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Leyva Reture Ta Jose
Leyva Reture Ta Jose
Diciembre 2009
NDICE
Introduccin
Introduccin terica (Conceptos y fundamentos)
Capitulo 1 Fundamentos de la tecnologa de control de lazo cerrado.
1.1 Qu es la tecnologa de control en lazo cerrado?
1.2 Qu es un sistema?
1.8 Compensadores.
Capitulo 2 Proyeccin de sistemas de automatizacin.
2.1 Introduccin
2.1.1 Motivacin
2.1.2 Configuracin de la consola de prcticas
2.1.3 Descripcin del proceso de diseo de proyecto.
2.2 Ncleo del Diseo del proyecto - Metodologa bsica para el diseo de
2.2.2
2.2.3
Diagrama de flujo de PI
2.2.4
2.2.5
2.2.6
Observaciones previas
2.3.2
2.3.3
Observaciones previas
2.4.2
Fundamentos esenciales
Anlisis de fallas
Conclusiones.
Bibliografa.
Anexos.
Introduccin
El presente trabajo contiene los fundamentos tericos y prcticos
necesarios para introducirse en los sistemas de control de procesos,
bajo el
10
Sistema de control
El sistema de control est definido como un conjunto de componentes que
pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados buscados. Segn su funcionamiento los
sistemas de control pueden clasificarse en: sistemas de control en lazo cerrado y
en sistemas de control en lazo abierto.
El principio del control automtico se basa en el sistema de control de lazo
cerrado o sea el empleo de una retroalimentacin o medicin para accionar un
mecanismo de control que funcione sin intervencin humana.
Retroalimentacin
Es la propiedad principal de un sistema de lazo cerrado, que permite que la
salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la
entrada al sistema (o con una entrada a cualquier componente interno del mismo
como un subsistema) de manera tal, que se pueda establecer una accin de
control apropiada como funcin de la diferencia entre la entrada y la salida.
Un ejemplo claro
se
11
12
Sensor
Es un elemento de medicin que convierte la variable de salida en una
variable manejable. La seal de referencia del controlador debe de tener las
mismas unidades que la seal de retroalimentacin del sensor.
Diagrama de bloques
Una representacin grfica de las funciones que llevan a cabo cada
componente y el flujo de seales dentro de un sistema de control
Bloque
El bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que
sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. A diferencia de
una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene una ventaja de indicar de forma ms realista el flujo de las seales del
sistema real.
Funcin de transferencia.
Las funciones de transferencia de los componentes, por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas
para indicar la direccin del flujo de las seales. La seal solo puede pasar en
direccin de las flechas por lo tanto un diagrama de bloques muestra
explcitamente una propiedad unilateral
La funcin de transferencia de un sistema, es un modelo matemtico que
sirve para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con
la variable de entrada, esta no muestra la magnitud o naturaleza de la entrada y al
igual que el diagrama de bloques no
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Punto de suma.
Remitindose a la Figura anterior, un crculo con una cruz es el smbolo
que indica una operacin de suma. El signo ms o el signo menos en cada punta
de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse es decir si es una
realimentacin positiva o negativa. Es importante que las cantidades que se
sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades es aqu
donde se lleva a cabo la actividad del controlador.
Realimentacin negativa
Se dice que un sistema est retroalimentado negativamente cuando tiende
a estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la orden de consigna
hasta llegar a ella, ejemplo: Un sistema de calefaccin est realimentado
negativamente, ya que si la temperatura excede la deseada, la calefaccin se
apagar o bajar de potencia, mientras que si no la alcanza aumentar de fuerza
o seguir funcionando.
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Retroalimentacin positiva
La retroalimentacin positiva es un mecanismo por el cual, una variacin
en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de
cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio
sino ms bien a uno de saturacin. Es un estimulo constante, ejemplo: en un
sistema electrnico. Los dispositivos semiconductores conducen mejor la corriente
cuanto mayor sea su temperatura. Si stos se calientan en exceso, conducirn
mejor, por lo que la corriente que los atraviese ser mayor porque se seguirn
calentando hasta su destruccin si no se evita con algn otro dispositivo que lmite
o impida el paso de corriente.
Punto de ramificacin.
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va
de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
La Figura anterior muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un
sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se retroalimenta al punto de suma, donde
se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del
sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, (Cs) en este caso,
se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque,
E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de
ramificacin.
Sistemas lineales.
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea
de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
Jos Gustavo Leyva Retureta
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Funcin rampa
(En el tiempo)
f(t) = t
(En la frecuencia)
F(s) = 1/s2
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Respuesta:
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
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1.2 Qu es un sistema?
19
Establecer un controlador.
valor
medido
en
el
controlador
debe
compararse
con
el
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Variable Manipulada:
La variable controlada en cualquier sistema puede ser influenciada. Esta
influencia permite a la variable controlada modificarse para ajustarse a la de
referencia. La variable influenciada de esta manera es llamada variable
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Sistema de Control:
Existen complejas relaciones entre la variable manipulada y la variable
controlada. Estas relaciones son resultado de la interdependencia fsica de las
dos variables. La parte del control que describe los procesos fsicos se llama
sistema de control.
1.2 Qu es un sistema?
El sistema de control tiene una variable de entrada y una variable de salida.
La respuesta del sistema se describe en trminos de dependencia de la variable
de salida y la variable de entrada. Estas respuestas tienen entre una o varias
variables
basadas en leyes fsicas. Estas relaciones fsicas pueden ser determinadas por la
experimentacin. Los sistemas de control se muestran como un bloque con la
entrada adecuada y de variables de salida (ver fig. 1-1).
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Ejemplo:
Una tina con agua se debe mantener a una temperatura constante. El agua
de la tina se calienta por un serpentn a travs del cual pasa un flujo de vapor. El
flujo de tasa de vapor de agua se puede establecer por medio de una vlvula de
control. Aqu el sistema de control consta de la colocacin de la vlvula de control
y de la temperatura del agua de la tina. Este resultado es un sistema controlado
con la variable de entrada "temperatura del bao de agua" y la variable de salida
"posicin de vlvula de control "(ver fig. 1-2).
23
24
Ejemplo
El flujo Volumtrico es fijado por el ajuste de una vlvula de control, a
presin constante, el flujo volumtrico es directamente bajo la influencia de la
posicin de la vlvula de control. Esta relacin entre el ajuste de vlvula de control
y el flujo volumtrico puede ser determinada mediante la ecuacin fsica o por el
experimento. Esto causa la definicin de un sistema que consiste en "la vlvula"
con la variable de salida " el flujo volumtrico " y la variable de entrada " el ajuste
de vlvula de control " (Fig. 1-3).
25
26
27
Determinar
la
estrategia
de
control
para
el
sistema
de
control
28
Variable manipulada Y:
El control automtico de lazo cerrado solo puede ocurrir, si la maquina o el
sistema ofrecen una posibilidad para influir en la variable controlada; es llamada
variable manipula Y la variable que puede ser cambiada para influir sobre la
variable
controlada.
En
nuestro
ejemplo
de
flujo
volumtrico
para
el
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puede ser constante o puede variar con el tiempo. El verdadero valor instantneo
de la variable controlada se llama valor real de W.
Desviacin xd:
El resultado de la comparacin de la variable de referencia y la variable
controlada es la desviacin xd:
Xd= W-X
Respuesta de control:
La respuesta de control indica como el sistema de control, reacciona a los
cambios de la variable de entrada. La determinacin de la respuesta de control es
uno de los objetivos de la tecnologa de control en lazo cerrado.
Controlador:
El controlador tiene la tarea de mantener la variable controlada lo mas cerca
posible a la variable de referencia. El controlador compara constantemente el valor
de la variable controlada con el valor de la variable de referencia, de esta
comparacin y de la respuesta de control, el controlador determina y cambia el
valor de la variable manipulada (Fig. 1-5).
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31
32
Ejemplo 2:
En el ejemplo de una vlvula para el control del flujo volumtrico, la
respuesta es rpida, aqu, un cambio en la configuracin de la vlvula tiene un
efecto inmediata sobre el flujo volumtrico, por lo que el cambio en la seal de
salida volumtrica cambia inmediatamente despus de la seal de entrada cuando
la vlvula de control se ajusta (Fig.1-8)
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Respuesta Dinmica:
Esta respuesta puede ser descrita tambin como la respuesta escaln, de
la seal de salida y todo esto varia con el tiempo. Se puede ver un claro ejemplo
en la Fig. 1-9 donde la variable manipulada Y de repente es aumentada (vease el
diagrama izquierdo). La respuesta escaln de la variable controlada X es un
proceso de estabilizacin transitoria, diagrama de la derecha.
Equilibrio:
Otra caracterstica de un sistema, es su comportamiento en el equilibrio,
comnmente llamado comportamiento esttico.
Comportamiento esttico:
El comportamiento esttico de un sistema se alcanza cuando ninguna de
las variables cambian con el tiempo. El equilibrio se alcanza cuando el sistema se
ha instalado, este estado se puede mantener por tiempo ilimitado. La variable de
salida depende de la variable de entrada esta dependencia se muestra por la
caracterstica del sistema.
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Ejemplo:
La caracterstica de la vlvula del bao de agua de nuestro ejemplo
anterior, muestra la relacin entre el flujo volumtrico y la posicin de la vlvula
(Fig. 1-10).
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1.6 Controladores.
En la seccin anterior se estudio los sistemas de control, enfocndose en la
parte del sistema que est controlada por diferentes tipos de controladores. Esta
seccin se enfocara en estudiar estos controladores.
El controlador es el dispositivo de un sistema de control en lazo cerrado que
se encarga de comprar el valor medido (valor real) con el valor deseado y luego
calcula y emite la seal de salida. La seccin anterior ha mostrado que los
sistemas de control pueden tener respuestas muy diferentes. Existen sistemas que
responden rpidamente, los sistemas que responden muy lentamente y los
sistemas con la propiedad de almacenamiento.
Para cada uno de los sistemas de control, los cambios en la variable
manipulada deben llevarse a cabo de una manera diferente. Por esa razn, hay
varios tipos de tratamiento, cada uno con su respuesta de control. El Ingeniero de
Control tiene la tarea de seleccionar el controlador con las respuestas de control
ms adecuadas para el sistema de control que est aplicando.
1.6.1 Respuesta de control.
La respuesta de control es la forma en que el controlador deriva la seal de
salida de la desviacin del sistema. Hay dos grandes categoras: Los
controladores de accin continua y los controladores de accin no continua.
Control de accin contina:
La variable manipulada del controlador de accin contina, cambia
continuamente dependiendo de la desviacin del sistema. Controladores de este
tipo dan el valor de la desviacin del sistema como una seal de accionamiento
directo para el elemento manipulado. Un ejemplo de este tipo de controlador es el
37
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40
controladores
en
la
tecnologa
de
automatizacin,
son
casi
41
Voltaje
010v
Corriente 020mA
-10+10V
420mA
42
43
siempre permanecen. El
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desviacin del sistema, mayor ser el aumento de la variable manipulada (Fig. 116).
45
1.7.3 El controlador PI
El controlador PI combina el comportamiento del controlador P y el
controlador I. Esto permite que las ventajas de ambos tipos de controlador se unan
y nos den como resultado: la reaccin rpida y la compensacin de la desviacin
del sistema restante. Por esta razn, el controlador PI puede ser utilizado para un
gran nmero de sistemas controlados. Adems de la ganancia proporcional, el
controlador PI tiene un mayor valor de la caracterstica que indica el
comportamiento del componente I: el tiempo de reposicin (el tiempo de accin
integral).
Tiempo de reposicin o reajuste:
El tiempo de reposicin es una medida de qu tan rpido el controlador
restablece la seal de salida (adems de la seal de salida generados por el
componente P) para compensar la desviacin del sistema, en otras palabras: el
tiempo de reposicin es el perodo por el cual el controlador PI es ms rpido que
el controlador I puro. Comportamiento se muestra por la curva de tiempo de
respuesta del controlador PI (Fig. 1-17).
46
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oscilar.
1.7.5 Controlador PID
Adems de las propiedades del controlador PI, el controlador PID se
complementa con el componente de D. Esto toma la tasa de cambio de la
desviacin del sistema en cuenta.
Si la desviacin del sistema es grande, el componente D garantiza un
cambio muy alto momentneo en la seal de salida; mientras que, si la influencia
de la componente D cae de inmediato, la influencia de los aumentos de la
componente I caen lentamente; Si el cambio de desviacin, del sistema es ligero,
el comportamiento del componente D es insignificante (vase la seccin 1.6.2).
Este comportamiento tiene la ventaja de una respuesta ms rpida y una
ms compensacin rpida de la desviacin del sistema en caso de cambios o
Jos Gustavo Leyva Retureta
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de lazo
prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las
especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar la ganancia mejora el
Jos Gustavo Leyva Retureta
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50
del sistema, los niveles de potencia en los diferentes puntos, los componentes
disponibles, la experiencia del diseador, las consideraciones econmicas, tec.
En general, la compensacin en serie es mas sencilla que la compensacin
mediante realimentacin; sin embargo aquella requiere con frecuencia de
amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un
aislamiento. Observe que, la cantidad de componentes de la compensacin en
paralelo ser menor que la cantidad de compensacin en serie, siempre y cuando
se tenga una seal adecuada, debido a que la transferencia se da de un nivel de
potencia ms alto a un nivel ms bajo.
Al analizar los compensadores, solemos utilizar trminos como compensacin en
adelanto, compensacin en atraso y compensacin adelanto atraso. En este
trabajo explicaremos solo la compensacin en adelanto y en atraso.
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Capitulo 2
Proyeccin de sistemas de automatizacin.
2.1 Introduccin
2.1.1 Motivacin
2.1.2 Configuracin de la consola de prcticas.
2.2 Ncleo del Diseo del proyecto - Metodologa bsica para el diseo de
proyectos de sistemas de automatizacin.
2.2.1 Comentarios sobre la configuracin del proyecto
2.2.2 Listado de condiciones - Especificacin del Funcionamiento
2.2.3 Diagrama de flujo de PI
2.2.4 Diagramas de bloques EMCS
2.2.5 Notas sobre el diseo de proyectos de energa auxiliar
2.2.6 Notas sobre el diseo del proyecto de montaje
2.3 Sntesis del sistema de control en lazo cerrado
2.3.1 Observaciones previas
2.3.2 Anlisis del proceso I Modelo de configuracin
2.3.3 Controlador de configuracin y parametrizacin
2.4 Seleccin de dispositivos de automatizacin
2.4.1 Observaciones previas
2.4.2 Fundamentos esenciales
2.5 Proceso de medidas de proteccin
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2.1 Introduccin.
2.1.1 Motivacin.
En la actualidad la formacin en el campo de la tecnologa de
automatizacin est principalmente regida, por la teora de los sistemas de control
en lazo abierto y en lazo cerrado, el objetivo principal de este equipo es
proporcionar prcticas a los futuros especialistas en automatizacin y los mtodos
de diseo de proyecto para sistemas de automatizacin, la formacin integral
aplica en casos tales como: la seleccin y el dimensionamiento de equipos,
mtodos de diseo de proyectos, informacin, electrotcnica, as como la teora de
lazo abierto y cerrado; los cuales siempre se debern ensearse en un contexto
comn, demostrado a travs de pertinentes ejemplos prcticos (aprender
haciendo).
Gracias a Festo Didactic (sistema modular de produccin MPS), al
Departamento de Automatizacin de la Universidad Tcnica de Dresden y a la
formacin profesional y continua de ingenieros y otros especialistas se han podido
recopilar muchos aos de experiencia como parte de un proyecto comn, utilizado
para disear y desarrollar una consola de prcticas para la automatizacin de
procesos continuos.
2.1.2 Configuracin de la consola de prcticas.
Adoptando la idea de la automatizacin de operaciones en la tecnologa de
proceso, el primer punto importante es la cuestin sobre los parmetros del
proceso, para evaluar la experiencia adquirida, en los parmetros de un proceso
tpico como pueden ser: nivel de llenado, el rendimiento, la presin, la temperatura
y la calidad (pH) se deben incorporar mdulos adecuados (mdulos de tecnologa
de procesos) basados en el conocido concepto de MPS.
53
54
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introduccin general inicial del alcance y secuencia del trabajo efectivo del diseo
del proyecto.
El punto de inicio de cada proyecto de automatizacin son los requisitos del
proyecto, los cuales son puestos en el sistema de automatizacin, generalmente
estos requisitos (especificaciones) son elaborados por el cliente, en este sentido
las Normas DIN tienen una manera tradicional de representar las especificaciones
y procesos mediante un diagrama de flujo. El contratista, como una regla de la
compaa del diseo del proyecto, elabora una propuesta (incluyendo cotizacin) y
documentos del trabajo del diseo del proyecto (especificacin) para ser
completada a travs de un borrador configurable en forma de diagrama de flujo PI
(tuberas y diagrama de flujo de la instalacin).
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2.2 Ncleo del Diseo del proyecto - Metodologa bsica para el diseo de
proyectos de sistemas de automatizacin
2.2.1 Comentarios sobre la configuracin del proyecto
En la prctica, la tecnologa de procesos y
58
transductor de
medicin
Recordando la configuracin bsica de control de lazo cerrado y el sistema
de control binario (Fig. 2-6), tambin es posible asignar estos en la configuracin
bsica con la ayuda de las herramientas de automatizacin, esta configuracin
tambin trabaja para la cadena de medicin simple (punto de medicin por
separado).
Finalmente, esto es crucial para definir todos los puntos EMCS (medida
electrnica y puntos de control) requeridos para la solucin de una tarea de
automatizacin.
59
60
61
Paso 2 Integracin del punto EMCS dentro de la estructura bsica del sistema
de automatizacin.
Si volvemos a la estructura bsica del sistema de automatizacin estudiada
en la Fig. 2-1, el punto EMCS inicial,
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T Temperatura,
P Presin,
F Caudal / rendimiento,
D Diferencia
F Relacin
para
I Exposicin
R Registro
Y Funcin aritmtica
El nmero del punto EMCS el cual es tambin definido en la Fig 2-7es
64
ejemplos diferentes para dar una visin completa de los puntos EMCS en el
diagrama.
tambin se
representa, la Fig. 2-9 demuestra que, aparte del cdigo de letra para las
funciones de control de lazo cerrado, esta representacin simblica define tambin
el lugar de medicin (la seal de medida) y el actuador con punto de manipulacin
(seal de accionamiento).
Finalmente, el sistema de control binario tambin tiene una parte importante
dentro de la estructura de los puntos EMCS, la Fig. 2-10 muestra un ejemplo de
cmo el sistema de control binario esta dentro del diagrama de flujo IP. Otra vez,
el lugar de medicin (seal de medida) y el actuador con punto de manipulacin
(seal de control) han sido incluidos en los puntos EMCS.
Jos Gustavo Leyva Retureta
65
(dispositivos de
66
67
68
los puntos terminales EMCS, son los que proporcionan las seales de campo para
la conexin de la tecnologa de control de proceso (figs. 2-12 y 2-13).
69
70
420 mA (preferente)
020 mA
05 mA
05
-10 V+10 V
20 kPa100 kPa
de la Fig. 2-15
Este estndar conforma la representacin de la integracin normalizada de
seales en la estructura del sistema de automatizacin, esta misma se utiliza
como base para la creacin de la documentacin del proyecto.
Al mismo tiempo, se puede ver que las herramientas de automatizacin
avanzadas, son generalmente acondicionadas hacia el uso de seales
normalizadas, es decir, los sensores inmediatamente emiten seales normalizadas
o los actuadores son directamente accionados (por ejemplo, los dispositivos de
accionamiento neumtico) por medio de seales normalizadas. Como tal, la
71
72
73
74
75
76
77
78
importante de
79
80
81
82
83
84
85
Ejemplo: X300.01
X200.01
86
Ruta 2
Ejemplo: x200.01
nivel A / rea 1
Ruta 3
X200.02
X100.01
Ruta 4
Ejemplo: X100.01
Ruta 5
X100-01
Ruta 6
Ejemplo: X100.01
X200.01
87
Ruta 7
Ejemplo: X200.01
nivel A /rea 2
Ruta 8
X200.02
X300.01
88
89
90
91
92
93
94
95
96
este
caso
la
configuracin
del
modelo
terico,
del
proceso
97
son
principalmente
utilizados,
ya
que
se
describen
98
acuerdo
con
la
fig.
2-26,
los
modelos
de
clculo
ahora
99
razn por la que a menudo es esencial para el proceso del modelo incluir la
descripcin de la relacin entre estas seales de cambio con respecto al tiempo,
que tambin es conocida como el comportamiento dinmico, los modelos
dinmicos en forma de modelos lineales suelen ser adecuados, incluso por
ejemplo para la tarea de proceso de estabilizacin con la ayuda de control de lazo
cerrado, esto es posible en los casos donde el proceso de seales se opera con la
suficiente atencin al punto de trabajo durante la ejecucin de procesos tcnicos,
de modo que el comportamiento del proceso no es perceptible incluso durante el
cambio de transicin fases, en el caso de la operacin practica de los equipos de
automatizacin, entonces se hace necesario considerar los lmites del rango de la
operacin lineal, si se sobrepasan estos, entonces los resultados alcanzados en el
curso del diseo del sistema utilizando los modelos lineales, se ponen en cuestin.
Finalizacin de la configuracin del modelo del anlisis experimental del proceso.
La
descripcin
siguiente
explica
el
modelo
experimental
de
de
la
tecnologa
experimental
adecuada,
anlisis
est
100
siguiente:
101
estn registrados suficientes datos para determinar los valores del punto de
trabajo (valores inciales al comienzo de la medicin). Las seales tiles a la salida
del sistema deben tener una suficiente razn ruido, en el caso de los experimentos
con seales de entrada del tipo escaln, estas deben ser modificadas
aproximadamente un 10% de su correccin de rango (precaucin: observar rango
de linealidad!).
La Fig.2-29 muestra un ejemplo de la perturbacin (terica), es decir, un
defecto (determinado durante el funcionamiento en la prctica) en la respuesta
escaln x(t) de una sistema tcnico. Una medida cuantitativa simple de la seal de
perturbacin es la relacin de amplitud =
102
103
),
104
del sistema
es simplificado
considerablemente,
105
106
107
108
109
diferencia de altura.
= 2
interna de la
bomba centrifuga
= 2
= 2 ()
Kv
Viaje de la vlvula
0 = 2 + + . 2 () 2
110
Si
una
curva
caracterstica
lineal
de
flujo
es
asumida
con
2 ( )
1
1 + + 2 2
111
de
salida:
flujo
Q)
proporciona
una
buena
aproximacin
del
.
Jos Gustavo Leyva Retureta
112
113
P0 presin atmosfrica
p= pB p0 = gHh
114
Resultados en la condicin
2
0 = 2 + ( + )
Aqu hay que sealar que si los contenedores son idnticos en diseo, el
total de los niveles de llenado = +
permanece constante.
115
2 +
+
2 + 2
+
116
117
= 0 +
= +
Con los dos parmetros del sistema de control a y b, los cuales son del
punto dependiente del sistema y funcionamiento.
Comenzando con un estado inicial (por ejemplo, hH=0) y un curso especifico
de relacin tiempo de variacin de velocidad N (por ejemplo cambio de escaln a
tiempo t=0), esta ecuacin puede ser resuelta paso por paso. Los resultados en el
sistema respuesta escaln son mostrados en la fig. 2-37, siempre y cuando si un
intervalo lo suficientemente corto de tiempo t es utilizado.
118
119
Tu
QL
M = V = Ah
= ( )
120
= ( )
Lo siguiente significa:
La cantidad de calor suministrado y eliminado durante el intervalo de
tiempo t, puede ser sealado de la siguiente manera:
=
= +
La temperatura T solo cambia si una diferencia Q ocurre entre las
cantidades de calor:
= =
Modelo de estado estacionario de control de lazo cerrado
El suministro y cantidades eliminadas de calor debe coincidir en el estado
estacionario (Q= constante, T= constante),
=
121
por lo tanto
= + ( )
Asumiendo la temperatura ambiente como constante y aplicando la formula
anterior, tenemos la siguiente correlacin:
+
+
122
123
1
=
+
124
125
Lograr
mantener
estados
de
procesos
especficos
(modo
de
126
127
las
deliberaciones
con
respecto
la
simulacin
del
comportamiento esttico y dinmico del sistema tcnico que se controlar (en este
caso sistemas controlados), es tambin esencial discutir los conceptos y las
descripciones con respecto al comportamiento en estado estacionario y dinmico
del control en lazo cerrado.
La descripcin del comportamiento en estado estacionario del control en
lazo cerrado exige otra vez el uso de curvas caractersticas, en este caso, los
modelos de estado estacionario del sistema de control y del controlador, por lo
tanto la Fig.2-49a ilustra la caracterstica en estado estacionario del sistema de
control y la Fig.2-49b muestra la caracterstica en estado estacionario de un
controlador con accin proporcional, aqu, y seala la variable de correccin
(posicin de la vlvula) y x la variable controlada (temperatura).
128
129
horizontal del funcionamiento del controlador segn las indicaciones de la Fig. 250 significa un patrn vertical en la Fig.2-49b y como tal un coeficiente
proporcional infinitamente alto del controlador se asume que la accin ser del tipo
proporcional, este comportamiento de estado estacionario ptimo del control de
lazo cerrado actualmente puede ser realizado, solamente puede ser considerado
ms lejos persiguiendo la deliberacin con respecto la tratamiento de la
informacin en controladores tcnicos.
130
proporcional
infinitamente
significativo.
Durante
un
perodo
131
Para ello, todos los controladores PID tienen tres parmetros ajustables
libremente (caractersticas de los valores del controlador):
132
de
lazo
cerrado).
Este
comportamiento
puede
ser
descrito
133
El tiempo de sobrepaso Tm
Los
requerimientos
del
sobrepaso
del
tiempo
Tm
dependern
del
134
Aqu tambin, el proceso puede ser descrito aproximadamente por medio de dos
valores caractersticos
135
136
se concentra en
137
138
El consumo de energa
La energa tomada directamente por el equipo de automatizacin (energa
auxiliar) o el gasto de energa requerida en el proceso (por ejemplo, vlvulas de
control, motores de las bombas, etc), debe utilizarse de la manera ms eficiente
posible.
Costo determinante
La comparacin de precios de equipo de automatizacin diferentes para la
solucin de una tarea equivalente representa un factor importante del proyecto de
clculo de costos.
Varios
Los aspectos a considerar en este apartado son, por ejemplo, el tamao, el
peso, la posible instalacin de equipos de automatizacin, el servicio al cliente,
etc.
Por otra parte, la importancia de las diversas evaluaciones de estos
requisitos deben ser considerados en este contexto, por ejemplo, la garanta de la
fiabilidad del proceso es siempre ms importante que una reduccin de los costos.
Si ahora regresamos de nuevo a las consolas de prcticas ya mencionadas
u otros sistemas de la tecnologa de proceso, despus del anlisis del diagra PI y
el diagrama de bloque EMCS se demuestra claramente que la seleccin de equipo
de automatizacin se aplica principalmente a los actuadores y a los sensores.
Los siguientes temas enumeran los fundamentos esenciales para la
seleccin del equipo de automatizacin, integrndolo en una estrategia para la
seleccin.
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En el punto A de la fig. 2-56 donde el flujo de salida es cero, que puede ser
resultado de que la bomba es accionada contra una vlvula cerrada o la diferencia
de presin esttica en una tubera es idntica a la presin de entrega, da como
resultado que aunque la bomba est funcionando, no se transporta lquido, esto
significa que la eficiencia es 0 y la energa consumida se convierte en calor en la
carcasa de la bomba. Sin embargo, durante un perodo prolongado y con
refrigeracin insuficiente, esto puede conducir a daos de la bomba, por lo que
este punto de trabajo no puede mantenerse durante un perodo prolongado.
En el punto B la bomba alcanza su valor mximo de eficiencia en el punto
de trabajo.
En el punto C podemos observar como la eficiencia disminuye debido a que
se aumenta el flujo hasta superar la capacidad de la bomba. El aumento en el
consumo de energa puede conducir a una sobrecarga del motor de
accionamiento. Por ello, un flujo de salida determinado, no podr superarse.
A continuacin veremos las consideraciones que hay que tomar en cuenta
a la hora de seleccionar una bomba centrifuga.
En primer lugar hay que diferenciar que tarea va a desempear la bomba,
comnmente la bomba desempea dos tareas: En el primer caso, la bomba se
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Los parmetros KVS y Kv0 se utilizan para formar la llamada relacin terica
de control KVS / Kv0, que generalmente es especificado como un parmetro tpico
por el fabricante de la vlvula y en la prctica a menudo tambin se sustituye por
la relacin eficaz de control KVS / Kvr. Esto toma en cuenta la tolerancia entre el
objetivo y la medida actual de la curva caracterstica bsica (Fig. 2-66)
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Donde:
q= Flujo de salida en m3/H
3
densidad en 10 kg/m
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Seleccin de sensores
Como regla general, la seleccin de los sensores en el marco de un
proyecto de automatizacin es ms sencilla que la seleccin de los actuadores
descritos en la seccin anterior.
La seleccin por medio de la evaluacin de la literatura de la compaa
respectiva, es relativamente simple para el ingeniero del proyecto. Mediante el uso
de los rangos de medicin relacionados con la tecnologa de proceso, todo lo que
le queda por hacer es seleccionar un sensor correspondiente.
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graficado:
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1,
una
estructura
de
automatizacin
adicionales
entre
en
157
Capitulo 3
Puesta en marcha y Mantenimiento
3.1
3.2
sistema experimental)
3.3
158
159
NIVEL I
Grupo 1 (paso 1)
Grupo 2 (paso 2)
la
tecnolgicos del
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161
Paso 1:
Conexin de la energa elctrica auxiliar para los procesadores (sistemas
de control) de procesos, controles compactos, tecnologa de PLC y PCs).
Paso 2:
Conexin de la energa auxiliar elctrica para equipos de automatizacin,
los dispositivos de consumo estndar (tales como sensores, actuadores,
transductores de medicin y dispositivos de seguridad).
Paso 3
Conexin de la energa auxiliar elctrica para equipos de automatizacin,
dispositivos
que
consumen
grandes
cantidades
de
energa
(Bombas,
calentadores).
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cambindolos
al
modo
automtico.
Despus
de
una
evaluacin
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enfoque
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Grupo 1.- Cobertura de los errores tpicos, los cuales son causados como
consecuencia de un fallo de los sensores o actuadores, las siguientes
recomendaciones se da para la eliminacin de errores.
Categora 1
Fallos en los sensores
Fallos en el actuador
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Categora 2
Errores en las lneas de transmisin
Categora 3
Errores en la tecnologa de intercomunicacin.
Categora 4
Errores en los procesadores
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173
Capitulo 4
Encontrando Fallas.
4.1
4.2
4.3
Encontrar fallos
4.3.1 Deteccin de fallos sistemticos
4.3.2 Documentacin de error
4.3.3
4.4
Anlisis de fallas
Anlisis final
174
Servicio
Inspeccin
Reparaciones.
175
4.1.1 Servicio
El concepto de servicio se refiere a las medidas preventivas para prolongar
el tiempo de funcionamiento. Prestacin de servicios a instalaciones tcnicas,
incluye:
4.1.2 Inspeccin
176
4.1.3 Reparaciones
177
178
Grficos de funciones
Descripcin
2. Diseo mecnico
Ajuste
3. Tecnologa de accionamiento
Sistema elctrico
Hidrulica
Neumtica
Sistema mecnico
Lo mismo que en el 3
5. Sistema de control
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6. Generador de seales
Sensores binarios
Sensores analgicos
Sensores digitales
7. Fuente de alimentacin
Elctrica
Hidrulica
Neumtica
4.2.2 Procedimiento
La primera cosa que se debe hacer en caso de una seal de error es el de
establecer la situacin real. Las siguientes opciones estn disponibles para ello:
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El siguiente es un ejemplo.
Esta lista puede ser til en la deteccin de deficiencias que se repiten con
frecuencia y sus causas. Con ndice de fallos es ms fcil establecer la naturaleza
del error.
A = incorrecta prctica de trabajo
(Por ejemplo, un tornillo de retencin no est correctamente apretado en el
ensamblado)
M = fallo mecnico
(Por ejemplo, los sensores estn mal ajustados)
E = Elctrico
(Por ejemplo, el rel no est energizado o el solenoide no conmuta)
S = Error del controlador
(Por ejemplo, el Programa o parte de l no est activado)
L = fuga
(Por ejemplo, el agua se escapa por las conexiones)
B = error de operacin
(Por ejemplo, la vlvula no se cierra)
W = Error de servicio
(Por ejemplo, El filtro no est limpio)
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operativo quede como nuevo, sino tambin para identificar y mejorar reas dbiles
en el sistema.
El prerrequisito bsico es el conocimiento de todos los aspectos de control
de la tecnologa y la comprensin de la funcin y la interaccin de los sistemas
hbridos.
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Conclusiones:
Desde el punto de vista personal y profesional, la realizacin de este trabajo
me brindo la oportunidad de afinar mis conocimientos sobre los sistemas de
control y la automatizacin de procesos, adems de poder entender y comprender
el funcionamiento de estas dos ramas de la ingeniera aplicadas a un sistema
real, por otro lado este trabajo me da una visin general del mbito laboral y
profesional en el que se desenvuelven los Ingenieros de Control y los Ingenieros
de Automatizacin.
En el mbito acadmico y social, elabor este trabajo con la intencin de
brindarle apoyo a todos los estudiantes de la carrera de Ingeniera Mecnica
Elctrica, ya que una de las grandes problemticas que puede vivir uno como
estudiante, es que muchas veces aprendemos la teora, la ecuaciones, las
formulas, etc. Pero en realidad no sabemos fsicamente que est sucediendo, no
tenemos una idea clara de lo que estamos calculando, diseando o modificando;
es por eso que este trabajo es el punto de partida para que los estudiantes de
control y automatizacin tengan una visin ms amplia y clara de lo que estn
estudiando, s muy bien que por eso existen los laboratorios, para brindarles esa
visin a los estudiantes, sin embargo no siempre son suficientes y ms para la
Ingeniera de control, la cual requiere mucha prctica para visualizar su aplicacin,
ya que es una experiencia acadmica abstracta en la cual influyen mucho las
matemticas y el algebra.
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Bibliografa.
1. Katsuhiko Ogata. INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Cuarta edicin.
Editorial: PEARSON EDUCACIN, Madrid 2003.
2. H. Bischoff, D. Hofmann, E. v. Terzi. WORKBOOK Process Control System.
Festo Didactic GmbH & Co.
3. Benjamin C. Kuo. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima edicin.
Editorial: PEARSON EDUCACIN.
4. Terminology and Symbols in Control Engineering. SAMSON AG.
5. http://www.steamcontrol.com/wp/documentos/Valvulas%20de%20control.pdf
6. http://www.monografias.com/trabajos12/compe/compe.shtml
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Anexos.
A medida de complementar la informacin antes citada es recomendable consultar
las siguientes pginas web:
1.-http://www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/es/f50654a663c63bc4c12571fd0
02b3689.htm
2.- http://www.vdi.de/index.php?id=2657&L=1
3.- http://www.din.de/cmd?level=tpl-home&languageid=en
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