PROGRAMACION LEGO MINDSTORMS

PARA LA DETECCION Y EVASION DE

OBSTACULOS
Jhonatan Alexander Rodrguez
Oscar Reinaldo Gracia
Camilo Andrs Buitrago

RESUMEN
El objetivo del laboratorio consista en la
elaboracin de una estructura con la utilizacin de
componentes de lego minstorms la cual su
elaboracin se deba regir en base a los siguientes
parmetros:

encargada de contener la programacin realizada

para llevar control sobre las funciones que va a
realizar el dispositivo.

-Movimiento Motor Traccin, Motor Direccin

( Tipo Automvil)
-Direccin Asistida con control PID
-Sensor de navegacin Ultrasonido, adaptado a la
direccin
-limitacin de ngulo de direccin -45 a 45
-Nmero de Ruedas Mnimo 4

El prototipo se realiz mediante una estructura

soportada por cuatro ruedas de las cuales, las dos
ubicadas en la parte frontal permitan que al
artefacto realizara giro en en ambos sentidos, el
radio de giro se limit a un ngulo de 45 grados.
La estructura permiti el acoplamiento de los tres
motores empleados, de los cuales dos se
emplearon para dar movimiento al conjunto y otro
en la parte frontal del dispositivo para tener
control sobre la direccin. Este ltimo motor
sirvi como gua y soporte del sensor de
ultrasonido.
Dentro de estructuracin del
dispositivo se acoplo la unidad la cual es la

Para el sistema de traccin se adapt un motor a

cada rueda de la seccin trasera con el fin de
establecer un sistema de control de la traccin
mediante la programacin en labview. Se realiz
la respectiva conexin a la unidad mediante los
puertos b y c que va a controlar la intensidad de
potencia que entregara al sistema para dar
movimiento.

Sistema de traccin

deteccin de obstculos detectados por el sensor

de ultrasonido con el objetivo de que este al
detectar el obstculo buscara una salida la cual
tuviera la mayor proporcin de rea despejada.
CONCLUSIONES

En cuanto al direccionamiento del dispositivo se

realiza mediante la implementacin de un motor
en la parte frontal conectado a la unidad mediante
el puerto A. el sentido de giro de este motor est
establecido a 45 en ambos sentidos horario y
antihorario. El sentido que va a tomar el motor se
establecer segn la seal que genere el sensor de
ultrasonido.

Para la programacion lo que se quera obtener era

un funcionamiento en el cual el robot pasara por
una pista la cual tena algunos obstculos, el robot
deba llegar hasta el final de la pista evitando
dichos obstculos. Para realizar este proceso se
cont con la programacion de los motores de
traccin y direccin al igual que el sensor de
ultrsonido. Esta programacion consista en la

Cuando se realiz la programacion del

sensor ultrasonido no se tuvo en cuenta
que este al detectar un obstculo buscaba
una salida, pero l poda tomar cualquier
camino despejado y por ende muchas
veces sala por el camino equivocado que
no nos serva para la prueba final.
Al realizar la programacion el tiempo de
establecimiento era demasiado rpido por
lo tanto el robot se descontrolaba a la
hora de buscar una salida que no tuviera
obstculos.