ( f 1 ( x)) = f 1 ( f ( x)) . La
inversa se obtiene por dos pasos: (1) despejar x de y=f(x), (2) redenominar x por y, la funcin resultante es
f-1(x).
La funcin logaritmo y exponencial son inversas
y = b x x = log b y .
Una funcin f(x) es continua (sin rupturas ni saltos) en c[a,b] si cumple las siguientes
tres condiciones: (1) f(c) existe; (2) lim f ( x) existe; (3) lim f ( x) = f (c) . Una funcin f(t) es
x c
peridica y de periodo p, si se satisface que
x c
f (t ) = f (t + np ) p R n Z + , (las funciones
seno y coseno son peridicas con p=2).
Numero complejo. Un nmero imaginario puro tiene la forma jb,
b R, j = i = 1 ,
la constante i (introducida por Euler; en ingeniera elctrica se prefiere usar j, por representar i la
corriente elctrica) tiene la propiedad de que i2=-1. Un nmero complejo A=a+jb, se
compone de dos partes una real Re[A]=a y otra imaginaria Im[A]=b ( a, b R ),
separadas mediante el smbolo imaginario; el conjunto de los nmeros complejos se
representa por: C = {a + jb | a, b R, j = 1} . Puede ser expresado en cualquiera de las
2
siguientes formas (rectangular, exponencial, polar (abreviacin

trigonomtrica y en el plano complejo):
de la forma exponencial),
10
I-10
A = a + jb = A e j = A = A cos( ) + j A sin( )
Im
= arctan(b / a) argumento o ngulo de A

A = a 2 + b 2 mdulo, valor absoluto o magnitud de A
( 19 )
Re
A * = a jb conjugado de A
A * = A
El ngulo apropiado se elije basado en el cuadrante dado por (a, b) siendo el ngulo positivo (+) en
sentido horario y negativo (-) en sentido antihorario; en ingeniera elctrica se expresa en grados en fsica
en radianes distinguindose uno del otro por el uso de o mltiplos de .
La notacin rectangular es
idnea para la suma y resta (partes reales se suman con partes reales, partes imaginarias con partes
imaginarias), mientras que la polar es idnea para la multiplicacin y divisin (por
cumplir con las leyes de los exponentes), sean A y B dos nmeros complejos, entonces:
A = a + jb = A A
B = c + jd = B B
A + B = ( a + c ) + j (b + d )
A B = ( a c ) + j (b d )
( 20 )
A
= ( A B )
B B
A * B = A B ( A + B )
Las siguientes identidades son de gran importancia:

1 = e j 0 = 10
lim arctan(1 / ) = lim arctan( + ) = / 2 y lim arctan( 1 / ) = lim arctan( ) = / 2
( 21 )
j = 0 + j = 1 arctan(1 / 0) = 1 arctan( + ) = 1( / 2) = 190

- j = 0 - j = 1 arctan( 1 / 0) = 1 arctan( ) = 1( / 2) = 1 90
2
j2 = 1 1
1
10
=
= e 0 / 2 = e / 2 = 1( / 2) = -j
j 1( / 2)
(j , j
1
( 22 )
, j , j K j , j , j , j K = ( j ,1, j ,1K j ,1, j ,1K)

3
10
11
12
De lo anterior se concluyen la siguiente regla para el producto unitario complejo:

el producto de un nmero complejo por la constante imaginaria (j) ocasiona un incremento
de 90 (/2 rad) en el ngulo de del nmero complejo, es decir:
A = A
jA = A ( + / 2)
( 23 )
jA = A ( / 2)
I-11
Sea r, entonces r puede representarse como un nmero complejo en

forma polar como: r=r0. Sea Z=a+jb, ZC, su inverso YC, es igual a su
recproco y est dado por:
Y = 1 / Z = 1
)(
a 2 + b 2 tan 1 b / a
).
La siguiente identidad se conoce como teorema de Demoivre :

Ze jn = Z (e jn ) Z (cos n + j sin n ) = Z (cos + j sin )
( 24 )
Funcin polinomial. Es una funcin algebraica cuyos trminos son
monomios; un monomio es una agrupacin de variables cuyos exponentes son

enteros (xy3, xy2z). Sea P(x)=0 un polinomio en x, de grado n, el teorema
fundamental del algebra (demostrado por Gauss) afirma que un polinomio de grado n1
tiene exactamente n races no necesariamente distintas, que pueden ser reales o
complejas, obtenidas por factorizacin, divisin sinttica o mediante aproximaciones
numricas. Para n=2 se emplea la frmula cuadrtica.
ax 2 + bx + c = 0 x1, 2 =
Un polinomio
b
b 2 4ac
2a
2a
( 25 )
P ( x ) = a 0 x n + a1 x n 1 + L + a n 2 x + a n 1 ,
de grado n, para el cual nZ+ puede
representarse como un producto de binomios de la forma
(x r1)m1 L(x rn )mn = 0, mi Z+ ,
los valores ri se denominan races del polinomio y son nmeros reales o

complejos. Sea k Z , el teorema del residuo afirma que si P(x) es divisible entre
( x k ) , el residuo es P(k); el teorema del factor afirma que si P(k)=0, entonces
(x k)
es un factor de P(x). El mtodo de divisin sinttica, permite obtener
sistemticamente el cociente C(x) y el residuo R(x) de un polinomio P(x) de

grado n, dividido por un factor de la forma ( x k ) , siempre que k Z ; P( x) /( x k ) :
a0
b0 = a 0
a1
kb 0
b1 = a 1 + kb 0
a2
kb1
b 2 = a 2 + kb1
L
L
L
C ( x ) = b 0 x n 1 + b1 x n 2 + b 2 x n 3 + L + b n 2
bn 2
a n2
kb n 3
= a n 2 + kb n 3
b n 1
a n 1
kb n 2
= a n 1 + kb n 2
+k
( 26 )
R ( x ) = b n 1 ( x k )
Un mtodo numrico eficiente para el clculo de races es el de Newton, que requiere

un valor inicial para x (mtodo abierto) y cuya ecuacin de recurrencia esta dada por:
12
x i +1 = x i
f ( xi )
f ' ( xi )
I-12
f ( xi ) <
( 27 )
Funcin racional. Es aquella que tiene la forma F(s)=P(s)/Q(s). Siendo P y Q
polinomios de
s | s C .
F es una fraccin propia si el grado de Q es mayor que
el grado de P, es fraccin impropia en caso contrario. Las fracciones racionales a

menudo se representan por conveniencia como una suma finita de fracciones
parciales Fi(x), (como ocurre en algunos casos de integracin y en la
determinacin de la transformada inversa de Laplace) esto es:
F ( s) =
P ( s)
= F1 ( s) + F2 ( s) + K Fn ( s )
Q( s)
Grado(Q) > Grado( P )
( 28 )
La expresin anterior puede escribirse como:
a0
P( s )
P( s )
a1
a
=
=
+
+ L + n 1 + (L)
(s )
Q ( s ) ( s ) n R( s ) ( s ) n ( s ) n 1
Donde ak son coeficientes,
ak C
( 29 )
y las elipses representan la expansin en
fracciones parciales de las races de R(s); las races del denominador se denominan
polos (s-), las races del numerador se denominan ceros. Los coeficientes estn
dador por:
ak =
1 dk
k! ds k
P( s)
R ( s) s =
( 30 )
En el empleo de esta ecuacin considrese que es necesario derivar solo en el

caso de existir races repetidas ya que D0F(s)=F(s). Observe que en la
evaluacin cambia su signo.
Ejemplo 1.3. Descomponer en fracciones parciales la siguiente funcin
racional que involucra polos distintos: F ( s) =
s+3
( s + 1)( s + 2)
Solucin. Aplicando la descomposicin en fracciones parciales se tiene:
I-13
a
b
P(s)
s+3
=
= 0 + 0
Q ( s ) ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
a0 =
1+ 3
1 d0 s + 3
s + 3
=
=2
0! ds 0 s + 2 s =1 s + 2 s =1 1 + 2
b0 =
1 d 0 s + 3
2+3
s + 3
=
=
= 1
0! ds 0 s + 1 s = 2 s + 1 s =2 2 + 1
2
1
+
s +1 s + 2
F (s) =
racional que involucra polos complejos conjugados: F ( s) = 2s + 12

2
s + 2s + 5

a0
a1
P( s)
2 s + 12
2 s + 12
=
=
=
+
Q( s ) s 2 + 2 s + 5 [s + (1 + j 2)][s + (1 j 2)] [s + (1 + j 2)] [s + (1 j 2)]
a0 =
1 d0
0! ds 0
2 s + 12
2 s + 12
2 j 4 + 12
=
=
= 1 + j 2.5
s + (1 j 2) s = 1 j 2 s + (1 j 2) s = 1 j 2 1 j 2 + 1 j 2
b0 =
1 d0
0! ds 0
2 s + 12
2 s + 12
2 + j 4 + 12
=
=
= 1 j 2.5
s + (1 + j 2) s = 1+ j 2 s + (1 + j 2) s = 1+ j 2 1 + j 2 + 1 + j 2
F (s) =
1 + j 2.5
1 j 2.5
2.69368.18
2.693 68.18
+
=
+
j 2)] [s + (1 j 2)] [s + (2.23663.34)] [s + (2.236 63.34)]
[s + (1 +
2
racional que involucra polos mltiples: F ( s) = s + 2s + 3
3
( s + 1)

a0
a1
a2
P( s) s 2 + 2s + 3
=
+
+
=
Q( s)
( s + 1) 3
( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1)
a0 =
a1 =
a2 =
1 d0 2
s + 2s + 3
0! ds 0
1 d1 2
s + 2s + 3
1! ds 1
1 d2 2
s + 2s + 3
2! ds 2
F (s) =
= s 2 + 2s + 3
s = 1
s = 1
= 1 2 + 3 = 2
= (2 s + 2 ) s = 1 = 2 + 2 = 0
s = 1
=
s = 1
1
(2) s =1 = 1
2
2
0
1
2
1
+
+
=
+
( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 1) 3 ( s + 1)
14
I-14
Notacin de razones de cambio y sumas

infinitesimales
Derivada.
La derivada de una funcin y=f(x) es la razn de cambio de

la variable dependiente (y) cuando la variable independiente (x) cambia
infinitesimalmente. Sea P(a,f(a)) un punto a lo largo de la grfica,
curva, imagen o traza de y=f(x), la derivada es la pendiente de la lnea
recta tangente a la curva en tal punto, se simboliza y define por:
y ' = y& = y (1) = Dy = f ' ( x) =
dy
f ( x + x ) f ( x )
y
= lim
= lim
x 0 x
dx x 0
x
( 31 )
El teorema de Rolle afirma que si una funcin f(x) es continua en [a,b] y

diferenciable en (a,b) y f(a)=f(b), entonces existe un punto c en (a,b) tal que
f(c)=0. Una consecuencia es el teorema del valor medio para la derivada y
establece que:
f(c) =
f (b ) f ( a )
ba
( 32 )
Sea f(x) una funcin continua en (a,b); f(x) es creciente donde f(x)>0, es
decreciente donde f(x)<0 y estacionaria donde f(x)=0 (si es f(x) creciente o decreciente en
[a,b] es montona en [a,b]). Los puntos crticos (xc) de f(x) son aquellos valores de x para los
cuales la pendiente es igual a cero f(xc)=0, es un mximo si f(xc) cambia de + a o
bien si f(xc)<0; es un mnimo si f(xc) cambia de - a + o bien si f(xc)>0. Una
funcin f(x) puede ser aproximada en x=a por un polinomio de grado n,
mediante la serie de Taylor:
f ( x) = f (a ) + ( x a ) f ' (a ) +
n
( x a ) 2 ''
( x a) n n
( x a) k k
f (a ) + K +
f (a ) + K =
f (a )
2!
n!
k!
k =0
( 33 )
En a=0 la funcin se aproxima a un polinomio cuyos coeficientes estn

dados por la siguiente, conocida como serie de Maclaurin:
f ( x ) = f ( 0) + f ' ( 0 ) x + f ' ' ( a )
n
x2
xn
xk
+ K + f n (a)
+ K = f k (a)
n!
2!
k!
k =0
( 34 )
Sea f(x) y g(x) funciones diferenciables y a, b constantes entonces se tienen las

siguientes propiedades de diferenciacin:
I-15
u = u ( x ),
v = v ( x)
a, b = constantes
d ( au )
da
dx
du
,
= 0,
= 1,
=a
dx
dx
dx
dx
d
(au + bv ) = a du + b dv Linealidad
dx
dx
dx
d
(uv ) = du v + u dv Regla del producto
dx
dx
dx
du
dv
v
u
d u
dx
dx Regla del cociente
=
dx v
v2
du
d a
u = au a 1
Regla de la potencia
dx
dx
d
du dv
u ( f ( x)) =
*
Regla de la cadena
dx
dv dx
( 35 )
( )
Aplicando las propiedades de diferenciacin y la definicin de derivada se han

desarrollado frmulas de derivacin para las principales funciones, como las
mostradas en la tabla 1.2:
Tabla 1.2 Derivadas de funciones elementales
d
1 du
ln u =
dx
u dx
d
du
sin u = cos u
dx
dx
1
du
d
arcsin u =
dx
1 u 2 dx
d
log e du
log u =
dx
u dx
d
du
cos u = sin u
dx
dx
1
du
d
arccos u =
dx
1 u 2 dx
d u
du
a = a u ln a
dx
dx
d
du
tan u = sec 2
dx
dx
d
1 du
arctan u =
dx
1 + u 2 dx
d u
du
e = eu
dx
dx
d
du
cot u = csc 2 u
dx
dx
d
1 du
arc cot u =
dx
1 + u 2 dx
d v
du
dv
u = vu v 1
+ u v ln u
dx
dx
dx
d
du
sec u = sec u tan u
dx
dx
du
d
1
arc sec u =
dx
u u 2 1 dx
d
du
csc u = csc u cot u
dx
dx
du
d
1
arc csc u =
2
dx
u u 1 dx
Si y=f(x) una funcin continua y diferenciable en [a,b] entonces la derivada de la

funcin inversa x=f-1(y) esta dada por, 1/f-1(x), en smbolos:
si y = f(x) tiene como inversa x = f -1 (y) entonces :
dx
1
1
D ( f 1 ) =
=
=
dy dy
f ' ( x)
dx
( 36 )
Una funcin explicita tiene la forma y=f(x), una funcin implcita tiene la forma
f(x,y)=0, cuando no es posible expresar explcitamente una funcin se deriva
implcitamente y luego se factoriza para f(x) si es posible.
16
I-16
Un lmite indeterminado tiene la forma 0/0 o bien /, la regla de LHospital

(debida a J. Bernoulli) se emplea para el clculo de lmites de formas indeterminadas y
establece que:
lim
x a
f ( x)
f ' ( x)
= lim
g ( x) x a g ' ( x)
( 37 )
Integral.
La operacin inversa de la derivada es la antiderivada o integral y consiste en

hallar la primitiva f(x) dada su derivada f(x) o diferencial f(x)dx y se denota por
f (x)dx
. La integral indefinida de f (x)dx es
f (x)dx = f ( x) + C
, C es la constante de
integracin, cuyo origen es cualquier constante anulada al ser derivada en la primitiva Dx(C)=0.
Sea y=f(x) una funcin continua en el
intervalo [a,b], entonces la integral definida
representa el rea A, bajo la curva
b
A = f ( x)dx = ydx
engendrada por f(x) y el eje de las x desde x=a hasta x=b; geomtricamente es la suma
(conocida como suma de Riemann) de rectngulos de anchura infinitesimal dx y altura f(i)
desde x=a hasta x=b, i x i , x i +1 , en smbolos:
b
n 1
f ( x)dx = lim f ( )x
x 0
i=0
( 38 )
La integral es una suma infinitesimal, la suma es una operacin lineal, por lo tanto la
integral es una operacin lineal, una integral definida es la suma de integrales
definidas en rangos o lmites de integracin, cambiando el lmite de integracin
cambia el signo de la integral, la integral de x=a hasta x=a es cero:
a , b, c , d R
b
(cf ( x) + dg ( x) )dx = c f ( x)dx + d g ( x)dx

a
b
a
c
a
b
( 39 )
f ( x)dx = c f ( x)dx + f ( x)dx a < c < b

a
f ( x)dx = f ( x)dx,
f ( x)dx = 0
I-17
Sea f(x) una funcin continua en [a,b], consideremos que x[a,b], llamemos
m=min[f(x)] y llamemos M=max[f(x)] entonces, el teorema del valor medio para la
integral establece que, existe un valor c en el intervalo [a,b] para el cual:
a, b R
b
(b a )m f ( x) dx (b a ) M
( 40 )
c [ a, b ]
b
f ( x)dx = (b a) f (c)
f (c ) =
1
f ( x ) dx
(b a ) a
Sea F(x) la antiderivada de f(x), es decir F(x)=f(x), entonces el teorema

fundamental del clculo (el cual rene la nocin de derivada con la nocin de integral) establece que:
b
f ( x)dx = F (a) F (b) F(x) =
f ( x) F ( x) =
f ( x)dx
( 41 )
La longitud del arco s, engendrado por la grfica de una funcin y=f(x), de x1 hasta x2,
est dado por:
x2
y2
x1
y1
s = [1 + ( y ' ) 2 ]1 / 2 dx = [1 + ( x' ) 2 ]1 / 2 dy
( 42 )
Calculo de integrales. Para simplificar el clculo de integrales se han desarrollado
extensas tablas cuyas frmulas se deducen del teorema fundamental del clculo (las
integrales de funciones elementales se muestran en la tabla 1.3). Cuando la funcin
no tiene semejanza con una ninguna integral de la tabla se emplean artificios de
integracin entre cuales figuran los siguientes:
1. Integracin por partes: Dada la funcin a evaluar f(x) descompngase de
manera tal que sea posible aplicar la siguiente frmula de integracin por partes:
udv = uv vdu : 1) descomponer f(x) en u y dv, 2) integrar dv, 3) derivar u, 4)
evaluar
(a)
udv = uv vdu . Se emplea en los casos de diferenciales que contienen:
productos; (b) logaritmos; (c) funciones trigonomtricas inversas.
Ejemplo 1.6.
demostrar que
Aplicar integracin por partes para
sec
zdz =
(a)
integrar
x cos xdx ,
sec z tan z + 12 ln (sec z + tan z ) + C
(b)
18
I-18
Solucin. Se aplican los tres pasos antes numerados y se tiene que:

(a)
dv = cos xdx v = cos xdx = sin x
u = x du = dx
udv = uv vdu = x sin x sin xdx = x sin x + cos x + C

(b)
u = sec z du = sec z tan zdz
dv = sec 2 zdz v = sec 2 zdz = tan z
udv = uv vdu = sec z tan z tan z sec z tan zdz

tan z sec zdz = (sec z 1) sec zdz = sec zdz sec zdz
sec zdz = sec z tan z sec zdz + sec zdz
sec zdz = sec z tan z + ln sec z + tan z + C
2. Descomposicin en fracciones parciales: Para una funcin racional propia es
posible la descomposicin en fracciones parciales y la integracin separada de

cada fraccin resultante.
3. Sustitucin conveniente: Ciertas integrales requieren de emplear
identidades o sustituciones que conduzcan a formas integrables elementales;

la tabla 1.4 muestra un conjunto de integrales de este tipo.
4. Formas variadas: A veces es necesario reexpresar la integral de manera
que resulte una forma conocida o fcilmente integrable:
Ejemplo 1.7. Integrar sec xdx .

Solucin. Multiplicando y dividendo por sec x + tan x resulta:
sec x + tan x
sec xdx = sec x sec x + tan x dx =
sec 2 x + sec x tan xdx

= ln sec x + tan x + C
sec x + tan x
I-19
Tabla 1.3 Integrales de funciones elementales

du
u
+C
a
udv = uv vdu
sin udu = cos u + C
cos udu = sin u + C
tan udu = ln sec u + C
cot udu = ln sin u + C
sec udu = ln sec u + tan u + C
arcsin udu = uarcsin u +
1 u2 + C
csc udu = ln csc u cot u + C
arccos udu = u arccos u-
1 u2 + C
sec u tan udu = sec u + C
arctan udu = u arctan u- ln
1+ u2 + C
csc u cot udu = csc u + C
arccot udu = uarccot u + ln
1+ u2 + C
ln u
1
ln udu =u n +1
+C
2
n + 1 ( n + 1)
sec
udu = tan u + C
sec
udu = usec 1 u ln u + u 2 1 + C
e au
du
u
csc
udu = cot u + C
csc
udu = ucsc 1 u + ln u + u 2 1 + C
du =
1
n +1
u n +1 + C
du
= ln u + C
u
du = e u + C
bu
b du = ln b + C
u
ue
u
au
du =
e du =
n au
e au
( au 1) + C
a2
u n e au n n 1 au
a u e du + C
a
ln udu = u ln u u + C
u
au
ln udu = a1 e au ln u
1
a
a2 u2
= arcsin
du
1
u
= arctan + C
a
+ u2 a
du
1
u+a
ln
+C
=
u 2 2a u a
du
a2 u2
u
1
arcsec + C
a
a
du
u ln u = ln(ln u ) + C
20
I-20
Tabla 1.4 Sustituciones convenientes para integracin de funciones
Forma
sin
sin
condicin
sustitucin
sin 2 u = 1 cos 2 u
[cos
cos 2 u = 1 sin 2 u
[sin
u cos n udu
m Z + %2 0
u cos n udu
n Z + %2 0
sin u cos u =
m
n
sin u cos udu
m, n Z %2 = 0
m, n Z +
m n
tan
udu
n Z+
cot
udu
n Z+
tan
u sec n udu
n Z + %2 = 0
tan
u sec n udu
m Z + %2 0
{ }
+ 12 cos 2u
cos( m + n )u
2( m + n )
cos( m n )u
I2 =
2( m n )
I1 =
a2 + u2
) du
k {Q }
) du
k {Q }
u (1 sin 2 u ) n 1 cos udu
varias formas elementale s
sin mu cos nudu = I I + C

sin mu sin nudu = I + I + C
cos mu cos nudu = I + I + C
1
tan
n2
u (sec 2 u 1) du
cot u 2 = (csc 2 u 1)
cot
n2
u (csc 2 u 1) du
sec 2 u = tan 2 u + 1
[tan
[sec
n 1
tan 2 u = (sec 2 u 1)
u (1 cos 2 u ) m 1 sin udu
sin 2u
cot u n = cot n 2 u cot u 2
k {Q }
a2
{ }
) du
cos 2 u =
1
2 2 cos 2u
tan n u = tan n 2 u tan 2 u
a2 u2
( u
{ }
sin 2 u =
sin mu cos mu = 12 sin( m + n )u

+ 12 sin( m n )u
sin mu cos nudu

sin mu sin nudu
cos mu cos nudu
integral resultante
tan m u = tan u tan m 1 u

tan 2 u = sec 2 u 1
u = a sin z du = a cos zdz
a 2 u 2 = a cos z
u = a tan z du = a sec 2 zdz

a 2 + u 2 = a sec z
u (tan 2 u 1) n 2 sec 2 udu
u (sec 2 u 1) m 3 sec u tan udu
(a cos z )
a cos zdz
(a sec z )
a sec 2 zdz
u = a sec z
du = a sec z tan zdz
u 2 a 2 = a tan z
(a tan z )
a sec z tan zdz
El operador modulo se designa por % y devuelve el residuo de una divisin entera: 1=5%2.
I-21
Notacin integrodiferencial
Un sistema fsico es un ente con caractersticas propias que se asla para su
estudio basado en las leyes experimentales de la fsica. Los principio del algebra
bsica son suficientes para la modelacin de sistemas estticos. Sin embargo las
mquinas y procesos naturales o artificiales son en alto grado dinmicos,
tales sistemas dinmicos se modelan mediante ecuaciones integrodiferenciales.
Ecuaciones integrodiferenciales
Una ecuacin es una igualdad que se cumple para ciertos valores de la variable
o funcin que interviene en ella. Una ecuacin diferencial (ED) involucra una
funcin, sus derivadas y las variables independientes, Una ecuacin integrodiferencial
(EID) incluye adems integrales de la funcin, de sus derivadas o de las
variables independientes. El orden (O) se determina por la derivada mayor, el
grado (G) se determina por el exponente de la derivada de mayor orden. La ED
puede ser ordinaria (EDO) o parcial (EDP) segn incluya derivadas ordinarias o
parciales. La ED es lineal (grado 1) si lo es en la variable dependiente y todas
sus derivadas, es homognea ( y '' + xy '+ y = 0 ) si no hay trminos que sean
funciones slo de la variable independiente. La primitiva o solucin es la
funcin que satisface la ED y puede ser implcita o explicita. La solucin general
de la ED de orden n tendr n constantes arbitrarias, la solucin particular es la
determinacin de los valores de las n constantes arbitrarias y se obtiene de
n+1 condiciones iniciales de la funcin y sus n derivadas.
ED de primer orden y primer grado

La ED de grado y orden 1 tiene la forma
solucin es
f ( x, y , C ) = 0 f ( x, y ) = C .
F ( x, y , y ' ) = 0 ,
donde
y = y (x)
y su
Los mtodos de solucin depende de su
forma, los siguientes son los ms comunes: formas integrables (variables

separables, ecuaciones exactas, ecuaciones homogneas), ecuaciones lineales.
22
I-22
Formas integrables
* Una ED de variables separables, de la forma
P( x) + Q( y) y' = 0
se resuelve
separando variables dependientes e independientes e integrando:

P( x) + Q( y) y ' = 0 P( x)dx + Q( y ) dy = C
( 43 )
* Una ED de la forma
P( x, y)dx + Q( x, y)dy = 0 ,
es exacta si P / y = Q / x .
Siendo
Entonces su primitiva es
P( x, y ) = f ( x, y ) / x
f ( x, y ) = C
Q( x, y ) = f ( x, y ) / y .
y se obtiene sistemticamente por integracin parcial:
x
f
dx = Pdx
f ( x, y ) = Pdx + ( y )
x
f
x
d
=
=Q
= Q
Pdx +
dy
y y
y
x
y
f = Pdx + Q
y
( 44 )
Pdxdy
Pdx dy
* Una ecuacin de la forma f(x,y) se dice que es homognea y de grado n si al

sustituir x por x e y por y se cumple que f(x,y)= nf(x,y). Una ED de la
forma P( x, y)dx + Q( x, y)dy = 0 es homognea, si tanto P como Q son homogneas y del
mismo grado. La transformacin
y = vx dy = vdx + xdv ,
reduce la ED homognea a la
forma:
P( x, v) dx + Q ( x, v)dv = 0
( 45 )
Y se resuelve por separacin de variables. Despus de integrar se sustituye v por

y/x para recobrar las variables originales.
Ecuacin lineal
Una ecuacin lineal de grado 1 de la forma
y'+ yP( x) = Q( x)
se resuelve
considerando el factor integrante = e Pdx y su primitiva es:

ye
Pdx
= Q( x) e
Pdx
y =e
- Pdx
Q( x) e
Pdx +Ce -Pdx = y + y

p
h
( 46 )
yp se denomina solucin particular o respuesta en estado estable, yh solucin homognea

o respuesta transitoria (proviene de la ED homognea asociada y'+ yP( x) = 0 ).
I-23
Una ecuacin de la forma
y'+ yP( x) = y n Q( x)
se conoce como ecuacin de Bernoulli
y se reduce a lineal mediante la transformacin
v = y1n :
v = y 1n = y n+1
1 dv
dv
dy
dy
= (n + 1) y n
y n
=
dx
dx
dx 1 n dx
dy
dy
+ yP( x) = y n Q( x) y n
+ y n+1 P( x) = Q( x)
dx
dx
1 dv
dv
+ vP( x) = Q( x)
+ v{(1 n) P( x)} = (1 n)Q( x)
1 n dx
dx
( 47 )
ED de primer orden y grado superior

La EDO de orden 1 y grado n, tiene la forma:
Si expresamos
p = y' ,
y'n +P1 ( x, y) y'n1 +... + Pn1 ( x, y) y'+Pn ( x, y) = 0 .
entonces una ED orden 1 y grado n puede escribirse
como un polinomio de p:
p n + P1 ( x, y) p n1 + ... + Pn1 ( x, y) p + Pn ( x, y) = 0
( 48 )
ED que se pueden resolver respecto a p. Considerar la ED como un polinomio de

p, factorizar ( p F1)(p F2)L( p Fn) = 0 y resolver cada ED resultante de primer
grado
y' = Fk (x, y)
cuya solucin es
f k ( x, y , C ) = 0 ,
entonces la solucin general se
expresa como el producto de las soluciones particulares:

f 1 ( x, y , C ) f 2 ( x, y , C ) K f n ( x, y , C ) = 0
( 49 )
Otros casos especiales de poca aplicacin prctica incluyen solucin respecto x e

y. La ED de Clairaut es y = rx + f (r ) y su solucin es y = Cx + f (C ) .
ED lineal de orden superior

La
ED lineal de orden superior
tiene la forma
P0 y n + P1 y n 1 + K + Pn1 y1 + Pn1 y = Q ,
donde yk es la k-sima derivada (de grado 1), los coeficientes Pk son funciones de la
variable independiente Pk(x), o constantes y el trmino independiente Q una funcin
Q(x), una constante o cero. Una EDO lineal de coeficientes constantes de grado n se
puede tratar como un polinomio en la derivada de grado n y resolver por varios
24
I-24
mtodos, tal ecuacin se denomina invariante en el tiempo y tiene gran

aplicacin en los sistemas de control y en general en la descripcin fsica de
gran variedad de fenmenos naturales.
La ED lineal de coeficientes constantes de orden n, se resuelve por varios mtodos
bien definidos: coeficientes indeterminados, variacin de parmetros, mtodo del operador
D y transformada de Laplace. Los primeros dos son de ensayo y error, la
transformada de Laplace es una formalizacin de los mtodos de operador y
es directo y es el mtodo tradicional para el estudio de los sistemas de
control. A continuacin se muestra la ED lineal invariante de orden superior as
como su solucin general que consta de la suma de n soluciones linealmente
independientes:
an y ( n ) + an 1 y ( n 1) + K + a2 y ( 2 ) + a1 y (1) + a0 y ( 0 ) = 0
y = c1er1 x + c2e r2 x + K + cn ern x
( 50 )
A manera de ejemplo se expondr la solucin de la ED de orden 2:

a 2 y ( 2 ) + a1 y (1) + a 0 y ( 0 ) = 0
( 51 )
La ecuacin caracterstica o auxiliar asociada se puede resolver por la frmula

cuadrtica y se tienen 3 casos segn sus races sean reales o complejas:
a 2 r 2 + a1 r + a 0 = 0
( 52 )
Caso I - races reales distintas r1 r2:

y = c1e r1 x + c2er2 x
( 53 )
Caso II - races reales e iguales r1= r2:

y = c1 e r1 x + c 2 xe r2 x
( 54 )
Caso III - races complejas conjugadas r1=a+jb, r2=a-jb:

y = c1e ( a+ jb ) x + c2e ( a jb ) x = e ax (c1 cos bx + c2 sin bx )
( 55 )
I-25
Notacin matricial y sistemas de ecuaciones

lineales
Una matriz bidimensional es un arreglo rectangular m x n de celdas dispuestas en m filas y
n columnas. Sea A una matriz mn, sea i el ndice de fila y j el ndice de columna, se
denota por aij cualquier elemento de la matriz y la matriz por (aij). La traspuesta de
una matriz se forma cambiando las filas por las columnas y se denota por AT
o A, es decir: (aij)T=(aji). Las matrices de escalares se clasifican en: n-cuadrada, de
orden n, n-matriz, nn o n2; identidad I unos en su diagonal principal (DP) ceros
en otra parte; triangular superior MTS o triangular inferior MTI segn tenga ceros
debajo o sobre la DP; diagonal, ceros en cualquier parte que no sea la DP;
simtrica si AT=A; antisimtrica si AT=-A; ortogonal si AAT=ATA=I A-1=AT,
donde A-1 es la matriz inversa de A y cumple que AA-1=I; normal aquella que
conmuta con su traspuesta AAT=ATA (ejemplos: simtrica, antisimtrica y
ortogonal). Sean A y B dos matrices mn y pq. La suma y resta solo est
definida para matrices de igual dimensin m=p y n=q, se definen por
(aij)+(bij) y (aij)-(bij); el producto por un escalar k, se define por k(aij). Un vector fila
(ai), es una matriz n1, un vector columna (bj), es una matriz 1m y se define su
producto escalar cuando n=m por (ai)(bj)=(ai1)+(b1j). La multiplicacin solo esta
definida si el numero de columnas de A es igual al numero de filas de B, es
decir n=p, la matriz resultante C ser mq, y se efecta como el producto
escalar de cada vector fila de A denotado por [Ai] por cada vector columna de B
denotado por [Bj], es decir (cij)= [Ai][Bj]. La divisin de A entre B se define
por A/B=AB-1.
El
A, se denota por det(A)=|A|=G, es un

escalar (no un valor absoluto) y se obtiene por recursividad. A cada elemento aij de la nmatriz le corresponde un signo dado por (-1)i+j es decir: (+-+-); la submatriz de
aij es aquella n-matriz que se obtiene eliminando la i-sima fila y la j-sima
columna; el menor Mij de aij es el determinante de su submatriz Mij=|aij|; el cofactor o
adjunto de aij se define por (-1)i+j*Mij. El determinante de una n-matriz es la suma de
determinante de una matriz n-cuadrada
26
I-26
los productos de los elementos de cualquier fila o columna por sus correspondientes
cofactores, en smbolos:
K {1Kn}
n
A = aij * (1) i + j * aij
i=K
j =1
A = aij * (1) i + j * aij
( 56 )
i =1
j =K
cof (aij ) = (1) i + j * aij cofactor. Ejemplo :
a11
a12
a 21 a 22
= a11a 22 a12 a 21
Otra forma de expresar recursivamente el determinante es como sigue: Si A

es una n-matriz, sea Aij la (n-1)-matriz obtenida a partir de A suprimiendo su
i-simo rengln y su j-sima columna. Entonces el determinante |A| a lo largo de
su i-simo rengln est dado por:
n
A = aij * (1)i+ j * Aij
(i fija)
j =1
( 57 )
Para una matriz de 3x3 existe un mtodo conocido como regla de Sarrus y
consiste en duplicar las filas 1 y 2 en la parte inferior de la matriz, el
determinante es la suma de los productos de los elementos diagonales, hacia abajo
son positivos y hacia arriba son negativos, es decir:
a11 a12
a21 a22
a13
a23
a31 a32
a33 = a11a22a33 + a21a32 a13 + a31a12a23 a31a22 a13 a11a32a23 a21a12 a33
a11 a12
a21 a22
a13
a23
( 58 )
Si una n-matriz A tiene como inversa A-1 se dice que es regular o invertible (de lo contrario
ser singular o no invertible) y satisface que AA-1=A-1A=I, y se obtiene por
transformaciones elementales de rengln TER (mtodo de Gauss-Jordan) sobre la matriz
aumentada de A con la matriz identidad I, A:I, de manera tal que se obtenga
I:A-1, o bien por determinantes. Sea a0 un escalar y k un ndice {1n}, las
TER son:
[Ai]=[Ak], [Aj]=[Ak]; (2) a[Ai], a[Aj]; (3) a[Ai][Ai+k], a[Aj][Aj+k];

en general este procedimiento es iterativo. Empleando determinantes la
inversa de A esta dada por:
(1)
(cof (a ))
A 1 =
ij
adj A
A 0
A
( 59 )
I-27
Para una matriz de 2-cuadrada se tiene que:

a
A = 11
a 21
a12
,
a 22
a
cof A = 22
a12
det A = a11 a 22 - a 21 a12 ,
a
T
adj A = (cof A) = 22
a 21
a12
,
a11
A 1 =
a 21
,
a11
a 22
adj A
1
=
det A a11 a 22 - a 21 a12 a 21
a12
a11
( 60 )
Ejemplo 1.8. Determinar la inversa de A, empleando determinantes.

2 2 0
A = 2 1 1
3 0 1
Solucin.
Se determina el determinante de A; (2) se encuentra la matriz de

cofactores y la matriz adjunta; (3) se aplica la formula:
(1)
1 1
= 2 2( 2 3) = 2 2(5) = 12 0 tiene inversa
det A = 2
(2)
Los cofactores de cada elemento a ij son los determinantes de las submatrices obtenidas al eliminar la fila y columna ij :
0
2
Cof A =
0
2
1
(3)
A 1
0 1
2 1
(1)
0
5 3
1 2 2
1
2
T
6 adJ A = (Cof A) = 5
2 2
= 2 2
0
3 6
2 2 6
6
2
1
1
1 2 2 121 16
6
adj ( A) 1
5
1
16
2 2 = 12
=
= 5
6
A
12
1
1
3 6
6 14
2
2
1
1
0
1
0
1
2 1
3 1
2 0
3 1
2 0
2 1
2
3
2
3
2
2
Un sistemas de n ecuaciones lineales en el que los coeficientes se denotan por aij, las
variables por xij y los trminos independientes por Yi, puede transformarse
matricialmente en: una matriz de coeficientes n-cuadrada A, un vector columna de nincgnitas X y un vector columna de n-trminos independientes Y; cuya relacin entre
s es: AX=Y, la matriz aumentada del sistema MAS se representa por A:Y.
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + ... + a1n xn = y1
a11
a
21
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 + ... + a3n xn = y3 a
33
M
M
M
M
M
M
M
K
an1 x1 + an 2 x2 + an 3 x3 + ... + ann xn = y n a n1
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + ... + a 2 n xn = y 2
a12
a 22
a 32
K
a n2
a13
a 23
a 33
K
a n3
K
K
K
K
K
a1n x1 y1
a 2 n x 2 y 2
a 3n x 3 = y 3 AX = Y

K K K
a nn x n y n
( 61 )
La solucin X, en forma matricial esta dada por X=A-1Y. A si mismo para

hallar la j-sima incgnita xj se emplea la regla de Cramer que consiste en sustituir
28
I-28
la j-sima columna de la matriz de coeficientes (cuyo determinante es G) por el vector

columna de trminos independientes y hallar su determinante denotado por j, de
manera que xj=j/G.
Los mtodos recursivos expuestos, son tiles para sistemas pequeos; sin
embargo para grandes sistemas (como las matrices de admitancias de una red elctrica) se
emplean mtodos cuya base son las TER y son en esencia iterativos. El mtodo
de Gauss MG consiste en tomar la MAS, aplicar TER y formar una MTS y
realizar sustitucin regresiva. El mtodo de Gauss-Jordan consiste en tomar la MAS,
aplicar TER y formar una matriz identidad, entonces el vector de aumento tendr
los valores de las incgnitas.
Ejemplo 1.9. Resolver el sistema de ecuaciones lineales por transformaciones

elementales de rengln.
2 6 1 x1 7
1 2 1 x = 1
2
5 7 4 x3 9
Solucin. Aplicando las TER a la matriz aumentada del sistema, se tiene que:
7
1
2 6 1
12
2

1 2 1 1 R
5
5 7 4 9
1
1 2 1 1
1
R
0
3 R2 + R3
3
9
2 2
0 1
2
2
0 3 1 14
0
2 1 1 2 R + R 1
1
2
5 R1 + R3
0
6 1
7
7 4 9
0
2 1 1
1
2
R
0
9
11 3
1 32
2
55
11
0 2
0
2
1 0 4 10 4 R3 + R1
1 0 0 10
32 R3 + R2
0 1 0 3
2 R2 + R1
9
0 1 32
5
0 0 1
0 0 1 5
2 1 1
2
3
9
3 1 14
2 1 1
9
1 32
2
0 1
5
x1 10
x = 3
2
x 3 5
Los mtodos de aproximaciones como Jacobi y Gauss-Seidel consideran ecuaciones de

recurrencia para cada xi, cuya aproximacin xk se satisface cuando la diferencia
entre valores inmediatos es un infinitsimo .
I-29

xk (i + 1) xk (i )
<
xk
yk = ak1 x1 + ak 2 yk + ... + akk xk + ... + akn xn ,
[
1
x (i + 1) =
[y
a
xk (i + 1) =
1
k 1
n
yk r =1 akr xr (i ) r = k +1 akn xr (i ) Jacobi
akk
k 1
r =1
( 62 )
akr xr (i + 1) r = k +1 akr xr (i ) Gauss - Seidel

n
kk
Valores y vectores caractersticos de matrices cuadradas

Se dice que un nmero
| C ,
es un valor propio, valor caracterstico o
eigenvalor de una matriz n-cuadrada A, si existe un n-vector propio, n-vector

caracterstico o n-eigenvector K correspondiente al valor propio y satisfacen
que: AK=K. Esta expresin se representa comnmente por:
(A - I )K = 0
( 63 )
Siendo I, la n-matriz identidad. En forma extendida la ecuacin anterior se

expresa por:
(a 11 )k1 + a 12 k 2
a 21k1
LL
a n1k1
+ L + a 1n k n
=0
+ (a 22 )k 2 + L + a 2n k n
=0
LLL
+ a n2 k 2
LL
=M
( 64 )
+ L + (a nn )k n = 0
Un sistema homogneo de ecuaciones lineales con n incgnitas tiene una solucin no trivial
si y slo si el determinante de la matriz de coeficientes es igual a cero. Este principio
requiere que:
det ( A I ) = 0
( 65 )
El desarrollo de este determinante produce un polinomio de grado n, en ,

conocido como ecuacin caracterstica, las races del polinomio son los valores
propios; y la sustitucin de un valor particular de en el sistema (A - I )K = 0 ,
permite hallar el vector caracterstico; por solucin del sistema singular
resultante, lo cual requiere la asignacin de un valor arbitrario para un
componente del vector caracterstico por ejemplo vn=k.
Ejemplo 1.10. Determinar los valores y vectores caractersticos de A.

30
I-30
2
1
1
A = 6 1 0
1 2 1
Solucin.
Se determina el polinomio caracterstico y sus races; (2) se

emplean los valores caractersticos y se resuelve el sistema singular para hallar
cada vector caracterstico, es decir:
(1)
(1)
det( A I ) =
1
6
1
2
1
2
1
0
0 = 3 2 + 12 = ( + 4)( 3) = 0 = 4
3
1
(2)
2
1 0 6 R + R 1
2
1 0
1
1 2 1 0
1
2
1
13
R
R1 + R3
Para = 0 : ( A 0 I | 0 ) = 6 1 0 0
0 13 6 0
2 0 1 136 0
1 2 1 0
1 2 1 0
0 0 0 0
1
1 0 13 0
1
k 2 + 136 k 3 = 0
k2 = 6
6
2 R2 + R1
=
=
si
k
-13
K
0 1 136 0
3
1
k 1 + 131 k 3 = 0
k1 = 1
0 0 0 0
13
s
2
1 0 operecione
1
5
elementales
renglon
0
Para = 4 : ( A + 4 I | 0 ) = 6
3
0 0 de
0
1 2 3 0
s
1 0 operecione
2 2
1
elementales
Para = 3 : ( A 3I | 0 ) = 6 4 0 0 de
renglon
0
1 2 4 0
0
0 1 0
1
1 2 0 si k 3 = -13 K 2 = 2
1
0 0 0
0 1 0
2
1 32 0 si k 3 = -2 K 3 = 3
0 0 0
2
I-31
Clases en C++ para el manejo de vectores, matrices y determinantes con las operaciones elementales.
% Clase para el manejo de vectores.
arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de declaracin: Vector.h
% Clase para el manejo de matrices, basado en la clase Vector.

% Archivo de declaracin: Matrix.h
class Vector
{
public:
#include "Vector.h"
Vector ();
Vector (const Vector& rVector);
explicit Vector (int iSize);
class Matrix
{
public:
Matrix ();
Matrix (const Matrix& rMatrix);
Matrix (int iRows, int iColumns);
virtual ~Vector ();

Vector& operator= (const Vector& rVector);
Vector& operator+= (const Vector& rVector);
Vector& operator-= (const Vector& rVector);
virtual ~Matrix ();

Matrix& operator= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator+= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator-= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator*= (const Matrix& rMatrix);
Vector& operator+= (double dNum);

Vector& operator-= (double dNum);
Vector& operator*= (double dNum);
Vector& operator/= (double dNum);
bool operator==(const Matrix& rMatrix);

bool operator!=(const Matrix& rMatrix);
bool operator== (const Vector& rVector);

bool operator!= (const Vector& rVector);
Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix) const;

friend Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator+ (double dNum, const Matrix& rMatrix);
Vector operator- () const;

Vector operator+ (const Vector& rVector) const;
Vector operator- (const Vector& rVector) const;
double operator* (const Vector& rVector) const;
Matrix operator- () const;

Matrix operator- (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator- (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator- (double dNum, const Matrix& rMatrix);
friend Vector operator+ (const Vector& rVector, double dNum);

friend Vector operator+ (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator- (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator- (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator* (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator* (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator/ (const Vector& rVector, double dNum);
Matrix operator* (const Matrix& rMatrix) const;

friend Matrix operator* (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator* (double dNum, const Matrix& rMatrix);
friend Matrix operator/ (const Matrix& rMatrix, double dNum);
double operator! ();
Matrix operator~ ();
double operator[] (int iIndex) const;

double& operator[] (int iIndex);
int GetSize (void) const { return _iSize; }
Vector operator[] (int iIndex) const;

Vector& operator[] (int iIndex);
private:
int _iSize;
double* _pdArray;
void Print(void);
};
Vector GetRow (int iIndex) const;
Vector GetColumn (int iIndex) const;
int GetRows (void) const { return _iRows; }
int GetColumns (void) const { return _iColumns; }
void RemoveRow (int iIndex);
void RemoveColumn (int iIndex);
private:
bool ValidateSizes (const Matrix& rMatrix) const;
int _iRows;
int _iColumns;
Vector* _pVector;
};
% Clase para el manejo de vectores.

% Archivo de implementacin: Vector.cpp
32
return
}
#include "Vector.h"
Vector::Vector() :
_iSize(0),
_pdArray(0)
{
}
Vector::Vector(const Vector& rVector) :
_iSize(rVector._iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
Vector::Vector(int iSize) :
_iSize(iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[iSize];
memset(_pdArray, 0, iSize*sizeof(double));
}
Vector::~Vector()
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
}
Vector& Vector::operator=(const Vector& rVector)
{
if (this != &rVector)
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
_iSize = rVector._iSize;
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
return *this;
}
Vector& Vector::operator+=(const Vector& rVector)
{
*this = *this + rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(const Vector& rVector)
{
*this = *this - rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator+=(double dNum)
{
*this = *this + dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(double dNum)
{
*this = *this - dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator*=(double dNum)
{
*this = *this * dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator/=(double dNum)
{
*this = *this / dNum;
return *this;
}
bool Vector::operator==(const Vector& rVector)
{
bool bEqual = false;
if (rVector._iSize != _iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (0 == memcmp(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double)))
{
bEqual = true;
}
return bEqual;
}
bool Vector::operator!=(const Vector& rVector)
{
return !operator==(rVector);
}
vector;
I-32
Vector Vector::operator+(const Vector& rVector) const

{
Vector vector(_iSize);
for (int i = 0; i < _iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = _pdArray[i] + rVector._pdArray[i];
}
return vector;
}
Vector Vector::operator-(const Vector& rVector) const
{
return operator+(-rVector);
}
double Vector::operator*(const Vector& rVector) const
{
double dMag = 0;
if (_iSize != rVector._iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
{
dMag += _pdArray[i] * rVector._pdArray[i];
}
return dMag;
}
Vector operator+(const Vector& rVector, double dNum)
{
Vector vector(rVector._iSize);
for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] + dNum;
}
return vector;
}
Vector operator+(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator+(rVector, dNum);
}
Vector operator-(const Vector& rVector, double dNum)
{
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] - dNum;
}
return vector;
}
Vector operator-(double dNum, const Vector& rVector)
{
return -operator-(rVector, dNum);
}
Vector operator*(const Vector& rVector, double dNum)
{
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] * dNum;
}
return vector;
}
Vector operator*(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator*(rVector, dNum);
}
Vector operator/(const Vector& rVector, double dNum)
{
return operator*(rVector, 1/dNum);
}
double Vector::operator[](int iIndex) const
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}
double& Vector::operator[](int iIndex)
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}
Vector Vector::operator-() const

{
Vector vector(_iSize);
{
vector._pdArray[i] = -_pdArray[i];
% Clase para el manejo de matrices.

% Archivo de implementacin: Matrix.cpp
I-33
matrix.ValidateSizes(rMatrix);
1 1. Mtodos matemticos
Captulo
deitransformacin
for (int i = 0;
< matrix._iRows;
i++)
{
matrix._pVector[i] = dNum + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator+(rMatrix, dNum);
}
Matrix Matrix::operator-() const
{
Matrix matrix(*this);
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = -_pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix Matrix::operator-(const Matrix& rMatrix) const
{
return *this + (-rMatrix);
}
Matrix operator-(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator+(rMatrix, -dNum);
}
#include "Matrix.h"
Matrix::Matrix() :
_iRows(0),
_iColumns(0),
_pVector(0)
{
}
Matrix::Matrix(const Matrix& rMatrix) :
_iRows(rMatrix._iRows),
_iColumns(rMatrix._iColumns),
_pVector(0)
{
_pVector = new Vector[_iRows];
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
Matrix::Matrix(int iRows, int iColumns) :
_iRows(iRows),
_iColumns(iColumns),
_pVector(0)
{
Vector vector(_iColumns);
{
_pVector[i] = vector;
}
}
Matrix::~Matrix()
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
}
Matrix operator-(double dNum, const Matrix& rMatrix)

{
return -operator-(dNum, rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator*(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, rMatrix._iColumns);
if (_iColumns != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
{
for (int j = 0; j < rMatrix._iColumns; j++)
{
matrix[i][j] = _pVector[i] * rMatrix.GetColumn(j);
}
}
return matrix;
}
Matrix operator*(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
matrix.ValidateSizes(rMatrix);
for (int i = 0; i < matrix._iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = rMatrix._pVector[i] * dNum;
}
return matrix;
}
Matrix operator*(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator*(rMatrix, dNum);
}
Matrix operator/(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator*(rMatrix, 1/dNum);
}
double Matrix::operator!()
{
double dDet = 0;
int iSign = 0;
if ((_iRows != _iColumns) || (_iRows == 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iRows == 1)
{
dDet = _pVector[0][0];
}
else
{
Matrix matrixSub;
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrixSub = *this;
matrixSub.RemoveRow(0);
matrixSub.RemoveColumn(j);
iSign = (j % 2 == 0) ? 1 : -1;
dDet += iSign * _pVector[0][j] * !matrixSub;
}
}
return dDet;
}
Matrix& Matrix::operator=(const Matrix& rMatrix)

{
if (this != &rMatrix)
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
_iRows = rMatrix._iRows;
_iColumns = rMatrix._iColumns;
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator+=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this + rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator-=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this - rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator*=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this * rMatrix;
return *this;
}
bool Matrix::operator==(const Matrix& rMatrix)
{
bool bEqual = true;
{
if (_pVector[i] != rMatrix._pVector[i])
{
bEqual = false;
break;
}
}
return bEqual;
}
bool Matrix::operator!=(const Matrix& rMatrix)
{
return !operator==(rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator+(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, _iColumns);
ValidateSizes(rMatrix);
{
matrix._pVector[i] = _pVector[i] + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Principios fsicos y matemticos para el anlisis
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
de
Matrix Matrix::operator~()
{
Matrix matrix(_iColumns, _iRows);
{
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrix[j][i] = _pVector[i][j];
}
}
return matrix;
}
sistemas
dinmicos. Introduccin al control - Mayo 2007
Vector Matrix::operator[](int iIndex) const
34
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
if (iIndex >= _iRows)
{
// TROW EXCEPTION
}
return _pVector[iIndex];
I-34
}
Vector& Matrix::operator[](int iIndex)
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
{
// TROW EXCEPTION
}
}
Vector Matrix::GetRow(int iIndex) const
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
{
// TROW EXCEPTION
}
}
Vector Matrix::GetColumn(int iIndex) const
{
Vector vector(_iRows);
{
vector[i] = _pVector[i][iIndex];
}
return vector;
}
bool Matrix::ValidateSizes(const Matrix& rMatrix) const
{
if (_iRows != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iColumns != rMatrix._iColumns)
{
// THROW EXCEPTION
}
return true;
}
void Matrix::RemoveRow(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(_iRows-1, _iColumns);
for (int i = 0, j = 0; i < _iRows; i++)
{
if (iIndex == i)
{
continue;
}
matrixCopy[j++] = _pVector[i];
}
operator=(matrixCopy);
}
void Matrix::RemoveColumn(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(~(*this));
matrixCopy.RemoveRow(iIndex);
operator=(~matrixCopy);
}
% Transformacin de una matriz cuadrada en triangular superior. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]

% Mtodo de Gauss. Archivo mTransfTS.m
%
Entrada.: matriz mAY(NxN+1)
%
Salida..: la matriz transformada en Triangular Superior: mTS
%
Uso.....: mTransfTS(mAY)
I-35
function [mTS] = mTransfTS(mAY)

mTS=mAY; N=size(mAY,1);
if size(mAY,2)~=N+1 then
disp('Error! la matriz mAY debe ser NxN+1.')
return;
end
%eliminacin del triangulo superior
for c=1:N-1
for f=c+1:N
%Nota mTS(f,:) hace referencia a la fila completa f de mTS
mTS(f,:)=mTS(f,:)-mTS(c,:)*mTS(f,c)/mTS(c,c)
end
end
return;
% Solucin del sistema de ecuaciones por sustitucin hacia atrs. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mSolveTS.m
%
Entrada.: matriz triangular superior mTS(NxN+1)
%
Salida..: un vector solucin vS(N)
%
Uso.....: mSolveTS(mTS)
function [vS] = mSolveTS(mTS)
N=size(mTS,1);
vS=zeros(N,1);
if size(mTS,2)~=N+1 then
disp('Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%sustitucin hacia atras
f=N;
for k=1:N
c=N; sAcumulado=0;
for m=1:N-f
sAcumulado = sAcumulado + mTS(f,c)*vS(c);
c=c-1;
end
vS(f)=(mTS(f,N+1)-sAcumulado) / mTS(f,f);
f=f-1;
end
return;
% Solucin del sistema de ecuaciones por mtodo iterativo de Jacobi. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mJacobi.m
%
Entrada.: matriz de coeficientes mAY(NxN),
%
vector de trminos independientes vY(Nx1)
%
Salida..: un vector solucin vS(N)
%
Uso.....: mJacobi(mAY)
function [Xs] = mJacobi(mA, vY)
N=size(mA,1);
if size(vY)~=N then
disp('Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%la matrices tienen unos como valores iniciales
Xs=ones(N,1);
XsOld=ones(N,1);
%numero mximo de iteraciones
MAXITER=100
%Error mximo permitido
MaxErr=0.0001
deltaE=0;
%formacion de la matriz D
D=zeros(N,N);
vdiagA=diag(mA);
for k=1:N
D(k,k)=vdiagA(k);
end
M=inv(D)*(D-mA);
cuentaX=0;
h=0;
while cuentaX<N
cuentaX=0;
%obtiene los valores incognitas iterativamente
Xs=M*XsOld + inv(D)*vY;
for k=1:N
deltaE=abs(Xs(k)-XsOld(k))/XsOld(k);
if deltaE<=MaxErr
cuentaX=cuentaX+1;
end
end
XsOld=Xs;
h=h+1;
if h>=MAXITER
disp('Error! El mtodo no converge');
break;
end
end
return;
36
I-36
Notacin vectorial
En la fsica clsica (Newtoniana, en la que v << c ) todo evento en el espacio puede ser
descrito por una 4-tupla (x,y,z,t); el espacio (x,y,z) no se deforma con la velocidad
(v) y el tiempo (t) es independiente del marco de referencia elegido. En el espacio
un punto es una triada ordenada de escalares P(x,y,z), un escalar es cualquier nmero
real, geomtricamente un vector es un segmento de recta dirigido que une dos
puntos Vr = PQ , que tiene como propiedades: magnitud y direccin y se puede
escribir como una triada ordenada E=(E1,E2,E3), siendo (E1,E2,E3) sus
componentes escalares a lo largo de ejes mutuamente perpendiculares x,y,z en un
sistema coordenado ortogonal cartesiano (rectangular). La longitud, magnitud, valor
absoluto, norma o mdulo del vector es E = Er = + E + E + E , su direccin est dada
2
1
2
2
2
3
por el vector normalizado o unitario (de longitud unidad) E = Er / Er , sus ngulos directores
respecto a los ejes x, y, z son
x , y , z
E1 = E cos x , E 2 = E cos y , E3 = E cos z .
Se utilizan vectores ortonormales o de la base
y se relacionan con sus componentes por
cannica (unitarios a lo largo de los ejes coordenados) i=(1,0,0), j=(0,1,0), k=(0,0,1)

para representar un vector como E=E1i+E2j+E3k. Un punto P(x,y,z) puede ser
descrito por un vector de posicin r=r(x,y,x) fijo o ligado al origen O(0,0,0) y se
expresa como P(r), dados dos puntos P y Q el vector que va de P a Q es
r r
PQ = Q P , siendo su magnitud la distancia PQ . Un vector libre puede ser
trasladado en el espacio conservando su magnitud y direccin, en virtud de lo
cual los vectores con sus mismas propiedades se dice que son equipolentes.
Algebra vectorial
Sean A(A1,A2,A3) y B(B1,B2,B3) dos vectores; su suma es A+B, el producto por
un escalar k es kB, el negativo o vector de sentido opuesto es -B, su diferencia es A-B,
el producto escalar, producto interno o producto punto se define por AB, el producto
vectorial, producto externo o producto cruz se define por AxB (el vector resultante es
perpendicular, ortogonal o normal al plano AB, su direccin se determina por la regla de la mano derecha:
cierre la mano derecha en direccin de A hacia B y el pulgar indicara la direccin de AxB).
Sea un
I-37
vector C(C1,C2,C3), se define el triple producto escalar como A(BC) y el triple

producto vectorial por A(BC), es decir:
r
r
A = ( A1 , A2 , A3 ), B = ( B1 , B2 , B3 )
r r
A + B = ( A1 + B1 , A2 + B2 , A3 + B3 )
r
kB = ( kB1 , kB2 , kB3 )
r
B = ( B1 , B2 , B3 )
r r r
r
A B = A + ( B ) = ( A1 B1 , A2 B2 , A3 B3 )
r r r r
r r
A B = B A = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 = A B cos AB
i
r r
r r
A B = B A = A1
A2
B1
B2
k
r r
A3 = A B sin AB n el vector n es normal al plano AB hacia fuera
B3
A1
r r r
r r r
A ( B C ) = ( A B ) C = B1
A2
A3
B2
B3
C1 C 2
r r r
r r r
r r r
A ( B C ) = ( A C ) B ( A B )C
C3
( 66 )
La magnitud de A puede determinarse a partir del producto punto, la componente de

A sobre B compBA es un escalar, la proyeccin de A sobre B proyBA es un vector
(cuya magnitud es la componente de A sobre B y cuya direccin es la de B).
r
A= A =
r r
2
2
2
A A = A1 + A2 + A3
r r
r
A B
comp B A = r = A cos AB
B
( 67 )
r
Ar Br r
B
proy B A = (comp B A) r = (comp B A )B = r 2 B
B
B
Geometra vectorial
La ecuacin de la recta rl = Ar + tMr queda determinada por un vector A(A1,A2,A3)
cuya punta toca la recta y otro vector M(M1, M 2, M 3) en la direccin de la
misma, siendo t un escalar; o bien por dos puntos P(P1,P2,P3), Q(Q1,Q2,Q3) a
lo largo de la misma.
38
r
A = ( A1 , A2 , A3 ),
r
M = ( M 1 , M 2 , M 3 ),
I-38
r
l = ( x, y, z )
x = A1 + M 1t
r r
r
l = A + tM
y = A2 + M 2 t
( 68 )
z = A3 + M 3t
P = ( P1 , P2 , P3 ),
Q = (Q1 , Q2 , Q3 )
x = P1 + (Q1 P1 )t
r r
r r
y = P2 + (Q2 P2 )t
l = P + t(Q - P)
z = P3 + (Q3 P3 )t
La ecuacin del plano
n1 x + n 2 y + n3 z + k = 0
queda completamente determinada por
un punto P(P1,P2,P3) y un vector normal al plano n(n1,n2,n3); o bien por tres

puntos A, B, C no colineales (colineal = a lo largo de la misma lnea). La distancia del
punto Q(Q1,Q2,Q3) al plano n1 x + n 2 y + n3 z + k = 0 , se denota por d.
P = ( P1 , P2 , P3 ),
r
n = ( n1 , n 2 , n 3 )
n1 x + n 2 y + n 3 z + k = 0
k = n1 P1 n 2 P 2 n 3 P3
( 69 )
A = ( A1 , A2 , A3 ), B = ( B1 , B 2 , A3 ), C = (C1 , C 2 , C 3 )
i
r
n = BA CA = A1 B1
A1 C1
d=
A2 B 2
A2 C 2
A2 B 2
A3 C 3
n1Q1 + n 2 Q 2 + n 3 Q3 + k
n1Q1 + n 2 Q 2 + n 3 Q3 + k
=
r
2
2
2
n
n1 + n 2 + n 3
Clculo vectorial
Curvas, superficies, slidos y regiones. La grfica de una funcin y=f(x), es el
conjunto de todos los puntos en el plano (x,y) y engendra una curva, y para su
anlisis completo basta el clculo de una variable. La grfica de una funcin
z=f(x,y) es el conjunto de los puntos en el espacio (x,y,z) y engendra una superficie,
y para su anlisis completo se requiere el clculo multivariable. Un slido es un
cuerpo que ser generado haciendo girar una curva en torno a un eje fijo o bien
desplazando linealmente una superficie normal a un plano. Una regin en la recta es un
segmento, en el plano es un rea y en el espacio es un volumen.
Funcin escalar multivariable y vectorial. Una funcin escalar multivariable es
aquella que consta de 2 o ms variables independientes, por ejemplo: z=f(x,y) o

I-39
u=f(x,y,z) y se denota por
f :U R 3 R1 .
Una funcin vectorial E=E(x,y,z) asigna
vectores a cada punto del espacio, es decir es un vector cuyas componentes

(E1,E2,E3) son funciones escalares de x,y,z: E1=f(x,y,z), E2=g(x,y,z),
E3=h(x,y,z), se denota por f : U R 3 R 3 . En general una funcin f de dominio U, se
define por
f :U R n R m ,
y ser funcin de valores escalares si m=1 y funcin de valores
vectoriales si m>1.
Derivada parcial. La derivada parcial da la razn de cambio de una funcin en una
direccin. Consideremos la funcin f(x,y,z), continua (en el intervalo I) y

diferenciable, se define la derivada parcial f/x de la funcin respecto de x
(considerando las otras variables y,z como constantes al derivar), la derivada parcial sucesiva de
orden k ( k N ) tiene la forma f/x , la derivada parcial iterada (o mixta) de orden 3
es f / xyz (el orden de derivacin x,y,z es irrelevante), la diferencial total de f es df, en
k
smbolos:
f = f(x, y, z)
f ( x + x , y , z ) f ( x , y , z )
f
( x, y , z ) = f x = lim
Derivada parcial
x 0
x
x
3f
2f f
=

Derivada parcial sucesiva de orden 3
=
x 3 x x 2 x x x
( 70 )
3f
3f
3f
f

K=
Derivada parcial iterada de orden 3
=
=
xyz yzx zyx
x y z
f
f
f
df =
dx +
dy +
dz
Diferencial total
x
y
z
Regla de la cadena. Se aplica al derivar funciones de funciones. Sea una

funcin g(x,y,z), se tienen 2 casos: (1) que (x,y,z) sean funciones de (t1,t2,t3) o
bien, (2) que (x,y,z) sean funciones del mismo parmetro (t), entonces:
g = g(x,y,z),
x = x (t1 ), y = y (t2 ), z = z (t3 )
g g x g y g z
,
=
+
+
t1 x t1 y t1 z t1
g = g(x,y,z),
g g x g y g z
,
=
+
+
t2 x t2 y t2 z t2
g g x g y g z
=
+
+
t3 x t3 y t3 z t3
( 71 )
x = x (t ), y = y (t ), z = z (t )
dg g x g y g z
=
+
+
dt x t y t z t
Derivada vectorial. Si u=u(t) es un funcin escalar y A=A(t), B=B(t) son
funciones vectoriales, cuyas componentes son funciones del parmetro t, entonces:
40
r
r
A = ( A1 (t ), A2 (t ), A3 (t ) )
B = ( B1 (t ), B2 (t ), B3 (t ))
r r
r
r
Dt ( A + B ) = Dt (B ) + Dt (B )
r
r
r
Dt (uA) = uDt (A) + Dt (u )A
r r
r
r r
r
Dt ( A B ) = A Dt (B ) + Dt ( A) B
r r
r
r
r r
Dt ( A B ) = A Dt (B ) + Dt ( A) B
I-40
u = u (t )
( 72 )
r
r
r
r
r
Dt ( A) = ( Dt A1 , Dt A2 , Dt A3 ) dA = idA1 + jdA + kdA
Campo escalar y vectorial. Un campo es una regin (porcin o parte) del espacio que se
puede describir por una funcin escalar o vectorial en cada uno de sus puntos. Sea
r=r(x,y,z) un vector de posicin que define cada punto del espacio en el que
acta un campo. Un campo escalar o campo potencial = (rr) asigna un escalar a
cada punto del espacio (campos escalares: temperatura, densidad), las superficies con = cte ,
se denominan equipotenciales. Un campo vectorial Er = Er (rr) asigna un vector a cada
punto del espacio (campos vectoriales: campo elctrico, campo magntico, campo gravitacional),
grficamente
los vectores que salen de la fuente campo se representan como lneas de flujo con magnitud proporcional y
direccin igual al vector en ese punto.
Un campo vectorial E en el espacio (R3), tiene

tres componentes (E1,E2,E3), si cada componente es una funcin de k variables, se
dice que el campo es de clase Ck. Por ejemplo E(x,y,z) es un campo cuyas
componentes son funciones de 3 variables x,y,z y es de clase 3 (C3); E(t) es un
campo cuyas componentes son funciones de 1 variable t, y es de clase 1 (C1).
Gradiente, derivada direccional, divergencia, laplaciano y rotacional. Se define
al operador nabla o del como un vector de derivadas parciales

Sea r=r(x,y,z) un vector de posicin, y
campo vectorial. El gradiente
grad =
r
= (r )
= ( / x, / y , / z )
un campo escalar y E=E(r) un
es el producto del operador nabla con la funcin
escalar y genera un vector cuyas componentes son las derivadas parciales de

, el gradiente de un campo escalar, es un vector que representa tanto la magnitud como la direccin de la
mxima rapidez de incremento del campo. La derivada direccional de en direccin del
vector unitario de E, es DEr = E . La divergencia es el producto punto del
operador nabla con una funcin vectorial
r
r
div E = E , la divergencia de un campo vectorial en un punto
dado puede considerarse como una medida del grado en que el campo diverge o emana de tal punto.
El
de un campo escalar , es la divergencia del gradiente de : =

y es un escalar. El rotacional es el producto cruz del operador nabla con una funcin
laplaciano
I-41
vectorial

r
r
rot E = E
el rotacional de un campo vectorial en un punto dado puede considerarse como el
grado en que el campo gira alrededor de tal punto.

del = = ( / x, / y, / z ) = i
r
= (r ) = (x, y, z)
r r r
E = E( r ) = E ( x , y , z )
grad = = i
En smbolos:
+ j + k
x
x
x
campo escalar
campo vectorial

+ j
+k
x
y
z
gradiente
DE = E derivada direccional
r
r
E
E
E
divE = E = ( / x, / y, / z ) (E1 , E 2 , E 3 ) = 1 + j 2 + k 3
x
y
z
2 = =
2 2 2
+
+
x
y
z
i
r
r
rotE = E =
x
E1
y
E2
z
E3
divergencia
laplaciano
rotacional
( 73 )
Algunas identidades bsicas del anlisis vectorial
se listan a continuacin:
( f + g ) = f + g
cf = cf
( f * g ) = fg + g f
( f / g ) = (gf fg ) / g 2
r
r
r r
r
r r
r
div ( F + G ) = div ( F ) + div (G )
rot ( F + G ) = rot ( F ) + rot (G )
r
r
r
r
r
r
r r
r r
div ( f * G ) = f * div ( F ) + F f
div ( F G ) = G rotF F rotG
div (rotF ) = 0
r
r
rot ( f * F ) = f * rotF + f F
rot (f ) = 0
2 f ( f * g ) = f * 2 g + g * 2 f + 2(f g )
( 74 )
div (f g ) = 0
div ( f * g g * f ) = f * 2 g g * 2 f
Integrales dobles y triples. Sea z=f(x,y) una superficie elevada sobre el plano
XY hacia el eje Z+; S una regin en el plano XY, limitada por dos rectas paralelas al
eje Y: x=x1, x=x2 tales que x2>x1x, y limitada por dos curvas 1(x), 2(x) tales
que 2(x)>1(x)x, entonces la integral doble de f sobre la regin S representa el
volumen V del slido, cuya altura es z y su base es S, si f(x,y)=1 se obtiene el rea
A de la regin S:
V = f ( x, y )dA =
R
x 2 2 ( x )
x 2 2( x )
x1 1( x )
x1
f ( x, y )dydx = f ( x, y )dy dx
1( x )
A = dA = dydx = dy dx
1( x )
R
x1 1( x )
x1
x 2 2 ( x )
x2 2( x)
( 75 )
42
I-42
Consideremos una regin W en el espacio, cuya densidad este dada por una
funcin f(x,y,z), entonces el volumen V y la masa m de tal regin estn dadas
por la integral triple de f en la regin S, en smbolos:
V = dxdydz
W
m = f ( x, y, z ) dxdydz
( 76 )
En general las integrales mltiples son integrales iteradas y cada integral es una
integral parcial, no importando el orden de integracin siempre que se tomen
los lmites apropiadamente.
Elementos diferenciales vectoriales de
longitud, rea y volumen.
Un desplazamiento
diferencial es el espacio es un vector cuyos componentes son desplazamientos

diferenciales a lo largo de los ejes coordenados dlr = (dx, dy , dz ) . El rea normal
diferencial es un vector perpendicular al plano de dos elementos diferenciales de
longitud dSr = (dydz,0,0) = (0, dydz,0) = (0,0, dxdz) = dSn . El volumen diferencial es un
escalar
dv = dxdydz
Integral de trayectoria, lnea y superficie. Las integrales que involucran la
suma de contribuciones que un campo escalar o vectorial provoca a lo largo

de una curva, a travs de una superficie o en el interior de un volumen tienen
aplicaciones fsicas importantes. Una lnea es el contorno de una curva abierta
(alisada o alisada por partes) o cerrada (simple o no simple con nodos). Consideremos dos
puntos P y Q a lo largo de una curva C y un campo escalar f=f(x(t),y(t),z(t)) y un
campo vectorial E=E(E1,E2,E3) en el espacio donde se sita tal curva (la lnea
podra ser una espira de alambre inmersa en un campo magntico emitido por dos magnetos permanentes). Se
define la integral de trayectoria como la suma de las contribuciones del campo
escalar f a lo largo de la curva C. Se define la integral de lnea como la suma de los
componentes del campo a lo largo de la curva Er dlr desde P hasta Q. Si la curva es
cerrada se denota la integral por el smbolo
campo.
La
integral de superficie
y se denomina
circulacin del
de un campo vectorial que pasa a travs de una
I-43
superficie S, es la cantidad neta de fluido que fluye a travs de la superficie por unidad
de tiempo, es decir, la razn de flujo: Fr dSr .
Teoremas del clculo vectorial. El teorema de divergencia o de Gauss-Ostrogradsky,
establece que: el flujo neto del campo vectorial E que sale de la superficie cerrada S es
igual a la integral de volumen de la divergencia del campo E:
r
E dS = EdV
S
( 77 )
El teorema de rotacional o teorema de Stokes establece que: la circulacin del campo

vectorial E alrededor de un contorno cerrado C es igual a la integral del rotacional de E
sobre la superficie abierta S limitada por el contorno C:
r
E dl = E dS
C
( 78 )
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell

Gran parte de la formalizacin matemtica del clculo vectorial proviene de
los estudios que Maxwell hizo en la electricidad y el magnetismo para
formular la teora electromagntica. Sus resultados se simplifican en 4 ecuaciones
a continuacin expuestas:
(a)
(b )
(c)
(d )
r
r
r
r r
B
B r
E =
E dl =
dS Ley de Faraday
C
S t
t
r
r
r r D
r r
r r
D r
H = J +
H dl = J dS +
dS Ley de Ampere
C
S
S t
t
r
r r
B = 0 B dS = 0 Ley de Gauss Campo Magntico
S
r
r r
D = D dS = dV Ley de Gauss Campo Elctrico
S
Donde:
E es la intensidad decampo elctrico (V/m)
H es la intensidad de campo magntico (A/m)
B es la densidad de flujo magntico (T=Wb/m2)
D es la densidad de flujo elctrico (C/m2)
J es la densidad de corriente (A/m2)
es la densidad de carga (C/m3)
En (a) y (b) S es la superficie abierta limitada por el contorno cerrado C.
En (c) y (d) V es el volumen limitado por la superficie cerrada S.
( 79 )
44
I-44
Las ecuaciones de Maxwell junto con la ecuacin de conservacin de la carga y la

ecuacin de fuerza de Lorentz brindan una descripcin completa de todas las
iteraciones electromagnticas clsicas:
r
J =
conservaci n de la carga
t
r
r r r
F = q [E + v B]
fuerza de Lorentz
( 80 )
Las densidades de flujo elctrico D y magntico B se relacionan con las intensidades de

campo elctrico E y magntico H mediante la permitividad y la permeabilidad :
r
r
r
D = E = r 0 E
r
r
r
B = H = r 0 H
10 9
(F/m )
36
0 = 4 10 7 ( H/m )
0 = 8.854 10 12
donde : r constante dielctric a,

c = 1/ 0 0
( 81 )
r permeabili dad relativa
constante de la luz
La ecuacin (a) es un caso especial de la ley de induccin de Faraday, y

representa la fuerza electromotriz inducida (fem) en una espira cerrada estacionaria
debida a una tasa de cambio de la densidad de flujo magntico respecto al
tiempo y se conoce como fem de transformacin. Si un conductor se mueve a
una velocidad v en un campo magntico B, se induce una fem conocida como fem
movimiento. La fem total inducida de una espira que se mueve en un campo magntico, es
la suma de la fem de transformacin y la fem de movimiento:
r
r
B r
s r
d S + ( v B ) dl
S t
C
e = et + e m =
( 82 )
En trminos del flujo magntico total que pasa a travs de la espira , la ecuacin
anterior se escribe en forma compacta como:
e=
d
dt
= B dS
S
( 83 )
Ejemplo 1.11. Una espira cuadrada (figura 1.1) con
lados de 10 cm (0.1 m) de longitud est en un campo

magntico con variacin senoidal de intensidad 100
A/m y frecuencia de 50 MHz. El plano de la espira es
perpendicular a la direccin del campo magntico. Si
Figura 1.1 Espira inmersa en un campo

magntico con variacin senoidal B
I-45
se conecta un voltmetro en serie con la espira, cul es su lectura?

Solucin. Puesto que la espira es estacionaria, la fem inducida se debe a la fem
de transformacin, considerando la permeabilidad del espacio libre 0 y sabiendo que

la lectura del voltmetro ser un valor rms se tiene que:
r
r
r
H = 100 sin ta z [A/m ] B = 0 H = 100 0 sin ta z [T ],
= 2f ,
f = 50 10 6
r
B
= 100 0 cos ta z = 100 4 10 7 2 50 10 6 cos ta z
t
r
B
= 39,478 .4 cos ta z
t
r
dS = dxdya z
e = 39,478 .4 cos t
0.05
dx
0.05
0.05
0.05
dy
e = 39,478 .4 cos t [0.05 + 0.05] [0.05 + 0.05] = 394 .784 cos t
Vrms =
394 .784
= 279 .15[V ]
2
La ecuacin (b) es la definicin matemtica de la ley de Ampere. Establece

que la integral de lnea de la intensidad de campo magntico alrededor de un ciclo cerrado
es igual a la corriente total encerrada. La corriente total es la suma de la corriente de
conduccin Ic y la corriente de desplazamiento Id. En un conductor por el que fluye
corriente a bajas frecuencias, la corriente de desplazamiento es mnima.
r
v r
D r
dS
I = I c + I d = J dS +
S
S t
( 84 )
La ley de fuerza de Ampere establece que un conductor por el que circula una
corriente I inmerso en un campo magntico B, recibe una fuerza dada por:
r r
r
F = Idl B
C
( 85 )
De esta manera para el trozo de conductor de longitud 2b mostrado en la

figura 1.2, portador de una corriente I, situado en un campo magntico B,
siente una fuerza en la direccin x y esta dada por:
r r
b
r
F = Idl B = IBdz ( a z a y ) = IB[b + b ]( a x ) = 2 IBb a x [N ]
C
( 86 )
Figura 1.2 Fuerza en un conductor
que conduce una corriente I en un
campo magntico uniforme B
46
I-46
Consideremos la espira de alambre mostrada en

la figura 1.3, con 2 lados de longitud L (paralelos
al eje X) y dos lados de longitud W, y teniendo
capacidad para girar libremente, inmersa en un
campo magntico constante B en direccin Z; sea an
el vector unitario normal a su superficie; sea I la
corriente que circula en su interior. Cuando es el
ngulo que forma an con el vector de campo B,
la fuerza que sienten los lados L1 y L2 de la
espira esta dada por:
Figura 1.3 Espira inmersa

en un campo magntico
uniforme B, formando un
ngulo
r
r
Fa = Fb = BIL a y
( 87 )
De esta manera los pares rF ejercidos sobre los conductores L1 y L2

generan un par total en la espira que est dada por:
r
r
Ta = Tb = BIL (W / 2) sin a x ,
r
T = BIA sin a x
A = LW
( 88 )
La anterior es la ecuacin fundamental que rige el desarrollo del par en todas las
mquinas elctricas, para N espiras se tiene: Tr = BIAN sin a x .
Transformacin de sistemas coordenados

Las coordenadas de un punto P, en los tres sistemas ortogonales de mayor uso en
la ingeniera son: rectangular (R) P(x,y,z), cilndrico (C) P(,,z) y esfrico (E)
P(r,,). Los vectores unitarios (a1,a2,a3), de los 3 sistemas son: rectangular
(ax,ay,az), cilndrico (a,a,az) y esfrico (ar,a,a), tienen magnitud unitaria, y su
direccin es la de los ejes coordenados positivos del sistema; mediante estos
el vector A con origen O(0,0,0) de componentes (A1,A2,A3), se representa
por: A=A1a1+A1a1+A1a1.
I-47
Figura 3.4 Sistemas coordenados ortogonales (rectangular, cilndrico y esfrico)
Las relaciones entre las coordenadas de los sistemas se obtienen directamente

de la figura 1.4 aplicando las funciones trigonomtricas correspondientes y el
teorema de Pitgoras. Por ejemplo:
r = x 2 + y 2 tan =
y
y
z
z
= tan 1 = x 2 + y 2 + z 2 cos = = cos 1
x
x
( 89 )
Las componentes de A en el sistema coordenado de vectores unitarios {b1,b2,b3} se

pueden hallar mediante la siguiente relacin de transformacin:
B1 b1 a1
B = b a
2 1 2
B3 b1 a 3
b2 a1
b2 a 2
b2 a 3
b3 a1 A1
b3 a 2 A2
b3 a 3 A3
( 90 )
La ecuacin de transformacin anterior puede escribirse matricialmente

como B=MA, siendo A y B vectores columna de las componentes, y M la matriz de
los productos escalares de los vectores unitarios, obsrvese que A=M-1B. El listado
siguiente proporciona las ecuaciones matriciales de transformacin coordenada para la
conversin entre los 3 sistemas expuestos.
48
CR
Ar cos
A = sin

Az 0
RC
Ax cos
A = sin
y
Az 0
ER
A sin cos
A = cos cos

A sin
RE
Ax sin cos
A = sin sin
y
Az cos
E C
A sin
A = cos

A cos
CE
Ar sin
A = 0

Az cos
I-48
sin
0 Ax
0 A y
0
1 Az
sin 0 Ar
cos 0 A
0
1 Az
cos
sin sin
cos sin
cos
cos cos
cos sin
sin
0
0
sin
cos Ax
sin A y
0 Az
sin A
cos A
0 A
cos Ar
sin A

0 Az
cos
0 A
1 A
sin 0 A
0
( 91 )
La trasformacin fasorial se aplica nicamente a ondas sinusoidales (coseno o seno) y
da como resultado una notacin de variable compleja, fcilmente manejable
mediante algebra lineal. La transformacin fasorial se emplea ampliamente en sistemas
elctricos debido a que la energa elctrica se genera y transmite en forma de onda
sinusoidal, la frecuencia tpica en Mxico es de f=60 Hz (=2f=2*60 377
rad/s) .
La transformacin fasorial se basa en la identidad de Euler, obtenida por
observacin de series de Maclaurin de las funciones seno, coseno y exponencial:
I-49
cos( ) = 1
sin( ) =
2!
3
3!
4!
5
5!
6!
2k
+ K = (1) k
k =0
(2k )!
2 k +1
+ K = (1)
7!
k =0
(2k + 1)!
( 92 )
3
5
7
2 k +1
j sin ( ) = j j
+ j
j
+ K = j (1) k
3!
5!
7!
(
2
k + 1)!
k =0
e = 1 + +
e
2
2!
= 1 + j
2
2!
3
3!
j
3
3!
4!
+
+K=
k =0
4
4!
k
k!
+K
La observacin de que la funcin ej equivale a la suma de las funciones cos()

y jsin, condujo a Euler a la siguiente relacin conocida como identidad de
Euler:
e j = cos + j sin e j = cos j sin
( 93 )
De las relaciones anteriores se obtiene la forma exponencial compleja para

las funciones seno y coseno:
e j = cos + j sin
e j = cos + j sin
+ e = cos j sin
e j + e j = 2 cos
cos = 12 (e j + e j )
e j = cos + j sin
e j e j = 2 j sin
sin =
1
2j
( e j e j )
Valor medio cuadrtico de la funcin senoidal

Una funcin senoidal (seno o coseno) de frecuencia angular =2/T y de periodo
T=2/, alterna su sentido cada T/2 segundos (con f=60Hz, T=1/f16.67
ms); puesto que la funcin es simtrica, el valor promedio de la funcin es cero.
Una alternativa al valor promedio de la funcin senoidal, es el valor medio
cuadrtico rms (root mean square) o valor eficaz, definido por:
i (t ) = I max cos(t + )
T
I rms =
1 2
1
i dt =
[I max cos(t + )]2 dt
T 0
T 0
( 94 )
La evaluacin de la integral resulta fcil empleando identidades trigonomtricas:
50
I-50
cos 2 (t + ) = 12 [1 + cos(2t + 2 )]
{ }
n Z+
sen(n + ) = sen( )
1
2 /
I rms =
I rms =
I rms
I max
2
I
= max
2
2 /
2
1
max 2
[1 + cos(2t + 2 )]dt =
0
2 /
[1 + cos(2t + 2 )]dt =
0
I max
2
2 /
2
I max
1
[1 + cos(2t + 2 )]dt
2 / 2 0
2 /
t+
sen(2t + 2 )
2
0
I
I
I
2I
1
2
+
(sen(4 + 2 ) sen(2 )) = max 2 = max 2 = max = max 0.707I max
2
2
2
2 2
2
La transformacin fasorial consiste en representar una funcin cosenoidal en el
dominio del tiempo i(t), de amplitud Imax, periodo T, ngulo de fase , y frecuencia
angular =2/T, como un nmero complejo en su forma polar I(), el cual se
dice que esta en dominio de la frecuencia. Es decir, la transformacin fasorial
transforma una funcin senoidal en una funcin exponencial compleja (cuya base es la
identidad de Euler):
i (t ) = I max cos(t + ) I~ = I rms
I rms =
I max
0.707 I max
2
( 95 )
La transformacin fasorial inversa consiste en dado un fasor de frecuencia angular ,

valor efectivo o valor medio cuadrtico Irms, ngulo de fase expresarlo en el dominio
del tiempo i(t), como una funcin cosenoidal:
~
I = I rms i (t ) = I max cos(t + )
I max = 2 I rms 1.414 I rms
( 96 )
Si la funcin esta expresada en trminos de la funcin senoidal es fcil

convertirla en funcin cosenoidal, recordando las siguientes identidades
trigonomtricas:
sin( ) = sin( )
sin( / 2 ) = cos( )
sin( + / 2) = cos( )
sin( / 2) = cos( )
sin( ) = sin( )
sin( ) = sin( )
cos( ) = cos( )
cos( / 2 ) = sin( )
cos( / 2) = sin( )
cos( / 2 + ) = sin( )
cos( ) = cos( )
cos( ) = cos( )
I-51
Una vez transformado en fasor, el nmero complejo resultante obedece a todas las leyes y
principios de nmeros complejos ordinarios. Por lo antes dicho es fcil obtener la
representacin fasorial para la derivada e integral de la funcin cosenoidal, como se
muestra a continuacin:
i = I max cos(t + ) I~ = I rms = I rms e ( jt + )
di d ( I rms e ( jt + ) )
=
= jI rms e ( jt + ) ) jI rms = I rms + 90
dt
dt
I rms e ( jt + )
1
1
1
( jt + )
idt = I rms e dt = j j I rms = j I rms = I rms 90
( 97 )
Transformacin fasorial en circuitos elctricos de

corriente alterna
La aplicacin ms extendida de los fasores es
en circuitos elctricos sujetos a funciones de
excitacin senoidales, conocidos como
circuitos de corriente alterna ca. Considrese
el circuito RLC serie, mostrado en la
figura 1.5. Hallar el modelo del circuito
y obtener su solucin.
Figura 3.5 Circuito RLC serie
Aplicando la LVK a la malla y la convencin pasiva de los signos se tiene la

siguiente ecuacin diferencial, cuya primitiva i(t), es su solucin:
Vm cos(t + ) + Ri + L
di 1
+
idt = 0
dt C
Considerando que la funcin de excitacin es senoidal v(t), y el circuito es

lineal, entonces se espera una respuesta i(t) senoidal, de esta forma aplicando
transformacin fasorial a la ecuacin diferencial obtenida, resulta en:
52
I-52
1
di 1
+
idt + Ri = Vm cos(t + ) jLI rms +
I rms + RI rms = Vrms
dt C
jC
1
Vrms
I rms * j (L 1 ) + R = Vrms I rms =
C
R + j (L 1 )
C
Vrms
1
I rms =
Vrms =
( )
K
K
donde :
L
K = R 2 + (L 1
C )
= arctan (L 1C ) / R
Aplicando la transformacin fasorial inversa, resulta:

i (t ) =
2
Vrms cos(t + )
K
Al aplicar la transformacin fasorial a los circuitos elctricos con fuentes de

excitacin senoidal (corriente alterna senoidal), el anlisis se simplifica del manejo
de ecuaciones integrodiferenciales al manejo de expresiones con nmeros
complejos. El trabajo se simplifica an ms al aplicar la ley de ohm fasorial, a
los bloques funcionales elctricos pasivos (resistor, inductor y capacitor)
sometidos a voltajes y corrientes fasoriales:
V~ = Vrms ,
I~ = I rms
1
v = Ri V~ = RI~ I~ = V~
R
di
1 ~
1
v = L V~ = jLI~ I~ = j
V =
Vrms ( / 2)
L
L
dt
1
1 ~
1 ~
v = idt V~ =
I =j
I I~ = jCV~ = CVrms ( + / 2)
C
C
jC
( 98 )
De las ecuaciones anteriores se tiene para los elementos pasivos que: en el
resistor, la corriente y voltaje estn en fase; en el inductor la corriente esta 90 (/2

rad) atrasada respecto al voltaje; en el capacitor la corriente est 90 (/2 rad)
adelantada respecto al voltaje.
En trminos fasoriales, se denomina impedancia (Z) a la razn del voltaje
fasorial (V) a la corriente fasorial (I), es un numero complejo cuya parte real
es la resistencia (R) y cuya parte imaginaria es la reactancia (X), que puede ser
reactancia inductiva (XL) o reactancia capacitiva (XC). El inverso de la impedancia
I-53
se denomina admitancia (Y), su parte real es la conductancia (G) y su parte

compleja la susceptancia (B). Tanto la impedancia, como la admitancia no son
fasores, son nmeros complejos puros:
V~
V~ = ZI~ Z = ~
I
X L = L = 2fL,
Z = R + jX ,
XC =
1
2fC
~
I
I~ = YV~ Y = ~ ,
V
Y = G + jB =
10
1
1
=
=
Z R + jX
R 2 + X 2 tan 1 b / a
=1
( 99 )
)(
R 2 + X 2 tan 1 b / a
Para efectos de clculo, la reactancia inductiva y la reactancia capacitiva pueden

transformarse en impedancias complejas de la siguiente manera:
Z L = jX L = jL = j 2fL = L90
1
1
1
Z C = jX C = j
=j
=
90
C
2fC C
( 100 )
El equivalente de n impedancias conectadas en serie est dado por:

n
k =1
k =1
k =1
Z eq = Z k = Rk + j X k
( 101 )
El equivalente de n admitancias conectadas en paralelo est dado por:

n
k =1
k =1
k =1
Yeq = Yk = Gk + j Bk
( 102 )
Resonancia
Se dice que un circuito de ca RLC en serie o en paralelo, est en resonancia a
una frecuencia de resonancia fR, cuando la reactancia inductiva (XL) es igual a la
reactancia capacitiva (XC). En resonancia la amplitud de la corriente es mxima y
se define como la frecuencia neperiana o coeficiente de amortiguamiento exponencial.
X L = X C L =
2 LC = 1 =
1
1
fR =
,
LC
2 LC
1
2 RC
( 103 )
54
I-54
Potencia y factor de potencia

La potencia compleja (S) de un elemento en circuito de ca, es el producto del
voltaje fasorial de sus terminales (V), por el conjugado complejo de la corriente
fasorial (I*) que circula por el elemento. Su parte real se llama potencia promedio
o potencia real (P), se mide en watts (W), su parte imaginaria se llama potencia
reactiva (Q), se mide en volts amperes reactivos (VAR), la magnitud de la potencia
compleja se denomina potencia aparente (S), se mide en volts amperes (VA). El
coseno del ngulo entre el fasor de voltaje y corriente se denomina factor de
potencia FP=cos().
I~ = I rms
Sea V~ = Vrms ,
S = V~I~* = Vrms * I rms = Vrms I rms ( )
S = P + jQ = S cos( ) + j S sin( )
P = S cos( ),
( 104 )
Q = S sin( ) S = Vrms I rms = P 2 + Q 2
Si =
FP = cos( ) = cos( ) =
P
P
S =
= arccos(FP)
FP
S
P
S = S =
arccos(FP)
FP
Cuando el fasor corriente adelanta el voltaje (>) se dice que el factor de

potencia esta adelantado, en caso contrario (<), se dice que el factor de potencia
esta atrasado. Cualquier decremento en el FP aumenta la corriente para la
misma potencia activa, esto provoca mayores prdidas por efecto Joule en los
conductores elctricos.
Por el principio de conservacin de energa se puede establecer el principio de las
potencias parciales: la potencia compleja entregada a varias cargas interconectadas es la
suma de las potencias complejas entregadas a cada una de las cargas individuales,
independientemente de cmo estn conectadas (serie o paralelo).
Correccin del factor de potencia
Para evitar prdidas por efecto Joule (disipacin de calor en los resistores) el factor de
potencia debe ser cercano a la unidad. El Reglamento para el Suministro de
Energa Elctrica, establece que el consumidor esta obligado a mantener un factor de
I-55
potencia tan cercano a la unidad como sea posible. Existe una multa por factor de
potencia menor a 0.85, los valores deseables son de 0.90 y 0.95. Como se
puede prever el factor de potencia se corrige conectando capacitores en paralelo con la
carga inductiva, con la intencin de que el voltaje de la carga no vare.
La correccin del FP se puede plantear como sigue: se tiene una carga
inductivo-resistiva conectada a la lnea de voltaje V, consumiendo una potencia
activa P, trabajando a un factor de potencia FP1, se desea aumentar el factor de
potencia hasta FP2, conectando una carga capacitiva en paralelo. Determinar
la potencia reactiva del capacitor (QC) y su capacitancia (C).
La solucin se obtiene del siguiente razonamiento: el incremento del factor de
potencia desde FP1 hasta FP2 mediante la conexin en paralelo de una carga
capacitiva de capacitancia C, provocar que la potencia reactiva disminuya desde
Q1 hasta Q2, reduciendo el ngulo de fase desde 1 hasta 2, sin alterar el voltaje
de lnea V y la potencia activa P consumida por la parte resistiva de la carga:
FP = cos ,
S=
1 = arccos(FP1 ),
P
Q
sin
=
Q = P
= P tan
cos sin
cos
P
Q1 = P tan(1 ),
S1 =
FP1
2 = arccos(FP2 ),
Q2 = P tan( 2 ),
S2 =
QC = Q1 Q2 = P tan(cos 1 ( FP1 )) - tan(cos1 ( FP2 ))

2
QC =
C=
V
1
1
V
XC =
=
=
QC C 2fC
XC
QC
2fV 2
( 105 )
P
FP2
para f = 60Hz C =
QC
P tan(cos1 ( FP1 )) - tan(cos 1 ( FP2 ))
=
2
377V
377V 2
Ejemplo 1.12. Cierta carga toma una corriente de 10 A con un factor de

potencia de 0.5 en atraso desde una fuente de 120 V y 60 Hz. Calcule el
tamao del capacitor para corregir el factor de potencia hasta 0.8.
Solucin. Primero se calcula la potencia activa consumida a partir de la
corriente y el voltaje, despus se sustituyen los valores en la frmula antes

obtenida:
56
I-56
P = VIcos = VI FP = 120 10 0.5 = 600W
P tan(cos 1 ( FP1 )) - tan(cos 1 ( FP2 ))

377V 2
1
600 tan(cos (0.5)) - tan(cos1 (0.8))
=
= 1.0853 10 4 F = 108.53F
377 120 2
C=
Transformacin de fuentes de ca
Leyes de circuitos. Una red elctrica de cualquier complejidad operando en
estado estacionario sinusoidal (ca) a bajas frecuencias, se puede representar

fasorialmente por un conjunto de elementos activos (fuentes de voltaje y corriente) y
elementos pasivos (impedancias). Los puntos donde 2 o ms elementos tienen una
conexin comn de denominan nodos, barras o buses. Un lazo es una trayectoria
cerrada, una malla es un lazo que no aloja ningn otro lazo. El anlisis de
circuitos elctricos lineales se sustenta en dos leyes de conservacin (LVK, LCK), el
principio de superposicin (PS) y dos teoremas de transformacin (TT, TN). Ley de voltajes
de Kirchhoff (LVK): en una malla la suma de voltajes es igual a cero. Ley de corrientes
de Kirchhoff (LCK): en un nodo la suma de corrientes es igual a cero; estas leyes
expresan la conservacin de la energa y la conservacin de la carga respectivamente.
La polaridad de voltaje y circulacin de corriente en los elementos de circuito se basa
en la convencin pasiva de los signos (en las fuentes de voltaje la corriente circula de a +, en las
impedancias de + a -). Se dice que una red est muerta o en estado pasivo cuando no
acta ninguna fuente de voltaje o corriente; es decir, las fuentes de corriente se
reemplacen por circuito abierto, y las fuentes de voltaje por cortocircuito.
n
k =1
n
Vk = 0 Ley de voltajes de Kirchhoff

I = 0 Ley de corrientes de Kirchhoff
k =1 k
( 106 )
Principio de superposicin y transformacin de fuentes. En estado estable es
posible aplicar el principio de superposicin (PS), donde las funciones de excitacin son
las fuentes de corriente y voltaje, actuando una a la vez; la respuesta total, es la suma
de las respuestas parciales. Una impedancia Z, se transforma en una admitancia
Y=1/Z, e inversamente Z=1/Y. Una fuente de voltaje V, en serie con una
impedancia Z, se transforma en una fuente de corriente I=V/Z, en paralelo con la misma
I-57
impedancia. Una fuente de corriente I, en paralelo con una impedancia Z, se transforma

en una fuente de voltaje V=ZI, en serie con la misma impedancia.
Teoremas de circuitos. Cuando solamente interesa conocer la respuesta en
un elemento del circuito, se reemplaza el circuito de poco inters por un

equivalente, esto se sustenta en dos teoremas: teorema de Thvenin (TT): toda red
activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexin en serie de una fuente de voltaje
y una impedancia; la fuente de voltaje suministra un voltaje igual al existente entre las
terminales de la red original en circuito abierto y la impedancia, es la impedancia
equivalente de la red muerta vista desde las terminales a-b; teorema de Norton (TN):
toda red activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexin en paralelo de una
fuente de corriente y una impedancia; la fuente de corriente suministra la corriente igual a
la corriente que suministrara la red original cuando las terminales a-b estn en
cortocircuito, la impedancia, es la impedancia equivalente de la red muerta vista desde las
terminales a-b .
n
k =1
n
Vk = VT Principio de superposicin
I = 0 Ley de corrientes de Kirchhoff
k =1 k
( 107 )
Divisin de voltaje. Consideremos un conjunto de n impedancias conectadas en
serie cuyo voltaje total en sus terminales es VT, y cuya impedancia equivalente es ZT,
entonces el voltaje en la k-sima impedancia ZK, es una fraccin del voltaje total:
Vk = (Z k Z T ) VT
( 108 )
Divisin de corriente. Supongamos que una corriente IT alimenta un nodo al
que se conectan n admitancias en paralelo, cuya admitancia equivalente es YT

entonces la corriente que fluye por la rama que contiene la k-sima admitancia Yk
es una fraccin de la corriente total:
I k = (Yk YT ) IT
( 109 )
Anlisis de nodos. Considere un circuito de ca con n nodos operando en estado
estable, con fuentes de tensin expresadas fasorialmente Ei e impedancias Zi. El

anlisis sistemtico de nodos consiste en hallar los voltajes en cada nodo respecto de un
nodo de referencia (designado comnmente como tierra) y se realiza como sigue:
58
I-58
Tomar un nodo de referencia y asignarle 0, numerar los nodos, entonces

el voltaje fasorial del i-simo nodo respecto al nodo de referencia es Vi0. (2)
Transformar las fuentes de voltaje en serie con una impedancia, en fuente de
corriente Ii en paralelo con una impedancia, transformar todas las
impedancias en admitancias Yi. (3) Escribir las ecuaciones nodales matriciales de la
red de la forma (Yij)nxn(Vi)n=(Ii)n; donde (Yij) es la matriz de admitancias
nodal, y sus trminos de la diagonal principal Ykk (autoadmitancia o admitancia de
excitacin) son la suma de las admitancias conectadas al nodo k, los dems trminos
Yij (admitancia mutua o de transferencia) son el negativo de las admitancias conectadas
entre los nodos i y j (ij). Puesto que Yij=Yji, la matriz de admitancias es simtrica. (3)
Entonces el vector de voltajes nodales est dado por: (Vi)= (Yij)-1(Ii)
(1)
Anlisis de mallas. Es el dual del anlisis de nodos y sistema matricial
formado tiene la forma (Zij)nxn(Ii)n=(Vi)n, las impedancias Zkk son la suma de

las impedancias alrededor de la malla k, mientras que Zij es la impedancia
entra las mallas i y j. El vector de corrientes de malla est dado por: (Ii)= (Zij)-1(Vi).
Transformacin delta y estrella

Cuando los voltajes y corrientes se expresan fasorialmente se supone que
implcitamente la magnitud que acompaa al fasor es un valor medio cuadrtico
o valor efectivo, como se ha expuesto; es decir:
V~ax = V V = Vrms = Vmax / 2
( 110 )
Circuitos trifsicos
Los circuitos elctricos pueden ser monofsicos o polifsicos (bifsicos, trifsicos,
tetrafsicos etc.) segn tengan una o mas de una fase. Las fuentes polifsicas se
forman conectando fuentes simples en configuraciones especiales, el nmero de
fases es igual al nmero de fuentes. Son de especial inters por su amplio uso los
circuitos trifsicos que constan de fuentes trifsicas y cargas trifsicas en configuracin
estrella (Y) o delta () existiendo las siguientes posibilidades fuente-carga: Y-Y,
Y-, -Y, -.
I-59
Fuentes y cargas trifsicas. Una fuente trifsica es la conexin de 3 fuentes que
cumplen dos condiciones: a) el voltaje eficaz V (V=Vrms=Vmax/2) de cada fuente

es el mismo; b) el voltaje en cada fuente esta 120 fuera de fase respecto a las otras dos.
La conexin trifsica puede realizarse en Y o . Cada fuente se designa como
una fase y se representa por una letra a, b o c; el voltaje medido entre la
terminal positiva de cada fuente y el neutro, se denomina voltaje de fase; el
voltaje medido entre dos fases se denomina voltaje de lnea; la corriente que
fluye a travs de una fuente se denomina corriente de fase y la corriente que
fluye por una lnea se llama corriente de lnea. Se tienen dos secuencias de fase:
positiva o abc y negativa o cba. La secuencia positiva (figura 1.6a) se distingue por
que el voltaje de la fase a adelanta 120 el de la fase b y este a su vez adelanta
120 el de la fase c; es decir: va>vb>vc. La secuencia negativa (figura 1.6b) se
distingue por que el voltaje de la fase a se atrasa en 120 respecto al de la fase
b y este a su vez se atrasa en 120 respecto al de la fase b; es decir:
vc>vb>va; en ambas secuencias los ngulos medidos en sentido horario
son positivos y en sentido antihorario negativos. En lo sucesivo se trabajara
con la secuencia de fases positiva.
Vbn=Vp120
Vcn=Vp120
Vp=voltaje de
fase rms
Vp=voltaje de
fase rms
Secuencia +
(a)
Secuencia -
Van=Vp0
Van=Vp0
(b)
Vbn=Vp240
Vcn=Vp240
Figura 3.6 Fasores trifsicos de voltaje con secuencia de fases (a) positiva y (b) negativa
En la configuracin estrella el punto comn se designa por n (neutro) y generalmente

se aterriza (conexin a potencial 0); los voltajes de fase o voltajes al neutro se designan
por van, vbn y vcn o simplemente va, vb y vc; en la conexin Y el voltaje de lnea
adelanta en 30 el voltaje de fase y lo multiplica por 3; es decir:
60
Vl = 3 V
V~an = V0
I-60
Magnitud del voltaje de lnea

V~ = V120
Vbn = V 120
cn
( 111 )
V~ab = V~an V~bn = 3V30 = Vl 30

V~bc = V~bn V~cn = 3V 90 = Vl 90
V~ca = V~cn V~an = 3V150 = Vl 150
I~na = I~aA
I~nb = I~bB
I~nc = I~cC
I~na + I~nb + I~nc = 0
En la configuracin delta no existe punto comn a las tres fases y tampoco hay
presencia de neutro; en la conexin la corriente de lnea se atrasa en 30 respecto a
la de fase y la multiplica por 3; es decir:
V~ab = V0
V~bc = V 120
V~ca = V120
V~ab + V~bc + V~ca = 0
Magnitud de la corriente de lnea

Il = 3 I
~
I ba = I l = 3 I Corriente de la fase ' ba'
( 112 )
I~aA = I~ba I~ac = 3I~ba 30 = 3I( 30) = I l ( 30)

I~bB = I l ( 150)
I~ = I ( + 90)
cC
Las cargas trifsicas (motores, transformadores) pueden conectarse en o Y,

resulta conveniente balancear las cargas trifsicas y mantener impedancias de
igual magnitud por fase con el objeto de utilizar conductores de igual calibre
para las lneas de transmisin, subtransmisin, distribucin o utilizacin.
Anlisis de circuitos trifsicos. El anlisis de
circuitos trifsicos con cargas balanceadas en

configuracin Y-Y, con neutros unidos se lleva
a cabo por fase (figura 1.7), la unin de los
neutros mediante un hilo conductor de
impedancia cero no afecta el circuito. En el
circuito Y-Y es suficiente el anlisis de la fase a,
de manera que las fases b y c se deducen de los
resultados de esta. Sea Zs el equivalente serie de
las impedancias de lnea y carga, entonces:
Figura 1.7 Circuito por fase
I-61
Z s = Zcarga + Zlinea
V~
~
I aA = a
Z s
V~linea = Zlinea I~aA
V~carga = Zcarga I~aA

( 113 )
Para las configuraciones que involucran en el lado de la fuente o de la

carga es necesario realizar transformaciones iniciales para el clculo de las
corrientes de lnea; despus se lleva el circuito a su forma original y se
calculan los voltajes, las potencias y corrientes necesarias. Fuentes y cargas
balanceadas pueden transformarse de a Y y viceversa mediante:
V~
V~Y = V~ = 3V~Y
3
Z
Z = 3ZY
ZY =
3
( 114 )
Ejemplo 1.13. Una fuente trifsica balanceada (figura 1.8) de 707 V y 60Hz,
conectada en Y, alimenta a una carga equilibrada conectada en por medio de
una lnea de transmisin de 3 hilos de 100 km de longitud, la impedancia de
cada hilo de la lnea de transmisin es de 1+j2. La impedancia de la carga
por fase es 177-j246. Si la secuencia de fases es positiva, determinar las
corrientes de lnea y de fase, la potencia absorbida por la carga y la potencia
disipada por la lnea de transmisin. VAB
Figura 3.8 Circuito trifsico en conexin Y-
62
I-62
Solucin. Primero se expresa el voltaje de cada fuente como fasor, luego se
transforma la carga en carga Y, se procede a calcular la impedancia total, suma de

la impedancia de la lnea y la impedancia de carga, entonces se calcula la corriente de
lnea para el sistema monofsico resultante de la fase a y se determinan las restantes
corrientes. Luego se determina la corriente de fase en a partir de la
corriente de lnea mediante I~AB = ~I na (1 / 3 )30 , as mismo los voltajes de fase.
La potencia disipada por fase es la potencia real y la potencia total de la carga
es 3 veces la de una fase; de igual forma se calcula la potencia disipada en la
lnea, en smbolos:
707
0 = 5000
Voltaje de fase rms
V~a =
2
Z
177 j 246
= 59 j82
Conversin carga a Y
Z Y = =
3
3
Z T = Z L + Z Y = (1 + j 2) + (59 j82) = 60 j80 = 100 53.13
fp = cos( Z ) = cos(53.13) = 0.6 (adelantado)
V~
5000
I~l = a =
= 553.13 Corriente de linea en Y fase a
Z T 100 53.13
I~ = 553.13
na
I~nb = 5(53.13 120) = 5 66.87

I~nc = 5( 66.87 120) = 5 186.87 = 5173.13
~
I 30 553.1330
I~AB = na
=
= 2.88783.13 Corriente en la carga AB en
3
3
~
I BC = 2.887(83.13 120) = 2.887 36.87
I~ = 2.887( 36.87 120) == 2.887 156.87
BC
V~AB = I~AB Z~ AB = 2.88783.13 [177 j 246] = 874.9328.87 Voltaje de carga en

V~BC = 874.93(28.87 120) = 874.93 93.13
V~ = 874.93(93.13 120) = 874.93148.87
BC
PAB = I 2 AB 177 = 1475.25 Potencia real de carga en

Pcarga = 3 PAB = 3 1475.25 = 4425.75
Plinea = 3 I 2 aA 1 = 3 5 2 1 = 75
Ptotal = Pcarga + Plinea = 4425.75 + 75 = 4500.75
I-63
Medicin de la potencia. La potencia en un circuito monofsico de cd es el
producto del voltaje por la corriente en la fuente o carga en cuestin, en un

circuito monofsico de ca la potencia activa o real es el producto de los valores
efectivos de voltaje y corriente; en el campo se emplea un vatmetro de dos
bobinas: bobina de corriente y bobina de potencial para medir ambos, su lectura es
la potencia activa del circuito y se calcula por:
P = Vrms I rms cos = Re[V~~
I *]
( 115 )
La potencia de un circuito trifsico Y-Y de 4 hilos (con hilo neutro) figura 1.9a, se
obtiene conectando 3 vatmetros entre cada fase y el neutro; entonces la
potencia total es la suma de las tres lecturas y se calcula por:
P1 = Re[V~an ~
I aA *]
P = P1 + P2 + P3
P2 = Re[V~bn ~
I bB *]
P3 = Re[V~cn ~
I cC *]
( 116 )
Si la carga est balanceada la lectura ser P=3P1.
Figura 3.9 Medicin de potencia en circuitos trifsicos (a) de 4 hilos; (b) de 3 hilos
Para un circuito trifsico de 3 hilos (que involucra una en la fuente y/o en la

carga) figura 1.9b, no se dispone de hilo neutro; en tal caso la potencia se
mide con dos vatmetros y la potencia total es la suma algebraica de las
lecturas en ambos.
[
[
P1 = Re[V~ac ~
I aA *] = Re ( 3V 30)( I ) = 3VI cos(30 + )
P2 = Re[V~bc I~bB *] = Re ( 3V 90)( I + 120) = 3VI cos(30 )
P = P1 + P2 = 3VI [cos(30 + ) + cos(30 )] = 3Vl I l cos
( 117 )
64
I-64
Transformacin unidad
En los sistemas elctricos de potencia donde se trabajan valores del orden de los
kV y MVA resulta til para efectos de clculo y ms informativo expresar las
cantidades elctricas como razones de sus cantidades bases eliminando as el
uso de unidades, una cantidad por unidad se define por:
Cantidad por unidad =
Cantidad real
Cantidad base
( 118 )
El voltaje V, la corriente I, la potencia S y la impedancia Z, se relacionan entre si de

manera tal que la seleccin de los valores base para dos de ellos determina los valores base
de los dos restantes. El uso de valores por unidad simplifican el circuito equivalente del
transformador, de tal forma que las tensiones, las corrientes, las impedancias y las
admitancias externas expresadas por unidad, no cambian cuando se refieren de uno de los
lados del transformador hacia el otro.
Transformacin por unidad en circuitos ca
Para los circuitos de ca monofsicos (1) o trifsicos (3) las siguientes cantidades
por unidad se definen de igual manera, considerando que en un circuito 1
el voltaje y la potencia son de fase; mientras que en un circuito 3, el voltaje
es lnea a lnea y la potencia es trifsica, P3=3P1:
voltaje real
voltaje base, Vb
voltaje base, Vb
VA base =
corriente base, Ib
Vpu =
corriente real
corriente base, Ib
VA real
,
VApu =
VA base
Ipu =
Zreal = Zpu
Vb
Ib
( 119 )
La impedancia por unidad para un circuito 1 y para un circuito 3 se

definen por:
Zpu 1 =
Zpu 3 =
impedancia real, Z
Ib Z Ib Z
=
=
impedancia base, Zb Ib Zb Vb
Sb 3 Z
Vb LL
( 120 )
I-65
Para cambiar un valor de impedancia por unidad Zpu1 con valores base Vb1
y Sb1 a nuevos valores base de voltaje y potencia Vb2 y Sb2 se emplea la
siguiente relacin de transformacin:
Vb
Zpu2 = Zpu1 1
Vb2
Sb2
Vb1
( 121 )
Ejemplo 1.14. Para el circuito 1 de 3 zonas mostrado en la figura 310,

dividido por dos transformadores T1 y T2, cuyas capacidades nominales se
muestran, y usando valores base de 30kVA y 240 V en la zona 1, dibujar en
circuito por unidad y determinar la corriente de la carga. Para los
transformadores, las resistencias de los devanados y las ramas de admitancia en
derivacin se desprecian.
Solucin.
La potencia base para toda la red es la misma Sb=30 kVA; (2) se

determinan los voltajes base en cada zona, sabiendo que Vb1=240 V y
conociendo las relaciones de transformacin; (3) se determinan las
impedancias base; (4) se expresan las reactancias pu de los transformadores
en los valores base del sistema; (5) se determinan las impedancias pu de las
lneas de transmisin; (6) se determinan los valores del circuito necesarios (el
circuito con valores por unidad se muestra en la figura 1.11):
(1)
Figura 1.10 Circuito monofsico de 3 zonas
66
(1)
Sb = 30,000 VA
(2)
Vb1 = 240V ;
(3)
Zb1 =
(4)
X T 1 pu = 0.10,
(5)
X linea pu =
(6)
Vs pu =
Vb2 =
V2
480
Vb1 =
240 = 480V ;
V1
240
Vb1
2402
=
= 1.92,
Sb 30,000
V3
115
Vb2 =
480 = 120V
V2
460
2
Zb2 =
2
X linea
Zb2
Vb3 =
I-66
4802
Vb2
=
= 7.68,
30,000
Sb
Zb3 =
Vb3
1202
=
= 0.48
Sb
30,000
460 30,000
115 30,000
X T 2 pu = 0.10
= 0.10
= 0.1378

480 20,000
120 20,000
Z carga 0.9 + j 0.2
2
=
= 0.2604,
=
= 1.875 + j 0.4167
Z carga pu =
7.68
0.48
Zb3
2200
= 0.9170
240
I carga pu = I s pu =
Vs pu
0.91670
=
j ( X T 1 pu + X linea pu + X T 2 pu) + Z carga pu j (0.10 + 0.2604 + 0.1378) + (1.875 + j 0.4167)
0.91670
= 0.4395 26.01
2.08626.01
Sb 30,000
Ib3 =
=
= 250 A
Vb3
120
I carga pu =
I c arg a = I carga pu Ib3 = (0.4395 26.01) 250 A = 109.9 26.01A
Figura 1.11 Circuito monofsico con valores por unidad (pu)
Transformacin en componentes simtricas

En el estudio de componentes simtricas resulta til introducir el operador
complejo a = 1120 = 1 + j 3 , y sus siguientes identidades:
2
I-67
a = 1120,
a 2 = 1240,
1 + a + a = 0,
a 3 = 10,
1 a = 3 30,
1 + a = a 2 = 160,
a 4 = a = 1120,
,1 a = 330,
2
1 + a 2 = a = 1 60,
ja = 1210
a a = 3270
2
a + a 2 = 1 = 1180
( 122 )
Componentes simtricas de los voltajes de fase

La transformacin en componentes simtricas es una tcnica desarrollada por C. L.
Fortescue en 1918 para analizar sistemas trifsicos desbalanceados; consiste
en descomponer cada voltaje o corriente de fase del sistema trifsico en tres
componentes de secuencia (cero, positiva y negativa), de manera que cada fasor de fase
es la suma de sus 3 componentes de secuencia (figura 1.12):
V~a = V~a 0 + V~a1 + V~a 2
V~b = V~b 0 + V~b1 + V~b 2
V~ = V~ + V~ + V~
c
(0)
c0
c1
( 123 )
c2
Componentes de secuencia cero. Tres fasores de magnitud igual y
desplazamiento de fase cero (va0, vb0, vc0).

V~a 0 = V~b 0 = V~c 0
( 124 )
(1)
Componentes de secuencia positiva. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamiento de fase 120 y secuencia positiva (va1, vb1, vc1).

V~b1 = V~a1 1240 = a 2V~a1
V~ = V~ 1120 = aV~
c1
(2)
a1
a1
( 125 )
Componentes de secuencia negativa. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamiento de fase 120 y secuencia negativa (va2, vb2, vc2).

V~b 2 = V~a 2 1120 = aV~a1
V~ = V~ 1240 = a 2V~
c2
a2
a1
( 126 )
68
I-68
Figura 1.12 Voltajes de fase en

trminos de sus componentes de
secuencia
Escribiendo matricialmente los fasores de fase en trminos de sus componentes de la

fase a, se tiene lo siguiente:
~ ~
~ ~
~
Va = Va 0 + Va1 + Va 2 Va 1 1
~ ~
~
~
2
2~
Vb = Va 0 + a Va1 + aVa1 Vb = 1 a
~
~
~
2~
Vc = Va 0 + aVa1 + a Va1 Vc 1 a
1 V~a 0

a V~a1
2
a V~a 2
( 127 )
Definiendo un vector de fase Vp, un vector de componentes para la fase a Vsa y una
matriz 3-cuadrada de transformacin A:
~
Va
~
V p = Vb ,
V~c
~
Va 0
~
Vsa = Va1 ,
V~a 2
1 1
A = 1 a 2
1 a
1
1 1
1
a A 1 = 1 a
3
1 a 2
a 2
1
a 2
a
( 128 )
De esta manera se tienen las siguientes ecuaciones de conversin entre

fasores de fase y de secuencia para la fase a:
V p = AVsa
Vsa = A 1V p
( 129 )
En un sistema 3 balanceado la componente de secuencia cero es cero ya que

va+vb+vc=0. En un sistema 3 desbalanceado, los voltajes lnea a neutro pueden
tener componente de secuencia cero; pero los voltajes lnea a lnea no tienen
componente de secuencia cero.
Ejemplo 1.15. Para un sistema 3 balanceado en secuencia positiva con

van=227 volts, calcular las componentes de secuencia para la fase a.
Solucin. Empleando las ecuaciones antes deducidas se tiene:
I-69
~
Va 2270
~
V p = Vb = 227 120
V~c 227120
~
~ ~ ~
Va 0 13 (Va + Vb + Vc )
~ 1 ~
V sa = Va1 = 3 Va + aV~b + a 2V~c
V~a 2 13 V~a + a 2V~b + aV~c
(
(
13 (2270 + 227 120 + 227120) 0

1
(227 + 227 + 227)
3
=
= 227
13 (227 + 227120 + 227240) 0
)
)
Componentes simtricas de las corrientes de fase

La transformacin en componentes simtricas tambin es aplicable a
corrientes fasoriales de fase, como se muestra a continuacin:
1
I p = AI sa I sa = A I p
~
I a
~
I p = I b ,
I~c
~
I a0
~
I sa = I a1
~
I a 2
( 130 )
En un sistema 3 conectado en Y de 4 hilos, la corriente neutra esta dada

por: In=Ia+Ib+Ic=3Ia0; de manera que en un sistema balanceado conectado
en Y, las corrientes de lnea no tienen componente de secuencia cero, puesto
que la corriente de neutro es cero. De lo anterior se deduce que en un
sistema 3 de 3 hilos o Y no aterrizado las corrientes de lnea no tienen
componente de secuencia cero.
Ejemplo 1.16. Una lnea 3 que alimenta una carga equilibrada conectada
en Y con neutro aterrizado, tiene abierta la fase b. Dadas las corrientes de lnea
desbalanceadas, calcular las corrientes de secuencia para la fase a y la corriente al neutro:
~
I a 100
~
I p = I b = 0
I~c 10120
Solucin. Empleando las ecuaciones definitorias de corrientes de secuencia se
tiene que:
~
~ ~ ~
I a 0 13 (I a + I b + I c ) 13 (10 + 0 + 10120) 3.33360
1 ~

I sa = ~
I a1 = 3 I a + aI~b + a 2 I~c = 13 (10 + 0 + 10) = 6.667
~
~
~
2~
1
1
I a 2 3 I a + a I b + aI c 3 (10 + 0 + 10240) 3.333 60
I~n = I~a + I~b + I~c = 10 + 0 + 10120 = 1060 = 3 ~
I a0
(
(
)
)
70
I-70
Transformacin de Laplace
La transformada de Laplace es una operacin lineal que transforma una funcin en
del dominio del tiempo f(t) en una funcin F(s) en el dominio s de los
nmeros complejos y existe si la integral converge para t>0; se define por:
F ( s ) = L[ f (t ) ] = f (t )e st dt
0
L[ ] Operador de Laplace
a C
L[af (t )] = aL[ f (t )]
L[a f (t ) a g (t ) ] = a L[ f (t )] a L[g (t )] Linealidad
2
1
2
( 131 )
La integral converge si f(t) es seccionalmente continua en cada intervalo finito en el

rango t>0 y si es de orden exponencial conforme t, esto es existe una
constante k R , tal que lim e kt f (t ) = 0 .
t
Teoremas de la transformada de Laplace

Los teoremas de la transformada de Laplace: (1) traslacin o retardo en el tiempo;
(2) traslacin exponencial; (3) cambio de escala en el tiempo; (4) diferenciacin real; (5)
valor final; (6) valor inicial; (7) integracin real; (8) diferenciacin compleja; ayudan a
simplificar el clculo de las transformadas de funciones, derivadas e integrales:
I-71
(1)
L[ f (t t0 )] = e t0 s L[ f (t )] = e t0 s F ( s ) f (t ) = 0 para t < t 0
(2)
L e at f (t ) = e at e st f (t ) = e ( sa ) t f (t ) = F ( s a ),
(3)
L[ f ( kt )] = kF (ks ),
aRC
k R+ k > 0
d 2 f (t )
2
1
L
= s F ( s ) sf (0) f (0),
2
dt
(4a)
df (t )
= sF ( s ) f (0),
L
dt
(4b)
d n f (t )
n
n 1
n 2 1
n 2
n 1
L
= s F ( s ) s f (0) s f (0) K sf (0) f (0)
n
dt
= s n F ( s ) i =0 s ni +1 f i (0)
n 1
(5)
lim f(t) = lim sF ( s )
(6)
f (0 + ) = lim sF ( s )
t 0
t 0
F ( s ) f (t ) t = 0
+
s
s
n
n
n d F (s)
(8)
L t f (t ) = (1)
n = 1,2,3K
ds n
as mismo la funcin delta se define como una integral compleja :
(7)
L f (t ) dt =
(t ) = e j 2ft df = e j 2ft df f =
( 132 )
frecuencia
Funcin impulso unitario

Antes de continuar nuestra exposicin se estudiar una funcin de gran
inters y aplicacin. La funcin impulso unitario o funcin delta es una funcin del
tiempo que vale cero cuando su argumento (t-t0) es menor que cero; que vale cero cuando su
argumento es mayor que cero; que es infinito cuando su argumento vale cero , y que tiene un
rea unitaria, matemticamente se expresa por:
(t t ) = 0 para t t 0
t0+
(t t 0 )dt = (t t 0 )dt = 1
t0
( 133 )
La amplitud del impulso es infinita. Cuando se multiplica por una funcin f(t), su
amplitud o peso cambia de 1 a f(t0), es decir:
Intensidad [ f (t ) (t t 0 )] =
f (t ) (t t 0 ) dt = f (t 0 )
( 134 )
En trminos de la frecuencia f, y para efectos de anlisis espectrales y su uso con

transformadas de Fourier, se tienen una definicin alternativa altamente til para
la funcin delta:
72
I-72
(t ) = e j 2ft df = e j 2ft df
(t ) =
du (t )
u (t ) escaln unitario
dt
( 135 )
Transformacin de funciones
A continuacin se presentan y transforman funciones de amplio uso en la
ingeniera de control:
Funcin escaln:
0 para t < 0
f(t) =
A para t > 0
L[ A] = Ae -st dt =
0
( 136 )
A -
A
e e0 =
s
s
Funcin rampa:
0 para t < 0
f(t) =
At para t 0
( 137 )
d A
d 1
A
s = 2
= A
ds s
ds
s
( )
L[ At ] = Ate -st dt = ( 1)
0
Funcin pulso: es una funcin escaln de altura A/T y longitud T

0 para t < 0, T < t
A
A
f(t) = A
f (t ) = 1(t ) 1(t T )
T
T
t
<
<
para
0
T
T
( 138 )
A
A
A
A A sT
e =
L[ f (t ) ] = L 1(t ) - L 1(t T ) =
1 e sT
Ts
T
T
Ts Ts
Funcin impulso: es un caso limitado de la funcin pulso

0 para t < 0, T < t
f(t) =
A
para 0 < t < T
lim
T 0 T
A
L[ f (t )] = lim 1 e sT
T 0 Ts
( 139 )
[(
d
sT
dT A 1 e
=
lim
T 0
d
[Ts ]
dT
)]
As
= A Area bajo el impulso
=
s
Funcin impulso unitario o delta de Dirac: tiene magnitud infinita y duracin de cero
(t T ) = 0 para t T
(t T ) dt = 1
f(t) =
=
(
t
T
)
para
t
T
L[ (t T )] = 1
(t T ) =
d
1(t T )
dt
( 140 )
Funcin exponencial:
I-73
0 para t < 0
f(t) = -at
para t 0
Ae
a , A = ctes
L Ae -at = Ae -at e -st dt = Ae -(a + s)t dt =
( 141 )
A
A
e - e 0 =
( s + a)
s+a
Funcin senoidal y cosenoidal:

0 para t < 0
f(t) =
A sin t para t 0
A j t
A 1
1
A
=
e e jt e -st dt =
2 j 0
2j s - j s + j s 2 + 2
A
As
L[ A cos t ] = ( A cos t )e -st dt = e jt e jt e -st dt = 2
0
2 0
s +2
L[ A sin t ] = ( A sin t )e -st dt =

0
( 142 )
Transformacin inversa de Laplace

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada
de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace y se define por:
f (t ) = L-1 [F ( s ) ] =
1 c + j
F ( s )e st dt
2j c j
para t > 0
( 143 )
Donde c es la abscisa de convergencia, y cumple que c>Re[si], siendo si

cualquier punto singular de F(s). La integral es del campo de los nmeros
complejos; y su evaluacin es complicada; en su lugar se emplea una tabla de
funciones f(t) y sus transformadas F(s) (ver tabla 1.5). En algunos casos es
necesario expresar F(s) como una suma de fracciones parciales para transformar
cada trmino separadamente; este es el mtodo preferido.
Ejemplo
1.17.
Hallar
la
transformada
inversa
de
Laplace
de
F ( s ) = 5[s ( s + 1)( s + 2)]
Solucin. Expresando la funcin racional como una suma de fracciones parciales e
invirtiendo trmino a trmino se tiene:
74
F ( s) =
I-74
a
b
c
5
= 0 + 0 + 0
s ( s + 1)( s + 2)
s
s +1 s + 2
a0 =
1 d0
0! ds 0
P(s)
5
5
=
=
R ( s )
= 2.5
(
1
)(
2
)
s
s
+
+
s =0
s =0 (1)( 2)
b0 =
1 d0
0! ds 0
P(s)
5
5
= 5
=
=
(
)
(
2
)
1
(
1
2
)
R
s
s
s
+
s = 1
s = 1
P(s)
5
= 2.5
=
=
R ( s ) s = 2 s ( s + 1) s = 2 2( 2 + 1)
2.5
5
2.5
F ( s) =
s
s +1 s + 2
2.5
5
2.5
f (t ) = L1 [F ( s )] = L1 L1
= 2.5u (t ) 5e t 2.5e 2 t
L1
s + 2
s + 1
s
c0 =
1 d0
0! ds 0
Con frecuencia resultan transformadas inversas de Laplace que involucran

polos complejos conjugados, en tal caso no es necesario la expansin en fracciones
parciales; sino como una suma de funciones seno y coseno amortiguadas, tomando
en cuenta que:
L e at sin t =
(s + a) 2 + 2
L e at cos t =
s+a
(s + a) 2 + 2
( 144 )
Ejemplo 1.18. Hallar la transformada inversa de Laplace de

Solucin. La factorizacin del denominador es
lo cual tambin se factoriza como

F ( s) =
F ( s) =
2 s + 12
s 2 + 2s + 5
s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1 + j 2)( s + 1 j 2) ,
s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1) 2 + 2 2 ,
de aqu que:
2
2 s + 12
2 s + 12
10 + 2( s + 1)
s +1
=
=
=5
+2
( s + 1) 2 + 2 2
( s + 1) 2 + 2 2
s 2 + 2 s + 5 ( s + 1) 2 + 2 2 ( s + 1) 2 + 2 2
2
s +1
L-1 [F ( s )] = 5L-1
+ 2 L-1
= 5e t sin 2t + 2e t cos 2t
2
2
2
2
( s + 1) + 2
( s + 1) + 2
Convolucin
La convolucin es un tipo especial de producto conmutativo de dos funciones y se define
como una integral, es decir, la convolucin de f(t) y g(t) se denota y est dada
por:
(f g)(t) = f (t ) g (t ) =
f ( ) g (t ) d
f g = g f
( 145 )
I-75
La transformada de la convolucin de f y g es producto de las transformadas individuales

de f y g. La transformada inversa del producto de las transformadas F y G, es la
convolucin de f y g.
L[(f g)(t)] = L[ f(t)] L[g(t)]
L-1 [F(s) G(s)] = (f g)(t)
( 146 )
Este ltimo hecho permite hallar la transformada inversa de una funcin

H(s) siempre que: (1) H(s) pueda descomponerse en dos funciones F(s) y
G(s); (2) las transformadas inversas f(t) y g(t) existan; (3) sea posible evaluar las
integrales de convolucin de f y g.
Ejemplo 1.19. Hallar la transformada inversa de
H ( s ) = [( s + a )( s + b )]
, usando
la tcnica de convolucin.
Solucin. Se aplican los tres pasos enunciados y se tiene que:
H (s) = F (s) G (s) F (s) =
(1)
( 2)
1
= e at ,
f (t ) = L1
s + a
(3)
( f g )(t ) =
1
,
(s + a)
G (s) =
1
( s + b)
1
= e bt
g (t ) = L1
s + b
f ( ) g (t ) d =
e b ( t ) d =
a b ( t )
t
1
1
e (b a ) bt =
e (b a ) t bt e bt
0
ba
ba
1
1
=
e (b a b ) t e bt =
e at e bt
ba
ba
1
L1 [H ( s )] = ( f g )(t ) =
e at e bt
ba
( b a ) bt
d =
Transformacin de ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo
Las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo con o sin condiciones
iniciales se resuelven de forma sencilla mediante la transformacin de Laplace.
Dada una ED se realizan los siguientes pasos: (1) se aplica la transformacin
de laplace a cada trmino de la ED; (2) se resuelve para la variable
independiente F(s); (3) de ser necesario se aplica transformacin inversa de
Laplace para expresar la funcin en el dominio del tiempo f(t).
76
Ejemplo
1.20.
Hallar
la
funcin y(t) que
I-76
satisface
la
D 2 y + 3Dy + 2 y = 0 , sujeta a las condiciones iniciales: y( 0 ) = a, y& ( 0 ) = b .
Solucin. Se aplican los tres pasos antes numerados y se tiene que:
L[&y& + 3 y& + 2 y = 0] = s 2 Y ( s ) sy (0) y& (0) + 3[sY ( s ) y (0)] + 2[Y ( s )] = 0
(1)
s Y as b + 3sY 3a + 2Y = 0 Y ( s 2 + 3s + 2) as b 3a = 0
2
(2)
Y =
a0 =
a0
b0
a ( s + 3) + b
=
+
( s 2 + 3s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
1 d0
0! ds 0
P ( s)
a (1 + 3) + b
a ( s + 3) + b
=
=
= 2a + b
1+ 2
s+2
s = 1
R ( s ) s = 1
P(s)
a ( 2 + 3) + b
a ( s + 3) + b
=
=
= ( a + b )
R ( s )
+
1
( 2 + 1)
s
s = 2
s = 2
2a + b a + b
Y =
( s + 1) ( s + 2)
b0 =
(3)
1 d0
0! ds 0
2a + b
-1 a + b
t
2t
y (t ) = L-1
L ( s + 2) = ( 2 a + b ) e + ( a + b ) e
( s + 1)
ED
I-77
Tabla 1.5 Transformadas directas e inversas de Laplace

F(s)=L[ f(t)]
f(t)=L-1[F(s)]
F(s)=L[ f(t)]
f(t)=L-1[F(s)]
sin t
(t )
1
s
s
s +2
cos t
A
T
s 2
sinh t
A
Ts
(1 e sT )
1
s2
1
sn
n!
s n +1
s2 + 2
2
s
s2 2
t
t n 1
( n 1)!
tn
cosh t
(s + a) 2 + 2
e at sin t
s+a
(s + a) 2 + 2
e at cos t
1
s+a
e at
1
(s + a) 2
te at
n!
( s + a ) n +1
t n e at
1
s(s + a)
1
a
1
( s + a )( s + b )
1
ba
(e
s
( s + a )( s + b )
1
ba
(be
1
s ( s + a )( s + b )
1
ab
1
s( s + a) 2
1
a2
(1 e
at
ate at
1
s( s + a) 2
1
a2
(1 e
at
ate at
1
s 2 (s + a)
1
a2
(at 1 + e )
1 cos t
s(s + 2 )
2
n2
s 2 + 2 n s + n2
s
s + 2 n s +
2
(1 e )
at
e bt
bt
ae at
[1+ (be
1
ab
at
3
s (s 2 + 2 )
2
e nt sin ( n Kt ), K = 1 2
1
K
e nt sin ( n Kt )
K = 1 2 , = tan 1 K
1
1
K
e nt sin ( n Kt + )
K = 1 2 , = tan 1 K
t sin t
2 3
(s + 2 ) 2
sin t t cos t
s
(s + 2 ) 2
1
2
s2 2
(s 2 + 2 ) 2
t cos t
s2
( s + )( s 2 + 22 )
22 12
s2
(s + 2 ) 2
1
(sin t t cos t )
2
aebt
at
2
n
n2
s (s 2 + 2 n s + n2 )
at
)]
2
1
t sin t
(cos 1t cos 2 t )
78
I-78
Transformacin en series de potencias

Sucesin. Es una funcin S(k) cuyo dominio es el conjunto de los enteros no
negativos,
k {Z 0+ } ,
y cuyos trminos son los elementos de la sucesin (contradominio),
pudiendo ser finita o de N trminos:
k = 0,1,2,L N 1 ;
o bien infinita:
k = 0,1,2,L ;
siendo estas ltimas de mayor inters:

S (0), S (1), S (2),L S (k ),L = a0 , a1 , a2 ,L ak ,L = {ak }0 = {ak } Sucecin infinita
S (0), S (1), S (2),L S ( N 1) = a0 , a1 , a2 ,L a N 1 ,L = {ak }0
N 1
Sucecin finita
( 147 )
Una sucesin puede ser convergente o divergente segn tienda o no hacia un valor
L cuando k :
lim ak = L
( 148 )
El criterio de convergencia de Cauchy establece que: una sucesin {ak } converge

si y slo si para un
> 0 existe
un
tal que
ai a j <
para toda
i, j > N .
Una
sucesin es montona si es: creciente {ak < ak +1}, decreciente {ak > ak +1} , no creciente
{ak ak +1}, no decreciente {ak ak +1}.
Serie. Es la suma de los trminos de una sucesin, pueden ser representadas por la
notacin sigma y es de inters primordial saber si son convergentes o

divergentes:
S = S (0) + S (1) + S (2) + K + S ( k ) + K = a0 + a1 + a2 + K + ak + K = k = 0 ak
S N = S (0) + S (1) + S ( 2) + K + S ( N 1) = a0 + a1 + a2 + K + a N 1 = k = 0 ak
N 1
La serie ak converge si la sucesin de sumas parciales

k =0
( 149 )
S k = k = 0 ak ,
N 1
converge;
es decir:
N 1
lim S N = lim k = 0 ak = L
( 150 )
Si el lmite no existe entonces la serie diverge. Una condicin necesaria para

la convergencia de la serie es:
lim ak = 0
( 151 )
I-79
Una serie tiene convergencia absoluta si ak converge; de otra forma tiene

k =0
convergencia condicional. El orden de los sumandos de una serie de convergencia absoluta
no altera la suma; pero si la altera en una serie de convergencia condicional.
Series especiales
La serie geomtrica se define por y tiene las siguientes propiedades:
S = k =0 z k = 1 + z + z 2 + L + z k + L
N 1
S N = k = 0 z k = 1 + z + z 2 + L + z N 1 =
1 zN
1 z
( 152 )
1 zN
1
lim S N = lim
=
siempre que z < 1
N
N 1 z
1 z
S = 1 1 + 1 1 + 1 1 + K K + la serie es oscilante para z = -1
La serie harmnica es absolutamente convergente para

divergente para
Re[ ] 1 ;
Re[ ] > 1 ,
y absolutamente
se define por:
1
1
1
1
= 1+ + +L+ +L
2
3
k
k
N
1
1
1
1
S N = k =1 = 1 + + + L +
2
3
k
N
S = k =1
( 153 )
La serie harmnica alternante es absolutamente convergente para

absolutamente divergente para
Re[ ] 1 ;
Re[ ] > 1 ,
se define por:
( 1) k +1
1
1
1
=1 + L+ L
k
k
2
3
k +1
N ( 1)
1
1
1
S N = k =1
= 1 + L+
k
2
3
N
S = k =1
( 154 )
La funcin zeta de Riemann se define como la suma de la serie harmnica infinita.
( ) = k =1
1
k
( 155 )
Pruebas de convergencia
Prueba de comparacin. La serie de trminos positivos
a converge, si
k
existe una serie convergente bk tal que ak bk , k . Similarmente, la serie

ak diverge, si existe una serie divergente bk tal que ak bk , k .
80
I-80
Prueba de integral. Si los coeficientes ak de una serie
k =0
ak ,
son decrecientes
y pueden ser extendidos a una funcin decreciente de variable contina x:
a ( x ) = ak para x Z 0 + , entonces la serie converge o diverge con la integral:

a ( x ) dx .
Prueba de lmites. Estas pruebas son de cociente de raz y de Raabey se aplican
a la serie ak . El caso mostrado indica que la serie converge absolutamente,

de lo contrario diverge, si el lmite es la unidad, la prueba falla:
lim
a k +1
<1
ak
lim ak
1/ k
<1
a
lim n1 k +1
ak
Prueba de cociente
( 156 )
Prueba de raz
>1
Prueba de Raabe
Ejemplo 1.21: Aplicar la prueba del cociente a la serie
k =1
ek
k!
a k +1
e k +1 k!
e
= lim k
= lim
= 0 la serie es absolutame nte convergent e
k a
k e ( k + 1)!
k k + 1
k
lim
Prueba de Gauss. Considere la serie
a , si
k
a k +1
L b
= 1 + k2
ak
k k
, donde bk esta
definido, entonces la serie converge absolutamente si L>1; de otra forma la

serie diverge o converge condicionalmente.
Convergencia uniforme
Una funcin f(z) es continua en un dominio cerrado si
lim f ( ) = f ( z ) ,
para toda z
del dominio. Considere una serie en la cual los trminos son funciones de z,
ak ( z ) . La serie converge en un dominio, si la serie converge por cada

k =0
punto z en el dominio. Si definimos la funcin continua

podemos establecer un criterio de convergencia; para un
funcin N (z ) tal que:
N ( z ) 1
f ( z) SN ( z) ( z) = f ( z) k =0
ak ( z ) <
f ( z ) = k = 0 ak ( z ) ,
dado existe una
para todo z en el dominio

( 157 )
I-81
Una serie de la forma ak ( z ) es uniformemente convergente en el dominio si

k =0
para un
>0
dado, existe un N independiente de z tal que:
f ( z ) S N ( z ) = f ( z ) k =1 ak ( z ) <
N
para todo z en el dominio

( 158 )
Prueba de Weierstrass. Una serie
k =0
ak ( z )
es uniforme y absolutamente
convergente, si existe una serie convergente de trminos positivos M k tal

k =0
que:
ak ( z ) M k para
toda z del dominio.
Prueba de Dirichlet. Considere una secuencia decreciente, de constantes
positivas ck, con limite cero. Si todas las sumas parciales de ak(z), estn
definidas en un dominio cerrado, es decir: N ak ( z ) < constante , para toda N;
k =1
entonces ck ak ( z ) , es uniformemente convergente en ese dominio cerrado.

k =1
Esta prueba no implica convergencia absoluta.

En general: una serie uniformemente convergente de trminos continuos representa una
funcin continua.
Series de potencias de convergencia uniforme

Las series de potencia tienen la forma:
k =0
ak ( z z0 ) k = a0 + a1 ( z z0 ) + a2 ( z z0 ) 2 + K + ak ( z z0 ) k + K
( 159 )
El dominio de convergencia de una serie de potencia es un crculo en el plano complejo, y su

radio de convergencia se obtiene al aplicar la prueba de convergencia del cociente:
k =0
ak z k
R = lim
ak
a k +1
( 160 )
Si la serie de potencias ak z k converge para

k =0
converge absolutamente para
z = z0
z = z0 ,
entonces la serie
. Ejemplo 1.22, hallar el radio de
convergencia para la serie de potencias k! z k ! :

k =1
82
R = lim

ak
a k +1
( k + 1)! z ( k +1)!
= lim
k ! z i!
ki
= lim ( k + 1) z
( k +1)! k !
= lim ( k + 1) z
I-82
(k )k!
<1
R = lim (ln( k + 1) + (k ) k!ln z ) < 0, ln z < lim
ln( k + 1)
, ln z < 0, z < 1
( k ) k!
la serie converge absolutame nte para z < 1 :
1 < z < 1
Funcin analtica. La condicin necesaria y suficiente para que una funcin f(z)
sea analtica en algn dominio es que
f ( z )dz = 0 ,
para cualquier contorno simple
cerrado C, en el dominio. En otras palabras: una funcin f(z) es analtica en el

punto a si se puede representar por una serie de potencias z-a, con radio de
convergencia positivo R>0. Si una funcin es analtica en z=a, entonces a es un
(1) punto ordinario, de otra forma es un (2) punto singular, el punto singular puede
ser (2a) singular regular; (2b) singular irregular.
Derivacin e integracin de series de potencias
La derivacin de una serie de potencias se realiza en cada trmino de la serie como
se muestra:
d
d
d
d
d
a k z k = dz a 0 + dz a1 z + dz a 2 z 2 + L + dz a k z k + L
dz k =0
= k =1 ka k z k 1 = k = 0 ( k + 1) a k +1 z k
Si y = k =0 a k z k
y ' = y (1) = k =1 ka k z k 1 = k = 0 ( k + 1) a k +1 z k
y' ' = y
= k = 2 k ( k 1) a k z
( 2)
y' ' ' = y
( 161 )
k 2
= k =3 k ( k 1)( k 2) a k z k 3
(3)
y ( n ) = k = n k ( k 1)( k 2) L ( k n + 1) a k z k n
= k = 0 ( k + n)( k + n 1)( k + n 2) L ( k + 1) a k + n z k
y ( n ) = k = 0 nj =10 ( k + n j ) a k + n z k
La integracin de una serie de potencias se realiza en cada trmino de la serie como

se muestra:
k =0
ak z k dz = a0 dz + a1 zdz + a2 z 2 dz + L + ak z k dz + L = k = 0 ak z k dz
= k =0
ai k +1
z +C
k +1
( 162 )
I-83
Desarrollo de funciones en series de potencias

Brook Taylor demostr que toda funcin f(z) continua y diferenciable puede
ser aproximada en la vecindad de z=a por una serie de potencias conocida
como serie de Taylor:
f ( z ) = k =0 c k ( z a ) k = c 0 + c1 ( z a ) + c 2 ( z a ) 2 + c3 ( z a ) 3 + L + c k ( z a ) k + K
( 163 )
Taylor descubri que
f ( k ) ( a ) = k!ck
es decir:
ck = f
(k )
(a ) / k! ,
de esta manera la
serie de Taylor que representa la funcin f(z) en la vecindad de z=a esta dada
por:
f ( z ) = k =0 c k ( z a ) k = k =0
f (k ) (a)
k!
( z a) k
( 164 )
La serie de Taylor se emplea para representar la funcin con un nmero

finito de trminos, que recibe el nombre de polinomio de Taylor de grado n. El
resto de la funcin se representa por un residuo R(z):
Pn ( z ) = f ( a ) +
Rn ( z ) =
(1)
(a)
f ( 2) (a )
f ( n ) (a)
( z a) +
( z a) 2 + K +
( z a) n
1!
2!
n!
( 165 )
f ( n +1) ( a )
( z c ) n +1
( n + 1)!
Ejemplo 1.23. Hallar el polinomio de Taylor para
cos x , en z = / 4 , con 4
trminos.
Solucin. Aplicando la serie de Taylor en las cercanas de z = / 4 se tiene:
a = /4
f ( z ) = cos z ,
Pn ( z ) = f (a ) + f
(1)
( a )( z a ) +
f (a ) = cos( / 4) = 1 / 2 ,
f
(2)
(a)
f ( 3) ( a )
( z a) 2 +
( z a) 3 + L
2!
3!
f (1) (a ) = sin( / 4) = 1 / 2
f
(a ) = cos( / 4) = 1 / 2 ,
(2)
( 3)
(a ) = sin( / 4) = 1 / 2
1
1
( z / 4 ) 1 (z / 4 ) + 1 ( z / 4 ) + L
cos z =
2!
3!
2
2
2
2
2
= 0.70711 1 (z / 4 )
(z / 4 )2 + 16 (z / 4 )3 + L]
Para z=0, la serie de Taylor se conoce como serie de Maclaurin:
84
f ( z ) = k = 0 c k z k = k = 0
f ( k ) (0)
k!
I-84
zk
( 166 )
La tabla 1.6 muestra las series de Maclaurin para varias funciones elementales, siendo
z C :
Tabla 1.6 Series de Maclaurin para funciones elementales
2 k 1
z
1+ z
log
, z <1
= 2k =1
2k 1
1 z
(1 z ) 1 = k = 0 z k , z < 1
sinh z = k = 0
z 2 k +1
, z <
( 2k + 1)!
cosh z = k = 0
z 2k
, z <
( 2k )!
cos z = k = 0
e z = k =0
zk
, z <
k!
log (1 z ) = k =1
zk
, z <1
k
sin 1 z , z < 1
( 1) k z 2 k
, z <
(2 k )!

(1 + z ) = k = 0 z k , z < 1
k
tan 1 z = k =1
sin z = k = 0
( 1) k z 2 k +1
, z <
( 2k + 1)!
(1 z)2 = k =0 (k +1)zk , z < 1
cos 1 z =
tan z = z +
z 3 2z 5 17z 7
+
+
+ L, z <
3 15 315
2
sin 1 z = z +
z3
1 3z5
1 3 5z5
+
+
+ L, z < 1
23 245 2467
tanh z = z
(1) k +1 z 2 k 1
, z <1
2k 1
z 3 2 z 5 17z 7
+ L, z <
3 15 315
2
Solucin de ecuaciones diferenciales por series de

potencias
Como hemos visto cualquier funcin puede ser aproximada por una serie de
potencias; este hecho se aplica a la EDO de cualquier tipo que no es sino una
igualdad de funciones:
Ejemplo 1.24. Resolver la ED ( x 3) y '+2 y = 0 , alrededor del punto x=0,
empleando series de potencias.

Solucin. La ED es analtica en x=0, y su solucin por hiptesis es una serie
de la forma
y = k =0 c x k
. El mtodo de solucin es el siguiente:
(1)
se sustituye
cada funcin y sus derivadas por series de potencias; (2) se agrupan trminos
convenientemente de manera tal que se pueda aplicar el principio de identidad
para sumas; (3) se obtiene una ecuacin de recurrencia para los coeficientes; (4)
se encuentra un patrn para los coeficientes en trminos de las n primeras
I-85
constantes arbitrarias; (5) se expresa la solucin como una serie de potencias;

(6) se determina el radio de convergencia para la solucin.
SOLUCIN DE UNA ED POR SERIES DE POTENCIAS : (x 3 )y' + 2 y = 0
y = k =0 c x k ,
y ' = k =1 kc k x k 1 = k = 0 ( k + 1)c k +1 x k
(1)
( x 3) k = 0 ( k + 1)c k +1 x k + 2 k = 0 c k x k = 0
x k =0 (k + 1)c k +1 x k 3 k =0 (k + 1)c k +1 x k + 2 k = 0 c k x k = 0
( 2)
(k + 1)c x
(kc x 3( k + 1)c
k +1
k +1
k =0
(kc k
k +1
x k + 2c k x k = k = 0 (kc k 3(k + 1)c k +1 + 2c k )x k = 0
3( k + 1)c k +1 + 2c k ) = 0 c k +1 =
0+2
2
c 0 = c0
3(0 + 1)
3
1+ 2
3
3
c2 =
c 0 = c1 = c 0
3(1 + 1)
6
9
2+2
4
4
c3 =
c0 = c 2 =
c0
3( 2 + 1)
9
27
k +1
c k = k c0
3
k +1
(5)
y = c0 k =0 k x k
3
ck
c
R = lim
( 6)
= lim k ,
k c
k c
k +1
k +1
( 4)
3( k + 1)c k +1 x k + k = 0 2c k x k = 0
k =0
k =0
(3)
kc k + 2c k
k+2
ck
=
3( k + 1)
3( k + 1)
c1 =
c k +1 =
k+2
k+2
k +1
ck =
c0
3( k + 1)
3( k + 1) 3 k
( k + 1)c 0
d
(3k + 3)
k
3( k + 1)
3
3
dk
R = lim
= lim
= lim
= lim = 3 Regla de LHospital
k ( k + 2) ( k + 1)c
k k + 2
k d
k 1
0
(k + 2 )
dk
3(k + 1) 3 k
La solucin converge para : -3 < x < 3
Solucin de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables

por series de potencias
Una aplicacin prctica de las series de potencia, es la solucin de ED
lineales de segundo orden con coeficientes variables:
(1)
A( x ) y ' '+ B ( x ) y '+ C ( x ) y = 0
( 2)
y ' '+ P ( x ) y '+ Q ( x ) y = 0
P ( x ) = B ( x ) / A( x ), Q ( x ) = C ( x ) / A( x )
( 167 )
86
I-86
Si tanto P como Q son analticas en x=a; entonces a es un punto ordinario, y la

ecuacin (1) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma:
y ( x) = c k ( x a) k .
k =0
SOLUCIN GENERAL DE UNA ED POR SERIES DE POTENCIAS : (x 2 + 1 )y'' + xy' y = 0, en x = 0

y = k =0 c x k ,
y ' = k =1 kc k x k 1 ,
y ' ' = k = 2 k ( k 1)c k x k 2
(x 2 + 1 ) k = 2 k ( k 1)c k x k 2 + x k =1 kc k x k 1 k = 0 c x k = 0
(1)
k = 2 k (k 1)c k x k + k = 2 k ( k 1)c k x k 2 + k =1 kc k x k k =0 c k x k = 0
( 2)
k =2
][
k 2
]+ [c x +
1
k =2
][
][
kc k x c 0 + c1 x k = 2 c k x
k
]= 0
+ 6c x + c1 x c 0 c1 x + k = 2 [k ( k 1)c k + (( k + 2)( k + 1)c k + 2 ) + kc k + kc k ]x = 0
De donde se observa que : 2c 2 c 0 = 0 c 2 =
[k (k 1)c
k =2
c 0 c 0 = 2c 2 , c 3 = 0 entonces :
+ (( k + 2)( k + 1)c k + 2 ) + kc k c k ]x k = 0
k (k 1)c k + ( k + 2)(k + 1)c k + 2 + kc k c k = k ( k 1)c k + (k + 2)( k + 1)c k + 2 + ( k 1)c k = 0
(3)
( k + 1)( k 1)c k + ( k + 2)(k + 1)c k + 2 = 0 c k + 2 =

( 4)
c5
c6
c7
c8
(5)
k ( k 1)c k x + 2c 2 + 6c x + k = 4 k ( k 1)c k x
3
k ( k 1)c k x k + 2c 2 x 0 + 6c 3 x + k = 4 k ( k 1)c k x k 2 + c1 x + k = 2 kc k x k c 0 x 0 + c1 x k = 2 c k x k = 0
k
k =2
[2c
( k + 1)( k 1)c k
(1 k )
ck
=
( k + 2)(k + 1)
( k + 2)
1
1
1
c4 = c2 =
c0 = 2
c0
4
24
2 2!
2
= c3 = 0
5
3
3
1 3
c0 = 3
c0
= c4 =
6
246
2 3!
4
= c5 = 0
7
5
35
1 3 5
c0 = 4
c0
= c6 =
8
2 4 6 8
2 4!
2
3
4
y = c 0 + c1 x + c 2 x + c 3 x + c 4 x + c5 x 5 + c 6 x 6 + c 7 x 7 + c8 x 8 L
1
1 3 6 1 3 5 8
1
y = c1 x + c 0 1 + x 2 2
x4 + 3
x 4
x + K
2 2!
2 3!
2 4!
2
n
1
3
5
(
2
3
)
L
1 2
x 2n
y = c1 x + c 0 1 + x + k = 2 ( 1) k 1
2 n n!
2
(6) Se tiene un punto singular en x 2 + 1 = 0 s = 1, por lo tanto el radio de convergenc ia es de al menos x < 1
Funcin Gamma
Una generalizacin de la funcin factorial que se extiende para todo
z | z C Re[ z ] > 0 es la funcin Gamma definida por:
I-87
( z ) =

e t t z 1 dt
Re[ z ] > 0
( 168 )
Usando integracin por partes se demuestra la siguiente propiedad ms

importante de la funcin Gamma:
( z + 1) =
e t t z dt = e t t z
El trmino e t t z
( z + 1) = z e t
t z 1
e t zt z 1 dt
se descarta ya que la funcin se define para Re[z] > 0, entonces :
( 169 )
dt = z( z )
La frmula de Gauss para la funcin Gamma esta dada por:

( z ) =
z
1
1
1
z
1 + 1 +
=
1
k
z
k
k
( 170 )
La frmula de Weierstrass para la funcin Gamma esta dada por:

1

1
z
= ze z 1 + e z / k
=
k
1
k
( z )
1 1
1
= lim 1 + + + L + + L log k = 0.5772 K Constante Euler - Mascheroni

k
2
3
k
( 171 )
Transformacin de Fourier
Si f(t) es una funcin peridica, de periodo T0 (frecuencia angular fundamental
0 = 2 / T0 ),
f(t)=f(t+T0); entonces la integracin de f a lo largo de un intervalo de longitud igual a

su periodo, es independiente de los lmites de integracin siempre que: LsupLinf=T0:
T0
f (t ) dt =
T0 / 2
T0 / 2
f (t )dt =
T0
f (t ) dt
( 172 )
La siguiente es una lista de integrales que simplifican el anlisis de Fourier:

T0
0
T0
0
T0
sin (k 0 t )dt = cos (k 0 t )dt = 0,

T0
k, n Z + k n
sin (k 0 t ) cos (k 0 t )dt = sin (k 0 t ) sin (n 0 t )dt = cos(k 0 t ) cos (n 0 t )dt = 0

T0
T0
sin 2 (k 0 t )dt = cos 2 (k 0 t )dt =

T0
T0
2
( 173 )
88
I-88
Serie de Fourier
Una funcin de tiempo peridica f(t)=f(t+T0), de periodo fundamental T0, y frecuencia
fundamental f 0 = 0 / 2 0 = 2f 0 = 2 / T0 T0 = 1 / f 0 , puede ser representada por
una serie trigonomtrica conocida como serie de Fourier (demostrada por Joseph Fourier,
en su tratado The Analytical Theory of Heat, 1822); se define por:

2k
2k
1
t ,
A0 =
t + Bk sin
f (t ) = f (t + T0 ) = A0 + k =1 Ak cos
T
T
T
0
0
0
2k
2k
2 T0 / 2
2 T0 / 2
t dt
t dt ,
Bk =
f (t ) sin
Ak =
f (t ) cos
T0 T0 / 2
T0 T0 / 2
T0
T0
T0 / 2
T0 / 2
f (t ) dt
( 174 )
Una funcin con simetra par f(-t)=f(t), conserva slo los trminos coseno de la serie;
una funcin con simetra impar f(-t)=-f(t), conserva slo los trminos senos de la
serie. De manera alternativa, la serie de Fourier se representa por:
2k

f (t ) = M 0 + k =1 M k cos
t n
T
0
M 0 = A0 ,
Mk =
Ak2 + B k2 ,
k = tan 1
( 175 )
Bk
Ak
De la expresin anterior se observa que la serie de fourier es una sumatoria

de las armnicas (kf0) de la frecuencia fundamental (f0). Los coeficientes Mk, se
denominan amplitudes espectrales.
Convergencia. Si f(t) es suave por partes, entonces su serie de Fourier converge: (a) al
valor f(t) para todo t donde f(t) es continua; (b) al valor
[ f (t + ) + f (t )]
para toda
t donde f(t) es discontinua. Una funcin f(t) es continua por partes para toda t
cuando es continua por partes en cada intervalo acotado y en los puntos de
discontinuidad existen limites laterales finitos:
f (t + ) = lim+ f (u ),
u t
f (t ) = lim f (u )
u t
( 176 )
Forma exponencial de la serie de fourier. La serie de Fourier se puede
expresar en trminos de la funcin exponencial compleja considerando la

equivalencia exponencial de las funciones seno y coseno:
I-89

j 2 k
T t
0
f (t ) = k = C k e
C0 = M 0 ,
Ck =
Ck =
1
T0
T0 / 2
T0 / 2
j 2 k
T t
0
f (t ) e
dt
( 177 )
M k j k
e
2
Siendo Ck la amplitud espectral de los componentes espectrales
e j 2kf 0t .
Ejemplo 1.25. Determinar la serie de fourier para el tren de impulsos de
longitud I, mostrado en la figura 1.13. El impulso en t=0 se define por

siendo
(t)
(t)dt = 1 ,
la funcin delta definida por:
(t - T0 ) = 1 en t = T0 y (t) = 0 para t T0 ,
I (t)
adems
su longitud es el rea bajo el impulso 1. El tren de impulsos peridicos, de
periodo T0 se define por: f (t ) = I
k =
(t kT0 ) :
Figura 1.13 Tren de impulsos

de longitud I y periodo T0.
Solucin. Se determina la serie de Fourier en sus formas: (1) trigonomtrica; (2)
trigonomtrica compacta y (3) exponencial compleja:

(1)
( 2)
(3)
A0 =
I
T0
Ak =
2I
T0
T0 / 2
Bk =
2I
T0
T0 / 2
T0 / 2
T0 / 2
T0 / 2
T0 / 2
(t ) dt =
I
T0
2k
2I
t dt =
T
T
0
0
(t ) cos
2k
t dt = 0
T0
(t ) sin
2k
2k I 2 I

+
f (t ) = A0 + k =1 Ak cos
t + B k sin
t =
T
T0 T0 T0
0
2I
I
,
M0 = ,
Mk =
k = 0,
T0
T0
k =1
2k
cos
t
T0
I
2k
2k

2I
+ k =1 cos
t
t n =
f (t ) = M 0 + k =1 M k cos
T0
T0
T0
T0
I
C0 = Ck =
T0
j 2 k
T t
0
f (t ) = k = C k e
I
T0
j 2 k
T t
0
k = e
90
I-90
Ejemplo 1.26. La funcin f(t) es un tren de pulsos rectangulares de amplitud A

y duracin , que se repite peridicamente cada T0 segundos, como se
muestra en la figura 1.14. Determinar la serie exponencial de Fourier para f(t):
Figura 1.14 Tren de pulsos
rectangulares de amplitud A,
duracin y periodo T0.
Solucin. Se encuentran los parmetros A0, Ak, Bk y se sustituyen en la serie
de Fourier trigonomtrica:
A0 = M 0 = C 0 =
1
T0
Ak = M k = 2C k =
f (t ) =
2
T0
T0 / 2
T0 / 2
f (t ) dt =
T0 / 2
T0 / 2
A 2 A
+
T0
T0
A
T0
2kt
2 A sin (k / T0 )
dt =
f (t ) cos
,
T
T0
k / T0
0
k =1
sin (k / T0 ) 2kt A
=
cos
k / T0
T0 T0
k =
k = 0
B k = 0,
j 2 kt
T0
sin (k / T0 )
e
k / T0
La funcin pulso se convierte en la funcin impulso, cuando su anchura

tiende a cero, esto es fcil mostrar mediante lmites, ya que:
lim
0
sin (k / T0 )
=1
k / T0
( 178 )
La funcin muestreo
La funcin muestreo escrita como Sa(x), se dibuja en la figura 1.15a, tiene
simetra par, se emplea en el anlisis espectral, se define y tiene las propiedades
mostradas a continuacin:
Sa ( x ) =
sin x
,
x
Sa [ ( k + 12 ) ] =
Max Sa(x) = Sa (0) = 1,

2(1) n
( 2 n + 1)
Sa ( x = k ) = 0
( 179 )
La figura 1.15b muestra las amplitudes espectrales y la envolvente de la

representacin en series de Fourier para el tren de pulsos rectangulares de la
figura 1.14.
I-91
Figura 1.15 (a) funcin muestreo Sa(x); (b) amplitudes espectrales Ck para la representacin en
series de Fourier del tren de pulsos rectangulares.
La transformacin de Fourier
La transformada de Fourier es una operacin que transforma una funcin del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia; la operacin inversa es la
transformada inversa de Fourier y se definen por:
(1)
F ( j ) =
f (t ) =
1
2
(2)
f (t )dt
F( f ) =
e j t F ( j ) d
f (t ) =
jt
e j 2 ft f (t )dt f =
e j 2 ft F ( f ) df f =
( 180 )
Ejemplo 1.27. Determinar la transformada de Fourier para la funcin
f (t ) = cos 0 t .
Solucin. Aplicando la ecuacin definitoria (2) e identificando la funcin
impulso unitario, se tiene que:

f (t ) = cos 0 t =
1 j 0t 1 j 0t
e
+ e
,
2
2
0 =
2
T0
1 j 2 ( f f 0 ) t
1
e
dt + e j 2 ( f + f 0 )t dt
2
2
= 12 ( f f 0 ) + 12 ( f + f 0 )
F( f ) =
cos ( 0 t )e j 2ft dt =
Basado en las integrales que definen la transformada directa e inversa de

Fourier, se han desarrollado frmulas para funciones comunes, como la
mostrada en a tabla 1.7:
92
I-92
Tabla 1.7 Transformada de Fourier directa e inversa para funciones comunes
Grfico f(t)
F[f(t)]=F(j)
f(t)
Grfico |F(j)|
e j t 0
(t t 0 )
2 ( 0 )
e j 0 t
( + 0 )
+ ( 0 )
cos 0 t
2 ( )
1
1
sgn( t ) =
1
t<0
t>0
2
j
( ) +
u (t )
1
j
e u (t )
1
+ j
e t cos d t u (t )
+ j
2
( + j ) 2 + d
u (t + 12 T )
sin (T / 2 )
T / 2
u (t 12 T )
I-93
Ejemplo 1.28. Emplear la tabla para determinar la transformada de
Fourier de
f (t ) = 3e t cos 4t u (t ) .
Solucin. Identificando la funcin en la tabla se tiene que:

e t cos d t u (t )
+ j
( + j ) 2 + d
=1
d = 4 F ( j ) = 3
1 + j
( + j ) 2 + 16
El teorema de Parseval nos permite hallar la densidad de energa o energa por unidad
de ancho de banda (J/Hz) para una funcin f(t):
f 2 (t )dt =
1
2
F ( j ) d
( 181 )
Para un circuito, se define la funcin del sistema h(t) como la transformada de

Fourier de la respuesta al impulso unitario en t=0 del circuito. En el dominio de la
frecuencia compleja, la funcin del sistema H(j) es idntica a la funcin de
transferencia del sistema G() y es una relacin entre la transformada de Fourier
y la transformada de Laplace para una funcin lineal, es decir:
H ( j ) = G ( ) =
VO L[ y ]
=
Vi
L[ x]
( 182 )
Sean dos funciones y(t) y x(t) y Y(j), X(j) sus respectivas transformadas
de Fourier; entonces se define la convolucin de y y x como la integral cuya
transformada de Fourier es el producto de las transformadas de Y y X, es
decir:
Y ( j ) = F [ y (t )],
X ( j ) = F [ x (t )],
F [v (t )] = Y ( j ) X ( j ) v (t ) = F 1 [Y ( j ) X ( j )] donde :
v (t ) =
y ( ) x (t )d =
( 183 )
x ( ) y (t )d Convoluci n de x y y
Si en una red lineal, se conoce la entrada al circuito x(t) y la funcin del sistema o
respuesta al impulso h(t), entonces la salida y(t) est dada por la convolucin de
x y h, y se define por:
y (t ) = x ( ) h(t )d
( 184 )
94
I-94
Ejemplo 1.29. Para el circuito RL mostrado en la figura 1.16,
determinar
el voltaje en el inductor cuando el voltaje de entrada es un pulso exponencial

decreciente. Emplear las propiedades de convolucin.
Figura 1.16 Circuito RL: (a) dominio del tiempo; (b) dominio de la frecuencia j.
Solucin. (1) Se determina la funcin del sistema mediante un anlisis senoidal
permanente; (2) se determina la transformada de Fourier de la funcin de

excitacin; (3) se aplica el principio de convolucin para determinar la
respuesta del sistema:
VO
j 2
=
4 + j 2
Vi
(1)
H ( j ) =
( 2)
F[5e 3t u (t )] =
(3)
F[vO (t )] = H ( j ) F[v i (t )] =
5
3 + j
j 2
5
15
10
= 15e 3t u (t ) 10e 2 t u (t )
4 + j 2 3 + j 3 + j 2 + j
I-95
Transformacin zeta
Las computadoras digitales, los controladores lgicos programables (PLC) y los
microcontroladores poseen una interfaz de entrada que convierte seales continuas en
seales discretas; el microprocesador, su ncleo cerebral, solo trabaja seales
discretas. Una forma de considerar estas seales es como seales continuas del
tiempo que se han muestreado a intervalos regulares; el resultado es una secuencia en
tiempo discreto. La transformada zeta es un mtodo matemtico para analizar
seales discretas.
Sistemas de datos discretos
Considrese el sistema de control mostrado en la figura 1.17, donde se usa un
microprocesador programado para implementar la accin de control. (1) la
entrada al sistema es una seal analgica, que se convierte en una seal
discreta mediante un convertidor analgico-digital (ADC); (2) el microprocesador
aplica la estrategia de control, de acuerdo a un programa almacenado en una
memoria ROM con la cual se comunica; (3) la seal de salida digital del
microprocesador es convertida en una seal analgica mediante un convertidor
digital-analgico (DAC); (4) la seal analgica resultante se usa para manejar la
unidad de correccin y as controlar la planta variable.
Figura 1.17 Sistema de control con datos muestreados
Un reloj alimenta un pulso cada T segundos (periodo de muestreo), cada vez que
el ADC recibe un pulso, este muestrea la seal de error. La entrada al
microprocesador es entonces una serie de pulsos.
96
I-96
Consideremos una seal de tiempo continuo f(t) que se muestrea en

intervalos regulares de tiempo con periodo de muestreo T y se representa
por f*(T), para cada T, el valor de f(kT) se toma durante un intervalo corto
t<<T, lo suficientemente pequeo para que su magnitud se considere
constante durante el tiempo que se toma la muestra. La secuencia de impulsos se
denota por:
f (t = 0), f (t = 1T ), f (t = 2T ),L , f (t = kT ),L = f (0), f (T ), f ( 2T ),L , f ( kT ),L = f [ kT ]
( 185 )
La funcin delta se emplea para representar

seales discretas, esta funcin se define por
De
esta
(t - T ) = 1 en t = T y (t) = 0 para t T .
0
manera la seal de pulsos de la funcin rampa

mostrada en la figura 1.18 se representa por:
Figura
1.18
Funcin rampa
0 (t ),1 (t = 1T ),2 (t = 2T ),3 (t = 3T ),L , k (t = kT ),L

( 186 )
En general la seal de datos muestreados, empleando la notacin
f [ kT ] k Z 0 + ,
se
puede describir mediante la siguiente funcin discreta:

f * (t ) = f [0] (t ) + f [1] (t 1T ) + L+ f [k ] (t kT ) + L+ f [n] (t nT ) = k =0 f [k ] (t kT )
n
( 187 )
Ecuaciones en diferencias
En un sistema de procesamiento de seales en tiempo discreto existe la entrada de una
secuencia de pulsos y una salida de pulsos; las expresiones matemticas que
involucran secuencias discretas se denominan ecuaciones en diferencias. As por
ejemplo la secuencia de entrada x[k] al controlador, se puede relacionar con su
secuencia de salida y[k] mediante la siguiente ecuacin en diferencias:
y[k ] = a y[k 1] + x[k ],
a Factor de amplificacin a R +
( 188 )
I-97
Las ecuaciones en diferencias se pueden

representar mediante los bloques
funcionales: punto, suma, retardo unitario
y[k-1] y amplificacin a. La figura 1.19
muestra el bloque funcional de la
ecuacin anterior.
y(k)
y(k-1)
Figura 1.19 Diagrama de bloques con amplificacin y

retardo unitario
Cuando se desea diferenciar la secuencia de entrada se emplea la aproximacin

tangencial entre dos muestras sucesivas de entrada x[k-1], x[k]. Cuando se
desea integrar la secuencia de entrada, se emplea la aproximacin trapezoidal para
hallar el rea bajo la curva de dos muestras sucesivas de entrada x[k-1], x[k].
De esta forma la salida y[k] se relaciona con la derivada e integral de su
entrada x[k], mediante las siguientes ecuaciones en diferencias:
y[k ] = ( x[k ] x[k 1]) / T

x[k ] = x[k 1] + T y[k ]
y[k ] = y[k 1] + 12 T ( x[k 1] + x[k ])
Integracin
Diferenciacin
( 189 )
Las ecuaciones en diferencias para funciones discretas, son el anlogo a las ecuaciones
diferenciales para funciones continuas.
Transformada zeta
Sea f*(t) la funcin discreta que describe una secuencia de impulsos.
Aplicando la transformada de Laplace y al hacer z = eTs , se obtiene una funcin
trasformada en trminos de la variable zeta F(z):
F(s) = L[ f * (t )] = L k =0 f [k ] (t kT ) = f [0]1 + f [1]eTs + L + f [k ]ekTs + L + f [n]enTs

= k =0 f [k ]e
n
si z = eTs s =
kTs
( 190 )
1
ln z entonces:
T
F ( z) = Z [ f (k )] = f [0] + f [1]z 1 + L + f [k ]z k + L + f [n]z n = k =0 f [k ]z k

n
Ejemplo 1.30. Hallar la transformada zeta para (a) la funcin escaln unitario,
f (t ) = 1 t > 0 f (t ) = 0 t 0 ;
(b) la funcin rampa,
f (t ) = t t f (t ) = 0 t < 0 .
Solucin. Aplicando la transformacin zeta se tiene que:
98
I-98
F ( z) = k =0 f [k ]z k = 1z 0 +1z 1 +1z 2 + 1z 3 + L = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + L = 1 + (1 / z) + (1 / z) 2 + (1 / z) 3 + L
n
(a)
Por comparacin con la serie geomtrica: 1 + x + x 2 + L =

F ( z) =
1
, para x < 1; se tieneque :
1 x
1
z
para z > 1
=
1 1 / z z 1
F ( z) = k =0 f [k ]z k = 0z 0 + Tz 1 + 2Tz 2 + 3Tz 3 + L = T z 1 + 2z 2 + 3z 3 + L
n
(b)
zF ( z)
= 1 + 2z 1 + 3z 2 + L
T
Por comparacin con la serie binomial: (1- x)-2 = 1 + 2x + 3x 2 + L se tieneque :
zF ( z)
1
T
T
T
T
Tz
para z > 1
=
F ( z) =
=
=
=
=
T
(1 1 / z) 2
z(1 1 / z) 2 z[ zz (1 1 / z )]2 z[1z ( z 1)]2 z 1z 1z ( z 1)2 ( z 1)2
= Tz 1 1 + 2z 1 + 3z 2 + L
La transformacin zeta es una (1) operacin lineal; y se aplican los siguientes

teoremas: (2) corrimiento; (3) translacin compleja; (4) valor inicial; (5) valor final:
(1)
Z [ f (k ) + g (k )] = Z [ f (k )] + Z [g (k )],
(2)
Z [ f (k + n)] = z n F ( z) z n f [0] + z n 1 f [1] + z n 2 f [2] + L + zf [n 1]
Z [af (k )] = aZ[ f (k )]
= z F ( z) k =0 z
n 1
Z [ f (k + 1)] = z F ( z) k =0 z
11
nk
nk
f [k ]
( 191 )
f [k ] = zF ( z) zf [0]
Z [ f (k + 2)] = z 2 F ( z) k =0 z n k f [k ] = zF ( z) z 2 f [0] zf [1]

2 1
] [ ]
akT
(3)
(4)
Z e f (k ) = F e z
f [0] = lim f [k ] = lim F[ z]
(5)
f [] = lim f [k ] = lim(1 z 1 ) F ( z) = lim
aT
t 0
F ( z) = Z[ f (k )]
z 1
z 1
z 1
F ( z)
z
Transformada zeta inversa

Dada una funcin F(z), se obtiene la funcin discreta f*(t) mediante la
transformada zeta inversa, definida por
f * (t ) = Z 1[F ( z)] = k =0 f [k ] (t kT )
n
( 192 )
La tabla 1.8 muestra la transformada zeta de:

periodo T; (b) secuencias.
(a)
funciones muestreadas con
I-99
Tabla 1.8 Transformadas zeta de: (a) funciones muestreadas con periodo T; (b) secuencias
a) f(t)
F(z)
f(t)
F(z)
b) f[k]
f[0], f[1], f[2], f[3],
1 e at
z(1 e aT )
( z 1)( z e aT )
1u[k ]
1,1,1,1,L
z
z 1
z k
teat
Tze aT
( z e aT ) 2
ak
a 0 , a1 , a 2 , a 3 , L
z
za
1(t )
z
z 1
e at ebt
(e aT e bT ) z
( z e aT )(z e bT )
0,1,2,3,L
z
( z 1) 2
1(t kT )
z
z k ( z 1)
sin t
z sin T
z 2 2z cosT + 1
ka k
0, a1 ,2a 2 ,3a 3 , L
az
( z a) 2
(z 1)2
cost
z( z cosT )
z 2 2z cosT + 1
ka k 1
0, a 0 ,2a 2 ,3a 3 ,L
z2
( z a) 2
e at sin t
zeaT sin T
z 2 2ze aT cosT + e 2aT
e ak
e 0 , e a , e 2a , e 3a ,L
z
z e a
(t )
(t kT )
Tz
T 2 z( z + 1)
t2
(z 1)3
z
z e aT
e at
e at cost
F(z)
z( z cosT )
z 2 2z cosT + 1
La determinacin de la transformada zeta inversa se puede hallar mediante tres

formas: (1) usando la ecuacin definitoria; (2) usar un listado como en la tabla
1.7, simplificando F(z) mediante fracciones parciales cuando as convenga; (3)
realizar una divisin larga F ( z) = N (z) / D( z) .
Ejemplo 1.31.
Determinar la transformada zeta inversa de
F ( z) =
z
( z 1)(z 0.5)
mediante expansin por fracciones parciales.

Solucin. En la transformada zeta, se prefiere obtener las fracciones parciales
para F(z)/z en vez de F(z) directamente, ya que esto conduce a funciones

comunes, es decir:
1
F ( z)
a
b0
=
= 0 +
( z 1)(z 0.5) ( z 1) ( z 0.5)
z
a0 =
1 d0 1
1
=2
=
0! dz0 z 0.5 z =1 1 0.5
b0 =
1 d0 1
1
=
= 2
0! dz0 z 1 z =0.5 0.5 1
F ( z) =
2z
2z
f [k ] = 2u[k ] 2 0.5k
( z 1) ( z 0.5)
100
Ejemplo 1.32. Determinar
la transformada zeta inversa de
I-100
F ( z) =
2z
z 2 + z +1
divisin larga.
Solucin. Se realiza la divisin larga y se tiene que:
z 2 + z + 1 2z
2z 1 2z 2 + 2z 4 2z 5 + L
2z + 2z 0 + 2z 1
2z 0 2z 1
2z 0 2z 1 2z 2
2 z 2
2z-2 + 2z-3 + 2z-4
- 2z-3 - 2z-4
- 2z-3 - 2z-4 - 2z-5
2z -5
F(z) = 0z + 2z - 2z + 0z + 2z
0
-1
-2
-3
2z 5 + L y[k ] = 0,2,2,0,2,2
por
C ap t ul o 2
Bloques funcionales
de sistemas fsicos
Una vez sentadas las bases matemticas estamos en
disposicin de explorar los componentes fsicos elementales
cuyo comportamiento se rige de leyes fsicas bien definidas y
que en unin dan lugar a la formacin de sistemas fiscos
complejos. En esta seccin se persiguen los siguientes
objetivos:
Presentar los fundamentos tericos que rigen el
comportamiento de los sistemas fsicos bsicos:
mecnicos, elctricos, fludicos, trmicos.
Observar la analoga natural que existe entre los
bloques funcionales de sistemas fsicos.
Enunciar las leyes y principios de la fsica en un
lenguaje matemtico.
Captulo 2. Bloques fun

funcionales
uncionales de sistemas fsicos
fsicos
IIII-2
IIII-3
Captulo 2. Bloques funcionales de sistemas fsicos

fsicos
Introduccin
Un bloque funcional es un elemento fsico simple, que se caracteriza por tener
una propiedad fsica que se puede describir mediante las leyes y principios de fsica.
La descripcin se logra formando la ecuacin descriptiva que lo representa.
Un sistema fsico que consta de elementos lineales se estudia y representa por un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales; en ingeniera cuando un sistema no es
lineal se buscan mtodos para aproximarlo a la linealidad bajo ciertas condiciones
impuestas. Un sistema se considera lineal si es posible aplicar el principio de
superposicin, que establece: la respuesta producida por la aplicacin simultnea de
n funciones de excitacin diferentes, es la suma de las n respuestas producidas por las n
funciones actuando individualmente.
La manera en que se presentarn los bloques funcionales fsicos es la
siguiente: (1) se enunciaran los principios y leyes fundamentales; (2) se presentar
su equivalente en trminos de ecuaciones diferenciales con cantidades
vectoriales y/o escalares segn sea su naturaleza haciendo notar su
comportamiento lineal.
Sistema General de Unidades de Medida

Se pretende presentar las ecuaciones fsicas en su forma ms simple y por lo
tanto se presentaran las unidades de las cantidades en conjunto con sus
ecuaciones, en su lugar se presentan a continuacin las tablas de las cantidades
fsicas fundamentales, cantidades derivadas ms empleadas y constantes fsicas
ampliamente usadas. La Norma Oficial Mexicana NOM-008-SCFI-1993, Sistema
General de Unidades de Medida (publicada el 8 de octubre de 1993 en el Diario Oficial de la
Federacin), tiene por objeto establecer un lenguaje comn que responda a las exigencias
actuales de las actividades cientficas, tecnolgicas, educativas, industriales y comerciales; y
est basada en el Sistema Internacional de Unidades.
Cantidades fundamentales
Con el objeto de simplificar el intercambio de informacin, disminuir la
incertidumbre y ser consistentes en la representacin de cantidades se ha

funcionales
fsicos
IIII-4
desarrollado un sistema de unidades universal, unificado y coherente basado en el

Sistema Mtrico Decimal, m-kg-s desarrollado en 1790 por la Academia de Ciencias
de Pars. La Conferencia General de Pesas y Medidas (CGPM) es el organismo
internacional encargado de la definicin de los nuevos patrones de medida.
Se han sostenido 20 reuniones desde 1889 hasta 1995, a partir de 1960 se
conoce como Sistema Internacional de Unidades, SI, y consta de las siete
cantidades fundamentales mostradas en la tabla 2.1. Con el objeto de expresar las
cantidades en un amplio rango numrico la CGPM adopt los prefijos
mostrados en la tabla 2.2.
IIII-5

fsicos
Tabla 2.1 Cantidades fundamentales del SI

Tiempo
Longitud
Masa
Cantidad de
sustancia
Temperatura
Corriente
elctrica
Intensidad
lumnica
Unidad
segundo
metro
kilogramo
mol
kelvin
ampere
candela
Smbolo
kg
mol
cd
Cantidad
Tabla 2.2 Prefijos adoptados por el SI

10-18
atto
10-6
micro
101
deca
da
109
giga
10-15
femto
10-3
mili
102
hecto
1012
tera
10
pico
10
-2
centi
10
kilo
10
15
peta
nano
10
-1
deci
10
mega
10
18
exa
-12
10
-9
Cantidades derivadas
Mediante anlisis dimensional de una ecuacin se pueden expresar cualesquiera
otras cantidades en trminos de las cantidades fundamentales. Con el objeto
de identificarlas fcilmente ciertas cantidades tienen nombres especficos y
en general se denominan cantidades derivadas. La tabla 2.3 muestra las
cantidades derivadas de mayor uso.
Anlisis dimensional:
[F ] = [ma] = m v = m v = m
m
d
= kg s 2 Fuerza
t t
2
2
2
2
[V ] = U = F d = kg m2 1 = kg m2 1 = kg m2 1 = kgm3 Voltaje
s q
s i t
s As
As
q q
t

funcionales
fsicos
IIII-6
Tabla 2.3 Cantidades derivadas del SI

Cantidad
Unidad
Smbolo
Dimensiones
rea
m2
Volumen
m3
Frecuencia
Hertz
Hz
s-1
Densidad de masa
kg/ m3
Velocidad
m/s
Velocidad angular
rad/s
Aceleracin
m/ s2
Aceleracin angular
rad/ s2
Fuerza
Newton
kgm/s2
Presin mecnica
Pascal
Pa
N/m2
Viscosidad cinemtica
m2/s
Viscosidad dinmica
Ns/m2
Nm
Trabajo, energa, calor
Joule
Potencia
Watt
J/s
Potencia reactiva
VAR
VAR
J/s
Cantidad de electricidad
Coulomb
As
Fuerza electromotriz, diferencia de potencial
Volt
W/A, J/C
Campo elctrico
V/m
Resistencia elctrica, reactancia, impedancia
Ohm
V/A
Conductancia elctrica, susceptancia, admitancia
Siemen
A/V
Capacitancia
Faradio
As/V
Flujo magntico
Weber
Wb
Vs
Inductancia
Henry
Vs/A
Densidad de flujo magntico
Tesla
Wb/m2
Campo magntico
A/m
Fuerza magnetomotriz
Ampere
Flujo luminoso
Lumen
lm
cdsr
Luminancia
cd/m2
Iluminancia
Lux
lx
lm/m2
Entropa
J/K
Capacidad especifica del calor
J/kgK
Conductividad trmica
W/mK
Intensidad radiactiva
W/sr
Actividad radiactiva
Becquerel
Bq
s-1
Angulo plano
Radian
rad
unidad suplementaria
ngulo slido
Steradian
sr
unidad suplementaria
IIII-7

fsicos
Unidades no oficiales comnmente empleadas

Algunas unidades que no forman parte del SI, son ampliamente usadas en
sectores cientficos, industriales y comerciales. La tabla 2.4 muestra las
unidades no oficiales comnmente empleadas en ingeniera.
Tabla 2.4 Unidades del Sistema Britnico
Cantidad
Unidad
Equivalencia
Longitud
ngstrom
=10
ao luz
9.461 x 10 m
Volumen
litro
10 m
Tiempo
minuto
min=60 s
hora
da
ao
a=3.156 x 107 s
Temperatura
K-273.15
revolucin
rev=360=2 rad
Vel. angular
rpm
rpm=rev/min
ngulo
Cantidad
Unidad
Equivalencia
Fuerza
dina
10-5 N
Presin
bar
105 Pa
mmHg
torr=133.3 Pa
ergio
erg=10-7 J
h=3600 s
calora
cal=4.186 J
d=86400 s
kWh
kWh=3.6 x 106 J
-10
15
-3
Energa
Otros sistemas de unidades

Existen otros sistemas locales o especficos de alguna ciencia entre los cuales
destacan: britnico, gaussiano y cgs. La mayora de los pases han adoptado el SI
oficialmente; sin embargo y debido a que gran cantidad de instrumentos de
control estn basados en el Sistema Britnico, en la tabla 2.5 se dan las
equivalencias para las unidades ms comunes.
Tabla 2.5 Unidades del Sistema Britnico
Cantidad
Unidad
Smbolo
Equivalencia
Distancia
pulgada
in
2.54 cm
pie
ft
30.48 cm
yarda
91.44 cm
milla
1609 m
milla nutica
1852 m
slug
14.59 kg
onza
28.35 g
Fuerza
libra
lb
4.448 N
Energa
btu
btu
1055 J
Potencia
hp
hp
745.7 W
Temperatura
grado Fahrenheit
1.8C+32
Volumen
galn
3.788 litros
Masa

funcionales
fsicos
IIII-8
Constantes fsicas
En la definicin de ecuaciones aparecen ciertos valores numricos cuyo
valor ha sido aceptado como constante, las tablas 2.6 y 2.7 muestra las
constantes ms comnmente empleadas en la ingeniera.
Tabla 2.6 Constantes fsicas empleadas en ingeniera
Descripcin
Smbolo
Valor
Unidades
Velocidad de la luz
2.99792458 x 10
Carga del electrn
1.602177 x 10-19
Constante Gravitacional
6.67259 x 10-11
Nm2kg2
Constante de Planck
6.6260755 x 10-34
Js
Constante de Boltzmann
1.38066 x 10-23
J/K
6.022 x 1023
molculas/mol
Numero de Avogadro
NA
m/s
Constante de Gas
8.314510
J/molK
Masa del electrn
me
9.10939 x 10-31
kg
Masa del neutrn
mn
1.67262 x 10-27
kg
Masa de protn
mp
1.67492 x 10-27
kg
Permitividad en el vaci
8.854 x 10-12
C2/Nm2
Permeabilidad en el vaci
4 x 10
Wb/Am
Equivalente mecnico del calor
-7
4.186
J/cal
atm
1.013 x 105
Pa
Cero absoluto
0K
-273.15
Electronvolt
1 eV
1.602 x 10-19
Unidad de masa atmica, uma
1u
1.66054 x 10-27
kg
Energa del electrn en reposo
mc
0.511
MeV
Equivalente energtico de uma
Mc2
931.494
MeV
Volumen de molar de gas ideal
22.4
litros/mol
Aceleracin debida a la gravedad
9.78049
m/s2
Presin atmosfrica estndar
Tabla 2.7 Constantes matemticas empleadas en ingeniera

Razn de la circunferencia
3.1416
--
Nmero de euler
2.71828
--
Unidad imaginaria
--
IIII-9

fsicos
Sistemas mecnicos
El estudio del movimiento de los cuerpos se agrupa convenientemente en dos
categoras: movimiento traslacional y rotacin con respecto a un eje fijo. Las propiedades
mecnicas ms simples que manifiestan la mayora de objetos materiales son
las siguientes: rigidez, amortiguamiento y friccin e inercia. Estas propiedades estn
representadas en elementos que exhiben fuertemente cada una de ellas:
resorte, amortiguador y masa. Estos elementos se consideran bloques funcionales y
se encuentran regulados por las leyes de la mecnica clsica.
Fundamentos de cinemtica y dinmica traslacional

El desplazamiento traslacional es el cambio de posicin de un objeto entre dos
puntos a lo largo de una trayectoria rectilnea o curvilnea de tal manera que
todas las partculas que forman el objeto se desplazan a lo largo de trayectorias
paralelas, y poseen la misma velocidad y aceleracin en todo momento. La
posicin del objeto como funcin del tiempo se denota por x(t), la velocidad
v(t), es el cambio de posicin con respecto al tiempo, la aceleracin a(t) es el cambio de
velocidad respecto al tiempo y se definen por:
r
r dx
v=
dt
(1)
2r
r d x
a= 2
dt
(2)
En funcin de la velocidad (v) es fcil conocer la posicin (x) del objeto en

el tiempo t, usando integracin:
r
r
x = v dt
(3)
Si el movimiento traslacional es uniformemente acelerado, las siguientes

relaciones describen el movimiento del objeto:
r r r
r
x = x0 + v0 t + 12 at 2
r r
r r
x = x0 + 12 (v0 + v )t
,
r
r2
r r r
v 2 = v0 + 2 a ( x + x0 )
r r r
v = v0 + a t
,
(4)
10

funcionales
fsicos
IIII-10
El estudio de las causas del movimiento de objetos es materia de la dinmica,

las leyes de Newton son su base terica fundamental.
Primera Ley de Newton o ley de la inercia. Si la fuerza resultante que acta sobre un
objeto es cero, entonces el objeto permanecer en su estado de movimiento. Un cuerpo se

acelera slo si la fuerza resultante que acta sobre el es diferente de cero.
Segunda ley de Newton. Si la fuerza resultante que acta sobre un objeto es diferente de
cero, entonces este se acelera; la aceleracin (a) es proporcional a la fuerza (f) e
inversamente proporcional a la masa (m) del objeto.
r
r
d 2x
r
f = ma = m 2
dt
(5)
Tercera ley de Newton o ley de accin-reaccin. Por cada fuerza que acta sobre un
cuerpo, existe otra de igual magnitud, pero en sentido opuesto actuando sobre algn otro
cuerpo.
Ley de la gravitacin universal de Newton. Establece que dos partculas de masa m
y M, separadas entre s por una distancia r, se atraen mutuamente con
fuerzas de magnitudes iguales y opuestas en sentido:
r
Mm
f = G 2 r
r
(6)
Siendo G la constante de gravitacin universal.

El peso de un objeto de masa m, es P=mg y describe la fuerza gravitacional
que ejerce el planeta tierra sobre el objeto. En este caso se define la
aceleracin debida a la gravedad (g) dirigida al centro de la tierra, como:
M
r
g = G 2 R
R
(7)
Siendo R=6.38x106 el radio promedio de la tierra y M=5.97x1024 su masa.

La energa (E) es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar un trabajo. El trabajo
fsico (W), es un escalar que se determina por el desplazamiento (x) que
provee una fuerza o un campo de fuerzas (f) para desplazar un objeto.
IIII-11

fsicos
r r
r r
dW = f dx W = f dx
(8)
La potencia (p) es la razn a la que se efecta el trabajo (W) o se consume energa (E) y
queda definida por:
p=
dW dE
=
E = pdt
dt
dt
(9)
La conservacin de la energa mecnica enuncia: En cualquier sistema aislado

de objetos que interactan slo por fuerzas conservativas, tales como el bloque y resorte, la
energa puede ser transferida una y otra vez de cintica a potencial; pero el cambio total es
de cero; la suma de las energa cintica y potencial permanece constante.
La energa potencial (U), es la energa almacenada en un sistema a causa de la
posicin relativa u orientacin de las partes de un sistema y est definida
slo para fuerzas conservativas:
f =
r r
dU
dU = f dx
dx
( 10 )
El teorema trabajo-energa establece que: El trabajo neto efectuado por las fuerzas que
actan sobre una partcula es igual al cambio en la energa cintica de las partculas.
Para una partcula de masa m que mueve con una velocidad v, la energa cintica
K, y el momento lineal o cantidad de movimiento p de la partcula se definen por:
r
dx
r2
K = 12 m v = 12 m
dt
( 11 )
r
r
p = mv
( 12 )
El principio de conservacin de momento lineal, establece que: si la fuerza externa

resultante que acta sobre un sistema de objetos es cero, entonces la suma vectorial de la
cantidad de movimiento de los objetos permanece constante. Si dos objetos de masa
m1 y m2 chocan, el momento lineal antes y despus del impacto se conserva.
r
r
r
r
m1vi1 + m2 vi 2 = m1v f 1 + m2 v f 2
( 13 )
12

funcionales
fsicos
IIII-12
El coeficiente de restitucin se define por e = (vr f 2 vr f 1 ) /(vri1 vri 2 ) . Para una colisin
perfectamente elstica e=1, inelstica e<1, si los cuerpos permanecen unidos despus
de la colisin e=0. La segunda ley de Newton en trminos de la cantidad de
movimiento es:
r
r
dp
F = dt
( 14 )
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con

movimientos traslacionales
Resorte
La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin entre la fuerza F
empleada para estirar o comprimir un resorte y la deformacin resultante x,
ya sea de estiramiento o compresin. Roberto Hooke en 1678 enunci la
siguiente ley la deformacin de un resorte es directamente proporcional a la fuerza
aplicada.
r
r
r
f = kx = k v dt
( 15 )
El objeto que aplica la fuerza se encuentra sujeto a una fuerza de igual

magnitud y de sentido contrario, como lo establece la tercera ley de Newton.
La energa potencial del resorte de acuerdo a lo visto, queda definida por:
r r
r r
U = f dx = (kx ) dx = 12 kx 2 =
1
2
f2
k
( 16 )
Amortiguador
El amortiguamiento y friccin son fuerzas de oposicin no conservativas,
que actan sobre la superficie de un cuerpo con el objeto de impedir el
desplazamiento. Un amortiguador es un elemento fsico que presenta la
propiedad de amortiguamiento y se puede describir como sigue: un mbolo
que comprime un fluido alojado dentro de recipiente cerrado, recibe una fuerza de oposicin
al desplazamiento que es directamente proporcional a la velocidad del mbolo.
IIII-13

fsicos
r
r
dx
f =c
dt
( 17 )
La fuerza del amortiguador es no-conservativa, por lo tanto el mbolo no

regresa a su posicin original cuando ha cesado la fuerza. Sin embargo la
energa se transforma y disipa en forma de calor, la potencia disipada esta dada
por:
P=c
dxv
dt
( 18 )
Masa
La inercia es la capacidad que tiene un cuerpo debido a su masa a cambiar su
estado de movimiento o reposo. La fuerza inercial esta determinada por la
segunda ley de Newton o ley de la inercia: la aceleracin producida por una fuerza dada
es inversamente proporcional a la masa que es acelerada
r
v
d 2x
f =m 2
dt
( 19 )
Como se enunci anteriormente la energa cintica que presenta una masa

acelerada esta dada por:
r 2
dx
K = 12 m
dt
( 20 )
Fundamentos de cinemtica y dinmica rotacional

Las consideraciones expuestas son vlidas para sistemas cuyos movimientos
sean traslacionales, si el movimiento es rotacional los bloques funcionales se
convierten en: resorte torsional, amortiguador rotatorio y momento de inercia.
El movimiento de rotacin es aquel que las partculas que constituyen el objeto
se desplazan en planos paralelos, a lo largo crculos centrados en el mismo
eje fijo llamado eje de rotacin.
14

funcionales
fsicos
IIII-14
Consideremos el cuerpo rgido de densidad

uniforme mostrado en la figura 2.1, que gira
en torno al eje Z, en sentido antihorario. Sea
P un punto inmerso en este cuerpo, descrito
por el vector r, en el sistema coordenado con
origen O. El punto P describe una trayectoria
circular de radio AP=rsin() en el plano XY,
y su desplazamiento angular en radianes se
denota por . La longitud de arco s, el ngulo
y el radio de giro AP, se relacionan por:

=
Figura 2.1 Movimiento rotacional
s
s = r AP
AP
( 21 )
La velocidad angular (
), y aceleracin angular (
) del punto P como funciones
del tiempo (t), estn dadas por:
r
r
d
r
= dt
dt
r
r
r
d d 2 r d
= 2 = r
r =
dt
dt
d
r =
( 22 )
( 23 )
En trminos del radio vector r, la velocidad v y la aceleracin a del punto P,

quedan determinados por:
r
r dr r r
v=
= r = r sin( )
dt
r r
r
r
r
r dv d ( r ) d r r dr r r r r r r r r r
=
r +
= r + v = r + ( r )
a=
=
dt
dt
dt
dt
( 24 )
( 25 )
Es comn descomponer la aceleracin en dos vectores, aceleracin tangencial

aT y aceleracin radial aR, como se muestra a continuacin.
r r r
r r
r r
r
a = aT + a R aT = r a R = v v
,
( 26 )
r r
r
r
aT = r aT = r sin( )
( 27 )
IIII-15

fsicos
r
r
r
r
a R = v v = v (v r ) a R = 2 sin( )
( 28 )
Si la rotacin es uniformemente acelerada, las siguientes relaciones describen el

movimiento del punto P:
r r r
r r
r
= 0 + rt = 0 + 0t + 12 t 2
,
r 2 = r0 2 + 2r ( + 0 )
r = r 0 + rt
,
( 29 )
El momento de inercia (I) de un cuerpo es una medida de su inercia rotacional.

Si un objeto se considera constituido por masas infinitesimales m1, m2,
m3a las distancias respectivas r1, r2, r3a partir de un eje, su momento
de inercia con respecto a este eje es:
I = mi ri = r 2 dm
2
( 30 )
Consideremos nuevamente la figura 2.1. Definimos al radio de giro del cuerpo

como la distancia k paralela al eje de giro, donde se debe concentrar toda la
masa del cuerpo si su momento de inercia I, respecto al eje KK debe
permanecer inalterado.
I = k 2m k =
I
m
( 31 )
Los momentos de inercia respecto a los ejes X, Y, Z estn definidos por:

I x = ( y 2 + z 2 )dm
I y = ( x 2 + z 2 )dm
I z = ( x 2 + y 2 )dm
( 32 )
El teorema de los ejes paralelos establece que: la inercia de rotacin (I), de cualquier
cuerpo en torno a un eje arbitrario es igual a la inercia de rotacin alrededor de un eje
paralelo que pase por el centro de masa (Icm), ms la masa total (m), por la distancia (d)
entre los dos ejes elevada al cuadrado:
I = I cm + md 2
( 33 )
En trminos del momento de inercia, la energa cintica K, del cuerpo rgido

en rotacin, esta dada por:
K = 12 I 2
( 34 )
16

funcionales
fsicos
IIII-16
La torca o momento de fuerza , que acta sobre un punto P de un cuerpo, est

representada por el producto vectorial del brazo de palanca r y el vector fuerza f
que ocasiona la rotacin del cuerpo a travs de un eje que pasa por P y es
perpendicular al plano formado por r y F.
r
r = rr f
( 35 )
La aceleracin angular , y el momento de inercia I, y el momento de fuerza,

quedan relacionados por la segunda ley de Newton para rotacin:
= I
( 36 )
El trabajo (W) efectuado para desplazar el cuerpo desde 1 hasta 2, y la

potencia consumida (P), estn dados por:
2
r r
r r
W = d P =
1
( 37 )
El momento angular L, con respecto al punto O, de una partcula de masa m y

velocidad v, es:
r
r
L = r mv L = I
,
( 38 )
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con

movimientos rotacionales
Resorte torsional
En un resorte torsional el desplazamiento angular es proporcional al par T:
T = k
( 39 )
Amortiguador rotatorio
En un amortiguador rotatorio, un disco que gira en un fluido, el par rotatorio es
proporcional a la velocidad angular:
IIII-17

fsicos
T = c = c
d
dt
( 40 )
Momento de inercia
La segunda ley de Newton aplicada a sistemas con movimiento rotacional se
describe por:
T = I = I
d 2
dt 2
( 41 )
La tabla 2.8 lista las ecuaciones que describen las propiedades de bloques
funcionales mecnicos para movimientos traslacionales y rotacionales.
18

funcionales
fsicos
IIII-18
Tabla 2.8 Propiedades de los bloques funcionales mecnicos

Ecuacin descriptiva
Bloque funcional
Resorte
Posee energa en virtud
de su posicin.
Energa potencial
Amortiguador
Disipa energa
Movimiento traslacional
T = k
F = kx
U = 12 kx 2 =
F =c
1
2
F2
k
dx
dt
dx
P = c
dt
Movimiento rotacional
U = 12 k 2 =
T =c
2
Masa/Momento
de Inercia
F =m
Posee energa en virtud

de su movimiento.
Energa cintica
1 dx
K = m
2 dt
T =I
2
K=
T2
k
d
dt
d
P = c
dt
d2x
dt 2
1
2
d 2
dt 2
1 d
I
2 dt
Sistemas elctricos
Los elementos pasivos bsicos que constituyen la base de los circuitos elctricos
son: inductor, resistor y capacitor. Estos elementos exhiben fuertemente las
siguientes propiedades: inductancia, resistencia, capacitancia.
Elementos activos y elementos pasivos
En circuitos elctricos consideramos como elementos activos aquellos que son
capaces de proporcionar potencia promedio mayor que cero, por ejemplo
las fuentes de corriente y voltaje y el amplificador operacional. Un elemento
pasivo se define como aquel que no suministrar una potencia promedio que
sea mayor que cero, en un intervalo de duracin infinita.
Conveccin de corriente elctrica
Para efectos de anlisis de circuitos se ha adoptado por convencin que la
direccin de la corriente sea la misma que la de portadores de carga positivos. De
IIII-19

fsicos
esta manera: en un elemento activo la corriente circula de la terminal de menor potencial

a la de mayor potencial (- +); en un elemento pasivo la corriente circula de la terminal
de mayor potencial a la de menor potencial (+ -). Lo cual se conoce como
convencin pasiva de los signos.
Fundamentos de electrosttica y electrodinmica

La potencia elctrica instantnea para un elemento elctrico por el cual circula
una corriente i(t) con una diferencia de potencial v(t) a travs de sus terminales, se
define por:
p = vi
( 42 )
Una fuente de fuerza electromotriz prctica es un generador que bajo el principio

de induccin electromagntica y la conversin de energa mecnica a
elctrica es capaz de producir una diferencia de potencial v(t) en sus
terminales. La ley de Faraday establece que: La fem (e) inducida en un circuito es
igual al negativo de la velocidad con que cambia con el tiempo el flujo magntico ( B) a
travs del circuito:
e=
d B
dt
( 43 )
Esto es se produce una deferencia de potencial en las terminales de un

conductor que se haya sometido en un campo magntico, cuando existe un
movimiento relativo entre ambos.
La corriente elctrica, se define como el la tasa de flujo de cargas elctricas a travs de
un conductor elctrico que se encuentra sometido al campo potencial de una
fuente cuya fuerza electromotriz produce una diferencia de potencial v(t) en
las terminales del conductor. Por naturaleza los portadores de carga negativa
(electrones) fluyen de la terminal con menor potencial hacia la terminal con mayor
potencial, es decir del ctodo (-) al nodo ( +).
i=
dq
dt
( 44 )
20

funcionales
fsicos
IIII-20
Bloques funcionales de sistemas elctricos

Inductor
Una bobina o inductor es un alambre conductor en forma de espira, tal
configuracin le propicia una propiedad elctrica conocida como inductancia.
La inductancia (L) es la propiedad por la cual un material elctrico se opone
a cambio sbitos de corriente a travs de el. Cuando por las terminales de
un inductor fluye una corriente i(t), entonces en las terminales de este se
induce una fuerza contraelectromotriz dada por:
v=L
di(t )
1
i = vdt
dt
L
( 45 )
Por ser un elemento pasivo, el inductor disipa energa cuando sobre el

circula una corriente. La energa disipada se obtiene fcilmente al considerar
las ecuaciones definitorias de potencia-energa y voltaje en las terminales del
inductor.
di
U = pdt = vidt = L idt =L idi = 12 Li 2
dt
( 46 )
Resistor
Un resistor es un material que opone resistencia la paso de la corriente elctrica
a travs de el. La resistencia de un conductor elctrico es funcin de la
configuracin del conductor, para un alambre metlico se tiene que:
R=
L
S
( 47 )
Siendo la resistividad del material, L la longitud del alambre y S el rea de

la seccin transversal. La resistividad es una propiedad de los materiales y es
funcin de la temperatura de acuerdo con:
= 0 [1 + (T T0 )]
( 48 )
Siendo o la resistividad del material a la temperatura T0 y el coeficiente de

temperatura propio del material.
IIII-21

fsicos
Un material ohmnico es aquel que obedece la ley de Ohm:

V = Ri(t )
( 49 )
Siendo i(t) corriente que fluye por el material con resistencia R expuesto a
una diferencia de potencial V en sus terminales.
Un resistor disipa energa en forma de calor, tal fenmeno es conocido
como efecto Joule, la energa disipada en forma de potencia, est dada por:
p = vi = (Ri )i = Ri 2 =
1 2
v
R
( 50 )
Capacitor
Un capacitor es elemento pasivo cuya propiedad caracterstica es la
capacitancia. La capacitancia (C) es la propiedad de un material por la cual se
almacena energa elctrica en forma de campo elctrico.
Un capacitor sencillo es un elemento de dos placas conductoras metlicas
paralelas distanciadas una de la otra. Cuando las terminales de las placas se
conectan a una fuente de voltaje, las placas adquieren cargas iguales en
magnitud y opuestas en signo. La capacitancia se define como la razn entre
la magnitud de la carga en cualquiera de las placas y la diferencia de
potencial entre ellas:
C=
q
1
v= q
v
C
( 51 )
De la definicin de capacitancia se obtiene la relacin entre voltaje y

corriente del capacitor:
dv 1 dq 1
dv
=
= ii =C
dt C dt C
dt
( 52 )
La energa almacenada entre las placas del capacitor se obtiene fcilmente al

considerar la definicin de potencia elctrica:
U = pdt = vidt = Cv
dv
dt = C vdv = 12 Cv 2
dt
( 53 )
22

funcionales
fsicos
IIII-22
La tabla 2.9 muestra las ecuaciones descriptivas de los bloques funcionales

elctricos.
Tabla 2.9 Propiedades de los bloques funcionales elctricos
Bloque funcional
Inductor
Resistor
Capacitor
Ecuacin descriptiva
v=L
di
1
i = vdt
dt
L
V = Ri
i=C
dv
1
v = idt
dt
C
U = 12 Li 2
p = Ri 2 =
1 2
v
R
U = 12 Cv 2
Sistemas fludicos
La mecnica de fluidos nos provee la base terica para el estudio de fluidos. Los
fluidos pueden clasificarse en dos categoras atendiendo su compresibilidad.
Los fluidos hidrulicos y fluidos neumticos; no compresibles y compresibles
respectivamente.
Fundamentos de hidrosttica e hidrodinmica

Los fluidos hidrulicos son fluidos en estado lquido. El estado lquido se
distingue porque sus molculas tienen cierta libertad para desplazarse unas
respecto a otras, pero estn sometidas a la accin limitante de las fuerzas de
cohesin que les impide extenderse indefinidamente; debido a ello su
volumen es constante, a temperatura constante; su forma se adapta a la del
recipiente que los contiene.
La densidad se define como la cantidad de materia (m) por unidad de
volumen (V), y en los fluidos lquidos es constante:
=
m
V
( 54 )
La presin (p) es la fuerza (f) por unidad de rea (A):
IIII-23
p=

fsicos
f
f = pA
A
( 55 )
La presin hidrosttica (Ph) debida a una columna de un fluido de altura h y

densidad de masa , esta dada por:
p h = gh
( 56 )
El principio de Pascal establece que: la presin aplicada a un fluido encerrado es

transmitida a cada porcin del fluido as como a las paredes del recipiente que lo
contiene:
p=
f1
f
= 2
A1 A2
( 57 )
El principio de Arqumedes afirma que: Cuando un cuerpo es sumergido en un fluido,

el fluido ejerce una fuerza hacia arriba (fuerza boyante) igual al peso del fluido que el
cuerpo desplaza, el volumen de lquido desplazado es igual al volumen de la parte
sumergida del objeto. La fuerza boyante fb que recibe un objeto que se sumerge
un volumen VO en un fluido con densidad f est dado por:
Fb = g f VO
( 58 )
Cuando un fluido que llena un tubo de seccin transversal A corre a lo largo

de este con una velocidad promedio v, entonces el gasto, flujo, descarga o razn
de flujo volumtrico, esta dado por Q=Av, adems si el fluido es incompresible,
se cumple la siguiente relacin conocida como ecuacin de continuidad:
Q = A1v1 = A2 v2
( 59 )
La viscosidad es la resistencia natural que ofrece un fluido para desplazarse

sobre una superficie.
La ley de Poiseuille establece que el flujo volumtrico de un fluido que corre a
travs de un tubo cilndrico de longitud L y seccin transversal de radio r y
con presiones p1 y p2 en los extremos del tubo, esta dado por:
24
Q=

funcionales
fsicos
IIII-24
r 4 ( p1 p 2 )
= K ( p1 p 2 )
8L
( 60 )
Para un flujo a lo largo de una tubera de una corriente continua de un

fluido de viscosidad despreciable es vlida la siguiente relacin conocida
como ecuacin de Bernoulli:
p1 +
1
1
v12 + h1 g = p2 + v2 2 + h2 g
2
2
( 61 )
Donde los subndices 1 y 2 denotan dos puntos a lo largo de la tubera, , g

y h, son la densidad, la aceleracin debida a la gravedad y la altura
respectivamente.
Bloques funcionales de sistemas fludicos

hidrulicos
Las propiedades de los fluidos hidrulicos son: resistencia hidrulica, capacitancia
hidrulica e inertancia hidrulica.
Resistencia hidrulica
Es la resistencia a fluir que se presenta como resultado como resultado de
un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las
tuberas. La diferencia de presiones entre dos puntos dentro de la tubera que transporta
un fluido hidrulico es directamente proporcional al flujo volumtrico, constante de
proporcionalidad se conoce como resistencia hidrulica y es la constante que
acompaa la ley de Poiseuille:
p1 p 2 = Rq
( 62 )
Capacitancia hidrulica
Considrese la figura 2.2, se tiene un
contenedor cbico de altura h y rea de base
A, alimentado por un flujo q1, con una
presin p1 en la altura mxima de lquido y un
q1
p1
h
p2
q1
Figura 2.2 Capacitancia hidrulica
IIII-25

fsicos
flujo q2 a la salida, con una presin p2 al fondo del contenedor. La razn de

cambio de volumen (V) es igual a la diferencia de los flujos volumtricos (q)
que entran y salen del contenedor:
dV d ( Ah)
dh
=
=A
dt
dt
dt
q1 q 2 =
( 63 )
La diferencia de presiones segn lo visto, est dada por:

p = p1 p 2 = hg h =
p
g
( 64 )
Sustituyendo h de la ecuacin anterior se tiene que:
( )
p
q1 q 2 = A
d g
A dp
dh
A
dp siendo
=A
=
=C
C =
dt
dt
g dt
g
dt
( 65 )
Donde la constante C se conoce como capacitancia hidrulica. Reescribiendo la

ecuacin en su forma integral, resulta:
p=
1
(q1 q2 )dt
C
( 66 )
Inertancia hidrulica
Area de seccin
transversal: A
Considrese el bloque mostrado en la figura 2.3,

representa un volumen de lquido cuya densidad es
, con longitud L y rea de seccin transversal A,

del lado izquierdo se haya sometido a una presin p1
y del lado derecho a una presin p2.
masa m
F1=p1A
Figura 2.3 Inertancia hidrulica
La fuerza neta que acta sobre el bloque de lquido est dado por:
F1 F2 = p1 A p2 A = ( p1 p2 ) A = m
dv
dv
dv
= AL
p1 p 2 = L
dt
dt
dt
( 67 )
Considerando la definicin de flujo volumtrico q=Av v = q/A se tiene:

p1 p2 =
F2=p2A
L dq
dq
=I
A dt
dt
( 68 )
26

funcionales
fsicos
IIII-26
Donde la constante I se denomina inertancia hidrulica y se define por (es el

equivalente del resorte en sistemas mecnicos y el inductor en sistemas
elctricos):
I=
L
A
( 69 )
Las propiedades de los fluidos neumticos son: resistencia neumtica,

capacitancia neumtica e inertancia neumtica. El estudio de los fluidos
neumticos es menester de la Termodinmica.
Fundamentos de fisicoqumica y termodinmica

Un mol es una unidad de cantidad que equivale a 6.0225x1023 partculas.
Consideremos una masa (m) de un gas en su mximo estado de pureza, de
masa molecular M, encerrado en un recipiente de volumen V, bajo una presin p
y con una temperatura T, la ley de los gases ideales, establece que:
pV = nRT
p1V1 p2V2
=
T1
T2
( 70 )
Siendo n = m/M el nmero de moles y R la constante universal de gases ideales.

El principio de Avogadro establece que: volmenes iguales de todos los gases, a la
misma presin y temperatura contienen igual nmero de molculas.
La ley de Dalton de las presiones parciales, afirma que la presin total (pt) de una
mezcla de n gases es igual a la suma de las presiones parciales (pk) de los componentes
individuales de la mezcla.
n
pt = pi = p1 + p2 + p3 + ...
i =1
( 71 )
La teora cintica de los gases ideales establece que un gas de n molculas cada una
de masa m, movindose a una velocidad promedio vrms, sometidos a una presin p
en un volumen V, entonces se cumple que:
1
2
pV = m' n' vrms
3
( 72 )
IIII-27

fsicos
As mismo la energa cintica promedio de cada molcula est dada por

E k = 32 kT , as mismo la velocidad por molcula es vrms =
3 RT
M
3P
Para gases reales sin embargo, se han desarrollado ecuaciones de estado que
semejen el caso ideal, esto se ha logrado parcialmente mediante factores de
correccin, una de las cuales es la ecuacin de Van Der Waals, con a y b como
constantes:
(p+
n2a
)(V nb) = nRT
V2
( 73 )
Las leyes de la termodinmica establecen los fundamentos de la dinmica de

fluidos en estado gasificado. Las propiedades termodinmicas de las sustancias
son: temperatura (T), presin (P), densidad (), entropa (S). Un proceso es reversible
cuando su direccin puede invertirse en cualquier punto por un cambio infinitesimal en las
condiciones externas. En la prctica todos los procesos son irreversibles.
La energa trmica (Q), es la energa que fluye de un cuerpo a otro debido a la diferencia
de temperaturas. La energa interna (U), es la energa total contenida en un sistema,
suma de las energas cintica, potencial, elctrica, nuclear que poseen tomos
y molculas del sistema.
La conversin de trabajo en formas de energa potencial, cintica, elctrica, o mecnica
se puede llevar a cabo con un eficiencia cercana al 100% eliminando la friccin
que disipa energa en forma de calor. Sin embargo lo contrario, la conversin
de calor en trabajo u otra forma aprovechable de energa tiene una eficiencia
(eficiencia=trabajo realizado/calor introducido) que no supera el 40%. La segunda
ley de la termodinmica trata de explicar este echo.
El trabajo (W) necesario para expandir un gas, a presin constante p, de un
volumen de V1 a un volumen V2, es:
v2
dW = pdV W = pdV
v1
( 74 )
28

funcionales
fsicos
IIII-28
La entalpa (H) es una relacin simple entre la energa interna (U) y el trabajo
(W=PV) de un sistema, que se ha definido para efectos prcticos como:
dH = dU + d ( PV ) H = U + ( PV )
( 75 )
Ley cero de la termodinmica. Si dos cuerpos estn en equilibrio con un tercero,

entonces estos estn en equilibrio trmico entre si.
Primera Ley de la termodinmica. Si una cantidad de energa trmica dQ fluye
dentro de un sistema, entonces est debe aparecer como un incremento de
la energa interna dU del sistema y/o como un trabajo dW por el sistema
sobre sus alrededores.
dQ = dU + dW = dU + pdV
( 76 )
Segunda Ley de la termodinmica. Es imposible para cualquier sistema sufrir un

proceso en el cual se absorba calor de un depsito a una temperatura nica y convierta el
calor completamente en trabajo mecnico, con el sistema terminando en mismo estado en el
cual comenz. Es decir, si un sistema experimenta cambios espontneos, ste
cambiar en tal forma que su entropa (S) se incrementa, o bien permanezca
constante, pero nunca disminuye. La entropa es una medida del desorden espacial
y trmico de un sistema. El calor siempre fluye espontneamente de los cuerpos
de mayor a los de menor temperatura. Cualquier proceso irreversible produce
cambios del sistema hacia un estado de mayor entropa. Para un proceso ideal
reversible e isotrmico se tiene:
2
dS =
dQ
dQ
S =
T
T
1
( 77 )
Tercera ley de la termodinmica. El cero absoluto no puede ser alcanzado por ningn
procedimiento que conste de un nmero finito de pasos.
El calor especfico o capacidad calorfica, c=Q/(mT), de una sustancia es la
cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de una unidad de
masa m, en un grado. Para el agua c=4180 J/kg. En caso de gases se tienen
dos capacidades calorficas, calor especfico a volumen constante (CV) y calor
IIII-29

fsicos
especfico a presin constante (CP). Para un gas ideal de masa molecular M, se

cumple que:
C P CV =
R
M
( 78 )
La razn de calor especfico para gases es = C P / CV , cuyo valor para gases

monoatmicos es = 1.67 , y para gases diatmicos = 1.40 .
En los clculos de ingeniera los gases que estn sujetos a presiones de unos
cuantos bar pueden considerarse como ideales. Para un mol de gas ideal en un
proceso donde no hay flujo y es mecnicamente reversible, se aplican las siguientes
ecuaciones:
dU = dQ + dW U = Q + W
dW = pdV W = pdV
dU = CV dT U = CV dT
( 79 )
dH = C P dT H = C P dT
Se dice que el proceso es politrpico si la relacin presin-volumen, est dada

por: PV = K , siendo K una constante. En tal proceso, el trabajo W, y el calor
Q, se obtienen con las siguientes ecuaciones:
W=
RT1 P2

1 P1
( 1) /
( 80 )
( 1) /
( ) RT1 P2

1
Q=
( 1)( 1) P1
Para valores particulares de la constante , las ecuaciones anteriores se

reducen a los siguientes procesos termodinmicos, para un gas ideal: isobrico
(presin constante, =0), isotrmico (temperatura constante, dU=0, =1), adiabtico
(sin transferencia de calor, dQ=0, =), isocrico o isovolumtrico (volumen constante,
dW=0, = ),
Los problemas cuyas soluciones dependen exclusivamente de la conservacin
de la masa y de las leyes de la termodinmica suelen dejarse fuera del estudio de la
30

funcionales
fsicos
IIII-30
mecnica de fluidos (que involucra el principio de momento lineal) y son

estudiados por la termodinmica.
Un volumen de control (VC), es un volumen aislado de un sistema fsico en
estudio, con una entrada y una salida para comunicarse con sus alrededores.
Consideremos un volumen de control que aloja una cantidad contable X de
fluido. Una ecuacin de balance de masa expresa la relacin entre la rapidez de
transporte ( X& T ) hacia (+) o desde el fluido (-), con la rapidez con la que se genera
( X& G ) la sustancia dentro del volumen y con la rapidez de cambio de la sustancia
dentro del volumen de control ( dX& vc / dt ):
X& T + X& G =
dX vc
dt
( 81 )
La rapidez de flujo msico m& con la que fluye un fluido en fase gaseosa, de
densidad , a travs de una tubera de rea de seccin trasversal A, con velocidad
promedio v, esta dada por:
m& = vA
( 82 )
El proceso de flujo en estado estable es aquel en el que el flujo msico de

entrada y salida es el mismo. Dicho estado obedece la ecuacin de continuidad,
la cual se puede escribir en trminos del volumen especfico (Ve=1/).
m& = 1v1 A1 = 2 v2 A2 =
v1 A1 v2 A2
=
Ve1
Ve 2
( 83 )
Bloques funcionales de sistemas fludicos

neumticos
Resistencia neumtica
Considere un sistema en fase gaseosa en flujo estable, fluyendo a travs de
una tubera. La resistencia neumtica se define en trminos de la razn de flujo
msico m& y la diferencia de presiones en dos puntos 1 y 2, a lo largo de la
tubera, como:
IIII-31

fsicos
p1 p 2 = Rm&
( 84 )
Capacitancia neumtica
Consideremos un volumen de control Vc, que aloja un
gas, con las
siguientes propiedades, masa m, densidad , temperatura T, al cual entra un flujo

msico m& 1 y sale un flujo msico m& 2 . Supongamos que las condiciones del
gas estn dadas por la ecuacin del gas ideal.
pV = mRT p = (m / V ) RT = RT = (1 / RT ) p
El cambio de masa en el volumen de control, sabiendo que m=V, y

considerando la ecuacin anterior es:
m& 1 m& 2 =
d ( 1 p)
d (m) d ( V )
dV
d
dV
dV V dp
=
=
+V
=
+ V RT
=
+
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt RT dt
Lo cual se puede reescribir como:

m& 1 m& 2 =
dV dp V dp dV V dp
dp
+
=
+
= (C1 + C 2 )
dp dt RT dt dp RT dt
dt
( 85 )
Donde las constantes C1 y C2 son la capacitancia neumtica debida al cambio de

volumen y la capacitancia debida a la compresibilidad del gas, respectivamente.
C1 =
dV
V
C =
dp , 2 RT
( 86 )
En trminos de la diferencia de presiones, la ecuacin puede escribirse

como:
p1 p 2 =
1
(m& 1 m& 2 )dt
C1 + C 2
( 87 )
Inertancia neumtica
Consideremos un bloque de gas de rea de la seccin transversal A, longitud L.
Sea su densidad uniforme , y su masa m=AL. Apliquemos la segunda ley de
Newton para estudiar las relaciones entre la fuerza que se provee al bloque de
32

funcionales
fsicos
IIII-32
gas para acelerarlo y sus propiedades. Consideremos que la fuerza acta en

las caras laterales del bloque, ejerciendo presiones p1 y p2.
f = ( p1 p2 ) A = ma =
d (mv) d ( LAv)
d ( q)
=
=L
dt
dt
dt
( 88 )
Donde q=Av, es el flujo volumtrico, as mismo el flujo msico esta dado por
m& =q. En estas condiciones se tiene que:
p1 p2 =
L dm&
dm&
L
=I
I=
A dt
dt
A
( 89 )
La constante I=L/A se denomina inertancia neumtica.
Sistemas trmicos
Para sistemas trmicos solo se consideran dos bloques funcionales: resistencia
trmica y capacitancia trmica.
Fundamentos de transferencia de calor y

calorimetra
Las escalas de temperatura mas comunes (con el punto fusin y ebullicin del agua
indicado en parntesis) son: Celsius (0-100 C), Fahrenheit (32-212 F),
Rankine (492-672 R) y la escala absoluta o Kelvin (273.15-373.15 K). Se
relacionan entre si, como se indica a continuacin:
K = C + 273.15
F = 1.8C + 32 C = (F 32) / 1.8
R = F + 460
( 90 )
El punto triple del agua se define a 0.01C y equivale a 273.16K. Si un material

de coeficiente lineal de expansin , y coeficiente volumtrico de expansin (=3
para slidos), con longitud L0 y volumen V0, se somete a un cambio de
temperatura, T, este resiente un cambio en longitud y volumen dados por:
L = L0 T
V = V0 T
,
( 91 )
IIII-33

fsicos
El calor transferido de un cuerpo a otro es el resultado de la diferencia de temperaturas.

El calor necesario para elevar la temperatura de un material de capacidad
calorfica c y masa m, una cantidad T es: Q = mcT .
Los tres mecanismos para la transferencia de calor son: conduccin, conveccin y
radiacin. La conduccin ocurre cuando la energa calorfica pasa a travs de un
material como resultado de las colisiones entre la molculas del mismo. La
conveccin de energa calorfica involucra movimientos de masa de una regin
a otra, el material de menor temperatura es desplazado. La radiacin es
transferencia de energa a travs de ondas electromagnticas.
Conduccin. Consideremos dos cuerpos de temperatura TA y TB, siendo
TA>TB, y sea un material de conduccin aislado de longitud L y rea de seccin

transversal A y sea k su conductividad, entonces la corriente de calor por conduccin
(H) es:
H=
dQ
dT Ak (TA TB ) A(TA TB )
L
= kA
=
=
R=
dT
dx
L
R
k
( 92 )
Conveccin. El proceso de transferencia de calor por conveccin es
complejo y no existe una ecuacin general, por el contrario se desarrollan

ecuaciones particulares dependiendo de su aplicacin. Por ejemplo la
conveccin natural de aire desde superficies verticales y planos horizontales esta
dado por:
L2 f 2 g f T c P
hL
= b

kf
f 2
k f
( 93 )
Siendo: h=coeficiente medio de transferencia de calor, kf=conductividad calorfica del

fluido, cp=calor especfico a presin constante del fluido, f=densidad del fluido,
f=coeficiente de expansin trmica del fluido, g=aceleracin debida a la gravedad,
T=diferencia de temperaturas entre la lamina y el fluido, f=viscosidad del fluido.
Radiacin. Un cuerpo negro es un cuerpo que absorbe toda la energa radiante
que incide sobre el. En equilibrio trmico un cuerpo emite la misma cantidad
de energa radiante que la que absorbe. A partir de la ley de Stefan-Boltzmann,
34

funcionales
fsicos
IIII-34
se tiene la corriente de calor por radiacin (H) para una superficie A, de un cuerpo
a temperatura absoluta T, esta dada por:
H=
dQ
= AeT 4
dT
( 94 )
Donde es la constante de Stefan-Boltzmann, y e es la emisividad de la superficie.

Para un cuerpo negro e=1 y e<1 para una superficie real. Cuando un cuerpo
con temperatura absoluta T, est en una regin donde la temperatura
absoluta es T0, la energa radiada por el cuerpo es:
H=
dQ
4
= Ae (T 4 T0 )
dT
( 95 )
Bloques funcionales de sistemas trmicos

Resistencia trmica
Como sabemos de la termodinmica, slo hay flujo de calor neto entre dos
puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. El flujo de calor q,
debido a una superficie A, entre dos puntos de temperatura T1 y T2 se
relacionan por:
q=
T2 T1
R
( 96 )
Donde R es la resistencia trmica. El valor de la resistencia depende del modo

en el que se transfiere el calor. En la conduccin a travs de un slido
R=L/k. En la conveccin R=1/(Ah).
Capacitancia trmica
La capacitancia trmica (C) es una medida del almacenamiento de energa
interna de un sistema. Sea q1 la razn de flujo en el interior de un sistema y
q2 la razn de flujo que sale de este, entonces:
q = q1 q2 = mc
dT
dT
=C
C = mc
dt
dt
( 97 )
IIII-35

fsicos
Relaciones analogas de bloques funcionales de

sistemas fsicos
Hasta ahora nuestro esfuerzo se ha concentrado en la determinacin de los
bloques funcionales de los siguientes sistemas fsicos: mecnicos traslacionales,
mecnicos rotacionales, elctricos, fludicos hidrulicos, fludicos neumticos y trmicos. La
intencin que se ha tenido en mente es presentarlos de manera tal que se
observe una analoga natural en los modelos matemticos que los presentan,
como se resume en la tabla 2.10.
36

funcionales
fsicos
IIII-36
Tabla 2.10 Relaciones anlogas de los bloques funcionales de sistemas fsicos

Bloques funcionales
Sistema
fsico
Almacenamiento de
energa potencial
Disipador de energa
Almacenamiento de
energa cintica
Resorte traslacional
Amortiguador traslacional
Masa
r
F = k v dt
r
F = cv
F =m
Mecnico
rotacional
Resorte torsional
Amortiguador rotacional
Momento de inercia
r
T = k dt
r
T = c
T =I
Elctrico
Inductor
Resistor
Capacitor
i = R1 v
i=C
Resistencia hidrulica
Capacitancia hidrulica
q = R1 ( p1 p 2 )
q=C
Resistencia neumtica
Capacitancia neumtica
Mecnico
trasnacional
i=
Fludico
hidrulico
1
vdt
L
Inertancia hidrulica
q=
Fludico
neumtico
Trmico
1
I
(p
p 2 ) dt
Inertancia neumtica
1
m& = ( p1 p 2 )dt
I
Sin equivalente
r
dv
dt
r
d
dt
dv
dt
d ( p1 p 2 )
dt
Resistencia trmica
d ( p1 p 2 )
dt
Capacitancia trmica
q = R1 (T1 T2 )
q1 q 2 = C
1
R
m& = ( p1 p 2 )
m& = C
dT
dt
C ap t ul o 3
Modelado de
sistemas dinmicos
Los sistemas fsicos se presentan en la naturaleza como
sistemas dinmicos. El modelo matemtico que representa un
sistema fsico se obtiene a partir de un anlisis del estado que
guardan los bloques funcionales que componen el sistema,
aplicando los principios de conservacin de energa, masa y
momento (angular y lineal). El objetivo de este capitulo es
presentar un conjunto de tcnicas que permitan la obtencin
de modelos matemticos para los siguientes sistemas fsicos:

Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.
Sistemas fludicos.
Sistemas trmicos.
Sistemas electromecnicos.
El modelado se presenta mediante la funcin de transferencia del
sistema en el dominio de s, empleando la transformada de Laplace;
se presenta una introduccin al anlisis en espacio de estados.
Captulo 3.
3. Modelado de sistemas dinmicos
IIIIII-2
IIIIII-3
Captulo 3. Modelado de sistemas dinmicos
Modelado de sistemas dinmicos

Una ecuacin diferencial de un sistema dinmico, es un modelo matemtico que
representa la relacin entre las variables de entrada del sistema y las variables
de salida para una caracterstica del sistema en particular, como una funcin
del tiempo. Una modelo de estado es una representacin matricial que relaciona
las variables de: entrada, salida y de estado; de manera que determina el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo. En general las leyes de
conservacin de la masa (M), energa (E) y momento (P) se aplican a los
componentes del sistema para formar una ecuacin de balance que se puede
escribir como:
flujo de [ME]de entrada - flujo de [ME]de salida = tasa de acumulacion de [ME]
(1)
En ingeniera de control se emplean varas tcnicas matemticas bien

fundamentadas: (1) modelado mediante funcin de transferencia, aplicable a
sistemas lineales invariantes con el tiempo (ED lineales con coeficientes
constantes); (2) representacin del sistema mediante diagramas de bloques y (3)
modelado de sistemas complejos mediante espacio de estados.
Captulo 3.
IIIIII-4
Modelado mediante funcin de transferencia

La teora de control convencional emplea la funcin de transferencia para el
anlisis de sistemas lineales invariantes con el tiempo sujetos a una sola
entrada y una sola salida; y el anlisis se realiza en el dominio de la
frecuencia (1/t). Una funcin de transferencia o ganancia G(s), de un sistema se
obtiene al aplicar la transformada de Laplace a la ED invariante con el tiempo, que
representa el sistema (transformando la ED del domino del tiempo al
dominio de la los nmeros complejos) y se expresa como una razn de la
salida o respuesta Y(s), entre la entrada o excitacin X(S); bajo la suposicin de
que todas las condiciones iniciales son cero:
Y ( s) = G( s) X (s )
G ( s) =
Y ( s ) L[ y (t )]
=
X ( s) L[x(t )]
(2)
El orden del sistema queda determinado por el orden de X(s) y en general el

orden de X(s) ser siempre menor que el orden de Y(s).
Ejemplo 3.1. Obtener la funcin de transferencia para

el sistema mecnico mostrado en la figura cuya
entrada es la fuerza externa u(t) y su salida el
desplazamiento y(t).
Solucin. Cuando se aplica la fuerza externa u(t) a la
masa, en la direccin indicada, las fuerzas de resorte y

amortiguamiento se oponen al desplazamiento. De esta
manera: (1) aplicando la segunda ley de Newton, F=ma;
(2) transformando la ED lineal e invariante resultante;
(3) hallando la funcin de transferencia suponiendo
condiciones iniciales iguales a cero, se tiene:
dy (t )
d 2 y (t )
=m
dt
dt 2
2
ms Y ( s ) + bsY ( s ) + kY ( s ) = U ( s )
u (t ) ky (t ) b
1
Y (s)
G (s) =
=
U ( s ) ms 2 + bs + k
Figura 3.1 Sistema bloqueresorte-amortiguador
dy
d2y
+b
+ ky = u
dt
dt 2
2
Y ( s ) ms + bs + k = U ( s )
IIIIII-5
Representacin del sistema mediante diagramas de

bloques
Los diagramas de bloques son
representaciones grficas de la
dinmica de un sistema de control, en
su forma ms sencilla representan
Figura 3.2 Elementos de
una funcin de transferencia; y
un diagrama de bloques
constan de los siguientes
elementos (figura 3.2): (1) flechas: se emplean para representar la direccin
del flujo de la seal; (2) punto suma: es el lugar donde dos o ms seales se
suman o restan dependiendo del signo indicado; (3) punto de separacin: es
el lugar donde la seal se separa en dos o ms direcciones de flujo; (4)
bloques: son recuadros que alojan una operacin matemtica de
transformacin para la seal de entrada.
Los diagramas de bloques obedecen algunos principios algebraicos bsicos
como se muestra en la figura 3.4.
Para un sistema de lazo abierto, que consta de elementos conectados en
serie, la funcin de transferencia global es el producto de las funciones de
transferencia de los elementos individuales:
n
G = Gk = G1G2 LGn
k =1
(3)
Para un sistema de lazo cerrado consideremos

el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.3.
Se tienen las siguientes relaciones:
B(s)
C ( s ) = G ( s ) E ( s)
E ( s ) = R ( s ) B ( s ) = R ( s) H ( s )C ( s)
C (s)
G (s)
=
R(s) 1 + G ( s) H (s)
R(s)
E(s)
G(s)
Realimentacin
H(s)
(4)
Figura 3.3 Funcin de transferencia de un

sistema de lazo cerrado
C(s)
Captulo 3.
IIIIII-6
Figura 3.4 Reglas algebraicas de los diagramas de bloques
En la ecuacin anterior G se conoce como funcin de transferencia de la

trayectoria directa, GH se conoce como funcin de transferencia de lazo.
Efectos de las perturbaciones
Una perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema.
Las perturbaciones pueden venir de fuentes exgenas (medio ambiente) o
del interior del sistema, por ejemplo ruido elctrico.
Figura 3.5 Sistema de control en lazo cerrado con perturbacin
IIIIII-7
Consideremos el sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbacin D(s),

mostrado en la figura 3.5. La respuesta del sistema C(s) es la superposicin
de las respuestas de la seal de entrada CR(s) y la perturbacin CD(s), esto es:
C (s) = C R (s) + C D (s) =
G2 ( s )
[G1 (s) R(s) + D(s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s )
(5)
En general los sistemas de lazo cerrado son poco sensibles a los efectos de
las perturbaciones.
Representacin de un sistema dinmico en diagrama de bloques
Ejemplo 3.2. Para el circuito RC mostrado en la

figura 3.6; cuya entrada es ei y cuya salida es eo. Hallar
su representacin en diagrama de bloques.

Figura 3.6 Circuito RC
Se escriben ecuaciones que relacionen
las variables de entrada y salida; (2) se transforman en diagramas de bloques;
(3) se forma un diagrama de bloques general:
Solucin.
i=
(1)
ei eo
eo =
idt
C
(1)
(2)
(3)
Modelado mediante espacio de estados

En la teora de control moderna se emplea el concepto de espacio de estados
para el anlisis de sistemas dinmicos que pueden tener entradas y salidas
mltiples y que pueden variar con el tiempo (ED no lineales); y el anlisis se
realiza en el dominio del tiempo (t).
El estado de un sistema queda determinado al conocer el n-vector de estado,
cuyos componentes son n-variables de estado y que grficamente se representa
como un punto en el n-espacio de estados. Una ecuacin de estado es una relacin
Captulo 3.
IIIIII-8
entre tres conjuntos de variables que determinan el comportamiento del

sistema: (1) variables de entrada, (2) variables de salida y (3) variables de estado. Un
sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la
entrada, estos son los integradores y sus salidas son las variables de estado xi = x'idx .
Mediante el espacio de estados un sistema dinmico, se puede representar
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones matriciales:
w w
D F
z z
C E
) {{{{
z
(t ) =
(t ) + (t )
(t ) =
(t ) + (t )
donde :
= matriz de estado
(6)
CCCC DDDD EEEE FFFF
= matriz de entrada
= matriz de salida
= matriz de transmisin directa
Las matrices A, B, C y D son funciones del tiempo si el sistema es variante

con el tiempo, de lo contrario son matrices constantes. El vector de entrada (u),
vector de salida (y) y vector de estado (x), se definen por:
x1 (t )
x (t )
(t) = 2
x
t
(
)
n
(7)
zzzz
y1 (t )
y (t )
(t) = 2 ,
y
t
(
)
m
{{{{
wwww
u1 (t )
u (t )
(t) = 2 ,
u
t
(
)
r
Ejemplo 3.3. Representar el sistema masa-resorte-amortiguador,
mediante ecuaciones de estado.

Solucin. El punto clave para la representacin del sistema mediante
ecuaciones de estado es la seleccin adecuada de las variables de estado, y se

lleva a cabo como sigue: (1) se determina la ED que representa el sistema
dinmico y el grado de esta (n); (2) se eligen n-variables de estado, que
pueden ser la funcin de salida y sus (n-1) derivadas; (3) se escriben
relaciones de las variables de entrada y las variables de salida con las
variables de estado; (4) se expresan matricialmente las ecuaciones de estado;
(5) se representa el sistema en su forma matricial estndar identificando las
matrices de coeficientes (A, B, C, D):
IIIIII-9
( 2)
dy
d2y
+b
+ ky = u my ' '+by '+ ky = u
dt
dt 2
variables de estado
x1 (t ) = y (t ),
x 2 (t ) = y ' (t )
(3)
x '1 = x 2 ,
(1)
x' 2 =
1
1
1
k
b
( ky by ' ) + u x ' 2 = x1 x 2 + u
m
m
m
m
m
Y = x1
1 x 0
x1 ' 0
1
x ' = k b x + 1 u ,
2 m
m 2 m
(t ) =
(t ) + (t )
( 4)
( 5)
(t ) +
"
"
"
"
0
A= k
(t )
w
D w
F
z
C z
E
)
z
{{{{
"
"
"
"
(t ) =
x
Y = [1 0] 1
x2
1
b ,
m
0
B = 1 ,
m
C = [1 0],
D=0
Representacin de EDL con coeficientes constantes en espacio de

estados
El mtodo antes enunciado se generalizar para representar un sistema
dinmico que es representado por una ecuacin diferencial lineal de ensimo
orden, en su forma normal:
y ( n ) + a1 y ( n 1) + L + a n 1 y (1) + a n y = b1u
(8)
Consideremos como variables de estado la funcin de salida y sus derivadas

y definimos:
x1 = y,
x2 = y (1) ,
L,
xn = y ( n1)
(9)
Reescribiendo la ED en trminos de las variables definidas:

x'1 = x2 ,
x'2 = x3 ,
L,
x' n1 = xn
( 10 )
Por lo que matricialmente en espacio de estados la ED lineal de n-simo

orden se representa por dos ecuaciones lineales de primer orden:
10
Captulo 3.
w
D FFFF
z z
C E
zzzz {{{{
'=
1
0
0
1
0
0
0
0
a n 1
a n 2
= [1 0 0 L 0],
0
0
L 0 ,
L 1
L a1
L
L
DDDD
0
0
= 0
0
a n
CCCC
zzzz
x1
x
2
= M ,
x n 1
x n
IIIIII-10
0
0

=M

0
b1
( 11 )
=0
FFFF
EEEE
Asimismo la funcin de transferencia del sistema est dada por:

G (s) =
b1
Y (s)
=
U ( s) s n + a1 s n 1 + L + a n 1 s + a n
( 12 )
Relacin entre funciones de transferencia y espacio

de estados
Cuando se tiene un modelo en el espacio de estados de un sistema con una
sola entrada y una sola salida, es posible obtener la funcin de transferencia
a partir de los parmetros A, B, C y D como se muestra a continuacin.
L [ (t ) =
(t ) +
DDDD
( 13 )
DDDD
( sI ) 1 +
FFFF
DDDD
CCCC
EEEE
( sI )
FFFF
EEEE
Y ( s)
G (s) =
=
U (s)
DDDD
EEEE CCCC
( sI ) 1 U ( s ) + U ( s ) = U ( s )
CCCC
DDDD FFFF
CCCC
w
F
z
E
{{{{
) 1 U ( s )
CCCC
DDDD
CCCC
(t ) +
X ( s ) + U ( s ) sX ( s ) X ( s ) = U ( s )
= ( sI ) X ( s ) = U ( s ) X ( s ) = ( sI
(t ) ] = Y ( s ) = X ( s ) + U ( s )
w
D
z
C
)
z
L[ ( t ) =
(t ) ] = sX ( s ) =
FFFF
DDDD
CCCC
EEEE
Ejemplo 3.4. Obtener la funcin de transferencia para el sistema masaresorte-amortiguador representado en espacio de estados.
Solucin. Aplicando la ecuacin definitoria se tiene que:
IIIIII-11
CCCC
1
b

m
s
= k
m
= [1 0],
1
b
s+
m
=0
FFFF
s 0 0
k
( sI ) 1 =
0 s
m
0
= 1 ,
m
EEEE
1
b ,
m
DDDD
CCCC
0
= k
m
a12 s + m 1
=
a11 k
s
m
b
b
s + m 1
s + m 1
adj A
1
1
=
( sI ) 1 =
R=
k
= R k
k
b
k
b
A
s
s
s2 + s +
s2 + s +
m
m
m
m m
m
b
Rs + R m R 0
Y (s)
1
G(s) =
= ( sI ) 1 + = [1 0]
1 + 0 = R
k
m
U ( s)
R
Rs m
m
1
1
1
=
=
b
k m ms 2 + bs + k
s2 + s +
m
m
a 22
adj A =
a 21
det( sI ) = s ( s + b / m ) + k / m,
CCCC
CCCC
FFFF
DDDD
CCCC
EEEE
Sistemas mecnicos
Para los sistemas mecnicos traslacionales existen tres bloques funcionales
bsicos: masa-resorte-amortiguador; para sistemas mecnicos rotacionales los bloques
funcionales bsicos son: momento de inercia-resorte rotacional-amortiguador
rotacional. En anlisis de sistemas mecnicos se lleva acabo aplicando la segunda
ley de Newton a cada masa o momento de inercia segn corresponda, con
frecuencia es til dibujar un diagrama de cuerpo libre, en el que se muestran las
fuerzas o torques actuando sobre cada masa:
F = m
d 2x
,
dt
T = I
d 2
dt
( 14 )
Ejemplo 3.5. Obtener el modelo por funcin de

transferencia del sistema mostrado en la figura 3.7,
donde la fuerza externa es la variable de entrada y el
desplazamiento la variable de salida.
Solucin. Cuando la fuerza f(t) se aplica a la masa en
la direccin indicada, los resortes se oponen al
Figura 3.7 Sistema

masa-resorte
12
Captulo 3.
IIIIII-12
movimiento con fuerzas indicadas. Aplicando la segunda ley de Newton, se

tiene que:
f (t ) k 1 x k 2 x = m
d 2x
dt 2
d 2x
L m 2 + ( k 1 + k 2 ) x = f (t )
dt
X ( s ) ms 2 + ( k1 + k 2 ) = F ( s )
d 2x
+ ( k 1 + k 2 ) x = f (t )
dt 2
ms 2 X ( s ) + ( k 1 + k 2 ) X ( s ) = F ( s )
G ( s) =
X ( s)
1
=
F ( s ) ms 2 + ( k1 + k 2 )
transferencia de un motor que hace girar una carga,

donde el par externo T, es la variable de entrada y el
desplazamiento angular la variable de salida.
Solucin. En la figura 3.8 se muestra el modelo de
Figura 3.8
Masa que gira
sujeta al extremo de un eje

bloques. La masa es representada por el momento de
inercia I, con radio de giro k y es hecha girar por un par
externo T (internamente es un par aplicado a la armadura, debido a fuerzas electromagnticas por
r
iteracin con el campo magntico, T = BIAN sin a x ), el resorte y el amortiguador
rotacionales generan pares que se oponen al movimiento de la masa; se

aplica la segunda ley de Newton en forma rotacional T = I dr , y se tiene que:
dt
d 2
d 2
d
d
=I 2
+ k = T (t )
I 2 +c
dt
dt
dt
dt
2
d
d
+c
+ k = T (t )
Is 2 ( s ) + cs( s ) + k ( s ) = T ( s )
dt
dt 2
T (t ) k c
LI
( s ) Is 2 + cs + k = T ( s )
G (s) =
1
(s )
=
T ( s ) s 2 + cs + k
Ejemplo 3.7. Obtener el modelo por funcin de transferencia del sistema

de suspensin de un automvil, figura 3.9a.
Solucin. El sistema de suspensin es complejo, un acercamiento es como el
mostrado en la figura 3.9b, una simplificacin mayor conduce al sistema

mostrado en la figura 3.9c. En el cual el desplazamiento xi del punto P es la
entrada del sistema y el desplazamiento xo de la masa es la salida del sistema.
IIIIII-13
(c)
(a)
(d)
kxi
bx'i
m
kxo
(b)
bxo
mx''o
Figura 3.9 (a) Suspensin de un automvil; (b) sistema de suspensin; (c) simplificacin; (d) cuerpo libre
La suspensin de un automvil tiene por objeto la estabilidad de este, de

manera que se minimicen las vibraciones como resultado del relieve del
terreno. Se compone de dos elementos principales resortes (o muelles) y
amortiguadores adems de brazos y ejes rgidos. Refirindose a la figura 3.9c el
sistema se modela como un sistema masa-resorte-amortiguador. En trminos de
desplazamientos, cuando un desplazamiento xi, se aplica al punto P, la masa
m reacciona con desplazamiento xo a partir de su posicin de equilibrio; pero
se amortigua mediante el amortiguador de constante b y el resorte de
constante k. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 3.9d, en
smbolos se tiene que:
dx
d 2 xo
dx
dx
d 2 xo
dx
+ kx o + b o kx i b i = m
+ b o i + k ( x o x i ) = 0
dt
dt
dt
dt
dt 2
dt 2
2
d xo
dx
dx
+ b o i + k (x o x i ) = 0 ms 2 X O ( s ) + bs ( X O ( s ) X i ( s ) ) + k ( X O ( s ) X i ( s ) ) = 0
L m
2
dt
dt
dt
X O ( s ) ms 2 + bs + k X i ( s ) (bs + k ) = 0 X O ( s ) ms 2 + bs + k = X i ( s ) (bs + k )
m
X ( s)
bs + k
G (s) = O
=
X i ( s ) ms 2 + bs + k
Sistemas elctricos
Los bloques funcionales bsicos de sistemas elctricos son: inductor-resistorcapacitor. El anlisis de sistemas elctricos se lleva a cabo aplicando las leyes de
voltajes y corrientes de Kirchhoff (LVK, LCK), mediante dos mtodos conocidos
14
Captulo 3.
IIIIII-14
como anlisis de mallas y anlisis de nodos que expresan la conservacin de

la energa y la carga respectivamente:
n
k =1
n
Vk = 0 LVK
( 15 )
I = 0 LCK
k =1 k
Ejemplo 3.8. Obtener el modelo por
(a)
funcin de transferencia del sistema RLC

mostrado en la figura 3.10, la variable de
entrada es el voltaje aplicado v, la variable de
salida es el voltaje en el capacitor vC.
(b)
Solucin. La figura 3.10a, muestra el anlisis
de nodos, la figura 3.10b muestra el anlisis de

mallas, ambos conllevan al mismo resultado,
es decir:
Figura 3.10
Circuito R-LC, (a) anlisis
de nodos; (b) anlisis de mallas
Anlisis de nodos :
i = 0 :
i1 i 2 i3 = 0,
v vA
,
R
dv
1
V A dt ,
i3 = C A
dt
L
dv C R
+ v C dt + v C = v
pero v C = v A , entonces : RC
dt
L
R VC ( s )
+ VC ( s ) = V ( s )
RCsV C ( s ) +
L s
i1 =
dv
v vA 1
v A dt C A = 0
dt
R
L
dv C R
L RC
+ v C dt + v C = v
dt
L
+ 1 = V ( s )
VC ( s ) RCs +
sL
G (s) =
i2 =
VC ( s )
=
V ( s)
1
RCs +
R
+1
sL
Anlisis de mallas :
d (i1 i 2 )
dt
d (i 2 i1 )
d (i i )
d (i i )
= v C L 1 2 v C = L 1 2 v C dt = L (i1 i 2 )
Malla 2 : 0 = v C + L
dt
dt
dt
dv C
dv C
1
v C dt = Li1 LC
i1 = v C dt + C
dt
dt
L
dv C
dv
R
1
v = RC C + v C dt + v C
v = R v C dt + C
+ vC
L
dt
dt
L
Malla 1 : v = Ri1 + L
IIIIII-15
Ejemplo 3.9. Escribir el circuito elctrico
anlogo al sistema mecnico mostrado en la figura

3.11.
Solucin. La analoga entre elementos mecnicos y
elctricos
es
como
sigue:
resorteinductor;
amortiguadorresistor; masacapacitor, la fuerza F, es

anloga a la intensidad de corriente elctrica i. Los
elementos de la rama 1 estn en paralelo con el
elemento de la rama 2, lo mismo ocurre en su
circuito dual. El resultado se muestra en la figura
3.12.
Figura 3.12 Sistema mecnico
Figura 3.12 Sistema elctrico
Transformada de Laplace de impedancias

complejas
El anlisis de circuitos elctricos se facilita en gran medida cuando las
impedancias del circuito se transforman por la tcnica de Laplace. La
impedancia se define como la razn Z(s)=V(s)/I(s); para los elementos
resistor R, inductor L y capacitor C, se tienen las impedancias complejas R, Ls y
1/Cs respectivamente, el reciproco de la impedancia es la admitancia Y(s). El
equivalente de impedancias en serie es su suma algebraica, el equivalente de
admitancias en paralelo es su suma algebraica, es decir:
n
Z eq ( s) = Z k ( s ),
k =1
Yeq ( s) = Yk ( s )
k =1
( 16 )
Ejemplo 3.10. Obtener la transformacin de
Laplace del circuito RLC mostrado en la figura 3.13.

Solucin. Se escribe la LVK para la malla y se
transforma:
Figura 3.13 Circuito RLC
16
Captulo 3.
ei v L v R vC = 0,
vL = L
di
,
dt
v R = Ri,
IIIIII-16
vC =
1
idt
C
1
1
di
eO = idt
Ri idt = 0,
dt
C
C
1
1
di
I (s)
L ei L Ri idt = 0 = Ei ( s) LsI ( s ) RI ( s)
= Ei ( s) I ( s) Ls + R + = 0
dt
C
sC
sC
1
I ( s)
L eO = idt = EO ( s) =
C
sC
E ( s)
1 / sC
1
I ( s ) / sC
=
=
G(s) = O
=
1
1
LCs 2 + RCs + 1
Ei ( s )
I ( s ) Ls + RI + Ls + RI +
sC
sC
ei L

transferencia del circuito mostrado en la figura 3.14,
empleando el concepto de impedancia compleja.
Siendo Z1(s)=Ls+R, Z2(s)=1/Cs.
Solucin. Puesto que es un circuito de una sola
Figura 3.14 Circuito de impedancias

complejas
malla, se aplica la LVK y se tiene que:

Ei ( s ) = Z eq ( s) I ( s ) = [Z1 ( s ) + Z 2 ( s )]
G(s) =
EO ( s )
Z 2 ( s)
EO ( s )
Z 2 ( s)
1 / Cs
1
=
=
=
Ei ( s ) Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) Ls + R + 1 / Cs LCs 2 + RCs + 1
Ejemplo 3.12. Obtener el modelo en espacio de estados del circuito RLC

mostrado en la figura 3.13.
Solucin. Se aplica el mtodo para EDL con coeficientes constantes, antes
presentado, que consta de los siguientes pasos: (1) se obtiene la EDL y se

escribe en sui forma normal y se obtiene el orden n; (2) se escriben las n
variables de estado x1xn, que consta de la variable de salida y sus n-1
derivadas; (3) se escribe la variable de entrada u, y la variable de salida y=x1;
(4) se escribe las ecuaciones matriciales de primer orden que representan el
estado del sistema de acuerdo al formato presentado; (5) se obtiene la
funcin de transferencia empleando la ecuacin antes presentada:
IIIIII-17
(1)
1
di
Ri idt = 0,
dt
C
de
dC O
dt
de 1
R C O
ei L
dt
dt C
ei L
1
1
R
eO '+
eO =
ei
L
LC
LC
R
1
a1 = ,
a2 =
L
LC
x1 = eO ,
x 2 = eO '
( 2)
eO ' '+
(3)
u = ei ,
, y = eO = x1
x1 ' 0
( 4)
x ' = 1
2 LC
x1
y = [1 0]
x2
( 5)
G ( s) =
eO =
de
1
idt i = C O
dt
C
d 2 eO
de
deO
RC O eO = 0
dt = ei LC
dt
dt
dt 2
EDL en su forma normal de orden n = 2
variables de estado
variables de entrada y salida
1 x 0
R 1 + 1 u ,
x 2
L
LC
EO (s)
1 / LC
1
=
=
E i ( s ) s 2 + R / Ls + 1 / LC LCs 2 + RCs + 1
Sistemas fludicos
Un lquido que fluye dentro de una tubera se dice que tiene flujo laminar si su
nmero de Reynolds es menor que 2000, si es mayor se dice que es flujo
turbulento. El nmero de Reynolds es una cantidad adimensional que se
define por:
NR =
DG
donde : = viscosidad [poise = dina - seg/cm 2 = g/seg - cm]

G = velocidad msica del flujo
( 17 )
D = dimetro de la seccin transversal circular
Los sistemas con flujo laminar se modelan con EDL mientras que los de
flujo turbulento requieren EDP; los primeros son menester de nuestro
estudio.
Ejemplo 3.13. Para el sistema de nivel de lquidos con iteracin mostrado

en la figura 3.15, obtener las EDL que describen el cambio de las alturas de
los lquidos en los contenedores respecto al tiempo, si la inertancia es
despreciable.
18
Captulo 3.
IIIIII-18
Figura 3.15 Sistema de nivel de lquidos comunicantes
Solucin. Los elementos que componen el sistema mostrado son
bsicamente dos tipos: los contenedores o capacitores y las vlvulas; los primeros
tienen la propiedad de capacidad y los segundos de resistencia. Empleando las
ecuaciones definitorias se tiene que:
Para el contenedor 1 :
dp
,
dt
Para la vlvula 1 :
p = h1 g ,
q1 q 2 = C 1
p = h1 g h2 g ( h1 h2 ) g = R1 q 2 q 2 =
p = R1 q 2 ,
q1
g
R1
C1 = A1 / g q1 q 2 = A1
( h1 h2 ) = A1
dh1
dt
g
R1
( h1 h2 )
q
dh1
dh
g
1+
( h1 h2 ) = 1
A1
dt
dt
A1 R1
Para el contenedor 2 :
dh
dp
p = h2 g ,
C 2 = A2 / g q 2 q 3 = A2 2
,
dt
dt
Para la vlvula 2 : (el lquido sale a presin atmosfric a p = 0)
q 2 q3 = C 2
p = R 2 q 3 ,
q2
g
R1
g
R2
p = h2 g 0 h 2 g = R 2 q 3 q 3 =
h2 = A2
g
R2
h2
dh
dh2
g
h2 , sustituyen do q 2 en la ec de la vlvula 1 :
q 2 = A2 2 +
dt
R2
dt
( h1 h2 ) = A2
dh
dh 2 g
g
g
+
h2 = 0
h2 2
( h1 h2 ) +
dt
R1 A2
R 2 A2
dt
R2
Ejemplo 3.14. Para el tubo en U, mostrado en la

figura 3.16, que contiene un lquido, obtener la EDL
que describe el cambio de altura con el tiempo,

cuando se incrementa la presin por el extremo del
tubo indicado.
Solucin. Cuando se ejerce presin por el extremo
izquierdo del tubo, desplazndose el nivel 1 una
Figura 3.16 Tubo en U

conteniendo lquido
IIIIII-19
altura h, la diferencia de alturas entre niveles es 2h, y el volumen desplazado

es V=Ah, siendo A el rea de seccin transversal. En cualquier instante, la
diferencia depresiones entre los dos extremos debe ser igual a la cada de presin total a
travs del sistema, si consideramos que el sistema tiene inertancia, resistencia y
capacitancia entonces se tiene que:
dh A
d 2h
dh
dV d ( Ah )
dh
=
=A
p = IA 2 + RA
+
dt C
dt
dt
dt
dt
L
A
dh = 2h Diferencia entre los niveles, I = A , C = g
p=I
1
dq
+ Rq + qdt ,
dt
C
d 2h
dh
+ RA
+ 2 gh = p
dt
dt 2
q=
Sistemas trmicos
Ejemplo 3.15.
Considrese un termmetro de
temperatura T que se sumerge en un lquido de

temperatura TL, mostrado en la figura 3.17, determinar la
EDL que describe la variacin de temperatura del
termmetro.
Figura 3.17 Termmetro
Solucin. El termmetro tiene una capacitancia trmica C, y existe un flujo de
calor del lquido al termmetro q, a travs de una resistencia trmica es R, es

decir:
T L T = Rq resistenci a trmica
q=
TL T
R
dT
flujo de calor del lquido al termmetr o
dt
TL T
dT
dT
=C
RC
+ T = TL
R
dt
dt
q=C
Ejemplo 3.16. La figura 3.18 muestra un sistema trmico

que consta de un calefactor elctrico CE en una habitacin H. El
CE emite calor a la razn q1 y H pierde calor a la razn q2. Si
el aire en H est a una temperatura uniforme T y que no se
almacena calor en las paredes, obtener la EDL que describe
como cambia T.
Figura 3.18 Calefaccin
20
Captulo 3.
IIIIII-20
Solucin. El are en H tiene una capacitancia trmica C, la temperatura
dentro de H es T y TO fuera de ella, empleando las ecuaciones definitorias,

se tiene que:
q1 q 2 = C
q1
dT
,
dt
Rq 2 = T TO q 2 =
1
(T TO )
R
1
(T TO ) = C dT RC dT + T = Rq1 TO
R
dt
dt
Sistemas electromecnicos
Gran parte de los dispositivos de aplicacin prctica se componen de la
agrupacin de sistemas simples, el anlisis de estos requiere la aplicacin de
leyes de conservacin de las energas que intervienen en su operacin.
Ejemplo 3.17. Determinar el modelo matemtico del motor de CD (a)
controlado por armadura; (b) controlado por campo. Dibujar el circuito,

realizar un diagrama de representativo del modelo.
Solucin. Un motor de CD es dispositivo que transforma energa elctrica
en energa mecnica. Se compone de partes principales un embobinado de

campo y un embobinado de armadura; el primero genera un campo magntico de
densidad de flujo B, por circulacin de una corriente if; cuando por el
embobinado de la armadura de N espiras, circula una corriente ia, sobre cada
espira de longitud L y anchura b, actan fuerzas F, que la hacen girar a velocidad
angular ; generando un par T. En las terminales de la armadura se induce
un voltaje denominado fuerza contraelectromotriz vb y se opone al voltaje aplicado
va y es proporcional a .
(a) Para el motor controlado por armadura, la corriente de campo if, es constante
y el motor se controla ajustando el voltaje de la armadura va. El circuito de la

armadura se puede considerar como una resistencia R, en serie con una
inductancia La y una fuerza contraelectromotriz vb opuesta el voltaje aplicado a la
armadura va, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura T, se
opone el par de amortiguamiento Tm, proporcional a la velocidad de la
armadura.
IIIIII-21
(b) Para
el motor controlado por campo, la corriente de la armadura ia es

constante y el motor se controla ajustando el voltaje del campo vf. El circuito
del campo se puede considerar como una resistencia Rf, en serie con una
inductancia Lf, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura, se
opone el par de amortiguamiento, Tm proporcional a la velocidad de la
armadura. La figura 3.20 muestra el diagrama en bloques en funcin del
tiempo, la deduccin matemtica se muestra a continuacin:
Figura 3.19 Circuitos
de la armadura y campo
para un motor de CD.
Comportami ento del motor de CD :

fuerza magntica sobre N espiras
F = NBi a L
T = Fb = NBi a Lb = k1 Bi a
par sobre N espiras de la armadura
v b = k 2 B
fuerza contraelec tromitriz inducida
Motor CD controlado por armadura : i f = constante B = constante

v b = k 3
di a
di
+ R a i a = v a - v b L a a + R a i a = v a - k 3
dt
dt
d
d
T
k
i
T
c
I
T
:
,
=
=
=
= k 4 i a c
I
4 a
m
dt
dt
Motor CD controlado por campo : i a = constante
v = 0:
La
v = 0:
Lf
T = I
d
:
dt
di f
+ Rf if = vf
dt
T = k5i f ,
Tm = c I
d
= k 5 i f c
dt
22
Captulo 3.
IIIIII-22
Figura 3.20 Diagrama en bloques en dominio del tiempo, para el motor de CD controlado por:
(a) armadura; (b) campo.
Ejemplo 3.18. Para el motor de CD del ejemplo 3.17, obtener la funcin

de transferencia por elemento, determinar la funcin de transferencia global
y dibujar el diagrama de bloques en el dominio de s.
Solucin.
Se obtiene la transformada de Laplace de cada elemento de la

figura 3.20 suponiendo condiciones iniciales iguales a cero; (2) se ordenan los
trminos convenientemente y se obtiene la funcin de transferencia global.
El diagrama de bloques en el dominio de s, se muestra en la figura 3.21; los
clculos se muestran a continuacin:
(1)
Figura 3.21 Diagrama en bloques en dominio de s, para el motor de CD controlado por:

(a) armadura; (b) campo.
IIIIII-23
(1)
Circuito de la armadura :
Va ( s ) Vb ( s ) = L a sI a ( s ) + R a I a (s) = I a (s) (La s + R a ) G(s) =
I a (s)
1
=
V a ( s ) Vb ( s ) L a s + R a
Embobinado de la armadura :
G(s) =
T(s)
= k4
i a (s)
Carga :
Is (s) = T ( s ) c (s) G(s) =
(s)
T(s)
1
Is + c
Realimenta cin :
H(s) =
Vb (s)
= k3
(s)
(2)
Motor CD controlado por armadura :
Armadura :
L
1/ R a
1/ R a
1
=
=
1 = a
La s + R a ( L a / R a ) s + 1 1 s + 1
Ra
Carga :
I
1
1/ c
1/ c
=
=
2 =
Is + c ( I / c) s + 1 2 s + 1
c
G eq ( s ) =
G eq ( s ) =
[(1 / Ra )k 4 (1 / c)] /( 1 2 )
(1 / R a ) k 4 (1 / c ) /( 1 s + 1)( 2 s + 1)
=
1 + k 3 (1 / R a ) k 4 (1 / c ) /( 1 s + 1)( 2 s + 1) s 2 + [( 1 + 2 ) /( 1 2 ) ]s + [k 3 (1 / R a ) k 4 (1 / c ) + 1] /( 1 2 )
K
s 2 + 2 n s + n
K = [(1 / R a ) k 4 (1 / c ) ] /( 1 2 ), n =
[k 3 (1 / Ra )k 4 (1 / c) + 1] /( 1 2 )
Motor CD controlado por campo :

Campo :
Lf
1/ R f
1/ R f
1
=
=
1 =
Lf s + Rf
(L f / R f )s + 1 1s + 1
Rf
Carga :
I
1
1/ c
1/ c
=
=
2 =
Is + c ( I / c) s + 1 2 s + 1
c
G (s) =
(1 / R f ) k 5 (1 / c )
(s) 1 / R f
1/ c
=
k5
=
V f (s) 1 s + 1
2 s + 1 ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
C ap t ul o 4
Sistemas de Control
En esta seccin se presentan los fundamentos de los sistemas
de control de procesos industriales.
Qu es un sistema de control automtico?
Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado.

Tipos de seales de transmisin.

Componentes de un sistema de control
Dimensionamiento de vlvulas
Tipos de controladores por realimentacin
Controladores lgicos programables PLCs
Captulo 4.
4. Sistemas de Control
IVIV-2
IVIV-3
Captulo 4. Sistemas de Control 3
Control automtico
El control de sistemas industriales existe por la necesidad de mantener constantes
algunas cantidades variables (figura 4.1), cuyo valor deseado se denomina
punto de control; a expensas de las perturbaciones o trastornos del medio
o inherentes al sistema.
Un sistema de control automtico puede
definirse como aqul que compara el valor de la
variable o condicin a controlar con un
Presin
valor deseado y toma una accin de
correccin sin que el operador intervenga
en absoluto.
Caudal
Conductividad
pH
Nivel
Variables
Punto de
Velocidad
roco
Los sistemas de control se clasifican en dos
grupos: en lazo abierto y en lazo cerrado. El
TempeHumedad
ratura
sistema de lazo abierto carece de realimentacin, el
sistema de lazo cerrado posee realimentacin, la seal
Figura 4.1 Cantidades variables comnmente
de realimentacin es aquella que sale del
controladas
controlador con la finalidad de realizar
ajustes en la seal de entrada de manera
que se estabilice segn convenga.
Sistema de lazo abierto

Los sistemas de control de lazo abierto son en general basados en
secuencias definidas y finitas o bien por temporizadores. Los componentes
bsicos de un sistema de control de lazo abierto son los siguientes (vase
figura 4.2):
Captulo 4.
(3)
(2)
(1)
Entrada
IVIV-4
Elemento
de control
Elemento de
correccin
Salida
Proceso
Variable
controlada
Controlador
Figura 4.2 Elementos de un sistema de control de lazo abierto
1.- Elemento de control. Es el elemento que determina que accin se va a tomar

dada la entrada al sistema.
2.- Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
3.- Proceso. Es el lugar donde se controla la variable.
Con los sistemas de control de lazo abierto los tipos de control ms
conocidos son de dos posiciones (ON/OFF) o secuencias de acciones
conmutadas por tiempo.
Sistema de lazo cerrado

Con el sistema de control de lazo cerrado se tiene una seal de
realimentacin hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para
modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de
los cambios en las condiciones de operacin .
Los componentes de un sistema de control de lazo cerrado son los
mostrados en la figura 4.3. La entrada del sistema es el valor requerido de la
variable, y la salida es el valor real de la variable.
IVIV-5
Controlador
(1)
Entrada
+
Valor de
referencia
(2)
Seal de
error
Elemento
de control
(3)
Elemento de
correccin
(4)
Salida
Proceso
Variable
controlada
(5)
Elemento de
medicin
Figura 4.3 Elementos de un sistema de control de lazo cerrado
1.- Elemento de comparacin. Compara el valor requerido o de referencia de la

variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y
produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la
salida y el valor requerido.
error = valor de referencia - valor medido
(1)
2.- Elemento de control. Decide que accin tomar cuando se recibe una seal de
error. A menudo se utiliza el trmino controlador para un elemento que
incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
3.- Elemento de correccin. Se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
4.- Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a
controlar la variable.
5.- Elemento de medicin. Produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de
comparacin para determinar si hay o no error.
Todo sistema de control de lazo cerrado posee realimentacin; que es el medio
a travs del cual una seal relacionada con la variable real obtenida se
realimenta para compararse con la seal de referencia. Se tiene una
realimentacin negativa cuando la seal realimentada se sustrae del valor de
referencia:
Captulo 4.
IVIV-6
error = valor de referencia - valor de realimentacin

(2)
La realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona

al valor de referencia:
error = valor de referencia + valor de realimentacin
(3)
Control de un proceso industrial

El bucle o lazo para un proceso industrial esta formado por los siguientes
elementos (figura 4.4): proceso, transmisor, controlador y vlvula de
control.
Punto de
consigna
Error
Controlador
Elemento final
de control
Medida y
transmisin
Salida del
producto
Variable
regulada
Proceso
Variable
manipulada
Fluido de
control
Entrada del
producto
Perturbaciones
Figura 4.4 Elementos de un sistema de control industrial
El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a

cabo un objetivo de terminado: tratamiento del material mediante una serie
de operaciones especficas destinadas a llevar a cabo una transformacin.
El transmisor (figura 4.5) es un instrumento que capta la variable del
proceso y la transmite a distancia a un instrumento receptor indicador,
registrador, controlador o una combinacin de estos.
IVIV-7

Medio De
Transmisin
Variable del
Transmisor
Seal De
Transmisin
proceso
Receptor
Indicador
Registrador
Controlador
Figura 4.5 Elementos que intervienen en la transmisin
Los tipos de seales de transmisin pueden ser una de las indicadas en la

tabla 4.1:
Tabla 4.1 Seales de transmisin
No.
Seal
Rango
Neumtica
3-15 PSI, 0.2-1 Bar, 0.21-1 Kg/cm2
Electrnica
4-20 mA CD, 0-20mA CD, 1-5 VCD
Digital
0 y 1 en grupos de 8, 16 y 32 bits
Hidrulica
Para transmisin de grandes potencias
Telemtrica
Para transmisin de grandes potencias
El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformacin

del material y realiza dos funciones esenciales:
Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de

consigna) para determinar el error.
Estabiliza el funcionamiento dinmico del bucle de control

mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.
Los procesos presentan dos caractersticas principales que deben

considerarse al automatizarlos:
Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las

condiciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga.
El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un

nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este retardo se debe a
una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y
tiempo de transporte.
Captulo 4.
IVIV-8
La vlvula o elemento final de control esta en contacto directo con la

variable de campo y es la que ejecuta la accin de control de acuerdo a lo
indicado por el controlador.
Componentes de un sistema de control

Los cuatro componentes bsicos de los sistemas de control son los sensores, los
transmisores, los controladores y los elementos finales de control; tales
componentes desempean las tres operaciones bsicas de todo sistema de control:
medicin (M), decisin (D) y accin (A).
Sensores y transmisores
Con los sensores y transmisores se realizan las operaciones de medicin en
el sistema de control. En el sensor se produce un fenmeno mecnico,
elctrico o similar, el cual se relaciona con la variable de proceso que se
mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenmeno en una seal que se
puede transmitir y, por lo tanto, sta tiene relacin con la variable del
proceso.
Existen tres trminos importantes que se relacionan con la combinacin
sensor/transmisor S/T:
La escala del instrumento la definen los valores superior e inferior de la
variable a medir del proceso; esto es, si se considera que un S/T se calibra
para medir la presin entre 20 y 50 psi de un proceso, se dice que la escala
de la combinacin S/T es de 20-50 psi.
(1)
El rango del instrumento es la diferencia entre el valor superior y el

inferior de la escala, para el instrumento citado aqu el rango es de 30 psi. En
general, para definir la escala del instrumento se deben especificar un valor
superior y otro inferior; es decir, es necesario dar dos nmeros; mientras que
el rango es la diferencia entre los dos valores.
(2)
IVIV-9
El valor inferior de la escala se conoce como cero del instrumento, este

valor no necesariamente debe ser cero para llamarlo as; en el ejemplo dado
ms arriba el cero del instrumento es de 20 psi.
(3)
Para un instrumento la ganancia es la relacin del rango de salida respecto

al rango de entrada:
G=
rango de salida
,
rango de entrada
Ejemplo : G =
20mA - 4mA 16mA

mA
=
= 0.08
200psi - 0psi 200psi
psi
(4)
Vlvulas de control
La seleccin de la vlvula se realiza tomando en cuenta la accin que esta
debe realizar en caso de que la energa que la acciona falle, como medida de
seguridad. Existen dos tipos abierta en falla (AF) y cerrada en falla (CF); la
primera se cierra y la segunda se abre cuando el suministro falla. La mayora
de las vlvulas de control se operan de manera neumtica y, consecuentemente, la
energa que se les aplica es aire comprimido. Para abrir una vlvula cerrada
en falla se requiere energa y; por ello, tambin se les conoce como vlvulas
de aire para abrir (AA). Las vlvulas abiertas en falla, en las que se
requiere energa para cerrarlas, se conocen tambin como de aire para
cerrar (AC).
Dimensionamiento de la vlvula de control
El dimensionamiento de la vlvula de control es el procedimiento mediante
el cual se calcula el coeficiente de flujo de la vlvula, CV; se define como la
cantidad de agua en galones U.S. que fluye por minuto a travs de una vlvula
completamente abierta, con una calda de presin de 1 psi en la seccin transversal de la
vlvula.
La ecuacin bsica para dimensionar una vlvula de control que se utiliza con
lquidos es la misma para todos los fabricantes:
(5)
10
Captulo 4.
IVIV-10
Las ecuaciones para dimensionar una vlvula de control que se utiliza con gas,
vapor y vapor de agua difiere de fabricante en fabricante, para fluidos
comprensibles, debido a como se exprese el flujo crtico. El flujo crtico es la
condicin que se presenta cuando el flujo no es funcin de la raz cuadrada
de la cada de presin en la seccin de la vlvula, sino nicamente la presin
de entrada a la vlvula. Este fenmeno ocurre despus de que el fluido
alcanza la velocidad del sonido en la vena contracta; cuando el fluido se
encuentra en la condicin del flujo crtico, los decrementos o incrementos
en la presin de salida de la vlvula no afectan al flujo, sino nicamente a los
cambios en la presin de entrada. As se tienen las siguientes ecuaciones:
(6)
IVIV-11
El trmino y se utiliza para expresar la condicin crtica o subcrtica del flujo y se

define por:
(7)
El dimensionamiento de la vlvula mediante el clculo de CV se debe hacer

de manera tal que, cuando la vlvula se abra completamente, el flujo que
pase sea ms del que se requiere en condiciones normales de operacin; es
decir, debe haber algo de sobrediseo en la vlvula para el caso en que se requiera
ms flujo, un factor de 2 es buena eleccin en la mayora de los casos:
(8)
Consideraciones de cada de presin en la vlvula

Una regla usual consiste en especificar la cada de presin de diseo en la
vlvula al 25 % de la cada dinmica total de presin en todo el sistema de
conductores, o a 10 psi, la que sea mayor; pero el valor real depende de la
situacin y del criterio establecido en la compaa. Como se supone, la cada
de presin de diseo tambin tiene efecto sobre el desempeo de la vlvula,
tal como se ver en la siguiente seccin.
Ejemplo 4.1. Dimensionar una vlvula que ser usada con gas; flujo
nominal 25,000 lbm/hr; presin de entrada 250 psi; cada de presin de

diseo 100 psi. Gravedad especfica del gas 0.4, temperatura de flujo 150F,
peso molecular 12. Usar una vlvula de acoplamiento (Cf=0.92).
12
Captulo 4.
IVIV-12
Solucin. Sustituyendo los valores en las ecuaciones se tiene que:
Controladores
El controlador es el cerebro del circuito de control; es el dispositivo que
toma la decisin (D) en el sistema de control y, para hacerlo:
(1).
Compara la seal del proceso que llega del transmisor, la variable que se
controla, contra el punto de control y
(2).
Enva la seal apropiada a la vlvula de control, o cualquier otro

elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el
punto de control.
Figura 4.6 Diferentes tipos de controladores de procesos
IVIV-13
Considrese ahora el circuito de control de nivel que se muestra en la figura

4.7, si el nivel del lquido rebasa el punto de fijacin, el controlador debe
abrir la vlvula para que el nivel regrese al punto de control. Puesto que la
vlvula es de aire para abrir (AA), el controlador debe incrementar su seal
de salida (ver las flechas en la figura) y, para tomar esta decisin, el
controlador se debe colocar en accin directa. Algunos fabricantes denominan
a esta accin incremento; es decir, cuando hay un incremento en la seal que
entra al controlador entonces existe un incremento en la seal de salida del
mismo. Para determinar la accin del controlador, el ingeniero debe
conocer: (1) los requerimientos de control del proceso; (2) la accin de la
vlvula de control u otro elemento final de control.
Figura 4.7 Circuito de

control para nivel de
lquido
Tipos de controladores por realimentacin

Control proporcional. El controlador proporcional es el tipo ms simple
de controlador, con excepcin del controlador de dos estados; la ecuaci6n
con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
(9)
14
Captulo 4.
IVIV-14
Muchos fabricantes de controladores no utilizan el trmino ganancia para

designar la cantidad de sensibilidad del controlador, sino que utilizan el
trmino Banda Proporcional, PB. La relacin entre la ganancia y la banda
proporcional se expresa mediante:
( 10 )
En la figura 54.8 se explica grficamente la definicin de PB; en ella se ve

que una PB del 100% significa que, cuando la variable que se controla vara
en rango un lOO%, la salida del controlador vara 100% en rango; una PB
de 50% significa que, cuando la variable que se controla vara un 50% en
rango, la salida del controlador vara en rango 100%. Tambin se debe notar
que, en un controlador proporcional con PB del 200 % , la salida del
controlador no se mueve sobre el rango completo; una PB del 200%
significa muy poca ganancia o sensibilidad a los errores.
Figura 4.8 Definicin de la banda proporcional BP.
IVIV-15
La funcin de transferencia para este controlador es:

( 11 )
En los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto
de control, los controladores proporcionales son suficientes; sin embargo,
en los procesos en que el control debe estar en el punto de control, los
controladores proporcionales no proporcionan un control satisfactorio.
Control proporcional integral (PI). La mayora de los procesos no se
pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el
punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador
proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo
modo de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el
controlador se convierte en un controlador proporcional-integral
( 12 )
Donde I = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin. Por lo

tanto, el controlador PI tiene dos parmetros, KC, y I, que se deben ajustar
para obtener un control satisfactorio. A continuacin se muestran las
ecuaciones con que algunos fabricantes describen la operacin de sus
controladores:
( 13 )
La funcin de transferencia de este controlador est dada por:

( 14 )
16
Captulo 4.
IVIV-16
En general: los controladores proporcionales-integracionales tienen dos

parmetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de
reajuste o rapidez de reajuste; la ventaja de este controlador es que la accin
de integracin o de reajuste elimina la desviacin.
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Algunas veces se
aade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control
es:la accin derivativa, que tambin se conoce como rapidez de derivacin o
preactuacin; tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso,
mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error, su derivada.
La ecuacin descriptiva es la siguiente:
( 15 )
Donde D es la rapidez de desviacin en minutos. Por lo tanto, el controlador

PID tiene tres parmetros, K, o PB, I o IR y D, que se deben ajustar para
obtener un control satisfactorio. Ntese que slo existe un parmetro para
ajuste de derivacin, D, el cual tiene las mismas unidades, minutos, para
todos los fabricantes.
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de
tiempo son largas. Ejemplos tpicos de ello son los circuitos de temperatura
y los de concentracin.
La funcin de transferencia de un controlador PID ideal es:
( 16 )
Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0.1. En general, los controladores
PID tienen tres parmetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional, el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. La rapidez
derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se recomiendan
para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La
ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de ver hacia
dnde se dirige el proceso.
IVIV-17
Controlador proporciona/ derivativo (PD). Este controlador se utiliza en

los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional, pero se
desea cierta cantidad de anticipacin . La ecuacin que los define y la
funcin de transferencia estn dadas por:
( 17 )
Una desventaja del controlador PD es que opera con una desviacin en la

variable que se controla; la desviacin solamente se puede eliminar con la
accin de integracin, sin embargo, un controlador PD puede soportar
mayor ganancia, de lo que resulta una menor desviacin que cuando se
utiliza un controlador nicamente proporcional en el mismo circuito.
Controladores lgicos programables

Un Controlador Lgico Programable es
una computadora industrial que controla mquinas
y procesos. Un PLC interacta con el exterior,
por medio de mdulos de entradas y salidas,
el programa de controlador reside en su
memoria, la informacin de sus entradas, es
empleada para actualizar los estados de sus Figura 4.9 Operacin del PLC.
salidas, es decir un PLC implementa un
control de lazo cerrado para manejar maquinas y procesos. El proceso
conjunto de un PLC mostrado en la figura 4.9 es muy simple, el PLC mide o
censa seales provenientes de mquinas o procesos, entonces a travs de su
programa interno proporciona realimentacin a la mquina o proceso
controlada. Los PLCs proporcionan muchos beneficios respecto a los
sistemas de control electromecnicos. Uno de los mejores beneficios es que
hacen ms fcil y menos costosos los cambios en un sistema de control.
18
Captulo 4.
IVIV-18
Componentes del PLC

Un PLC esta conformado por dos componentes principales (figura 4.10): (1)
el sistema de Entradas Salidas (E/S); (2) la Unidad Central de Procesamiento
(CPU).
EL sistema de entradas/salidas es la parte
del PLC que interacta fsicamente con el
mundo externo. La unidad Central de
Procesamiento, es donde el PLC
almacena datos y realiza el proceso de
cmputo.
Figura 4.10 Componentes del PLC.
El Sistema de entradas/salidas se conforma de dos componentes, la

interfaz de entrada y la interfaz de salida (figura 4.11):
Interfaz de entrada: Es el banco de terminales de entrada que fsicamente
conectan los dispositivos de entrada, tales como botones, sensores,
interruptores de lmite al PLC. Con el objetivo de traducir la informacin
desde los dispositivos de entrada de manera que la unidad de procesamiento
entienda.
La interfaz de salida: Es el banco de
terminales que fsicamente conectan los
dispositivos de salida, tales como
arrancadores, solenoides, vlvulas al PLC.
Con el objetivo de traducir la informacin
proveniente de la unida de procesamiento
de manera que entiendan los dispositivos de
salida.
Figura 4.11 Interfaz I/O de PLC.
La Unidad Central de Procesamiento se conforma de los siguientes

componentes (figura 4.12): (1) sistema de memoria; (2) procesador; (3) fuente
de alimentacin.
IVIV-19
El sistema de memoria almacena el programa de control del PLC, as

como los datos recibidos o enviados al sistema de entrada/salida. Tambin
conserva en memoria cuales dispositivos de E/S estn conectados a que
interfaces de E/S.
El procesador es la parte computarizada del CPU que ejecuta el programa
de control. Manipula los datos almacenados en el sistema de memoria y
determina cual es el estado de las terminales de
salida dado el estado de las terminales de
entrada.
La fuente de alimentacin provee la potencia
para ambos el sistema de potencia y el
procesador. De manera que puedan trabajar
eficientemente.
Figura 4.12 CPU del PLC.
Operacin del PLC

Todos los PLCs, incluyendo el MicroLogix 1000, ejecutan una secuencia
continua de tres pasos llamada un escaneo (figura 4.13a), que consiste en lo
siguiente: (1) lectura de los datos de entrada que el PLC recibe desde los
dispositivos de entrada; (2) ejecucin del programa de controlo almacenado
en la memoria del PLC; (3) actualizacin de los dispositivos de salida basado
en el resultado alojado por la ejecucin del programa de control.
El escaneo puede ser dividido en dos partes, el escaneo de
entradas/salidas y el escaneo del programa (figura 4.13b). Durante el
escaneo E/S, el PLC lee las entradas y actualiza las salidas. Durante el
escaneo de programa, el PLC ejecuta el programa de control.
20
Captulo 4.
(a)
(b)
IVIV-20
(c)
Figura 4.13 Escaneo del PLC.
El tiempo de escaneo es la cantidad especfica de tiempo que requiere el

PLC para ejecutar ambos escaneos. Un MicroLogix 1000 puede ejecutar un
escaneo en milisegundos. Sin embargo cuando el PLC est en lnea con un
dispositivo programador, el MicroLogix experimenta dos retardos durante
su escaneo (figura 4.14c), que son los siguientes:
Retardo por servicio de comunicacin. Es el tiempo requerido para
enviar los datos al dispositivo de programacin o monitoreo. Que puede ser
un PC o un programador manual.
Retardo por seguridad de transmisin de datos. Es el tiempo requerido
para operaciones como manejo de memoria y actualizacin de informacin
de temporizadores.
La norma IEC 1131
La norma IEC 1131 trata de unificar los lenguajes de programacin para
PLCs en un entorno integrado de programacin mltiple similar a la
tendencia actual de multilenguaje en entornos de PC. Se consideran como
lenguajes vlidos los siguientes: (1) Instruction List, IL; (2) Structured Text, ST;
(3) Function Block Diagram, FBD; (4) Sequential Function Chart, SFC; (5) Ladder
Diagram, LD.

Instrumentos de control industrial

+V
Instrumentos de medicin

!

!

y
Error
0V

Salida [Volts] = K x Posicin de entrada
(1)
#
&

!

% !

!

%

&
Ve = K *(x-y)

!

!

!

#%
(2)

)

# +
( )

+ ,

(

%

Secundario 1
Voltaje de salida como la

diferencia entra los dos voltajes
secundarios
Primario
Secundario 2
Ncleo
ferroso
Voltaje de ca de
entrada al primario
El movimiento desplaza el ncleo
de su posicin central

.

! !

%

/

!

&,,

&
=

+
#
#

0/#

!

!

.%
(3)
Voltaje
de ca
Salida
(

% %

!

123
231

)
!

)
)

% !

=

(4)
Diafragma
1
2
Voltaje
de salida
Presin aplicada
CD
(

#
/

2

411

0, %

5

!

!

!

#%

1

1

)

(#(.
+

)
(#

+ , (

% 2
2 +,

&

%

!

(#

+

)

+ !, .

%

Salida
N
Devanado
giratorio
Salida
Anillos
deslizantes
CA
aplicada
(a)
(b)
+,

(#+,
(.
)

!

%&
=

=

(5)
#
&
%
#
%

&

=

=

#
(6)
LED
Sensor
luminoso
)

1

2

(

!

)

!
)

!

!+,

,%!

%

(

% ! !

)

%

61

67 (

%

4111

)

8

% &

9

0

41
42)

!

!

!

#%

Sensores
LED

%
9 #

29:;%
%

&(

96178;:<37 (
41
41 %
241:4%12<

96178412<:1937
(
)

13

1

2

4

5

4

2

Estator
Rotor
Estator
Estator

(
9 )

4217

%

9

%

(

+ ),

!

(

%

(

%

%

Entrada
de CA
Salida
Transmisor
Transfortmador
de control
)#

% %

)

%.+%

)

%

=#
%

%

%

=#
5

+
+,%

=#

+
+!,

!

!

!

#%

Salida
CD
RTD
RTD
(a)
Salida
(b)

+#

+,(
0+,(

(,

)
%

+
,

(

%
%4%
2

4
%

& 6

+

,

&
= =
(7)

%

7&
+

+ = + +

(8)
#

42

% %
,%
%

!
4 : 2%

&

=

(9)
)

%&
=
( )

( 10 )

+5
#,%

+,%

%

+2/4,

%

%

!
Presion de
entrada
Presin en la
restriccin
)

89: (

0

%

)

%
13>

!

!

!

!

#%

.!/

4

)1

+
,

+
!,

%

13>
Flujo
(a)
F lu jo
(b)

?

+,
0+,

!
) )
+
,

%

19

+
!,
Presin en la restriccin
Flujo
(a)
Flujo
(b)
Presin de entrada

?

# +,
# 0+,
#

+
, )

+,

+,

%

%

%
43>
D ife re n c ia
d e p re s i n
R e m o lin o s
F lu jo

?

P la c a d e
o rific io
F lu jo
re s trin g id o
Instrumentos de correccin
. #
)

%

!

Polos del devanado de
campo

Escobilla

+
,
Armadura
CD

))

Devanado de armadura

Conmutador
(

%

Polos del devanado de

campo

)

(#

!

!

!

#%

!

%

(

%

(

#

%

%
)

%5?+
0 ,
,

(#

Devanado en
la ranura

) )

Magneto
permanente

%

giratorio

?

(#

)

(#

. #0

&

%

)

&

)

% (

%

0 !

! +,

)

! )

conductores del rotor
que form an la jaula de
ardilla
Vista lateral de la jaula de ardilla

Estator
Polo
Rotor
Polo
A nillos term inales que conectan los

extrem os de los conductores para
form ar los circuitos a travs de los

&?

. %
)

4;7

%

211

9617

!

!

!

#%

)

0

Estator
Rotor

S

)

?

N
! <

6

(

%

%

.

%

#

)

)

;#%

43

%%

)

9

<3%

%

3 (
2
%

+12 V
Disparo
Giro
Fijar estado

) (

..412

15
14
SAA1027
13
12
cafe
negro
verde
11 amarillo
Motor de pasos
con sus 4
devanados de
estator
1
)

contactos del
contactos del
interruptor
interruptor

NC NA

%

)

+=

)

+%

%

%

% %

% +<
=,

% ( +<
,

!

!

!

#%

2%

%

(

!

! (

% !
)

.

%

(

%

(

%

# % %

8

Nucleo de
hierro suave
Lanzadera
Resorte
de retorno
Solenoide

Puerto Puerto
de
de
escape salida
Suministro
de presin
Clasificacin de instrumentos de medicin

(

%

%

1

!

!

1

Instrumentos que miden cantidades mecnicas o

termodinmicas
. %
!

0

% %
% #

%

!!3 !

39; 7(

1

% 2617(
(

%

!
!

)

%

% % )

%

, %

%
%

)

%

!

!

!

#%

.%
. % % %4 % !
5?

%

. % ! 6 %
%!%(

%
%
)

. % ! 4
4 % 7/ )

%

%

!

.
# %

%
%
0

#
% %

# (

)

.! !
. ! % )

%

# )

%

%
)

#

02

(2)
=

!

.

(2
2

(2

&
87?

.2#

!

!

!

#%

.

)

#

0

1

% % %

0
. %

%

%

%
%

%

#7 %%3! !

%

%

.

%
%

Instrumentos que miden cantidades elctricas

0%7

%

%

!
!%

7

%

%
! %

7

(%

!

9 %

)

%

)

!

!

!

#%
Bibliografa
Matemticas
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Dennis G. Zill. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado. 6a edicin.

Thomson. Mxico, 2003.
Dennis G. Zill. Clculo con geometra analtica. Grupo Editorial Iberoamrica.
Mxico, 1987.
Edwards C. H, Penney E. D. Ecuaciones diferenciables elementales. 3a edicin.
Prentice-Hall. Mxico, 1994.
Granville. Clculo diferencial e integral. Limusa. Mxico, 2001.
Grimaldi P. Ralph. Discrete and combinatorial mathematics. 3a edicin. AddisonWesley. USA, 1994.
Marsden E. J, Tromba J. A. Clculo vectorial. 4a edicin. Prentice-Hall.
Mxico, 1998.
Sean Mauch. Advanced mathematical methods for Scientists and Engineers. 2004.
Fsica
(8)
(9)
Halliday D, Resnick R, Krane S. Fsica, volumen 1 y 2. 4a edicin. CECSA.

Mxico 1998.
Young D. H, Zemansky, Sears. University Physics. 8a edicin. AddisonWesley. USA, 1992.
Ingeniera elctrica y de control

(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
Bolton W. Ingeniera de control. 2a edicin. Alfaomega. Mxico, 2001.

Enriquez H. G. Control de motores elctricos. Limusa. Mxico, 1998.
Enriquez H. G. Transformadores y motores de induccin. 4a edicin. Limusa.
Mxico, 2001.
Glover. J. D, Sarma S. M. Sistemas de potencia anlisis y diseo. 3a edicin.
Thomson. Mxico 2003.
Grainger J. J, Stevenson D. W. Anlisis de sistemas de potencia. McGrawHill.
Mxico, 1996.
Guru B. S, Hiziroglu H. R. Mquinas elctricas y transformadores. 3a edicin.
Oxford. Mxico, 2003.
Gwyther H. F. G. Potencia electrnica y electrnica de potencia. Alfaomega.
Mxico 1997.
Hayt H. W, Kemmerly E. J. Anlisis de circuitos en ingeniera. 5a edicin.
McGrawHill. Mxico, 2001.
Hayt W. Teora electromagntica. 5a edicin. McGrawHill. Mxico, 2003.
(19)
(20)
(21)
Matthew N. O. Elementos de electromagnetismo. 3a edicin. Oxford. Mxico,

2003.
Ogata Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 3a edicin. Prentice-Hall.
Mxico, 1998.
Smith A. C, Corripio B. A. Control automtico de procesos. Limusa. Mxico,
1991.
Programacin y computacin
(22)
(23)
(24)
(25)
(26)
Deitel H. M. Como programar en C/C++. 2a edicin. Prentice-Hall. Mxico,

1992.
Jose A, Javier L. Autocad V.14. Manual de actualizacin. McGrawHill. Espaa,
1998.
Morris M. M. Arquitectura de computadoras. 3a edicin. Pearson. Mxico 1993.
Scott Meyers. Effective C++. Addison-Wesley. USA, 1996.
The Programming Research Group. High-integrity C++ coding standard manual
- version 2.2. USA, 2004.
ii
FCQI
IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MXICO.
Software
MS Word 2003, configuracin pgina
IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MXICO.

Principios Fisicos Matematicos Analisis Sistemas

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Principios Fisicos Matematicos Analisis Sistemas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL

PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS

PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS

se denotan por letras minsculas (x,v,a,f). Las

con circunflejo superior ( r, n ). Los escalares por letras minsculas

(x,v,a,f), los mdulos de vectores como escalares o empleando smbolos de

por negritas (M, X).

con tilde superior ( V~, ~I ), las matrices

Derechos reservados (2007). Ninguna parte del presente

NOTACIN REAL Y COMPLEJA ...............................................................................................................................................................I-6

II. BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FSICOS.............................................................................................................. II-1

Fundamentos de fisicoqumica y termodinmica .................................................................................................................... II-26

III. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS ............................................................................................................................. III-1

IV. SISTEMAS DE CONTROL......................................................................................................................................................... IV-1

V. INSTRUMENTOS DE CONTROL .................................................................................................................................................V-1

Notacin sigma, induccin matemtica

Captulo 1.1. Mtodos matemticos de transformacin

Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin

Notacin sigma, induccin matemtica

el conjunto de enteros negativos es

El conjunto de nmeros enteros no negativos es:

El factorial de un nmero (vase funcin Gamma)

sus propiedades son:

(2) (n + 1)!= (n + 1) n!,

general el factorial es una operacin recursiva:

Nmero booleano. El algebra booleana fue desarrollada por George Boole en

1854 (publicado en An Investigation of the Laws of Thought). Sea x un nmero booleano

Principios de conteo. La regla de la suma establece que: sean A y B dos tareas

que pueden ser realizadas de m y n maneras respectivamente y no pueden ocurrir

Captulo 1.1. Mtodos matemticos de transformacin

Orden relevante Repeticion es

Existe una manera

reducida conocida como notacin sigma y se representa por:

Las propiedades fundamentales de la notacin sigma son:

c = n c El producto como suma

Con frecuencia es necesario realizar corrimiento de ndices con el propsito de

En general si aumenta en k el ndice de la sumatoria, disminuyen en k los lmites de la

Principio de identidad para sumas. Si ak x k = bk x k entonces ak=bk para

toda k0; en particular si

Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin

Principio de induccin matemtica

S(n) es cierta para toda n Z + . El principio de induccin tiene su aplicacin en la

Ejemplo 1.1. Demostrar por induccin matemtica que:

Solucin. La aplicacin del principio de induccin se realiza como sigue:

Ejemplo 1.2. Demostrar por induccin matemtica que:

Solucin. Se aplican los pasos (1) a (3) y se tiene que:

Captulo 1.1. Mtodos matemticos de transformacin

S (1) = k =1 k = 1 1(1 + 1)( 2 + 1) / 6 = 6 / 6 = 1

Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostracin

Notacin real y compleja

por [a,b], siendo a, b puntos en la recta, el plano o el espacio. El conjunto

2 , e ), segn puedan o no expresarse como un cociente de 2 enteros.

conjunto de escalares representa la recta, 2 el plano y 3 el espacio. Dados a, b R

Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin

Lmites. Un valor lmite es el valor al que se acerca infinitesimalmente una

expresin cuando una de sus variables tiende a un valor constante:

Los siguientes son los teoremas fundamentales de los lmites:

Si f(x) no esta definida para x=a; pero

entonces f(x) ser continua

para x=a, si se toma como valor de f(x) para x=a el valor B:

Algebra. Cualquier binomio elevado potencia entera n, puede desarrollarse

Frmulas de productos notables y factorizacin:

Propiedades de exponentes y radicales:

Propiedades de los logaritmos: