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Diseño y Construcción de Un Cuadricoptero A Control Remoto PDF
Diseño y Construcción de Un Cuadricoptero A Control Remoto PDF
REALIZADO POR:
VERONICA GABRIELA ORTIZ PADILLA
PABLO RAMIRO PULLA ARVALO
REVISADO POR:
27/09/12
SANGOLQU ECUADOR.
INDICE
1.
2.
3.
2.1.
2.2.
INSTITUCIN BENEFICIARIA...................................................................................... 2
2.3.
2.4.
COLABORADORES PROFESIONALES........................................................................... 2
2.5.
2.6.
2.7.
ANTECEDENTES ......................................................................................................... 3
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.5.1.
3.5.2.
3.5.3.
3.5.4.
3.5.5.
3.5.6.
3.6.
METODOLOGA ........................................................................................................ 11
4.
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................. 12
5.
ANEXOS ........................................................................................................................... 12
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
TERMINOLOGA ....................................................................................................... 17
ms rgido, ligero y que permita reducir al mnimo las vibraciones introducidas por
los motores.
El bastidor de un cuadricptero que puede ser fabricado mediante aluminio, madera
contrachapada, MDF, consta de dos a tres partes que no necesariamente tienen que
ser del mismo material:
La parte central donde se encuentran montados los sensores del sistema y la
placa electrnica de control.
Cuatro brazos montados en la parte central.
La longitud del brazo vara mucho de acuerdo al diseador. En la terminologa de
cuadricpteros se utiliza la abreviatura de distancia de motor a motor, es decir, es la
distancia del centro de un motor al centro de otro motor del mismo brazo (o en la
misma direccin).
La distancia de motor a motor se encuentra relacionada con el dimetro de la
hlice, ya que se debe dejar espacio suficiente entre las hlices. Habitualmente los
cuadricpteros con hlices EPP1045, que significa un dimetro de hlice de 10 cm
tiene una distancia del motor a motor de alrededor de 24 cm, sin embargo es
posible que sta sea menor. Otros sistemas con hlices ms pequeas, con un
dimetro de 8 cm o menos, tendran una distancia de motor a motor de alrededor
de 12cm. , como se observa en la Figura 3.
Cada aspecto del bastidor se disear y analizar para que cumpla con las
caractersticas descritas anteriormente. Adicionalmente se considerar un bastidor
que soporte un peso de 200 gr a 500 gr.
3.5.4. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO
Entre los dispositivos y sensores electrnicos que servirn para controlar la
aeronave estn:
Motores para las 4 hlices.
Giroscopio Electrnico.
Acelermetro.
Microcontrolador.
Mdulos de comunicacin inalmbrica.
Bateras.
El sistema ser controlado mediante una comunicacin inalmbrica realizada entre
el cuadricptero y un operador en tierra.
La Unidad de Medicin Inercial (IMU por sus siglas en ingles Inertial Measurement
Unit) es el sistema de sensores del cuadricptero y su objetivo principal es calcular la
orientacin de los tres ngulos de orientacin de la aeronave: Roll (Permite realizar
los movimientos a la izquierda o derecha), Pitch (Es el movimiento que permite el
desplazamiento hacia adelante y atrs) y Yaw (movimiento cuando el vehculo gira
sobre su eje vertical) ngulos que son necesarios para realizar el control de los
cambios de velocidad de un motor.
El IMU consta de al menos dos sensores: un acelermetro de 3-ejes y un giroscopio
de 3-ejes. Algunas ocasiones el IMU incluye un magnetmetro de 3-ejes que ayuda
a mejorar la estabilidad de Yaw.
La gravedad es una aceleracin hacia abajo, hacia el centro de la tierra, que hace
que todos los objetos se mantengan en la superficie. El acelermetro es en realidad
la medida de fuerzas, por lo que la aceleracin de la gravedad hacia abajo tambin
puede ser medida por el acelermetro.
Una razn por la cual no se utiliza nicamente un acelermetro para calcular la
orientacin del cuadricptero es que su funcionamiento presenta mucha
inestabilidad. Al trabajar con sistemas que incluyen motores se debe considerar la
cantidad de vibraciones que stos producen, por lo que un acelermetro no puede
ser utilizado como nico sensor de orientacin.
Para solucionar este inconveniente se utiliza un giroscopio que mide la velocidad
angular, es decir, la velocidad de rotacin alrededor de los tres ejes del centro de
gravedad del cuadricptero. La salida de un giroscopio se da en radianes por
segundo o grados por segundo.
Con lecturas tanto del acelermetro como del giroscopio, se puede distinguir entre
el movimiento/vibracin arriba, abajo, izquierda o derecha o rotacin.
Todo este sistema estar alimentado mediante bateras las cuales se encargan de
dar la autonoma elctrica al cuadricptero; stas sern escogidas de acuerdo a los
rangos de tensin y corriente que necesitarn los dispositivos electrnicos de la
aeronave.
3.5.5. SISTEMAS DE CONTROL
Para controlar el cuadricptero es necesario generar cambios en la potencia
entregada a cada motor.
Para el siguiente anlisis se asume que la plataforma esta volando estable con una
potencia de motores PWM (en los cuatro motores). Los cuadricpteros como todo
vehculo volador tiene 3 grados de libertad angulares, estos son roll, pitch y yaw.
3.5.5.1.
3.5.5.2.
3.5.5.3.
3.5.5.4.
Movimiento Vertical
10
3.6. METODOLOGA
La metodologa por la cual se regir el proyecto de diseo y construccin del cuadricptero ser la Ingeniera Concurrente, esta metodologa ser
aplicado tanto a la parte mecnica, electrnica y a la de control para verificar su funcionalidad y poder regresar al punto del diseo si es que fuera
necesario con el objetivo de realizar cambios para obtener resultados ptimos y eficientes y as evitar tener la menor cantidad de fallas en cualquiera de
los sistemas.
INGENIERA CONCURRENTE
Diseo
Conceptual
Reduccin del tiempo de desarrollo
Prototipado
Virtual
Anlisis
y verificacin
Diseo detallado y
Generacin de planos
Prototipado rpido
Y verificacin
Incremento de la calidad
Preparacin de la
Fabricacin
11
4. BIBLIOGRAFA
1. Ricardo A. Bastianon. (2008). Clculo y Diseo de la Hlice Optima para Turbinas Elicas,
5-48.
2. Ing. Esteban Gonzlez Garca, Ing. Francisco Vigil Sisterna. Experiencias de Diseo,
Construccin y Operacin de UAVs en Argentina, 5-42.
3. Pong-in Pipatpaibul and P. R. Ouyang. (2011, Agosto). Quadrotor UAV Control: Online
Learning Approach. Department of Aerospace Engineering Ryerson University, Toronto,
ON Canada. Washington DC, USA.
4. Christian Nadales Real. Espaa 2009. Control de un Quadrotor mediante la plataforma
Arduino. Tesis de Ingeniera de Telecomunicaciones, especialidad Sistemas de
Telecomunicaciones. Universidad Politcnica de Catalunya.
5. Redolfi Javier Andrs, Henze Agustn. 2011. Quadricptero Autnomo de Arquitectura
Abierta QA3, 1-40.
6. Paul Pounds, Robert Mahony, Peter Corke. Modelling and Control of a Quad-Rotor
Robot, 1-10.
7. Peter O. Basta. California, USA 2012. Quad Copter Flight. Master of Science in Electrical
Engineering.California State University, Northridge.
5. ANEXOS
5.1. PROPUESTA DE INDICE
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1. Presentacin
1.2. Definicin del problema
1.3. Justificacin e importancia
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivos generales
1.4.2. Objetivos especficos
1.5. Alcance
1.6. rea de Influencia
CAPTULO 2 DESCRIPCIN GENERAL DEL PROYECTO
2.1. Caractersticas de un cuadricptero
2.2. Descripcin del funcionamiento
2.2.1. Movimiento de guiada (yaw).
2.2.2. Movimiento de inclinacin (pitch).
2.2.3. Movimiento de bamboleo (roll).
2.2.4. Movimiento Vertical.
2.3. Definicin de parmetros dimensionales
2.4. Normas Tcnicas
CAPTULO 3 DISEO MECNICO
3.1.
Diseo
3.1.1. Codificacin de partes
3.1.2. Codificacin de conjunto y sub-ensambles
3.1.3. Lista de partes (Excel)
3.2.
Calculo de ingeniera
3.2.1. Cargas de diseo (cargas muertas, cargas vivas, de impacto, etc), valores
referencia de FS.
3.2.2. Diagrama de cuerpo libre de conjunto y ensambles
12
3.2.3. Clculos
3.2.4. Seleccin de materiales
3.2.5. Tabla resumen esfuerzos mximos y factores de seguridad, comparacin con
factor de referencia
3.2.6. Lista de materia prima por cada parte
3.2.7. Lista de materia prima consolida
3.3.
Modelado CAD
3.3.1. Modelo 3D de partes
3.3.2. Modelado de sub-ensambles
3.3.3. Ensamble de conjunto
3.3.4. Planos de conjunto y de detalle
3.4.
Ingeniera
3.4.1. Simulacin en elementos finitos
3.4.2. Optimizacin de clculos, mediante:
3.4.3. Esfuerzo mximo
3.4.4. Deformacin mximas
3.4.5. ndice de la estructura
3.5.
Tabla de resultados inicial y optimizado
3.6.
Fabricacin de cada pieza
3.7.
Montaje
3.8. Resultados
CAPTULO 5: DISEO ELECTRNICO
5.1. Especificaciones de diseo
5.2. Clculos de Ingeniera
5.3. Diseo del circuito terico
5.4. Lista de componentes electrnicos
5.5. Diseo practico del circuito
5.6. Simulacin y anlisis del circuito
5.7. Correcciones y mejoras
5.8. Seleccin de componentes electrnicos
5.9. Diseo del PCB
5.10. Pruebas de montaje de los componentes electrnicos
5.11. Fabricacin del PCB
5.12. Montaje de los componentes electrnicos.
5.13. Pruebas y resultados
CAPTULO 6: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
6.1. Descripcin
6.1.1. Fuerza de Arrastre del Cuerpo
6.1.2. Empuje
6.1.3. Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad Horizontal
6.1.4. Momento de arrastre sobre el eje de rotacin de los rotores
6.1.5. Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad
6.1.6. Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad
6.1.7. Empuje Total
6.2. Aproximacin de la Fuerza y el Momento
6.2.1. Fuerza
6.2.2. Momento
6.3. Medicin de los parmetros de la Planta
6.3.1. Empuje de los motores
6.3.2. Identificacin del modelo matemtico de cada motor
13
14
ACTIVIDADES
10
11
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
Planificacin de
Actividades
Investigacin
Descripcin General del
Proyecto
2
Diseo Mecnico
Clculo de Ingeniera
Cargas de diseo
Diagrama de cuerpo
libre de conjunto y
ensambles
Clculos
Seleccin de Materiales
Tabla resumen
esfuerzos mximos y
factores de seguridad,
comparacin con factor
de referencia
Lista de materia prima
por cada parte
Lista de materia prima
consolidada
Modelo 3D de partes
Modelado de subensambles
Ensamble de conjunto
Planos de conjunto y de
detalle
Especificaciones
tcnicas
Simulacin en
elementos finitos
1
15
Optimizacin de clculos
Esfuerzo y deformacin mxima
Tabla de resultados
3
Fabricacin
Fabricacin de cada pieza
Montaje
Resultados
4
Diseo Electrnico
Seleccin de elementos electrnicos
Clculos de ingeniera
Diseo del driver electrnico
Simulacin y anlisis del diseo
Resultados
5
Fabricacin
Elaboracin Placa Electrnica
Montaje y Anlisis de Resultados
6
Diseo del Sistema de Control
Identificacin del modelo
matemtico de cada motor
Anlisis de posibles controles
Seleccin de mtodos de control
Simulacin y anlisis
Programacin del microcontrolador
7
Pruebas de Funcionamiento
Pruebas de funcionamiento
Pruebas de velocidad de proceso
Pruebas de confiabilidad
Anlisis de resultados
8
Evaluacin Econmica
Anlisis Econmico
9
Presentacin del informe
16
Elemento
Cantidad
Motor Elctrico
4
Speed Control
1
Pilas Lipo 14.8V
1
Hlices
4
Mdulos de Comunicacin
1
TOTAL
Precio
70
100
80
6
100
Total
280
100
80
24
100
584
17