8 Congreso Nacional de Mecatrnica

Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.

Modelado, Control y Simulacin de un Sistema Pndulo

Invertido Sobre Base Mvil
Gabriel Romero-Rodrguez, Pablo Snchez-Snchez, Fernando Reyes-Corts, Antonio Michua-Camarillo,
Benjamn Caldern-Flores, Jaime Cid-Monjaraz, Juan Carlos Torres-Monsivais y Gabriela Morales-Timal
Universidad Autnoma de Puebla, F. C. E., Grupo de Robtica oocelo
lepable@ece.buap.mx y freyes@ece.buap.mx

Resumen - El objetivo de este artculo consiste en obtener el

modelo dinmico de un pndulo invertido sobre base mvil empleando
la metodologa de Euler-Lagrange y aplicar una estructura de control
PD usando el mtodo de moldeo de energa. Adems, realizar la
simulacin del modelo dinmico y el control en dos plataformas de
simulacin.

I. INTRODUCCIN
El pndulo invertido es uno de los ejemplos ms conocidos de
sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la
comunidad cientfica, y actualmente es un problema importante de
control, ya que cada vez hay ms sistemas que pueden aproximarse
con este modelo. El inters de este trabajo reside en obtener un
modelo matemtico que describa la dinmica del sistema, por lo que
se emplea la metodologa de Euler-Lagrange la cual considera la
diferencia de energa presente en el sistema (cintica y potencial).
Se hace uso de la tcnica conocida como moldeo de energa en la
estructura de control PD para controlar al pndulo. Uno de los pasos
ms importantes del modelado y control consiste en la validacin
mediante una simulacin. Por lo que las expresiones matemticas
del modelo dinmico y las estructuras de control son evaluadas en la
plataforma de simulacin SIMNON, la cul es una herramienta que
utiliza un conjunto de elementos para describir el comportamiento
de sistemas no lineales, como lo es el modelo dinmico, el cual
describe desde un punto de vista matemtico el comportamiento del
sistema a un estmulo especfico. Por lo tanto la validacin se realiza
al comparar el comportamiento de la simulacin con el del sistema
real.
El trabajo est organizado de la siguiente forma: en la seccin II se
realiza una breve descripcin del prototipo mecnico, en la seccin
III se describen las ecuaciones de Euler-Lagrange y se obtienen las
ecuaciones del modelo dinmico del pndulo; en la seccin IV se
describe la tcnica de moldeo de energa con un controlador lineal
tipo PD y se realiza su comprobacin de estabilidad por Lyapunov;
en la seccin V se realiza la simulacin del modelo y control en dos
plataformas de simulacin y finalmente las conclusiones se
puntualizan en la seccin VI.

Figura 1. Pndulo invertido sobre base mvil.

El pndulo gira en un plano vertical alrededor de un eje localizado
en el centro de la base y perpendicular al plano vertical mencionado.
Puesto que el sistema del pndulo invertido tiene dos grados de
libertad y slo un actuador se trata de un sistema sub-actuado.
III. DINMICA DEL PNDULO
Para proponer estructuras de control es necesario contar con una
representacin matemtica que describa el comportamiento del
prototipo mediante las leyes fsicas que lo rigen. El modelo
dinmico es un conjunto de ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema a un estmulo especfico.

III-A. Metodologa Euler-Lagrange

La metodologa de Euler-Lagrange utiliza la energa total del
sistema E(q, q& ) definida como la diferencia entre la energa cintica
K (q, q& ) y la energa potencial U ( q) . Partiendo de estas
consideraciones al resolver la ecuacin de Euler-Lagrange para un
sistema conservativo, la ecuacin que se define como:

II. SISTEMA PNDULO INVERTIDO

El pndulo invertido sobre base mvil es un sistema que consiste en
una varilla que gira libremente por una de sus extremos por una
articulacin en la base tipo carro que se mueve en un riel horizontal
rectilneo por la accin de una fuerza paralela al riel, esta fuerza
es la ley de control con la que se pretende controlar la posicin de
la varilla.

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donde q , q& nx1 son vectores de desplazamiento y velocidad

respectivamente, f ( , q& ) nx1 es el vector de friccin, es un
vector de fuerzas y pares aplicados a las coordenadas generalizadas

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y el Lagrangiano L (q, q& ) es la diferencia entre la energa cintica y

la potencial,

El modelo dinmico del pndulo en general para un robot de n

grados de libertad con ausencia de friccin y otras perturbaciones se
escribe como:

donde U (q ) es la energa potencial expresada en el espacio de

operacin y est acotada como:

donde

k g es un escalar constante.

III-B. Modelo dinmico Euler-Lagrange

donde q, q& , q&&

son el vector de posicin, velocidad y
aceleracin articular del robot, respectivamente, M ( q) nxn es la
nx1

Como primer paso para obtener el modelo dinmico del pndulo se

analiza su posicin en el espacio mediante la cinemtica directa la
cual relaciona las coordenadas articulares a coordenadas cartesianas.

matriz de Inercias, C (q, q& ) nxn es la matriz de Coriolis y fuerza

Centrpeta, g ( q ) nx1 es el par gravitacional. Para proponer una
estructura de control, el modelo dinmico debe cumplir ciertas
propiedades fundamentales:

Propiedad 1. La matriz de inercias M (q) es una matriz

positiva
es
simtrica
M ( q) > 0 ,

definida

M (q) > 0 M 1 (q) > 0 , y est acotada,

Figura
2. Cinemtica del pndulo invertido.
donde I es la matriz Identidad, 1 (q ) 0 y 2 (q ) es una constante
escalar para una revolucin de una articulacin, generalmente es una
funcin escalar de q para una articulacin prismtica.

Propiedad
antisimtrica q&

La matriz
desde k c

donde

2.

kc (q)

considera

la

matriz

[ M& ( q ) 2C ( q, q& )]q& 0 , as:

C (q, q& ) es
+

Se

De la figura (2) se tienen la cinemtica del pndulo y del carro

como:

donde al derivar la posicin se tiene la velocidad, y se eleva al

una matriz lineal con respecto a q

, es decir:

cuadrado usando la siguiente propiedad V = V V , esto debido a

que se emplea dicha velocidad en la energa cintica:
2

es una constante escalar para una revolucin

articular, generalmente q es una funcin para una articulacin

prismtica.

g (q ) nx1 se
potencial U (q ) del

Propiedad 3 . El par gravitacional

obtiene mediante el gradiente de la energa
sistema.

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Despus usando la energa cintica K ( q, q& ) = 1 mv 2 + 1 I q 2 se

tiene:

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y usando la energa potencial

U( q) = mgh tenemos:

Aplicando la ecuacin (3) a las ecuaciones obtenidas y sustituyendo

todos los trminos, tenemos:

Al aplicar el Lagrangiano (2) se tiene:

IV. DISEO DE CONTROL

Existen diferentes tcnicas para proponer estructuras de control,
tpicamente se emplea el mtodo de moldeo de energa para
coordenadas articulares. Para analizar estabilidad se emplea la teora
de Lyapunov. El moldeo de energa considera el modelo dinmico
sin la existencia de perturbaciones externas:
y usando la propiedad

LT = L1 + L2

tenemos:
donde

U( K p , q% ) es la energa potencial artificial que depende de

K p y est definida como:

Ahora, podemos aplicar las ecuaciones de Euler-Lagrange (1) para

el carro tenemos:

f v ( K v , q& ) es

una funcin que depende de una funcin de

amortiguamiento K v .

Donde

Kp y

K v son

las

ganancias

proporcional y derivativa respectivamente.

Para analizar la estabilidad de la estructura de control, se describe la
funcin de Lyapunov como:

y para el pndulo tenemos:

El mtodo de moldeo de energa trata de hallar una funcin

candidata

U( k p , q% ) que cumpla con las condiciones de la funcin

de Lyapunov:

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tal que al derivar la funcin de Lyapunov:

se obtiene la estabilidad del punto de equilibrio, mediante la

condicin:

Al sustituir q&& (32) en la ecuacin (34) tenemos:

Realizando la multiplicacin se elimina el trmino

ecuacin queda como:

M (q) y

la

Comprobando la estabilidad asinttica global mediante el teorema

de LaSalle:
Eliminando trminos y haciendo uso de la propiedad de antisimetra
(5) tenemos que:
IV-A. Controlador PD
Tpicamente el controlador PD se define como:

donde q% = qd q denota el error de posicin definido como la

diferencia entre la posicin deseada qd menos la posicin actual q,

La derivada de la funcin de Lyapunov es semidefinida negativa,

por lo que el punto de equilibrio es estable, segn la condicin (28),
de manera que es posible comprobar estabilidad asinttica global
usando el teorema de LaSalle (29):

K p y K v son la ganancia derivativa y proporcional respectivamente

y es el vector del par aplicado. Sustituyendo la estructura de

control en la ecuacin del modelo dinmico se tiene:

V. SIMULACIN

reduciendo los trminos, al despejar q&& y haciendo uso de las

variables de estado podemos escribir el sistema en lazo cerrado
como:

Un simulador es una herramienta que reproduce el comportamiento

de un sistema mediante las ecuaciones matemticas que lo
describen. Adems de las ecuaciones matemticas que describen la
dinmica del sistema, una simulacin requiere los parmetros fsicos
que se presentan en la tabla 1:

Tabla 1. PARMETROS DEL PNDULO INVERTIDO

Ahora bien, se propone una funcin candidata de Lyapunov, con

base en la ecuacin (25):

Se observa como cumple con las condiciones (26). Al derivar la

funcin propuesta tenemos:

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A continuacin se muestran los resultados de la simulacin del

modelo dinmico obtenidos en la plataforma de SIMNON:

A continuacin se muestra el comportamiento de la estructura de

control PD, que se program en SIMNON junto con el modelo
dinmico.

Figura 6. Comportamiento del control en SIMNON

Figura
3. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON

Figur

Podemos observar el comportamiento del sistema ante la estructura

de control PD, figura (6) donde se observa como la posicin lineal
(carro) parte de una condicin inicial cero y despus, al recibir el
estmulo del control se ubica nuevamente en cero. As como en la
figura (7) se muestra el comportamiento de la posicin angular
(pndulo), la cual parte de la condicin inicial es decir est en la
posicin de reposo y al recibir la energa de la estructura de control
se balancea hasta llegar a la posicin inestable de equilibro (cero).
Ahora se emplea una plataforma de simulacin alterna (8) para el
pndulo invertido, donde se desarrollan las mismas pruebas con
estructuras de control PD, as como los parmetros y ganancias y se
muestra su comportamiento en la figura (9).

a 4. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON

En las figuras (3,4) se observa el comportamiento de la posicin

lineal y angular, movimientos presentes en el carro y pndulo. El
fenmeno presente en el sistema resulta un movimiento lineal y uno
oscilatorio los cuales muestra el comportamiento natural del sistema
ante un estmulo senoidal.
La figura (5) muestra la comparacin de comportamiento del
modelo simulado y el modelo real ante una misma excitacin.

Figura 7. Comportamiento del control en SIMNON

Figura 5. Modelo real y modelo simulado.

Figura 8. Simulacin del control PD.

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[4] Karl J. strng, Daniel J. Block y Mark W. Spong, El pndulo con

volante de inercia, Departamento de Control Automtico, Colegio de
Ingeniera en Sistemas de Control y Laboratorios Cientficos
Coordinados, del Instituto Tecnolgico de London, Universidad de
Illinois en Urbana-Champaing respectivamente, Cap. 1, 2001.
[5] Jerry B. Marion, Dinmica Clsica de las Partculas y Sistemas,
Cap.12, Pags. 409-58, Revert, S.A., Espaa, 1984.
[6] Patricia Mellodge, Abstraccin de Modelos en Sistemas Dinmicos:
Aplicacin a Control de Robots Mviles, Tesis Doctoral, Instituto
Tecnolgico de Virginia, 2007

Figura 9. Posicin lineal y rotacional del pndulo para el control PD

A continuacin se realiza una comparacin grfica entre
plataforma de simulacin SIMNON y el simulador alterno, para
caso del control PD. Se puede observar como la respuesta en
plataforma de simulacin alterna para el control PD es similar a
respuesta obtenida en SIMNON .

la
el
la
la

[7] Herbert Goldstein, Charles Poole y John Saftko, Classical

Mechanics, Addison Wesley, 3ra. Edicin, Cap. 2, San Francisco, 2002.
[8] Ronald L. Huston, C. Q. Liu, Formulas for Dynamic Analysis, CRS
Press, Chapter 10, 2001.
[9] Watson Fulks, ADVANCED CALCULUS, An Introduction
Analysis, John Wiley \& Sons Inc., Cap. 10, Pg. 230-31, EEUU, 1969.
[10] Mark W. Spong, Swing Up Control of the Acrobot Using Partial
Feedback Linearization, Coordinated Science Laboratory, University of
Illinois at Urbana-Champaign, 1994.
[11] V. V. Alexandrov, S. I. Zlochevskii, R. Reyes Snchez, H. Salazar
Ibargen, Introduccin a la Modelacin Matemtica de los Sistemas
Controlables., Cap. 2, Pag. 47, BUAP, Puebla, 2000.
[12] Rafael Kelly y Vctor Santibez, Control de Movimiento de
Robots Manipuladores., PEARSON EDUCACI'ON, S. A., Pg. 281-283,
Madrid, 2003.
[13] Red Normas y Tcnicas Complementarias para Diseo y
Construccin de Estructuras Metlicas

Figura 10. Comparacin entre SIMNON y el simulador propuesto

[14] G. Edyson, J. Larriva, J. Trelles, Control de un Pndulo Invertido,

Cuenca Ecuador ,2003

VI. CONCLUSIONES

[15] A. Viguria, A. Prieto, M. Fiacchini, R. Cano, F. R. Rubio, J. Aracil,

C. Canudas-de-Wit, Desarrollo y Experimentacin de un Vehculo
Basado en Pndulo Invertido (PPCAR), Departamento de Ingeniera de
Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla, Espaa, Laboratoire d'
Autometique de Grenoble (CNRS-LAG), Francia.

Como se pudo observar en las simulaciones realizadas, se comprob

que la obtencin de las ecuaciones matemticas que describen al
prototipo son confiables y representan a los fenmenos existentes en
dicho sistema. Por otra parte se simul una estructura de control
para ubicar al pndulo en la posicin de inestabilidad. Debido a que
la simulacin realizada tanto en la plataforma alterna como en
SIMNON fue satisfactoria podemos concluir que las ecuaciones de
la dinmico como las de control controlan y representan los
fenmenos fsicos presentes en el sistema del pndulo invertido.
REFERENCIAS
[1] J. Aracil, F. Gordillo, El Pndulo Invertido: Un Desafo para el
Control No Lineal, Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de
Sevilla, CEA-IFAC, 2005

[16] A. Valera, M. Valls, M. Cardo, Desarrollo y Control de un

Pndulo de Furuta, Universidad Politcnica de Valencia.
[17] Feedback Digital Pendulum, Control Experiments, Website:
http://www.fbk.com, Chapter 3, Printed in England by FI Ltd,
Crowboruugh
[18] Gunter Stein, Respect the Unstable, IEEE Control Systems
Magazine, Agosto 2003.
[19] Mara Marta Sern, Sistemas Dinmicos y Procesamiento de
Seales, Universidad Nacional del Rosario, Cap. 3, Sec. 1, Pg. 5, 2000.

[2] G. Priz Mira, J. Garca del Prado, L. Rodrguez Cid, Topologa de

presas, Mtodos de Auscultacin, Centro Universitario de Mrida,
Universidad de Extremadura, Julio de 20002
[3] K. Ogata, ''Teora de Control y Sistemas Dinmicos'' (Cap. 3,
Prentice Hall Hispanoamericana).

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