Ecuaciones de Lagrange

Captulo
Ecuaciones de Lagrange
5.1.
Introduccin
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justificacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
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190
5.2.
Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la

constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la configuracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
5.2.1.
Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos

dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que
constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos son los que
permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas,
por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin
de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables
son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el
sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N
coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un
nmero menor de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los
cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios
arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El
nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de
libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante
cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se
originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que
hayan vnculos variables.
5.2 Restricciones o vnculos
5.2.2.
191
Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicin para que una partcula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (infinitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo fijo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
superficie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la superficie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
.c
om
Desplazamientos virtuales
aA
5.2.3.
ww
w.
Fi
s
ic
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin infinitsimos ri asociados
a cambios arbitrarios infinitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo fijo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales
dri debe estar clara. Si, por definicin de coordenadas generalizadas se tiene
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) ,
(5.1)
la diferencia sealada es:

son cambios reales
dri =
y son cambios virtuales
X ri
ri =
qj
dqj +
X ri
j
qj
ri
dt ,
t
qj .
(5.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (5.1).
192
5.3.
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando

las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
mi ai = Fi + Fi
vinc.
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no

realizan trabajo virtual, es decir
X vinc.
ri = 0,
Fi
i
o sea
X
X
vinc.
(Fi + Fi
) ri =
Fi ri
mi ai ri =
(5.3)
aA
.c
om
Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas

de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son
detalles que veremos a continuacin.
Partiendo de (5.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Fi
s
ic
Ejercicio 5.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad

ww
w.
1 2
ri
d 1 2
vi
vi ai
.
dt qj 2
qj 2
qj
Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene
X d
X
ri
K
K qj
mi ai
qj ,
dt
q
q
j
j
j
j
i, j
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (5.3)
X d
X
K
K qj =
Qj qj ,
(5.4)
dt qj
qj
j
j
siendo K la energa cintica y
X
i
Fi ri = W =
X X
j
ri
Fi
qj
qj
X
j
Qj qj ,
5.3 Ecuaciones de Lagrange
193
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

supuesto, se obtiene
d
K
K = Qj .
(5.5)
dt qj
qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
5.3.1.
Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p .
(5.6)
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (5.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X d
X
K
K qj =
Qj qj ,
dt
q
j
j
j
j
junto con
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene
!
X
X d
K
K+
i Aij Qj qj = 0 ,
dt
q
j
j
j
i
194
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce

que
X
d
K
K+
i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n ,
dt qj
qj
i
que junto con
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p,
constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son

las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
Funcin Lagrangiano
ic
Qj qj = W NC V =
Fi
s
ww
w.
W =
aA
.c
om
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito

en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresin del
trabajo virtual puede escribirse
X
j
QNC
j qj
X V
j
qj
qj ,
siendo QNC
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
j
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
L
L = QNC
j ,
dt qj
qj
j = 1, 2, 3, . . . , n,
(5.7)
siendo el lagrangiano del sistema

L(q, q,
t) = K(q, q,
t) V (q, t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.
5.4 Sistemas Conservativos
5.3.2.
195
Condicin de integrabilidad
Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones

diferenciales (5.7), ellas pueden escribirse
X 2L
X 2L
L
2L
qi +
qi +
= QNC
j ,
t
q
j
i
j
i
j
j
i
i
j = 1, 2, 3, . . . , n
esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que
2
L
det
6= 0,
(5.8)
qi qj
que significa en el fondo poder despejar las aceleraciones qi del conjunto
de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas qi .
om
Sistemas Conservativos
aA
.c
5.4.
Fi
s
ic
Por definicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC

= 0, j.
j
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
ww
w.
L
d L
= 0,
dt qj qj
j = 1, 2, 3, . . . , n.
que, escritas explcitamente son

X 2L
X 2L
L
2L
qi +
qi +
= 0,
qj qi
qj qi
qj t qj
i
i
(5.9)
j = 1, 2, 3, . . . , n.
lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es

esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
5.4.1.
Momentos cannicos
Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se define por

pi =
L(q, q,
t)
.
qi
196
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (5.8), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
5.4.2.
El hamiltoniano del sistema
Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x)
(con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se define por, (figura
??):
f(x)
px
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
px - f(x)
Figura 5.1: Transformacin de Legendre
F (p) = mn(px f (x)) .

Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f(x) ,
siendo
p = f 0 (x) ,
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
197
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S)V .
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T ) = U T S .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q,
t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
t)
h=
pi qi L(q, q,
siendo
L(q, q,
t)
.
qi
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
H(q, p, t) =
pi qi L(q, q,
t) ,
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
pi =
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 5.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de

f (x), demuestre que:
Lx g(p) = f(x).
x), entonces g 0 (p) = x +
Solucin. Si g(p) = p
x f (
x), con p = f 0 (
0
0
x)
x (p) = x(p). Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p).
x (p) f (
0
Ejemplo 5.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
L(q)
=
q .
(H 0 )1 (q)d
198
N
p
Ejemplo 5.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solucin.
q2
,
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
L = m0 c2
5.4.3.
Teoremas de conservacin
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son
L
dpi
=
.
dt
qi
aA
.c
om
(5.10)
ww
w.
Fi
s
ic
Conservacin del momento cannico

I Teorema 5.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
L
= 0 = pi = constante
qi
Conservacin del hamiltoniano
De la definicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5.10),
se puede obtener
dH =
qj dpj
pj dqj
L
dt ,
t
(5.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones

H
= qj ,
pj
(5.12)
199
H
= pj ,
qj
(5.13)
L
H
=
.
t
t
Adems, si (5.11) se divide por dt, se obtiene
es decir
X
L
dH X
=
qj pj
,
pj qj
dt
t
L
dH
=
,
dt
t
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 5.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
(5.14)
ic
Hamiltoniano y energa
Fi
s
5.4.4.
aA
.c
om
L
= 0 = H = constante.
t
ww
w.
Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para

sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H=
X K
qi
qi K + V ,
luego la condicin suficiente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales

es que
X K
qi = 2K .
qi
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones

homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Definicin . Se define una funcin homognea de grado p en n variables,
cuando ella cumple:
200
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 5.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) =
X f
xi .
x
i
i
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin

homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (5.1), la velocidad estar dada por
aA
.c
om
X ri
d
ri
ri =
,
qj +
dt
qj
t
Fi
s
ic
vi =
ww
w.
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos

en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 5.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.
5.4.5.
Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface

d V (q, q,
t)
t) V (q, q,
Qj =
,
dt
qj
qj
para un cierto V (q, q,
t), es posible definir el lagrangiano L = K V, de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
201
Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F =

q(E +v B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E =
A/t, y B = A. Demuestre en este caso que
Fj =
d V (q, q,
t)
t) V (q, q,
,
dt
qj
qj
con V = q qv A .
Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la

velocidad de modo que
V (q, q,
t)
= qAj ,
qj
d
d V (q, q,
t)
= q Aj ,
dt
qj
dt
por otro lado
V (q, q,
t)
=q
qv
A,
qj
qj
qj
om
de modo que se tiene

.c
Aj q
+ qv
A
dt
qj
qj
q Aj qv Aj + qv
A
= q
qj
t
qj
ww
w.
Fi
s
ic
aA
Fj = q
Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es
q Aj + q v A
.
Fj = q
qj
t
j
O sea son iguales pues
v A
=v
A v Aj .
qj
j
Podemos notar adems que si la energa cintica es
1
K = mv 2 ,
2
el lagrangiano ser
1
L = mv 2 q + qv A,
2
202
entonces el momento cannico pj estar dado por

pj = mqj + qAj .
N
5.4.6.
Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
siendo qj = Qj (q, 0).
Qj = Qj (q, s),
ic
aA
.c
om
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q)
es invariante bajo esa transformacin, es decir si
s))
L(Q(q, s), Q(q,
ww
w.
Fi
s
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del

movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 5.5 (Noether)
Si
d
s)) = 0
L(Q(q, s), Q(q,
ds
entonces
X L d
I(q, q)
=
Qj (q, s)
= constante.
ds
j
s=0
j
La demostracin (ver [11], pag. 102) sigue de
0=
o sea
0=
d
s)),
L(Q(q, s), Q(q,
ds
X L dQ j X L dQj
+
,
Qj ds
Q j ds
203
donde
d dQj
dQ j
=
,
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
L
L L
L
d L
=
,
qj Qj
qj
dt qj
Q j
de modo que se obtiene
o bien
X L d dQj X d L dQj
,
0=
+
qj dt ds
dt qj
ds s=0
que prueba el teorema.
d X L dQj
= 0,
dt
qj ds s=0
om
Ejemplos
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q)

es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
Qj = qj + saj ,
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva

I(q, q)
=
X L
aj ,
j
j
y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente

todos los momentos cannicos
pj =
L
.
qj
Si el lagrangiano L = L(q,
q) no depende de una de las coordenadas
generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin
Qj = qj + s jk ,
204
entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que
X L d
X L
L
Qj (q, s)
=
j,k =
= pk .
ds
j
j
k
s=0
j
j
Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin infinitesimal

r 0 = r + d n
r,
entonces se conserva
r
o sea la cantidad conservada es
n
r,
rpn
,
que es la componente n
del momentum angular.
5.5.1.
Fi
s
Ejemplos y aplicaciones
ww
w.
5.5.
ic
aA
.c
om
Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el

principio variacional de Hamilton.
Trompo simtrico.
En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del

trompo simtrico,
Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa fija.
Para los ngulos , , indicados en la figura (5.2), siendo M su masa, h la
distancia de la pa al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
1 2 1
1
2
2 mgh cos ,
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )
2
2
2
5.5 Ejemplos y aplicaciones
205
z0
x
G
h
y0
Mg
x0
Figura 5.2: Trompo simtrico

de all
Fi
s
ic
aA
.c
om
p = A ,
cos ,
p = A(sin2 ) + C( cos + )
,
p = C( cos + )
ww
w.
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el

tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto,
tenemos
s cos + = constante,
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1
1 2 1
2
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se define u = cos , se obtiene (ver apndice)
2
Csu
1 u2
2
2
u = f (u) = (2E Cs 2mghu)
,
A
A
polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
206
N
Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,

A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 ,
una primera condicin es que se anule en 1 y 2 , de donde las constantes
del movimiento son
2
2E Cs2 = A 1 sin2 1 + 2mgh cos 1

2
= A sin2 2 + 2mgh cos 2
2
= A(sin2 1 ) 1 + Cs cos 1
= A(sin2 2 ) 2 + Cs cos 2
.c
om
de modo que al eliminar 2 y simplificando se puede obtener
ic
aA
2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )

Cs
+
= 0,
A
A sin2 1
A2 sin2 1
Fi
s
(cos 1 + cos 2 )2 2
ww
w.
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con

el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como
Cs
sin 2 p
=
1
1 2a (cos 1 + cos 2 ) .
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1
La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a. Puede adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
2 cos
2mgh
Cs
+
= 0.
A
A
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
207
N
Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,

A, masa m y distancia h de su pua fija al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
2
2E Cs2 = A 1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh,
= A(sin2 ) + Cs cos = Cs,

de donde
1 u2
u = f (u) = (2mgh 2mghu)

A
2
Cs Csu
A
o bien
Fi
s
ic
aA
.c
om
2 2
C s
2mgh
2
(1 u) u
1
f (u) =
A
2mghA
2mgh
(1 u)2 (u u3 ).
=
A
ww
w.
El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)
1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
r
p
2mgh
du
=
(1 u) (u u3 ),
dt
A
que integraremos como sigue

s
t=
A
2mgh
du
.
(1 u) u u3
Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces

s
Z
A
2(1 u3 )d
p
t=
,
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
208
o bien
Z
2A
d
p
= ,
t=
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
cos = C 2 s2 /(2mghA) 1.
N
5.5.2.
Bola que rueda sobre un plano, sometida en su

centro a una fuerza
om
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, kr, adems del peso, la reaccin normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver figura (5.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
1
1
2
+ I2 ,
L = MvG
2
2
R
x
P
Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen

o sea
1
1
L = M(x 2 + y 2 ) + I(2x + 2y + 2z ) ,
2
2
209
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocidad cero) son
= 0,
vP = vG + (Rk)
es decir
x Ry = 0,
y + R x = 0 .
(5.15)
Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes fijos al espacio

en trminos de los ngulos de Euler
x = sin sin + cos ,
y = cos sin + sin ,
z = cos + ,
se puede escribir el lagrangiano
1
1
1
2
2
2
L = M(x 2 + y 2 ) + I( + + + 2 cos ) k(x2 + y 2 ) ,
2
2
2
.c
om
y las dos relaciones de vnculos
ic
aA
x R( cos sin + sin ) = 0 ,

ww
w.
Fi
s
y + R( sin sin + cos ) = 0,

Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x + kx + 1 = 0 ,
(5.16)
M y + ky + 2 = 0 ,
(5.17)
I( + sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 ,
(5.18)
z =
d
= 0,
( cos + )
dt
+
cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 .
I(
(5.19)
(5.20)
y reemDe aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (5.19) obtenga

placemos en la ecuacin (5.20). En seguida, de las ecuaciones (8.17) y (5.20)
obtenga 1 y 2 . Compruebe que se obtiene
1 =
I
y ,
R
I
2 = x ,
R
(5.21)
210
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir
I
M + 2 x + kx = 0 ,
(5.22)
R
I
M + 2 y + ky = 0 ,
(5.23)
R
que ms generalmente pudo escribirse (para I = 25 MR2 ) como
5
MaG = F ,
7
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
entonces
(5.24)
MaG = F + f,
I
d
= Rk f,
dt
(5.25)
adems aplica la restriccin de no resbalamiento

.
0 = vG + (Rk)
(5.26)
Derivando la (5.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene
MR2
0=F + I+
f,
(5.27)
I
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
MaG =
F
.
1 + I/(MR2 )
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplifica el problema.
211
Ejemplo 5.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el

mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo
de inclinacin definido con la barra horizontal OB de longitud b la cual
gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB
permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad
angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo .
Solucin. En la figura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) fijos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z
O
om
aA
.c
Fi
s
2a
ww
w.
ic
a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es

e1
= k +
e1 .
= (cos
e3 + sin
e2 ) +
La velocidad del centro de masa puede escribirse
e2 )
vG = vA + (a
e1 ) (a
e3 +
e2 )
= b
e1 + ( cos
e3 .
= (a cos b)
e1 + a
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
212
a ella en G, entonces
1
2
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
1
2
=
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
luego el Lagrangiano es
K =
1
I(21 + 23 )
2
1 2
I( + 2 cos2 ),
2
1 2
1
2
L = m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ) + mga sin ,
2
2
luego
L
= ma2 + I ,
L
= m(a cos b)a sin I( 2 cos sin ) + mga cos ,
y resulta la ecuacin de movimiento

(ma2 +I) +m(a cos b)a sin +I(2 cos sin )mga cos = 0,
aA
.c
om
que puede simplificarse a
Fi
s
ic
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0.

ww
w.
b) Mtodo tradicional. Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son

Ixx x (Iyy Izz )y z = ext
x
Iyy y (Izz Ixx )z x = ext
y
Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext
z .
Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a
I 1 + I 2 3 = ext
1
0 = ext
2
I 3 I 1 2 = ext
3 .
Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos
I + I( sin )( cos ) = ext
1
0 = ext
2
d
sin ) = ext
I ( cos ) I (
3 .
dt
213
es decir
I + I 2 sin cos = ext
1
0 = ext
2
2I sin = ext
3 .
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa
de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la figura. Estamos entonces obligados a
analizar al movimiento del centro de masa. Derivando vG obtenemos
d
e3 ),
((a cos b)
e1 + a
dt
e3 ,
= (a sin )
e1 + a
e3 + (a cos b) e1 + a
2
e3 (2 a cos b 2 )(cos
e2 sin
e3 ) a e2 ),
= 2a sin
e1 + a
aG =
pero
e3 + sin
e2 )
F = F1 e1 + F2 e2 + F3 e3 + mg(cos
om
luego
aA
.c
F1 = 2ma sin ,
ww
w.
Fi
s
ic
F2 + mg sin = m(( 2 a cos b 2 ) cos a )),

F3 + mg cos = m(a + ( 2 a cos b 2 ) sin )
Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la
direccin (1) en G, se tiene que
ext
1 = aF3 ,
de modo que
I + I 2 sin cos = ma(a + (2 a cos b 2 ) sin ) + mga cos ,
o sea
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) sin cos mab 2 sin mga cos = 0.
Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido
ext
1 ? La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par M
sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1).
N
214
5.6.
Las ecuaciones de Hamilton
Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tambin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n
variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se
define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos
cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en
el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio
de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del
tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los
sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita
que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est confinada en
el subespacio H(q, p) = E = constante.
5.6.1.
Sistemas autnomos
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Para estos sistemas, conservativos, H = H(q, p) = E, las ecuaciones de

Hamilton
H
H
= qi
y
= pi ,
pi
qi
determinan la evolucin del sistema, confinado al subespacio de energa constante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como
x = F(x, ),
donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y representa uno o ms
parmetros.
5.6.2.
Puntos crticos o de equilibrio
En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a

que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la
evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin
la constituyen los puntos de equilibrio donde por definicin son cero todas las
derivadas qi y pi . Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no
evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de
perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde
5.6 Las ecuaciones de Hamilton
215
a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones

son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x0 satisfacen
F(x, ) = 0.
Estabilidad de los puntos crticos
Una clasificacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones,
que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin.
Linealizacin
Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones
H(q, p)
p
p =
H(q, p)
.
q
(5.28)
om
q =
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo

que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr
hasta primer orden
H(q, p)
2 H(q, p)
2 H(q, p)
q =
'
q+
p,
p
pq 0,0
p2 0,0
2 H(q, p)
H(q, p)
2 H(q, p)
'
p =
q
p,
q
q 2 0,0
qp 0,0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
vecindad del punto crtico
q = H12 q + H22 p,
p = H11 q H12 p,
que puede ser escrito como sistema autnomo lineal

d
q
H12
q
H22
=
.
p
H11 H12
dt p
(5.29)
216
La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En

el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no
ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H12 = H21 .
Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de
equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios
de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad
supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems
cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar
es:

d
x
a b
x
x
=
=A
.
(5.30)
c d
y
y
dt y
Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ,
aA
.c
om
que llamaremos 1 , 2 . Supongamos que los valores propios son 1 y 2 y

sean
1
2
,
,
1
2
ww
w.
Fi
s
ic
los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la

forma
1
2
x(t)
1 t
= c1
e + c2
e2 t
y(t)
1
2
al sustituir en la ecuain diferencial

1
2
1
2
a b
1 t
2 t
1 t
2 t
1 c1
e + 2 c2
e
e + c2
e
=
c1
c d
1
2
1
2
1
2
1 t
= 1 c1
e + 2 c2
e2 t ,
1
2
se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir
los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0.
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
217
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.

Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable.
Valores propios reales
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la solucin general es de la forma
= c1
1
1
1 t
+ c2
om
x(t)
y(t)
2
2
e2 t ,
(5.31)
.c
ww
w.
Fi
s
ic
aA
donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a

los valores propios 1 y 2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca
del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu
tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con 1
cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente
al punto crtico por la direccin de la recta definida por el correspondiente
vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede
aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor
propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta
asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de
la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte
asociada al positivo, ver figura (5.4).
Valores propios complejos
Los valores propios complejos, de la forma = uiv, merecen otra forma
de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su forma cannica. Es conocido que todo problema bidimensional
218
Real 2
Real 1
Real 3
Real 5
Real 4
Figura 5.4: Autovalores reales
aA
.c
om
lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un

cambio de coordenadas a su llamada forma cannica

d
x
m n
x
x
=
=A
.
(5.32)
n m
y
y
dt y
ww
w.
Fi
s
ic
siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems

se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se
desacoplan
d
dr
= mr,
= n,
(5.33)
dt
dt
con solucin
r = r0 emt ,
= 0 nt,
(5.34)
por lo cual, la solucin general de (5.32) est dada por:
x(t) = r0 emt cos(0 nt),
y(t) = r0 emt sin(0 nt),
(5.35)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y
crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver figura (??)
Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable.
Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.
219
Complejo 3
Complejo 2
Complejo 1
Figura 5.5: Autovalores complejos

Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
cannica.
Solucin. Consideremos el sistema lineal
x
y
om
a b
c d
ic
.c
x0
y0
aA
ww
w.
Fi
s
donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de

(a )(d ) bc = 0,
se deduce
1
1 p
1
= a + d i (a d)2 4cb) = m in.
2
2
2
Considere ahora la siguiente transformacin lineal
con inversa
x
y
u
v
i
ma
in
0
inb
i
0
i
i ma
n
b
b
x
y
u
v
220
por lo tanto
0
i
u
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n
0
inb
0
inb
x0
y0
a b
c d
x
y

0
a b
i
0
u
i
c d
i ma
n
v
inb
b
b

n
u
,
m
v
que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin

la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse
A = aA + bB,
B = cA + dB,
om
se obtienen los autovalores
aA
.c
= 1 , 2 = m in,
ic
y la razn de amplitudes
de donde la solucin es
ww
w.
Fi
s
a
B
=
,
A
b
x = A1 e1 t + A2 e2 t ,
2 a
1 a
A1 e1 t +
A2 e2 t
y =
b
b
ma
n
(A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t ),
=
b
b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t ),
v = (A1 e1 t A2 e2 t ),
de modo que
x = iu
n
ma
u i v.
y = i
b
b
221
N
Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de

algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la
conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este parmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que
para valores pequeos del parmetro el sistema presente una configuracin de
equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio
puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas.
Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta
dada por
x = F(x, ),
(5.36)
y que la situacin de equilibrio o punto x0 crtico satisface
x = F(x0 , ) = 0.
om
Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio
ic
aA
.c
x0 = x0 ().
ww
w.
Fi
s
Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi

Mij =
Fi
xj
sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si

linealizamos 5.36 en torno a la posicin de equilibrio
x = x0 +y,
entonces
yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+
X
j
Fi
yj
xj
de donde es posible despejar los yj si

det(
Fi
) 0.
xj
222
5.6.3.
Estabilidad de un punto de equilibrio
Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por

x = F(x0 , ) = 0,
Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de
equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as
tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones
ocurre esto, hagamos una expansin
x = x0 +y,
entonces
y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+
X
j
o en lenguaje matricial
Fi
yj
xj
y = M0 y
.c
om
si se buscan soluciones exponenciales
Fi
s
ww
w.
resulta
ic
aA
y = aept ,
M0 a = pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y

positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
Fi
Mij =
xj
son negativos.
5.6.4.
La bifurcacin de Saddle point
El sistema dinmico gobernado por

x = F = x2 ,
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando
x20 = 0,
223
Figura 5.6:
aA
.c
om
pero x0 no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa

de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo.
ic
F
= 2x = 0 x = 0.
x
La estabilidad de los puntos crticos
x0 = ,
ww
w.
Fi
s
M=
puede analizarse haciendo una perturbacin
x = + x,
con x pequeo. Resulta
x)
=
=
=
'
( + x)2
( x)2
2 x (x)2
2 x
O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin

de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa
una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.
224
5.6.5.
Anlisis de estabilidad ms en general
x = F (x, )
F (x0 , ) = 0
expanda
x = x0 + x
F
x = F (x0 + x, ) ' F (x0 , ) + x
x
F
x = x
.
x x0
x0
ic
La bifurcacin de pitchfork
Fi
s
5.6.6.
aA
.c
om
Claramente
estabilidad significa que x y x tienen distinto
signo, esto es
F
F
< 0 mientras que inestabilidad significa que x x0 > 0
x x0
ww
w.
El sistema dinmico gobernado por

x = F = x x3 ,
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando
x0 x30 = 0,
Hay tres puntos crticos x0 = 0, para todo valor de , x0 = si > 0. El

nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo.
La matriz de Jacobi es
F
= 3x2
M=
x
Estabilidad
M(0) = estable si < 0
M( ) = 3 = 2 estable si > 0
La bifurcacin de Hopf
.c
om
5.6.7.
225
ic
aA
Considere el sistema
ww
w.
Fi
s
x = y + x( (x2 + y 2 )) = F1 ,
y = x + y( (x2 + y 2 )) = F2 ,
la matriz Jacobiano es
"
M=
F1
x
F2
x
F1
y
F2
y
3x2 y 2
1 2xy
1 2xy
x2 3y 2
El punto fijo corresponde a

y + x( (x2 + y 2 )) = 0,
x + y( (x2 + y 2 )) = 0,
una solucin es el punto (0, 0). La matriz de Jacobi se reduce a
M0 =
1
1
226
con valores propios

i,
+ i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro,
estable.
Cambiando
x = r cos
y = r sin
Linealizando en torno a (0, 0)
.c
om
r cos r sin = r sin + r cos r3 cos ,

r sin + r cos = r cos + r sin r3 sin ,
aA
que se desacoplan
ww
w.
Fi
s
ic
r = r r3
(radial)
= 1,
de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
La solucin de la ecuacin radial 1.11 puede ser obtenida y es
r (t) =
1
1 + e2t C1
(1 + e2t C1 ) , r
grfico
que tiende a un ciclo lmite de radio cuando es positivo. En el
que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r = 0,5 =
0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.
228
5.6.8.
Ejemplos
Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de

equilibrio.
Ejemplo 5.6.2 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m
que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio
R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro vertical con
velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que contiene
la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangeano, escriba
la ecuacin de mocimiento y su primera integral. (b) Determine todas las
posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas
como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, ecuentre la frecencia
de oscilaciones pequeas.
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Solucin. Con respecto a la figura
tenemos que el Lagrangeano es

1 2
mv + mgR cos ,
2
1
2
=
m(R2 + R2 2 sin2 ) + mgR cos .
2
L =
De aqu sale la ecuacin de movimiento

d L L
=
dt
= mR2 mR2 2 sin cos + mgR sin = 0.

229
El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es

H = constante. Calculando
1
2
2
H = p L = mR2 m(R2 + R2 2 sin2 ) mgR cos ,
2
2
p = mR ,
1
1 p2
mR2 2 sin2 mgR cos
H =
2
2 mR
2
Las ecuaciones de Hamilton son
H
p
=
=
,
p
mR2
H
= mR2 2 sin cos mgR sin ,
p =
las posiciones de equilibrio son = 0, p = 0 y los ngulos satisfacen
om
R2 sin cos g sin = 0,
aA
.c
con soluciones
< 1.
Fi
s
g
R2
ww
w.
y otra que existe si
ic
= 0, =
cos =
g
.
R2
Linealizacin
H12
H22
=
p
H11 H12
dt p
0
=
2 2
2
(2mR cos mR2 2 mgR cos )
los valores propios de la matriz son
=
1p
R (2R2 cos2 R2 g cos ).
R
Para los valores de equilibrio calculamos

N
1
mR2
230
p
a) = 0, = R1 R (R2 g), imaginario puro, centro estable si g >
2 R
p
b) = , = R1 R (R2 + g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
r
g
g2
1
2 , imaginario puro, centro es
R
c) cos 0 = R2 , = R R R
2
table si g < 2 R.
Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y ' 0

Expansin en torno a (0, 0)
p
,
mR2
p = mR R2 g ,
= 2 g
R
g
2
2
.
=
R
ic
aA
.c
om
g
R2
ww
w.
Fi
s
Expansin en torno a cos 0 =
p
,
mR2
m
p =
g R2 g + R2 ,
2
2
= 1 g 2
,
+
2 R
R
1 2 g 2 g
2 =

+
.
2
R
R
=
Ejemplo 5.6.3 Una partcula se mueve en uina rbita circunferencial bajo

un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una
rbita circular sea estable.
Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordendas polares r y
el lagrangeano es
1
2
L = m(r 2 + r2 ) V (r),
2
231
de donde las ecuacines de Lagrange son

0
d2 r
2 = V (r)
dt2
m
2
r = constante = h.
(5.37)
(5.38)
N
La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
r(0) = 0,
v(0) = R(0),
r
RV 0 (R)
,
v(0) =
r m
RV 0 (R)
h = R
.
m
.c
om
La ecuacin radial puede escribirse
ww
w.
Fi
s
ic
aA
d2 r h2
V 0 (r)
dt2
r3
m
2
3 0
d r R V (R)
V 0 (r)
.
=
dt2
mr3
m
Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
R3 V 0 (R)
V 0 (R + u)
d2 u
,
dt2
m(R + u)3
m
expandiendo hasta primer orden en u
3
V 0 (R)
u
d2 u V 0 (R)
1
u
=
V 00 (R),
2
dt
m
R
m
m
que se simplifica a
d2 u
+
dt2
1 00
3V 0 (R)
+ V (R) u = 0.
Rm
m
232
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas

de pequea amplitud y ello ocurre si
2 =
3V 0 (R)
+ V 00 (R) > 0
R
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita .

3
V 00 (R) > V 0 (R).
R
Si el potencial es del tipo
V (R) =
c
, con c > 0
Rn
resulta
nc
,
Rn+1
n(n + 1)c
,
V 00 (R) =
Rn+2
V 0 (R) =
aA
.c
om
luego
ic
3 nc
n(n + 1)c
>
,
Rn+2
R Rn+1
de aqu una condicin que debe cumplir n
ww
w.
Fi
s
(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
V (r) =
GMm
,
r
1
2GMm
3V 0 (R)
3 GMm
1
GM
+ V 00 (R) =
(
+
)
=
Rm
m
Rm R2
m
R3
R3
y entonces el periodo de oscilacin ser
2 =
T =
2
2R
2
=q
,
=
v(0)
GM
R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
5.6.9.
233
Otro punto de vista
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo

U ef =
2
lO
+ V (r),
2r2
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

2
lO
= 0,
R3
3l2
V 00 (R) + O4 > 0
R
V 0 (R)
o bien, eliminando l02
3 0
V (R) > 0
R
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
ic
Un caso inestable
Fi
s
5.6.10.
aA
.c
om
V 00 (R) +
La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo

de la distancia
inverso al
ww
w.
cuadrado
V (r) =
2k
k
,
F
(r)
=
r2
r3
es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado
segn la rapidez v(0) de acuerdo a
2k
2k
v 2 (0)
= 3 v2 (0) =
.
R
R
R2
La energa en general es
l2
k
1 2
r + O 2 2 ,
2
2r
r
2
1
l
1 2
r + ( O k) 2 ,
=
2
2
r
E =
234
y la ecuacin radial es
r=(
Para la rbita circular E = 0 y
levemente
l2
( O
2
1
lO
2k) 3 .
2
lO
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

l2
disminuye levemente ( O 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir

partculas chocarn.
5.6.11.
Otro caso estable
Para la fuerza elstica con

V (r) = kr2 ,
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es
2
lO
+ kr2 ,
2r2
.c
om
U ef =
Fi
s
R3
+ 2kR = 0 R =
ww
w.
2
lO
ic
aA
luego la condicin de extremo en r = R da

s
4
2
lO
,
2k
y la segunda derivada es
(U ef )00 =
5.7.
2
3lO
+ 2k = 8k > 0.
R4
Ejercicios resueltos
Ejercicio 5.7.1 Si se considera la transformacin

r = r(q1 , q2 , q3 ),
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
v2
r
d v2
=a
.
dt qj 2
qj 2
qj
5.7 Ejercicios resueltos
235
Solucin. Considere
v=
y
X r
qi ,
qi
r
v2
=v
v=v
,
qj 2
qj
qj
luego
r
d r
d v2
= a
+v
dt qj 2
qj
dt qj
r
v
= a
+v
qj
qj
r
v2
,
= a
+
qj qj 2
N
aA
.c
om
Ejercicio 5.7.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para

obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Fi
s
ic
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z

ww
w.
r = z k +
r
r = , r = =
= k,
z
2
v 2 = z 2 + 2 + 2 ,
luego resultan
az
a
a
v2
d v2
= z,
=
dt z 2
z 2
v2
d v2
2
= ,
=
dt 2
2
2
v2
d 2
d v2
=
=
dt 2
2
dt 2
d 2
= 2 + 2 .
=
dt
= 2 + .
236
Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,

r = r
r
r
r
r
= r,
= r,
= r(sin )
r
2
2
v 2 = r 2 + r2 + r2 (sin2 ) ,
luego resultan
ra =
=
a =
ic
Fi
s
a =
ww
w.
aA
.c
r(sin )a =
v2
d v2
= r,
dt r 2
r 2
2
2
v2
d r2
r2 (sin2 )
d v2
,
dt 2
2
dt 2
2
d 2
2
2
r r2 (sin cos ) = r2 + 2rr r2 (sin cos ) ,
dt
2
r + 2r r(sin cos )
2
v2
d r2 (sin2 )
d v2
=
dt 2
2
dt
2
d 2
r (sin2 ),
dt
+ 2r(sin
r(sin )
) + 2r(cos )
om
ar =
N
Ejercicio 5.7.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
xG = x + a sin ,
yG = a cos ,
de donde
x G = x + a cos ,
2
2
yG = a sin , vG
= x 2 + 2ax cos + a2 ,
237
y entonces el lagrangiano ser

1 1 2 2
1
2
ma + mga cos ,
L = m(x 2 + 2ax cos + a2 ) +
2
23
de donde calculamos
L
4
L
= mx + ma cos ,
= max cos + ma2 ,
x
3

L
L
= 0,
= max sin mga sin ,
x
de donde
mx + ma cos =
constante,
4 2
ma + ma
x cos + mga sin = 0.
3
N
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Ejercicio 5.7.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre

un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la figura (5.9) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
2l
Figura 5.9:
6g(h a cos a sin )
2
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
238
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto

de apoyo de la barra al centro de masa es
s = a,
luego
xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin ,
luego
x G = a sin , yG = a cos ,
entonces la energa ser
1 1 2 2
1
2
ml + mg(a cos + a sin ),
E = ma2 2 +
2
23
de donde despejamos
6E
m
.c
om
6g(a cos + a sin )

(3a2 2 + l2 )
E
a cos a sin )
6g( mg
Fi
s
ww
w.
ic
aA
2
=
(3a2 2 + l2 )
Ejercicio 5.7.5 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado

sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (5.10). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
= 2 sin cos 3g sin .
2l
Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior
de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra,
x perpendicular a la barra y horizontal.
239
Figura 5.10:
z
om
Fi
s
ww
w.
ic
aA
.c
tenemos
y = cos , z = sin ,
x = ,
entonces
L=
1 1 2 2
l
ml ( + 2 sin2 ) + mg cos ,
23
2
de donde
1
L
L = 1 ml2 (2 sin cos ) mg l sin ,
= ml2 ,
3
3
2

y sigue
l
1 2 1 2 2
ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0,
3
3
2
240
o sea
= 2 sin cos 3g sin .

2l
N
Ejercicio 5.7.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no holonmico con la restriccin adicional: x r = 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y
ic
aA
.c
om
1
1 1
3
2
L = mx 2G + ( mr2 ) = mx 2G ,
2
2 2
4
ww
w.
Fi
s
de donde sigue
3
mx G = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con

1
1 1
2
L = mx 2G + ( mr2 ),
2
2 2
y la restriccin adicional
xG = r,
o
xG r = 0,
luego la expresin
X d
X
K
K qj =
Qj qj ,
dt
q
j
j
j
j
241
se reduce a
X d
X
K
K qj =
Qj qj
dt
q
j
j
j
j
1
m
xG xG + mr2 = F xG ,
2
xG r = 0,
multiplicando por y sumando

1
(m
xG F + )xG + ( mr2 r) = 0,
2
de modo que
.c
1
m
xG = 0,
2
ww
w.
y luego
Fi
s
ic
aA
la ltima da
om
m
xG F + = 0,
1 2
mr r = 0,
2
1
3
m
xG F + m
xG = 0 m
xG = F.
2
2
N
Ejercicio 5.7.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (5.11)
en torno de la vertical.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
242
3m
a
m
a
Figura 5.11:
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos
y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
om
x + a sin ,
a cos ,
x + a sin + a sin ,
a cos a cos ,
.c
=
=
=
=
aA
x2
y2
x3
y3
=
=
=
=
ww
w.
x 2
y2
x 3
y3
Fi
s
ic
de donde
x + a cos ,
a sin ,
x + a cos + a cos ,
a sin + a sin ,
y luego
L =
3 2 1
2
mx + m(x 2 + a2 + 2xa
cos )
2
2
1
2
2
+ m(x 2 + a2 + a2 + 2xa
cos + 2xa
cos + 2a2 cos( ))
2
+2mga cos + mga cos ,
derivando
L
= 5mx + 2m(a cos ) + m(a cos ) = constante.
x

L

L

L
243
= 2ma2 + 3mxa
cos + ma2 cos( ),
= ma2 + mxa
cos + ma2 cos( ),
= 2mxa
sin ma2 sin( ) 2mga sin ,
= mxa
sin + ma2 sin( )) mga sin ,
y finalmente
cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin ,
0 = 2a + 3
x cos + a
+ x cos + a cos( ) a 2 sin( ) + g sin .
0 = a
N
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
om
Ejercicio 5.7.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,

unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la figura (5.12). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
k
m
Figura 5.12:
244
Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra

con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
x = l sin , y = z l cos ,
x = l cos , y = z + l sin ,
luego
1
1
1
2
L = mz 2 + m(z 2 2lz sin + l2 ) k(z l0 )2 + mgz,
2
2
2
o sea
Fi
s
ww
w.
si se define
ic
aA
.c
om
1
1
2
L = mz 2 mlz sin + ml2 k(z 2 2zl0 + l02 ) + mgz,
2
2
L
L
mg
= mz ml sin ,
= k(z l0
),
z
z
k
L
L
= mlz cos ,
= m(lz sin + l2 ),
u = z l0
mg
,
k
las ecuaciones de lagrange sern

k
2
u l sin l cos + u = 0,
m
u sin + l = 0.
N
Ejercicio 5.7.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
245
Solucin. Con respecto a la figura

G
A
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x

del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera
que
xG = x + R sin R cos ,
yG = R cos + R sin ,
y luego
aA
.c
om
x G = x + R cos R cos + R sin = x + R sin ,

y G = R sin + R sin + R cos = R cos ,
2
sin + R2 2 ,
v 2 = x 2 + 2xR
ic
ww
w.
Fi
s
entonces el lagrangiano ser

1
1 1
1
2
2
sin +R2 2 )+ ( Ma2 ) Mg(R cos +R sin ),
L = M x 2 + M(x 2 +2xR
2
2
2 3
derivando
L
= 2M x + M xR
sin ,
x
L
+ ( 1 Ma2 ),
= M(xR
sin + R2 2 )
3

L
= 0,
x
L
2
= M(xR
cos + R2 ) Mg(R cos ),
y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento

2
2
sin + xR
cos = 0,
2
x + xR sin + xR
sin + xR
1
2
xR sin + xR
sin + R2 + R2 2 + a2 + gR cos = 0.
3
246
N
Ejercicio 5.7.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un

tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine
la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que
ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
.c
om
1
L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos ,
2
y luego
L
= mr2 sin2 mg cos ,
r
Fi
s
ww
w.
L
= mr,
ic
aA
de donde sigue
r = r2 sin2 g cos .
((a))
La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia

g cos
((b))
r= 2 2
sin
del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos
1 2 1 2 1 2 2 2
r v0 = r sin gr cos ,
2
2
2
y la condicin es que r en r =
g cos
2 sin2
de modo que resulta
1 g cos
g cos
1 2
v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos ,
2
2 sin
sin
g cot
.
v0 =
((c))
247
N
Ejercicio 5.7.11 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms

alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
1
E = mv 2 + mgR cos = mgR,
2
de donde
v2 = 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
mv2
,
R
om
N mg cos =
ic
aA
.c
y se anula cuando
2
= 48. 189 7o .
3
ww
w.
Fi
s
mg cos = m2g(1 cos ) cos =

N
Ejercicio 5.7.12 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo

apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la figura
(5.13). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
vCM = (R + a) = a,
de donde
=
R+a
,
a
248
Figura 5.13:
El lagrangiano ser
aA
.c
om
2
1
11 2 R+a
2 2
m(R + a) +
ma
L =
mg(R + a) cos
2
22
a
3
2
m(R + a)2 mg(R + a) cos
=
4
ww
w.
Fi
s
ic
de donde la ecuacin de movimiento ser

3
(R + a) g sin = 0,
2
= 2g sin .
3(R + a)
Por integracin podemos obtener
4g(1 cos )
2
,
=
3(R + a)
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
2
de donde
N mg cos = (R + a)2 ,
mg cos
4mg(1 cos )
= 0,
3

de donde
249
4
cos = , = 55. 150 1o
7
N
Ejercicio 5.7.13 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el

punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (5.14). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
M
M
ic
aA
.c
om
Figura 5.14:
Fi
s
Solucin. Con relacin a la figura las ecuaciones de movimiento son

ww
w.
d2 (x + R sin )
= N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos Mg,
M
dt2
d2 x
M 2 = N sin .
dt
Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo
M
d2 (R sin )
= 2N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos Mg,
M
dt2
M
d2 (sin )
d2 (cos )
2g
sin =
cos
2
sin ,
R
dt2
dt2
1 d 2
2g
d 2
sin =
cos2 + sin2
R
2 d
d
250
que integrada una vez conduce a

2g 1 cos
2
=
.
R 1 12 cos2
Considerando que la condicin para que exista despegue de la superficie es
N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d2 (sin )
= 0,
dt2
o bien
d 2
( cos2 ) = 0,
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se obtiene
cos3 6 cos + 4 = 0,
om
y evaluando numricamente resulta
ww
w.
Fi
s
ic
aA
.c
cos = 0,732 051 = 42. 941 4o .
Ejercicio 5.7.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre

un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
VG =
m1 v0
.
m1 + m2
Las velocidades iniciales relativas a G sern

m1 v0
m2 v0
=
,
m1 + m2
m1 + m2
m1 v0
=
.
m1 + m2
v10 = v0
v20
251
Ellas describen circunferencias de radios

m2 L
,
m1 + m2
m1 L
=
,
m1 + m2
r1 =
r2
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera

partcula da
(v10 )2
,
r1
(v20 )2
,
= m2
r2
T = m1
y as resulta
.c
aA
om
m1 m2 v02
m1 + m2 m2 v0 2
T = m1
(
.
) =
m2 L m1 + m2
m1 + m2 L
ww
w.
Fi
s
ic
Ejercicio 5.7.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz

de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+
5g sin
sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a

su generatriz en el vrtice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 , la magnitud de
la velocidad angular es = cot , la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
N

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Captulo

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la

Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos

5.2 Restricciones o vnculos

la diferencia sealada es:

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando

La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no

Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas

Ejercicio 5.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad

5.3 Ecuaciones de Lagrange

por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene

y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son

En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito

siendo el lagrangiano del sistema

5.4 Sistemas Conservativos

Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones

Por definicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC

que, escritas explcitamente son

lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se define por

El hamiltoniano del sistema

Figura 5.1: Transformacin de Legendre

F (p) = mn(px f (x)) .

5.4 Sistemas Conservativos

el denominado hamiltoniano del sistema.

Ejemplo 5.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de

Conservacin del momento cannico

de donde se deducen importantes ecuaciones

5.4 Sistemas Conservativos

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para

luego la condicin suficiente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales

De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones

Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin

de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos

Fuerzas dependientes de la velocidad

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface

5.4 Sistemas Conservativos

Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F =

Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la

de modo que se tiene

Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es

O sea son iguales pues

entonces el momento cannico pj estar dado por

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del

5.4 Sistemas Conservativos

que prueba el teorema.

Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q)

siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente

Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin infinitesimal

Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el

En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del

5.5 Ejemplos y aplicaciones

Figura 5.2: Trompo simtrico

considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el

Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,

2E Cs2 = A 1 sin2 1 + 2mgh cos 1

de modo que al eliminar 2 y simplificando se puede obtener