Tesis Luis Alberto Trujillo Ortega

UNIVERSIDAD DE SONORA
El saber de mis hijos

hará mi grandeza” División de Ciencias Exactas y Naturales
Licenciatura en Matemáticas
Integrabilidad y simetrı́as de Sistemas Hamiltonianos
T E S I S
Que para obtener el grado de:
Licenciado en
Matemáticas
Presenta:
Luis Alberto Trujillo Ortega
Director de Tesis: Dr. Misael Avendaño Camacho
Hermosillo, Sonora, México, 4 de noviembre de 2015

ii
SINODALES
Dr. Yury Vorobiev

Universidad de Sonora
Dr. Rubén Flores Espinoza

Dr. Guillermo Dávila Rascón

M.C. Eduardo Velasco Barreras

Dr. Misael Avendaño Camacho

REVISORES
Dr. Yury Vorobiev

Dr. Rubén Flores Espinoza

Dr. Guillermo Dávila Rascón

M.C. Eduardo Velasco Barreras

Dr. Misael Avendaño Camacho

Agradecimientos
A mi familia.
v
vi
Índice general
Introducción 1
1. Nociones Fundamentales de Geometrı́a Diferencial 3

1.1. Definición de variedades diferenciables y ejemplos. . . . . . . . . . . 3
1.2. Funciones diferenciables, inmersiones y submersiones. . . . . . . . . . 5
1.3. Subvariedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Campos vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Formas diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Integración en variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7. Acciones de grupos de Lie en una variedad. . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8. Acciones de grupos discretos en una variedad. . . . . . . . . . . . . . 21
2. Sistemas Hamiltonianos en R2n 27

2.1. El corchete de Poisson en R2n . Definición, propiedades y ejemplos. . 27
2.2. Campos Hamiltonianos, criterios de Hamiltonización y flujos Hamil-
tonianos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Transformaciones canónicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4. El álgebra de integrales primeras de un sistema Hamiltoniano. . . . . 32
2.5. Sistemas Hamiltonianos lineales en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 35
3. Integrabilidad y superintegrabilidad 37
3.1. Sistemas Hamiltonianos completamente integrables y el Teorema de
Liuoville-Arnold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2. Ejemplos de sistemas completamente integrables. . . . . . . . . . . . 39
3.3. Sistemas Hamiltonianos superintegrables. . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4. Ejemplos de sistemas superintegrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4. Acciones lineales de grupos de Lie compactos en Rn y el Teorema

de Schwarz 45
4.1. La topologı́a C ∞ para el espacio de funciones suaves. . . . . . . . . . 45
4.2. Funciones G-invariantes y el operador de promedios . . . . . . . . . 47
4.3. El álgebra de polinomios G-invariantes y el teorema de las bases de
ideales de Hilbert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Teorema de Schwartz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5. El álgebra de simetrı́as del oscilador armónico con dos grados de

libertad 57
5.1. Coordenadas acción-ángulo para el oscilador armónico. . . . . . . . . 58
5.2. El álgebra de simetrı́as del oscilador armónico. . . . . . . . . . . . . 59
vii
viii ÍNDICE GENERAL
5.3. Generadores del álgebra de simetrı́as y sus relaciones de conmutación. 61

5.4. Resonancia 1 : 1 para el oscilador armónico 2-dimensional . . . . . . 64
5.5. Resonancia 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Introducción
En la Mecánica Clásica, uno de los sistemas más conocidos es el oscilador armóni-

co unidimensional, el cual describe la dinámica de una masa puntual sujeta al final
de un resorte que oscila sin fricción. Este sistema modela la fuerza ejercida sobre
la masa en términos de la posición. En este trabajo de tesis hacemos un énfasis
particular en el oscilador armónico con dos grados de libertad, el cual puede ser mo-
delado en R4 debido a que la dinámica del sistema queda completamente definida
conociendo la posición y el momento.
En general, sabemos que cada sistema dinámico define un flujo, el cual describe
las trayectorias del sistema. En ocasiones, al aplicar una transformación al espacio
fase, el conjunto de trayectorias queda invariante. En tal caso, a esa transformación
se le conoce como simetrı́a del sistema. Vemos también que hay una relación muy
estrecha entre funciones invariantes a lo largo del flujo y las simetrı́as del sistema.
Con el fin de estudiar las simetrı́as de un sistema dinámico, mostraremos explı́ci-
tamente cómo una función invariante induce simetrı́as del sistema. Tal relación nos
permite centrar nuestro enfoque únicamente en las funciones invariantes a lo largo
del flujo, a las cuales las llamamos integrales primeras.
Un resultado conocido es que el álgebra de integrales primeras del oscilador

armónico con dos grados de libertad es finitamente generado. Sin embargo, no es
común encontrar este resultado en la literatura, por ello decidimos realizar esta
aportación. En este trabajo se demuestra que el álgebra de integrales primeras del
oscilador armónico con dos grados de libertad es finitamente generado y además se
exhibe explı́citamente un conjunto de generadores.
En el primer capı́tulo se revisa material preliminar básico para este trabajo, don-
de se aclara el lenguaje a utilizar y aparecen algunas propiedades importantes con
las que se trabaja en capı́tulos posteriores.
El segundo capı́tulo trata de los sistemas Hamiltonianos en general, ası́ como de

sus propiedades. También estudiamos el conjunto de integrales primeras, en donde
se encuentra que posee estructura de álgebra y de álgebra de Lie, es decir, un álgebra
de Poisson.
El tercer capı́tulo trata sobre un teorema de gran importancia, el Teorema de

Liouville-Arnold, el cual brinda una descripción de los sistemas Liouville integrables,
es decir, aquellos que tienen un conjunto finito de integrales primeras que cumple
con ciertas propiedades. También obtenemos información de otro tipo de sistemas,
1
2 Introdcción
a saber, los superintegrables, donde las condiciones sobre el conjunto de integrales

primeras exigen menos.
El capı́tulo cuarto contiene el material suficiente para abordar el Teorema de

Schwarzt, el cual da condiciones para que un conjunto de funciones invariantes bajo
la acción de un grupo sea finitamente generado.
Para el quinto y último capı́tulo, mostramos cómo se ajustan los resultados

previos al oscilador armónico en dos grados de libertad para demostrar que su álgebra
de integrales primeras es finitamente generado. Además, se hace el cálculo de una
base de integrales primeras generadoras.
Capı́tulo 1
Nociones Fundamentales de Geometrı́a

Diferencial
El material que se presenta en este capı́tulo es estándar y se puede consultar con

mayor detalle en [3, 4, 19].
1.1. Definición de variedades diferenciables y ejemplos.

En este primer capı́tulo se revisan conceptos básicos para el desarrollo del pre-
sente trabajo y se exponen el espacio y las estructuras con las que se desarrolla este
estudio. Empecemos con nuestra primera definición:
Definición 1.1.1. Una variedad diferenciable n-dimensional M es un espacio

topológico Hausdorff con una base topológica numerable, que satisface:
1)Existe una colección de parejas (Uα , Φα ), con Uα abierto de M , ∪α∈I Uα = M y
Φ : Uα → Φα (Uα ) ⊂ Rn homeomorfismo.
2) Si Uα ∩ Uβ 6= ∅, entonces Φβ ◦ Φ−1α : Φα (Uα ∩ Uβ ) → Φβ (Uα ∩ Uβ ) es un difeo-
∞
morfismo de clase C entre abiertos de Rn .
A cada pareja (Uα , Φα ) de la colección anterior lo llamamos carta local o sis-

tema de coordenadas sobre M .
La noción de variedad es una generalización de espacio euclidiano, pues local-

mente se comporta como uno, y al considerar variedades diferenciables pedimos que
el cambio de una carta a otra sea suave. A una colección de cartas locales cuyos do-
minios cubren M le llamamos un atlas A de dimensión n. Además, para las cartas
(U, Φ) y (Ũ , Φ̃) el difeomorfismo
Φ̃ ◦ Φ−1 : Φ(U ∩ Ũ ) → Φ̃(U ∩ Ũ )
es llamado función de transición o cambio de coordenadas. Un atlas de

clase C ∞ en M es llamado maximal cuando este contiene todas las cartas locales
(Ũ , Φ̃) cuyo cambio de coordenadas con elementos (U, Φ) ∈ A, Φ̃ ◦ Φ−1 , son difeo-
morfismos de clase C ∞ . Además, en un atlas maximal, los dominios de las cartas
locales forman una base para la topologı́a de M . Por estructura diferenciable nos
referiremos a una variedad diferenciable junto con un atlas para esta variedad.
3
4 1. NOCIONES FUNDAMENTALES DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL
Observemos que Rn como espacio euclidiano es una variedad diferenciable donde

(Rn , idRn ) es una estructura diferenciable. Otra variedad que resulta de nuestro
interés en este trabajo es S1 = {(x, y)|x, y ∈ R, x2 + y 2 = 1} ⊂ R2 . Mostraremos que
S1 es variedad diferenciable.
Para comenzar, dotemos a S1 de la topologı́a relativa y con ello los conjuntos U1 =
S1 −{(1, 0)} y U2 = S1 −{(−1, 0)} son abiertos en S1 . Luego, definamos las funciones
Φ1 : U1 → (0, 2π) y Φ2 : U2 → (−π, π) de la siguiente manera:
 y
 arctan x 0 < x < 1, 0 < y < 1
π

x = 0, y = 1


 2
arctan xy + π −1 < x < 0, −1 < y < 1

Φ1 (x, y) =
3π
x = 0, y = −1



 2
y
arctan x + 2π 0 < x < 1, −1 < y < 0

 y
 arctan x − π −1 < x < 0, −1 < y < 0
π

−2 x = 0, y = −1



Φ2 (x, y) = arctan xy 0 < x < 1, −1 < y < 1
π
x = 0, y = 1



 2
arctan xy + π −1 < x < 0, 0 < y < 1

Estas funciones son homeomorfismos y pueden ser interpretados como las fun-
ciones que asignan al vector (x, y) su ángulo con respecto al eje horizontal. Veremos
que la colección {(U1 , Φ1 ), (U2 , Φ2 )} es una estructura diferenciable para S1 . Para
ello, habrá que mostrar que Φ1 ◦ Φ−1 −1
2 y Φ2 ◦ Φ1 son difeomorfismos.
Para Φ1 ◦ Φ−1 −1
2 : (−π, 0) ∪ (0, π) → (0, π) ∪ (π, 2π) se tiene que Φ1 ◦ Φ2 (t) = t cuando
t ∈ (0, π) y Φ1 ◦ Φ2 (t) = t − 2π cuando t ∈ (π, 2π). Esto hace que Φ1 ◦ Φ−1
−1
2 sea un
−1
difeomorfismo y, análogamente, Φ2 ◦ Φ1 : (0, π) ∪ (π, 2π) → (−π, 0) ∪ (0, π) es un
difeomorfismo.
Otros ejemplos de variedades diferenciables son S2 y el plano proyectivo P2 (R),
para mayor información sobre variedades diferenciables se puede consultar [19].
Proposición 1.1.2. Sean M, N variedades diferenciables. Entonces existe una es-

tructura diferenciable en M × N .
Demostración. Dotemos a M ×N de la topologı́a producto. M ×N con esta topologı́a

es de Hausdorff y posee una base numerable, pues tales propiedades son heredadas
de las variedades M y N . Sean A = {(Uα , Φα )}α∈Λ y B = {(Vβ , Ψβ )}β∈I los atlas
en M y N , respectivamente. Definamos el conjunto
A = {(Uα × Vβ , Φ̃αβ )|(Uα , Φα ) ∈ A, (Vβ , Ψβ ) ∈ B}
donde Φ̃αβ : Uα × Vβ → Φ̃αβ (Uα × Vβ ) con Φ̃αβ (x, y) := (Φα (x), Ψβ (y)) es
un homeomorfismo de Uα × Vβ con su imagen. Luego, dadas las parejas (Uα1 ×
Vβ1 , Φ̃α1 β1 ), (Uα2 × Vβ2 , Φ̃α2 β2 ) ∈ A tal que (Uα1 × Vβ1 ) ∩ (Uα2 × Vβ2 ) 6= ∅ se tiene
que
1.2. FUNCIONES DIFERENCIABLES, INMERSIONES Y SUBMERSIONES. 5
Φ̃α2 β2 ◦ Φ̃−1
α1 β1 : Φ̃α1 β1 (Uα1 × Vβ1 ∩ Uα2 × Vβ2 ) → Φ̃α2 β2 (Uα1 × Vβ1 ∩ Uα2 × Vβ2 )
con Φ̃α2 β2 ◦ Φ̃−1 −1 −1

α1 β1 (x, y) = (Φα2 ◦Φα1 (x), Ψβ2 ◦Ψβ1 (y)) es un difeomorfismo debido
−1
a que Φα2 ◦ Φ−1 α1 y Ψβ2 ◦ Ψβ1 son difeomorfismos. Por lo tanto, A es un atlas para
M × N.
Ejemplo 1.1.3. Debido a la proposición anterior y a que S1 es variedad diferencial,

se tiene que para
Tk := S1 × ... × S1
con la estructura diferencial del producto cartesiano es una variedad diferencial. Esta
variedad diferencial es conocida como el toro k-dimensional.
1.2. Funciones diferenciables, inmersiones y submersio-

nes.
La noción de variedades diferenciables permite introducir la noción de diferen-
ciabilidad para funciones entre variedades.
Sea F : N → M una función entre variedades diferenciables. Diremos que F es

suave si para cada p ∈ N existen vecindades coordenadas (U, Φ) de p y (V, Ψ) de
F (p), con F (U ) ⊂ V , tales que Fb = Ψ ◦ F ◦ Φ−1 : Φ(U ) → Ψ(U ) es diferenciable
en Φ(p). Llamaremos a F̂ la representación local de F en las cartas (U, Φ) y (V, Ψ).
En otras palabras, F se dice suave si su representación local (o sea, traducción

al lenguaje euclidiano) es diferenciable.
Definición 1.2.1. Una función F : N → M suave es un difeomorfismo si F es

un homeomorfismo y F −1 es diferenciable (suave). M y N se dicen ser variedades
difeomorfas si existe un difeomorfismo F : M → N .
Ejemplo 1.2.2. Sea F : R → R dada por F (t) = t3 . A continuación daremos dos

estructuras diferenciables de R, tal que para solo una de ellas F −1 es diferenciable.
Dotemos a R de la estructura diferenciable inducida por A = {(R, idR )}. Consi-

deremos también Ã = {(R, Ψ)} con Ψ : V → R, Ψ(t) := t3 . Notemos que los atlas
1
A y Ã no son compatibles pues idR ◦ Ψ−1 : R → R, idR ◦ Ψ−1 (t) = t 3 no es un
difeomorfismo de clase C ∞ .
1
Ahora, sea F : R → R dada por F (t) = t 3 . Probaremos que F es un difeomorfis-
mo cuando R tiene la estructura diferencial inducida por el atlas (R, Ψ). F es suave
1
dado que F̂ (t) = Ψ ◦ F ◦ id−1
R (t) = Ψ ◦ F (t) = Ψ(t ) = t es diferenciable en R, F es
3
homeomorfismo y F −1 = t3 es diferenciable, pues Fd −1 (t) = t es diferenciable.

Sea F : N → M diferenciable. Se define el rango de F en p ∈ N por el rango

de F en Φ(p) y se denota por rankp F , esto es, el rango de la diferencial de Fb.
b
A continuación damos la definición de algunos conceptos que nos servirán para

la construcción de nuevas variedades diferenciables.
Definición 1.2.3. Sea F : N → M suave. F se dice ser una inmersión si rankF =
dimN para toda p ∈ N .
Definición 1.2.4. Un encaje es una inmersión inyectiva F : N → M que además
es un homeomorfismo de N en su imagen.
Teorema 1.2.5. Sea F : N → M una inmersión. Entonces para cada p ∈ N existe
una vecindad U tal que F |U es un encaje de U en M .
La prueba de este resultado se puede consultar en [4].
Definición 1.2.6. Sea F : N → M suave. F es una submersión si rankF =
dimM .
1.3. Subvariedades.
Ası́ como en los espacios euclideanos podemos encontrar subespacios euclideanos,
en las variedades diferenciables podemos encontrar subvariedades diferenciables, y
para eso ya contamos con las herramientas necesarias para dar varios tipos de sub-
variedades tales como los encajes y las subvariedades regulares.
Sea F una inmersión. Si F es inyectiva, entonces N se puede identificar con su

imagen Ne = F (N ) y además se puede dotar a N e de una estructura diferenciable.
Como N es una variedad diferenciable con atlas
A = {(Uα , Φα )},
donde Φα : Uα → Rn , a N
e se le puede asociar el atlas
Ae = {(Vα , Ψα )},
donde Vα = F (Uα ) y Ψα : Vα → Rn definida como Ψα := Φα ◦ F −1 . Notemos que
∪Vα = Ñ y para cualquier par de cartas coordenadas (Vα , Ψα ) y (Vβ , Ψβ )
Ψα ◦ Ψ−1
β : Ψβ (Vβ ∩ Vα ) → Ψα (Vβ ∩ Vα )
resulta ser un difeomorfismo de clase C ∞ . N

e es llamada subvariedad inmersa en
M.
Ejemplo 1.3.1. Sea F : R → R3 , con F (t) = (cos 2πt, sin 2πt, t). Entonces,
dF
DF = = (−2π sin 2πt, 2π cos 2πt, 1)
dt
Observemos que rankt F = dimR = 1 para todo t y F es inyectiva, por lo que F
es una inmersión y su imagen es una subvariedad inmersa en R3 .
1.4. CAMPOS VECTORIALES. 7
Ejemplo 1.3.2. Sea F : R → R2 , con F (t) = (cos2πt, sen2πt).
dF
DF = = (−2πsen2πt, 2πcos2πt).
dt
F no es inyectiva y, en este caso, el rango de F vuelve a ser 1, por lo que es una
inmersión no inyectiva.
Consideremos un encaje F : N → M . Como F es un homeomorfismo de N sobre

su imagen Ne = F (N ) con la topologı́a de N
e inducida como subespacio de M, N
e es
una subvariedad de N y es llamada un encaje.
Definición 1.3.3. Sea N ⊂ M . N se dice tener la propiedad de n-subvariedad si

para cada p ∈ N existe una carta coordenada (U, Φ) en M , Φ : U → Rm , Φ(q) =
(x1 (q), ..., xm (q)) tal que:
• Φ(p) = (0, ..., 0)
• Φ(U ) = Bm (0) = {x ∈ Rm |kxk < }
• Φ(U ∩ N ) = {x ∈ Bm (0)|xn+1 = xn+2 = ... = xm = 0}
Las cartas coordenadas de este tipo son llamadas coordenadas especiales (re-
lativas a N .
Considerando que N con la topologı́a relativa es una variedad topológica, cada

sistema de coordenadas especiales (U, Φ) de M define una carta coordenada en N ,
(V, Φ̂), con V = U ∩N y Φ̂ = π ◦Φ|V , donde π : Rm → Rn , π(y1 , ..., ym ) = (y1 , ..., yn )
es la proyección usual. Definamos también i : N → M , como i(x) = x la inclusión.
Las cartas inducidas por las coordenadas especiales son compatibles y la estructura
diferenciable que se define en N hace que i sea un encaje. En este caso, N es llamada
una subvariedad regular.
El siguiente teorema es un criterio muy útil para garantizar que tenemos una
subvariedad regular.
Teorema 1.3.4. Sea F : N → M diferenciable, donde dimM ≤ dimN y rankF =

dimM en todo A = F −1 (a) para algún a ∈ M . Entonces A es una subvariedad
regular de N de dimensión n − m.
La demostración de este teorema puede ser consultada en [4].
Ejemplo 1.3.5. Sea F : Rn → R definida como F (x) = kxk. F tiene rango 1 en

Rn /{0}, por lo que F −1 (1) = {x ∈ Rn |kxk = 1} = Sn−1 es una variedad regular.
1.4. Campos vectoriales.

Antes de definir a los campos vectoriales, haremos énfasis en la noción de espacio
tangente. Para esto, consideremos a Rn = {(x1 , ..., xn )|xi ∈ R} y sea a ∈ Rn con
a = (a1 , ..., an ). Buscamos asociarle al punto a un espacio vectorial que denotaremos

Ta Rn y lo llamaremos espacio tangente en a ∈ Rn . Dado que Rn tiene estructura
de espacio vectorial (Rn , +, ·) sobre R, utilizaremos sus propiedades para definir las
operaciones que harán a Ta Rn espacio vectorial.
Geometricamente, ~u = (u1 , ..., un ) ∈ Rn se interpreta como el segmento dirigido

que une el origen con (u1 , ..., un ). Utilizando esta noción, Ta Rn = {ax|x
~ ∈ Rn },
donde ax~ es el segmento dirigido que une a con x. Visto de este modo, podemos
definir la biyección Φa : Rn → Ta Rn , donde Φa (x) = ax.
~
Para definir las operaciones en Ta Rn , sean Xa , Ya ∈ Ta (Rn ), α ∈ R y definamos:
Xa + Ya := Φa (Φ−1 −1
a (Xa ) + Φa (Ya )),
α · Xa := Φa (α · Φ−1
a (Xa )).
Es fácil comprobar que Ta Rn es espacio vectorial sobre R con estas operaciones.

Además, si consideramos la base canónica en Rn , {E i }ni=1 con E i = (0, ..., 1, ..., 0) y
definimos Eai := Φa (E i ), entonces {Eai }ni=1 es base de Ta Rn .
Existen distintas formas de definir el espacio tangente, es por ello que veremos
una segunda definición de Ta Rn .
Nuevamente sea a ∈ Rn y sean > 0 y I = (−, ). Consideremos γ1 , γ2 : I →

Rn curvas suaves (diferenciables) con γ1 (0) = γ2 (0) = a. Diremos que las curvas γ1
y γ2 son equivalentes si sus derivadas en 0 coinciden, esto es,
dγ1 dγ2
γ1 ∼ γ2 ⇔ (0) = (0).
dt dt
Es inmediato comprobar que γ1 ∼ γ2 define una relación de equivalencia de curvas
en a. Luego, a cada γ : I → Rn con γ(0) = a lo podemos asociar con una elemento
de Rn , su derivada en 0.
Por lo anterior, podemos definir el espacio tangente como Ta Rn := {γ 0 (0)|γ :

I → Rn y γ(0) = a}. En esta definición sólo basta mostrar que existe una curva
suave γ con γ(0) = a tal que γ 0 (0) = x para cualquier x ∈ Rn , para esto, considera-
mos γ(t) = tx + a, la cual cumple con lo requerido.
Los elementos del espacio tangente tienen una estructura más rica en propie-
dades. Por ello veremos un par de definiciones que nos permitirán aprovechar la
estructura de Ta Rn .
Definición 1.4.1. Sea K un campo. Un álgebra sobre K (o K-álgebra) es un es-
pacio vectorial A sobre K con una operación binaria · : A × A → A tal que para
todo u, v, w ∈ A y λ ∈ K:
(i) u · (v + w) = u · v + u · w,
(ii) (v + w) · u = v · u + w · u,
(iii) λ(u · v) = (λu) · v = u · (λv).
La operación · es llamada una multiplicación en A.
Ejemplo 1.4.2. Sean K = R y A = C ∞ (R). A es una R-álgebra con la multiplica-

ción usual.
Definición 1.4.3. Un álgebra de Lie es una pareja (V, [, ]) donde V es un espacio

vectorial sobre un campo F y [ , ] : V × V → V es una operación binaria que satisface
las siguientes propiedades para λ ∈ F y u, v, w ∈ V :
i) Bilinealidad:
[u, λv + w] = λ[u.v] + [u, w],
[λu + v, w] = λ[u, w] + [v, w],
ii) Antisimetrı́a:
[u, v] = −[v, u],
iii) Identidad de Jacobi:
[u, [v, w]] + [v, [w, u]] + [w, [u, v]] = 0.
Algunos ejemplos de álgebras de Lie son (R3 , ×), donde × es el producto cruz
y (Mn×n , [ , ] ), con [ , ] el conmutador de matrices. A continuación tenemos una
noción elemental sobre el corchete de Lie:
Definición 1.4.4. Sean (V1 , [ , ]1 ), (V2 , [ , ]2 ) dos álgebras de Lie. Se dice que una
transformación lineal T : V1 → V2 es un morfismo de álgebras de Lie si:
[T (v), T (w)]1 = T ([v, w]2 ) para todo v, w ∈ V1
es decir, un morfismo de álgebras de Lie preserva el corchete de Lie.
Definición 1.4.5. Una derivación de la K-álgebra A es una transformación K-

lineal D : A → A que satisface la regla de Leibniz, es decir, si f, g ∈ A:
D(f · g) = f · D(g) + D(f ) · g.

Ahora procederemos a darle una interpretación a los elementos de Ta Rn que nos

permitirá operarlos con facilidad; para esto, llamemos C ∞ (a) a las funciones C ∞ que
contienen a a en su dominio.
Pn Sea Xa ∈ Ta Rn , y expresémoslo en términos de la base
{Ea }i=1 como Xa = i=1 αi Eai . Luego, Xa induce una función
i n
Xa∗ : C ∞ (a) → R
tal que
n
X ∂f
Xa∗ (f ) := αi (a).
∂xi
i=1
De ∗
Pn esta ∂forma, podemos definir con mayor precisión a lan función como Xa :=
i=1 αi ∂xi |a . Además, si consideramos las funciones fi : R → R con fj (x) = xj ,
obtenemos que Xa∗ (fj ) = αj , por lo que Xa∗ está completamente determinada por
los valores en cada fj .
Utilizando el hecho de que C ∞ (a) es un álgebra, Xa∗ es un operador lineal en

C ∞ (a), puesto que para f, g ∈ C ∞ (a) y λ ∈ R se tiene:
n n n
X ∂(f + λg) X ∂f X ∂g
Xa∗ (f +λg) = αi (a) = αi (a)+λ αi (a) = Xa∗ (f )+λXa∗ (g).
∂xi ∂xi ∂xi
i=1 i=1 i=1
Más aún, satisface la propiedad de Leibniz:

n n n
X ∂(f · g) X ∂g X ∂f
Xa∗ (f · g) = αi (a) = αi f (a) + αi g (a) = f Xa∗ (g) + gXa∗ (f ).
∂xi ∂xi ∂xi
i=1 i=1 i=1
Esto nos permite definir un nuevo conjunto D(a) como el conjunto de operadores
de C ∞ (a) a R que satisfacen linealidad y la propiedad de Leibniz. D(a) es llamado
el conjunto de derivaciones de C ∞ (a) en R.
A D(a) podemos dotarle de una estructura de espacio vectorial de manera na-

tural definiendo para D1 , D2 ∈ D(a) la suma (D1 + D2 )(f ) := D1 (f ) + D2 (f ) y el
producto por un escalar α ∈ R como α · D1 (f ) := α · D1 (f ). Claramente, D1 + D2
y α · D1 heredan la R-linealidad y la propiedad de Leibiz de D1 y D2 .
Hemos visto cómo a un elemento Xa se le puede asociar una derivación Xa∗ , y

extendiendo de la misma forma esa asociación podemos considerar la transformación
∗ : T (Rn ) → D(a). Veremos que esta transformación, además de ser lineal, es un
a
isomorfismo de espacios vectoriales. Probemos primero la linealidad de ∗ . Para esto,
n n
sean Xa , Ya ∈ Ta Rn , con Xa = i=1 αi Eai y Ya = i=1 βi Eai , λ ∈ R y f ∈ C ∞ (a).
P P
Luego:
n n n
∗
X ∂f X ∂f X ∂f
(λXa +Ya ) (f ) = (λαi +βi ) (a) = λ αi (a)+ βi (a) = λXa∗ (f )+Ya∗ (f )
∂xi ∂xi ∂xi
i=1 i=1 i=1
∗ : T (Rn ) → D(a) resulta ser inyectiva, pues para X =

PnLa transformación
i ∗
a a
i=1 αi Ea , Xa = 0 ⇔ αi = 0 para toda i = 1, 2, ..., n. Además, podemos mostrar
que también es sobreyectiva. Sea D ∈ D(a) y sean αi = D(fi ), con fi (x) = xi .
Definamos Xa := ni=1 αi Eai y consideremos los siguientes lemas:
P
Lema 1.4.6. Sea D ∈ D(a). Entonces D es cero en cualquier f ∈ C ∞ (a) que sea
constante en una vecindad de a.
Lema 1.4.7. Sea f (x1 , x2 , ..., xn ) una función C ∞ definida en un abierto U tal que
a ∈ U . Entonces existe una vecindad abierta B de a, con B ⊂ U y funciones C ∞
g 1 , g 2 , ..., g n definidas en B tales que:
∂f
g i (a) = ( ∂xi
(a)),
Pn
f (x1 , ..., xn ) = f (a) + i=1 (xi − ai )g i (x).
La demostración del Lema 1,4,6 es inmediata, y el Lema 1,4,7 es conocido como

Lema de Hadamard.
Por el Lema 1,4,7, restingiéndonos a B tenemos que:
n
X n
X
D(f ) = D(f (a) + (xi − ai )g i (a) = D(f (a)) + D((xi − ai )g i (a))
i=1 i=1
Y utilizando el Lema 1,4,6, la R-linealidad y la propiedad de Leibiz de la deri-

vación, se sigue que:
n n
X X ∂f
D(f ) = D(xi )g i (a) = αi (a) = Xa∗ (f )
∂xi
i=1 i=1
Por lo tanto, D = Xa∗ y con esto concluimos que ∗ es un isomorfismo entre los
espacios vectoriales Ta Rn y D(a). Otro punto importante a notar es que el conjunto
{ ∂x∂ j }nj=1 es una base para el espacio de derivaciones D(a).
Por último, definimos como haz tangente enFRn a la unión disjunta de los
espacios tangentes, el cual denotamos por T Rn := p∈Rn Tp Rn .
Definición 1.4.8. Un campo vectorial en un abierto U ⊂ Rn es una función X

que asigna a cada punto p ∈ U un vector Xp ∈ Tp Rn , esto es, X : U → T Rn tal que
X(p) ∈ Tp Rn ∀p ∈ U .
Sea U un abierto de Rn , denotemos por F(U ) al conjunto de funciones reales

definidas en U ,
F(U ) := {f : U ⊂ Rn → R}.
Notemos que C ∞ (U ) ⊂ F (U ), más aún, tomando en cuenta que F (U ) tiene estructu-
ra de espacio vectorial con la suma usual de funciones y producto por escalar, C ∞ (U )
es un subespacio de F (U ). Un campo vectorial X en U define una transformación

lineal
X : C ∞ (U ) → F(U )
C ∞ (U ) 3 f → Xf,
donde Xf : U → R es la función definida por (Xf )(p) := Xp (f ). Se dice que un

campo vectorial X es diferenciable si para toda f ∈ C ∞ se tiene que Xf ∈ C ∞ .
El conjunto de campos vectoriales diferenciables en U se denota por X(U ). En este
conjunto se puede definir una estructura de espacio vectorial sobre R de manera
natural. Además, X(U ) es un C ∞ (U )-módulo y, como tal, es finitamente generado.
∞
Sepuedenprobar que si {x1 , x2 , ..., xn } ⊂ C (U ) es un sistema de coordenadas en U
∂
y ⊂ X(U ) tales que ∂x ∂
(xj ) = δij entonces para cada X ∈ X(U ) existen
∂xi i=1 i
n
X ∂
fi ∈ C ∞ (U ) tales que X = fi . Para una lectura más profunda se puede con-
∂xi
i=1
sultar [22, ?].
Existe una operación importante en X(U ) llamada el corchete de campos,

que le asocia a dos campos vectoriales X, Y y un tercer campo vectorial [X, Y ]. Este
último campo vectorial se define como [X, Y ](f ) := X ◦ Y (f ) − Y ◦ X(f ). El corchete
de campos vectoriales es un operador bilineal, antisimétrico y satisface la identidad
de Jacobi. Además, satisface la regla de Leibniz [X, f Y ] = f [X, Y ] + X(f )Y. La
prueba de estos hechos es directamente de la definición del corchete de campos
vectoriales.
Proposición 1.4.9. El espacio de campos vectoriales X(U ) junto con su estructura

de espacio vectorial R-lineal y el corchete de campos vectoriales es un álgebra de Lie.
Definición 1.4.10. Sea I ⊂ R un intervalo con 0 ∈ I y sea γ : I → Rn una curva

suave. Se dice que γ es una curva integral del campo vectorial X si:
dγ
(t) = X(γ(t))
dt
Podemos interpretar a las curvas integrales como curvas tales que en cada punto
su dirección es la misma que la del campo vectorial X. Con esta idea en mente,
podemos definir un concepto más general, el del flujo de un campo vectorial:
Definición 1.4.11. El flujo de un campo vectorial X ∈ X(U ) es una función

Fl : R × Rn → Rn tal que para p ∈ Rn y Flt := Fl(t, p) se satisface:
dFlt
• dt (p) = X(Flt (p))
• Fl0 (p) = p
1.5. FORMAS DIFERENCIALES. 13
En general, existen campos vectoriales cuyo flujo no es completo, es decir, su

flujo no está definido para todo t ∈ R, pero para nuestros fines, solo consideraremos
campos completos.
Veremos a continuación un ejemplo clásico de campos vectoriales y su flujo,

conocido como el oscilador armónico 1-dimensional.
Ejemplo 1.4.12. Consideremos en R2 el campo vectorial X = −x2 ∂x∂ 1 + x1 ∂x∂ 2 .

Procederemos a encontrar el flujo del campo. Para ello, sea p = (p1 , p2 ). Nuestro
objetivo es encontrar la solución al sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
dx1
= −x2 ,
dt
dx2
= x1 .
dt
Donde obtenemos que el flujo es Fl(t, p1 , p2 ) = (p1 cos(t) − p2 sen(t), p1 sen(t) +
p2 cos(t)).
Un caso particular de flujo de un campo vectorial es cuando el campo vectorial

X tiene un punto fijo, es decir, existe x∗ ∈ Rn tal que X(x∗ ) = 0. En este caso, la
curva integral de X que pasa por x∗ es la trayectoria constante dada por la curva
γ : I → Rn tal que γ(t) = x∗ para todo t ∈ I .
1.5. Formas diferenciales.

En esta sección introducimos la noción de formas diferenciales siguiendo el en-
foque y la notación de [19]. Para hablar de formas diferenciales, primero debe-
mos hablar de la diferencial de una función, por ello consideremos el conjunto
Op = {f : U ⊂ Rn → R|p ∈ U y f es diferenciable en p}, el cual es un álgebra
y contiene a las funciones coordenadas. También, para un punto p ∈ Rn defini-
mos el espacio cotangente en p como Tp∗ Rn := (Tp Rn )∗ = {αp : Tp Rn → R|αp es
R-lineal }
Definición 1.5.1. Sea f ∈ Op . La diferencial de f en p se define como la funcional

lineal dp f : Tp Rn → R tal que dp f (Xp ) := Xp (f )
Aquı́ resulta necesario hacer una observación sobre la definición, pues al mo-
mento de considerar Xp (f ), estamos interpretando a los elementos de Tp Rn como
derivaciones y no como solo vectores.
Las diferenciales en p de las funciones coordenadas xi : Rn → R son una base

de Tp∗ Rn , donde la diferencial dxi denota a la función dxi : Rn → T ∗ (Rn ) dada
∂
por dxi (p) := dp xi . De hecho, esta base es la base dual asociada a { ∂x i
|p } y que
∗ n
denotaremos por {dp xi }. Además, dado α ∈ Tp R , podemos representar a α en
términos de la base {dp xi } como α = ni=1 α( ∂x∂
P
i
|p )dp xi .
Definición 1.5.2. Sean f1 , f2 , ..., fn ∈ Op . Se dice que el conjunto {f1 , f2 , ..., fn } es

un sistema de coordenadas locales en p ∈ Rn si las diferenciales dp f1 , dp f2 , ..., dp fn
forman una base de Tp∗ Rn .
En particular, las funciones coordenadas xi : Rn → R forman un sistema de
coordenadas locales. Más aún, daremos un criterio para determinar cuando un
conjunto de funciones es un sistema de coordenadas locales. En general, las fun-
ciones f1 , f2 , ..., fn ∈ Op forman un sistema de coordenadas locales en p ∈ Rn si
∂fi
det( ∂xj
(p)) 6= 0.
Con esto en mente, continuamos con la definición de forma diferencial.

Definición 1.5.3. Un campo de formas lineales (formas exteriores de grado 1)
en Rn es una función ω que asocia a cada p ∈ Rn un elemento ω(p) ∈ Tp∗ Rn , donde
ω(p) = a1 (p)dp x1 + a2 (p)dp x2 + ... + an (p)dp xn con ai : Rn → R, donde dxi denota a
n ∗ n
Pn dxi : R → T R dada por dxi (p) := dp xi , por lo que ω se expresa como
la función
ω = i=1 ai dp xi .
Si las funciones ai son diferenciables, entonces ω es una forma diferencial de

grado 1 (1-forma diferencial). El conjunto de campos de formas lineales se denota
por Λ1 (Rn∗ ) y el conjunto de formas diferenciales de grado 1 se denota por Ω1 (Rn ).
La generalización a n-formas diferenciales es natural. Sin embargo, es necesario
utilizar el producto exterior de formas, el cual para ω1 , ω2 ∈ Λ1 (Rn∗ ) se define el
producto exterior de ω1 con ω2 como ω1 ∧ ω2 , donde
(ω1 ∧ ω2 ) (v1 , v2 ) = det (ωi (vj )) .
Definición 1.5.4. Una k-forma exterior en un abierto U ∈ Rn es una función ω

que a cada punto p ∈ U le asigna un elemento en Λk (Rn∗ ). ω se puede expresar de
la siguiente forma:
X
ω(p) = ai1 ,i2 ,...,in (p)(dxi1 ∧ dxi2 ∧ ... ∧ dxik )p
1≤i1 ≤i2 ≤...≤ik ≤n
Donde (dxi1 ∧ dxi2 ∧ ... ∧ dxik )p = dp xi1 ∧ dp xi2 ∧ ... ∧ dp xik y ai1 ,i2 ,...,in son
funciones de U en R. Mas aún, ω es una k-forma diferencial (forma diferencial
de grado k) si ai1 ,i2 ,...,in ∈ C ∞ (U ). El conjunto de campos de k-formas exteriores se
denota por Λk (Rn∗ ). El conjunto de k-formas diferenciales se denota por Ωk (Rn ).
Ejemplo 1.5.5. Consideremos a todo R4 , entonces los conjuntos de formas dife-
renciales son los siguientes:
Ω0 (R4 ) = {a : R4 → R| a dif erenciable}
Ω1 (R4 ) = {a1 dx1 + a2 dx2 + a3 dx3 + a4 dx4 | ai : R4 → R dif erenciables}
Ω2 (R4 ) = {a12 dx1 ∧ dx2 + a13 dx1 ∧ dx3 + a14 dx1 ∧ dx4 + a23 dx2 ∧ dx3 + a24 dx2 ∧
dx4 + a34 dx3 ∧ dx4 | aij : R4 → R dif erenciables}
1.5. FORMAS DIFERENCIALES. 15
Ω3 (R4 ) = {a123 dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + a124 dx1 ∧ dx2 ∧ dx4 + a134 dx1 ∧ dx3 ∧ dx4 +
a234 dx2 ∧ dx3 ∧ dx4 | aijk : R4 → R dif erenciables}
Ω4 (R4 ) = {a1234 dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ∧ dx4 | a1234 : R4 → R dif erenciable}
Las formas diferenciales en Rn junto con el producto cuña cumplen con ciertas
propiedades que nos resultarán útiles al momento de hacer cálculos. Algunas de esas
propiedades son las siguientes:
Proposición 1.5.6. Sea ω una k-forma, φ una l-forma y θ una r-forma en Rn ,

entonces:
ω ∧ (φ ∧ θ) = (ω ∧ φ) ∧ θ (asociatividad),
ω ∧ φ = (−1)kl φ ∧ ω (simetrı́a graduada),
ω ∧ (φ + θ) = ω ∧ φ + ω ∧ θ (distributividad).
Ejemplo 1.5.7. Sea ω = x1 dx1 ∧ dx2 + x3 dx3 ∧ dx4 una 2-forma en R4 , calculemos
ω ∧ ω:
ω ∧ ω = (x1 dx1 ∧ dx2 + x3 dx3 ∧ dx4 ) ∧ (x1 dx1 ∧ dx2 + x3 dx3 ∧ dx4 )
= x1 x3 dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ∧ dx4 + x1 x3 dx3 ∧ dx4 ∧ dx1 ∧ dx2
= 2x1 x3 dx3 ∧ dx4 ∧ dx1 ∧ dx2
Para formas diferenciales podemos definir la diferencial exterior, que generaliza

el concepto de diferencial de una función en un punto.
Definición 1.5.8. Sea g : Rn → R diferenciable (0-forma en Rn ). Definimos la

diferencial de g como
n
X ∂g
dg = dxi
∂xi
i=1
dg es una 1-forma diferencial de Rn .
La diferencial, en este sentido, generaliza a la Definición 1.5.1 pues se tiene que

dg(p) = dg . La idea para generalizar el concepto de diferencial de una función es
buscar la manera de asociarle a una k-forma en Rn una (k + 1)-forma en Rn y eso
se logra como sigue:
Definición 1.5.9. Sea ω = α∈I aα dxα una k-forma diferencial en Rn . La dife-

P
rencial exterior dω, de ω, se define por
X
dω = daα ∧ dxα
α∈I
Donde I es un conjunto de multi-ı́ndices de dimensión k y dxα = dxα1 ∧ dxα2 ∧

... ∧ dxαk .
Algunas de las propiedades más importantes de la diferencial exterior son las

siguientes:
Proposición 1.5.10. Sean ω, ω1 , ω2 ∈ Ωk (Rn ) y φ ∈ Ωl (Rn ), entonces:
d(ω1 + ω2 ) = dω1 + dω2 ,
d(ω ∧ φ) = dω ∧ φ + (−1)k ω ∧ dφ,
d(dω) = d2 ω = 0.
Definición 1.5.11. Una k-forma α se dice ser exacta si existe una (k − 1)-forma
β tal que α = dβ. α se dice ser cerrada si dα = 0.
Por la Proposición 1.5.10, toda k-forma exacta es cerrada.
Ejemplo 1.5.12. Sea α = dx1 ∧dx2 +dx3 ∧dx4 . α es cerrada ya que sus coeficientes
son constantes, y también es exacta puesto que α = d(x1 dx2 + x3 dx4 ).
1.6. Integración en variedades.

Para comenzar, estudiaremos integración en Rn , más precisamente la integral de
Riemann, para luego extender la noción de integrabilidad al caso en el que nuestro
dominio de integración es una variedad M .
Primero determinaremos las condiciones que requiere un subconjunto de Rn para

ser dominio de integración. Para ello consideremos A ⊂ Rn y diremos que A tiene
contenido de Jordan 0, c(A) = 0, si para cada > 0 existe una colección finita
Xr
n
de cubos ci en R que cubren a A y Vol(ci ) < , donde un cubo es el producto
i=1
cartesiano de n intervalos cerrados y Vol(ci ) es el volumen del cubo ci . Los conjuntos
finitos son ejemplos de conjuntos con contenido de Jordan cero. También diremos
que A es un conjunto de medida cero, m(A) = 0, si para cada > 0 existe una
X∞
colección numerable de cubos que cubren a A y Vol(ci ) < . Los conjuntos nu-
i=1
merables son ejemplos de conjuntos de medida cero.
Observemos que los conjuntos de contenido cero son conjuntos de medida cero,
pero el recı́proco no siempre es cierto. En el caso en que A sea compacto tendremos
que c(A) = 0 ⇔ m(A) = 0.
Definición 1.6.1. Un conjunto acotado D ⊂ Rn se dice ser un dominio de inte-

gración si la frontera de D, ∂D, tiene contenido cero, es decir, c(∂D) = 0.
Algunos ejemplos de dominios de integración son los cubos y las bolas en Rn y

regiones cuya frontera sean hipersuperficies.
1.6. INTEGRACIÓN EN VARIEDADES. 17
Para que una función sea integrable, en el sentido de Riemann, no es necesario

pedirle continuidad en todo punto, pero si en casi todos los puntos. Por eso, diremos
que una función f : Rn → R es casi continua si el conjunto de discontinuidades
tiene contenido cero y veremos que éstas son las funciones que nos interesan.
Teorema 1.6.2. Sea D una región de integración en Rn y f : D → R una función

acotada
R y casi continua en D. Entonces f es Riemann integrable en D, es decir,
D f dv existe.
Sean f, g : Rn → R Riemann integrables y D, D1 , D2 dominios de integración,

entonces algunas de las propiedades de la integral de Riemann son las siguientes:
R
Si c(D) = 0 entonces D f dv = 0,
R R R R
D1 ∪D2 f dv = D1 f dv + D2 f dv − D1 ∩D2 f dv,
R R R
D (af + bg)dv = a D f dv + b D gdv para a, b ∈ R,
R
si f ≥ 0 y c(D) 6= 0 entonces D f dv ≥ 0,
si f tiene Rsoporte compacto,

R es decir suppf = {x ∈ Rn |f (x) 6= 0} es compacto,
entonces Rn f dv = suppf f dv.
R Si D es un dominio de integración, definimos el volumen de D por VolD =

D χD dv, donde

1 x ∈ D,
χD (x) =
0 x∈ / D.
Consideremos G : U → U e un difeomorfismo de U ⊂ Rn a U
e ⊂ Rn abiertos.
Denotaremos por DG a la matriz Jacobiana de G y |DG| a su determinante. Pro-
cederemos a enunciar el Teorema de cambio de variable:
Teorema 1.6.3. Sea G : U → U e un difeomorfismo. Supongamos que D ⊂ U

y D = G(D) ⊂ U son dominios de integración y que f es integrable en D.
e e e Sea
g = f ◦ G. Entonces g es integrable en D y
Z Z Z
f de
v= f ◦ G|DG|dv = g|DG|dv
D
e D D
.
El material visto sobre integración en Rn es suficiente para abordar la integración

en variedades. Para esto, consideraremos a M como una variedad diferenciable y
adaptaremos algunas de las definiciones en el caso real a la variedad M .
Definición 1.6.4. Un conjunto A ⊂ M se dice tener contenido cero, c(A) = 0,

si está contenido en la unión de un número finito de compactos Ai , A ⊂ ∪ri=1 Ai con
Ai contenido en el dominio de una carta coordenada (Ψi , Ui ) tal que c(Ψi (Ai )) = 0
en Rn .
Aquı́ hay algo que debemos observar con respecto a la imagen de un conjunto de
contenido cero bajo una función suave. Para ello, sea A ⊂ M un conjunto de conte-
nido cero y sea F : M → N una función suave entre variedades. Si dimM ≤ dimN
entonces F (A) tiene contenido cero.
La Definición 1.6.4 anterior y la observación son válidas también si consideramos

medida cero en lugar de contenido cero.
Ejemplo 1.6.5. Sea F : Rn → Rn−1 tal que F (x1 , x2 , ..., xn ) = (x1 , x2 , ..., xn−1 ).
Sea A = {x ∈ Rn | xn = 1, 0 ≤ xi ≤ 1 para i = 1, 2, ..., n − 1}. A es un conjunto de
contenido (medida) cero en Rn pero F (A) no tiene contenido (medida) cero Rn−1 ,
pues es un cubo de volumen 1.
Definición 1.6.6. Sea D ⊂ M un conjunto compacto en M . D es un dominio de
integración en M si la frontera de D tiene contenido cero.
Para poder definir la integración sobre na variedad M es necesario que esta sea
orientable, es decir, que exista una n-forma Ω en M tal que Ω(x) 6= 0 para toda
x ∈ M . A Ω la llamaremos forma de volumen (u orientación). Si consideramos a
Ω̃ otra forma de volumen en M entonces existe f : M → R con f (x) 6= 0 para toda
x ∈ M , tal que Ω̃ = f Ω.
Definición 1.6.7. Una función f : M → R se dice ser integrable si f es aco-
tada, tiene soporte compacto y es casi continua. Una n-forma ω en M se dice ser
integrable si ω = f Ω, con Ω una forma de volumen y f una función integrable.
R
Dada una n-forma ω, diremos cómo definir la asignación ω 7→ M ω ∈ R. Lue-
go, para definir la integral de una función integrable en M , utilizaremos el he-
cho de
R que ω =R f Ω es una n-forma integrable, por lo que haremos la asignación
f 7→ M f dv := M f Ω. Por lo tanto, nuestro interés está en el cálculo de la integral
de n-formas.
Diremos que un conjunto Q en M es un cubo si existe una carta coordenada

(Φ, U ) tal que Q ⊂ U y Φ(U ) = C = {x ∈ Rn | 0 ≤ xi ≤ 1}.
Haremos algunas consideraciones previas a la definición de la integral en una va-

riedad. Para esto, sea M una variedad diferenciable de dimensión n, con orientación
Ω y sea ω una n-forma integrable. Supongamos que suppω ⊂ Q, con Q un cubo
en M . Sea (Φ, U ) la carta coordenada asociada a Q y supongamos que la n-forma
ω ◦Φ−1 en Rn toma la forma ω ◦Φ−1 = g(x)dx1 ∧dx2 ∧...∧dx
Z
∞
Z g(x) ∈ C (Φ(U )).
n con
En este caso, definiremos la integral de ω en M como ω := gdv. Como obser-

M C
vación, esta definición no depende de la carta asociada a Q.
Ahora, sea ω una n-forma integrable arbitraria y sea K = suppω. Dado que K es
compacto, podemos cubrirlo con los interiores Q̊1 , Q̊2 , ..., Q̊r de cubos Q1 , Q2 , ..., Qr .
Con esto, {M − K, Q̊1 , Q̊2 , ..., Q̊r } es una cubierta abierta finita de M y utilizaremos
los siguientes hechos:
1.7. ACCIONES DE GRUPOS DE LIE EN UNA VARIEDAD. 19
Definición 1.6.8. Una partición de la unidad en M es una colección de funcio-

nes {fα } definidas en M tales que:
fα ≥ 0
{supp(fα )}α forman una cubierta localmente finita en M
P
α fα (x) = 1 para todo x ∈ M
Una partición de la unidad se dice ser subordinada a una cubierta abierta {Aγ }
de M si para cada α existe un γ tal que supp(fα ) ⊂ Aγ .
Un hecho importante es que toda cubierta abierta {Aγ } de M tiene una partición
de la unidad subordinada a ésta. Ası́, tomamos una partición de la unidad {fi }si=1
subordinada a la cubierta {M − K, Q̊1 , Q̊2 , ..., Q̊r } y definimos la integral de ω como:
Z Z Z Z
ω= f1 ω + f2 ω + ... + fs ω
M M M M
Como observación, esta definición no depende de la partición de la unidad.
1.7. Acciones de grupos de Lie en una variedad.

Una de las herramientas más importantes para este trabajo es la de acción de
grupos, y nos interesa la acción de los grupos de Lie y los grupos discretos. Estudia-
remos las acciones de estos grupos en el resto del capitulo.
Primero, introduzcamos la noción de grupo topológico. Un grupo topológico
es un grupo G que posee una estructura de espacio topológico tal que las funciones
µ : G × G → G, con µ(g, h) = g ∗ h, e i : G → G, con i(g) = g −1 , son continuas.
Ahora, definamos un grupo de Lie.
Definición 1.7.1. Un grupo de Lie es un grupo G que posee una estructura dife-
renciable tal que las funciones µ : G × G → G, con µ(g, h) = g ∗ h, e i : G → G, con
i(g) = g −1 , son diferenciables.
Un grupo de Lie G en particular es un grupo topológico. Un ejemplo básico de
grupo de Lie, el cual es importante para el desarollo es éste trabajo, es S1 . Hemos
mencionado ya que S1 tiene estructura de variedad diferencial. Para probar que ade-
mas es un grupo de Lie, identifiquemos a S1 con el conjunto de numero complejos
de norma 1. C/{0} es un grupo abeliano bajo el producto usual de complejos y S1 es
un subgrupo de C/{0}. Como C/{0} es un espacio vectorial de dimensión 2, es po-
sible definir en él una estructura de variedad diferencial 2-dimensional con respecto
a la cual el producto de complejos y la inversión de complejos resultan ser funciones
suaves. Por tanto C/{0} es un grupo de Lie y, en consecuencia, S1 también lo es.
Además, se puede probar que el producto cartesiano de grupos de Lie tambien posee
estructura de Grupo de Lie, por tanto el toro Tn = S1 × S1 × ... × S1 es un grupo
de Lie abeliano n-dimensional. Para un estudio más a detalle, se puede consultar [4].
Definición 1.7.2. Sean G un grupo un grupo de Lie y M una variedad diferencial.

Una acción suave de G en M es una función suave Θ : G × M → M tal que se
cumple:
(i) Θ(e, x) = x para toda x ∈ M , donde e es el elemento neutro en G
(ii) Θ(g ∗ h, x) = Θ(g, Θ(h, x)) para toda g, h ∈ G, x ∈ M .
Observemos que en una acción suave G × M → M , al fijar un elemento g ∈ G,

la acción determina un mapeo diferenciable Θg : M → M , con Θg (x) := Θ(g, x).
Las propiedades de una acción nos permiten considerar Θg−1 y concluir que Θg y
Θg−1 son funciones inversas, lo cual implica que Θg es un difeomorfismo. A rasgos
más generales, una acción suave en M de un grupo de Lie, nos permite asociar un
difeomorfismo a cada elemento del grupo de Lie.
Para cada x ∈ M se define la órbita de G por x como el conjunto Orb(x) :=

{Θ(g, x)|g ∈ G}. Las órbitas de una acción definen una relación de equivalencia
en M : se dice que x y si existe g ∈ G tal que Θ(g, x) = y. El conjunto de cla-
ses de equivalencia de la acción se denota por M/G. Si π : M → M/G denota
la proyección natural y dotamos a M/G de la topologı́a cociente, entonces π es
continua. Con ésta
S misma topologı́a, M/G tiene una base numerable si para cada
A ⊂ M abierto g∈G Θg (A) es abierto. M/G es Hausdorff si y sólo si el conjunto
{(x, θ(g, x))|g ∈ G andx ∈ M } ⊂ M × M es cerrado con respecto a la topologı́a
producto.
Para cada x ∈ M , el grupo estabilizador de x es el subgrupo
Gx := {g ∈ G|Θ(g, x) = x}
.
Destacaremos algunos tipos de acciones de grupos. Diremos que una acción Θ es
libre si el estabilizador Gx es trivial para todo x ∈ S, es decir, Gx = {e}. La acción
será fiel si el mapeo g → Θg es inyectivo, donde Θg : S → S es Θg (x) := Θ(g, x).
La acción se dice transitiva si para cada x, y ∈ S existe g ∈ G tal que Θ(g, x) = y.
Consideremos M un espacio topológico. Diremos que una acción Θ : G×M → M

es propia si la función Θ̂ : G × M → G × M es propia. Es decir, para cada compacto
K ⊂ G × M Θ̂−1 (K) es compacto en G × M . Si G es una grupo de Lie compacto,
la acción siempre es propia.
Como ejemplos de acciones de grupos de Lie tenemos la acción de S1 en C,

S1 × C → C, definida como (θ, z) := θz, donde cada difeomorfismo asociado a
cada elemento de S1 representa una rotación de C. También, podemos considerar
la acción de GL(n, R) en Rn definida como GL(n, R)×Rn → Rn donde (A, x) 7→ Ax.
1.8. ACCIONES DE GRUPOS DISCRETOS EN UNA VARIEDAD. 21
Si G es un grupo de Lie, G actúa sobre G por traslaciones a la izquierda. La

traslación por la izquierda es la función Θ : G × G → G definida por
Θ(g, h) := gh.
La traslación por la izquierda es una acción de G en G libre, fiel y transitiva.
1.8. Acciones de grupos discretos en una variedad.

En ésta sección estaremos trabajando con acciones de grupos discretos sobre
una variedad diferencial M . Se dice que Γ es un grupo discreto si tiene una cantidad
numerable de elementos y dotado de la topologı́a discreta es un grupo topológico.
Como ejemplos sencillos de grupos discretos podemos mencionar Zk con la suma
usual de vectores; ó el grupo multiplicativo Z2 .
Definición 1.8.1. Sea Γ un grupo discreto y M una variedad diferencial. Una acción
suave de Γ en M es una función Θ : Γ × M → M tal que se cumple:
(i) Θ(e, x) = x para toda x ∈ M , donde e es el elemento neutro en Γ,
(ii) Θ(gh, x) = Θ(g, Θ(h, x)) para toda g, h ∈ Γ, x ∈ M ,
(iii) Θh (x) := Θ(h, x) es suave en M para todo h ∈ Γ.
Si Γ es un grupo discreto actuando en M y A ⊂ M , denotaremos por ΓA =

{Γ(g, x)|g ∈ A, x ∈ S} a la órbita de Γ sobre A. En particular, la órbita de Γ por
x se denota por Γx.
Para cada h ∈ Γ y V ⊂ M , se define hV := {Θh (x)|x ∈ V }. En particular, si V
es abierto (ó cerrado) entonces hV es abierto (cerrado).
Definición 1.8.2. Un grupo discreto Γ actúa propiamente en una variedad dife-

renciable M si la acción es suave y para cada x ∈ M existe una vecindad U tal que
el conjunto {h ∈ Γ| h · U ∩ U 6= ∅} es finito.
Proposición 1.8.3. Un conjunto discreto Γ actúa propiamente en M si y sólo si el

grupo de isotropı́a Γx de cada x ∈ M es finito y cada x tiene una vecindad tal que
h · U ∩ U = ∅ si h ∈/ Γx y h · U = U si h ∈ Γx .
Para mayor información sobre estas propiedades se puede consultar [4].
Lema 1.8.4. Sean S un conjunto y Rn con su topologı́a usual. Consideremos una

acción transitiva de Rn en S y sea Γ el grupo estabilizador de un punto x0 ∈ S. Si
Γ es un grupo discreto, entonces existen e1 , e2 , ..., ek ∈ Γ linealmente independientes
tales que Γ = {m1 e1 + m2 e2 + ... + mk ek | mi ∈ Z}.
Demostración. Denotemos por Θ : Rn × S → S la acción de Rn en S. Notemos

que Γ es un subgrupo de Rn que no depende de x0 . Sea x ∈ S. Como la acción es
transitiva, existe r ∈ Rn tal que Θ(r, x0 ) = x. Para t ∈ Γ se tiene
Θ(t, x) = Θ(t, Θ(r, x0 )) = Θ(r, Θ(t, x0 )) = Θ(r, x0 ) = x

Por lo tanto, Γ no depende del punto x0 . Para mostrar que existen e1 , e2 , ..., ek ∈
Γ linealmente independientes tales que Γ = {m1 e1 + m2 e2 + ... + mk ek | mi ∈ Z},
notemos que 0 ∈ Γ. Si Γ = {0}, no hay más que probar.
Si no es el caso, existe e0 ∈ Γ con e0 6= 0. Consideremos el subespacio he0 i ge-

nerado por e0 y el disco centrado en el origen de radio |e0 |. En el interior de dicho
disco existe una cantidad finita de puntos de Γ debido a que el disco es compacto y Γ
es discreto. Sea e1 ∈ he0 i. Sin pérdida de generalidad podemos suponer que e1 es el
elemento de he0 i más cercano al origen. Mostraremos que he0 i ∩ Γ = {me1 | m ∈ Z}.
Supongamos que existe e ∈ Γ tal que e = αe1 con m < α < m + 1 para m ∈ Z fijo.
Entonces e − me1 ∈ Γ y |e − me1 | < |e1 |, lo cual es una contradicción. Si no existen
elementos de Γ fuera de he0 i entonces he0 i ∩ Γ = Γ = {me1 |m ∈ Z} y no hay más
que mostrar.
Supongamos que existe e2 ∈ Γ y e2 ∈ / he1 i con distancia mı́nima a he1 i. Sea

e ∈ he1 , e2 i ∩ Γ, entonces e = λ1 e1 + λ2 e2 y supongamos que λ1 o λ2 no es entero.
Luego, para m1 = [λ1 ] y m2 = [λ2 ] las partes enteras de λ1 y λ2 , respectivamente,
e − m1 e1 − m2 e2 ∈ Γ ∩ he1 , e2 i es una contradicción, debido a que si λ2 no es entero,
e − m1 e1 − m2 e2 tendrá menor distancia a he1 i que e2 , y si λ2 es entero y λ1 no lo
es, entonces λ1 e1 pertenecerá a he1 i, lo cual es absurdo. Si no existen elementos de
Γ fuera de he1 , e2 i entonces he1 , e2 i ∩ Γ = Γ = {m1 e1 + m2 e2 |m1 , m2 ∈ Z} y no hay
más que mostrar.
De manera análoga repetimos el proceso hasta obtener que Γ = {m1 e1 + m2 e2 +

...+mk ek |mi ∈ Z} con e1 , e2 , ..., ek linealmente independientes, este proceso concluye
pues a lo más tendremos n vectores linealmente independientes.
El Lema 1.8.4 nos será de gran utilidad para demostrar el Teorema de Liouville-
Arnold.
Definición 1.8.5. Γ actúa discontinuamente en M si para x, y ∈ M que no están

en la misma órbita existen abiertos Ux 3 x, Vy 3 y tal que Ux ∩ ΓVy = ∅.
Más adelante, dados una variedad M y la acción de un grupo discreto Γ en M ,

nos interesará que el cociente M/Γ (espacio de órbitas) sea de Hausdorff. Por ello,
uno de los resultados que nos dice cuando pasa esto, es el siguiente:
Proposición 1.8.6. Sea X un espacio topológico de Hausdorff y Γ un grupo discreto

que actúa en X. Si la acción es discontinua, entonces X/Γ es de Hausdorff.
Demostración. Sean x, y ∈ X elementos con órbitas distintas, es decir, Γx 6= Γy.

Como la acción es discontinua, existen abiertos Ux , Vy de X con x ∈ Ux y y ∈ Vy
tales que Ux ∩ ΓUy = ∅. Primero, notemos que ΓUx y ΓVy son vecindades abiertas
de Γx y Γy, respectivamente. Supongamos que no son ajenas y sea w ∈ ΓUx ∩ ΓVy .
Entonces w = g1 u y w = g2 v para ciertos g1 , g2 ∈ Γ, u ∈ Ux , v ∈ Vy . Esto quiere decir
que w = g1 u ∈ g2 Vy , de donde se sigue que u ∈ g1−1 g2 Vy , lo cual es una contradicción

pues Ux ∩ ΓVy = ∅.
Además, relacionando los conceptos anteriores con las variedades diferenciales

tenemos el siguiente teorema:
Teorema 1.8.7. Sea Γ un grupo discreto que actúa libre, propia y discontinuamente
en una variedad diferencial M . Entonces existe una única estructura diferencial en
M
f = M/Γ con la topologı́a cociente tal que
la proyección natural P : M → M
f es un difeomorfismo local;
para cada pS∈ M f existe una vecindad conexa U e con la propiedad de que
−1
P (U ) =
e Uα , donde Uα son abiertos conexos de M donde cada Uα es
un abierto conexo difeomorfo a U
e.
Demostración. Probemos primero que M f es una variedad topológica. Como la acción

es libre y propia, para cada x ∈ M existe un abierto U tal que h · U ∩ U = ∅ excepto
cuando h = e. Esto implica que PU := P |U es inyectiva.
Por lo tanto, PU : U → U e , con U

e = P (U ), es un homeomorfismo, ya que P es
continua y abierta. Sin perdida de generalidad, podemos suponer que U es el domi-
nio de una carta (U, Φ) tal que U es conexo.
Sea (U
e , Φ)
e la pareja donde Φ
e :U e = Φ ◦ P −1 , Φ
e → Φ(U ) con Φ e es un homeomor-
U
fismo. Debido a que P es sobre, para cada p ∈ M
f existe un x ∈ M tal que P (x) = p.
Esto implica que Mf es localmente euclideano y por tanto una variedad topológica.
Ahora probemos que el conjunto de cartas (U e , Φ)

e que hemos definido son com-
patibles, por lo que definen una estructura diferencial en M
f. Sean (Ue , Φ)
e y (Ve , Ψ)
e
cartas en Mf con U e ∩ Ve 6= ∅. Sabemos que Ue = P (U ) y Ve = P (V ), pero esto no
implica que U ∩ V 6= ∅. Sin embargo, sı́ podemos probar que existe h ∈ Γ tal que
U ∩ h · V 6= ∅.
Notemos además que P = P ◦ Γh . Por lo que es posible escribir Ψ−1 como Ψ−1 =
P ◦ Ψ−1 = P ◦ Γh ◦ Ψ−1 . Por lo tanto Φ e −1 = Φ ◦ P −1 ◦ P ◦ Γh ◦ Ψ−1 = Φ ◦ Γh ◦ Ψ−1
e ◦Ψ
U
es un difeomorfismo.
Luego, sea x ∈ M y tomemos una carta (U, Φ) de x, (Ve , Ψ)

e de P (x), con P (U ) ⊂
Ve . Para la representación local de P se cumple que
e −1 = Φ ◦ P ◦ P −1 ◦ Ψ−1 = Φ ◦ Ψ−1 ,
Pe = Φ ◦ P ◦ Ψ V
por lo que P es diferenciable.
Proposición 1.8.8. Consideremos la acción de Z en R tal que Θ : Z × R → R se

define por Θ(z, x) := z + x. Entonces R/Z es difeomorfo a S1 .
Demostración. La acción es libre, pues el estabilizador Zx = {z ∈ Z|Θ(z, x) = z+x =

x} = {0}. También, la acción es propia, puesto que para x ∈ R se tiene que para
U = (x − 21 , x + 21 ) el conjunto {k ∈ Z|Θk (U ) ∩ U 6= ∅} es finito. Además, denotando
la órbita del elemento x como Ox , la acción es discontinua. Esto último se debe a que
dados x ∈ R e y ∈ R con Ox 6= Oy , podemos considerar d = min{|x−(z +y)||z ∈ Z},
donde d mide la distancia de x a la órbita de y y d > 0. Luego, para los conjuntos
U = (x − d2 , x + d2 ) y V = (y − d2 , y + d2 ) se tiene que U ∩ Θk (V ) = ∅ para todo k ∈ Z.
Por esto último la acción es discontinua.
Dado que se tienen las condiciones necesarias del Teorema 1.8.7, podemos dotar
de una estructura diferenciable a R/Z que cumple con las propiedades del Teorema
1.8.7. Denotando como [x] ∈ R/Z a la clase de equivalencia de x ∈ R, podemos definir
la biyección F : R/Z → S1 tal que [x] 7→ (cos(2πx), sen(2πx)), la cual está bien
definida, es decir, no depende del representante de la clase. Para mostrar que F es
un difeomorfismo entre R/Z y S1 , resta mostrar que F es un difeomorfismo local.
Denotemos por Π la proyección natural de los elementos en R a su clase en R/Z. Para
x ∈ (0, 1) podemos considerar el abierto Π ((0, 1)) cuya imágen bajo F es S1 −{(1, 0)}.
Luego, la representación local de F , Fe : (0, 1) 7→ (0, 2π) es tal que F̃ (x) = 2πx, la
cual es un difeomorfismo. Análogamente podemos considerar x = 0 y al tomar
Π (− 21 , 21 ) vecindad abierta de [0], la representación local de F resulta nuevamente
un difeomorfismo. Por ello, F es un difeomorfismo local, y al ser biyectiva, es un
difeomorfismo. En conclusión, R/Z es difeomordo a S1 .
Este ultimo resultado, junto con la Proposición 1.1.2 implican que Rk /Zk es di-
feomorfo a Tk = (S1 )k , lo cual usaremos más adelante.
Como consecuencia del Teorema 1.8.7, se sigue el siguiente resultado que tendrá ma-
yores implicaciones en la prueba del Teorema de Liouville-Arnold:
Proposición 1.8.9. Sean e1 , e2 , ..., ek vectores linealmente independientes en Rn ,
con 1 < k ≤ n. Consideremos la acción del grupo Γ = {r1 e1 +r2 e2 +...+rk ek |ri ∈ Z}
en Rn mediante traslaciones. Entonces Γ actúa libre, propia y discontinuamente en
Rn , y más aún, Rn /Γ es difeomorfo a Tk × Rn−k .
Demostración. Mostremos que la acción es libre, para ello sean x ∈ Rn y g ∈ Γ. Si g
pertenece al estabilizador Γx de x, entonces g + x = x, pero esto implica que g = 0,
por lo que el estabilizador es trivial para todo x ∈ Rn y por ello la acción es libre.
Además, para cada compacto K ⊂ Rn , −g + K es compacto, por lo que la acción es
propia.
Para mostrar que Γ actúa discontinuamente, consideremos x, y ∈ Rn tales que

no estén en la misma órbita, esto es, x ∈
/ Γy. Además, sea g ∈ Γ tal que g + y
está a distancia mı́nima de x. Llamemos d = |x − (g + y)|. Luego, los conjuntos
Ux = {x0 ∈ Rn | |x − x0 | < d2 } y Vy = {y0 ∈ Rn | |(g + y) − y0 | < d2 } son abiertos
tales que Ux ∩ ΓVy = ∅. Por lo tanto, Γ actúa discontinuamente.
El Teorema 1.8.7 nos permite dotar a Rn /Γ de una estructura diferenciable

particular. Para describir eficientemente a Rn /Γ, dado que tenemos el conjunto
{e1 , e2 , ..., ek } de k vectores linealmente independientes, completemos ese conjunto

a una base {e1 , e2 , ..., en } de Rn . En términos de esta nueva base de Rn , la acción
de un elemento g = m1 e1 + m2 e2 + ... + mk ek de Γ en un punto x = (x1 , x2 , ..., xn )
resulta ser (g, x) 7→ g + x = (m1 + x1 , m2 + x2 , ..., mk + xk , xk+1 , ..., xn ) y, a par-
tir de la Proposición 1.8.8, Rn /Γ ∼ = (R/r1 Z) × (R/r2 Z) × ... × (R/rk Z) × Rn−k ∼=
1
S × ... × S × R 1 n−k k
=T ×R n−k .
Definición 1.8.10. Sea G un grupo de Lie y Γ un subgrupo de Lie abstracto. Γ es

llamado un subgrupo discreto de G si existe una vecindad U de elemento identidad
e de G tal que Γ ∩ U = {e}.
Es posible probar que todo subgrupo discreto Γ de un grupo de Lie G es un
subconjunto cerrado de G y un grupo discreto tal y como lo definimos al inicio
de ésta sección. Si dotamos a Γ de la topologı́a relativa se tiene que ésta coincide
con la topologı́a discreta. Más aún, como Γ está en correspondencia biunı́voca con
la colección numerable de abiertos disjuntos {hU |h ∈ Γ} se sigue que Γ tiene una
cantidad numerable de elementos. La coleción de abiertos descrita anteriormente
es numerable ya que G es tiene una base numerable. Recı́procamente si Γ es un
subgrupo abstracto de G y un grupo discreto con la topologı́a relativa, entonces Γ
es un subgrupo de Lie discreto de G.
La relevancia de los subgrupos de Lie discretos de G se debe a que cuando actúan
en G por traslaciones a la izquierda la acción siempre resulta ser libre, propia y
discontinua.
Proposición 1.8.11. Todo subgrupo discreto Γ de G actúa libre, propia y disconti-
nuamente en G por traslaciones a la izquierda.
Demostración. Definamos Θ : Γ × G → G por Θ(h, g) := hg. Notemos que el grupo
de isotropı́a Γg = {e} para todo g. Por tanto, la acción es libre. Ahora, como Γ
es un subgrupo discreto de G, tomemos la vecindad U de e tal que U ∩ Γ = {e}.
Sea V un entorno simétrico de e tal que V ⊂ U. Notemos que hV ∩ V 6= ∅ solo si
h = e. Ahora, tomemos VR := Rg (V ), el cual es un entorno abierto que contiene a
g. Notemos que hVg ∪ Vg = (h ∪ V )g. Por lo tanto,
{h ∈ Γ|hVg ∪ Vg 6= ∅} = {e},
lo que implica que la acción es propia.
Sean g1 y g2 dos elementos de G que pertenecen a dos órbitas distintas. Como
{g2 } es cerrado en G, entonces las órbita Γg2 también es cerrado. Por lo tanto, existe
un vecindad abierta U de g1 tal que U ∩ Γg2 = ∅. Sea V el entorno simétrico de e tal
que g1 V −1 ⊂ U. Si los conjuntos abiertos Γg1 V y Γg2 V tienen intersección distinta
del vacı́o, entonces existen h1 , h2 ∈ Γ y v1 , v2 ∈ V tales que h1 g1 v1 = h2 g2 v2 . Por
lo tanto g1 v1 v2−1 = h−1
1 h2 g2 ∈ Γg2 . Lo cual contradice el hecho que U ∩ Γg2 = ∅.
En consecuencia tenemos que Γg1 V ∩ Γg2 V 6= ∅, lo cual implica que la acción es
discontinua.
Por el Teorema 1.8.7 y la Proposición 1.8.11, el espacio cociente G/Γ tiene es-
tructura de Grupo de Lie.
Proposición 1.8.12. Sea G una grupo de Lie y M una variedad diferencial. Su-
pongamos que ϕ : G → M es un difeomorfismo local sobreyectivo. Si Γ := ϕ−1 (ϕ(e))
es un subgrupo discreto de Lie, entonces G/Γ es isomorfo a M .
Demostración. Notemos que ϕ induce una aplicación biyectiva ϕ̂ : G/Γ → M la cual

satisface la relación ϕ = ϕ̂ ◦ π, donde π : G → G/Γ es la proyección natural sobre
el espacio cociente. En consecuencia, es suficiente probar que ϕ̂ es un difeomorfismo
local.
Fijemos p ∈ G/Γ y sea x = ϕ̂(p). Por el Teorema 1.8.7, G/Γ tiene una estructura
de variedad diferencial tal que π : G → G/Γ es un difeomorfismo local. Más Saún,
para cada p ∈ G/Γ existe un entorno abierto conexo U e de p tal que π −1 (U
e ) = Uα
donde π : Uα → U e es un difeomorfismo sobre U e para cada α. Tomemos un g ∈ G tal
que π(g) = p. Entonces, existe una α tal que g ∈ Uα . Como ϕ es un difeomorfismo
local, existe un abierto U de g y un abierto V de x tal que ϕ : U → V es un
difeomorfismo. De esta forma, π(Uα ∩ U ) es una vecindad abierta de p y ϕ(Uα ∩ U )
es un entorno abierto de x. Como ϕ = ϕ̂ ◦ π, entonces ϕ̂ : π(Uα ∩ U ) → ϕ(Uα ∩ U )
es un difeomorfismo. Ésto implica que ϕ̂ es un difeomorfismo local como querı́amos
probar.
Capı́tulo 2
Sistemas Hamiltonianos en R2n
Los sistemas Hailtonianos son fundamentales en la mecánica clásica, pues cual-

quier sistema en donde se satisfagan las leyes de Newton es Hamiltoniano. En este
capı́tulo se ven propiedades y ejemplos de sistemas Hamiltonianos, ası́ como una
introducción a las integrales primeras.
2.1. El corchete de Poisson en R2n . Definición, propie-

dades y ejemplos.
Consideremos el espacio fase R2n = {x = (p, q)| p, q ∈ Rn }. Definiremos el
siguiente corchete de Poisson en R2n de dos funciones f, g ∈ C ∞ (R2n ) como la
función
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} := −
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
i=1
Este corchete de Poisson es una operación binaria { , } : C ∞ (R2n ) × C ∞ (R2n ) →

C ∞ (R2n ) que satisface las siguientes propiedades para f, g, h ∈ C ∞ (R2n ) y c ∈ R:
1) Antisimetrı́a:
{f, g} = −{g, f }
2) R-bilinealidad:
{f, cg + h} = c{f, g} + {f, h}
3) Identidad de Jacobi:
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
4) Regla de Leibniz:
{f, gh} = g{f, h} + {f, g}h
5) No degeneración:
si {f, g} = 0pata todo g ∈ C ∞ (R2n ), entonces f es constante.
En general, los corchetes de Poisson no satisfacen la propiedad de no degene-

ración, pero es una propiedad importante para el corchete de Poisson de nuestro
interés.
27
28 2. SISTEMAS HAMILTONIANOS EN R2N
Notemos que (C ∞ (R2n ), { , } ), con { , } el corchete de Poisson es un álgebra

de Lie, debido a que el corchete de Poisson satisface bilinealidad, antisimetrı́a y la
identidad de Jacobi.
Ejemplo 2.1.1. Sean pi , qi ∈ C ∞ (R2n ) las funciones coordenadas. Entonces:
i) {pi , qj } = δij ,
ii) {pi , pj } = 0,
iii) {qi , qj } = 0.
Además de estas propiedades, con el corchete de Poisson podemos definir la
función f 7→ Df : C ∞ (R2n ) → C ∞ (R2n ) donde Df (g) = {f, g}. Un par de hechos
importantes sobre Df son la R-linealidad y la regla de Leibniz, por lo que es una
derivación. Ası́, a cada función en C ∞ (R2n ) le asociamos una derivación en R2n . Tal
asociación es casi inyectiva pues Df = Df +c con c constante, de donde podemos
decir que las pre-imágenes son únicas salvo adición de constantes.
Sin perder el énfasis en C ∞ (R2n ) tenemos la siguiente propiedad que aporta a la
descripción su estructura de álgebra de Lie:
Proposición 2.1.2. Sea F : R → R una función diferenciable. Para cualquier
f, g ∈ C ∞ (R2n ) se tiene la siguiente identidad,
{F ◦ f, g} = F 0 (f ){f, g},
donde F 0 denota la derivada de F .
Demostración.
n
X ∂(F ◦ f ) ∂g ∂(F ◦ f ) ∂g
{F ◦ f, g} = −
i=1
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
= F 0 (f ) − F 0 (f )
i=1
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
= F 0 (f ) −
i=1
= F 0 (f ){f, g}.
Proposición 2.1.3. Sea {·, ·} un corchete de Poisson en Rm . La función f 7→ Xf

es un homomorfismo del álgebra de Lie C ∞ (Rm ) al álgebra de campos vectoriales
X(Rm ).
Como consecuencia a esta última proposición, podemos relacionar los corchetes
de las álgebras de Lie (C ∞ (R2n ), { , } ) y (X(R2n ), [ , ]) como sigue:
X{f,g} = [Xf , Xg ]
2.2. CAMPOS HAMILTONIANOS, CRITERIOS DE HAMILTONIZACIÓN Y FLUJOS HAMILTONIAN
2.2. Campos Hamiltonianos, criterios de Hamiltoniza-

ción y flujos Hamiltonianos.
Un sistema Hamiltoniano autónomo en n-grados de libertad es un sistema de
2n ecuaciones diferenciales ordinarias de la forma
dpi ∂H dqi ∂H
=− (p, q), = (p, q), i = 1, 2, ..., n
dt ∂qi dt ∂pi
donde H : R2n → R es una función suave llamada la función Hamiltoniana del
sistema. En términos del corchete de Poisson, el sistema Hamiltoniano toma la forma
ẋi = {H, xi }. También podemos expresar el sistema Hamiltoniano en forma vectorial,
si consideramos x = (p, q), ∇H = ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
∂x = ( ∂p1 , ..., ∂pn , ∂q1 , ..., ∂qn ) y la matriz J =

0 −In×n
, entonces el sistema Hamiltoniano toma la forma
In×n 0
ẋ = J (∇H)T .
De esta forma, al sistema Hamiltoniano definido por H podemos asociarle un
∂H T

∂H ∂H ∂H
campo vectorial VH = J (∇H)T = − , ..., − , , ..., .
∂q1 ∂qn ∂p1 ∂pn
Una propiedad de los sistemas Hamiltonianos casi inmediata de su definición es
que su campo vectorial asociado VH tiene divergencia cero, div(VH ) = 0. Cuando
buscamos determinar si un sistema es Hamiltoniano o no, la siguiente proposición
nos da un criterio para ello:
Proposición 2.2.1. El campo vectorial V = (v1 , v2 ) en R2 es Hamiltoniano si y
solo si divV = 0
Demostración. Supongamos que divV = 0 y construyamos ZH(x1 , x2 ) tal que V =
∂H ∂H
(− ∂x ,
2 ∂x1
). Para cada x = (x1 , x2 ) definamos H(x1 , x2 ) = v2 (x)dx1 − v1 (x)dx2 ,
γ
donde γ es una curva suave que conecta al punto (0, 0) con (x1 , x2 ). Para ver que
esta función está bien definida, tomemos γ1 , γ2 curvas suaves que conecten (0, 0) con
(x1 , x2 ) y utilizando el Teorema de Green se tiene que:
Z Z
v2 (x)dx1 − v1 (x)dx2 − v2 (x)dx1 − v1 (x)dx2
γ1 γ2
Z Z
= v2 (x)dx1 − v1 (x)dx2 = divVdx1 dx2 = 0
γ1 −γ2
∂H ∂H
Además se cumple que ∂x2 = −v1 y ∂x1 = v2 .
Ejemplo 2.2.2. Consideremos el siguiente sistema autónomo en R2 :
ẋ1 = x1 ,
ẋ2 = x2 .
Buscamos determinar si es Hamiltoniano. Para ello debe existir una función H(x1 , x2 )
∂H ∂H
tal que ∂x2
= −x1 y ∂x1
= x2 , pero no la hay, puesto que divVH = 2.
Este criterio únicamente nos es útil para sistemas en R2 , sin embargo la idea de
la demostración nos sirve para obtener un criterio más general. Solo enunciaremos
el criterio para determinar si un sistema en R2n es Hamiltoniano:
Proposición 2.2.3. Un campo vectorial V(x) = (v1 (x), v2 (x), ..., v2n (x)) en R2n es
Hamiltoniano si y sólo si
∂V T

∂V
J + J = 0,
∂x ∂x

∂Vi
donde ∂V
∂x = ∂xj (x) .
Otros de los conceptos importantes que acompañan a los campos vectoriales en

general, son las curvas integrales y el flujo del campo. Las curvas integrales son
curvas γ : I → Rn suaves tal que dγ dt (t) = V(γ(t)), y el flujo del campo V, es la
función Φ : R × Rm → Rm definida por Φ(t, x0 ) = x(t, x0 ) donde la función Φ le
asigna a un tiempo t y un punto x0 la nueva posición del punto al tiempo t. En otros
términos, la función Φ satisface que:
d
Φ(t, x0 ) = V Φ(t, x0 ) y Φ(0, x0 ) = x0

dt
Por simplicidad, en ocasiones denotaremos el flujo del campo vectorial como
Φt (x) = Φ(t, x). El conjunto γx0 = {x ∈ Rm | x = Φt (x0 ), t ∈ R} es llamado la
órbita del flujo Φt sobre x0 . Cada órbita es una curva suave en Rm , pero en ge-
neral no es una curva regular. También, dos órbitas del flujo coinciden o no tienen
puntos en común, por ello, las órbitas del flujo inducen una partición de Rm en
órbitas disjuntas, que llamaremos el retrato fase del sistema y a las trayectorias
x(t, x0 ) = Φt (x0 ) las llamaremos soluciones del sistema.
Si Φt es invertible, entonces existe (Φt )−1 : Rm → Rm tal que Φt ◦ (Φt )−1 =

(Φt )−1 ◦ Φt = id y lo denotamos por Φ−t = (Φt )−1 . Si para cada x ∈ Rm la función
Φx (t) := Φ(t, x) está definida para todo t ∈ R, diremos que el campo vectorial es
completo.
Recordando el corchete de Lie de campos vectoriales, consideremos los campos

V(x) = (v1 (x), v2 (x), ..., vm (x)) y W(x) = (w1 (x), w2 (x), ..., wm (x)). El corchete
[V, W] es un campo vectorial cuyas coordenadas son
n
X ∂wi ∂vi
[V, W]i = vj (x) (x) − wj (x) (x) para todo i = 1, ..., n.
∂xj ∂xj
j=1
Si llamamos Φt y Ψτ a los flujos de V y W, respectivamente, entonces podemos

expresar [V, W] como

d d
[V, W] (x) = · Φ−t ◦ Ψτ ◦ Φt (x),
dt dτ t=0,τ =0
de lo cual se sigue que [V, W] = 0 ⇔ Ψτ ◦ Φt = Φt ◦ Ψτ .

2.3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS. 31
Proposición 2.2.4. Sea V un campo vectorial completo en Rm con flujo Φt . Su-

pongamos que W es un campo completo con flujo Ψτ que conmuta con V. Si x(t, x0 )
es solución del sistema dx τ 0
dt = V(x) entonces Ψ (x(t, x )) también es solución del
sistema ∀τ ∈ R.
Demostración. Tomando en cuenta que x(t, x0 ) = Φt (x0 ) y que los campos conmu-
tan, realizamos los cálculos:
d d d
Ψτ (x(t, x0 )) = Ψτ (Φt (x0 )) = Φt (Ψτ (x0 ))

dt dt dt
= V Φt (Ψτ (x0 )) = V Ψτ (Φt (x0 ))

= V Ψτ (x(t, x0 ))

∀τ ∈ R.
Por ello, Ψτ (x(t, x0 )) también es solución del sistema.
Observemos que para τ ∈ R, Ψτ : Rm → Rm deja invariante al conjunto de

soluciones del sistema dx
dt = V(x). Por lo cual, el campo W se dice ser una simetrı́a
del sistema.
Además, el flujo de un campo vectorial completo V(x) en Rm define un grupo

uni-paramétrico de difeomorfismos en Rm .
Definición 2.2.5. Una familia uni-paramétrica de difeomorfismos en Rm es una
función suave Ψ : R × Rm → Rm tal que
i) Ψ(0, x) = x,
ii) Ψ(t, Ψ(τ, x)) = Ψ(t + τ, x).

Recı́procamente, cada grupo uni-paramétrico de difeomorfismos en Rm define un
campo vectorial completo, dado por

d
W(x) := Ψt (x),
dt t=0
el cual tiene a Ψ(t, x) := Ψt (x) por flujo.
2.3. Transformaciones canónicas.

Dado un sistema Hamiltoniano, nos puede interesar realizar un cambio de coor-
denadas o simplemente transformar el sistema, pero al transformar el sistema, es
posible que el nuevo sietema no resulte Hamiltoniano. Para ello veremos un tipo de
transformaciones que mandan campos Hamiltonianos en campos Hamiltonianos.
Definición 2.3.1. Una transformación g : R2n→ R2n se dice ser canónica (o
∂g ∂gi
simpléctica) si su matriz jacobiana ∂x = ∂xj
(x) satisface
T
∂g ∂g
(x) · J · (x) = J, x ∈ R2n
∂x ∂x
Si g : R2n → R2n es un difeomorfismo canónico, entonces el cambio de variable

dx
x
e = g(x) transforma el sistema Hamiltoniano = J (∇H(x))T en un nuevo siste-
dt
de
x T
ma Hamiltoniano = J ∇H(ee x) , donde H = H ◦ g −1 .
e
dt
Para mostrar esta última afirmación, al realizar los cálculos se obtiene que:
" T #−1
de
x ∂g dx ∂g T ∂g
= (x) = (x)J (∇H) = J (x) (∇H)T
dt ∂x dt ∂x ∂x
" T #−1 T " T #−1 T
∂g ∂g ∂g ∂g T
=J (x) ∇H e (x) =J (x) (x) ∇H
e
∂x ∂x ∂x ∂x

= J ∇H e ,
de donde concluimos que g transforma un sistema Hamiltoniano en otro.
Supongamos ahora que Φt es una familia uni-paramétrica de transformaciones

simplécticas, es decir, Φt : R2n → R2n es una familia de difeomorfismos que satisface:
i) Φ0 = id,
ii) Φs ◦ Φt = Φs+t ,
T
∂Φt
t
∂Φ
iii) Para cada t ∈ R, (x) · J · (x) = J, es decir, Φt es simpléctica,
∂x ∂x
∂Φt
iv) es una familia de transformaciones lineales que dependen del parámetro
∂x
t de manera suave.
Proposición 2.3.2. Sea Φt : R2n → R2n un grupo uni-paramétrico de difeomorfis-

mos canónicos. Entonces el campo vectorial generado por Φt ,

d
V(x) = Φt (x),
dt t=0
es un campo Hamiltoniano completo en R2n , con función de Hamilton

Z 1
d t
H(x) = Jx, Φ (τ x)dτ
dt t=0 0
2.4. El álgebra de integrales primeras de un sistema Ha-

miltoniano.
En esta sección revisaremos las llamadas integrales primeras de un sistema Ha-
miltoniano. Su estudio adquiere importancia debido a que cada integral primera
2.4. EL ÁLGEBRA DE INTEGRALES PRIMERAS DE UN SISTEMA HAMILTONIANO.33
induce una simetrı́a del sistema Hamiltoniano y, por ello, en vez de estudiar las si-
metrı́as del sistema, estudiaremos las integrales primeras. Además, veremos algunos
resultados importantes al respecto.
Definición 2.4.1. Sea X ∈ X(Rn ). Para cada f ∈ C ∞ (Rn ), se define la derivada

de Lie de f a lo largo de X por:
LX f := df (X).
Como observación, si expresamos la derivada de Lie de f a lo largo de X en

coordenadas, ésta se puede interpretar como una derivada direccional.
Definición 2.4.2. Una función f ∈ C ∞ (Rn ) se dice ser integral primera del
campo vectorial X si
LX f = 0.
Podemos interpretar a la derivada de Lie de f como la evolución de f a lo largo

de las trayectorias del campo vectorial. Ası́, las funciones integrales primeras son
funciones constantes a lo largo de las trayectorias del sistema.
Consideremos a α ∈ R, f, g ∈ C ∞ (Rn ) y X, X1 , X2 ∈ X(Rn ). Entonces, la deri-

vada de Lie tiene las siguientes propiedades:
i) LX (f + αg) = LX f + αLX g,
ii) LX1 +αX2 f = LX1 f + αLX2 ,
iii) Lf X g = f (LX g),
iv) LX (f · g) = (LX f ) · g + f · (LX g).
De tales propiedades se tiene que la derivada de Lie a lo largo de X es una de-

rivación de C ∞ (Rn ).
Ahora, si tenemos una función
Hamiltoniana H y su campo vectorial asociado
Pn ∂H ∂ ∂H ∂
VH = i=1 − ∂qi ∂pi + ∂pi ∂qi , entonces LVH f = {H, f }.
También, podemos ver que la evolución de una función f ∈ C ∞ (Rn ) a lo largo

de las trayectorias de VH está dada por la ecuación df
dt = {H, f }. Con esto podemos
∞ 2n
concluir que una función f ∈ C (R ) es integral primera del campo Hamiltoniano
VH si y solo si {H, f } = 0. Una consecuencia inmediata de este hecho es que la
función Hamiltoniana H es integral primera del campo Hamiltoniano VH .
Sean f1 , f2 integrales primeras de VH y c ∈ R. Debido a las propiedades del

corchete de Poisson, se tiene que f1 + cf2 , f1 · f2 y {f1 , f2 } son integrales primeras
de VH puesto que
{H, f1 + cf2 } = {H, f1 } + c{H, f2 } = 0,

{H, f1 · f2 } = f1 · {H, f2 } + f2 · {H, f1 },
{H, {f1 , f2 }} = {{f2 , H}, f1 } + {{H, f1 }, f2 } = 0.
Con esto, denotando por L = {f ∈ C ∞ (Rn )|{H, f } = 0} al conjunto de integrales

primeras, podemos decir que L es una R-subálgebra del álgebra de Poisson inducida
por {, }.
Ahora haremos un par de observaciones sobre algunas propiedades de los sistemas

Hamiltonianos. La primera observación es que los sistemas en donde se satisfacen las
Leyes de Newton, son sistemas Hamiltonianos. De acuerdo con la mecánica clásica,
el estado de un sistema en el tiempo t está definido por su posición q y su momento
p, donde p = mq̇ con m la masa. El espacio R2n es llamado el espacio fase y Rnq es
llamado el espacio de configuración.
El movimiento de una partı́cula de masa m en un campo potencial V (q) está des-

crito por la Segunda Ley de Newton: F = ma, donde q = (q1 , q2 , q3 ), F (q) =
∂V ∂V ∂V 1 ∂V
−∇V (q), a = q̈, ∇V = ( ∂q , ,
1 ∂q2 ∂q3
) y q̈i = m ∂qi .
Con esto, la 2da ley de Newton es equivalente al siguiente sistema en R6 :
∂V
ṗi = − ,
∂qi
1
q̇i = pi .
m
Tal sistema es Hamiltoniano, y tiene como función de Hamilton a H(p, q) =

1 2 1 1
2m (p1 + p22 + p23 ) + V (q) = 2m kpk2 + V (q), donde 2m kpk2 es la energı́a cinética
y V (q) es la energı́a potencial. Por lo tanto, H representa la energı́a mecánica del
sistema.
Consideremos E ∈ R y al conjunto de nivel de H, SE = {x ∈ R2n |H(x) = E}. Si

∇H(x) 6= 0 para x ∈ SE , entonces SE es una hipersuperficie de R2n de dimensión
2n − 1, la cual es llamada una superficie de energı́a regular.
Además, si x(t) es una solución del sistema Hamiltoniano tal que x(0) ∈ SE entonces
x(t) ∈ SE ∀t ∈ R. Por esto decimos que en los sistemas donde se cumplen las le-
yes de Newton, y en particular en los sistemas Hamiltonianos, la energı́a se conserva.
Otra propiedad importante de los sistemas Hamiltonianos es la preservación de

volumen, pero esta no la abordaremos con detalle.
2.5. SISTEMAS HAMILTONIANOS LINEALES EN EL PLANO. 35
2.5. Sistemas Hamiltonianos lineales en el plano.

En general, uno de los aspectos de interés sobre los sistemas de ecuaciones es la
estabilidad que el sistema pueda presentar. Los sistemas Hamiltonianos no son la
excepción, por ello, consideremos el siguiente sistema
∂H
ṗ = − (p, q),
∂q
∂H
q̇ = (p, q),
∂p
donde (p, q) ∈ R2n . Uno de los resultados importantes de la teorı́a de ecuaciones
diferenciales es el Teorema de Hartman-Grobman, que nos habla sobre cuando la
linealización de un sistema preserva su dinámica localmente. En esta sección, revi-
saremos los sistemas Hamiltonianos lineales en R2 y determinaremos su estabilidad.
Recordando uno de los criterios de Hamiltonización, un campo vectorial V en Rm es
Hamiltoniano si y solo si su matriz A = ∂V ∂x cumple la igualdad:
JA + AT J = 0
Este criterio en R2 es equivalente a que la divergencia del campo se anule, y al
ocurrir esto, podemos dar información más precisa sobre los sistemas Hamiltonianos
lineales en el plano. Para empezar, estos toman la forma
ṗ = ap + bq,
q̇ = cp − aq,

a b
donde a, b, c ∈ R. Denotemos A = . Dado que los sistemas lineales
c −a
están totalmente catalogados en términos de la traza y el determinante de su matriz
asociada, el caso Hamiltoniano satisface que tr(A) = 0, por lo que el tipo de sistema
será un centro si det(A) > 0 y será un tipo silla si det(A) < 0.
Ejemplo 2.5.1. Consideremos el siguiente sistema Hamiltoniano
x˙1 = −ω 2 x2 ,
x˙2 = x1 .
Este sistema es conocido como el oscilador armónico unidimensional. Su matriz
asociada es tal que det(A) > 0 por lo que es del tipo centro. Además, si consideramos
las condiciones iniciales x1 (0) = x0 , x2 (0) = 0 entonces la solución resulta ser
x1 (t) = x0 cos(ωt),
x0
x2 (t) = sen(ωt).
ω
En el caso en que det(A) > 0, basta suponer que el sistema es de la forma del
Ejemplo 2.5.1.
Capı́tulo 3
Integrabilidad y superintegrabilidad
Como se puede observar en el capı́tulo anterior, la dinámica en los sistemas Ha-

miltonianos no es arbitraria, y en este capı́tulo analizaremos dos tipos de sistemas
Hamiltonianos, los integrables y los superintegrables. También veremos la relación
entre las integrales primeras y la dinámica del sistema, dependiendo de las carac-
terı́sticas que posean dichas integrales primeras.
3.1. Sistemas Hamiltonianos completamente integrables

y el Teorema de Liuoville-Arnold.
Partiendo de que las integrales primeras de un sistema Hamiltoniano inducen
simetrı́as en el sistema, y daremos la definición de sistema completamente integrable
de manera análoga al concepto de integración. Para ello, definamos los siguientes
conceptos:
Definición 3.1.1. Sea U ⊂ R2n abierto. Un conjunto de funciones F1 , F2 , ..., Fk ∈

C ∞ (U ) son funcionalmente independientes si dx F1 , dx F2 , ..., dx Fk son lineal-
mente independientes para toda x ∈ U .
Definición 3.1.2. Un conjunto de funciones F1 , F2 , ..., Fk ∈ C ∞ (R2n ) se dicen estar

en involución si {Fi , Fj } = 0 para i, j = 1, 2, ..., k.
Con respecto a las funciones en involución, podemos decir que el máximo número
de funciones que forman un conjunto funcionalmente independiente en R2n es n.
Definición 3.1.3. Sea XH un campo Hamiltoniano en R2n con función Hamilto-

niana H. El sistema Hamiltoniano XH se dice ser Liouville integrable (o comple-
tamente integrable) en un abierto denso U si existen funciones f1 , f2 , ..., fn ∈ C ∞ (U )
tales que:
i) f1 , f2 , ..., fn son integrales primeras de XH ,
ii) f1 , f2 , ..., fn son funcionalmente independientes,
iii) las funciones están en involución,
iv) los campos Hamiltonianos Xfi son completos en U .
37
38 3. INTEGRABILIDAD Y SUPERINTEGRABILIDAD
A continuación enunciaremos uno de los teoremas centrales de este trabajo, que

si bien no damos la demostración completa en esta sección, la retomaremos más
adelante:
Teorema 3.1.4. (de Liouville-Arnold) Sea XH un sistema Hamiltoniano com-

pletamente integrable y sean f1 , ..., fn unas funciones que satisfacen las condiciones
de la Definición 3.1.3. Sea F := (f1 , f2 , ..., fn ) y sea Mc = {x ∈ U | F (x) = c} para
c ∈ Rn . Entonces:
i) El conjunto de nivel Mc es una subvariedad regular de R2n , la cual es invariante

bajo el flujo del sistema Hamiltoniano,
ii) Si Mc es compacta y conexa, entonces es difeomorfa al toro n-dimensional Tn ,
iii) Existe un entorno U de Mc tal que U es difeomorfo a Tn × Dn , con Dn un

abierto de Rn ,
iv) El flujo del sistema Hamiltoniano con función Hamiltoniana H es lineal en el

toro Tn , es decir, en coordenadas angulares el sistema Hamiltoniano tiene la
forma dΦdt = ω, ω = ω(f1 , f2 , ..., fn ).
Demostración. i) Como el conjunto de funciones {f1 , f2 , ..., fn } es funcionalmente

independiente, el rango de F es constante e igual a n. Notemos además que Mc =
F −1 (c). Por el Teorema 1.3.4 se sigue que Mc es una subvariedad regular cerrada de
R2n de dimensión n.
Sabemos que para cada Y ∈ Tx R2n , x ∈ Mc , se tiene que Y ∈ Tx Mc si y solo si
dx fi (Y ) = 0 para todo i = 1, 2, ..., n. Debido a esto, los campos Hamiltonianos Xfj
son tangentes a Mc , pues dx fi (Xfj ) = {fi , fj } = 0 para todo i = 1, 2, ..., n. Luego,
para ver que Mc es un invariante del campo Hamiltoniano, consideremos γ : I → R2n
una curva integral de XH tal que γ(0) ∈ Mc . Mostraremos que γ(t) ∈ Mc para todo
t ∈ R. Para ello, calculemos la variación de cada fi a lo largo de la curva integral γ,
esto es:
d dγ
(fi (γ(t))) = dγ(t) fi (t) = dγ(t) fi (XH (γ(t)))
dt dt
= {fi , H}(γ(t)) = 0.
Con esto concluimos que F (γ(t)) = F (γ(0)) = c, por lo que γ(t) ∈ Mc para todo
t ∈ R.
ii) Denotemos por Φti al flujo del campo Xfi . Dado que para cualesquiera ı́ndi-
ces i, j se tiene que [Xfi , Xfj ] = 0, sus flujos correspondientes conmutan, es decir,
t t
Φtii ◦Φjj = Φjj ◦Φtii . Esto nos permite definir una acción de Rn en Mc Θ : Rn ×Mc →
Mc , Θ(t, x) := Φt11 ◦ Φt22 ◦ ... ◦ Φtnn (x) donde t = (t1 , t2 , ..., tn ). Fijemos x0 ∈ Mc y
mostremos que Θx0 : Rn → Mc es sobre. Sea x ∈ Mc arbitrario. Probaremos que
existe t ∈ Rn tal que x = Θx0 (t) = Θ(t, x0 ). Como Mc es conexa, existe una curva
contenida en Mc que conecta a x0 con x. A cada x̂ en la curva le asignamos una
vecindad Û abierta de Mc tal que Θx̂ : V → Û es un difeomorfismo local. Podemos
3.2. EJEMPLOS DE SISTEMAS COMPLETAMENTE INTEGRABLES. 39
cubrir a la curva con una cantidad finita de abiertos U0 , U1 , ..., Ur que contienen
respectivamente a los puntos x0 , x1 , ..., xr , donde además x = xr+1 ∈ Ur .
Claramente, si existen t1 , t2 , ..., tr+1 ∈ Rn tales que x1 = Θ(t1 , x0 ), x2 = Θ(t2 , x1 ), ..., xr+1 =
Θ(tr+1 , xr ), entonces x = Θ(t1 + t2 + ... + tr+1 , x0 ). Veamos que ti existe. Sea yi ∈
Ui−1 ∩Ui . Entonces existen si−1 , si ∈ Rn tal que Θxi−1 (si−1 ) = yi y Θxi (si ) = yi , pues
Θxi−1 y Θxi son difeomorfismos locales. Notemos que xi = Θyi (−si ) = Θ(−si , yi ) =
Θ(−si , Θ(si−1 , xi−1 )) = Θ(si−1 − si , xi−1 ). Con esto concluimos que la acción Θ es
transitiva. Luego, Θx0 : Rn → Mc es sobreyectiva, pero no es inyectiva, pues existen
t ∈ Rn tal que Θx0 (t) = x0 . Denotemos por Γ = {t ∈ Rn | Θ(t, x0 ) = x0 } al grupo
estabilizador de x0 .
Notemos que Γ es un subgrupo de Rn que no depende de x0 . Para ello, sea

x ∈ Mc arbitrario. Como la acción es transitiva, existe y ∈ Rn tal que Θ(y, x0 ) = x.
Para t ∈ Γ se tiene
Θ(t, x) = Θ(t, Θ(y, x0 )) = Θ(y, Θ(t, x0 )) = Θ(y, x0 ) = x,
por lo tanto, Γ no depende del punto.
Notemos, además, que existe una vecindad abierta V del origen tal que para
cada t0 ∈ Γ se tiene que (t0 + V ) ∩ Γ = {t0 }. Consideremos una vecindad V del
origen donde Θx0 sea un difeomorfismo local. Sea t ∈ Γ ∩ V . Luego, Θx0 (t) = x0 y
Θx0 (0) = x0 . Esto implica que t = 0.
Ahora consideremos t0 ∈ Γ fijo, con t0 6= 0. Si t̂ ∈ Γ∩(t0 + V ), entonces t̂−t0 ∈ V

y Θ(t̂ − t0 , x0 ) = x0 , por lo cual t̂ = t0 .
Debido a que Θ(t, x) := Φt11 ◦ Φt22 ◦ ... ◦ Φtnn (x), cada componente Φi aportará un
generador para Γ, por ello, Γ es finitamente generado mediante adición, por lo cual,
es un grupo discreto y, por el Lema 1.8.4, existen e1 , ..., ek ∈ Γ linealmente indepen-
dientes tal que Γ = {m1 e1 + ... + mk ek |mi ∈ Z para i = 1, ..., k}. Por la Proposición
1.8.9, la acción Θ2 : Γ × Rn → Rn , dada por Θ2 (t, s) = t + s es discontinua, libre y
propia, y además, Rn /Γ es una subvariedad difeomorfa a Tk × Rn−k . Por hipótesis,
Mc es compacto y , por el Lema ...
, Mc es difeomorfo a Rn /Γ, por lo que, en conclusión, Mc es difeomorfo a Tn .
Lema: Si Θ : G × M → M es una acción suave y x ∈ M , entonces Θ̂x : G/Gx →

G · x es una inmersión inyectiva. Si Θ es propia entonces G · x es una subvariedad
cerrada de M y Θ̂x es un difeomorfismo.
3.2. Ejemplos de sistemas completamente integrables.

-Sistemas Hamiltonianos con 1 grado de libertad.
Los sistemas Hamiltonianos en R2 son también conocidos como sistemas Hamil-

tonianos con 1 grado de libertad, y éstos, al tener como integral primera a la funcion
Hamiltoniana H, son sistemas completamente integrables.
-Oscilador armónico con n grados de libertad.
En el Ejemplo 2.5.1 hicimos referencia a un sistema que llamamos el oscila-

dor armónico unidimensional. De manera general, el oscilador armónico con n gra-
dos
Pn deωilibertad es un sistema Hamiltoniano en R2n con función de Hamilton H =
2 2
i=1 2 (pi + qi ), donde ωi son llamadas las frecuencias del sistema. Con esto, el
sistema es
ṗi = −ωi qi ,
q̇i = ωi pi .
Notemos que aun cuando el sistema esté en términos de las 2n variables, es posible
resolverlo debido a que tiene la forma de n osciladores armónicos 1-dimensionales
desacoplados. Además, cada uno de esos osciladores armónicos tiene como función
de Hamilton fi = ω2i (p2i + qi2 ). Luego,
n
X ∂H ∂fj ∂H ∂fj
{H, fj } = −
i=1
∂H ∂fj ∂H ∂fj
= −
∂pj ∂qj ∂qj ∂pj
= (ωj pj )(ωj qj ) − (ωj qj )(ωj pj ) = 0
Con lo cual se tiene que f1 , f2 , ..., fn son integrales primeras del sistema cuyas dife-
renciales están dadas por
dfi = ωi pi dpi + ωi qi dqi .
Tales diferenciales serán linealmente independientes en R2n \{(p, q) ∈ R2n | pi =
0 y qi = 0 para alguna i = 1, 2, ..., n}, el cual es un abierto denso en R2n .
Para fj , fk integrales primeras, vemos que están en involución calculando su

corchete de Poisson:
n
X ∂fj ∂fk ∂fj ∂fk
{fj , fk } = −
i=1
∂fj ∂fk ∂fj ∂fk ∂fj ∂fk ∂fj ∂fk

= − + − =0
∂pj ∂qj ∂qj ∂pj ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk
Por último, la completez de los campos Hamiltonianos Xfi se sigue de la completez
del caso unidimensional. Con esto, se tiene que el oscilador armónico con n grados
de libertad es completamente integrable.
3.2. EJEMPLOS DE SISTEMAS COMPLETAMENTE INTEGRABLES. 41
-El problema de Kepler.
Uno de los problemas clásicos de la fı́sica es el llamado problema de Kepler y

este trata sobre el movimiento planetario. En nuestro caso, buscaremos describir el
comportamiento de un cuerpo de masa m en R3 que orbita alrededor de otro cuerpo
de masa M .
La ley de Gravitación Universal establece que la fuerza de atracción que ac-

tuará sobre el cuerpo de masa m es igual a F = − GM mq
|q|3
= − GM m
|q|2
q
· |q| donde G
es la constante de gravitación universal y q es la posición del objeto de masa m, y
consideramos al objeto de masa M situado en el origen. A partir de la segunda ley
de Newton, que establece que F = m · a = m · q̈,obtenemos que q̈ = − GM |q|3
q
y de la
1
definición de momento obtenemos que q̇ = m p. Lo anterior se resume en
GM
ṗ = − q,
|q|3
1
q̇ = p.
m
Mediante un cambio de coordenadas adecuado, este sistema toma la forma:
q
ṗ = − ,
|q|3
q̇ = p,
el cual, es un sistema Hamiltoniano con función de Hamilton H = 12 p2 + |q|1

. Para
este sistema en particular tenemos que existen tres tipos de integrales primeras de
interés.
Primero, tenemos H = 12 p2 + |q|
1
la función Hamiltoniana que determina la energı́a
del sistema.
Y segundo, consideremos L = (L1 , L2 , L3 ) el vector de momento angular, donde

L = q × p. Las funciones:
L 1 = q2 p 3 − q3 p 2 ,
L 2 = q3 p 1 − q1 p 3 ,
L 3 = q1 p 2 − q2 p 1 .
son integrales primeras del campo XH . Los corchetes de estas funciones cumplen
con lo siguiente:
{L2 , L1 } = L3 ,
{L3 , L2 } = L1 ,
{L1 , L3 } = L2 .
Las funciones H, L1 y L2 = L21 + L22 + L23 son integrales primeras en involución

del campo Hamiltoniano XH , pues
{L1 , L2 } = {L1 , L21 } + {L1 , L22 } + {L1 , L23 }

= 2L1 {L1 , L1 } + 2L2 {L1 , L2 } + 2L3 {L1 , L3 }
= −2L2 L3 + 2L3 L2 = 0.
El conjunto {H, L1 , L2 } consta de 3 integrales primeras en involución para las

cuales existe un conjunto abierto en R6 donde son funcionalmente independientes
y, además los flujos de los campos XH , XL1 y XL2 son completos. Por lo tanto, el
sistema Hamiltoniano asociado al problema de Kepler es completamente integrable.
3.3. Sistemas Hamiltonianos superintegrables.

En las secciones previas hemos visto los sistemas con integrabilidad conmutativa
(o integrabilidad de Liouville), es decir, aquellos que admiten un conjunto de inte-
grales primeras {f1 , f2 , ..., fk } tales que {fi , fj } = {fj , fi }. Además, se comentó que
en R2n el mayor número de integrales primeras funcionalmente independientes, en
involución, es n. Existen sistemas en los cuales es posible dar mas de n integrales
primeras, donde el conjunto de integrales primeras es funcionalmente independiente
pero no están en involución.
Para ser más claros, diremos que un campo Hamitoniano es superintegrable

si el álgebra de integrales primeras tiene n + d generadores funcionalmente indepen-
dientes, donde d > 0. Con esto, enunciaremos el teorema equivalente al teorema de
Liouville-Arnold para sistemas superintegrables:
Teorema 3.3.1. Sea f : R2n → Rn+d , definida como f = (f1 , f2 , ..., fn+d ) donde
{fi }n+d
i=1 son funciones funcionalmente independientes generadoras del álgebra de
integrales primeras de XH . Sea c un valor regular de f y supongamos que f −1 (c) es
compacto y conexo en R2n . Entonces:
i) El conjunto de nivel f −1 (c) es invariante bajo el flujo del campo Xfi para
i = 1, 2, ..., n + d,
ii) f −1 (c) es difeomorfo a Tn−d ,
iii) existe un abierto U de f −1 (c), un abierto D de Rn+d y un cambio de coorde-

nadas tal que el sistema Hamiltoniano XH se transforma en
I˙ = 0,
Φ̇ = ω(I),
con I ∈ D, Φ ∈ Tn−d y ω : D → Tn−d .

3.4. EJEMPLOS DE SISTEMAS SUPERINTEGRABLES. 43
3.4. Ejemplos de sistemas superintegrables.

En esta sección presentaremos dos ejemplos de sistemas superintegrables, el pri-
mero de ellos es un caso particular del oscilador armónico.
-Oscilador armónico 2-dimensional con resonancia 1:1.
Recordando la estructura que posee el oscilador armónico n dimensional, se tiene

que para dimensión 2 su función de Hamilton es
ω1 2 ω2 2
p1 + q12 +

H= p2 + q2 2 .
2 2
En este ejemplo tomaremos el caso particular en que ω1 = ω2 = 1, con lo cual el

sistema Hamiltoniano toma la forma
ṗ1 = −q1 ,
ṗ2 = −q2 ,
q̇1 = p1 ,
q̇2 = p2 .
Además, algunas de sus integrales primeras son
f1 = q1 q2 + p1 p2 ,
f2 = p1 q2 − p2 q1 ,
1 2
f3 = (p + q12 − p22 − q22 ).
2 1
Tales integrales primeras no están en involución puesto que
{f1 , f2 } = 2f3
{f2 , f3 } = 2f1
{f3 , f1 } = 2f2
pero sı́ son funcionalmente independientes en el abierto {(p1 , p2 , q1 , q2 )|p1 = p2 =

0 o q1 = q2 = 0}c de R4 . Por ello, este caso particular del oscilador armónico es
superintegrable.
-El problema de Kepler.
Retomando las observaciones realizadas para el problema de Kepler como sistema

integrable, consideremos nuevamente su función Hamiltoniana H y al vector de
momento angular L. Si consideramos A = (A1 , A2 , A3 ) el vector excentricidad, que
q
se define por A = p × L − |q| , entonces las funciones:
q1
A1 = p2 L3 − p3 L2 − ,
+ + q32 )1/2
(q12 q22
q2
A2 = p3 L1 − p1 L3 − 2 ,
(q1 + q22 + q32 )1/2
q3
A3 = p3 L1 − p1 L3 − 2 ,
(q1 + q2 + q32 )1/2
2
también son integrales primeras del campo XH . Luego, se tienen las siguientes igual-
dades:
L · A = L 1 A1 + L 2 A2 + L 3 A3 = 0
A − 1 = (A21 + A22 + A23 ) − 1 = 2H(L21 + L22 + L23 ) = 2HL2
2
La segunda ecuación implica que H es dependiente de A y de L, y la primera

ecuación nos relaciona a las funciones L1 , L2 , L3 , A1 , A2 y A3 , por lo que podemos
expresar a cualquiera de ellas en términos de las restantes. Ası́, podemos considerar
a cinco de éstas como un conjunto de funciones funcionalmente independientes, por
lo que el sistema que modela el problema de Kepler es superintegrable.
Por último, si consideramos A = (A1 , A2 , A3 ) el vector excentricidad, que se
q
define por A = p × L − |q| , entonces las funciones:
q1
A1 = p2 L3 − p3 L2 − ,
(q12 + q22 + q32 )1/2
q2
A2 = p3 L1 − p1 L3 − 2 ,
(q1 + q2 + q32 )1/2
2
q3
A3 = p3 L1 − p1 L3 − 2 ,
(q1 + q2 + q32 )1/2
2
también son integrales primeras de XH . Para este sistema hemos dado un total
de siete integrales primeras, de las cuales podemos decir que {H, L1 , A1 } están
en involución, son funcionalmente independientes en un abierto denso de R6 y los
flujos XH , XL1 y XA1 son completos en ese mismo abierto pues H, L1 y A1 son de
clase C ∞ . Por lo tanto, el sistema Hamiltoniano asociado al problema de Kepler es
completamente integrable.
Capı́tulo 4
Acciones lineales de grupos de Lie compactos

en Rn y el Teorema de Schwarz
Nuestro propósito en este capı́tulo es presentar un resultado, probado por G.

Schwarz en 1974 [17] el cual establece que el álgebra de funciones en Rn G-invariantes
es finitamente generada. Es decir, existe un conjunto finito {f1 , ..., fk } con fi ∈
C ∞ (Rn ) funciones G-invariantes tal que para cualquier función f suave G invariante
existe una función F ∈ C ∞ (Rk ) tal que F (f1 , ..fk ) = f .
Este resultado es muy importante en la demostración de que el álgebra de integrales
primeras del oscilador armónico es finitamente generada como se puede ver en el
capı́tulo 5. Por esta razón presentamos aquı́ una formulación detallada de dicho
resultado y además presentamos un esbozo de su demostración.
4.1. La topologı́a C ∞ para el espacio de funciones suaves.

Como se verá más adelante es necesario dotar al espacio C ∞ (Rn ) de la topo-
logı́a C ∞ . En esta sección se describe cómo se define ésta topologı́a. Para comenzar,
entenderemos por espacio vectorial topológico a un conjunto V dotado de una
estructura de espacio vectorial sobre un campo K y de una topologı́a compatible con
la estructura lineal, es decir, las funciones + : V × V → V donde (v, w) 7→ v + w y
· : K × V → V donde (λ, v) 7→ λv son funciones continuas con respecto a la topologı́a
en V .
Por mencionar algunos ejemplos de espacios vectoriales topológicos tenemos a

los espacios vectoriales normados Rn y Cn . En general, no es necesario contar con
una norma para tener un espacio vectorial topológico. Veremos a continuación el
concepto de seminorma y de cómo éstas inducen una topologı́a.
Diremos también que una función p : V → R, donde V es un espacio vectorial
topológico, se dice ser una seminorma si satisface:
i) p(v) ≥ 0 para todo v ∈ V ,
ii) p(αv) = |α|p(v) para todo α ∈ R, v ∈ V ,
iii) Si v = 0 entonces p(v) = 0,
iv) p(v + w) ≥ p(v) + p(w) para todo v, w ∈ V .
45
464. ACCIONES LINEALES DE GRUPOS DE LIE COMPACTOS EN RN Y EL TEOREMA DE SCHWARZ
Notemos de la definición que toda norma en V es una seminorma, pero el recı́pro-

co no es siempre cierto. Una seminorma p es una norma si cumple que el único vector
v tal que p(v) = 0 es v = 0.
Sea I un conjunto arbitrario. Supongamos que P = {Pα : V → R| α ∈ I} es

una familia de seminormas en V y sean v ∈ V , > 0 y α ∈ I fijos. Definamos
el conjunto B(v, , α) := {w ∈ V | Pα (v − w) < } y consideremos la colección de
conjuntos S = {B(v, , α)| v ∈ V, > 0, α ∈ I}. La colección S es sub-base de una
topologı́a en V , por lo que los abiertos en V son de la forma
∩j∈J {w ∈ W | Pαj (v − w) < j },
donde el conjunto de ı́ndices J es finito. Más aún, la topologı́a definida por estos
conjuntos abiertos es compatible con la estructura de espacio vectorial. Esto último
nos da una manera dotarle a cada espacio vectorial de una estructura topológica
compatible. Como resultado complementario en relación a la continuidad de las
seminormas tenemos lo siguiente:
Lema 4.1.1. Sea P una seminorma en un espacio vectorial topológico V . Las si-
guientes afirmaciones son equivalentes:
i) P es continua.
ii) Existe un entorno U de 0 ∈ V tal que P es acotada. [23]
Consideremos Rn con la norma euclidiana y definamos una sucesión {Kj }j∈N de
conjuntos compactos en Rn , por Kj := {x ∈ Rn | |x| ≤ j}. Esta sucesión cumple con
las siguientes dos propiedades:
i) Ki ⊂ Kj siempre que i ≤ j.
ii) ∪∞ n
j=1 Kj = R .
Para cada pareja (m, j), con m entero no negativo y j ∈ N, definamos la siguiente
familia de funciones:
P(m,j) : C ∞ (Rn ) → R
( p )
∂
P(m,j) (f ) := sup sup f (x) ,
|p|≤m x∈Kj ∂x
donde p = (p1 , p2 , ..., pn ), con pi enteros no negativos, |p| = p1 + p2 + ... + pn ,

∂p ∂ p1 ∂ p2 ∂ pn
x = (x1 , x2 , ..., xn ) y ∂x f (x) = ∂x 1
· ∂x2 · ... · ∂x n
f (x). La familia de funciones P(m,j)
es una familia de seminormas [23].
La topologı́a C ∞ para el espacio vectorial C ∞ (Rn ) es la topologia inducida por
la familia de seminormas P(m,j) . Más aún, el espacio de funciones C ∞ (Rn ) con la
topologı́a C ∞ es un espacio de Fréchet, es decir, es un espacio topológico que
además es metrizable, completo y localmente convexo. Mas adelante veremos que
ésta topologia en C ∞ (Rn ) hace continuo al operador de promedios.
4.2. FUNCIONES G-INVARIANTES Y EL OPERADOR DE PROMEDIOS 47
4.2. Funciones G-invariantes y el operador de promedios

En esta sección denotaremos por G a un grupo de Lie de dimensión n.
Definición 4.2.1. Para g ∈ G se define la traslación por la izquierda por:
Lg : G → G
Lg (h) := gh.
Análogamente se define la traslación por la derecha
Rg : G → G
Rg (h) := hg.
Ambas traslaciones tienen algunas propiedades que comparten con la traslación

euclideana, pero dado que el grupo de Lie G no es necesariamente abeliano, es
importante destacar la existencia de ambos tipos de traslaciones. Dentro de las
propiedades que presentan ambas traslaciones se tiene que:
i) Lg y Rg son funciones suaves para todo g ∈ G,
ii) Lg1 ◦ Lg2 = Lg1 g2 para todo g1 , g2 ∈ G,
iii) Rg1 ◦ Rg2 = Rg2 g1 para todo g1 , g2 ∈ G,
iv) Lg1 ◦ Rg2 = Rg2 ◦ Lg1 ,
v) Lg y Rg son difeomorfismos para todo g ∈ G.
Ahora, recordemos la noción de push-forward de campos vectoriales. Sean

M, N variedades diferenciables y Ψ : M → N una función suave. Sean x ∈ N y
recordemos que la diferencial de Ψ, dx Ψ : Tx M → TΨ(x) N es una función lineal. El
push-forward de Ψ es la función Ψ∗ : X(M ) → X(N ) definida por
Ψ∗ X (Ψ(x)) := dx Ψ (X(x)) , para todo X ∈ X(M ).
Un campo vectorial X ∈ X(G) es invariante por la izquierda si
(Lg )∗ X = X para todo g ∈ G.
Esto es, si
(dh Lg ) (X(h)) = X(gh) para todo g, h ∈ G
Denotaremos al conjunto de campos vectoriales invariantes por la izquierda como
XL (G). Este conjunto es no vacı́o y expondremos una manera de construir campos
vectoriales invariantes por la izquierda. Para ello, sea e ∈ G el elemento identidad.
Luego, tomemos ξ ∈ Te G y definamos Xξ ∈ X(G) como
Xξ (h) := de Lh (ξ).
Con esto, Xξ (h) ∈ Th G y, más aún, Xξ ∈ XL (G) puesto que
(dh Lg ) (Xξ (h)) = dh Lg (de Lh (ξ))

= dh Lg ◦ de Lh (ξ) = de (Lg ◦ Lh ) (ξ)
= de Lgh (ξ) = Xξ (gh),
lo cual demuestra nuestra afirmación. Esto último nos permite definir un mapeo
Te G → XL (G) donde Te G 3 ξ 7→ Xξ ∈ XL (G). Tal mapeo es un isomorfismo entre
Te G y XL (G) como espacios vectoriales reales. Dado que comparten la misma es-
tructura como espacio vectorial, podemos hacer un par de observaciones adicionales.
Primero, si X, Y ∈ XL (G) entonces [X, Y ] ∈ XL (G). Y como segunda observación,
tenemos que es posible definir un corchete de Lie en Te G de manera natural, don-
de, para ξ, ν ∈ Te G, [ξ, ν]Te G := [Xξ , Xν ](e). Esto último nos lleva a concluir que
(Te G, [ , ]Te G ) es un álgebra de Lie y que XL (G) es un álgebra de Lie de dimensión
finita.
En relación a las funciones f ∈ C ∞ (G) invariantes por la izquierda, estas cum-

plirán que f = f ◦ Lg para todo g ∈ G. Para Lg definamos su pull-back (Lg )∗ como
(Lg )∗ f := f ◦ Lg . Consideremos ahora una acción Θ : G × Rn → Rn de G en Rn .
Sea f ∈ C ∞ (Rn ). f se dice ser G-invariante si
f (Θg (x)) = f (x) para todo g ∈ G, x ∈ Rn .
Notemos que tal condición es equivalente a pedir que
(Θg )∗ f = f para toda g ∈ G,
donde (Θg )∗ f denota el pull-back de f bajo Θg . Esto nos permite extender la noción
de G-invarianza al espacio Tk0 (Rn ) de campos tensoriales k-covariantes, donde T ∈
Tk0 (Rn ) se dice ser G-invariante si
(Θg )∗ T = T para toda g ∈ G.
La noción de invarianza por la izquierda se puede extender a campos tensoriales

en G. Denotemos por Tk0 (G) al espacio de campos tensoriales en G. Sea T ∈ Tk0 (G),
T : G → T(T G)
h 7→ Th ∈ Tk0 (Th G)
donde
Th : Th G × Th G × ... × Th G → R.
| {z }
k−veces
Diremos que T es invariante por la izquierda si (L∗g )T = T , es decir, para

v1 , v2 , ..., vk ∈ Th G se satisface Tgh (dh Lg (v1 ), dh Lg (v2 ), ..., dh Lg (vk )) = Th (v1 , v2 , ..., vk )∀h, g ∈
4.2. FUNCIONES G-INVARIANTES Y EL OPERADOR DE PROMEDIOS 49
G. Para la construcción de campos tensoriales invariantes por la izquierda, consi-

deremos un tensor Te ∈ Tk0 (Te G). A partir de Te definiremos un campo tensorial
T que resultará invariante por la izquierda. Para tal campo tensorial, definiremos Th :
Th G × Th G × ... × Th G → R donde Th (v1 , v2 , ..., vk ) := Te (dh Lh−1 v1 , dh Lh−1 v2 , ..., dh Lh−1 vk ).
| {z }
k−veces
De este modo, T resulta invariante por la izquierda.
Previo a la definición del operador de promedios, es necesario hablar sobre la

medida de Haar. Para ello consideremos un grupo de Lie conexo de dimensión n y
sean B = {X1 , X2 , ..., Xn } campos vectoriales invariantes por la izquierda tales que
para todo g ∈ G, {X1 (g), X2 (g), ..., Xn (g)} son una base de Tg G. Los elementos en B
determinan una orientación en G. Sea {Θ1 , Θ2 , ..., Θn } la base dual de los campos en
B. Cada Θi tiene la propiedad de ser una 1-forma invariante por la izquierda. Luego,
definamos dG := Θ1 ∧ Θ2 ∧ ... ∧ Θn . La n-forma dG es invariante por la izquierda,
ya que el producto exterior de formas invariantes por la izquierda es invariante por
la izquierda. También es no degenerada, pues satisface que dG(X1 , X2 , ..., Xn ) = 1.
Como forma de volumen, dG satisface que para cualquier n-forma invariante Ω en
G, existe λ ∈ R tal que Ω = λdG.
Si suponemos que nuestro grupo de Lie G es compacto, entonces dG define una

integral en G. Con esto podemos introducir la siguiente definición:
Definición 4.2.2. La única n-forma de volumen dG invariante por la izquierda tal
que Z
dG = 1
G
es llamada la medida de Haar.
Entre las propiedades de la medida de Haar, se tiene que dG es invariante por
la derecha, es decir, Rh∗ dG = dG para todo h ∈ G. También, si tenemos f : G → R
una función en C ∞ (G) y g ∈ G, entonces
Z Z Z
f dG = (f ◦ Lg )dG = (f ◦ Rg )dG
G G G
Consideremos ahora una acción lineal Ψ : G × Rn → Rn de G en Rn y definamos
el operador de promedios por
h·iG : Tk0 (Rn ) → τ0k (Rn )

Z
hRiG := Ψ∗ RdG
G
donde Ψ es la acción lineal de G y dG es la medida de Haar. El operador de promedios
tiene las siguientes propiedades:
i) h·iG es lineal.
ii) Para cada R ∈ Tk0 (Rn ), hRiG es G-invariante.

iii) R es un campo tensorial G-invariante si y solo si hRiG = R.
iv) Si S es un tensor G-invariante, entonces para cualquier tensor R tenemos que
hS ⊗ RiG = S ⊗ hRiG ,
donde ⊗ denota el producto tensorial. Además, una consecuencia de los pri-

meros dos puntos es que hhRiG iG = hRiG .
Una aplicación importante del operador de promedio es la construcción de un

producto interior G-invariante. Recordando, un producto interior µ en Rn es un
2-tensor simétrico, positivo definido. A partir de µ podemos calcular hµiG . Este
nuevo objeto será nuevamente un 2-tensor simétrico, positivo definido y además,
G-invariante.
4.3. El álgebra de polinomios G-invariantes y el teorema

de las bases de ideales de Hilbert.
En la sección anterior definimos al operador de promedios actuando sobre τ0k (Rn )
y mencionamos algunas de sus propiedades. En esta sección trabajaremos con el
operador de promedios cuando k = 0. El espacio sobre el que está definido es
τ00 = C ∞ (Rn ). En este espacio se tiene que la imagen del operador de promedios es
el conjunto de las funciones suaves G-invariantes, que denotaremos como C ∞ (Rn )G .
Si nos restringimos al espacio de polinomios en n variables P (Rn ), la imagen resul-
tará ser el conjunto de polinomios invariantes P (Rn )G . Es decir,
h·iG : C ∞ (Rn ) → C ∞ (Rn )G
h·iG : P (Rn ) → P (Rn )G

donde ambos mapeos son sobreyectivos y, además, C ∞ (Rn ) y P (Rn ) son espacios
vectoriales. Esto último se debe a que dadas dos funciones f, g ∈ C ∞ (Rn )G (o bien,
en P (Rn )G ) entonces (Ψh )∗ (f + g) = (f + g) ◦ Ψh = f ◦ Ψh + g ◦ Ψh = f + g, donde
Ψ denota la acción de G en Rn . En los próximos resultados presentamos algunas
propiedades de P (Rn )G .
Consideremos los espacios vectoriales topológicos C ∞ (Rn ) y C ∞ (Rn )G con la

topologı́a C ∞ . Entonces:
i) El operador de promedios h·iG : C ∞ (Rn ) → C ∞ (Rn )G es un operador de pro-

yección continuo.
ii) P (Rn ) y P (Rn )G son densos en C ∞ (Rn ) y C ∞ (Rn )G , respectivamente.
Además de la estructura de espacio vectorial, P (Rn )G es un R-álgebra. El si-

guiente resultado nos describe la estructura del álgebra.
4.3. EL ÁLGEBRA DE POLINOMIOS G-INVARIANTES Y EL TEOREMA DE LAS BASES DE IDEAL
Proposición 4.3.1. El álgebra de polinomios G-invariantes es un R-álgebra fini-

tamente generada, es decir, existe {P1 , P2 , ..., Pk } ⊂ P (Rn )G tal que para cualquier
polinomio P ∈ P (Rn )G existe P 0 ∈ P (Rk ) tal que
P = P 0 (P1 , P2 , ..., Pk ).
El conjunto de polinomios generadores de P (Rn )G es llamado una base de Hil-

bert. Si un polinomio es G-invariante, entonces cada término homogéneo es invarian-
te, por lo que siempre es posible encontrar una base de Hilbert con sólo polinomios
homogéneos, en este caso diremos que la base de Hilbert es homogénea. También
diremos que una base de Hilbert es minimal si no contiene subconjuntos propios
que también sean base de Hilbert.
La demostración de la Proposición 4.3.1 se basa en algunos resultados algebrai-

cos, en particular el Teorema de las bases de ideales de Hilbert. Haremos uso del
teorema, mas no abordaremos la demostración. Para ello necesitamos el siguiente
concepto:
Definición 4.3.2. Sean R un anillo conmutativo e I ⊂ R un ideal. Se dice que I

es finitamente generado si existen s1 , s2 , ..., sn ∈ I tal que
I = {a1 s1 + a2 s2 + ... + an sn | ai ∈ R}.
También, si R es un anillo, denotaremos por R[x1 , x2 , ..., xn ] al anillo de polino-

mios en n variables con coeficientes en R.
Teorema 4.3.3. (de las bases de ideales de Hilbert) Sea R un anillo conmu-
tativo con la propiedad de que todo ideal I de R es finitamente generado. Entonces,
para cada n, todo ideal de R[x1 , x2 , .., xn ] es finitamente generado.
El siguiente resultado nos permitirá dar una demostración inmediata a la Pro-

posición 4.3.1.
Proposición 4.3.4. Sea A = ⊕i≥0 Ai una R-álgebra graduada, donde A0 = R. Si

A+ = ⊕i>0 Ai es finitamente generado como A-módulo, entonces A es finitamente
generado como R-álgebra.
Demostración. Si A+ es finitamente generado como A-módulo, entonces existen

a1 , a2 , ..., ak ∈ A+ tal que
A+ = {c1 a1 + c2 a2 + ... + ck ak | ck ∈ A}
Mostraremos que los mismos generadores de A+ como módulo generan a A co-

mo álgebra. Debemos probar que A = R[a1 , a2 , ..., ak ], o equivalentemente que
Ai ⊂ R[a1 , a2 , ..., ak ] para todo i = 0, 1, 2, ...
Para i = 0, A0 = R, donde R ⊂ R[a1 , a2 , ..., ak ].

Supongamos que existe N > 0 tal que para i < N Ai ⊂ R[a1 , a2 , ..., ak ] y
probemos que AN ⊂ R[a1 , a2 , ..., ak ]. Denotemos por di al grado de ai , es decir,
ai ∈ Adi . Sea a ∈ AN . Podemos expresar a en términos de los generadores de A+ ,
k
cji i ai
X
a=
i=1
donde cji i ∈ Aji . Como a es homogéneo de grado N , si ji + di 6= N para algún

i = 1, 2, ..., k, entonces cji i = 0. En caso contrario, cji i ai ∈ Aj+di = AN , de donde se
sigue la siguiente desigualdad:
N ≥ di > 0
Si di = N , entonces cji i ∈ A0 = R. Si di < N , entonces cji i ∈ Aj con 0 < j < N . Por
hipótesis, Aj ⊂ R[ai , a2 , ..., ak ], de donde se sigue que cji i ai ∈ R[a1 , a2 , ..., ak ]. Por lo
tanto, a ∈ R[a1 , a2 , .., ak ], lo cual implica que AN ⊂ R[a1 , a2 , ..., ak ].
Una aplicación que nos será muy útil del Teorema de las bases de ideales de Hil-
bert, es cuando consideramos a R como nuestro anillo. Notemos que sólo existen dos
ideales en R: {0} y R. Ambos ideales son finitamente generados, por lo tanto, todo
ideal de los polinomios en n variables con coeficientes en R es finitamente genera-
do. Veamos a continuación que esto es suficiente para demostrar la Proposición 4.3.1:
Demostración. (Proposición 4.3.1) Sea P (Rn )G + el conjunto de los polinomios G-

invariantes de grado estrictamente positivo y definamos
hP (Rn )G n G n
+ i = {p1 q1 + ... + pm qm | pi ∈ P (R )+ , qi ∈ P (R ), m = N}
Notemos que el conjunto hP (Rn )G n

+ i es un ideal de P (R ), y por ello es finitamente
generado, es decir, existen P1 , P2 , ..., Pk ∈ hP (Rn )G
+ i tales que
hP (Rn )G n
+ i = {q1 P1 + q2 P2 + ... + qk Pk | q1 , q2 , ..., qk ∈ P (R )}.
Además, podemos suponer que Pi ∈ P (Rn )G + . Luego, denotemos la restricción a

P (Rn )G como hP1 , P2 , ..., Pk iP (Rn )G = {p1 P1 + p2 P2 + ... + pk Pk | pi ∈ P (Rn )G }.
Observemos que
hP1 , P2 , ..., Pk iP (Rn )G ⊂ P (Rn )G
+
y demostremos la igualdad. Para ello, sea P ∈ P (Rn )G + . Entonces P = p1 P1 + p2 P2 +

n
... + pk Pk para ciertos p1 , p2 , ..., pk ∈ P (R ). Luego, promediando con respecto a la
acción de G se sigue que:
P = hP i = hp1 P1 + p2 P2 + ... + pk Pk i
= hp1 P1 i + ... + hpk Pk i
= hp1 iP1 + ... + hpk iPk ∈ hP1 , .., Pk iP (Rn )G
Por lo tanto,
hP1 , P2 , ..., Pk iP (Rn )G = P (Rn )G
+.
Seguido de la Proposición 4.3.4, como P (Rn )G n

+ es un P (R )G-módulo finitamente
generado, entonces P (Rn )G es una R-álgebra finitamente generada.
4.4. TEOREMA DE SCHWARTZ. 53
4.4. Teorema de Schwartz.

La Proposición 4.3.1 nos dice que existe un conjunto finito de polinomios G-
invariantes P1 , ..., Pk tales que cualquier polinomio G-invariante puede ser expresado
en términos de dicho conjunto mediante una función polinomial. Una ventaja de este
hecho es que el manejo de los polinomios es sencillo, sin embargo, los polinomios no
son las únicas funciones G-invariantes en Rn . Una generalización de este resultado
es el Teorema de Schwartz, que nos dice que cualquier función G-invariante puede
ser expresada en términos de la misma base de Hilbert de la Proposición 4.3.1, pero
ahora mediante una función suave. El Teorema de Schwartz es el siguiente:
Teorema 4.4.1. (Schwartz) Sea G un grupo de Lie compacto actuando linealmen-

te en Rn y B = {P1 , P2 , ..., Pk } una base de Hilbert para el álgebra de polinomios
G-invariantes. Definamos ρ : Rn → Rk por ρ := (P1 , P2 , ..., Pk ). Entonces la aplica-
ción
ρ∗ : C ∞ (Rk ) → C ∞ (Rn )G
ρ∗ f := f ◦ρ
es sobre.
En este trabajo no profundizaremos en la demostración del Teorema de Schwarzt,

aún cuando es un resultado importante y una buena herramienta. En cambio, sı́ da-
remos un bosquejo de la demostración, donde plantearemos de manera general los
pasos de ésta, sin entrar en muchos detalles.
Para el bosquejo de demostración, recordemos que Rn /G es el espacio de órbitas

de la acción de G en Rn , Gx = {Ψ(g, x)|g ∈ G} es la órbita del elemento x ∈ Rn y
que
Π : Rn → Rn /G
Π := Gx
es la proyección natural. Si dotamos a Rn /G con la topologı́a cociente, Π es una fun-

ción continua. Sea P1 , P2 , ..., Pk ∈ P (Rn )G una base de Hilbert como en el Teorema
4.4.1. Se define la función
ρ : Rn → Rk
ρ(x) := (P1 (x), P2 (x), ..., Pk (x))
Lema 4.4.2. La función (4.4) tiene las siguientes propiedades:
i) Es propia.
ii) Separa órbitas.

iii) Existe una función ρ0 : Rn /G → Rk tal que el siguiente diagrama conmuta

ρ
Rn / ρ(Rn )
:
Π
ρ0
Rn /G
y ρ0 es un homeomorfismo sobre su imagen.
Demostración. Sea r(x) = |x|2 , donde |x|2 =< x, x > y <, > es un producto inte-
rior invariante. Notemos que existe un polinomio P ∈ P (Rk ) tal que r(x) = P (ρ(x)).
Sea K ⊂ Rk compacto. Queremos probar que ρ−1 (K) es compacto en Rn . Como

K es cerrado, ρ−1 (K) es cerrado. Solo resta probar que ρ−1 (K) es acotado. Para ello,
es suficiente mostrar que si {xn } ⊂ Rn es una sucesión no acotada, entonces {ρ(xn )}
no es acotada. Supongamos que existe un conjunto acotado A ⊂ Rk tal que ρ−1 (A)
es no acotado. Como ρ−1 (A) es no acotado, existe una sucesión {xn } ⊂ ρ−1 (A) que
no es acotada. Pero, como ρ(xn ) ∈ A para todo n ∈ N, tenemos que la sucesión
no acotada {ρ(xn )} está contenida en K, lo cual es absurdo. Ası́, {r(xn )} es una
sucesión no acotada en R, y como P es un polinomio, entonces {ρ(xn )} no es acotada
en Rk .
Para mostrar que ρ separa órbitas de G, tomemos x, y ∈ Rn tales que Gx 6= Gy

y consideremos la función

0 si z ∈ Gx
f (z) = .
1 si z ∈ Gy
Notemos que f es continua y que X = Gx ∪ Gy ⊂ Rn es compacto. Como
consecuencia del Teorema de Stone-Weierstrass, dado > 0 existe P polinomio tal
que |f (z) − P (z)| < si z ∈ X. Al tomar q :=< P >G ∈ P (Rn )G vemos que
R
|f (z) − q(z)| = | < f > (z)− < P >G (z)| = | G (f − P )(Ψg (z))dG|
R R
≤ G |f − P |Ψg (z)dG ≤ G dG = ,
por lo que q distingue Gx de Gy. Luego, como q es invariante, existe q 0 ∈ P (Rk )

tal que q = q 0 (ρ) = q 0 (P1 , ..., Pk ). El hecho de que q(x) 6= q(y) es equivalente a que
q 0 (P1 (x), ..., Pk (x)) 6= q 0 (P1 (y), ..., Pk (y)), por lo que Pi (x) 6= Pi (y) para algún i. Por
lo tanto, ρ(x) 6= ρ(y).
Definamos ρ0 : Rn /G → Rk por ρ0 (Gx) := ρ(x). Esta función satisface que

ρ = ρ0 ◦ Π y además es inyectiva, debido a que ρ separa órbitas. Al dotar a Rn /G
de la topologia cociente, ρ0 es continua, con lo cual es un homeomorfismo sobre su
imagen.
La siguiente proposición puede ser consultada en [16] y resulta de gran impor-
tancia para la demostración del Teorema de Schwarz.
4.4. TEOREMA DE SCHWARTZ. 55
Proposición 4.4.3. Si ρ : Rn /G → Rk es suave, propia y ρ0∗ (C ∞ (Rk )) es denso en

C(Rn /G), entonces ρ0∗ es sobreyectiva.
Dotando a C ∞ (Rn )G de la topologı́a C ∞ y a C ∞ (Rn /G) de la topologı́a tal que

Π∗ es un homeomorfismo, se sigue que ρ∗ (C ∞ (Rk )) = Π∗ (ρ0∗ (C ∞ (Rk ))) es denso en
C ∞ (Rn )G . Luego,
(Π∗ )−1 (ρ∗ (C ∞ (Rk ))) = (Π∗ )−1 ◦ Π∗ (ρ0∗ (C ∞ (Rk ))) = ρ0∗ (C ∞ (Rk )).
Por tanto, ρ0∗ (C ∞ (Rk )) es denso en C(Rn /G). Con esto, verificamos que se cum-
plen las hipótesis de la Proposición 4.4.3, por lo que ρ0∗ es sobreyectiva. Además
ρ∗ = ρ0 ∗ ◦Π∗ y agregando que Π∗ es sobre, ρ∗ es sobre.
Capı́tulo 5
El álgebra de simetrı́as del oscilador armónico

con dos grados de libertad
Anteriormente, hemos utilizado al oscilador armónico como ejemplo de sistema

integrable y superintegrable. En este capı́tulo estudiaremos más a fondo al oscilador
armónico con dos grados de libertad. Tal sistema tiene como función de Hamilton a
H = ω21 (p21 + q12 ) + ω22 (p22 + q22 ), donde ω1 y ω2 son las frecuencias de los osciladores
armónicos unidimensionales desacoplados. En este caso, el sistema toma la siguiente
forma:
ṗ1 = −ω1 q1 ,
ṗ2 = −ω2 q2 ,
q̇1 = ω1 p1 ,
q̇2 = ω2 p2 .
Al resolver el sistema, obtenemos que el flujo del campo Hamiltoniano es el siguiente:

   
p1 p1 cos(ω1 t) − q1 sen(ω1 t)
t
 p2   p2 cos(ω2 t) − q2 sen(ω2 t) 
F lX 
H  q
=
  p1 sen(ω1 t) + q1 cos(ω1 t)  .

1
q2 p2 sen(ω2 t) + q2 cos(ω2 t)
Para el oscilador armónico unidimensional, el flujo es siempre periódico. En este caso

notemos que de existir un periodo común T entre los dos osciladores unidimensio-
nales, se tendrı́a que ω1 T = 2πn y ω2 T = 2πm para ciertos n, m ∈ Z. Tomando el
cociente entre ambas igualdades obtenemos ωω12 = m n
∈ Q. Con esto concluimos que
ω1
cuando ω2 ∈ Q, entonces el flujo es periódico y con periodo T = 2πn 2πm
ω1 = ω2 . Cuando
ω1
esto ocurre, este caso se llama resonante. Por otra parte, cuando ω2 ∈ / Q, diremos
que el sistema es no-resonante. En este último caso, no se presentan órbitas pe-
riódicas. Sin embargo, el Teorema de Liouville-Arnold nos garantiza la existencia de
un conjunto D ⊂ R4 compacto, conexo, difeomorfo a T2 e invariante bajo el flujo
del campo Hamiltoniano, donde las órbitas son densas.
Con base en los resultados expuestos en capı́tulos anteriores, demostraremos el

siguiente teorema:
Teorema 5.0.4. El álgebra de integrales primeras del sistema Hamiltoniano en R4
con función de Hamilton H = ω21 (p21 + q12 ) + ω22 (p22 + q22 ) es finitamente generado.
57
585. EL ÁLGEBRA DE SIMETRÍAS DEL OSCILADOR ARMÓNICO CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
Este resultado engloba el enfoque de este último capı́tulo, pero antes de profun-
dizar en él, revisaremos un cambio de coordenadas del que nos habla el teorema de
Liouville-Arnold.
5.1. Coordenadas acción-ángulo para el oscilador armóni-

co.
En esta sección, nos enfocaremos únicamente en el oscilador armónico unidimen-
sional, dado que la extensión al caso n-dimensional será natural debido al desaco-
plamiento en osciladores unidimensionales que presenta este sistema. El Teorema de
Liouville-Arnold hace referencia a coordenadas angulares en donde, para el caso de
R2 , el sistema toma la forma
I˙ = 0,
φ̇ = ω(I),
donde I(0) = ξ ∈ R y φ(0) = φ0 ∈ R. En este sistema, I(t) = ξ y φ̇ = ω(ξ) = ω, por

lo que φ(t) = ωt + φ0 . Con esto, el sistema se traduce a
I˙ = 0,
φ̇ = ω,
donde I(0) = ξ ∈ R y φ(0) = φ0 ∈ R. Además, la función Hamiltoniana del sistema

es H = ωI y el flujo del sistema es

I(t) ξ
=
φ(t) ωt + φ0
Un punto importante sobre este sistema de coordenadas es la construcción de

la transformación canónica que nos lleva de las coordenadas cartesianas a estas
coordenadas llamadas acción-ángulo. Para ello, consideremos el siguiente oscilador
armónico
ṗ = −q,
q̇ = p,
cuyo flujo es
t p cos(t) − q sin(t)
Φ (p, q) = .
p sin(t) + q cos(t)
Sea E0 ∈ R un valor regular de H y sea I un intervalo abierto,con E0 ∈ I, tal que
para cada E ∈ I la curva de nivel H(p, q) = E es cerrada. Sea D = {(p, q)| H(p, q) =
E, E ∈ I}. Construiremos una transformación canónica Ψ : D̃ → D, (I, φ) 7→ (p, q),
tal que
i) I = I(E)
5.2. EL ÁLGEBRA DE SIMETRÍAS DEL OSCILADOR ARMÓNICO. 59
H
ii) H=E dφ = 2π
iii) El sistema en coordenadas (I, φ) sea de la forma
I˙ = 0
φ̇ = ω(I)
para alguna ω : R → R.
Para esto, construiremos primero una transformación canónica (E, t) 7→ (p, q).
Fijemos (p0 , q0 ) ∈ H −1 (E0 ) y sea Φ : R × D → R2 el flujo del sistema. Como H = E
es una curva cerrada, existe T (E) > 0 tal que Φt (p0 , q0 ) = Φt+T (p0 , q0 ) para todo
t ∈ R. Entonces cada t ∈ [0, T ] determina unı́vocamente un punto en H(p, q) = E0 .
Luego, para E ∈ I existe una función E 7→ (p0 (E), q 0 (E)) y utilizando el Teorema
de la Función Implı́cita para F : R2 × R → R, F (p, q, E) = H(p, q) − E, obtenemos
g : D1 → D, (E, t) 7→ (p(E, t), q(E, t)), donde se satisface
ṫ = 1,
Ė = 0.
Por último, para obtener una transformación canónica (I, φ) 7→ (E, t), sea S(E)
el área de la región acotada por la curva de nivel H = E y definamos
1
I(E) := S(E),
2π
2πt
φ := .
T (E)
Aquı́,
I˙ = 0,
φ̇ = ω(I).
5.2. El álgebra de simetrı́as del oscilador armónico.

Finalmente, para mostrar que el Teorema 5.0.4 es consecuencia de los resultados
expuestos, estableceremos el vı́nculo de las integrales primeras del sistema con la
acción de un grupo de Lie compacto.
Proposición 5.2.1. (Caso resonante) Sea H = ω21 (p21 +q12 )+ ω22 (p22 +q22 ) la función
de Hamilton del oscilador armónico con dos grados de libertad tal que ωω12 ∈ Q. Existe
una acción de S1 en R4 tal que para cada f ∈ C ∞ (R4 ) se tiene que f es integral
primera si y solo si f es S1 -invariante.
Demostración. (⇒)Supongamos que f es integral primera de el campo XH , y consi-
θ
deremos la acción Ψ : S1 × R4 → R4 tal que Ψ(θ, p, q) := FlXω
H
(p, q) donde FlXH es
2π
el flujo del campo XH , ω = T y T es el periodo de las órbitas. Entonces,
θ
f ◦ Ψθ (p, q) = f ◦ F lX
ω
H
(p, q) = f (p, q).
Dado que lo anterior se satisface para toda θ ∈ S1 , entonces f es S1 -invariante.

(⇐) Supongamos que f es S1 -invariante. Luego, expresemos el flujo del campo XH
como FltXH (p, q) = Ψ(ωt, p, q), con Ψ la acción de S1 como se definió anteriormente.
Entonces
f ◦ FltXH (p, q) = f ◦ Ψωt (p, q) = f (p, q)
Esto nos dice que f es invariante a lo largo del flujo del campo XH , por lo cual, f
es integral primera de XH .
Proposición 5.2.2. (Caso no-resonante) Sea H = ω21 (p21 + q12 ) + ω22 (p22 + q22 )
la función de Hamilton del oscilador armónico con dos grados de libertad tal que
ω1
ω2 ∈/ Q. Existe una acción de T2 en R4 tal que para cada f ∈ C ∞ (R4 ) se tiene que
f es integral primera si y solo si f es T2 -invariante.
1 2 1 2
Demostración. Definamos H1 = 2 (p1 + q12 ) y H2 = 2 (p2 + q22 ) y consideremos lo
siguiente:
i) {H, Hi } = 0 para i = 1, 2.
i)) ∇H1 y ∇H2 son linealmente independientes en un abierto denso de R4 .
iii) {H1 , H2 } = 0.
Definamos la acción Ψ : T2 × R4 → R4 como sigue:

 
p1 cos(θ1 ) − q1 sen(θ1 )
 p2 cos(θ2 ) − q2 sen(θ2 ) 
 p1 sen(θ1 ) + q1 cos(θ1 )  .
Ψ(θ1 , θ2 , p, q) =  
p2 sen(θ2 ) + q2 cos(θ2 )
Observemos que podemos expresar el flujo del campo XH como FltXH (p, q) = Ψ(ω1 t, ω2 t, p, q).
(⇒) De manera análoga al caso resonante se demuestra que si f es T2 -invariante,

entonces es una integral primera del campo XH .
(⇐) Supongamos que f es integral primera de XH . Dado que se satisfacen todas

las hipótesis, por el Teorema de Liouville-Arnold, existe un conjunto compacto,
conexo y difeomorfo a T2 invariante bajo el flujo de XH . Más aun, por ser ωω21 ∈
/ Q,
cada trayectoria de XH que nace en T2 permanece en T2 . Agregando la continuidad
de f , ésta es constante en ese conjunto, por lo que f es T2 -invariante.
Con las Proposiciones 5.2.1 y 5.2.2, hemos demostrado que, en cualquier caso,
existe una acción de un grupo de Lie compacto G tal que el álgebra de integrales
primeras es el mismo que el conjunto de funciones G-invariantes. Además, en cada
caso la acción es lineal, por lo que podremos utilizar el Teorema de Schwartz para
caracterizar el algebra de simetrias del oscilador armónico.
5.3. GENERADORES DEL ÁLGEBRA DE SIMETRÍAS Y SUS RELACIONES DE CONMUTACIÓN.61
5.3. Generadores del álgebra de simetrı́as y sus relacio-

nes de conmutación.
Lo único que resta es encontrar una base de Hilbert para P (R4 )G , que como
vimos en la sección anterior, es nuestra álgebra de integrales primeras. Sea f una
integral primera del oscilador armónico, es decir, {H, f } = 0. Esto último nos dice
que se satisface la siguiente ecuación:

∂f ∂f ∂f ∂f
ω1 p1 − q1 + ω2 p2 − q2 = 0.
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2
Tal ecuación no nos es útil para encontrar una base de Hilbert. Sin embargo,
existe un cambio de coordenadas donde la ecuación se simplifica. Mediante el cambio
de coordenadas complejo (p1 , q1 , p2 , q2 ) 7→ (z1 , z̄1 , z2 , z̄2 ) con zk = √12 (qk + ipk ) para
k = 1, 2, la función Hamiltoniana toma la forma H(z1 , z̄1 , z2 , z̄2 ) = ω1 z1 z̄1 + ω2 z2 z̄2
P2 ∂f ∂g ∂f ∂g
y el corchete de Poisson {f, g} = i k=1 ∂zk · ∂ z̄k − ∂ z̄k · ∂zk . Si f es una integral
primera de XH , entonces se sigue la siguiente ecuación:

∂f ∂f ∂f ∂f
{H, f } = i ω1 z̄1 − z1 + ω2 z̄2 − z2 = 0.
∂ z̄1 ∂z1 ∂ z̄2 ∂z2
Para encontrar una base de Hilbert, consideremos la integral primera polinomial de
la forma
k+ k+ k− k−
P = z1 1 z2 2 z̄1 1 z̄2 2 ,
donde los exponentes son enteros no-negativos. Al calcular {H, P } y simplificar,
obtenemos la siguiente ecuación:
ω1 k1− − k1+ + ω2 k2− − k2+ = 0.

Al ser k1− , k1+ , k2− , k2+ enteros, podemos sustituir r = k1− − k1+ y s = k2− − k2+ en la
ecuación, resultando la siguiente:
ω1 r + ω2 s = 0.
Nos interesan todas las soluciones para r y s, pues cada una de ellas nos genera una
familia de polinomios integrales primeras. Una solución de esta última ecuación es
r = s = 0. Esta solución equivale a k1+ = k1− y k2+ = k2− . La familia de polinomios
que satisfacen estas dos igualdades son generados por P1 = z1 z̄1 y P2 = z2 z̄2 .
Supongamos que r, s 6= 0, entonces ωω21 = − rs . Esto implica que el caso no-

resonante no tiene mas soluciones, por lo que su álgebra de simetrı́as es gene-
p2 +q 2 p2 +q 2
rada por P1 = 1 2 1 y P2 = 2 2 2 .
m ω1
Para el caso resonante, sean m, n ∈ Z tales que n = ω2 es irreducible. Entonces
m s
=−
n r
Formalmente, las soluciones de esta ecuación son −s = λm y r = λn con λ ∈ Z,

pero podemos suponer que |λ| = 1, puesto que cualquier otro valor será múltiplo de
éstos.
Consideremos ahora los siguientes casos:
Caso mn > 0:
Una de las posibilidades para este caso es que m, n > 0, lo cual nos genera
dos sub-posibilidades. La primera es que s = −m y r = n. Esto se traduce a
k2− − k2+ = −m y k1− − k1+ = n. Aquı́ podemos suponer que k1− = n, k1+ = 0,
k2− = 0 y k2+ = m, de donde obtenemos P3 = z¯1 n z2m , pues cualquier otra solución
la obtenemos a partir de P1 , P2 y P3 . La otra sub-posibilidad es cuando s = m y
r = −n, la cual se traduce a k2− − k2+ = m y k1− − k1+ = −n, de donde se obtiene
P4 = P¯3 = z1n z¯2 m .
Si consideramos la posibilidad m, n < 0, la única diferencia será que los polinomios
P3 y P4 serán P3 = z¯1 −n z2−m y P4 = z1−n z¯2 −m . Por ello, basta considerar el caso
m, n > 0. Ası́, una base de Hilbert será:
P1 = z1 z̄1 ,
P2 = z2 z̄2 ,
P3 = z̄1n z2m ,
P4 = z1n z̄2m .
Esta base de Hilbert tiene el inconveniente de que está en coordenadas complejas y

si la regresamos a las coordenadas cartesianas, las funciones no son reales. Por ello,
consideremos la siguiente base de Hilbert:
H = ω1 P1 + ω2 P2
ρ1 = ω1 P1 − ω2 P2
P3 + P4
ρ2 = = ReP3
2
P3 − P4
ρ3 = = ImP3
2i
donde ReP3 y ImP3 denotan la parte real y la parte imaginaria de P3 , respecti-
vamente. En coordenadas cartesianas, estas integrales primeras toman la siguiente
forma:
ω1 2 ω2
H = (p + q12 ) + (p22 + q22 ),
2 1 2
ω1 2 ω2 2
ρ1 = (p + q1 ) − (p2 + q22 ),
2
2 1 2
(q1 + ip1 )n (q2 − ip2 )m + (q1 − ip1 )n (q2 + ip2 )m
ρ2 = n+m ,
21+ 2
(q1 + ip1 ) (q2 − ip2 )m − (q1 − ip1 )n (q2 + ip2 )m
n
ρ3 = n+m .
21+ 2 i
5.3. GENERADORES DEL ÁLGEBRA DE SIMETRÍAS Y SUS RELACIONES DE CONMUTACIÓN.63
Estas integrales primeras no son funcionalmente independientes, de hecho, satisfacen

las siguientes identidades:
ρ22 + ρ23 = (ReP3 )2 + (ImP3 )2 = |P3 |2 = P3 P¯3 = P3 P4

= z1n z¯1 n z2m z¯2 m = (z1 z¯1 )n (z2 z¯2 )m
H + ρ1 n H − ρ1 m

= P1n P2m = .
2ω1 2ω2
El hecho de que
n m
H + ρ1 H − ρ1
ρ22 + ρ23 =
2ω1 2ω2
establece una relación funcional entre los cuatro generadores del álgebra de simetrı́as,
haciendo que estos no sean funcionalmente independientes. Sin embargo, podemos
eliminar uno de estos generadores sin problema y ası́ obtener una nueva base de
Hilbert. Por ello, una nueva base de Hilbert es
{ρ1 , ρ2 , ρ3 }
y sus relaciones de conmutación son las siguientes:
{ρ1 , ρ2 } = −(ω1 n + ω2 m)ρ3 ,

{ρ1 , ρ3 } = (ω1 n + ω2 m)ρ2 ,
n2 H + ρ1 n−1 H − ρ1 m m2 H + ρ1 n H − ρ1 m−1

{ρ2 , ρ3 } = − .
2 2ω1 2ω2 2 2ω1 2ω2
Caso mn < 0:
En este caso, la primer diferencia a notar con el caso anterior es que la base de
Hilbert está formada por los siguientes polinomios
P1 = z1 z̄1 ,
P2 = z2 z̄2 ,
P3 = z1n z2m ,
P4 = z̄1n z̄2m ,
los cuales presentan el mismo inconveniente de antes. Sin embargo, podemos definir
a los polinomios ρi de la misma manera, es decir,
H = ω1 P1 + ω2 P2 ,
ρ1 = ω1 P1 − ω2 P2 ,
P3 + P4
ρ2 = = ReP3 ,
2
P3 − P4
ρ3 = = ImP3 ,
2i
donde se sigue satisfaciendo la igualdad

H + ρ1 n H − ρ1 m

2 2
ρ2 + ρ3 = .
2ω1 2ω2
Por tanto, la nueva base de Hilbert para este caso es
ω1 2 ω2
ρ1 = (p1 + q12 ) − (p22 + q22 ),
2 2
(q1 + ip1 )n (q2 + ip2 )m + (q1 − ip1 )n (q2 − ip2 )m
ρ2 = n+m ,
21+ 2
(q1 + ip1 ) (q2 + ip2 )m − (q1 − ip1 )n (q2 − ip2 )m
n
ρ3 = n+m ,
21+ 2 i
y sus relaciones de conmutación son:
{ρ1 , ρ2 } = (ω1 n − ω2 m)ρ3 ,

{ρ1 , ρ3 } = −(ω1 n − ω2 m)ρ2 ,
n2 H + ρ1 n−1 H − ρ1 m m2 H + ρ1 n H − ρ1 m−1

{ρ2 , ρ3 } = − − .
2 2ω1 2ω2 2 2ω1 2ω2
5.4. Resonancia 1 : 1 para el oscilador armónico 2-dimensional

En esta sección mostraremos como llevar la base de Hilbert para el álgebra
de integrales primeras del oscilador armónico 2-dimensional del caso general a uno
particular. Para ello, consideremos el oscilador armónico con resonancia 1 : 1. Éste
caso particular se presenta cuando ωω12 = 1, al cual le corresponden n = m = 1.
Directamente de la sección anterior, por ser del caso mn > 0, se sigue que su álgebra
de integrales primeras está generada por las funciones
ω1 2 2 ω2 2 2
ρ1 = 2 (p1 + q1 ) − 2 (p2 + q2 ),
(q1 +ip1 )n (q2 −ip2 )m +(q1 −ip1 )n (q2 +ip2 )m
ρ2 = n+m = p1 p2 +q
2
1 q2
,
21+ 2
(q1 +ip1 )n (q2 −ip2 )m −(q1 −ip1 )n (q2 +ip2 )m
ρ3 = n+m = p1 q2 −p
2
2 q1
.
21+ 2 i
Éste fue uno de los ejemplos utilizados en la Sección de Ejemplos de sistemas su-
perintegrables, la cual se puede consultar para mayor información sobre este sistema
Hamiltoniano superintegrable.
5.5. Resonancia 0
Otro caso particular interesante es el caso degenerado en que una de las frecuen-
cias es nula. Sin pérdida de generalidad supongamos que ω2 = 0 y ω1 6= 0. Al repetir
el proceso para encontrar la base de Hilbert, se llega a la ecuación
ω1 r + ω2 s = ω1 r = 0,
5.5. RESONANCIA 0 65
lo cual, en los mismos términos del primer cálculo de la base de Hilbert, implica que
r = k1− −k1+ = 0, es decir, k1− = k1+ , por lo que P1 = z1 z̄1 es un generador del álgebra
de integrales primeras. Por otra parte, no se tiene restricción para los valores de s.
Esto último permite que k2+ y k2− puedan tomar los valores 1 y 0, respectivamente,
resultando z2 una integral primera, más aún, p2 y q2 son integrales primeras debido
a que las partes real e imaginaria de z2 lo son.
En conclusión, la base de Hilbert para este oscilador armónico es
{p21 + q12 , p2 , q2 }.
Notemos que éste sistema se interpreta como dos osciladores 1-dimensional, de los
cuales uno se encuentra estático. Ası́, cualquier función suave en sus variables p2 y
q2 es integral primera ya que toda función es constante a lo largo de las órbitas, pues
las órbitas son, para el oscilador armónico estático, puntuales.
Bibliografı́a
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Tesis Luis Alberto Trujillo Ortega

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UNIVERSIDAD DE SONORA

El saber de mis hijos

Integrabilidad y simetrı́as de Sistemas Hamiltonianos

Que para obtener el grado de:

Luis Alberto Trujillo Ortega

Director de Tesis: Dr. Misael Avendaño Camacho

Hermosillo, Sonora, México, 4 de noviembre de 2015

Dr. Yury Vorobiev

Dr. Rubén Flores Espinoza

Dr. Guillermo Dávila Rascón

M.C. Eduardo Velasco Barreras

Dr. Misael Avendaño Camacho

Dr. Yury Vorobiev

Dr. Rubén Flores Espinoza

Dr. Guillermo Dávila Rascón

M.C. Eduardo Velasco Barreras

Dr. Misael Avendaño Camacho

1. Nociones Fundamentales de Geometrı́a Diferencial 3

2. Sistemas Hamiltonianos en R2n 27

4. Acciones lineales de grupos de Lie compactos en Rn y el Teorema

5. El álgebra de simetrı́as del oscilador armónico con dos grados de

5.3. Generadores del álgebra de simetrı́as y sus relaciones de conmutación. 61

En la Mecánica Clásica, uno de los sistemas más conocidos es el oscilador armóni-

Un resultado conocido es que el álgebra de integrales primeras del oscilador

El segundo capı́tulo trata de los sistemas Hamiltonianos en general, ası́ como de

El tercer capı́tulo trata sobre un teorema de gran importancia, el Teorema de

a saber, los superintegrables, donde las condiciones sobre el conjunto de integrales

El capı́tulo cuarto contiene el material suficiente para abordar el Teorema de

Para el quinto y último capı́tulo, mostramos cómo se ajustan los resultados

Nociones Fundamentales de Geometrı́a

El material que se presenta en este capı́tulo es estándar y se puede consultar con

1.1. Definición de variedades diferenciables y ejemplos.

Definición 1.1.1. Una variedad diferenciable n-dimensional M es un espacio

A cada pareja (Uα , Φα ) de la colección anterior lo llamamos carta local o sis-

La noción de variedad es una generalización de espacio euclidiano, pues local-

Φ̃ ◦ Φ−1 : Φ(U ∩ Ũ ) → Φ̃(U ∩ Ũ )

es llamado función de transición o cambio de coordenadas. Un atlas de

Observemos que Rn como espacio euclidiano es una variedad diferenciable donde

Proposición 1.1.2. Sean M, N variedades diferenciables. Entonces existe una es-

Demostración. Dotemos a M ×N de la topologı́a producto. M ×N con esta topologı́a

A = {(Uα × Vβ , Φ̃αβ )|(Uα , Φα ) ∈ A, (Vβ , Ψβ ) ∈ B}

con Φ̃α2 β2 ◦ Φ̃−1 −1 −1

Ejemplo 1.1.3. Debido a la proposición anterior y a que S1 es variedad diferencial,

1.2. Funciones diferenciables, inmersiones y submersio-

Sea F : N → M una función entre variedades diferenciables. Diremos que F es

En otras palabras, F se dice suave si su representación local (o sea, traducción

Definición 1.2.1. Una función F : N → M suave es un difeomorfismo si F es

Ejemplo 1.2.2. Sea F : R → R dada por F (t) = t3 . A continuación daremos dos

Dotemos a R de la estructura diferenciable inducida por A = {(R, idR )}. Consi-

homeomorfismo y F −1 = t3 es diferenciable, pues Fd −1 (t) = t es diferenciable.

Sea F : N → M diferenciable. Se define el rango de F en p ∈ N por el rango

A continuación damos la definición de algunos conceptos que nos servirán para

Sea F una inmersión. Si F es inyectiva, entonces N se puede identificar con su

resulta ser un difeomorfismo de clase C ∞ . N

Ejemplo 1.3.2. Sea F : R → R2 , con F (t) = (cos2πt, sen2πt).

Consideremos un encaje F : N → M . Como F es un homeomorfismo de N sobre

Definición 1.3.3. Sea N ⊂ M . N se dice tener la propiedad de n-subvariedad si

• Φ(p) = (0, ..., 0)

• Φ(U ) = Bm (0) = {x ∈ Rm |kxk < }

• Φ(U ∩ N ) = {x ∈ Bm (0)|xn+1 = xn+2 = ... = xm = 0}

Considerando que N con la topologı́a relativa es una variedad topológica, cada

Teorema 1.3.4. Sea F : N → M diferenciable, donde dimM ≤ dimN y rankF =

La demostración de este teorema puede ser consultada en [4].

• Φ(U ) = Bm (0) = {x ∈ Rm |kxk < }

• Φ(U ∩ N ) = {x ∈ Bm (0)|xn+1 = xn+2 = ... = xm = 0}

Nuevamente sea a ∈ Rn y sean > 0 y I = (−, ). Consideremos γ1 , γ2 : I →