Funcionamiento del regulador de velocidad

Por:
Alejandro Di Benedetto
Introduccin:
Debido al cambio constante en la demanda de potencia que sufre un generador es
necesario contar con los mecanismos de regulacin que puedan adaptar en todo momento la
generacin al consumo.
Si la potencia mecnica de una mquina se mantiene constante y vara el consumo
(potencia elctrica), la diferencia ser absorbida por las partes rotantes del sistema variando
su energa cintica. La variacin de la velocidad de giro de un grupo generador ante los
cambios en el consumo proporciona una referencia para efectuar la regulacin. Cuando el
consumo aumenta la velocidad baja, mientras que si disminuye la velocidad aumenta, esto
va a proporcionar un buen mecanismo de censado.
Al control de velocidad realizado en cada grupo generador se lo llama regulacin
primaria.

Desarrollo1:
Para explicar mejor el funcionamiento de un sistema regulador vamos a recurrir al uso
de un ejemplo, una central hidroelctrica. sta se esquematiza convenientemente en la
siguiente figura (Figura 1) resaltando las partes importantes del sistema regulador.

Motor de control de
potencia
A

Tornillo

m
M

Varilla roscada

Servomotor

S3

a
Amplificador
hidrulico
b

Velocidad del grupo

(referencia)

S1
S2

Bomba de aceite

Depsito

Control de caudal

Figura 1 Esquema del regulador de velocidad de una planta hidrulica

Todo sistema de control debe contar con un sensor y un sistema actuador. En el caso que
estudiamos el sensor es un pndulo taquimtrico (o pndulo de Watt), que traduce un
cambio en la velocidad de rotacin en un movimiento sobre la palanca de unin AGM (que
tambin opera como realimentador). Esta palanca acta sobre la vlvula piloto (pistones S1
y S2) y sta a travs de un amplificador hidrulico sobre el servomotor (pistn S3) que es el
actuador, que vara la alimentacin de agua de la turbina. Adems cuenta con un motor de
control de potencia para realizar la regulacin secundaria manteniendo la frecuencia
(velocidad) constante para carga variable. Detallamos a continuacin cada parte nombrada
y su principio de funcionamiento:

Pndulo taquimtrico:
Como se muestra en la Figura 1 el mecanismo de funcionamiento de este mecanismo es
simple, las dos masas m giran con la mquina (directamente o con reduccin) unidas a unos
anillos a travs de barras fijas. Al girar por fuerza centrfuga tienden a abrir el mecanismo y
esto es compensado por el resorte central. La variacin de longitud del resorte produce un
movimiento sobre los anillos mviles actuando sobre la barra de unin, que luego accionar
al sistema actuador.
Hoy en da este sistema mecnico est en desuso y est siendo reemplazado por sensores
electromecnicos y su electrnica asociada. Esto lo mostraremos luego con el modelo en
bloque de un regulador.

Amplificador hidrulico:
Comprende el distribuidor o vlvula piloto y el pistn principal (servomotor hidrulico).
La vlvula piloto cuenta con dos pistones con movimiento ligado a la variacin de
velocidad por el brazo de palanca L1. En caso de producirse un descenso de los pistones S1
y S2 (aumento del consumo), por el canal b el aceite a alta presin proporcionado por la
bomba producir una diferencia de presin en el pistn S3 movindolo hacia arriba
produciendo la apertura de la vlvula V que controla el caudal de agua. Debido a que la
vlvula piloto funciona en forma diferencial con pequeos desplazamientos de el equilibrio,
la potencia requerida para su movimiento es baja comparada con la otorgada luego al pistn
principal. Por esto se lo llama al sistema entero amplificador hidrulico.

Palanca de unin:
La representa en la Figura 1 la varilla AGM y su funcin es producir el desplazamiento
de la vlvula piloto. La parte AG proporciona una realimentacin para el pistn principal.
Supongamos que la posicin de equilibrio era AGM, en caso de aumento de consumo la
velocidad del grupo disminuye y los anillos deslizantes descienden de la posicin M a M.
Esto produce la apertura del canal b de la vlvula piloto a travs del brazo GD (se mueve a
G), esto se traduce finalmente en un mayor caudal de agua hasta que cesa el decaimiento
de velocidad (equilibro la potencia mecnica con el consumo). El punto A se mueve junto
con la apertura de la vlvula V hasta A esto produce que el vstago GD sube de nuevo
hasta G. Las fases sucesivas de equilibrio de la palanca son AGM AGM AGM.
Ahora bien una vez alcanzado este equilibrio, la potencia mecnica es mayor a la
necesaria, lo que produce un cierre de la vlvula V hasta igualar las potencias, pero de
nuevo la vlvula piloto trata de recuperar el equilibrio y as sucesivamente. Entonces se
observan oscilaciones que son amortiguadas por el pistn S3 hasta una posicin de equilibro
2

final donde el punto G estar estable pero los puntos A y M estarn entre A y A y M y M
por lo cual se equilibr la potencia pero la velocidad igual disminuy un poco.
Entonces podemos deducir que existe una relacin entre la potencia elctrica y la
velocidad o frecuencia de la mquina. Esta relacin se llama estatismo. En la siguiente
figura (Figura 2a) mostramos una relacin cuasi lineal entre ellas, donde A corresponde al
punto de la mquina en vaci (frecuencia f1) y el punto B corresponde al funcionamiento en
carga asignada Pn con una frecuencia f2. La frecuencia asignada se toma como la frecuencia
media fn y el estatismo :
fn =

f1 + f 2

r =

f1 f 2
fn

adems teniendo en cuenta la pendiente de la curva podemos definir la constante del

regulador o potencia regulante como

K = tg =

Pn
Pn
P
=
=
f1 f 2 r f n
f1 f

de donde podemos obtener una expresin para la frecuencia segn el consumo (Figura 2b)
f = f1

1
P
K

f1

f1

f2

f2

Pn
a - Relacin frecuencia-potencia

Pn

b - Constante del regulador

Figura 2 Rectas de estatismo

En caso de que la frecuencia se mantenga constante denominamos a este tipo de

regulador asttico cuya respuesta frecuencia potencia es horizontal (Figura 3). Esta
caracterstica es buena para un generador aislado pero no para generadores conectados en
paralelo puesto que el que tuviera esta caracterstica absorbera toda la carga y los otros no
haran esfuerzo.
fn

Pn

Figura 3 Generador asttico

Motor de control de potencia:

Este motor es el encargado de realizar la regulacin secundaria, manteniendo la
frecuencia de generacin constante.
Bsicamente este motor acta sobre el tornillo cambiando la posicin del punto A de la
varilla hasta alcanzar la velocidad deseada de funcionamiento. Suponiendo que el equilibrio
de la regulacin primaria lo obtuvimos en la posicin AGM, el motor devuelve el punto
A al A con el consecuente aumento de caudal por lo cual la velocidad aumenta hasta el
punto deseado siendo el nuevo equilibrio la posicin AGM (la varilla pasa por un equilibrio
intermedio en AGM).
La curva graficada a continuacin esquematiza la accin de este motor (Figura 4). Se ve
que lo que produce es un movimiento paralelo de la curva tratando de trabajar a la
frecuencia asignada (o deseada).

Esquema bsico de un regulador moderno de velocidad:

En la siguiente figura2 (Figura 4) podemos observar un esquema bsico de

funcionamiento de un regulador de velocidad moderno. ste cuenta con las dos referencias
que consideramos, potencia elctrica y velocidad (PELEC y VAR(L) respectivamente) y
con la diferencia de velocidad con la real (speed). Adems se pueden ver los lazos de
realimentacin que cierran al circuito ya sea con la referencia de potencia o con la seal del
actuador. Este modelo realiza entonces tanto el control primario como el secundario del
generador.

Figura 4 Diagrama en bloques del modelo DEGOV1 Woodward Diesel Governor

Referencias:
1
2

Jess Fraile Mora, Mquinas Elctricas (5 edicin), Mc Graw Hill 2003

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