Captulo 6 METODO DE RIGIDEZ

Dr. Fernando Flores

El mtodo de rigidez o mtodo de los desplazamientos, es el mtodo ms utilizado para el
anlisis de estructuras. Esto es debido a su fcil sistematizacin e implementacin en computadoras,
adems de su versatilidad para tratar condiciones de contorno generales y distintas no-linealidades
(geomtricas y materiales).
En todo mtodo de anlisis las condiciones que deben cumplirse son:
1. Equilibrio entre esfuerzos internos y fuerzas externos.
2. Continuidad de la estructura, interna y con los vnculos.
3. Relaciones constitutivas entre los esfuerzos internos y las deformaciones asociadas.
En el mtodo de los desplazamientos, para cumplir con estas condiciones se procede de la
siguiente forma. En las ecuaciones de equilibrio (escritas en funcin de los esfuerzos internos y
las fuerzas externas) se reemplazan los esfuerzos en funcin de las deformaciones, obteniendo en
primera instancia ecuaciones de equilibrio en trminos de deformaciones y de acciones externas. El
segundo paso consiste en reemplazar las deformaciones en funcin de los desplazamientos haciendo
uso de relaciones cinemticas. Este segundo reemplazo asegura el cumplimiento de la continuidad
de la estructura (ya que se est introduciendo un campo de desplazamientos continuos) y permite
introducir luego las condiciones de vnculo con facilidad. De esta forma se han obtenido ecuaciones
de equilibrio en funcin de los campos de desplazamiento y de las acciones externas.
Veamos ahora como es este procedimiento en casos concretos de diferentes tipos de estructuras.

6.1.

ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS

Recordemos que en este tipo de estructuras se aceptan slo cargas en los nudos. Las ecuaciones
de equilibrio se refieren precisamente a que los esfuerzos presentes en cada barra estn en equilibrio
con las fuerzas externas (si las hubiera) en cada nudo. Las ecuaciones de equilibrio a satisfacer son
entonces en cada nudo (para estructuras planas)


Fx = 0


Fy = 0
Si denominamos con NI al esfuerzo axial de la barra I y con I al ngulo que forma la barra
con el eje x (orientando la barra desde al nudo en que estamos planteando el equilibrio hacia el
nudo opuesto, ver Figura 1), entonces las ecuaciones de equilibrio se expresan como
NB

NI cos (I ) + Fx = 0

I=1

NB

(6.1)
NI sin (I ) + Fy = 0

I=1

donde NB es el nmero de barras que concurren al nudo y Fx y Fy son las fuerzas externas
aplicadas directamente en el nudo.
131

NJ

NI
J
Fy
I
Fx

Figura 1 Equilibrio de un nudo en una estructura de barras articuladas

Si aislamos una de estas barras (la I por ejemplo), en cada extremo (que denotaremos localmente como 1 y 2), las fuerzas necesarias para el equilibrio de la barra (iguales y opuestas a la que
sta realiza sobre los nudos) son:

F1x
cos
F1y sin

(6.2)
F2x = + cos N
F2y
+ sin
Notar que en el nudo 2 las fuerzas transmitidas al nudo son iguales a las del nudo 1 pero de
sentido opuesto.

F2

F2y

F2x

N
F1x

F1

F1y
Figura 2 Elemento de barra articulada

Fcilmente podemos expresar el esfuerzo N en funcin de la deformacin asociada. Usando la

relacin (constitutiva)
N = EA
(6.3)
donde E es el material que constituye la barra, A es el rea transversal y es la deformacin axial
132

de la barra; luego

F1x
cos
F1y

= EA sin
(6.4)
F2x
+ cos
F2y
+ sin
Recordemos ahora la ecuacin cinemtica que nos dice cuanto vale la deformacin axial de la
barra en funcin de los desplazamientos de los extremos de la misma. Para sistemas con pequeos
desplazamientos y pequeos giros habamos visto que
t u
=
(6.5)
L
donde L es la longitud original de la barra definida por
L = [(x2 x1 ) (x2 x1 )]1/2

(6.6)

con x1 y x2 las coordenadas del primer y segundo nudo de la barra respectivamente



(x2 x1 )
cos
t=
=
sin
L
t es el versor paralelo a la barra orientado desde 1 a 2 y


u2 u1
u = u2 u1 =
v2 v1

(6.7)

(6.8)

con u1 y u2 los desplazamientos del primer y segundo nudo de la barra y u y v las componentes
segn las direcciones x e y respectivamente. La deformacin axial puede escribirse entonces



1 cos
1
u2 u1

= t [u2 u1 ]
=
sin

v
L
L
2
1
1
= [cos (u2 u1 ) + sin (v2 v1 )]
L

u1


v1
1
1
u
1

= [ cos , sin , cos , sin ]

(6.9)
u2 = L [t, t] u2
L
v2
reemplazando esta ltima expresin en 6.4 tenemos

F1x
cos
F1y EA sin

[ cos , sin , cos , sin ]

F2x

L + cos
F2y
+ sin




t
u1
=k
[t, t]
t
u2

u1
v1

u2
v2

desarrollando el producto entre el vector columna y el vector fila; denotando por

la barra)
EA
k=
L
resulta

F1x
cos cos
cos sin cos cos cos sin
F1y
cos sin

sin sin cos sin sin sin

F2x = k cos cos cos sin cos cos

cos sin
F2y
cos sin sin sin cos sin
sin sin




t tT t tT
u1
=k
T
T
t t
tt
u2

(6.10)

(6.11)

(rigidez axial de
(6.12)

u1
v1

u2
v2

(6.13)

(6.14)
133

Hemos entonces escrito las fuerzas que actan sobre los nudos extremos de una barra en funcin
de la geometra y el material que la constituye y los desplazamientos de sus extremos. A la matriz
de 4 4 obtenida de esta manera (incluyendo el factor k) la denominaremos matriz de rigidez
de la barra de reticulado (plano). Al vector [u1 , v1 , u2 , v2 ]T , que agrupa a los desplazamientos de
los extremos, lo denominaremos vector de desplazamientos de la barra.
6.1.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Esta matriz tiene algunas caractersticas especiales que resulta importante remarcar:
La matriz est compuesta de 4 submatrices de 2 2 que toman los mismos valores (salvo el
signo)





k11 k11
cos cos cos sin
k11 k12
K=
=
k11 = k
(6.15)
k21 k22
k11 k11
cos sin sin sin
La matriz es simtrica kij = kji
Cada trmino kij puede interpretarse de la siguiente manera: es el esfuerzo que aparece en
i (Fi )cuando realizamos un desplazamiento unitario en j (uj = 1). Mejor an la submatriz
kij relaciona la fuerza que aparece en el nudo i cuando desplazamos el nudo j. Notar que
los trminos de la diagonal son positivos, esto est en consonancia con lo anterior, pues
representa la fuerza que aparece en un nudo en una direccin (por ejemplo el nudo 1 y la
direccin y F1y ) al imponer un desplazamiento unitario en el mismo nudo y en la misma
direccin v1 ) que naturalmente tienen que tener el mismo sentido.
La energa interna de deformacin de la barra se puede escribir
1
1
Wi = L N = L E A
2
2

cos
u1
v1
 sin
1L E A

u1 v1 u2 v2
=
+ cos [ cos , sin , cos , sin ] u2
2 L2
+ sin
v2

cos
u1

 EA sin
1

[ cos , sin , cos , sin ] v1

u1 v1 u2 v2
=
u2
2
L + cos
+ sin
v2

u1
 v1
1

u1 v1 u2 v2 K
=
u2
2
v2

que tambin puede expresarse en funcin

extremos

F1x

1 F1y

Wi =
2 F2x
F2y
=

u1 v1
2

del trabajo externo que realizan las fuerzas en sus

u1

v1
= 1K
u2 2
v2

u1
 v1
u2 v2 K
u2
v2

u1
u1

v1 v1

u2 u2
v2
v2

(6.16)

notar que esta energa debe ser positiva o nula, luego K se dice que es semi-definida positiva.
134

La fila 2 es igual a la fila 1 multiplicada por sin / cos , la fila 3 es tambin igual a la
fila 1 pero multiplicada por 1, en tanto que la fila 4 es igual a la fila 1 multiplicada por
sin / cos . Es decir que la matriz tiene slo una fila linealmente independiente, luego su
rango es 1 y su ncleo es 3. Esto a su vez conduce a que tenga 3 autovalores nulos y slo un
autovalor no nulo ( = k > 0). El autovalor no nulo tiene como autovector asociado

cos


sin
t

1 =
=
(6.17)
cos
t
sin
que corresponde a la elongacin pura de la barra. Por otro lado los autovectores asociados
al autovalor nulo (de multiplicidad 3) se pueden escribir en funcin de los siguientes tres
autovectores

cos

sin
t

2 =
=
(6.18)

cos
t
sin

sin

cos
n

(6.19)
3 =
sin = n
cos

sin


cos
n

=
(6.20)
4 =
n
sin
cos

donde n es el versor normal a t. Estos tres autovectores corresponden a movimientos de

cuerpo rgido, es decir no contribuyen a la energa interna de deformacin. Notar que el
primero (ver Figura 3) de ellos es una traslacin en la direccin del eje de la barra, el
segundo es una traslacin en la direccin normal a la barra y el tercero corresponde a una
rotacin de la barra. Luego
1 T
K1 = 2k
2 1
1 T
Ki = 0
2 i
1 T
Ki = 0
2 1

para i = 2, 3, 4
para i = 2, 3, 4

6.1.2. Forma alternativa para la obtencin de la matriz de rigidez

Veremos ahora un modo alternativo para la obtencin de la matriz de rigidez; esta modalidad
ser utilizada luego para otros elementos estructurales por lo que resulta ilustrativo verlo aqu.
Mas an, nuestro objetivo ahora es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio
tridimensional, del cual la barra de reticulado plano es un caso particular.
Definamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra. En este sistema local el eje x
coincidir con el eje de la barra (t), los dos ejes locales restantes (
y , z) los elegiremos en forma
arbitraria con la nica condicin de que formen una terna derecha. Luego los versores que definen
nuestra terna sern


tx ty tz
(6.21)
donde tx , ty y tz son los versores en la direcciones locales x, y , z respectivamente, expresados en
la terna global.
135

+tI

-tI

+tI

+tI
+nI

+nI

+nI

-nI
Figura 3 Modo de deformacin y modos de cuerpo rgido

^Y

^
X
1

^
Z

Y
X
Figura 4 Barra articulada en el espacio

A los variables (desplazamientos y fuerzas) referidos a este sistema local los denotaremos como u, v y w.
De tal forma que las nicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra
corresponden a la direccin x, es decir

136

F1x
F1y
F1z
F2x
F2y
F2z

N
0
0
N
0
0

=N

1
0
0
1
0
0

= E A

1
0
0
1
0
0

(6.22)

Por otro lado a la deformacin de la barra slo contribuyen los desplazamiento en la direccin x:

u1
v1

w1
(
u2 u1 )
1

=
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
(6.23)

L
L
2

v2
w2
Luego

F1x
F1y
F1z
F2x
F2y
F2z

EA

= k

1
0
0
1
0
0

1
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0


1 0 0 1 0 0

0 1 0 0
u1
v1
0 0 0 0

0 0 0 0
w1

0 1 0 0
u2

0 0 0 0 v2
w2
0 0 0 0

u1
v1
w1
u2
v2
w
2

(6.24)

Notar que en el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de
rigidez. En el caso tridimensional los modos de cuerpo rgido corresponden a tres desplazamientos
en direcciones cartesianas y dos rotaciones en planos perpendiculares que contengan al eje x.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas, que
es donde nos interesa plantear el equilibrio de cada nudo. Para ello notar que un vector cualquiera
v, con componentes v
expresadas en el sistema local de coordenadas puede escribirse


v = tx ty tz v
= R
v

vx

 vx
vy = tx ty tz vy
(6.25)
vz
vz
Donde hemos introducido la matriz de rotacin R cuyas columnas son los versores del sistema local expresados respecto al sistema global. Por la construccin de R (sus columnas son las
componentes de versores ortogonales entre s), la inversa es igual a la transpuesta
R1 = RT
Luego invirtiendo la relacin 6.25 tenemos
v
= RT v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas actuando en cada uno de los nodos, y
para los desplazamientos de cada nodo

F1x
F1x
F

1y 
F1y

T

R
033
F1z
F1z
(6.26)
=
T

033 R
F1x
F2x

F1y
F2y
F1z
F2z
137

Denominaremos adems

u1
v1
w
1
u2
v2
w
2

 T

033
= R

0
R
33

R 033
033 R

u1
v1
w1
u2
v2
w2

(6.27)

Reemplazando 6.26 y 6.27 en 6.24 tenemos

F1x
1 0 0 1 0 0
u1

0 0 0 0 0 0



T F1y
T v1
F1z

w1
R 033
R 033

= k 0 0 0 0 0 0

F1x
1 0 0 1 0 0 033 R
u2
033 R

F1y
0 0 0 0 0 0
v2
F1z
0 0 0 0 0 0
w2

(6.28)

u1
0 1 0 0

0 0 0 0

T v1

R 033
0 0 0 0
w1
u2
0 1 0 0
033 R

v2
0 0 0 0
0 0 0 0
w2

(6.29)

premultiplicando por

F1x
1
F1y
0



F1z
0
R 033

k
F1x
1
0
R
33

F1y
0
0
F1z
o en forma compacta

0
0
0
0
0
0

T u = K u
F=K
La matriz de transformacin puede escribirse en este caso ms sencillamente como



tx 031 031
0
33


=
tx 031 031
033

(6.30)

(6.31)

Donde hemos descartado a ty y tz pues son arbitrarios y no tienen influencia en la transformacin.

En definitiva la expresin de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta en
coordenadas globales

1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 T

k
(6.32)
1 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mas an, operando sobre la expresin anterior se llega a




tx tTx tx tTx
ttT ttT
K=k
=k
tx tTx tx tTx
ttT ttT

(6.33)

Notar que esta expresin vale tanto para un problema plano (comparar con 6.14) como espacial.
Si reemplazamos aqu la definicin de t del caso plano tendremos





cos

cos cos cos sin

T
cos sin =
tx tx =
= k11 /k
(6.34)
sin
cos sin sin sin

138

Para el caso espacial la definicin de tx (o sencillamente t) es ligeramente diferente, se expresa

en funcin de los tres cosenos directores ( i ) respecto a los tres ejes cartesianos

x
t = y
(6.35)
z
luego

x x x y x z


ttT = y x y y y z = i j
z x zy z z

(6.36)

6.1.3. Ensamble de las ecuaciones de equilibrio

Tenemos entonces las fuerzas sobre los extremos de cada barra en funcin de los desplazamientos
de dichos nudos, estamos en condiciones de plantear las ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
Notemos adems que las fuerzas que ejerce cada barra sobre los nodos extremos son iguales y
opuestas a las consideradas como acciones sobre la barra.
El proceso de ensamble o armado de las ecuaciones globales de equilibrio es una sistematizacin
de las ecuaciones de equilibrio 6.1. Las que para el caso tridimensional podemos escribir
NB

NI Ij + Fj = 0

I=1
NB


I=1

FIj + Fj = 0
NB

FIj = Fj

(6.37)
(6.38)
(6.39)

I=1

donde Fj es la componente de la fuerza externa en la direccin correspondiente (a veces, para mayor

comodidad, denominaremos a las componentes cartesianas con nmeros en vez de con letras j = 1,
es x , j = 2, es y, j = 3, es z). FIj es la fuerza definida antes sobre la barra que cambiada de signo
(por ello el signo menos) estamos aplicando al nudo.
Est claro que cada barra slo contribuye al equilibrio de sus nudos extremos o visto de otra
forma, al equilibrio de cada nudo contribuyen adems de los desplazamientos del propio nudo,
los desplazamientos de los nudos que estn unidos a este por alguna barra. Para visualizar este
proceso de ensamble notemos que la barra I contribuye al equilibrio de sus nudos extremos (n1 y
n2 ) de la siguiente forma:
Para cada uno de sus nudos K y para cada direccin j del espacio tiene una componente FKj ,
que es la fila correspondiente de su matriz de rigidez multiplicada por los desplazamiento de ambos
nudos (vector de desplazamientos de la barra). Para fijar ideas supongamos que estamos armando
la ecuacin de equilibrio del segundo de sus nodos (n2 ) en la direccin del espacio x (j = 1), luego
la fila correspondiente sera la cuarta en un problema espacial, donde la matriz es de 6 6 (la
tercera en un problema plano, donde la matriz es de 4 4). La contribucin a esta ecuacin ser
entonces:

un1
vn1

 wn1

x x x y x z x x x y x z
un2

vn2
wn2
El resto de las contribuciones a esta ecuacin de equilibrio procedern de las barras que concurren al nudo, que segn la definicin de cada barra el nudo aqu ejemplificado como n2 podr
139

corresponder al primero o al segundo nudo de tales barras. En todos los casos las contribuciones
sern por un lado al nudo sobre el que estamos planteando el equilibrio (en tal caso los coeficientes
corresponden a factores del tipo 1 j ) y a contribuciones a los nudos adyacentes (con coeficientes
del tipo 1 j , el 1 porque es en esa direccin donde estamos planteando el equilibrio y la j de
acuerdo a la direccin del desplazamiento que estamos considerando su contribucin).
Este proceso de ensamble que a primera vista parece un tanto complejo, es en realidad muy
simple de sistematizar como se ver en los ejemplos. Por otro lado el ensamblaje puede verse en
forma un poco ms general si se consideran las diferentes contribuciones no ya al equilibrio de
cada direccin en particular, sino al equilibrio del nudo en general. Recordando que hemos escrito
la matriz de rigidez en funcin de submatrices (ec. 6.15), podemos ver el ensamble de la siguiente
forma: la submatriz kIJ son las contribuciones al equilibrio del nudo I provenientes del nudo J.
Las ecuaciones de equilibrio una vez ensambladas pueden escribirse de la forma
KG uG = FG
donde KG agrupa a los coeficientes de todas las ecuaciones de equilibrio, uG agrupa a las incgnitas
del problema (desplazamientos nodales) y en FG hemos agrupado a las fuerzas externas en los
nudos. Si el orden en que estn ordenadas las ecuaciones en KG es el mismo orden en que se han
incluido las incgnitas en uG (lo habitual y ms conveniente) entonces la matriz KG es simtrica,
propiedad que adquiere de haber ensamblado matrices simtricas. Otra propiedad que hereda esta
matriz de rigidez global, es que es singular. El grado de singularidad es el mismo que el de las
matrices elementales (3 en el plano y 5 en el espacio), esto ltimo si la estructura aislada (es decir
sin restricciones de apoyo) no es un mecanismo, si no el orden de singularidad puede ser mayor.
6.1.4. Solucin del sistema de ecuaciones
Una vez ensambladas las ecuaciones de equilibrio, para calcular los desplazamientos nodales,
previamente es necesario introducir las condiciones de vnculo. Las tcnicas habituales para resolver
sistemas de ecuaciones, no permiten resolver sistema hiposttico (matriz singular o no invertible)
ya que en tal caso la solucin no es nica. Por ello en el caso plano es imprescindible fijar 3
componentes de desplazamiento y en el espacio 5. Estas son las condiciones mnimas, por supuesto
que si la estructura tiene ms condiciones, impondremos todas las que correspondan.
Al imponer una condicin del tipo uKj = uKj , estamos diciendo que el desplazamiento del nudo
K en la direccin espacial J es conocido y de valor igual a uKj , luego este valor ya no es incgnita
corresponde fsicamente a un apoyo. Por otro lado tampoco nos interesa a priori establecer all
la condicin de equilibrio, porque al ser un apoyo, la reaccin de apoyo correspondiente (incgnita)
rKj asegura el equilibrio del mismo. En base a tales consideraciones hay dos cosas que podemos
hacer:
1. La columna de KG que est asociada a uKj la podemos multiplicar por este valor conocido
y pasarla al segundo miembro (el de las fuerzas nodales) con el signo cambiado. Luego
tendremos una columna menos en KG .
2. La fila de KG asociada al equilibrio de uKj no nos interesa (por ahora) porque all el equilibrio
se cumplir debido a que el apoyo provee la reaccin necesaria, luego de momento esta fila
podemos eliminarla del sistema de ecuaciones a resolver. En tal caso la matriz KG tendr
una fila menos.
En definitiva que para cada componente de desplazamiento conocido (nulo o no) podemos
eliminar la columna y fila asociada en KG con lo que sta se mantiene cuadrada y simtrica pero
de un orden menor.
Finalmente una vez impuestas las condiciones de apoyo la matriz de coeficientes ha dejado de
ser singular (no tiene ningn autovalor nulo asociado a un movimiento de cuerpo rgido) y podemos
resolver usando alguna tcnica adecuada.
140

Notar que la matriz global de la estructura slo depende del material que la constituye y de la
geometra de la misma. Que la introduccin de las condiciones de apoyo se resume a eliminar de
la matriz filas y columnas pero no modifica el resto de los coeficientes.
Las acciones sobre la estructura se manifiestan en el trmino independiente donde colocamos
las fuerzas sobre los nodos y fuerzas equivalentes provenientes de los desplazamientos de apoyo (si
existieran) o cambios trmicos.
Es posible introducir restricciones de desplazamiento mucho ms generales, por ejemplo un
apoyo de 1ra. especie orientado en una direccin distinta de algn eje coordenado, pero esos temas
no sern cubiertos aqu.
El proceso previo de imposicin de condiciones de vnculo puede describirse tambin de la siguiente forma: Si reordenamos las ecuaciones de forma de poner primero aquellas que si necesitamos
resolver, y adems reordenamos en la misma forma las posiciones de las incgnitas en el vector uG
de modo de mantener la simetra de la matriz de coeficientes, podemos escribir

 

K11 K12
u
F
=
(6.40)
K21 K22
u

R
donde en u se agrupa a los desplazamientos incgnitas, en u
a los desplazamiento conocidos (nulos
o no), en F a las cargas nodales conocidas (incluyendo aquellas debidas a efectos trmicos que
veremos luego), y en R a las reacciones de apoyo (desconocidas por ahora).
Del primer grupo de ecuaciones podemos determinar los desplazamientos incgnitas
u = K1 [F K12 u
]

(6.41)

y una vez resuelto, reemplazar en el segundo grupo para calcular R

R = K21 u + K22 u

(6.42)

6.1.5. Cambios trmicos.

Para completar el tipo de acciones ms relevantes sobre este tipo de estructuras, veremos como
considerar la influencia sobre el estado tensional debido a cambios trmicos (t) relativos a la
temperatura de montaje. Para ello en la relacin constitutiva 6.3 debemos incluir tal efecto
N = EA ( T )

(6.43)

donde es el coeficiente de dilatacin trmico del material. Esto conduce a que las fuerzas en los
extremos de la barra valgan:

F1x
u1
x
F1y
v1
y

F1z
w1
z

(6.44)
F1x = K u2 EAT x

F1y
v2
y
F1z
w2
z

El cambio trmico genera una contribucin que debe incluirse en el segundo miembro durante el
proceso de ensamble y, como era de esperar, no modifica la matriz de rigidez. Podemos denominar
con
N0 = EAT
(6.45)
al esfuerzo normal que aparece en la barra debido al cambio trmico si uno mantiene inmviles sus
extremos. Con lo cual la contribucin al trmino independiente es


t
N0
+t
141

6.1.6. Clculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo

Una vez obtenidos los desplazamientos nodales el clculo del esfuerzo en cada barra se puede
realizar de la siguiente manera:
Usando la ec. 6.5 calculamos la deformacin axial de la barra y usando 6.3 el esfuerzo axial. Si
hubieran efectos trmicos, al obtenido usando 6.3 hay que sumarle N0 .
Las reacciones de apoyo se pueden calcular bsicamente de dos formas
1. Si se dispone de la matriz de rigidez global antes de imponer las condiciones de contorno,
usar la ecuacin correspondiente (descartada en su momento) para calcular las reacciones
de apoyo necesarias para mantener el equilibrio. Es decir de la ecuaciones 6.40 usamos
el segundo bloque, lo que permite calcular las reacciones de apoyo una vez conocidos los
desplazamientos u como se indicara antes.
R = K21 u + K22 u

2. Si las matrices K12 y K22 no han sido calculadas. En cada punto con componente de desplazamiento conocido (apoyo), sumar la contribucin del esfuerzo de cada barra que llega
al nudo proyectado en la direccin buscada.
6.1.7. Ejemplo de reticulado plano
Consideremos la estructura plana de barras esquematizada en la figura. La estructura es isosttica, lo que permitir verificar fcilmente los resultados finales. Supongamos por simplicidad que
todas las barras tienen la misma seccin

L
F
L

Figura 5 Ejemplo de Barras articuladas

El primer paso consiste en numerar los nudos y las barras para su identificacin. El orden de la
numeracin de las barras no tiene relevancia numrica, pero si el de los nudos, como se ver ms
adelante al observar las propiedades del sistema de ecuaciones a resolver.
Barra
1
2
3
4
5
6
142

Nudo 1
3
2
2
4
4
5

Nudo 2
1
1
3
2
3
3

Dos barras con la misma geometra (seccin, longitud y orientacin) y material, tendrn la
misma matrizde rigidez, luegohay tres matrices diferentes
0 0 0 0
 1

1 0 1
k11 k112
EA 0
1

=
= K4 = K6
K = L
0 0 0 0
k121 k122
0 1 0 1

1
1 1 1
 2

2

1
1
1
1
k
k
EA
11
12
=
K2 = 2
= K5
2L 1 1
1
1
k221 k222
1 1 1
1

1 0 1 0
 3

3

0 0 0
k
k
EA 0
11
12
3
=
K = L
1 0 1 0
k321 k322
0 0 0 0
Las ecuaciones de equilibrio globales son 10 (2 por nudo) y resultan de ensamblar las contribuciones de cada barra

F
0

k22 + k222
k221
k121
u1
0
2
2
3
4
3
4

u2

k12
k11 + k11 + k22
k12
k21

F
1
3
1
3
5
6
5
6

k12
k21
k11 + k22 + k22 + k22
k21
k21 u3 =

0
4
5
4
5

u4
k12
k12
k11 + k11
R4x
6
6

k12
k11
u4
R4y

R5x
R5y
Los aspectos importantes necesarios para entender el proceso de ensamble son:
1. Los desplazamientos de los nudos estn ordenados en orden ascendente en el vector de incgnitas.
2. Se han utilizado submatrices de 2 2 para una mayor claridad.
3. Cada fila representa las dos ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
4. La fila 1 corresponde al equilibrio del nudo 1, la 2 al del 2, etc.
5. En las submatrices el superndice indica la barra y los subndices la submatriz
6. En el trmino independiente se han desarrollado las dos componentes para clarificar cuales
son los valores conocidos y cuales son las reacciones. De esta forma pueden visualizarse las
componentes de fuerzas no nulas (ambas en la direccin x) y las cuatro reacciones incgnitas
en los nudos 4 y 5.
7. Sobre cada lugar en la diagonal aparecen tantas submatrices como barras concurran al nudo.
As por ejemplo en la tercera posicin (nudo 3) concurren las barras 1, 3, 5 y 6. Notar que
el nudo 3 es el primer nudo en la barra 1 y por ello la contribucin proviene de k111 y es el
segundo en los otras barras, con lo cual la contribucin proviene de k322 , k522 y k622
8. Fuera de la diagonal slo aparece un valor por casillero
143

Observemos que la matriz de rigidez global es

-Simtrica
-De diagonal dominante
-En banda, es decir que los coeficientes no nulos se ubican cercanos a la diagonal.
Imponiendo las condiciones de contorno de desplazamientos (u4 = 0 y u5 = 0), es decir
eliminando filas y columnas asociadas a los nudos 4 y 5, el sistema a resolver queda

F
1

k22 + k222
k221
k121
u1
0
2
2
3
4
3

k12
k11 + k11 + k22
k12
u2 =

k112
k321
k111 + k322 + k522 + k622
u3
F
0

Reemplazando las matrices calculadas antes, ensamblando slo las contribuciones sobre la
agonal debido a que el sistema es simtrico, tendremos:

1
1

0 + 21 2 0 + 21 2
0
0
2 2
2 2
u1
1
1

1 + 21 2
0
1

2 2
2 2
v1

1
1

+
1
+
0
+
0
+
0
1
0
EA
u2

2 2
2 2

+
0
+
1
0
0
v2
L
2 2

1
1

simet.
0 + 1 + 22 + 0 0 + 0 + 22 + 0 u3
v3
1 + 0 + 21 2 + 1

F
0

=
0

F
0
Operando

0,35 0,35 0,35 0,35

0,00
0,00
u1
F

1,35 0,35 0,35

0,00 1,00

v1 0

EA
1,35
0,35 1,00
0,00

u2 = 0

1,35
0,00
0,00
L

v2 0

sim.
1,35
0,35
u3
F
2,35
v3
0
Resolviendo este sistema obtenemos

u1
v1

u2

v2

u3
v3

FL
=

EA

17,485
4,000
9,657
1,000
8,657
3,000

Los esfuerzos en las barras pueden obtenerse de distintas

Primero calculando las fuerzas en el extremo de la barra

F2x
u2
1
1 1 1
F2y

EA 1
1 1 1
2 v2

F1x = K u1 = 22L 1 1
1
1
F1y
v1
1 1
1
1
144

di

forma (ejemplificando con la barra 2).

9,657
1
1,000 F L 1

17,485 EA = 1
4,000
1

y luego proyectando las fuerzas del segundo nudo (nudo 1, en este caso) sobre el versor en la
direccin de la barra:

1
N2 = t2 F1 = (1, 1) (1, 1) F = 2F
2
Resultando que puede verificarse inmediatamente mediante consideraciones de equilibrio. Una
segunda posibilidad para evaluar el esfuerzo es directamente utilizar la expresin
N2 = k2 t2 (u5 u2 )
Para calcular las reacciones necesitamos los esfuerzos de las barras que concurren a los apoyos.
Por ejemplo en el nudo 5, los esfuerzos en la barra 6 son

F5x
0 0 0 0
0,000
0
F5y EA 0 1 0 1 0,000 F L
3

=
=
F
F3x
0
L 0 0 0 0 8,657 EA
F3y
0 1 0 1
3,000
3
a) que proyectando las fuerzas en el segundo nudo (3) sobre el versor t6 da
N6 = [0, 1] [0, 3] F = +3F
b) Las fuerzas en el primer nudo son las reacciones de apoyo el nudo 5




R5x
0
=F
R5y
3
La segunda opcin para calcular reacciones es tomar las ecuaciones
condiciones de contorno

u1
R4x

u2

R4y
0 k412 k512 k411 + k511 0
u3 =
R5x
0 0 k612
0
k611
u4
R5y
u5
dado que los apoyos (4 y 5) tienen desplazamiento nulo y que el nudo
se reduce a

0 0 21 2 21 2
9,657
 4



0 1 1 1 1,000
k12 k512
u2
F =

2 2
2 2
=
6

0 0
0 k12
u3
0
0 8,657
3,000
0 0
0
1

eliminadas al aplicar las

1 no tiene influencia aqu,

2,000
R4x

3,000
R4y
F =
R5x
0,000
3,000
R5y

6.1.8. Ejemplo de reticulado espacial

En este segundo ejemplo consideremos una estructura tpica de torre arriostrada. En la Figura
se indica un esquema de una torre vertical articulada en su base. Esta torre se mantiene en posicin
gracias a tres tensores ubicados simtricamente uno de otro. La altura de la torre es de 20 m y
su seccin equivalente de 30cm2 . Los tensores tienen su base sobre un crculo de radio 10m y el
rea de la seccin transversal es de 5cm2 . El material constitutivo es en todos los caso acero con
E = 2,1 106 kg/cm2 .
Los tensores tienen un esfuerzo de traccin inicial de montaje de 500kg, y la carga actuante f
es de 200 kg. Calcular los esfuerzos finales en la estructura.
145

=20
f

4
1
x

Figura 6 Ejemplo de reticulado espacial

Previo al anlisis por el mtodo de rigidez, notar que si cada tensor tiene un esfuerzo de 500kg,
la torre debe equilibrar dichas tensiones mediante un esfuerzo de compresin. Dada la simetra del
conjunto, las componentes horizontales de la pretensin se equilibran entre los tensores, en tanto
que la componente vertical vale:
N0 = 3 500 cos = 1341,6 kg
donde es el ngulo que forma cada tensor con la vertical =arctan (10/20) = 26,56o .
Orientando todas las barras desde los nudos sobre el terreno hacia el nudo superior, los vectores
tI resultan
barra n1 n2
L
x
y
z
k
1
1 5 20, 00
0, 0000
0, 0000 1, 0000 31500
2
2 5 22, 36 0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696
3
3 5 22, 36
0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696
4
4 5 22, 36
0, 0000
0, 4472 0, 8944 4696
La matriz derigidez de cada barra es (ltima submatriz solamente)

0, 000 0, 000 0, 000

0, 1500
0, 0866 0, 3464
k122 = 31500 0, 000 0, 000 0, 000
k222 = 4696 0, 0866
0, 0500 0, 2000
0, 3464 0, 2000
0, 8000
0, 000 0, 000 1, 000

0, 1500 0, 0866
0, 3464
0, 0000 0, 0000 0, 0000
0, 0500 0, 2000 k422 = 4696 0, 0000 0, 2000 0, 4000
k322 = 4696 0, 0866
0, 3464 0, 2000
0, 8000
0, 0000 0, 4000 0, 8000
Debido a las condiciones de borde (todos los desplazamientos de la base son nulos), basta
ensamblar slo el nudo 5. La matriz de rigidez ensamblada es:

1, 4087 0, 0000 0, 0000

K = k122 + k222 + k322 + k422 = 0, 0000 1, 4087 0, 0000 103
0, 0000 0, 0000 42, 770

que debido a la simetra resulta diagonal en este caso particular. El sistema de ecuaciones a resolver
es

1408, 7
0, 0
0, 0
u5
68, 40
u5
0,04856

0, 0 1408, 7
0, 0 v5 = 187, 94 ===> v5 = 0,13341 [cm]
0, 0
0, 0 42770
w5
0, 00
w5
0,00000

146

No aparecen nuevos esfuerzos sobre la columna (los cables toman todos los esfuerzos horizontales), lo cual resulta de que w5 = 0, que es la componente de desplazamiento en la direccin t1 .
El cable ms solicitado es naturalmente el opuesto a la carga,
cuanto vale el esfuerzo all
veamos

 0,04856
T
N4 = k4 t4 [u5 u4 ] = 4696 0, 0000 0, 4472 0, 8944 0,13341 = 280 (+500) [kg]
0,00000
que deben sumarse a la pretensin de 500 kg. En tanto que
el cable ms
descargado es el 3-5

 0,04856
N3 = k3 tT3 [u5 u3 ] = 4696 0, 3873 0, 2236 0, 8944 0,13341 = 228 (+500) [kg]
0,00000
Notar que un cable no puede tomar compresiones, por lo que si la suma de esfuerzos (debido a
la carga + pretensin) fuese negativo, el anlisis no es vlido y debe corregirse en forma iterativa.

6.2.

VIGAS CONTINUAS

Como paso previo al estudio de estructuras ms generales, nos concentraremos ahora en ver
como abordar la solucin de vigas continuas a travs de la formulacin en desplazamientos.
Resulta muy importante observar la funcin que cumple la matriz de rigidez de una barra de
reticulado: relaciona las fuerzas en los extremos de la barra que la mantienen en equilibrio debido a
los desplazamientos impuestos en sus extremos. El objetivo principal es ahora expresar las fuerzas
externas en los extremos de un tramo de viga continua en funcin de los desplazamientos y giros de
sus extremos. Un segundo aspecto que tendremos en cuenta (que no aparece en el caso de barras
de reticulado) es la influencia de las cargas aplicadas en el interior de la viga en las fuerzas de
extremo.
6.2.1. Solucin de la ecuacin diferencial de la viga
Consideremos un tramo de viga de longitud L, sometida a una carga arbitraria q (x), sin apoyos
intermedios y con condiciones de contorno exclusivamente de desplazamientos. La ecuacin diferencial correspondiente y sus condiciones de contorno son
d4 v (x)
+ q (x) = 0
EI
dx4

v|x=0 = v1
dv
|x=0 = 1
dx

v|x=L = v2
dv
|x=L = 2
dx

Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene

una vez

:
:

dos veces

:
:

d3 v
1
Qy
=
q (x) dx + A =
3
dx
EI
EI

d2 v
1
Mz
=
q (x) dxdx + Ax + B = z =
2
dx
EI
EI

(6.46)

dv
1
Ax2
tres veces
:
=
q (x) dxdxdx +
+ Bx + C = 1
dx
EI
2
:
1
Ax3 Bx2
cuatro veces : v =
q (x) dxdxdxdx +
+
+ Cx + D
EI
6
2

Nuestro objetivo es obtener la solucin general de este problema. Para ello resolveremos primero
la ecuacin homognea (es decir sin carga externa) con una nica condicin de contorno no nula
por vez, y luego la ecuacin diferencial no homognea con condiciones de contorno homogneas
(es decir con q (x) arbitraria pero con condiciones de borde todas nulas). Dada que la ecuacin
diferencial es lineal, la solucin general ser la suma de tales soluciones.
147

Ecuacin diferencial homognea con slo v1 = 0

La solucin general es entonces de la forma
Ax3 Bx2
+
+ Cx + D
6
2
dv
Ax2
=
+ Bx + C
dx
2
v=

(6.47)
Mz = EI (Ax + B )
Qy = EIA

Evaluando giros y desplazamientos en los extremos e imponiendo las condiciones de borde

dv
v|x=0 = D = v1
|x=0 = C = 0
dx
dv
AL2
AL3 BL2
+
+ v1 = 0
|x=L =
+ BL = 0
6
2
dx
2
Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)

12v1
v1 L
L L2 


A=
= 3

4
v1
L /12
L
6
A

===>
L2 2 B =
2

v
L
/2
6v1
0
1
B=
=

L
L4 /12
L2
2
v|x=L =

reemplazando A D en las expresiones (6.47)

  

 x 2
x 3
v (x) = 2
3
+ 1 v1
L
L


6  x 2  x 
(x) =

v1
L L
L

6EI   x 
Mz (x) = 2 2
1 v1
L
L
12EI
Qy (x) = 3 v1
L
Notemos que para el caso sin carga de tramo (ver Figura 7):

(6.48)
(6.49)
(6.50)
(6.51)

1. La solucin (desplazamientos) es una parbola cbica

2. El momento vara en forma lineal entre 6EI
v para x = 0 y
L2 1

6EI
v
L2 1

para x = L

3. El corte es constante (no hay carga en el tramo)

Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la
viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas resultan de evaluar (6.50)
y (6.51) en los extremos (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la seccin
negativa)

F1
12/L3
2
M1

= EI 6/L 3 v1
(6.52)
F2
12/L
M2
6/L2
Notar que para la definicin de estos esfuerzos se ha supuesto positivo para las fuerzas en la
direccin positiva del eje y y para los momentos si el vector asociado coincide con la direccin
normal al plano (antihorario). As naturalmente las fuerzas F 1 y F 2 son iguales y de sentido
contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido,
necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
148

v1
12EI
______ v
1
L3

6EI v
1
L

______
2

Figura 7 Solucin homognea con slo v1 = 0

Ecuacin diferencial homognea con slo 1 = 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
|x=0 = C = 1
dx

v|x=0 = D = 0
v|x=L =

AL3 BL2
+
+ 1L = 0
6
2

dv
AL2
|x=L =
+ BL = 0
dx
2

Nos quedan dos ecuaciones con dos incgnitas (A y B)

3
L L2 


A

6
1
===>
L2 2 B =
1
L
2

que conduce a (ver Figura 8)

1 L2 /2
6 1
A = L4 /12 = L2

1 L3 /3
4 1
B=
=
L4 /12
L

 
 x 2  x 
x 3
v (x) = L
2
+
1
L
L
L

  
x
x 2
4
+ 1 1
(x) = 3
L
L

2EI   x 
Mz (x) =
3
2 1
L
L
6EI
Qy (x) = 2 1
L
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:

F1
M1

F2 = EI
M2

6/L2
4/L

6/L2 1
2/L

(6.53)
(6.54)
(6.55)
(6.56)

(6.57)

Ecuacin diferencial homognea con slo v2 = 0

Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|x=0 = D = 0
v|x=L =

AL3 BL2
+
= +v2
6
2

dv
|x=0 = C = 0
dx
dv
AL2
|x=L =
+ BL = 0
dx
2
149

1
6EI
1
L

_____
2

2EI
1
L

_____

M
Figura 8 Solucin homognea con slo 1 = 0

Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)

L3
6
L2
2

L2 


A
v

2
2
=
B
0
L

===>

v2 L
12v2
A = L4 /12 = L3

v2 L2 /2
6v2
B=
= 2
L4 /12
L

que conduce a (ver Figura 9)

  
 x 2
x 3
v (x) = 2
+3
v2
L
L
  

x 2 x
6

+
2
(x) =
L
L
L

6EI   x 
Mz (x) = 2 2
+ 1 v2
L
L
12EI
Qy (x) =
v2
L3

(6.58)
(6.59)
(6.60)
(6.61)

Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:

F1
M1

= EI

F2
M2

12/L3
6/L2
v
12/L3 2
6/L2

(6.62)

v2
Q
M

12EI v
2
L
6EI
_____
v2
2
L
______
3

Figura 9 Solucin homognea con slo v2 = 0

150

Ecuacin diferencial homognea con slo 2 = 0

Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
|x=0 = C = 0
dx

v|x=0 = D = 0
v|x=L =

AL3 BL2
+
=0
6
2

dv
AL2
|x=L =
+ BL = 2
dx
2

Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)

L3
6
L2
2

L2 


A
0
2
B =
2
L

===>

6 2
2 L2 /2
A = L4 /12 = L2

2 L3 /6
2 2
B=
=
L4 /12
L

 
x 3

 x 2

que conduce a (ver Figura 10)

2
v (x) = L
L
L
  
 x 
x 2
(x) = 3
2
2
L
L

2EI   x 
Mz (x) =
3
1 2
L
L
6EI
Qy (x) = 2 2
L
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:

F1

M1

F2 = EI
M2

(6.63)
(6.64)
(6.65)
(6.66)

6/L2
2/L

6/L2 2
4/L

(6.67)

2
6EI
2
L

_____
2

_____

4EI
2
L

Figura 10 Solucin homognea con slo 2 = 0

Resumen de la solucin homognea
Resumiendo los desarrollos anteriores podemos escribir la solucin de la viga sin carga de
tramo con desplazamientos impuestos en los extremos como la suma de cada una de las soluciones
151

calculadas:

 
  
 x 2
 x 2  x 
x 3
x 3
vH (x) = 2
3
+ 1 v1 + L
2
+
1
L
L
L
L
L
  
 

 x 2
x 3
x 3  x 2
+ 2
+3
v2 + L

2
L
L
L
L
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos)

3
2
F1
12/L
6/L

2
M1

= EI 6/L 3 v1 + 4/L 2 1 +
F2

12/L
6/L

2
M2 H
6/L
2/L

(6.68)

en los extremos de la viga resultan:

12/L3
6/L2

2/L
6/L2

v +

(6.69)
12/L3 2 6/L2 2

6/L2
4/L

o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos

T
uT = v1 1 v2 2

F1
12/L3
6/L2 12/L3 6/L2
v1
2
2
M1

2/L

= EI 6/L 3 4/L 2 6/L3

1
2
F2
12/L 6/L
12/L
6/L
v2
2
2
M2 H
6/L
2/L
6/L
4/L
2

(6.70)

(6.71)

Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en funcin de los
desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos
de los extremos se la denomina matriz de rigidez de un elemento de viga K, luego

F1
M1

(6.72)
F2 = K u
M2
Ecuacin diferencial no-homognea con desplazamientos y giros nulos en los extremos
(biempotrada)
Veamos ahora el caso de considerar carga actuando en el interior de la viga: la solucin general
era de la forma
   
Ax3 Bx2
1
q (x) dx dx dx dx +
+
+ Cx + D
v=
EI
6
2
  
dv
1
Ax2
=
q (x) dx dx dx +
+ Bx + C
dx
EI
2
Denominado con
    x
1
vq (x) =
q (x) dx dx dx dx
EI
0
   x
1
q =
q (x) dx dx dx
EI
0
y valuadas en los extremos
vq = vq (x = L)
q = q (x = L)
152

Imponiendo las condiciones de biempotramiento (condiciones de contorno homogneas) se tiene

0 0 0 1
A
0
0 0 1 0 B

L3 L2

= 0q

v
L 1 C
6
2
q
L2
D

L 1 0
2

En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolucin inmediata,


C
0
=
(6.73)
D
0
en tanto que las dos restantes son:


L3
6
L2
2

L2
2

A
B

vq
q

===>

A
B

12
L3
L62

L62
2
L

vq

(6.74)

Tenemos entonces que la solucin de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
Ax3 Bx2
vNH (x) = vq (x) +
+
6
2

  x 3 
  x 2

= vq (x) + 2
vq q L
+ 3
vq + q L
L
L
 

(6.75)
(6.76)

 x 2EI 

6EI 
2
vq q L
+ 2 3
vq + q L
2
L
L
L
 x0

6EI 
qL
Q (x) =
q (x) dx + 3 2
vq
L
0

M (x) =

q (x) dxdx +

(6.77)
(6.78)

En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de barra, la nica diferencia es la contribucin de v q que conduce a que el corte no sea constante y
que el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos esfuerzos de empotramiento
perfecto

E
F1
F1
M1
M1E

=
F2
F2E
M2 NH
M2E
Solucin completa de la viga
La solucin completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores, es decir las correspondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga, ms la correspondiente a
carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos. Luego
  

 
 x 2
 x 2  x 
x 3
x 3
v(x) = 2
3
+ 1 v1 + L
2
+
1
(6.79)
L
L
L
L
L
  
 

 x 2
x 3
x 3  x 2
+ 2
+3
v2 + L

2 + vNH (x)
L
L
L
L
Los esfuerzos en extremos de la viga resultan

F1
12/L3
6/L2 12/L3 6/L2
2
2
M1

2/L

= EI 6/L 3 4/L 2 6/L3

F2
12/L 6/L
12/L
6/L2
M2
6/L2
2/L
6/L2
4/L

E
v1
F1
1 M1E

v2 + F2E
2
M2E

(6.80)
153

Similarmente al caso de las barras articuladas, hemos escritos los esfuerzos que aparecen en los
extremos de un viga en flexin, sometida a una carga arbitraria, en funcin de la carga actuante
y de los desplazamientos generalizados (es decir desplazamientos y giros) en sus extremos. Esto
permite en cada punto de unin (nudos de las diferentes vigas) plantear el equilibrio de fuerzas
y momentos. La forma operativa para la solucin de un problema es idntica a lo visto para
estructuras de barras (ensamble y aplicacin de las condiciones de contorno), las diferencias son
la cantidad de desplazamientos incgnitas en cada nudo (ahora son 3 antes 2) y las fuerzas de
empotramiento perfecto que en el caso de barras de reticulado slo aparecen para cambios trmicos
pues no hay cargas interiores.
6.2.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al anlisis de una viga continua de dos tramos (Figura 11)

L1

L2
Figura 11 Ejemplo de viga continua

Los esfuerzos en los extremos del primer tramo son:

(1)

12/L31
6/L21 12/L31 6/L21
F1
2
2
M1

= EI 6/L1 3 4/L1 2 6/L31 2/L1 2

F2
12/L1 6/L1 12/L1 6/L1
M2
6/L21
2/L1 6/L21 4/L1

v1
P/2
1 P L1 /8

v2 + P/2
2
P L1 /8

v2
qL2 /2
2 qL22 /12

v3 + qL2 /2
3
qL22 /12

Los esfuerzos en los extremos del segundo tramo son:

(2)

F2
12/L32
6/L22 12/L32 6/L22
2
2
M2

2/L2

= EI 6/L2 3 4/L2 2 6/L32

F3
12/L2 6/L2 12/L2 6/L22
M3
6/L22
2/L2
6/L22
4/L2

Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento perfecto debido a la carga puntual
y distribuida, que pueden obtenerse resolviendo la ecuacin diferencial o de tablas. A los esfuerzos
en los extremos de cada tramo le hemos agregado un superndice entre parntesis para indicar
el elemento al que pertenecen, adems en cada caso el subndice indica el nudo correspondiente
(referido a la notacin de la figura). De la misma forma el subndice en los desplazamientos se
refiere al nudo correspondiente.
Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la direccin vertical
y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actan en
los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes
de las barras ms las acciones externas que actan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas
o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas
directamente sobre el nudo, slo reacciones de apoyo.
154

En los nudos extremos (1 y 3) hay slo contribucin de una de las barras, en tanto que slo en
el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan

12/L31
6/L21
12/L31
6/L21
0
0
v1
6/L21
1
4/L1
6/L21
2/L1
0
0

3
2
3
3
2
2
3
2
12/L1 6/L1 12/L1 + 12/L2 6/L1 + 6/L2 12/L2 6/L2 v2

EI
6/L21
2 +
2/L1 6/L21 + 6/L22 4/L1 + 4/L2
6/L22
2/L2

0
0
12/L32
6/L22
12/L22 6/L22 v3
0
0
6/L22
2/L2
6/L22
4/L2
3

P/2
P L1 /8
P/2 qL2 /2
P L1 /8 qL22 /12
qL2 /2
+qL22 /12

R1
M1E
R2
0
R3
0

0
0
0
0
0
0

Son seis ecuaciones con 6 incgnitas ( 2 , 3 , R1 , M1E , R2 , R3 ). Observemos que del vector de
desplazamientos hay 4 valores conocidos (v1 = 1 = v2 = v3 = 0), llevando estos valores a las seis
ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que estn multiplicadas por cero)

R1
0
P/2
0
6/L21
E

0
M
P
L
/8
0
4/L
1
1
1



R2 0

6/L21 + 6/L22 6/L22 2

P/2
+
qL
/2
2

+
EI
P L1 /8 + qL22 /12 0 = 0 (6.81)
4/L1 + 4/L2
3
2/L2

R3 0

qL2 /2
6/L22
6/L22
0
0
qL22 /12
4/L2
2/L2
Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incgnitas) pueden separarse
del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la seccin Solucin del
sistema de ecuaciones.




4/L1 + 4/L2 2/L2
2
P L1 /8 + qL22 /12
EI
=
2/L2
4/L2
3
qL22 /12

Notar que este sistema es simtrico, es no singular y nos permite determinar todas las incgnitas
de desplazamientos. En el trmino independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese
algn momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el trmino
independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz


4/L1 + 4/L2 2/L2
K =EI
4/L2
2/L2
Es la matriz de rigidez de nuestro problema, y su orden es el nmero de incgnitas de desplazamientos. Esta se podra haber calculado en forma ms directa, si al calcular las matrices
elementales se introducen all las condiciones de contorno, es decir si se observa que:
para el primer tramo:

(1)
F1

M1

F2 = EI
M2

para el segundo tramo:

P/2
6/L21

 P L1 /8
2/L1
2 +
P/2
6/L21
+P L1 /8
4/L1

(6.82)

155

(2)

F2
M2

F3 = EI
M3

6/L22
6/L22
qL2 /2


2

4/L2
2/L2

qL
2
2 /12

+
2
2

6/L2 6/L2
3
qL2 /2
2/L2
4/L2
qL22 /12

(6.83)

Y que las ecuaciones que interesa ensamblar corresponden a las asociadas (conjugadas) de las
incgnitas de desplazamientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo
3
(1)

(2)

M2 + M2 = 0
(2)

M3 = 0
Obtenidos los desplazamientos (giros en este caso), es posible calcular los esfuerzos en los
extremos de cada barra (usando 6.82 y 6.83) y las reacciones de apoyo, usando por ejemplo (hay
ms de una forma) las primeras tres ecuaciones y la 5ta de 6.81

6/L21
0
P/2
R
1


M1E
2/L1
0
P L1 /8

+
EI
P/2 qL2 /2 = R2
6/L21 + 6/L22 6/L22 3
6/L22
6/L22
qL2 /2
R3

Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen como superposicin del debido a
los desplazamientos de los extremos ms el debido a las cargas externas (sistema biempotrado),
que es lo que hemos denominado antes solucin completa de la viga.
En el ejemplo utilizando los siguientes datos L1 = 4,0 L2 = 3,0 P = 2,0 q = 1,0
EI = 200,0, El sistema a resolver resulta




466,67 133,33
2
0,25
=
133,33 266,67
3
0,75
Cuya solucin es

2
3

0,00031
+0,00297



Los esfuerzos en extremos de barras son

(1)
F1
75,0
1,00
M1
100,0

 1,00

F2 = 75,0 0,00031 + 1,00

200,0
1,00
M2
(2)
133,3
F2
266,7
M2

F3 = 133,3
133,3
M3

0,98

0,97 
=

1,02
1,06

133,3
1,50

 133,3

 0,75
0,00031 +

133,3 0,00297 + 1,50

266,7
0,75

6.3.

1,85

1,06 
=

1,15
0,00

PORTICOS PLANOS

Para el anlisis de prticos planos debemos incluir el esfuerzo normal en el elemento de viga
continua de la seccin anterior. Esto es muy sencillo debido a que la flexin est desacoplada del
esfuerzo normal. Recordemos que, visto como un problema unidimensional, la matriz de rigidez de
una barra de reticulado es (caso particular de las matrices presentadas en 6.13 y 6.24)





EA
F1x
1 1
u1
=
(6.84)
F2x
1 1
u2
L
156

1.85
0.98
1.15

1.02

0.97
1.06
0.99
Figura 12 Diagramas de esfuerzos
Debemos incluir este efecto en 6.71. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas en
los extremos de la viga y las correspondientes componentes de desplazamientos

F1x
A/L
A/L
u1
F1y

12I/L3
6I/L2
12I/L3 6I/L2

v1
2
2
M1z

6I/L
4I/L
6I/L
2I/L

1
(6.85)
F2x = E A/L

A/L
u2

F2y

12I/L3 6I/L2
12I/L3 6I/L2 v2
2
M2z
6I/L
2I/L
6I/L2
4I/L
2

Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la direccin x. Notar que
ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes, segn el correspondiente eje
del plano y adems a los momentos le hemos agregado el subndice z para indicar el eje de giro.
Debe estar claro que toda componente, sea de desplazamiento, giro, fuerza o momento es positiva
si coincide con la direccin positiva del eje y negativa en caso contrario.
En un prtico plano y en general en una estructura de vigas en el plano, la direccin de cada
viga puede ser arbitraria (en el plano) y debe ser posible expresar los esfuerzos en los extremos
de las barras para cualquier orientacin. Para ello utilizaremos el mismo mtodo utilizado para
calcular la matriz de una barra de reticulado espacial. Un vector cualquiera
r expresado en un
sistema local cuyo eje x forma un ngulo con el eje x global ( es positivo si al pasar del eje
x al eje x el ngulo es antihorario visto desde el eje z) y tal que los ejes z y z coinciden puede
expresarse (ver Figura 13)

rx
cos sin 0
rx
ry = sin cos 0 ry
(6.86)
rz
0
0
1
rz
Esta claro que el cambio de coordenadas se refiere exclusivamente al plano x y y por lo tanto
las componentes sobre el eje z no cambian. Luego ni giros ni momentos ni cualquier otra variable
asociada se modifica, en consecuencia para cada nudo tendremos


Fx
Fy

cos sin
sin cos

z
Mz = M

Fx
Fy

157

ry
Y

^r
x

^r
y
rx

1
X

Figura 13 Cambio de sistema local a global de una viga 2-d

Escribiendo estas transformaciones en una nica expresin

Fx
Fx
cos sin 0
Fy = sin cos 0 Fy = R
z
Mz
0
0
1
M
Similarmente

Fx
Fy
z
M

(6.87)

u
u
v = R v
z
z

Las relaciones inversas son naturalmente

Fx
Fx
Fy = RT Fy
z
Mz
M

u
u
v = RT v
z
z

(6.88)

La expresin 6.85 puede ahora pensarse como la matriz de la viga expresada en un sistema
local donde el eje de la viga coincide con el eje x,

F1x
u1
A/L
A/L
F

12I/L3
6I/L2
12I/L3 6I/L2
1y

v1

2
2

6I/L
4I/L
6I/L
2I/L
M1z
1
(6.89)
=E

u2
A/L
A/L
F2x

12I/L3 6I/L2
12I/L3 6I/L2 v2
F2y
6I/L2
2I/L
6I/L2
4I/L
2z
2
M
Llamando KL a la matriz de coeficientes en el sistema local, esto puede reescribirse como

F1x
u1

 T
F1y
 T
v1

R
033 M1z
R
033 1

=
K
L
T

u2
033 RT
F
0
R
2x
33

F2y
v2
M2z
2
Denominando con

=
158

R 033
033 R

(6.90)

Premultiplicando la expresin anterior por tendremos

F1x
u1
F1y



 T
v1

M1z
R 033
R
033

1
KL
T

F2x = 033 R

033 R

u2
F2y
v2
M2z
2

(6.91)

La matriz

K = KL T

(6.92)

Es la matriz de rigidez del elemento de viga en el plano y la expresin es general para cualquier
valor del ngulo . Observar claramente que se mide en sentido antihorario desde el eje global
x al eje local x. Denotando por c = cos y s =sen
2
c A + s2 12I/L2 cs(A 12I/L2 ) s6I/L c2 A s2 12I/L2 cs (A + 12I/L2 ) s6I/L

s2 A + c2 12I/L2 c6I/L cs (A + 12I/L2 ) s2 A c2 12I/L2 c6I/L

E
4I
s6I/L
c6I/L
2I

2
2
2
2

c
A
+
s
12I/L
cs(A

12I/L
)
s6I/L
L

simtrica
s2 A + c2 12I/L2 c6I/L
4I
(6.93)
En particular para el caso de = 2 que corresponde a una viga vertical (columna) orientada
desde el punto inferior al superior, la matriz de rigidez resulta

0 1
0 1
1 0

1 0

1
1
KL

K=

0 1
0 1

1 0
1 0
1
1

12I/L3
6I/L2 12I/L3
6I/L2

A/L
A/L

2
2
6I/L
4I/L
6I/L
2I/L

=E
(6.94)
3
2
3
2
12I/L
6I/L
12I/L
6I/L

A/L
A/L
2
2
6I/L
2I/L
6I/L
4I/L
Respecto a los esfuerzos de empotramiento debidos a las cargas actuando en el interior de la
viga, estos naturalmente se transforman en la misma forma que los otros, de forma que en cada
nudo

0
sFyE
Fx
Fy = R FyE = cF E
y
zE
zE
Mz
M
M

6.3.1. Propiedades de la matriz de rigidez

Las propiedades de la matriz de rigidez del elemento de viga (prtico plano) son:
La matriz es simtrica kij = kji .

La interpretacin fsica de un trmino kij cualquiera puede verse como el esfuerzo que aparece
en la posicin asociada a i cuando se da un desplazamiento unitario en la posicin asociada
a j. Por ejemplo el trmino k26 es la fuerza vertical en el primer nudo debido a una rotacin
unitaria del segundo nudo.
159

La energa interna de deformacin, expresada en funcin del trabajo realizado por las fuerzas
en los extremos, es

Wi =
2

F1x
F1y
1z
M
F2x
F2y
2z
M

u1
v1

1
u2
v2
2

1
= (Ku) u = 1 uT K u  0
2
2

luego K es semi-definida positiva.

Tiene 3 autovalores nulos (o un autovalor nudo de multiplicidad 3) k1 = k2 = k3 = 0
asociados a los posibles movimientos de cuerpo rgido
1. Traslacin en la direccin x

T1 = [1, 0, 0, 1, 0, 0]

2. Traslacin en la direccin y

T2 = [0, 1, 0, 0, 1, 0]


T3 = 0, 1, L2 0, 0, 1, L2

3. Rotacin de la viga

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.

k4 = 2

EA
L

k5 = 2

EI
L

k6 = 6

EI (4 + L2 )
L3

T4 = [1, 0, 0, 1, 0, 0]

1. Elongacin pura de la barra

T5 = [0, 0, 1, 0, 0, 1]


T6 = 0, L2 , 1, 0, L2 , 1

2. Flexin pura (sin corte) de la barra

3. Flexin con corte

La definicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz

K

1 0
0

2
0

0
L

2 EA
1
0
0
1
0
0
L
0 1 1

2 EI
0 0 1 0 0 1
K = k T =

L
1

2
0
0
EI (4+L )

0 L2 1 0 L2 1
6 L3
0
0 L2
0
1
1
(6.95)
que muestra las diferentes respuestas de la viga frente a los distintos modos de deformacin.
Hasta aqu hemos trabajado con la matriz KL en coordenadas locales, si la expresamos en
coordenadas globales
K = KL T = k T T = ( ) k ( )T

(6.96)

= k T
donde agrupa a los autovectores expresados en coordenadas globales. Los autovalores de
hecho no cambian (por ser escalares).
160

q
F

2q
I2
L2

L1

2
Y

L3
I3

I1

1
Figura 14 Ejemplo de estructura de prticos
6.3.2. Ejemplo de prtico plano
Consideremos el prtico de tres tramos indicado en la Figura 14. Lo primero que hay que hacer
es numerar nudos y barras
Las matrices de rigidez de las vigas tienen la forma (los superndices indican los nudos que
relaciona cada matriz y el orden indica adems la orientacin de la viga):
 12 12
 23 23
 43 43
k11 k12
k11 k12
k11 k12
12
23
43
K =
K =
K =
12
12
23
23
43
k21 k22
k21 k22
k43
21 k22
donde cada submatriz kIJ
ij es de 3 3
Si ensamblamos las ecuaciones de equilibrio para cada nudo (4) de este problema (3 ecuaciones
de equilibrio por nudo), tendremos

R
1

12

12
23E

u1 = 0
F
nudo 1
k11
k12
nudo 2

23E
12
12
23
23
u2

nudo 2
k
k
+
k
k
M
21
22
11
12

23
23
43
43
43E

k21
k22 + k22 k21 u3
F
nudo 3

43
43
23E

k12
k11
F
nudo 4
u4 = 0
nudo
3

23E
43E
M

M
R4
El sistema a resolver (una vez introducidas las condiciones de borde) es de 6 6, asociado al
equilibrio de los nudos 2 y 3. Las matrices necesarias son (expresadas en coordenadas globales):

12I1 /L31
0
6I1 /L21

A1 /L1
0
k12
22 = E
4I1 /L1

A2
A2

12I2 /L22
6I2 /L2
12I2 /L22 6I2 /L2

E
6I
/L
4I
6I
/L
2I
2
2
2
2
2
2
23

K =

A
A
L2
2
2

2
2

12I2 /L2 6I2 /L2

12I2 /L2 6I2 /L2
6I2 /L2
2I2
6I2 /L2
4I2

12I3 /L33
0
6I3 /L23
43

A3 /L3
0
k22 = E
4I3 /L3

161

Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez tendremos

12I1 A2
6I1
A2
+ L2
L2
L31
L21

A1
12I2
6I2
12I2
+

L1
L32
L22
L32

4I1
4I2
6I2

+
L1
L2
L22
KG = E
A2
12I3

+ L3

L2
3

12I2
3
simtrica
+A

L3
L3
2

6I2
L22
2I2
L2
6I3
L23
6I2
L22
4I2
3
+ 4I
L2
L3

En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.

As para cada barra tendremos (en coordenadas locales)

0
0
0
0
qL2 /2
+3qL3 /10

qL23 /15
0
qL2 /12
12E
23E
43E

F
=
F
=
F
=

0
0
0

0
qL2 /2
+7qL3 /10
0
qL22 /12
qL23 /10
Llevando a coordenadas globales (F43E ) y ensamblando

+0
+0
+F
qL2 /2 +0
+0

qL22 /12 +0
+0

FG =

+0
+7qL
/10
+0
3

qL2 /2 +0
+0
+qL22 /12 +qL23 /10
+0

Para los siguientes datos L1 = 400 cm, L2 = 400 cm, L3 = 300 cm ,

1
104 cm4 A1 = 100 cm2 , I2 = 103 cm4 A2 = 100 cm2 ,
E = 2,4 105 kg/cm2 , I1 = 12
I3 = 103 cm4 A3 = 120 cm2

162

0,75E4 0,375E2 0,00E0 0,75E4

0,00E0
0,000E0 0,60E5 0,00E0

0,20E7
0,750E4
0,00E0
0,10E7
12

K =

0,375E2
0,00E0
0,75E4

simtrica
0,60E5 0,00E0
0,20E7

0,60E5 0,00E0 0,00E0 0,60E5 0,00E0

0,00E0

0,45E2 0,90E4 0,00E0 0,45E2 0,90E4

0,24E7
0,00E0
0,90E4
0,12E7
23

K =

0,60E5
0,00E0
0,00E0

simtrica
0,45E2 0,90E4
0,24E7

0,107E3 0,00E0 0,16E5 0,107E3 0,00E0 0,16E5

0,96E5
0,00E0
0,000E0 0,96E5 0,00E0

0,32E7
0,160E5
0,00E0
0,16E7
43

K =

0,107E3
0,00E0
0,16E5

simtrica
0,96E5 0,00E0
0,32E7
0,375E2

0,00E0
0,60E5

KG =

60038.
0.
60045.
simtrica
7500.
9000. 4400000.
60000.
0.
0.
60107.
0.
45.
9000.
0.
96045.
0.
9000. 1200000. 16000. 9000. 5600000.

Resuelto el sistema de ecuaciones

u2
500
v2
400

2
26667

KG
u3 = FG = 420

v3
400
3
44667

==>

u2
v2
2
u3
v3
3

8,7715
0,002060
0,01738
8,7665
0,007046
0,01335

Para calcular los esfuerzos en extremos de barras estos pueden calcularse en coordenadas locales
o globales. Esto depende de que matrices se disponga previamente. Como ejemplo se mostrar con
la barra 4-3.
Si se dispone de las matrices de rigidez en cada sistema local se puede hacer lo siguiente:
1. Llevamos los desplazamientos al sistema local,

u4
1

v4 1

4
1

u3
1

v3
1
1
3

u4
v4
4
u3
v3
3

0
0
0
v3
u3
3

0
0
0
0,007046
8,7665
0,01335

2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, considerando que los desplazamientos del
nudo 4 son nulos resulta

F4x
0
A3 /L3
F

+3qL3 /10
12I3 /L33 6I3 /L23
4y

u3

qL23 /15

2I
/L
6I
/L
M4z
3
3
3
3

v3 +
=E

A3 /L3

0
F3x

3
+7qL3 /10

12I3 /L33 6I3 /L23

F3y
qL23 /10
4I3 /L3
6I3 /L23
3z
M

3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse (seguimos con la barra
3)que las cargas externas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta
de variacin cuadrtica entre los valores extremos (F4y y F3y ), en tanto que el diagrama
4z y
de momentos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los extremos (M
3z ). El esfuerzo normal es constante de valor F3y
M
Si se dispone de las matrices de rigidez en el sistema global se puede hacer lo siguiente:
1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global

F4x
0
3qL3 /10
901,4
F4y

676,4
0
0

M4z

qL23 /15 130900

0
43

F3x = KG 8,7665 + 7qL3 /10 = 301,4

F3y
0,007046
676,4
0
M3z
0,01335
qL23 /10
79530

163

2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y reconocemos los esfuerzos internos

(cambiados de signo en el primer nudo, el 4 en este caso)

F4x
1
F4x
676,4
F
F4y 901,4
4y 1

M4z 130900
1
M4z

=
F3x = 676,4 =
1
F3x

F3y 301,4
1
F3y
1
M3z
79530
3z
M

en sus extremos
N4
T4
M4
+N3
+T3
+M3

3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse que las cargas externas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta de variacin cuadrtica
entre los valores extremos (T4 = 901,4 y T3 = 301,4), en tanto que el diagrama de momentos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los extremos (M4 = 130900
y M3 = 79530). El esfuerzo normal es constante de valor N = 676,4
M [kg-m]
3

-1200

-800

-400

400

800

y[m]

-800

-600

-400

N - Q [kg]

Figura 15 Diagramas de esfuerzos sobre la barra 4-3

6.3.3. Ejemplo de prtico plano con un tensor
Consideremos el prtico de tres tramos y un tensor indicado en la Figura 16. Los datos de las
secciones, material y cargas son los siguientes:


1. El material del prtico tiene un mdulo E1 = 2 105 kg/cm2 , las columna tienen un rea
transversal de A1 = 200 [cm2 ] y momento de inercia I1 = 5000 [cm4 ]. En tanto que el rea de
la viga inclinada es A2 = 300 [cm2 ] y su momento de inercia es I2 = 10000 [cm4 ] .


2. El tensor tiene un rea transversal A3 = 5 [cm2 ] y el material un E2 = 2 106 kg/cm2
3. Las cargas son normales a los tramos q1 = 3000 [kg/m] y q2 = 2000 [kg/m]

6.3.3.1.

Clculo de la matriz de rigidez del sistema

Las matrices de rigidez de los distintos elementos son:

columna 1-2 L1 = 500 [cm], = 90o (s = +1, c = 0), aplicamos la expresin (6.94) con E1 , A1 ,
I1 y L1

96
0
24000 96
0
24000

0
80000
0
0
80000
0

24000
0
8000000
24000
0
4000000
12

K =

96
0
24000
96
0
24000

0
80000
0
0
80000
0
24000
0
4000000 24000
0
8000000

164

2
q

5m

q2

2m

3
1

4
6m

5
4m

Figura 16 Prtico plano con un tensor

viga inclinada L2 = 671 [cm], = 26, 56o (s = 0, 447, c = +0, 894) aplicamos la expresin
(6.93) con E1 , A2 , I2 y L2

K23

71570 35745
11926
71570 35745
11926
35745 17952
23851
35745 17952
23851
11926
23851 11925696 11926 23851 5962848
71570 35745
11926
71570 35745 11926
35745 17952 23851 35745 17952
23851
11926
23851 5962848 11926 23851 11925696

columna 3-4 L3 = 200 [cm], = 90o (s = 1, c = 0), Notar que no puede aplicarse directamente la expresin (6.94) porque el ngulo es 90o , hay que particularizar la expresin
(6.93) para este caso

K34

= E1

12I1 /L33

6I1 /L23 12I1 /L33

6I1 /L23

4I1 /L3
2I1 /L3

6I1 /L23

sim.
A1 /L3
4I1 /L3

1500
0
150000
1500
0
150000

0
200000
0
0
200000
0

150000
0
20000000 150000
0
10000000

1500
0
150000
1500
0
150000

0
200000
0
0
200000
0
150000
0
10000000 150000
0
20000000
A1 /L3

6I1 /L23
12I1 /L33

A1 /L1

tensor 3-5 L4 = 447 [cm], = 26, 56o (s = 0, 447, c = +0, 894), la matriz de rigidez amplia165

da resulta

K35

c2

E2 A3

=
L4

0 c2 cs 0
0 cs s2 0

0 0
0 0

c2
cs 0

sim.
s2 0
0
cs
s2

1789 894 0 1789 894 0

894 447 0 894 447 0

0
0
0
0
0
0

1789 894 0 1789 894 0

894 447 0 894 447 0

0
0
0
0
0
0

Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los fines de
que todas las matrices tengan idntico tamao y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo
que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotacin del nudo
3, depende slo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotacin del nudo 5 no es un grado de
libertad del problema. Pues ningn elemento est influenciada por la misma.
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, slo sobre los nudos 2 y 3, pues los
nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente, denotado
por (2-3))

KG(23)

6.3.3.2.

71666 35745
35926
71570 35745
11926
35745 97952
23851
35745 17952
23851
35926
23851 19925696 11926 23851 5962848
71570 35745
11926
74859 36640 138074
35745 17952 23851 36640 218399 23851
11926
23851 5962848 138074 23851 31925696

Trmino de cargas y solucin del sistema

En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.

As para las dos primeras barras tendremos (en coordenadas locales y globales)

12E
F

0
q2 L1 /2
q2 L21 /12
0
q2 L1 /2
+q2 L21 /12

F12E

+q2 L1 /2
0
q2 L21 /12
+q2 L1 /2
0
+q2 L21 /12

23E
F

0
q1 L2 /2
q1 L22 /12
0
q1 L2 /2
q1 L22 /12

F23E

cq1 L2 /2
sq1 L2 /2
q1 L22 /12
cq1 L2 /2
sq1 L2 /2
q1 L22 /12

Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)

F12E

166

5000
0
416667
5000
0
416667

F23E

4500
9000
1125000
4500
9000
1125000

FG(23) =

9500
9000
1541667
4500
9000
1125000

Resuelto el sistema de ecuaciones

u2
u2
v2
v2

2
2

KG(23)
u3 = FG(23) ===> u3 =

v3
v3
3
3
6.3.3.3.

7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756

Determinacin de esfuerzos en extremos de barras y reacciones

Para calcular los esfuerzos en extremos de barras:

Multiplicamos la matriz de rigidez de cada elemento por los desplazamientos de cada viga y le
sumamos las fuerzas de empotramiento (todo en coordenadas globales)
viga 1-2

F1x
0
2984
5000
7984
F1y

0
12043
0

12043
M1z

= K12
+ F12E = 557289 + 416667 = 973956
F2x
7,4937
2984

5000

2016
F2y
0,15054
12043

0
12043
M2z
0,09436
934729
416667
518062
Notar que:

Las fuerzas de extremos son la suma de K12 u12 mas los fuerzas de empotramiento F12E .
El producto K12 u12 conduce a fuerzas iguales y opuestas en los nudos extremos
Los tres primeros valores son las reacciones de empotramiento (nudo 1),
los ltimos 3 (en este caso que concurren slo dos vigas al nudo 2) deben equilibrarse con
las fuerzas en el primer nudo de la viga 2-3.
Los esfuerzos de corte y normal se calculan llevando los fuerzas en cada nudo del sistema
global al local. En el primer nudo resulta (adems aqu hay que cambiar de signo por ser la
cara negativa) M1z = 557289 + 416667







N1
c s
F1x
0 1
2984
5000
12043
0
=
=
+
=
+
Q1
s c
F1y
1 0
12043
0
2984
5000
en el segundo M2z = 934729 + 416667







N2
c s
F2x
0 1
2984
5000
12043
0
=
=
+
=
+
Q2
s c
F2y
1 0
12043
0
2984
5000

las primeras componentes (debida a los desplazamientos, o solucin homognea) son iguales
en ambos nudos, es decir el corte y el esfuerzo normal son constantes. Las segundas componentes son las debidas a la carga, que slo tiene corte y corresponden a los esfuerzos de
empotramiento perfecto (cambiada de signo en el primer nudo).
viga 2-3

F2x
F2y
M2z
F3x
F3y
M3z

= K23

7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756

+ F23E =

6512
3041
606896
6512
3041
477865

4500
9000
1125000
4500
9000
1125000

2012
12041
518104
11012
5959
647135

167

Los esfuerzos en los extremos son: en el primer nudo M2z = 606896 1125000





N2
0, 894 0, 447
6512
4500
5835
0
=
=
+
+
Q2
0, 447 0, 894
3041
9000
5629
10065
en el segundo M3z = 477865 1125000





N3
0, 894 0, 447
6512
4500
5835
0
=
+
=
+
Q3
0, 447 0, 894
3041
9000
5629
10065
viga 3-4

F3x
F3y
M3z
F4x
F4y
M4z

= K34

7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000

2094
12512
647215
2094
12512
228385

Los ltimos tres valores son las reacciones de empotramiento en 4. Los esfuerzos son: en el
primer nudo M3z = 647215





N3
0 1
2094
0
12512
0
=
+
=
+
Q3
1 0
12512
0
2094
0
en el segundo M4z = 228385





N4
0 1
2094
0
12412
0
=
+
=
+
Q4
1 0
12512
0
2094
0
tensor

F3x
F3y
M3z
F5x
F5y
M5z

= K35

7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000

13111
6552
0
13111
6552
0

Naturalmente en este ltimo caso no hay momentos de extremo. El esfuerzo axial es de traccin,
este puede calcularse proyectando las fuerzas en el segundo nudo sobre el vector unitario (c, s)



13111
+0, 894
N=
.
= 14650
6552
0, 447
Una vez conocidos los esfuerzos internos en los extremos de barra, el trazado de los diagramas
es sencillo. Estos resultan de superponer los diagramas de esfuerzos de empotramiento perfecto (tambin llamado Estado I) y los diagramas debidos a los desplazamientos nodales (tambin
llamado Estado II)

168

deformada x 3

Esfuerzos Normales

Corte

Momento Flector

Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada
barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la direccin
axial. En el presente ejemplo no las hay.
Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los
debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la direccin normal.
En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme
produce una variacin lineal entre los valores extremos
Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En
los tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variacin cuadrtica del momento.
Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el
prtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se grafica a la izquierda, si es negativo a la derecha.
Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas estn comprimidas (a la derecha de 1-2 y
3-4), en tanto que la viga est traccionada (a la izquierda de 2-3).

6.4.

EMPARRILLADOS PLANOS

Consideremos ahora el anlisis de estructuras de vigas contenidas en un plano sometidas a

cargas normales al plano. Los esfuerzos que aparecen en las vigas son la flexin alrededor del eje
de inercia contenido en el plano y torsin.
Sea entonces una viga en estas condiciones, y consideremos un sistema local x y con x
coincidente con el eje de la viga e y definido por y = z x , con z el eje normal al plano de las
estructura (direccin de accin de las cargas)

Y
y

Mf

Mt

Figura 17 Viga de emparrillado plano

169

En este sistema local tenemos

dw
y =
d
x

y =

d y
d2 w
= 2
d
x
d
x

y = EIy y = Mf
M

(6.97)

y
dM
= Qz
d
x

dQz
+ qz = 0
d
x

(6.98)

d x
x = GJ = Mt
M
(6.99)
d
x
El anlisis de la flexin en el plano x z es casi idntico al del elemento de viga continua en el
plano x y. La nica diferencia radica en el sentido positivo del momento flector, de la curvatura
y del giro asociado. Los esfuerzos debidos a flexin en los extremos de la viga son

E
w1
F1z
F1z
12/L3 6/L2 12/L3 6/L2
E
2

1y
1y
M
6/L2

4/L
6/L
2/L 1y M

= EIy

+
(6.100)
E
F2z
12/L3 6/L2
12/L3
6/L2 w2 F2z
E
2y
2y
6/L2
2/L
6/L2
4/L
M
M
2y
=

El ngulo especfico de torsin es

=
Luego el momento torsor resulta


1 
d x
=
2x 1x
d
x
L

(6.101)


GJ 

Mt = Mx =
2x 1x
L

(6.102)

Los momento torsores en los extremos necesarios para mantener este estado son iguales y de
sentido contrario





1x
GJ
M
1 1
1x
(6.103)
2x = L
1 1
M
2x
Escribiendo las relaciones 6.100 y 6.103 en una nica expresin tendremos

F1z
1x
M
1y
M
F2z
2x
M
2y
M

12EIy
L2

GJ

1 6EIy

L
= 12EI
L L2 y

GJ
6EIy
L

6EIy
L

y
12EI
L2

4EIy
6EIy
L

6EIy
L
12EIy
L2

2EIy

6EIy
L

GJ
GJ

6EIy
L

2EIy
6EIy

4EIy

w1

1x
1y
w2

2x
2y

E
F1z
0
E
1y
M
E
F2z
0
E

M2y

(6.104)

Que es la matriz de rigidez de una viga de emparrillado plano en coordenadas locales. Para
la obtencin de una expresin general para una barra orientada en cualquier direccin dentro del
plano x y notemos que
El eje z no cambia, luego las variables asociadas a este eje permanecen inalteradas w = w.

En tanto que los vectores con componentes en el plano, por ejemplo





x
cos sin
x
=
y
sin cos
y
170

(6.105)

Agrupando ambas relaciones

w
w
w
1
0
0

x = 0 cos sin x = R
x
0 sin cos
y
y
y

(6.106)

Notemos que la definicin de la matriz de transformacin R es similar que para prticos planos,
pero no es la misma, antes la direccin z estaba asociada al giro y las direcciones en el plano estaban
asociadas a desplazamientos, y aqu es exactamente al revs. Similarmente podemos escribir

Fz
Fz
x
Mx = R M
(6.107)

My
My
y sus relaciones inversas

w
w
x = RT

x
y
y

Fz
Mx
My

Fz
Fz
x = RT M x
M
y
My
M

Llevando estas relaciones a la expresin de los esfuerzos en coordenadas locales

E

F1z
w
F1z
E
M1x
1x
M1x
 T

E
 T

 T

M1y
1y
M1y
R
0
R
0
R
0
E

+
=
K
L
T
T
F2z
w2

0
R
0
R
0 RT
F
2z
E

M2x
2x
M2x
E
M2y
2y
M2y

Premultiplicando por

=
Tenemos

F1z
M1x
M1y
F2z
M2x
M2y

R 0
0 R

= KL T

w
1x
1y
w2
2x
2y

(6.108)

(6.109)

(6.110)

E
F1z
E
M1x
E
M1y
E
F2z
E
M2x
E
M2y

(6.111)

Con lo que hemos obtenido la matriz de rigidez de la viga de emparrillado en coordenadas

globales. El caso particular ms usado, es que la viga
este orientada
segn la direccin y (positiva).
1 0 0
En tal caso la matriz de rigidez resulta (con R = 0 0 1 )
0 1 0

12EIy /L2
6EIy /L
12EIy /L2 6EIy /L

6EIy /L
2EIy
4EIy
6EIy /L




1
GJ
GJ
(6.112)
K =
=
2
2

12EIy /L
6EIy /L
2
L
12EIy /L 6EIy /L

6EIy /L

2EIy
6EIy /L
4EIy
_
_
GJ
_
GJ

En tanto que las fuerzas de empotramiento valen

171

FE =


2

E
F1z
E
M1x
E
M1y
E
F2z
E
M2x
E
M2y

E
F1z
E
M
1y
0
E
F2z
E
2y
M
0

6.4.1. Propiedades de la matriz de rigidez

Las propiedades de la matriz de rigidez de la viga de emparrillado son similares a las del resto
de las matrices, en cuanto a: que es simtrica y semi-definida positiva, la interpretacin fsica de
sus componentes, etc. En cuanto a sus autovalores y autovectores, tenemos en este caso
Tiene 3 autovalores nulos k1 = k2 = k3 = 0 asociados a los posibles movimientos de cuerpo
rgido
1. Traslacin en la direccin z

T1 = [1, 0, 0, 1, 0, 0]

T2 = [0, 1, 0, 0, 1, 0]


3. Rotacin alrededor del eje de inercia y
T3 = 1, 0, L2 0, 1, 0, L2
2. Rotacin alrededor del eje x

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.

k4 = 2

GJ
L

1. Torsin pura de la barra

k5 = 2

EIy
L

k6 = 6

EIy (4 + L2 )
L3

T4 = [0, 1, 0, 0, 1, 0]

T5 = [0, 0, 1, 0, 0, 1]


T6 = L2 , 0, 1, L2 , 0, 1

2. Flexin pura (sin corte) de la barra

3. Flexin con corte

La definicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz

K, en forma idntica al caso del elemento de prtico plano
6.4.2. Ejemplo de emparrillado plano
Veamos un ejemplo sencillo con dos elementos. En la figura 18 se muestra una vista en perspectiva y la definicin en el plano de la estructura.

3
M
K

Y
L
X
1

Figura 18 Ejemplo de estructura de emparrillado

Analizaremos dos casos ligeramente diferentes, un primer caso con el nudo 3 simplemente
apoyado y un segundo caso donde el nudo 3 descansa sobre un apoyo flexible de rigidez K. En el
primer caso el nmero de incgnitas es 5 y en el segundo 6.
172

La barra 1-2 est orientada segn el eje y , adems su primer nudo est empotrado luego nos
interesa slo la submatriz k12
22 , que podemos obtener a partir de la expresin (6.112)

12EIy /L2 6EIy /L

1

6EIy /L
4EIy
k12
22 =
L
_
GJ

La barra 2-3 est orientada segn la direccin x y para el segundo caso la necesitaremos
completa, usando la expresin (6.104)
12EI

6EIy
12EIy
6EIy
y

2
2
L
L
L
L

GJ
GJ



6EIy

6EIy
23
1
4EI
2EI
k23

y
y
23
11 k12
L
L
K = 12EIy
6EIy
12EIy
6EIy =
23
k23

L L2
21 k22
2
L
L
L

GJ
GJ
6EIy
6EIy
2EIy
4EIy
L
L

En cuanto al resorte, la relacin entre

aplicado puede escribirse como:

Fz
Mx =
My

el desplazamiento del extremo del mismo y el esfuerzo

w
K 0 0
0 0 0 x = Kr u
0 0 0
y

Donde obviamente el resorte slo toma fuerzas en la direccin normal en funcin del desplazamiento vertical.
Si ensamblamos las tres matrices tendremos
 12

23
k22 + k23
k
11
12
KG =
k23
k23
21
22 + Kr

12EIy
y
+ 12EI
L3
L3
6EIy
L2
6EIy
L2
12EIy
L3
6EIy
L2

4EIy
L

GJ
L

GJ
L

GJ
L

4EIy
L

6EIy
L2
2EIy
L

12EIy
L3

+K

6EIy
L2

GJ
L

4EIy
L

w2
2x
2y
w3
3x
3y

P
0
0
0
M
0

Donde slo hemos ensamblado la parte inferior debido a que el sistema es simtrico. Hasta aqu
hemos considerado el caso 2, para el caso 1, w 3 no es incgnita y hay que eliminar la cuarta fila y
la cuarta columna.

6.5.

CAMBIOS TERMICOS

La existencia de cambios trmicos genera la aparicin de esfuerzos dentro de la estructura si

los diferentes elementos que la constituyen tienen restricciones a deformarse. Bsicamente estos
cambios trmicos introducen:
-modificaciones en la longitud de la pieza y con ello la aparicin de esfuerzos normales
-cambios de curvatura del eje de la pieza y con ello la aparicin de momentos flectores.
Supongamos el caso de un prtico plano, y que la viga tenga un cambio trmico idealizado de
la siguiente manera:
-La temperatura en su cara superior sea uniforme a lo largo de toda la pieza ts
-La temperatura en su cara inferior sea uniforme a lo largo de toda la pieza ti
-En el espesor de la viga vare linealmente entre los valores en sus caras
173

La elongacin de la viga est asociada al cambio trmico de su eje baricntrico, si este coincide
con la mitad de la viga, valdr

0 = (ts + ti )
(6.113)
2
El problema es idntico a lo visto para barras articuladas, es decir, este cambio generar (en
ausencia de desplazamientos) un esfuerzo normal

N0 = EA0 = EA (ts + ti )
2

(6.114)

que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
T
FE
= [N0 , 0, 0, N0 , 0, 0]

(6.115)

El cambio de curvatura de la viga est asociado al gradiente trmico en el espesor de la viga

0 =

(ts ti )
h

(6.116)

De tal forma que esto genera un momento flector uniforme (en ausencia de giros) de valor
M0 = EIz 0

(6.117)

que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
T
FE
= [0, 0, M0 , 0, 0, M0 ]

(6.118)

Que luego deben

-Expresarse en coordenadas globales
-Ensamblarse sobre el trmino independiente (con el signo cambiado como todos los esfuerzos
de empotramiento)
-Considerarse al momento del clculo de los esfuerzos finales.

6.6.

VIGAS EN TRES DIMENSIONES

Los casos vistos hasta ahora de problemas de prticos planos y de emparrillados planos corresponden a casos particulares de estructuras de vigas en tres dimensiones. En ambos casos la
estructura es plana, y se ha descompuesto el comportamiento frente a acciones en el plano de la
estructura (prticos planos) y frente a acciones normales al plano de la estructura (emparrillados
planos). Si la estructura no se encuentra contenida en un plano, o si los ejes principales de inercia
de las secciones no son tales que uno de ellos se encuentra en el plano de la estructura y el otro
es normal al mismo, entonces tendremos acoplamiento de todos los esfuerzos y resulta necesario
analizar la estructura como tridimensional.
Comenzaremos por obtener la expresin de los esfuerzos en los extremos de la viga en un
sistema local de coordenadas. El sistema local x y z es tal que
-el eje x (t1 )coincide con el eje de la viga
-el eje y (t2 )coincide con uno de los ejes principales de inercia de la seccin de la viga. La
eleccin de cual de los dos ejes principales usar es arbitraria.
-el eje z (t3 ) coincide con el restante eje principal de inercia y requeriremos que formen una
terna derecha, luego t3 = t1 t2
Los esfuerzos que existen en los extremos de barra son fuerza (vector) y momento (vector), con
tres componentes cada uno, en correspondencia con las proyecciones sobre los tres ejes (locales)
definidos. Entonces hay 6 componentes de esfuerzos por extremo asociados a su vez a 6 componentes
174

de desplazamientos (las tres componentes del desplazamiento y las tres componentes del giro). La
matriz de rigidez tendr en consecuencia 12 filas y 12 columnas.
Debido a que los diferentes esfuerzos: normal, torsin, flexin en x y y flexin en x z, estn
desacoplados, la relacin entre los esfuerzos y los desplazamientos puede calcularse separadamente
como en los casos precedentes. La obtencin de la matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
consiste sencillamente en escribir en una nica expresin las relaciones obtenidas para la viga de
prtico plano y para la viga de emparrillado plano. Notar que las expresiones correspondientes
(6.89 y 6.104) no tienen componentes de fuerzas ni de desplazamientos en comn. Luego slo es
necesario ordenar adecuadamente esfuerzos y desplazamientos (generalizados). Ver figura 19.


1 M
1 M
1 F 2 F 2 F 2 M
2 M
2 M
2
Fx1 Fy1 Fz1 M
x
y
z
x
y
z
x
y
z

EA

EA

12EIz
L2

12EIy
L2

GJ
6EIz
L
12EIz
L2

6EIz
L

1
y

12EIy
L2
6EIy
L

6EIy
L

GJ

2EIy

Fx

T

12EIy
L2

6EIy
L

GJ

2EIy

6EIy
L

GJ

6EIy
L

4EIy

2EIz

6EIz

L /L

4EIz
6EIz
L /L

2
y

Fz

2
y

y
x

Mx
2

Mz

t2
t1

6EIy
L

6EIz
L

t3

x
1
y

12EIy
L2

12EIz
L2

6EIz
L

2EIz

1
x

Fz

12EIz
L2

6EIz
L

EA

EA

4EIz

Mz

1
L

4EIy

2 2 2
1 1 1 u2 v2 w
u v w

2 x y z
x y z
1

6EIz
L

6EIy
L

6EIy
L

T

Fx

v
2

Figura 19 Matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones

Escribiremos la relacin entre esfuerzos y deformaciones en forma compacta como

F1
M

1
F
2
2
M

u
1

= KL 1

u
2
2

(6.119)

Para obtener la expresin en coordenadas globales es necesario reconocer que para un vector
cualquiera

ax
a


ay = t1 t2 t3 a
y
az
az

(6.120)

a=R
a

175

Donde a puede ser cualquiera de los vectores aqu considerados (F, M, u, ). En forma similar
a lo realizado anteriormente, es posible definir una matriz de transformacin

=
(6.121)

R
R
Que relaciona

R
u1
2
R

u2 =
R
2
R

u
1


1
u
2
2

F1
R
M1
R

F2 =
R
M2
R

F1
M

1
F
2
2
M

(6.122)

De tal manera que la matriz de rigidez en coordenadas globales resulta

K = KL T

(6.123)

Esta matriz de rigidez tiene por supuesto las mismas propiedades descriptas antes y hereda
tambin los modos de cuerpo rgido y de deformacin de las anteriores matrices de viga de prtico
y emparrillado plano. Tiene entonces seis autovalores nulos correspondientes a 3 traslaciones de
cuerpo rgido en las direcciones del espacio y 3 rotaciones de cuerpo rgido. Los otros seis autovalores
son positivos y corresponden a los modos de deformacin vistos en su momento (elongacin, torsin,
2 de flexin sin corte (uno en cada plano), y 2 de flexin con corte).

176