GIROCOMPAS

Instrumento fsico que tiene propiedad de orientarse en direccin Norte Sur geografa y permanecer
orientado bajo la influencia conjunta de las propiedades giroscpicas (rigidez y precesin), de la
rotacin de la Tierra y de la gravedad terrestre.
Sus indicaciones se transmiten a una rosa nutica y por medio de circuitos elctricos, a una serie de
repetidores, lo que hace ptimo su uso a bordo.
Ventajas del Girocomps
-

No lo afecta el magnetismo. Da indicaciones seguras.

Sensibilidad y estabilidad superiores a las del comps magntico
No lo afecta la escora
Permite el uso de repetidores
Permite mantener rumbo con precisin, el uso de Piloto Automtico y el uso de Inscriptor de
Rumbo.
Indica rumbo verdadero o geogrfico, (no interviene Vmg)
El girocomps patrn puede instalarse en cualquier parte de la nave
Su error es constante a todas las proas. Puede corregirse moviendo la lnea de fe.
Tiene gran fuerza directriz.

Desventajas del Girocomps:

-

Depende de la energa elctrica

Su instalacin es cara
Requiere tiempo para orientarse
Su manejo requiere cuidado y personal capacitado.

Partes de un girocomps clsico: Elemento sensible, elemento fantasma o seguidor, elemento araa y
bitcora, partes que se identifican a continuacin.
Elemento sensible: Caracterizado
principalmente por el rotor, que
gira a alta velocidad. Puede estar
contenido en una caja, (Fotografa)
o dentro de una giroesfera. En los
girocompases modernos el rotor ha
sido reemplazado por
un
dispositivo lser

Es la parte giroscpica del instrumento, constituye el elemento directriz. Consta de las siguientes
partes: Rotor, Caja de Rotor, Anillo Vertical, Suspensin, Masas Compensadoras y Nivel. El
rotor gira a alta velocidad, (12000 RPM, en algunos casos)

Elemento Fantasma o Seguidor: Es la parte destinada a soportar al elemento sensible mediante la

suspensin, por lo que sigue todos los movimientos en azimuth de este ltimo elemento. Sus partes
son: anillo fantasma, rueda engranaje azimutal, rosa nutica, anillos colectores, transformador del
Seguidor y Balstico de Mercurio.

Balstico de Mercurio. Forma parte

del elemento fantasma o seguidor

Elemento Araa: Sistema que soporta todo el peso del elemento seguidor, el que a su vez
contiene al elemento sensible, es decir, soporta al conjunto movible del instrumento. Sus partes
son: Motor azimutal, anillo lnea de fe, transmisor, corrector de latitud y velocidad, block de
conexin con escobillas, block de conexin principal de la araa.

La Bitcora: Soporte o carcasa exterior que contiene y

sostiene a los elementos anteriormente vistos

Resea histrica: El origen del girocomps fue el giroscopio y el de ste, el trompo. El giroscopio lo
invent Foucault. El girocomps fue inventado por Sperry y Anchutz. El alemn Hermann Anschtz
Kmpfe invent el girocomps en el ao 1906.
Mucho antes, en 1878, el americano Hopkins hizo rotar por primera vez el giroscopio con electricidad
y modific la estructura del modelo de Foucault, obteniendo as manifestaciones ms exactas y
duraderas. En ese tiempo la instalacin de giroscopios a bordo para usarlos como compases era an
muy remota. Sin embargo, lo mismo que dej escrito Foucault fue despus origen de nuevas
modificaciones con ese objeto: la suspensin del rotor es anloga a la suspensin Cardan de los
compases y cronmetros en un buque, (Foucault se refiere al giroscopio libre instalado en tierra), con
la diferencia que los dos anillos concntricos en vez de estar en un mismo plano horizontal, son
perpendiculares entre s, (uno oscila alrededor de un eje horizontal y el otro alrededor de un eje
vertical constituido por una suspensin filar sin torsin).
Si le damos rotacin al rotor, con su eje apuntado a una estrella, permanece apuntado a ese punto del
cielo en virtud de la Ley de Inercia de Newton, o sencillamente, en virtud a que es incapaz de
desviarse por si solo. Si se elige una estrella que tenga un movimiento aparente ms rpido, el eje del
rotor, aparentemente, tambin compartir ese movimiento, demostrando as que la Tierra gira. Por
supuesto que no debe apuntarse el eje del rotor en direccin del polo celeste, (estrella polar), por que
ste no tiene movimiento aparente, ni en altura ni en direccin, y el giroscopio aparecer inmvil
apuntando hacia l. Esto ltimo es lo que despus hizo pensar a los inventores modernos en la
aplicacin del giroscopio como comps a bordo y obtuvieron un girocomps que, adems de ser
insensible a las mltiples perturbaciones que producen los movimientos del buque, fuera capaz de
orientarse solo y mantenerse orientado, (en el plano horizontal, en direccin del meridiano), con
cualquier balance, a cualquier velocidad, a todos los rumbos y en todas las latitudes de la Tierra,
excepto en los polos, donde no se orienta.
Principios Bsicos que sustentan el funcionamiento del Girocomps
Propiedades de un cuerpo que rota:
a) Precesin
b) Inercia o rigidez giroscpica
Propiedades de la Tierra:
a) Gravedad terrestre
b) Rotacin terrestre

La propiedad del trompo de mantener su eje apoyado en un

solo punto y aparentar que mientras baila no es influido por la
gravedad terrestre llam la atencin por muchos aos. Slo
en 1852, las experiencias del fsico francs Foucault fueron las
primeras en obtener resultados prcticos. Construy un
giroscopio con 3 de libertad, montado sobre 3 ejes
perpendiculares y con l demostr la rotacin continua y
uniforme de la Tierra alrededor de su eje. Estudi las
propiedades giroscpicas, enunci sus leyes y crey
equivocadamente que esos fenmenos eran manifestaciones
del movimiento terrestre.
Sus demostraciones ante la
Academia Real de Inglaterra produjeron gran entusiasmo en
los crculos cientficos.

Mientras gira, el eje del trompo est en una posicin cercana a la vertical. Como el centro geomtrico de
su masa se encuentra muy por sobre el punto de apoyo (el piso sobre el cual gira), la fuerza de gravedad
terrestre tiende a hacerlo caer. Mientras el trompo mantiene su fuerza de rotacin, el eje describir un
cono, que es caracterstica de la fuerza llamada precesin.
Anlisis de las propiedades
1. Rigidez o inercia giroscpica: Propiedad de los cuerpos que rotan, de mantener una sola
direccin al desplazarse, (mientras mantienen la fuerza que les impuls). De esta manera, los ejes
de dichos cuerpos tambin se mantienen orientados a una direccin fija. En el caso del girocomps
todo el sistema est hecho para que su eje se mantenga apuntando al Norte verdadero. As indica
el Norte y los otros 359 rumbos de la rosa.
La rigidez puede explicarse tambin a travs de la Primera Ley de Newton sobre movimiento, que
dice: "Un cuerpo que est en reposo tiende a permanecer en reposo. Un cuerpo que est en
movimiento tiende a permanecer en movimiento uniforme y rectilneo a menos que una fuerza
extraa lo saque de ese estado".
Nota: La rigidez o inercia giroscpica la podemos comprobar en forma prctica al hacer deslizar una
rueda de bicicleta, un aro, o una moneda sobre una superficie lisa. El objeto, mientras mantenga la
fuerza inicial que le hemos dado, tender a describir una lnea recta mientras avanza.

GIROSCOPICA: La ley de
2. PRECESION
Precesin dice: "Cuando un giroscopio se somete a una fuerza angular que trate de desviar la
direccin en que est su eje de rotacin, opone resistencia y su eje precede en direccin
perpendicular a la fuerza aplicada, hasta colocar, por el camino ms corto, el plano y el sentido de
su rotacin en el plano y sentido de la fuerza. Esta propiedad puede quizs entenderse mejor,
analizando la forma en que un nio maneja una rueda al jugar; l va corriendo junto a la rueda o
anillo y le impone direccin mediante una gua. Cuando desea cambiarle direccin, debe aplicar
una fuerza a 90 de la direccin que desea imponer.

El eje de rotacin de nuestro planeta, al igual

que el eje de un trompo, describe un cono,
caracterstico de la precesin. Ello, porque la
Tierra no tiene su masa simtricamente
distribuida. El eje de la Tierra tambin tiene un
movimiento vibratorio, conocido con el
nombre de Nutacin, el que se debe a
actividades
ssmicas
y
a
cambios
climatolgicos.

a) PRECESION: Es una fuerza que tienen los cuerpos que rotan y de la cual podemos
destacar dos propiedades:
- Movimiento cnico del eje del rotor, cuando el centro geomtrico de la masa del rotor no coincide
con el punto de apoyo, (caso del trompo).
- Movimientos resultantes se producen a 90 de la direccin de la fuerza que se ha aplicado al rotor
Ambas propiedades son analizadas a continuacin:
1.- Si el punto de apoyo del rotor no coincide con el centro de gravedad de la masa de ste, el eje
describe un cono. Este movimiento cnico del eje lo podemos apreciar en el trompo y en el planeta
Tierra.
Si el centro de gravedad del rotor est por
encima del punto de apoyo, (caso del trompo)
el movimiento de precesin es en el mismo
sentido que el de rotacin. Si el centro de
gravedad est por debajo del punto de apoyo,
el movimiento de precesin es en el sentido
contrario al de rotacin. Se deduce por lgica
que si el centro de gravedad coincide con el
punto de apoyo no hay precesin. (Caso del
rotor del girocomps, donde el centro de
gravedad de la masa coincide con el eje sobre
el cual se apoya). En tal condicin l estar en
equilibrio indiferente; la gravedad acta sobre
su masa sin brazo de palanca, luego no tiene
momento y no producir ningn efecto
(precesin).
Un trompo construido y montado en tal forma que su
centro de suspensin o punto de apoyo coincida con su centro de gravedad se llama GIROSCOPIO
ELEMENTAL. El construir un rotor as, elimina el movimiento cnico o precesin de su eje.

Si tenemos una rueda que pueda girar libremente

alrededor de un eje (en el plano vertical, como la
rueda de una bicicleta sobre el suelo), y
suspendemos este eje de sus dos extremos y luego
lo montamos en dos anillos de suspensin
cardan, obtenemos las dos condiciones de
construccin del giroscopio: 1) El centro de
gravedad del rotor coincide con el eje sobre el
cual rota. 2) El eje
puede colocarse en cualquier direccin del
espacio. Edward Sang, de Edimburgo, en 1868,
estableci que las propiedades del giroscopio
eran independientes del movimiento de la Tierra
y que sus caractersticas obedecan solamente a
la Inercia y a efectos particulares del
instrumento.

Corolario: Para que la gravedad no tenga efecto sobre el rotor alrededor de ninguno de los 3 ejes, el
centro de gravedad del rotor debe coincidir con el punto de interseccin de los 3 ejes, punto que es a la
vez el centro de suspensin del sistema.
Los fenmenos giroscpicos se manifiestan en todo cuerpo giratorio libre, pero son ms notables en
aquellos que poseen un gran momento angular. Luego, un giroscopio debe tener un rotor pesado, su
masa dispuesta lejos del centro de rotacin y debe girar a gran velocidad.

2. Otra caracterstica de la Precesin que

experimentan los cuerpos que rotan es el tipo
movimiento que realiza el eje de rotacin del
rotor si se le aplica una fuerza. Las fuerzas
aplicadas al eje fuera de su centro de suspensin
producen el efecto de par giratorio, (reciben el
nombre de Fuerzas Angulares). La fuerza a (ver
grfico), trata de bajar el extremo del eje de
rotacin cercano al observador. Se puede
reemplazar por la fuerza a aplicada en un punto
del rotor, perpendicular a su plano. Tiene el
mismo efecto.

La fuerza b (ver grfico), que trata de desviar hacia la izquierda

el mismo extremo del eje de rotacin, puede reemplazarse por la
fuerza b. En forma anloga podemos considerar las fuerzas c y
d. En estas cuatro nicas direcciones podemos aplicar fuerzas
angulares al eje de rotacin.

La precesin se enmarca en la segunda Ley de Newton, que dice: El cambio de movimiento

experimentado por un cuerpo es proporcional y en el mismo sentido de la fuerza que se le aplique
Regla de Precesin: El movimiento precesional acta en el plano a 90 respecto a la fuerza aplicada
en la direccin de rotacin del volante. La direccin de precesin depende de la direccin de la
rotacin del rotor y la direccin de la fuerza aplicada. Por tanto:

Cuando se inclina, el giro precede

Cuando se intenta girar, el giro se inclina.

Fuerza vertical hacia abajo

produce que el rotor preceda a
la derecha

Fuerza vertical hacia arriba

produce que el rotor preceda

a la Izquierda

Precesin: Trmino dado al movimiento resultante cuando se aplica un torque o fuerza a un cuerpo
en rotacin.

Control
Azimuth
Fuerza del eje horizontal
Fuerza del eje Vertical
resultante eje vertical
del girs copo por (El eje del rotor busca el Norte, permitindonos obtener rumbo y azimuth)
precesin
(control
sobre
Tilt
Fuerza eje vertical
Fuerza Eje Horizontal
Resultante eje Horizontal
eje de
Azimuth
rotacin
Tilt
y tilt)

Razn de precesin: Es la cantidad de movimiento.

1- Depende de la cantidad de fuerza aplicada.
2- Momento angular ( Slo si se le aplica velocidad variable)
La razn depender entonces de la fuerza aplicada.

El giroscopio elemental de Foucault fue un volante o rotor slido al que se hizo girar en sentido del
reloj en torno al eje Z, teniendo libertad de movimiento en los tres ejes, gracias a su montaje en un
sistema cardan. Un giroscopio de 3 de libertad es la base de todos los girocompases.
Si al rotor se le imprime una alta velocidad, la propiedad Rigidez o Inercia giroscpica hace que el
eje del rotor apunte a un punto fijo del espacio, aunque se mueva la base que lo sostiene

Los cuerpos en rotacin que cumplen con la Ley de Newton, tienen un momento angular que
puede ser considerado como energa almacenada por este cuerpo para continuar en su plano
original de rotacin. Si la masa del rotor es girada sobre un eje a una velocidad angular W,
medida en radianes por segundo (1 radin = 57,3), se dice que posee un momento angular igual a
su velocidad angular por inercia, donde tambin se considera la masa y el radio de giro

MOMENTO ANGULAR = W x i.
El Momento angular se puede calcular tambin con la siguiente frmula

Ma = W x M x K2
Donde:
Ma = Momento angular
W = Velocidad angular del rotor en radianes/segundo (es variable, se la hace constante)
M = Masa total del rotor (constante)
K2 = Radio de giro, (es constante porque es el radio del rotor)

Se puede demostrar que a mayor momento angular del rotor, mayor ser la oposicin o reluctancia del
eje del rotor, el que se niega a ser desplazado de su posicin original, por lo tanto su factor de rigidez
aumenta con el momento angular. En la prctica, una vez fabricada la masa del rotor (M), con un
radio determinado (K), estas dos caractersticas del rotor permanecen constantes y queda como nica
variable la velocidad angular.
Es importante que la velocidad del rotor se mantenga
dentro de los niveles de tolerancia de modo que el momento angular permanezca en su valor
calculado. (La tolerancia aceptable para un buen comportamiento del giro es +/- 20%. Variaciones
mayores de velocidad del rotor causan error de girocomps)
Si una fuerza extraa interviene, la Rigidez no
opone ninguna resistencia, pues la Rigidez no
es fuerza, sino un estado de inercia. Si el rotor
no est rotando, tambin manifiesta rigidez,
siempre que su masa est perfectamente
balanceada (equilibrio indiferente), y siempre
que no exista friccin en los descansos de los 3
ejes.

La Rigidez se demuestra haciendo rotar un

giroscopio y, tomndolo de su montaje,
dndole movimientos suaves que no influyan
en la friccin de sus ejes: el eje de rotacin no
altera la direccin en que se encuentra.
Tambin se demuestra la rigidez repitiendo el
experimento de Foucault: se apunta el eje de
rotacin a una estrella cualquiera. El eje se
mantendr apuntado a ella a pesar de la
rotacin de la Tierra.

ROTACION APARENTE
Este dibujo tiene la virtud de ilustrarnos lo siguiente:
Hemos hecho girar el rotor con una fuerza determinada,
por rigidez el eje se mantiene orientado apuntando a una
misma direccin en el espacio, (usted puede ver que el
eje en todos los casos permanece horizontal). No
obstante, esta posicin del eje vista desde la superficie
terrestre parece cambiar. No ha sido el eje el que ha
cambiado su posicin, ha sido la Tierra la que en 24
horas ha dado una vuelta (rotacin terrestre), fenmeno
que origina esta Rotacin Aparente.

Al estar girando el rotor, su eje se mantiene apuntando a

un punto fijo del espacio. Si proyectamos el eje a un
teln, en 24 horas observaremos que el eje describe un
crculo sobre dicho teln. No obstante, no es el eje el que
ha cambiado de posicin. Como el teln est fijo a la
superficie terrestre, el movimiento aparente del eje lo
ocasiona la rotacin terrestre. Es el teln el que se ha
movido, no el eje del rotor.

LEY DE ROTACIN APARENTE: El eje de rotacin de un giroscopio libre, en una latitud

cualquiera, sino se coloca paralelo al eje terrestre, gira alrededor de una recta que pasa por su centro,
paralela al eje de la Tierra, en sentido retrgrado completando una vuelta en 24 horas. (Ley
enunciada por Foucault y que generaliza los fenmenos explicados).
POSICION DE REPOSO: Aquella en que el eje de un giroscopio no demuestra rotacin aparente y
permanece fijo con respecto a la superficie de la Tierra, es decir no se mueve en inclinacin, ni se
mueve en direccin con la rotacin de la Tierra. Se obtiene posicin de reposo cuando se coloca el eje
del rotor paralelo al eje de la Tierra, o sea:
1. En el Ecuador, el eje de rotacin horizontal dirigido de Norte a Sur
2. Eje de rotacin en posicin vertical, en el polo
3. En cualquier latitud, eje de Norte a Sur e inclinado con la horizontal un ngulo igual a la latitud.

DIAGRAMA POLAR: Se llama diagrama polar al

grfico que describe la trayectoria de uno de los
extremos del eje de rotacin del giroscopio sobre un
plano perpendicular al eje terrestre, durante su
rotacin aparente. Sirve para demostrar la Ley de
rotacin aparente. Esta trayectoria es un crculo
descrito en 24 horas alrededor de una paralela al eje
terrestre; por tanto el centro del diagrama polar es la
interseccin de esa recta con el plano del diagrama y la
posicin del centro del diagrama con respecto al plano
horizontal depende de la inclinacin de esa recta,
inclinacin que depende de la Latitud del lugar.

Tanto en la rotacin aparente como en la posicin de reposo, han actuado solamente dos factores:
Rotacin de la Tierra y Rigidez giroscpica.
Teora del girocomps: Sin considerar el tipo ni antigedad del girocomps, se debe comprender que
presentan las mismas caractersticas tericas. Para que un girscopo acte como un girocomps, es
necesario controlarlo, tanto en la parte mecnica, como en la elctrica, de modo que su eje de rotacin
permanezca nivelado con exactitud y en el meridiano Norte Sur, sin ser afectado por:

a)
b)
c)
d)

La rotacin de la Tierra
Los cambios de; latitud, velocidad, rumbo y aceleracin del buque.
Movimiento del buque (debido a condiciones del mar, balances, cabeceos, etc.)
La deriva (abatimiento) del girocomps debido a desbalanceamiento de masa, friccin en
movimiento de cardanes, etc.

Error de Latitud: Es un desvo permanente y variable con la Latitud, que deja al eje del girocomps
fuera del meridiano. Se debe exclusivamente a la excentricidad del pivote, o sea, al sistema de
amortiguamiento que tienen los girocompases y no a la Latitud como pudiera creerse por su nombre.
Se le ha llamado Error de Latitud por que vara con la tangente de la Latitud. El error no existira si
no existiera la excentricidad del pivote, aun cuando hubiese cambio en la Latitud
Respecto a Latitud se debe considerar que la Tierra en el Ecuador gira a 900 nudos y en los Polos la
velocidad de rotacin es cero. Por esto el girocomps tiene corrector de Latitud. El lmite de la
correccin de Latitud es 75 Norte o Sur. De 75 hacia el Norte o hacia el Sur el girocomps se cae,
queda como giro inercial. En los Polos el girocomps queda con el eje vertical, por lo que no indica el
Norte verdadero.

En el grfico, en el caso 1, AC representa la direccin y distancia en que un buque se mueve en una

hora debido a la rotacin de la Tierra. Esto es, aproximadamente, a 900 millas x hora, estando en el
Ecuador.

AB representa la distancia y direccin en que se traslada el buque debido a su propia velocidad en una
hora. En este caso el rumbo es Norte.
Sumados el vector AC con el vector AB, al trmino de una hora el buque estar en el punto D, es
decir, mirado desde el espacio, el buque se ha movido desde A hasta D.
AN indica la direccin del meridiano verdadero.
AE forma un ngulo recto con AD y representa a un meridiano aparente. Si el girocomps en vez de
apuntar hacia N, apunta hacia E, tendr un error hacia el Weste. El error siempre tendr signo Weste,
cualquiera sea el hemisferio en que se navegue cuando el rumbo del buque sea total o parcialmente
hacia el Norte. En cambio, cuando lo es hacia el Sur el error es Este.
En el mismo grfico, caso 2, se representa al mismo buque navegando al Norte, vector AB, a la misma
velocidad que en el caso 1, pero en una latitud intermedia, donde la velocidad de rotacin es la mitad
que en el caso 1. El error en este caso es mucho ms grande.
A medida que el rumbo se acerca al Este, el error disminuye, hasta ser cero cuando se navegue al
Este, (Rumbo 090).
En consecuencia, el error de Latitud Velocidad y Rumbo, depende:
1 De la velocidad propia del buque. El error aumento con el aumento de velocidad.
2 De la Latitud. El error de agranda con el aumento de Latitud.
3 Del rumbo del buque. El error es mayor mientras ms cercano al Norte o al Sur sea ste. Todos los
girocompases vienen equipados con dispositivos para corregir estos aspectos.

El girscopo libre y el efecto de las razones de la Tierra.

Como hemos visto, debido al efecto de la rotacin de la Tierra, aparentemente vara la posicin del
eje de rotacin del rotor. Los movimientos aparentes del eje de rotacin ocurren alrededor de los ejes
vertical y horizontal, y se refieren a:
Deriva aparente o efecto VER, (vertical): Movimiento del eje de rotacin sobre su eje cardn vertical,
como un movimiento en azimuth cuando se cambia el rumbo. Es un movimiento aparente, porque
como se sabe el eje del rotor de girocomps se mantiene fijo al Norte. En otras palabras, cada vez que
cambiamos de rumbo, pareciera ser que la rosa del girocomps se mueve. Este movimiento es
aparente. No es la rosa la que se est moviendo, sino el buque. La velocidad de movimiento es
mxima en los Polos y cero en el Ecuador.
Efecto VER = 15 x sen Lat = X grados/hora
El sentido de giro del efecto VER en el hemisferio Sur es opuesto al del hemisferio Norte.
Inclinacin aparente o efecto HER (horizontal): Movimiento del eje de rotacin sobre su eje cardn
horizontal, como un movimiento hacia arriba o abajo (segn ley de precesin, resulta a 90). Se puede
establecer posteriormente que estos movimientos angulares ocurrirn a una razn proporcional a la
latitud (360/24hrs. = 15/hora, razn de movimiento de la Tierra). La velocidad de movimiento es
cero en los Polos, (una persona ubicada sobre uno de los Polos girara sobre ella misma) y mxima en
el Ecuador (900 nudos), si se desplaza en el eje WesteEste, (una persona ubicada en el Ecuador, gira
a la misma velocidad de la Tierra, a 900 nudos). Efecto HER = 15 x cos Lat = X grados/hora
El sentido de giro del efecto HER permanece constante en ambos hemisferios y acta sobre el eje
horizontal Norte Sur local de la Tierra.
Considerando el girscopo en diferentes latitudes: Un girscopo modelo ubicado a diferentes
latitudes, en un anillo meridiano, girando a una rotacin de la Tierra simulada, nos demuestra que los
movimientos aparentes del eje de rotacin, obedecern a los efectos VER y HER.

Estos movimientos aparentes son velocidades angulares del eje de rotacin sobre sus ejes cardanes y
son iguales y opuestos a la componente de la razn vertical y horizontal de la rotacin de la Tierra, en
un punto de la superficie de sta. El girocomps, haciendo uso de estas fuerzas angulares busca el
Norte, lo busca en un crculo, el que gracias al amortiguamiento se transformar en una elipse, que ir
reducindose hasta convertirse en un punto, que se supone es la direccin Norte. Este proceso da
forma a la curva de amortiguamiento.

Meridiano

Curva buscadora
(iguales y opuestas son las fuerzas del rotor versus las fuerzas de la Tierra).

del

Norte

En el grfico: El primer peak representa la mxima desviacin del instrumento respecto al norte
verdadero, (acta la fuerza VER). El segundo peak es un 68% del primero, el tercero es un 68% del
segundo, y as sucesivamente, hasta que la onda se transforma en lnea. En ese momento el
girocomps estar apuntando al norte verdadero. Esta curva grafica el proceso de amortiguamiento, el
que es producido por mercurio (balstico de mercurio) en los girocompases antiguos y por seales
electrnicas en los modernos. Este proceso, mostrado en el grfico, tiene una duracin de 3 a 5 horas,
dependiendo esta duracin de lo moderno que sea el girocomps.
Periodo del Girocomps: Recibe el nombre de periodo la duracin en minutos entre el primer y el
segundo peak de la curva, (ver grfico anterior). Viene establecido en el manual del instrumento.
Puede ser de unos 84,4 minutos, por ejemplo.
La prueba de amortiguamiento que se hace al girocomps, es parecida a la prueba de estabilidad que
se efecta a la rosa del comps magntico. Se desva el 000 del girocomps unos 38 respecto al norte
y cronmetro en mano, se calcula la duracin del periodo.

Correccin por el efecto de la razn vertical de la Tierra: Si el eje de rotacin de un girscopo libre
es ubicado en forma horizontal con su extremo Norte apuntando a lo largo del meridiano en direccin
Norte Sur, se puede ver que se mover alejndose del meridiano a una velocidad igual al VER.

Para convertir el girscopo libre en un girocomps bsico, es necesario aplicar una precesin en
azimuth igual y opuesta a la razn de deriva aparente o efecto VER. Produce una precesin hacia el
Weste en el hemisferio Norte y hacia el Este en el Sur.
Efecto de la razn horizontal de la Tierra: Si un girscopo est liberado en el meridiano y el efecto de
deriva (VER) est corregido, se puede apreciar que el HER no tiene efecto en el eje de rotacin. Si el
eje de rotacin del girscopo se mueve alejndose del meridiano, ser afectado por el HER y se
inclinar o elevar de acuerdo a la direccin de desplazamiento del meridiano. La razn de
inclinacin sera directamente proporcional al HER en esa latitud y al ngulo de desplazamiento del
meridiano.
Curva no amortiguada: En el teln el eje del rotor
en 24 hrs. describe un crculo cuando al girscopo
no se le ha aplicado el efecto de la fuerza de
gravedad a travs de un peso slido, el balstico de
mercurio o un dispositivo electrnico.

CONVERSIN DE UN GIRSCOPO LIBRE EN UN GIROCOMPS

Requerimientos para ser un girscopo buscador del Norte: Sin importar el tipo de girscopo o la
exactitud de la correccin de la razn por deriva, es fsicamente imposible para el eje de rotacin
permanecer en el meridiano, (debido al HER y al VER).
Si el eje se mueve alejndose del meridiano, se inclinar debido al efecto del HER. Para hacer uso de
este efecto se debe emplear un control que detecte la inclinacin y preceda al eje devolvindolo al
meridiano.
El control es iniciado por dispositivos de gravedad, pudiendo stos tener forma de pesos slidos,
lquidos o detector de nivel elctrico.

Un peso colocado en un extremo del eje de rotacin produce precesin continua en un

mismo sentido. En vez de un peso slido puede colocarse un vaso con mercurio en cada
extremo del eje de rotacin, ambos vasos comunicados por un delgado tuvo inferior. El
mercurio se trasladar de un vaso a otro cada vez que se incline el eje a causa de la rotacin
aparente. El objeto del balstico de mercurio es hacer preceder el eje de rotacin hacia el
meridiano. Con el balstico se provoca intencionalmente un desequilibrio en el giroscopio
elemental y se hace intervenir la fuerza gravedad de la Tierra para orientarlo

Balstico de Mercurio: Sistema que consiste en cuatro vasos

con mercurio, intercomunicados entre s. Sobre ellos acta la
fuerza de gravedad. El balstico es sostenido por el Elemento
Fantasma o Seguidor. En los girocompases modernos, esta
funcin es cumplida por un dispositivo electrnico. (El
mercurio era lento, no reaccionaba a tiempo)

La Tierra efecta su movimiento de rotacin. Visto desde el

espacio exterior, el eje vertical del girscopo cambia de
posicin, mientras el rotor mantiene siempre la vertical,
gracias al efecto de la gravedad sobre los vasos con mercurio.

Para hacer que el girocomps encuentre el Norte verdadero, es necesario amortiguar las oscilaciones
de modo que el eje quede finalmente nivelado y orientado en el meridiano.
El amortiguamiento se logra introduciendo una precesin que siempre se opondr a cualquier
inclinacin existente.
El Comps Amortiguado: La precesin de amortiguamiento requerida en la inclinacin, se obtiene
aplicando una pequea pero constante proporcin de seal o torque (fuerza) de control principal. En
los girocompases bsicos el punto de aplicacin de los vstagos de empuje del control del balstico
estn desalineados 1/10 de pulgada al Este de la caja vertical del girscopo (pivote excntrico).
Con los balsticos de mercurio, el girocomps con pivote cntrico se orientaba a un meridiano falso,
quedando con error, (porque intervenia peso o gravedad). Por ello, los fabricantes corren el pivote
1/10 de pulgada al Este
Amortiguamiento Moderno: En los girocompases modernos, una parte de la seal principal de
control de meridiano se aplica como una seal separada a un torqueador (bobina), que produce el
torque precesional de amortiguamiento requerido. Ambos mtodos (bsico y moderno) dan un % de
amortiguamiento como sigue.
En girocompases bsicos es de 55% a 60% (balstico de mercurio).
En girocompases modernos es de 68% a 70% (con seal electrnica)
Ambos datos estn considerados para una latitud 52.
El clculo de amortiguamiento lo hace la fbrica (Sperry en Virginia, 52 de latitud Norte) en
Talcahuano la situacin es distinta

Giro-esfera
Nivel
lquido

Esfera portadora del lquido especial que

permite la flotacin de la esfera interior. El
lquido es conductor de electricidad, (23% de
glicerina, 60% de agua destilada, una
porcin de acido benzoico y otra de aditivo
conductivo
Bobina deteccin

Esfera no
est
llena
con
balances
compensa,
(no
tiene
balstico)

Lnea Ecuatorial

La esfera, al flotar, no tiene problemas de roce del eje, de rodamientos y no la afectan balances y
cabeceos de la nave.
Ahora se usa gas, (helio). El giro est suspendido en gas. As se evita usar lquido, que se vuelve
obsoleto al cumplir unas 20.000hrs trabajo. Con gas se puede extender a unas 80.000hrs el trabajo. En
la actualidad el tiempo de orientacin de un girocomps Anschutz estndar 20) es de unos 30
minutos. Este tipo de instrumento usa acelermetro, que permite el amortiguamiento por pndulo
foto sensor.
ORIENTACION INERCIAL POR LASER
El elemento principal del sistema RLG es un bloque de material semejante al vidrio, tcnicamente
estable, de forma cuadrada o triangular. La pieza tiene practicada en su interior una cavidad circular
que forma un anillo y que se llena con un gas "laserizante" de helio-nen a baja presin. La accin
lser se genera por medio de una descarga elctrica entre un catado y dos nodos, producindose dos
haces de luz de rotacin opuesta por subsecuentes reflexiones en espejos piezoelctricos que controlan
la longitud de las trayectorias.
Al fabricar este dispositivo, se ha decidido por una trayectoria triangular del lser, aceptando as un
giroscopio ligeramente mayor a cambio de un menor nmero de espejos y de un costo de fabricacin
ms reducido.
Los haces de luz rotativos se usan para detectar movimiento angular y constituyen un sensor de
velocidad angular de estado slido cuya fiabilidad es tres veces superior a la de un giroscopio
electromecnico de masa rotatoria. Cuando el RLG est en reposo, los dos haces lser resuenan a la
misma frecuencia. Al tener lugar la rotacin del girolser sobre su eje, uno de sus haces sigue una ruta
ligeramente mayor que la del otro. Esto provoca la alteracin de las frecuencias resonantes de los
haces, aumentando una y disminuyendo la otra. Cuando se combinan los haces, esa diferencia
produce una figura de interferencia. Un sensor ptico cuenta las franjas pticas resultantes y enva una
lectura digital proporcional a la velocidad angular del girolser. Al aumentar la longitud de la
trayectoria del lser, lo hace tambin la precisin del RLG.
PRUEBAS EXITOSAS: En los diez aos ltimos, se ha concebido muchos tipos de giroscopios con
longitudes de trayectorias que varan desde 120 mm. para aplicaciones a misiles hasta 700 mm., que

son apropiadas para los sistemas de navegacin inercial con precisin extraordinariamente elevada.
Ya en 1980 se hicieron con xito pruebas de vuelo con un sistema de navegacin RLG para aviones y
en 1981 se entreg al Real Instituto de Aeronutica, de Farnborough (sur de Inglaterra), un prototipo
de sistema lser de navegacin inercial (LINS) de 430 mm. para someterlo a toda clase de pruebas de
vuelo. Finalmente, se acab por elegir, tras considerables evaluaciones de rendimiento, un RLG de
300 mm. como sensor primario de su sistema LINS que se emplea hoy para aviacin.
El LINS actual hace uso de tres girolseres y tres acelermetros lineales que se "embridan" a la clula,
lo que ha dado origen a la designacin RLG strapdown system (sistema RLG embridado). La salida
digital, la sensibilidad independiente de valores anormales de la gravitacin y la tolerancia a altas
velocidades de entrada, hace que el RLG satisfaga los requisitos de alto rendimiento impuestos por los
aviones modernos, bien corno sistema de navegacin autnomo, bien asociado a otras ayudas, como
el sistema de adaptacin al perfil del terreno (TERPROM).
Adems de las pruebas en aviones, se acometieron varios estudios para averiguar si los sistemas RLG
embridados seran idneos para sustituir los giroscopios electromecnicos que estaban entonces en
servicio de la Marina.
Estos estudios llegaron con relativa rapidez a la conclusin de que dichos sistemas podran funcionar
muy bien en buques de superficie y en submarinos, aunque para dar validez a esta conclusin haba
que considerar una cuestin fundamental. As como la duracin de vuelo de los reactores y
helicpteros rpidos es de varias horas, los buques, y en especial los submarinos, pueden tener que
confiar en sus sistemas de navegacin inercial durante perodos de 30 a 100 horas. Esto significaba que
los requisitos de precisin de posicin impuestos por el marino son diez veces mayores que los del
aviador que usa un LINS normal de avin.
RENDIMIENTO v/s COSTO: Es posible mejorar el rendimiento del RLG por varios mtodos pero,
como ocurre con muchos otros inventos modernos, el costo para el usuario final es una consideracin
que se impone a todas las dems. Un mtodo relativamente simple de mejorar el rendimiento del
sistema sera prolongar la longitud de la trayectoria ptica del girolser.
Pero esto se traducira en un aumento del tamao, peso y consumo de energa elctrica de la totalidad
del sistema de navegacin, factores todos ellos que bien podran disuadir al posible usuario. Por otra
parte, el nmero relativamente pequeo que hara falta inicialmente para uso naval podra hacer muy
poco atractiva para el fabricante la limitada produccin de ellos.

Un segundo mtodo, que parece ms lgico, es el que se fundamentase en una unidad estndar de
referencia inercial RLG de las que ya se fabrican como el bloque de girolser de 300 mm. que
actualmente se suministra a la empresa Westland, en el suroeste de Inglaterra, para su programa de
helicpteros EH 101- y aumentar sus prestaciones generales. Esto se poda lograr indexando los
errores sistemticos del girolser, introduciendo un amortiguamiento logartmico preciso, aumentando
la capacidad procesadora y mejorando los estados de filtro de Kalman.
El resultado de esto sera un diseo compacto, ligero y de gran rendimiento que se beneficiara
econmicamente de las mucho ms grandes series de produccin asociadas a los programas LINS
para aviacin.
Una ventaja que se derivara para la Marina de Guerra sera la intercambiabilidad entre girolseres de
buques y aviones y los considerables ahorros que se haran en el mantenimiento de repuestos y en el
apoyo tcnico. Un importante equipo de ingenieros se ha venido concentrando en el desarrollo de
sistemas embridables RLG para la navegacin marina, y en los ltimos 18 meses ha producido un
modelo para ensayos en el mar, que se ha instalado en el buque de pruebas Colonel Templar del Real
Instituto de Aeronutica. Durante un viaje desde Newhaven, en el sureste de Inglaterra, a Gibraltar y
regreso, se invirtieron varios das siguiendo rutas norte sur y este-weste para averiguar todas las
posibilidades del sistema. Los resultados fueron muy estimulantes y todava se estn analizando
profundamente los datos obtenidos.
Las principales ventajas que se aducen para el RLG sobre sus homlogos electromecnicos pueden
resumirse como sigue:
- Bajo costo unitario.

Bajo costo durante todo su tiempo til de servicio.

Alta precisin.
Gran fiabilidad.
Unidad de configuracin embridable de estado slido.
Pocas piezas mviles.
Rpida alineacin con tiempo fro.
Medios completos de actualizacin de los datos de Satlite de Posicionado Global (GPS)/ Transit.

El sistema ha sido diseado para que sea compatible con cualquier plataforma marina que use
fundamentalmente un solo canal de interfaz con el sistema multiplex colector de datos digitales en
serie del buque.
Acepta entradas para la rpida alineacin de la sincronizacin en tiempo, velocidad por corredera,
actualizacin de posicin, profundidad y rumbo. Las salidas de datos que proporciona son de posicin
geogrfica, velocidad con respecto al fondo, derrota del buque, balance y rgimen de balance, cabeceo
y rgimen de cabeceo, aceleracin y precisin de posicin estimada.
La precisin de navegacin que se da para el sistema, que puede trabajar entre 0 y 65C y con una
humedad relativa de hasta el 95 por 100, es:
Posicin
: 1,8 Km. en 24 horas
Rumbo
: 4 minutos de arco
Velocidad Vertical
: 0,3m/s de la CEP (probabilidad de error circular)
Margen Dinmico
: 0,001/s-400/s
El consumo de energa es, como mximo, de 150 vatios y la fiabilidad dada para el sistema como
tiempo medio entre fallos es de 2.500 horas con un tiempo medio de reparacin de slo 30 minutos

Girocomps con piloto automtico

combinado