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10 Dinámica de Lagrange, Versión Completa
10 Dinámica de Lagrange, Versión Completa
Cinemtica
Sistemas de Partculas
Ecuaciones Cardinales de la Dinmica
Dinmica del Movimiento Plano
Campo de Fuerzas
Oscilador Lineal Unidimensional
Funcin Lagrangiana
Este cuadernillo:
10 Dinmica de Lagrange
(versin completa)
2011
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
Presentacin
Este cuadernillo de Dinmica de Lagrange, se edit originalmente en 2006. En la edicin del texto
Teoremas de la Dinmica de 2008, por razones de brevedad de tiempo de clases, slo se incluyeron
los tramos necesarios para la resolucin de problemas con la Funcin Lagrangiana: no se incluy el
tratamiento del Principio de los Trabajos Virtuales, de las Fuerzas generalizadas, ni las demostraciones
(ver cuadernillo 8).
El presente cuadernillo 10 es la versin completa en la que se incorporan los temas no
comprendidos en la versin recortada anterior.
3
5
6
7
11
11
13
13
16
19
21
21
22
24
25
26
29
34
36
38
43
48
52
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
Vnculos
Si una partcula no tiene ninguna limitacin en su movimiento, decimos que se trata de un
partcula libre en cuyo caso, para fijar o determinar su posicin, ser necesario fijar tres coordenadas, por
ejemplo, x, y , z . Decimos entonces que la partcula libre tiene 3 grados de libertad en el espacio y 2 si se
mueve en un plano.
En cambio, si la partcula esta sujeta a algn tipo de restriccin o de limitacin en su movimiento,
decimos que la partcula est vinculada. El medio mediante el cual se provoca la limitacin o restriccin,
se llama vnculo o ligadura. Se llama vnculo bilateral (o reversible) a aquel en que el punto est
permanentemente en contacto con el vnculo, por ejemplo, una partcula que se mueve dentro de un tubo.
En el presente texto, slo haremos referencia a este tipo de vnculo.
Por extensin, decimos que un sistema de partculas o en general, un cuerpo, estn vinculados,
cuando no se pueden mover libremente, en el plano o en el espacio, si no que estn sujetos a ligaduras.
Podemos citar los siguientes ejemplos:
a) Una partcula obligada a moverse sobre una determinada curva, por caso, un anillo impulsado con
cierta velocidad inicial en una gua, recta o curvada o una esfera dentro de un tubo. El vnculo es la gua,
figura 1-a.
b) Una partcula de masa m en el extremo de una cuerda inextensible, que rota con velocidad uniforme,
en un plano horizontal liso. La cuerda obliga a la partcula a describir una trayectoria circular, figura 1-b.
c) Una varilla uno de cuyos extremos est obligado a moverse sobre el eje y y el otro sobre el eje x ,
figura 1-c.
d) Un disco que rueda sobre una recta en un plano inclinado. El vnculo es el plano inclinado, figura 2-a.
e) Una semiesfera a la que se apoye sobre un plano horizontal y se la deja caer. El vnculo se supone
que es una lnea recta. Ver en la figura 2-b, casos de plano liso y de plano rugoso.
f) Una barra, articulada en su extremo izquierdo y con su otro extremo libre, que se la suelta desde la
posicin horizontal, figura 3-a.
g) En la figura 3-b, en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin rozamiento. En
este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a sta. Dicha fuerza no puede
tener componente en la direccin de la varilla: esto es as, porque la ausencia de rozamiento impide que
el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la direccin normal a esta ltima
La curva sobre la cual se obliga a moverse a una partcula, o en general, la forma del vnculo,
puede, o no, cambiar a medida que progresa el movimiento. Aquellos sistemas en los que la forma del
vnculo cambia con el tiempo, se llaman reonmicos. Si la forma del, o los vnculos del sistema, no
depende del tiempo el sistema se llama escleronmico.
Se llaman vnculos lisos a aquellos en los que no hay fuerza de rozamiento.
Reaccin de vnculo
Cuando una partcula se mueve sobre un vnculo, ste ejerce sobre aquella una fuerza que se
llama fuerza o reaccin de vnculo. De la misma forma, en el movimiento de un cuerpo vinculado, la
fuerza de vnculo aparece en el punto, o en la superficie de contacto del cuerpo con el vnculo. Est
aplicada en el cuerpo. El trmino reaccin se usa por costumbre. Tambin podra usarse el trmino
accin para designar la fuerza que el vnculo ejerce sobre el cuerpo. Adoptaremos: reaccin de
vnculo, para designar la fuerza aplicada en el cuerpo, que le es ejercida por el vnculo.
RA
Triedro intrnseco
, n, b
N
C
n
s
Nb
Nn
RB
m
B
fr
(a)
mg
(b
(c)
Figura 1
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
En algunos casos, resulta cmodo decir que la direccin en que ocurre esa fuerza es la direccin
en la que el vnculo impide o restringe el desplazamiento del cuerpo.
En la figura 1-a se muestran las componentes de la reaccin de vnculo en un anillo que se
mueve (impulsado con una velocidad inicial) sobre una gua curva, en un plano horizontal. Hay
componentes de la reaccin de vnculo en las 3 direcciones del triedro intrnseco: En la direccin de la
tangente, est la fuerza de rozamiento. En la direccin de la normal, est la fuerza centrpeta que el anillo
ejerce sobre la partcula y en la direccin de la binormal, se tiene la reaccin del peso del anillo.
En la figura 1-b se tiene una partcula que describe un movimiento circular uniforme en un plano
horizontal liso, obligada a ello por un segmento rgido (supuesto sin masa) rotante, o por una cuerda
inextensible. La fuerza de vnculo que ejerce la cuerda, pasa por el centro de rotacin (tambin se tiene la
reaccin del plano, que no est dibujada).
En la figura 1-c se tiene una varilla uno de cuyos extremos est obligado a moverse sobre el eje
y y el otro sobre el eje x , sin rozamiento. Las reacciones son perpendiculares a cada direccin.
f
(a)
En la figura 2-a se tiene un disco que rueda sin resbalar sobre una recta en un plano inclinado.
En el punto de contacto del disco sobre el plano, se tienen 2 componentes de la fuerza de vnculo: una
componente normal, que corresponde a la componente del peso del disco en esa direccin. La otra
componente se indica con f y corresponde a la fuerza de rozamiento esttico, debida a la rugosidad de
las superficies que impide que el disco deslice sobre el plano. Los sucesivos puntos de contacto discoplano, considerados como puntos del disco, tienen, en cada instante, velocidad cero.
En la figura 2-b se muestra una semiesfera, la que se apoya inicialmente sobre un plano
horizontal rugoso y luego se la suelta y donde se supone que el vnculo es una recta del plano. El peso
de la esfera produce un momento con respecto al punto de contacto, lo que lleva a situaciones diferentes,
segn que el vnculo sea, o no, liso, como veremos seguidamente.
Si el vnculo es perfectamente liso, ese momento hace girar la semiesfera, la cual desliza sobre
el punto de apoyo. No hay fuerza externa en la direccin horizontal y entonces: el centro de masas
desciende con trayectoria vertical hasta alcanzar su punto ms bajo, de energa potencial mnima y luego
sube nuevamente hasta que la semiesfera quede en una posicin simtrica a la inicial. A partir de all se
reinicia el ciclo, y se tiene un movimiento oscilatorio.
En cambio, si la rugosidad del vnculo impide el deslizamiento de la esfera sobre la recta del
plano, los sucesivos puntos de contacto esfera - recta del plano, tienen, en cada instante, velocidad cero.
En este caso, aparece una componente horizontal de la fuerza de vnculo, la que provoca que el
vector aceleracin del centro de masas tenga una componente hacia la derecha. Finalmente, la
semiesfera tambin adquirir un movimiento oscilatorio pero, a diferencia del caso anterior, el vector
aceleracin del centro de masas, tendr componente en la direccin horizontal, debida a la componente
en esa direccin de la fuerza de vnculo (teorema del movimiento del centro de masas).
En la figura 3-a se tiene una barra articulada en un extremo, que inicialmente se la sostiene en
la posicin horizontal y luego se la suelta. La direccin de la reaccin va cambiando a medida que la
barra cae. Slo en el instante inicial y cuando la barra pasa por la posicin vertical la reaccin es vertical.
En las posiciones intermedias la reaccin tendr una componente RH y una componente RV .
En la figura 3 -b, en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin rozamiento.
En este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a sta. Dicha
fuerza no puede tener componente en la direccin de la varilla: esto es as, porque la ausencia de
rozamiento impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la direccin normal a esta
ltima.
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
RA
RV
RH
RB
B
(a)
(b)
Figura 3
x2
x1
y2
y1
l2
k 1, 2,3,...n .
De acuerdo con el ejemplo que se ha mostrado, resulta entonces, que, si los parmetros de
configuracin deben satisfacer una ecuacin de vnculo, eso hace que el sistema se configure con 3, en
vez de con 4 parmetros.
Hablando en general, si llamamos n a la cantidad de parmetros de Lagrange y m a la cantidad
de ecuaciones que representan las restricciones de vnculo, podemos expresar:
Pi O
Pi qk
con
k 1, 2,3,... n m
(1)
en donde los qk son parmetros independientes entre s. Cada uno de estos parmetros es funcin del
tiempo.
Tambin podemos expresar, en forma escalar, las coordenadas de posicin xi , yi , zi de una
partcula i del sistema, en funcin de los n
m parmetros independientes:
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
xi
xi qk
yi
yi qk
zi
(1) con
k 1, 2,3,... n m
zi qk
Si N es la cantidad de partculas del sistema tendremos 3 N ecuaciones como las (1) que nos
permitirn conocer las coordenadas de cada una de las N partculas en funcin de los parmetros
qk independientes. Entonces podemos llamar a las (1) o (1), ecuaciones de transformacin, porque nos
permiten pasar de los parmetros de configuracin, a las coordenadas de posicin de las partculas.
Tambin podramos designarlas como ecuaciones de configuracin.
Debemos observar que en las (1) y (1), no aparece el tiempo en forma explcita: ello significa
que si bien las coordenadas xi , yi , zi dependen del tiempo, lo hacen a travs a travs de las qk .
Esta no dependencia en forma explcita del tiempo, se debe a que hemos considerado que los
vnculos permanecen fijos en el tiempo, por ejemplo, si un punto se mueve sobre una curva en el espacio,
esa curva no cambia su forma con el tiempo, entonces, si dejamos constante un valor del parmetro
(por ejemplo ese parmetro podra ser el arco recorrido de la partcula sobre la curva), la posicin de la
partcula no cambia porque la curva no se mueve.
Veamos el siguiente ejemplo, figura 2: Una partcula P se mueve en un plano sujeto a un vnculo
tal que su distancia al punto O es constante e igual a l , figura 2
y
P
l
O
Figura 2
x ; q2
en cuyo caso q1 y q2
3 podremos establecer
x l cos
y lsen
donde
de P .
O1
f
l
y
Figura 3
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
O1 O
La posicin de la partcula
sen t i (2)
, ya
P O
sen t l cos
i l sen j (3)
o bien:
x l cos
y lsen
sen t
(3)
Como vemos, se trata de un sistema renomo y en la (3) y (3) aparece explcitamente el tiempo,
cosa que no ocurre cuando los vnculos no se mueven. El nico parmetro independiente es .
Tambin podramos haber expresado la posicin de P con vnculos superabundantes:
P O
q1 i q2 j , con q1
x y q2
q1 sen t
q22 l 2
0 (5)
Otro ejemplo que podemos citar es el siguiente: supongamos una partcula que se mueve dentro
de un tubo (vnculo mvil), el cual gira en un plano horizontal con velocidad angular
constante y cuyo
valor es un dato del problema. La posicin de la partcula) se configura con un nico parmetro, que es la
distancia de la partcula al eje de rotacin, a la que llamaremos x . Las coordenadas de la partcula en un
sistema fijo X , Y sern:
X x cos t
Y xsen t
(6)
Pi O
Pi qk , t
con
k 1, 2,3,... n m
(7)
xi
yi
zi
xi qk , t
yi qk , t
con
k 1, 2,3,... n m
(7)
zi qk , t
O O1
sen t
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
La condicin de vnculo establece que las partculas del tubo se mueven en trayectorias
circulares alrededor de O1 y que las mismas no estn fijas, sino que se trasladan a derecha e izquierda
con un movimiento alternativo. A su vez la partcula i se mueve igual que las partculas del tubo
(movimiento de arrastre) y adems tiene un movimiento relativo de deslizamiento sobre el mismo.
De acuerdo con las consideraciones precedentes, se trata de un sistema renomo (del griego
rhos, corriente y nomos, ley) Si O1 permaneciese fijo, el sistema tubo-partcula, sera esclernomo (del
griego sklers, duro rgido y de nomos, ley).
mi
q1
i
q2
X
O
O1
O O1 sen t
Figura 1 (a)
Indicaremos ahora con Pi al vector posicin de la partcula i (es decir, el vector que va desde
O hasta Pi ) referido a un sistema inercial (o fijo) X Y
Los parmetros de configuracin son: la distancia de la partcula al punto O1, que la indicamos
con q1 y el ngulo que forma el tubo con el eje X , que lo indicamos con q2.
Las ecuaciones de transformacin, que dan las coordenadas de la partcula i en el sistema
X , Y , en funcin de los parmetros independientes q1 , q2 y de t son:
X
Como
Pi O
Pi
Pi q1 , q2 , t
(b)
Hemos usado el trmino coordenadas generalizadas, para indicar los parmetros independientes,
tal como se definir mas adelante. El tiempo aparece en forma explcita.
Por su parte las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas del centro de masas G
del tubo son:
XG
sen t
YG
l
senq2
2
l
cos q2
2
(c)
(G O)
XGI
YG J
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
dPi
Pi
dq1
q1
Pi
dq2
q2
Pi
dt
t
(1)
Pi = Pi ( qk , t)
k h
Pi
dqk
qk
dPi
k 1
Pi
dt
t
(1)
Imaginaremos ahora que es posible que pueda variar una sola coordenada, por ejemplo el
ngulo q2 , sin que cambie q1 y sin que vare la distancia X 1
O1 O .
No hay inconveniente en imaginar que pueda variar un solo parmetro , en este caso q2 , sin que
cambien los otros q1..... qk , porque dichos parmetros pueden variar en forma independiente entre s.
Pero no es posible, en cambio, que vare q2 sin que se mueva el vnculo (articulacin) O1 .
Para imaginar que cambia q2 sin que se mueva el vnculo, ser necesario suponer,
arbitrariamente, que el tiempo se inmoviliza o no transcurre solamente para el vnculo, mientras que si
transcurre mientras cambia q2 .
Supongamos, entonces, que la coordenada q2 experimenta una variacin, mientras el vnculo
permanece inmovilizado en la posicin que ocupaba en un determinado instante t
t1 t
t2 . Ello
q2
Pi
Pi
Pi
q2
Pi
q2
Y
X
q2
q1 cte
O
O O1
O1
inmovilizado
O O1
O1
inmovilizado
(b)
(a)
Figura 2
cte
q1
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Ecuaciones de Lagrange
10
q1 de la coordenada q1 la partcula
i experimentar un vector desplazamiento virtual ( Pi )q1 que se muestra en la figura 2(b). Entonces,
podemos expresar los desplazamientos virtuales parciales de la partcula i , de la siguiente forma:
Pi
q1
q1
Pi
q2
q2
( Pi )q1
( Pi )q 2
(2)
(3)
Pi
qk
qk
( Pi ) qk
(4)
Pi , correspondiente a una
Pi
k 1
Pi
qk (5)
qk
Pi
Pi
Pi
Pi
q2
q1
O O1
O1
inmovilizado
Figura 3
vnculos son fijos (no dependen del tiempo, sistema esclernomo), el ltimo trmino de la (1)
desaparece y el vector desplazamiento real de las partculas del sistema es coincidente con el vector
desplazamiento virtual.
Podemos establecer el siguiente resumen con respecto a las caractersticas
desplazamiento virtual de una partcula i del sistema:
salientes
del
Suponiendo el vnculo fijo, dicho desplazamiento debe ser compatible con la condicin de
vnculo, es decir moverse segn la tangente a la trayectoria que le impone dicha condicin.
Si los vnculos son mviles , se consideran inmovilizados los vnculos mientras dura la variacin
de las qk .
En el caso que los vnculos
sean fijos, no se establece diferencias entre el vector
desplazamiento real dPi y el vector desplazamiento virtual Pi de cada partcula. Tal sera el
caso que el vnculo fuese realmente fijo en la figura 3.
El desplazamiento virtual no necesariamente debe ser un valor diferencial: puede ser un valor
finito, siempre cuando los desplazamientos de las partculas del sistema, sean compatibles con
los vnculos.
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
11
El smbolo
usado para indicar un desplazamiento virtual, cuando ste es una magnitud
diferencial, participa de las mismas propiedades usuales del smbolo d usado como diferencial.
Un desplazamiento virtual puede ser un desplazamiento de un punto, como tal, pero tambin
puede corresponder a la variacin de un ngulo. O sea que puede medirse en metros o en
radianes.
En la figura 4 se muestra otro ejemplo: se trata de un tubo que gira en un plano horizontal liso,
articulado en un punto O fijo.
r dt
Pi
dPi
Pi
Pi
Pi
Figura 4
El sistema tiene un solo grado de libertad, correspondiente a la coordenada r . El ngulo
no
es una coordenada generalizada porque vara con una ley dada,
t.
En la figura 4(a) se muestra el vector desplazamiento virtual de la partcula Pi.
En 4(b) se indica el desplazamiento real dPi que tiene en cuenta el movimiento del vnculo. Al
vector desplazamiento Pi debe agregarse un vector desplazamiento transversal producido por el
movimiento del vnculo ( en este caso el tubo) y cuyo mdulo vale
r dt .
Grados de libertad
Se llaman grados de libertad a cada uno de los desplazamientos virtuales, independientes entre
s, que pueden tener las partculas de un sistema.
Supongamos un sistema de N partculas materiales, tal que su configuracin est dada por n
parmetros de Lagrange. q j con j 1, 2,3......n . El sistema est sometido a m ecuaciones de
restriccin de vnculo, o tambin puede no tener vnculos. Esta definicin de grados de libertad es vlida
independientemente de la forma que tengan las ecuaciones de vinculo, es decir, ya sean estas
ecuaciones finitas o diferenciales, integrables o no.
Entonces, si llamamos h a la cantidad de grados de libertad de un sistema, sta queda dada
por:
n m
m ecuaciones finitas, podemos obtener m parmetros del sistema en funcin de los otros n m
parmetros que hemos tomado como independientes.
En ese caso, siempre ser posible considerar el sistema como si fuese un sistema libre, sin
vnculos, pero que, en vez de tener 3N grados de libertad, tuviese h 3 N m grados de libertad.
En un sistema holnomo, la cantidad de parmetros o coordenadas necesarios para configurar el
sistema, coincide con la cantidad de grados del libertad del mismo.
Decimos que un sistema es no holnomo o anholnomo si una, o ms, de las m relaciones de
vnculo, est expresada como una ecuacin diferencial no integrable.
Si la ecuacin diferencial que expresa el vnculo fuese integrable, dicha expresin se
transformara en finita y el sistema pasara a ser holnomo. Es importante hacer notar que, si el sistema
es anholnomo, no es posible encontrar los m parmetros de configuracin en funcin de los restantes.
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
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En este tipo de sistemas, la cantidad de grados de libertad sigue siendo h , pero es posible
demostrar que ya no resultan suficientes h parmetros para configurar el sistema, sino que para ello
son necesarios
Es posible demostrar asimismo, que este tipo de sistema se tiene cuando existen lneas o
superficies que ruedan sin resbalar sobre superficies, como es el caso de una esfera que rueda sin
deslizamiento sobre un plano. En cambio, cuando la rodadura se hace sobre una lnea y no sobre un
plano, el sistema es holnomo. (ver nota 2).
Nota 2: La demostracin de la esfera rodante anholnoma, puede hallarse, entre otros, en el texto Mecnica
del Ing. Fnix Marsicano, Ctedra de Mecnica de la Facultad de Ingeniera de la UBA, 1985.
FX
aGX
IG
R2
IG
fX
R2
X
aGY
R
IG
R2
IG
fY
aGX
R
R2
Z
(a)
IG
R2
FX
m
FY
aGY
FY
m
IG
R2
(b)
(c)
que
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
13
0
Z
alrededor del eje vertical que pasa por el punto de contacto, mientras la esfera avanza.
Cuando no se trata de situaciones particulares relativamente sencillas como las que acabamos
de describir, la rodadura ya no ocurre sobre una recta, sino sobre el plano y como ya se dijo el sistema
es anholnomo. Tal sera el caso de una fuerza aplicada F cualquiera (constante o no) y una rotacin
inicial 0 .
La resolucin de los sistemas anholnomos es un captulo especial de la dinmica de Lagrange
y no abordaremos en el presente texto este tipo de sistemas y solo nos ocuparemos, en lo sucesivo, de
los sistemas holnomos.
El trmino holnomo viene del griego holos, entero y nomos, ley. Ley entera se refiere a que la
condicin de vnculo es expresable en forma finita, o que se puede llevar a esa forma.
Coordenadas generalizadas
A los parmetros qk independientes entre s, que determinan la configuracin instantnea de un
sistema y ya mencionados al hablar de la configuracin de un sistema, es usual y resulta cmodo, darles
el nombre de coordenadas generalizadas.
En los sistemas holnomos, como ya se dijo, la cantidad de coordenadas generalizadas coincide
con la cantidad de grados de libertad h del sistema. En consecuencia podemos expresar las ecuaciones
de transformacin que dan las coordenadas cartesianas de las N partculas, en funcin de las h
coordenadas generalizadas qk , de la siguiente forma:
xi xi q1 , q2 ,... qh , t
yi
yi q1 , q2 ,... qh , t
i 1, 2,3,...
k 1, 2,3,.........h
(1)
zi zi q1 , q2 ,... qh , t
En las ecuaciones (1) aparece el tiempo en forma explcita, porque se considera el caso general
de vnculos mviles.
P
y
a
Figura 1
La partcula tiene un solo grado de libertad. Tomamos como coordenada generalizada el ngulo
, (figura 1). Las ecuaciones de transformacin, resultan las siguientes:
bsen
a cos
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Ecuaciones de Lagrange
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R
Figura 2
Si la rodadura se hace sin deslizamiento se tiene una sola coordenada generalizada, que puede
se relaciona con x mediante la relacin:
a
x
Y
Figura 3
Situacin
Coordenadas
generalizadas
O1 Fijo
,
O1 Fijo,
conocida:
Distancia O
O1 y
siguen
O1
sen t y
O1 , x
Ecuaciones de Transformacin
Vnculo
XP
Esclernomo
X P (x , )
Y P Y P (x , )
X P X P (x , t )
Renomo
Y P Y P (x , t )
X P X P (x , t )
Renomo
YP
XP
YP
Y P (x , t )
X P (x , O
Y P (x , O
O1 , t )
O1 , t )
Renomo
Teoremas de la Dinmica.
Situacin
Coordenadas
generalizadas
Slo la distancia O
Ecuaciones de Lagrange
15
O1 sigue
Ecuaciones de Transformacin
Vnculo
XP
Renomo
x, O
X P (x , , t )
Y P Y P (x , , t )
X P X P (x , , O
O1
YP
Y P (x , , O
O1 )
Esclernomo
O1 )
2
1 ),
. (y
!
1
!
2
Figura 4
e) En la figura 5 un extremo de la cuerda est atado a un bloque que desliza sobre un plano horizontal.
En el otro extremo se encuentra enrollada sobre una polea, que al caer, se va desenrollando.
Las coordenadas generalizadas pueden ser: x 1 y x 2 , o tambin x 1 y
x1
Nudo
x2
x2
Polea
Figura 5
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Ecuaciones de Lagrange
16
Pi
q2
i
G
mi
N (en el tubo)
q2
mi g
Mg
q2
O1
q1
Wk o con
qk
Al referirnos a las fuerzas que actan en todas las partculas del sistema, incluimos a las fuerzas
activa y (al menos en teora) a las fuerzas de vnculos o ligaduras. Pero como comprobaremos en este
artculo, el trabajo de estas ltimas siempre resulta nulo y en consecuencia, el trabajo virtual puede
calcularse como slo el trabajo de las fuerzas activas del sistema, excluyendo el trabajo de las fuerzas de
ligadura.
Referido al ejemplo de la figura 1, comenzaremos calculando el trabajo
correspondiente a una variacin
Al ocurrir una variacin
q2
q2
l
y
2
m ig
q2
Teoremas de la Dinmica.
El par accin-reaccin N y
Ecuaciones de Lagrange
17
W q2
mg ( PG )q2
m i g ( Pi )q2
(1)
Observamos ahora algo que tendr mucha importancia mas adelante y sobre lo cual volveremos:
si damos un desplazamiento isocrnico q2 , el trabajo virtual de las fuerza actuantes en el sistema se
calcula usando slo las fuerzas activas (en este caso M g y m i g ), porque las fuerzas reactivas no
realizan trabajo. Podemos expresar entonces la (1) en forma ms general como:
N
Fiact ( Pi )q2
( W )q2
i 1
En donde
Pi
q1
q1
(figura 2)
q1
mi
N (en el tubo)
G
mi g
Mg
q2
O1
Figura 2: Variacin de q1 , suponiendo que q2 permanece constante
mi g
q1
Pi
q1
Pi
q1
Pi
q1
El trabajo que hace la fuerza de ligadura interna N vale cero, por ser N perpendicular a
(vnculo liso).
Pi
q1
entonces,
q1
mig
Pi
(2)
q1
act
Fi
q1
i 1
Pi
q1
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
18
Como vemos al variar slo q1 , tampoco intervienen las fuerzas de vnculo liso. En caso de haber
fuerzas de rozamiento con el tubo, dicha fuerza puede incluirse dentro de las fuerzas activas y considerar
la reaccin de vnculo normal al tubo.
La no aparicin de las fuerzas de vnculo en la expresin del trabajo virtual de un sistema, que se
puso de manifiesto en este ejemplo, tiene validez general.
act
Fi
Pi
(3)
i 1
pero, como el vector P es una funcin de las coordenadas generalizadas, que se expresa como:
Pi
Pi
qk
qk
(4)
act
Fi
k
i 1
Pi
qk
qk
(5)
El primer miembro de la (5) es, como se dijo, el trabajo virtual de la totalidad de las fuerzas
activas cuando una sola coordenada vara en qk (con vnculos quietos). En el segundo miembro,
act
aparece la variacin
orden
Pi
, al que llamaremos fuerza generalizada de
qk
k y lo indicaremos con Qk .
Entonces:
N
Qk
act
Fi
i 1
Pi
qk
con
1, 2,..., h
(6)
por el vector
Pi
.
qk
act
Fi
es la resultante de las fuerzas activas que obran sobre cada partculas. Como surge de la (6), las
fuerzas de ligadura no intervienen en el clculo de la fuerza generalizada.
En base a las consideraciones precedentes, podemos escribir el trabajo virtual de orden
por la (5), de la siguiente forma,
Qk
qk
con
1, 2,..., h
k , dado
(7)
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
19
Por ltimo, si quisiramos expresar el trabajo virtual que hacen las fuerzas del sistema cuando
ocurre una variacin iscrona simultnea de las h coordenadas generalizadas deberemos escribir:
N
act
Fi
Pi
(8)
i 1
donde el vector
y, por lo tanto, el trabajo virtual por variacin simultnea de todas las coordenadas es:
N
Pi
qk
qk
act
Fi
i 1 k 1
(9)
l1
1
1
1
m1
m1
l2
m2
l2 sen
m2
h2= h1
(a)
(b)
Figura 3
Variacin de 1 ( 2 permanece constante, figura 3a): para una mejor comprensin ampliamos
parte del dibujo en la figura 4.
W
W
m 1g h
m 1gl1 sen
Q1
Q1
m1
m1
m 2g h
m 2gl1 sen
m 2 gl1 sen
m 2 gl1 sen
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
20
l1
l1
1
l1
l1
m1
sen
Figura 4
Variacin de
m 2g l2 sen
m 2gl2 sen
La expresin precedente, nos permite expresar una definicin prctica del concepto de fuerza
generalizada, de la siguiente manera:
Observamos que al dar un desplazamiento qk a una de las coordenadas generalizadas, las fuerzas
obrantes sobre el sistema realizan un trabajo que es
m y longitud l . La
a
x
mg
Mg
Figura 5
Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada
permanece constante):
W
La expresin que multiplica a
l
mg sen
2
Mg a
x sen
y resulta:
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
21
g sen
l
2
M a
Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada x .(para este clculo, suponemos que
permanece constante):
Wx
Mg cos
Wx
kx x
Mg cos
kx
Qx
Qx
Mg cos
kx
act
Fi
Pi
0 (1)
i 1
(Ecuacin simblica de la
esttica, sistema en equilibrio)
donde Pi es el desplazamiento de cada partcula cuando ocurre una variacin simultnea de todas las
coordenadas generalizadas.
La (1) se conoce como ecuacin simblica de la esttica.
Fi
miai
Fi
Principio de
DAlembert
0 (2)
perdida, y la fuerza de vnculo F i . La designacin de fuerza perdida se usa con el sentido que es una
fuerza imaginada para equilibrar a la reaccin de vnculo y desde este punto de vista, queda perdida a
los efectos del movimiento.
Es posible decir que
act
Fi
mi ai
act
en la (2) es equivalente a la F i
en la (1). Entonces
podemos hacer extensivo el principio de los trabajos virtuales a un sistema dinmico (no en equilibrio) de
partculas, planteando el principio de DAlembert queda entonces
N
act
Fi
m iai
Pi
0 (3)
(Ecuacin simblica de
la dinmica)
i 1
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
22
La expresin (3) es la ecuacin simblica de la dinmica que rene dos importantes principios:
El de los trabajos virtuales que se aplica a los sistemas en equilibrio; y el de DAlembert, que
permite considerar una partcula acelerada, como si estuviera en equilibrio.
La ecuacin simblica de la dinmica conduce a un sistema de h ecuaciones, cada una de ellas
correspondiente a desplazamientos virtuales parciales
Pi k de las partculas. En efecto, si en la (3)
consideramos desplazamientos virtuales parciales, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones:
N
act
Fi
miai
Pi
0 con
i 1
1, 2,..., h (4)
La (4) permite plantear las ecuaciones de movimiento sin hacer intervenir las reacciones de
vnculo.
Por otra parte, de acuerdo con la (4) (de desplazamiento virtual), es:
Pi
si reemplazamos
Pi
Pi
qk
qk
(5)
act
Fi
Pi
miai
qk
qk
i 1
0 con
1, 2,..., h
o bien
N
act
Fi
i 1
Pi
miai
qk
Pi
qk
qk
con k
1, 2,..., h
qk es la variacin de una coordenada independiente y no puede ser cero. Entonces, el corchete debe
ser cero, de lo cual surge que
N
Pi
act
Fi
Fi
qk
i 1
i 1
Pi
qk
(6)
Este resultado es muy importante porque cuando desarrollemos, ms adelante, las ecuaciones
de Lagrange, permitir introducir en ellas, la fuerza generalizada Qk .
virtuales parciales:
k h
Pi
k 1
Pi
qk
qk
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
23
El Trabajo virtual es el realizado por las fuerzas activas. Las fuerzas de vnculo liso no realizan
trabajo en un desplazamiento virtual. El trabajo virtual parcial correspondiente a la variacin qk de una
sola coordenada, se expresa como:
N
Pi
act
Fi
qk
qk
i 1
y tambin:
Qk qk
Pi
act
Fi
q1
q1
i 1
act
Fi
Pi
q2
q2
i 1
...
act
Fi
i 1
Pi
qh
qh
o bien
N
act
k h
Fi
i 1
k 1
Pi
qk
qk
El principio de los trabajos virtuales es vlido para sistemas de partculas en equilibrio y establece
que al ocurrir un desplazamiento virtual (con vnculos bilaterales), el trabajo de las fuerzas activas vale
cero y se expresa mediante la ecuacin simblica de la esttica
N
act
Fi
Pi
(sistema en equilibrio)
i 1
La ecuacin simblica de la dinmica extiende el principio de los trabajos virtuales a los sistemas
de partculas dinmicos (no en equilibrio). Para ello, considera de acuerdo con el principio de DAlembert,
que cada partcula del sistema est en equilibrio, formado por la fuerza perdida
act
Fi
m ia i
y la
vin
fuerza de vnculo F i . A partir de esta consideracin, el principio de los trabajos virtuales se transforma
en la ecuacin simblica de la dinmica:
N
act
Fi
m ia i
Pi
i 1
act
Fi
miai
Pi
i 1
0 con k
1, 2,..., h
act
Fi
i 1
Pi
qk
Fi
i 1
Pi
qk
con k
1, 2,..., h
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
24
Ecuaciones de Lagrange.
La energa cintica de un sistema de partculas puede expresarse como una funcin de las
coordenadas generalizadas qk del sistema, de sus derivadas y del tiempo:
T
N
T
i 1
Derivando respecto a
1
m Pi
2 i
f qk , q k , t
qk :
N
T
qk
Pi
mi P i
(1)
qk
i 1
T
qk
Pero:
Pi
qk
Pi
qk
Pi
qk
mi P i
i 1
Entonces:
T
qk
Pi
mi P i
(2)
qk
i 1
d
dt
T
qk
Pi
mi P i
qk
i 1
Pi
d
dt
mi P i
i 1
qk
(3)
d
dt
(Se han intercambiado los signos
Pi
dPi
qk
qk
Pi
qk
dt
(4)
yd)
d
dt
T
qk
i 1
d
dt
T
qk
mi P i
Pi
mi P i
qk
i 1
Pi
qk
T
qk
mi P i
i 1
mi P i
por lo que el segundo miembro de la (6) es:
Fi
Pi
qk
(6)
(5)
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
25
N
Pi
Fi
qk
i 1
donde F i es la fuerza resultante de todas las fuerzas activas y reactivas que actan sobre una partcula.
Pero, de acuerdo con la (6) (de ecuacin simblica de la dinmica), es:
N
Pi
act
Fi
qk
i 1
Pi
Fi
qk
i 1
(6)
Reemplazamos ahora el segundo miembro de la (6) de este artculo, por su valor de (6), de lo
que resulta:
d
dt
T
qk
T
qk
act
Fi
Pi
con
qk
i 1
1, 2,..., h (7)
Pero, el segundo miembro de la (7) es la fuerza generalizada de orden k . Por lo tanto, queda
finalmente:
d
dt
T
qk
T
qk
Qk (8) k
1, 2,..., h
Funcin Lagrangiana.
En aquellos sistemas conservativos que admiten energa potencial V , vamos a definir una cierta
(que llamaremos lagrangiana) de la siguiente manera:
T V
Funcin Lagrangiana
Recordemos que en un campo de fuerzas conservativo, que admite funcin potencial, se cumple que:
funcin
V
;
x
Fx
V
;
y
Fy
Fz
Qk
V
qk
V
z
k resulta:
(9)
qk
Pero, podemos decir que
V
qk
T
qk
V
qk
f qk , t
puesto que V depende de la posicin instantnea de las partculas del sistema pero no de su velocidad.
Por ejemplo: en un pndulo la energa potencial instantnea depende del ngulo pero no d ela
velocidad.
Hecha esta aclaracin, podemos escribir lo siguiente:
qk
T
qk
(10)
d
dt
O bien:
qk
T
qk
V
qk
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
26
d
dt
qk
d
dt
qk
d
dt
T
qk
T
qk
qk
V
qk
1, 2,..., h
1, 2,..., h
qk
(11)
1, 2,..., h
Qk con la expresin:
qk y plantear el Lagrangiano
V .
d
dt
T
q1
T
q1
Q1
d
T
T
Q2
dt
q2
q2
..................................
d
dt
T
qk
T
qk
Qk
d
dt
qk
T
qk
V
1, 2,..., h
(Lagrangiano).
l
cota cero
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
27
dV mg dx
mgdx cos180
dV
dV
Integramos y suponemos V
m .g.dx
Pero:
l cos
l 1
cos
entonces:
mgl 1 cos
1
mv 2
2
T
El mdulo del vector velocidad de la partcula, vale:
1
m l
2
T
qk
1 2
ml
2
mgl 1
cos
(1)
Recordemos que:
d
dt
qk
qk
d
dt
0 (2)
k
ml 2
(3)
mgl sen
(4)
d
dt
ml 2
(5)
ml 2
mgl sen
Luego:
g
l
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
28
g
;
l
2
T
g
l
Luego el periodo
l
g
g
l
mg dh
mgl sen
Q
mgl sen
l d
dh
l d sen
mg
Ya vimos que la energa cintica es:
1 2
ml
2
d
dt
d
dt
T
qk
T
qk
d
dt
Qk
d
ml 2
dt
m g l sen
pero:
entonces:
ml 2
Como sen
mgl sen
g
l
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
29
Resolucin:
Grados de libertad
El sistema tendra dos grados de libertad, si la posicin de la articulacin O1 no estuviese
determinada. Pero como la posicin del punto o1 est definida por la funcin x1 (t ) que es un dato,
tenemos slo un grado de libertad. Tomaremos el ngulo
Energa cintica
Las coordenadas de posicin
x1
o1
lcos
x
y
x1
l sen
l cos
v
x1
l sen
x1
l cos
l sen
Figura 1
v2
x2
y2
O1
yj
1
2
1
2
m x 12
l2
1
2
m x 12
l2
xi
x1
l cos
cos2
l sen
2x 1l cos
1
2
mv 2 , resulta:
l2
sen 2
2x 1l cos
Figura 2
funcin de x1 , x1 ,
y
(aparte de las constantes m y l )
Energa Potencial
Tomamos el potencial cero de referencia en el eje x, y teniendo en cuenta la definicin de potencial
resulta: (ver en figura 3)
dV
mgdy
mgy
x
mg
Figura 3
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
30
Entonces:
V
Funcin Lagrangiana
Recordemos que L T
mgl cos
m x1
l2
2 x1l cos
mgl cos
a continuacin efectuaremos las derivadas que corresponden para poder escribir el binomio de Lagrange:
1
2
m 2l 2
2 x1l cos
m l2
x1l cos
derivamos ahora con respecto al tiempo para tener el 1 trmino del binomio:
d L
dt
m l2
x1l cos
x1l sen
(1)
d
cos
dt
sen
Para hallar el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el lagrangiano
con respecto a
:
mlx1 sen
mgl sen
(2)
d L
dt
resulta:
m l2
x1l cos
l2
x1l sen
x1l cos
mlx1 sen
x1l sen
l
mgl sen
lx1 sen
gl sen
x1l cos
gl sen
x1 cos
l
si x1
g
sen
l
(3)
a sen t , ser:
x1
a sen t
x1
a cos t
x1
(4)
sen t
d2
dt 2
a
l
sen t cos
g
sen
l
f (t ) , en el
Esta ecuacin diferencial permitira encontrar la funcin solucin de la misma
caso ms general en que la amplitud de las oscilaciones no sea pequea.
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden que no es lineal. Teniendo en
cuenta las condiciones impuestas en el enunciado de pequeos valores de , podemos considerar que:
cos
sen
1
0
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
31
d2
dt 2
g
l
sen t (5)
Los valores de g; a; l; y son constantes y datos del problema; y la solucin de esta ecuacin
diferencial constar de dos partes:
Una parte, ser la solucin de la homognea asociada
La otra parte, ser la solucin particular.
La ecuacin homognea asociada es:
d 2
dt 2
g
l
0 (6)
La (6) es la ecuacin diferencial del pndulo simple, para valores pequeos de . La solucin de
esta ecuacin es la misma del oscilador armnico simple (ver la (4) de ese tema), donde en vez de la
elongacin x , aparece el ngulo . Entonces es:
donde
g
t
l
C 1cos
hom
g
t (7)
l
C 2sen
g
es la frecuencia angular del pndulo ideal de longitud l , supuesto que la articulacin
l
, C2
A cos
hom
donde A
C 12
C 22
(7)
C2
.
C1
arc tan
Mcos t
part
Si reemplazamos la funcin
part
N sen t
(8)
a
l
A cos
2
0
0,
part
Nsen t
(9)
Figura 4
La funcin
f t es anloga a la funcin x t
caso a), ver la expresin (10) y la figura (5) de ese tema.
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
32
Si fuese
0 , es decir, si la frecuencia de la articulacin oscilante coincidiera con la
frecuencia natural del pndulo, la funcin (8) ya no es solucin de la ecuacin diferencial (5). Debe
buscarse una solucin de la forma (ver ):
M cos t
part
Nsen t t
(10)
Puede consultarse el texto clsico de Anlisis Matemtico N. Piskunov, Clculo diferencial e Integral,
captulo Ecuaciones Diferenciales, artculo ecuaciones diferenciales de las oscilaciones mecnicas.
Si reemplazamos la funcin (10) en la ecuacin diferencial (5), obtendremos M
0 o bien, siendo
a
2l
0:
a 0
2l
(11)
a 0
t cos 0t
2l
part
La elongacin
(12)
A cos
Como vemos, cuando
a 0
t cos 0t
2l
(13)
f t
part
(segundo
trmino de la (13), es anloga a la funcin x part del oscilador forzado sin amortiguamiento, ver el tema
oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), segundo trmino de la expresin (9). Ver nota 2
La grfica de la funcin representada por la solucin particular, en el caso de resonancia, se
muestra en la figura 5 siguiente y es anloga a la del oscilador forzado sin amortiguamiento en
resonancia, tema oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), figura 4 de ese tema.
part
Figura 5
1y
No obstante, debe recordarse que este problema ha sido resuelto con la aproximacin de cos
sen
0 y que tanto la ecuacin diferencial (5), como sus soluciones (9) y (13), son vlidas para
pequeas amplitudes de oscilacin. Entonces la figura (5) ser representativa mientras que las
amplitudes de la oscilacin se ajusten a esta hiptesis. Cuando las amplitudes sean mayores, la ecuacin
diferencial que describe el comportamiento del sistema, ser de la forma
d2
dt 2
g
sen
l
a
l
cos sen t .
Nota 2
Podemos plantear cierta analoga entre la ecuacin diferencial (8) de oscilador forzado sin
amortiguamiento, captulo oscilador lineal, y la ecuacin diferencial (5), en donde
anlogo al
forzado y
Q0
cos t de la (8). Adems,
m
0
del resorte.
a
l
sen t sera
del oscilador
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
33
d2
dt 2
sen t
(14)
En estas condiciones, cualquier masa de ese sistema est sometida a fuerzas de inercia que
vale:
Fin
d2
dt 2
Las fuerzas que actan sobre la masa en este sistema no inercial se muestran en la figura 6 y son:
y1
x1
O1
T
F in
mg
Figura 6
Escribimos ahora la ley de Newton en la direccin de la tangente
T cos90 mg sen
a
Fin cos
a la trayectoria de m:
ma
: Como a cos
1 sen
. Como se trata de
x resulta que a
mg
d2
dt 2
mx1
(15)
Adems:
x1
l sen
x1
; x1
x1
(16)
Reemplazamos en (15)
d
y x1
dt 2
g
a 2 sen t l
o bien dividiendo ambos miembros por l , llegamos finalmente a la misma ecuacin diferencia (5) que
habamos obtenido por el mtodo de lagrange:
g
l
a
l
sen t
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
34
Cadena deslizante
Una cadena cuya densidad lineal es k y apoyada sobre un plano horizontal liso como se muestra
en la figura, se suelta, desde una posicin inicial en reposo. En el instante inicial, la coordenada del extremo
inferior de la cadena es y y 0 .
mv 2
1
2
(1)
m
l
kl
dy
dt
y como
v es la velocidad, que es
(2)
(3)
k l y2
(4)
Energa potencial
Tomamos como referencia el plano horizontal, entonces la energa potencial de la cadena
coincide con la energa potencial del tramo y:
mg
y
2
k yg
y
2
1
2
k g y 2 (5)
y
es la distancia al centro de masa
2
Funcin lagrangiana y ecuacin diferencial
La funcin lagrangiana es:
L T V
Reemplazamos los valores de T y V de (4) y (5):
1
2
k l y2
1
2
k g y 2 (6)
L
y
d
dt
kl y
L
y
kl y
(7)
Ahora, buscamos el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el
lagrangiano con respecto a y
L
y
k gy
(8)
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
35
d L
dt
kly k gy
g
y
l
(9)
A cos h ( t )
B sen h ( t ) (10)
g
l
en donde:
y0
de donde surge que:
0 resulta:
A cosh(0) B senh(0) ,
A y 0 (11)
'
Valuamos la (12) en t
0 , lo que conduce a:
A senh(0) B cosh(0) de donde surge que:
y 0 cosh
g
t
l
(13)
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
36
Y
m
X
O
Coordenada generalizada
El ngulo
que determina la posicin del vnculo mvil (el tubo) obedece a una ley conocida,
t . La posicin de la partcula m en cualquier instante, queda definida por su distancia x al origen.
La misma tiene un grado de libertad y la coordenada generalizada que adoptamos es x .
Fuerza generalizada
Damos un desplazamiento virtual
inmovilidado. La fuerza N que el tubo ejerce sobre la masa deslizante es transversal, porque no hay
rozamiento (tubo liso). N y
Como es
Wx
Energa cintica
x
x
X
O
Figura 1
La velocidad de l partcula es, ver en la figura 1:
x ur
xu
x ur
1 2
mv donde: v 2 x 2
2
1
T
m x2 x2
2
xu
2
x2
, expresamos:
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
37
Por ser Qx
d T
dt x
T
x
Qx
d T
dt x
T
x
0 resulta:
T
x
1
m x2 x2 2
x 2
d T
mx y
dt x
Reemplazamos en la ecuacin de Lagrange: mx mx
T
x
T
x
mx
x x
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal, homognea, cuya solucin es de la forma:
x
Para t
0 es x
Acosh ( t ) B senh
0 , resulta:
x0 Acosh 0 B senh 0
x0 A
Para encontrar la constante B derivamos con respecto al tiempo, la expresin anterior:
x A senh ( t ) B cosh ( t )
Para t
0 es x
0 . Valuamos la derivada en t 0 :
A senh 0 B cosh 0
0 B cosh 0
B 0
x0 cosh
d L
dt x
L
x
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
38
0 y su
m1
v2
v1
Figura 1
m2
x1
R.
c x1
x
m1
x2
x1
m2
m1 g
(a)
(b)
c x2
Figura 2
m2 g
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
39
x1
x2
x1
. El trabajo que realizan las fuerzas activas del sistema cuando ocurre este desplazamiento
m1 g x1 y
m1 g x1 cx1 x1 m2 g x1 cx1 x1
cx1 x1 es el trabajo que hace la fuerza viscosa c x1 . En cuanto al trabajo que hace la fuerza viscosa
x2 .
Por lo tanto:
g x1 (m1 m2 ) 2cx1 x1
x1
O bien:
x1
x1
m1 m2 g 2cx1
Q x1
m1
m2 g
2cx1
1
2
mi vi
O bien:
1
2
m1 x1
2
1
m2
2
x1
T
x1
m1 x1
m2 x1
m1
x:
m2 x1
d
dt
T
x1
m1
m 2 x1
T
x1
d
dt
L
x1
L
x1
Qx1
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
40
m1 m2 x1
m1 m2 g 2cx1
O bien:
m1
m 2 x1
2cx1
m1
m2 g
m1
Sacamos factor comn
m2 r 2
2cr
m2 r
2c
r:
r m1
r1
r2
0
2c
m1 m 2
x C1e r1t
x1( homogen )
x1( homogen )
C1e
C2 e r2t
2c
m1 m2
C2e
2c
m1 m2
C1 C2e
x1 part
Con
constante. Derivamos:
x1 part
x1 part
m1 m2 x1 2cx1
2c
m1 m2 g
m1 m2 g
m1 m2 g
2c
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
41
entonces
x1 part
t
m1 m2
gt
2c
x1 part
La solucin general es:
x1
xhomogen
x1 C1 C2e
x1 part
2c
m1 m2
(1)
m1 m2
gt
2c
y su derivada es:
x1
2c
m1 m2
2c
C2
e
m1 m2
m1 m2
g
2c
(2)
x1 (0)
x1 (0)
0 C1 C2
C1
C2
C2
2c
m1 m2
y en la (2):
0
2cC2
m1 m2
m1 m2
g
2c
C2
C2
Reemplazamos C1
x1
x1
m1 m2
g
2c
m1 m2
g
4c 2
m1 m2
m12 m22
4c 2
C2 en la solucin (1):
m12 m22 g
4c
m12 m22 g
4c
m12 m22 g
4c
e
2c
m1 m2
2c
m1 m2
m1 m2
gt
2c
m1 m2
gt
2c
(3)
El 1 trmino de la (3) es una funcin que para t = 0 vale cero (por que el corchete se anula) y para
vale
m12 m22
g por que el corchete se hace igual a
4c 2
1-
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
42
El 2 trmino de la (3) es una funcin de 1er grado que pasa por el origen y cuya pendiente es
m1
m2
g.
2c
Para valores del tiempo suficientemente grandes, el primer trmino de la (3) tiende
m12 m22
m m2
a
g . Como el segundo trmino corresponde a una recta, de pendiente 1
g , resulta
2
4c
2c
que, para tiempos grandes, la funcin que representa x1
v1 limite
dx1
dt
m1
vlimite
m2
g (para valores de t grandes) (4)
2c
f t
cvlim
m2 g
vlim
cvlim
m1 g
Figura 3
En estas condiciones, las masas se mueven con velocidad constante. Quiere decir que la
aceleracin del centro de masas es a G
masas, la suma de las fuerzas exteriores debe ser cero. Escribimos entonces:
m1 g m2 g 2cvlim
vlim
m1 m2
2c
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
43
X
R
h
Se pide encontrar la ecuacin diferencial del movimiento, mediante el mtodo de Lagrange, en los
siguientes casos:
a) cuando el cilindro rueda sin resbalar
b) cuando el cilindro rueda y resbala
a) El cilindro rueda sin deslizar
Parmetros de configuracin, coordenada generalizada
La coordenada de posicin x del centro de la esfera y el ngulo
, que ha girado el
cilindro, desde su posicin inicial hastala posicin x , son parmetros de configuracin. Como no hay
resbalamiento no son independiente una del otro, sino que estn relacionadas con la siguiente condicin
de vnculo (ver en la figura 1)
x
x0
x0
x
G
Rcos
h- xsen
Figura 1
El sistema tiene un solo grado de libertad. Elegimos como coordenada generalizada, a la coordenada x .
Funcin Lagrangiana
Se trata de un sistema conservativo, porque las fuerzas actuantes son gravitatorias y porque no
hay disipacin de energa, debido a que, por hiptesis, el cilindro no desliza sobre el plano. En
consecuencia, podemos usar la funcin lagrangiana para plantear la ecuacin de Lagrange
correspondiente a la coordenada x .
Encontraremos, en primer trmino, la energa cintica del cilindro rodante, usamos el teorema de
Knig, con polo en el centro G
1
2
m x2
1
2
IG
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
44
x
.
R
x
en la expresin anterior, queda:
R
Si reemplazamos
1 2
mx
2
1
x
I
2 R
I x2
R2 2
(1)
Para determinar la energa potencial del cilindro rodante, tomamos como referencia el plano
horizontal. La altura del punto de contacto sobre la base, vale: h x sen , ver en la figura 1. Para
encontrar la altura del centro G , habr que sumarle Rcos :
hG
h x sen
R cos
mghG
o bien:
mg h
x sen
R cos
T V
(3)
(2)
I x2
R2 2
mg h
x sen
R cos
Efectuamos las derivadas parciales correspondientes para formar las ecuaciones de Lagrange:
L
x
L
x
I
x
R2
mg sen
(4)
d L
dt x
I
x
R2
(5)
I
x
R2
d L
dt x
L
x
mg sen
0
x
mg sen
mR 2
m
2R2
x
2
g sen
3
IG
mg sen
I
m
R2
mR 2
; entonces
2
g sen
1
1
2
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
45
Como la aceleracin de
con aceleracin constante: x
son
- El sistema es no
conservativo y no podemos usar la funcin lagrangiana, Las ecuaciones de Lagrange, en este caso, son
2, una para x y la otra para
N y como N
fr
mg cos , resulta:
mg cos
x
xsen
fr
fr
mg
mg
Figura 2
mg xsen
fr x
mg cos
mg cos
mg sen
mg sen
cos
Como, adems:
x
Qx x
Resulta que :
Qx
mg sen
cos
(6)
a la coordenada
, manteniendo constante la
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
46
coordenada x . Como G queda inmvil, la nica fuerza que realiza trabajo al ocurrir este desplazamiento
es la fuerza de rozamiento entre el plano y el cilindro, ver en la figura 3.
fr
Figura 3
El punto de contacto del cilindro con el plano, se desliza hacia la izquierda un valor
Rd
.El sentido de
lLa fuerza de rozamiento es hacia la derecha, entonces el trabajo de dicha fuerza es negativo y vale:
mg cos R
como
Q
resulta:
mgR cos
(7)
1
2 mx 2
1
I
2
T
x
T
x
d T
dt x
Para la coordenada
mx
mx
d T
dt
d T
dt x
T
x
Qx
d T
dt
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
47
Reemplazamos las derivadas correspondientes y los valores de las fuerzas generalizadas de (6)
y (7), de los cual resulta:
mx
mg sen
cos
mgR cos
O bien, finalmente:
g sen
mgR cos
I
El signo
de
es entrante.
cos
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
48
x0 , z
z0 ; x 0
0, z
Se pide encontrar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, referidas al sistema del cuerpo,
planteando:
a) Las leyes de newton, en el sistema no inercial x , y , z
b) La funcin lagrangiana y las ecuaciones de lagrange
c) Encontrar la fuerza de reaccin N que el plano ejerce sobre la partcula
mg
Y
t
X
ac
z
m
F in
xi
mg
x
Figura 1
En consecuencia, la masa m estar sometida en ese plano rotante, a una fuerza de inercia de
arrastre de sentido contrario a la aceleracin centrpeta ac y que vale (ver en la figura 1):
Fin
Fin
m ac
x
x
(1)
Esta es la nica fuerza actuante en la direccin del eje x, por lo tanto la ecuacin diferencial de
Newton en esta direccin es:
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
49
Fin
d 2x
(2)
dt 2
De acuerdo con (1) y (2), la ecuacin diferencial del movimiento, resulta entonces:
2
mx
x 0 (3)
Se trata de una ecuacin de 2 orden lineal, homognea y cuya solucin, para las condiciones
iniciales establecidas, da una de las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, correspondiente a la
coordenada x : (ver en la figura 2)
x 0 cos h( t )
x0
Figura 2
mg
d 2z
dt 2
La partcula, como no poda ser de otro modo al no haber rozamiento, tiene, en la direccin
una aceleracin g . Entonces:
z0
z,
1 2
g t (4)
2
xi
xj
zk (5)
En la figura (3) se ha dibujado el plano rotante x , y y all se han indicado las componentes v x y
vx
m
Figura 3
xi
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
50
v2
x2
( x )2
z 2 (6)
1
mv 2
2
T
2
1
mx 2
2
1 2
mz
2
1
m ( x )2 (7)
2
1
mx 2
2
d
dt
L
x
d
dt
L
z
1 2
mz
2
L
x
1
m ( x )2
2
mx
2
m
L
z
mgz
(9)
(10)
mz
(11)
mg
(12)
Las ecuaciones de Lagrange , referidas a cada una de las coordenadas generalizada x , z son:
d L
dt x
L
x
d L
dt z
L
z
Reemplazando (9) (10) (11) y (12) en las ecuaciones de Lagrange resultan las siguientes
ecuaciones diferenciales, para cada una de las coordenadas x , z :
mx
mz
mg
(13)
La solucin de la segunda de las (13), para las condiciones iniciales dadas, es inmediata:
z
z
vz
g
1 2
gt
2
z0
gt
(14)
Teoremas de la Dinmica.
Ecuaciones de Lagrange
51
x
Para t
A sen h ( t )
B cos h ( t ) (15)
x0
senh 0
B cos h 0
x0
x
Pata t
0 , es x
A cos h( t )
B sen h( t ) (16)
x
La velocidad en
x 0 cos h( t ) (17)
x de la partcula es:
x
x 0 sen h ( t ) (18)
ma rel
F i ma arr
ma cor (1)
y , de la ecuacin (1):
ma rel
Fi
ma arr
ma cor (2)
y
Con respecto a las fuerzas que intervienen en la (2), podemos decir que:
ma rel
0 (3)
y
ma arr
0 (4)
y
porque la nica fuerza de inercia de arrastre que acta en la partcula, es la fuerza de inercia centrfuga,
dada por la (1) de la parte (a) de este problema, F
in
x
La nica fuerza de interaccin que acta sobre la partcula en la direccin normal al plano, es
N j (5)
y
ma coriol
2 x j (6)
Nj
m2 x j
(7)
Si expresamos en forma escalar y reemplazamos el valor de x de la (7) por su igual, dado por la
(18) del tramo (b), resulta la siguiente expresin para el mdulo de la reaccin N
2m
x0 sen h( t )
(8)
En la figura 4 se observan la fuerza de Coriolis y la reaccin normal que actan sobre la partcula.
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
52
Plano rotante
F iner cor
Figura 4
La (8) nos permite expresar las siguientes observaciones:
La reaccin normal es creciente a medida que la partcula se aleja del eje de rotacin
El valor de la reaccin normal coincide, en valor absoluto, con el de la fuerza de Coriolis. El sentido de
la fuerza de Coriolis es tal, que hace que la partcula presione, empuje, contra el plano rotante y a su
vez, ste ejerce una reaccin N sobre la partcula.
En la direccin normal al plano, la fuerza resultante sobre la partcula es nula y corresponde a la suma
de los vectores de igual mdulo y sentido opuesto F iner cor y N .
En cambio, sobre el plano y en su direccin normal slo acta una fuerza - N : esta fuerza produce
un momento con respecto al eje de rotacin en sentido contrario al sentido de giro del plano rotante.
Esto significa que si pretendemos que la velocidad angular se mantenga constante, tal como indica el
enunciado del problema ser necesario aplicar un momento exterior al sistema plano rotante masa, para
que el plano no pierda velocidad angular. Significa tambin que debe entregarse una potencia al sistema
para que la velocidad rotacin se mantenga constante. Esta potencia suministrada se traducir, a su
vez, en una energa cintica creciente de la masa.
Referencias Bibliogrficas
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Murray S. Spiegel, Theoretical Mechanics, Schaumseries, Mc Graw Hill, 1967 y siguientes
S. Targ, Curso Breve de Mecnica terica, editorial Mir 1971
Fnix R. Marsicano, Mecnica, UBA, Facultad e Ingeniera, 1985 y siguientes
Synge-Griffith, Principios de Mecnica, Mc Graw Hill Book, 1965 y siguientes
Keith Symon, mecnica, Editorial Aguilar, 1979 y siguientes
Yavorski Detlaff, Manual de Fsica, editorial Mir, Mosc, 1975 y siguientes
La digitalizacin y edicin de los originales se efectu durante 2004, 2005 y 2006. Re-editado en 2010. Crdoba,
Argentina.