Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
la transformada de
Laplace
Ing. Elvira Nio
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura
Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en
el desarrollo y avance de la civilizacin moderna
y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensa,ble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros
Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de
control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es precisamente:
La transformada de Laplace
Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.
Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:
Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.
Una vez que se ha estudiado el
comportamiento
de
los
sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
Fuerza de
entrada
z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
F ma
dz(t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
El rol de la transformada de
Laplace
Suspensin de un automvil
dz(t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms2 bs k
Z (s)
1
F ( s ) ms2 bs k
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)
qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)
Flujo de
salida
dh (t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh (t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s) H ( s )( As )
R
H ( s)
1
R
Qi ( s ) As 1
ARs 1
R
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
di(t )
1
ei (t ) L
Ri(t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
i (t )dt eo (t )
C
1
1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s))
E i ( s ) LsCsEo ( s ) RCsEo ( s )
1
CsEo (s)
Cs
E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s)
Cambio en la salida del proceso
X ( s)
Funcin forzante
Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada
Salida
(Bache)
ms bs k
(Desplazamiento
del coche)
-3
10
x 10
2
6
0
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-10
-3
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
R
ARs 1
Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
25
20
20
15
15
10
10
5
5
0
0
-5
-10
-5
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)
Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1
(Voltaje de salida)
20
10
18
16
14
12
10
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
0.5
1.5
2.5
3.5
4
4
x 10
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial
Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv, ts, tw: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin
Intercambiador de calor
Linealizando
1
2
Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin
Intercambiador de calor
Simplificando
Datos fsicos
Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes
Intercambiador de calor
Funcin de transferencia
Intercambiador de calor
20
20
18
18
16
16
240
14
234 14
12
12
10
10
224
220
4
2
0
10
15
20
25
30
35
40
45
10
15
20
25
30
35
40
45
50
50
Flujo
de
agua entrada
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
Salida de
Agua T
40
35
30
188.85
25
20
15
18510
10
15
20
25
30
35
40
45
50
K1
K2
Tv ( s )
W (s)
1s 1
2s 1
Ts ( s )
K1 20
K 2 5007 .25
1s 1 s 2 s 1
s
Tv ( s )
20
s
W (s)
5007 .25
s
1.712995 s 1 s
1.712995 s 1
s
1.712995 s 1s 1.712995 s 1s
Expansin en fracciones parciales
a1
a
b1
b
4.458658
2.213928
Ts ( s )
2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s
a1 s 0.583772
7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658
a2 s
7.6376
0
.
583772
s
0
.
583772
s 0
2.213928
2.213928
b1 s 0.583772
3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928
b2 s
3.792453
0
.
583772
s
0
.
583772
s 0
7.637670
7.637670
3.792453
3.792453
Ts ( s )
s 0.583772
s 0.583772
s
s
Ts (t ) 7.637670 e 0.583772 t 7.637670 3.792453 e 0.583772 t 3.792453 Tss
K1
1s 1
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
+
-
Controlador
Accin
de
control
0.3819
1.713 s 1
Variable
controlada
1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d
dt
i
1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is
M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is
M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is
+
-
Kc1 1s d s
i
Accin
0.3819
1.713 s 1
Variable
controlada
de
control
5
X: 0.683
Y: 4.91
(el
es de 4 min, a partir del
0 tiempo de estabilizacin para el sistema controlado
0
-1
0
1
2
3
4
5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
cambio en la entrada)
5
X: 0.683
Y: 4.91
Con
control
X: 6.873
Y: 4.91
Sin
control
3
10
12
Preguntas ?
m1
m2
d 2 x(t )
dt 2
d 2 y (t )
dt 2
dy (t ) dx (t )
k 2 y (t ) x(t ) b
k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy (t ) dx (t )
k 2 y (t ) x(t ) b
dt
dt